UNED. Teoría de Máquinas. Febrero 2020. 1ª Semana. Problema 1.

(v2)

Para el mecanismo de 4 barras de la figura, en dicha posición, determine:

[1] Posición del eslabón 3 y 4. (0.5 puntos).

[2] Velocidad angular del eslabón 4. ( ω = - 2.167 rad/s ) (0.5 puntos)

[3] Aceleración angular del eslabón 4. ( α = 3.333 rad/min 2 ) (0.5 puntos)
[4] Velocidad de los centros de masa de cada eslabón. (0.5 puntos)
[5] Aceleración del centro de masa de cada eslabón. (0.5 puntos)
[6] Masa e inercia de cada eslabón. (0.5 puntos)
[7] Par de torsión necesario para impulsar el eslabón 2 en dicho instante con el método del trabajo virtual.
(1 punto)
[8] Fuerzas en las juntas. (1 punto)

Datos:

Barra O2O4 d  170  cm

Barra O2A a  100  cm
Barra AB b  120  cm
Barra BO4 c  50 3  cm

T4  1500 N  m

Densidad del material:

3
ρ  7633 kg m

Geometría barras :

Barra 2, sección cuadrada maciza ancho, w2  25 mm espesor, t2  25 mm

Barra 3, sección cuadrada maciza ancho, w3  25 mm espesor, t3  25 mm
Barra 4, 3 radios a 120º de sección cuadrada ancho, w4  20 mm espesor, t4  20 mm
maciza y anillo de igual sección
rad rad
Barra 2: posición, velocidad y aceleración: θ  60 deg ω  5.20 α  8.00
s 2
s

Solución
Se incluye el cálculo de las magnitudes dadas en el enunciado que, como se indica en el mismo, no era necesario
volver a calcular o comprobar.
- Determinar los valores de las constantes necesarias para calcular 4 con las ecuaciones 4.8a y 4.10a.

2 2 2 2
d d a b c d
K1   1.700 K2   1.963 K3   1.848
a c 2 a c

   
A  cos θ  K1  K2 cos θ  K3  0.334

 
B  2  sin θ  1.732  
C  K1   K2  1   cos θ  K3  2.066

- Usaremos la ecuación 4.10b para determinar 4 :

Abierta  
θ  2  atan2 2  A B 
2
B  4 A  C 

θ  if θ  0 θ  2  π θ  θ  90.00  deg
- Determinar las constantes necesarias para calcular 3 , usando las ecuaciones 4.11b y 4.12.
2 2 2 2
d c d a b
K4  K5  K4  1.42 K5  1.91
b 2 a b
 
D  cos θ  K1  K4 cos θ  K5   D  2.40

E  2  sin θ   E  1.73

F  K1   K4  1   cos θ  K5   F  0.00

- Del mismo modo, empleamos la ecuación 4.13 para calcular 3 .

Abierta  
θ  2  atan2 2  D E 
2
E  4  D F 

θ  if θ  2  π θ  2  π θ  θ  0.00 deg

- Calculamos la velocidad angular de las barras 3 y 4 usando las expresiones 6.18.

Abierta 
a  ω sin θ  θ  rad
ω   ω  2.167 

b sin θ  θ  s


a  ω sin θ  θ  rad
ω   ω  5.200 

c sin θ  θ  s

- Usamos las ecuaciones 7.12 para calcular las aceleraciones angulares en la configuración abierta. (1 punto)

Abierta
A  c sin θ   
B  b  sin θ  
D  c cos θ E  b  cos θ  
 14
A  866.0  mm B  0.000  mm D  5.3  10  mm E  1200.0 mm

  2
  2
 
C  a  α sin θ  a  ω  cos θ  b  ω  cos θ  c ω  cos θ
2
  C  26081.537 
mm
2
s

  2
  2
 
F  a  α cos θ  a  ω  sin θ  b  ω  sin θ  c ω  sin θ
2
  F  4000
mm
2
s

C  E  B F
C D  A  F 2 α  2
α  α  3.333  rad s A  E  B D α  30.116 rad s
A  E  B D

- Determinar la situación de los centros de masa de cada eslabón en el sistema de referencia local.
RCG2  0.5 a RCG2  0.500  m RCG3  0.5 b RCG3  0.600  m RCG4  0  m RCG4  0.000  m

- Calcular las componentes x e y del vector velocidad del CG de todos los eslabones, y del punto de aplicación de la
fuerza externa, en el sistema de referencia global. (1 punto)

  
v G2  RCG2 ω sin θ  j  cos θ    ( 2.252  1.300i) ms vG2  v G2  2.600
m
s

θG2  arg v G2  150.000  deg

  
v A  a  ω sin θ  j  cos θ    ( 4.503  2.600i) ms vA  v A  5.200
m
s

θA  arg v A  150.000  deg

   
v CG3A  RCG3 ω sin θ  j  cos θ    1.300i ms
m m
v G3  v A  v CG3A  ( 4.503  1.300i) vG3  v G3  4.687
s s

θG3  arg v G3  163.898  deg

  
v G4  RCG4 ω sin θ  j  cos θ    0.00
- Calcular las componentes x e y de la aceleración de los centros de masa de los eslabones en movimiento respecto del
sistema de referencia global. (1 punto)

  
a G2  RCG2 α sin θ  j  cos θ    RCG2 ω2 cosθ  j  sinθ
a G2x  Re a G2 a G2y  Im a G2
m m
a G2x  10.224 a G2y  9.709 
2 2
s s

  
a A  a  α sin θ  j  cos θ    a ω2 cosθ  j  sinθ
a Ax  Re a A a Ay  Im a A
m m
a Ax  20.448 a Ay  19.417
2 2
s s

  
a CG3A  RCG3 α sin θ  j  cos θ    RCG3 ω2 cosθ  j  sinθ

a CG3Ax  Re a CG3A a CG3Ay  Im a CG3A

m m
a CG3Ax  2.817  a CG3Ay  2.000 
2 2
s s
a G3  a A  a CG3A

a G3x  Re a G3 a G3y  Im a G3

m m
a G3x  23.265 a G3y  21.417
2 2
s s

  
a G4  RCG4 α sin θ  j  cos θ    RCG4 ω2 cosθ  j  sinθ
a G4x  Re a G4 a G4y  Im a G4
mm mm
a G4x  0.0 a G4y  0.0
2 2
s s

- Calcular la masa y momento de inercia de cada barra, así el peso de las barras.

m2  w2 t2 a  ρ  4.77 kg m3  w3 t3 b  ρ  5.72 kg maro  2 π c w4 t4 ρ  16.61 kg

m2  4.771  kg m3  5.725  kg mradio  c w4 t4 ρ  2.64 kg

m4  maro  3  mradio  24.55 kg

P2  m2 g  46.78 N P3  m3 g  56.14 N P4  m4 g  240.72 N

  w2  a
m2 2 2 2 2
IG2    0.3978 m  kg IG2  0.398  kg m
12

  w3  b
m3 2 2 2 2
IG3    0.6873 m  kg IG3  0.687  kg m
12

 mradio c2 
IG4  maro c  3     14.4434 m2 kg
2 2
IG4  14.443 kg m
 3 
- Sustituir todos los resultados previos y calcular según la ecuación 11.16c para obtener el par solicitado. (1 punto)

 m2  a G2x vG2x  a G2y vG2y  m3  a G3x vG3x  a G3y vG3y 
1
T12_PTV  
ω  m4  a G4x vG4x  aG4y vG4y  IG2 α ω  IG3 α ω  IG4 α ω 
 
 P  v  P  v  P  v  T  ω 
 2 G2y 3 G3y 4 G4y 4  

T12_PTV  940.92 N  m

- Calcular las coordenadas x e y de las componentes del vector de posición de las juntas de cada eslabón.


R12x  RCG2 cos θ  180  deg  R12x  250.00 mm


R12y  RCG2 sin θ  180  deg  R12y  433.01 mm

R32x  RCG2 cos θ   R32x  250.00 mm

R32y  RCG2 sin θ  R32y  433.01 mm


R23x  RCG3 cos θ  180  deg  R23x  600.00 mm


R23y  RCG3 sin θ  180  deg  R23y  0.00 mm

R43x  RCG3 cos θ  R43x  600.00 mm

 
R43y  RCG3 sin θ R43y  0.00 mm

 
R34x  c cos θ R34x  5.30  10
 14
 mm

 
R34y  c sin θ R34y  866.03 mm


R14x  RCG4 cos θ  180  deg  R14x  0.00 mm


R14y  RCG4 sin θ  180  deg  R14y  0.00 mm
- Sustituir los resultados anteriores en la ecuación matricial 11.9 (se adimensionalizan los términos de la ecuación
por necesidad del software empleado para invertir la matriz).

 1 0 1 0 0 0 0 0 0
 
 0 1 0 1 0 0 0 0 0
 R12y R12x R32y R32x 
 m m m m
0 0 0 0 1
 
 0 0 1 0 1 0 0 0 0
 0 0 0 1 0 1 0 0 0
M   
1 R23y R23x R43y R43x
 0 0 0 0 0
 m m m m 
 0 0 0 0 1 0 1 0 0
 
 0 0 0 0 0 1 0 1 0
 R34y R34x R14y R14x 
 0 0 0 0 0
 m m m m 
 1 0 1 0 0 0 0 0 0

 0 1 0 1 0 0 0 0 0
 0.433 0.25 0.433 0.25 0 0 0 0 1
 0 0 1 0 1 0 0 0 0

 
M  0 0 0 1 0 1 0 0 0
1
 0 0 0 0.6 0 0.6 0 0 0
 
 0 0 0 0 1 0 1 0 0
 0 0 0 0 0 1 0 1 0
 0 0 0 0 0.866 0 0 0 0 

 m2 aG2x  N  1 
 1 
  m2 a G2y  P2  N 
 
  IG2 α  N  m
1 1
  48.775 
 1
  0.467 
 m3 a G3x N   3.182 
   133.186 
M    m3 a G3y  P3  N  1   
 1
2 1
  M   66.468 
2
R  M M
2
  IG3 α  N  1 m 1   2.291 
   
 1   0.000 
m4 a G4x N
   240.715 
  m4 a G4y  P4  N  1   1065.018 
 
 IG4 α  T4  N  1 m 1
 

F12x  R  N F12x  1047.82  N F43x  R  N F43x  1229.78  N

1 5

F12y  R  N F12y  30.86  N F43y  R  N F43y  35.14  N

2 6

F32x  R  N F32x  1096.59  N F14x  R  N F14x  1229.78  N

3 7

F32y  R  N F32y  31.33  N F14y  R  N F14y  205.57 N

4 8

T12_PTV  940.92 N  m T12  R  N  m T12  940.92 N  m

9
 - Solución para los datos del enunciado. Se dice que la varilla 2 y 3 tienen 25 cm de lado (obviamente era una errata)

Barra 2, sección cuadrada maciza ancho, w2  25 cm espesor, t2  25 cm

Barra 3, sección cuadrada maciza ancho, w3  25 cm espesor, t3  25 cm

m2  w2 t2 a  ρ  477.06 kg m3  w3 t3 b  ρ  572.48 kg P2  m2 g  4678.38 N

m2  477.063  kg m3  572.475  kg P3  m3 g  5614.06 N

  w2  a
m2 2 2 2 2
IG2    42.2399 m  kg IG2  42.240 kg m
12

  w3  b
m3 2 2 2 2
IG3    71.6786 m  kg IG3  71.679 kg m
12

- Sustituir todos los resultados previos y calcular según la ecuación 11.16c para obtener el par solicitado. (1 punto)

 m2  a G2x vG2x  a G2y vG2y  m3  a G3x vG3x  a G3y vG3y 
1
T12_PTV  
ω  m4  a G4x vG4x  aG4y vG4y  IG2 α ω  IG3 α ω  IG4 α ω 
 
   v  P  v  P  v  T  ω 
 P2 G2y 3 G3y 4 G4y 4  

T12_PTV  11368.68 N  m

- Sustituir los resultados anteriores en la ecuación matricial 11.9 (se adimensionalizan los términos de la ecuación
por necesidad del software empleado para invertir la matriz).

 m2 aG2x  N  1 
 1 
  m2 a G2y  P2  N 
 
  IG2 α  N  m
1 1
  4877.535 
   46.746 
1
 m3 a G3x N   337.919 
   13318.556 
M    m3 a G3y  P3  N  1   
 1
2 1
  M   6646.822 
2
R  M M
2
  IG3 α  N  1 m 1   238.929 
   
 1   0.000 
m4 a G4x N
   240.715 
  m4 a G4y  P4  N  1   1065.018 
 
 IG4 α  T4  N  1 m 1
 
F12x  R  N F12x  16966.31 N F43x  R  N F43x  1229.78  N
1 5

F12y  R  N F12y  3077.56  N F43y  R  N F43y  3522.52  N

2 6

F32x  R  N F32x  12088.78 N F14x  R  N F14x  1229.78  N

3 7

F32y  R  N F32y  3124.30  N F14y  R  N F14y  3281.80  N

4 8

T12_PTV  11368.68 N  m T12  R  N  m T12  11368.68 N  m

9