Circuito Con Sensor de Distancia

CIRCUITO CON SENSOR DE
DISTANCIA
COMO FUNCIONA UN SENSOR ULTRASÓNICODE DISTANCIA
Hemos visto, en los documentales, que los murciélagos son capaces de volar en completa
oscuridad y sin embargo, sortear obstáculos o atrapar insectos en vuelo. Sabemos que lo
hacen, pero rara vez pensamos como.
Tenemos una vaga idea de que se llama ecolocalización y que más o menos tiene que ver
con unos sonidos agudos que emiten y que después recogen con esas enormes orejas
que Dios les ha dado, pero rara vez nos planteamos cómo es esto posible.
Delfines y ballenas utilizan un sistema similar para atrapar a sus presas, y hasta hemos
visto que, en cualquier película de submarinos, en el momento álgido el capitán ordena
emitir un pulso único de sonar para localizar al enemigo.
El concepto básico, es siempre el mismo, sabiendo a qué velocidad viaja el sonido, si
emitimos un pulso sónico corto y escuchamos cuanto tiempo tarda en regresar el eco
podemos calcular la distancia a la que se encuentra el objeto en el que ha rebotado la
señal.

 El radar funciona de modo similar aunque usando ondas de radio frecuencia muy cortasy
con una problemática propia descomunal. Un pulso de radiofrecuencia se emite desde la
antena y se recoge el eco que vuelve a la velocidad de la luz.

Lo que haremos en esta sesión es utilizar un sensor de distancia sencillo HC-SR04 (y muy
parecido a los sensores de aparcamiento de los coches modernos), que nos permite enviar
estos pulsos ultrasónicos y escuchar el eco de retorno. Midiendo este tiempo, podemos
calcular la distancia hasta el obstáculo.

 El oído humano no percibe sonidos por encima de 20kHz. Por eso, a las ondas de mayor
frecuencia las llamamos ultrasonidos ( mas allá del sonido). Los sensores de ultrasonidos
funcionan sobre los 40 kHz.
 No son perfectos, les influye la temperatura ambiente, la humedad y los materiales en los
que reflejan, lo que genera una cierta incertidumbre. Pero a cambio son baratos y
efectivos hasta un poco más de 3 metros en condiciones normales si la precisión no es un
problema determinante
DIAGRAMA DE CONEXIÓN
Veamos como conectar uno de esto detectores a nuestros Duinos. Aquí está el esquema
eléctrico y de protoboard por cortesía de Fritzing:
Y de nuevo, el diagrama de conexión de la protoboard
EL PROGRAMA DE CONTROL

Vamos con el programa, empezamos definiendo algunos valores:
#define trigPin 13
#define echoPin 12
#define led 2
Hasta ahora habíamos visto que podíamos definir una variable como int, por ejemplo, y
también como una constante (const int pin). Aquí utilizamos otro método, el #define que es
una directiva para el compilador.
Esto solo significa que el compilador (en rigor el pre procesador) cambiará todas las
ocurrencias de estos #define en nuestro programa por su valor antes de compilar. Esta es
la forma clásica de C de hacer esto y tiene la virtud de que no ocupa memoria definiendo
una variable (y con un Arduino UNO, que va muy corto de memoria, esto puede ser crítico
en ocasiones).
void setup()
{
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(led, OUTPUT);
}
Ya estamos más que habituados a la función delay(milis), pero el reloj interno de Arduino
uno mide en microsegundos y tenemos otra función parecida delayMicroseconds(µs) que
simplemente congela Arduino el número especificado de microsegundos.
Para dar un pulso ultrasónico lo que hacemos es activar el pin Trigger durante unos
microsegundos y para ello lo ponemos en HIGH, antes de escuchar el eco:
digitalWrite(trigPin, LOW); // Nos aseguramos de que el trigger está

desactivado
delayMicroseconds(2); // Para estar seguros de que el trigger ya
está LOW
digitalWrite(trigPin, HIGH); // Activamos el pulso de salida
delayMicroseconds(10); // Esperamos 10µs. El pulso sigue active este
tiempo
digitalWrite(trigPin, LOW); // Cortamos el pulso y a esperar el echo
Para escuchar el pulso vamos a usar otra función, pulseIn() ( Oh sí, hay muchas,
muchísimas). Para leer el manual de pulseIn() buscad en google Arduino pulseIn y vereis
que pronto lo encontrais.
Básicamente lo que hace es escuchar el pin que le pasamos, buscando una señal que
pase de LOW a HIGH ( si le pasamos HIGH como parámetro) y cuenta el tiempo que tarda
en volver a bajar desde que sube.
long duracion, distancia ;

duracion = pulseIn(echoPin, HIGH) ;
Ahora ya sabemos el tiempo que tarda en volver el eco en µs. Como la velocidad del
sonido es de 343 metros / segundo, Necesitamos 1/343 = 0,00291 segundos para recorrer
un metro.
Para usar una medida más cómoda podemos pasar esto a microsegundos por centímetro:
Como nuestro eco mide el tiempo que tarda el pulso en ir y venir la distancia recorrida será
la mitad:
Así que el programa queda parecido a esto ( Prog_18_1) : Descargar ejemplo 18_1:
#define trigPin 13
#define echoPin 12
#define led 2
void setup()
{ Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(led, OUTPUT);
}
void loop()
{ long duracion, distancia ;
digitalWrite(trigPin, LOW); // Nos aseguramos de que el
trigger está desactivado
delayMicroseconds(2); // Para asegurarnos de que el
trigger esta LOW
digitalWrite(trigPin, HIGH); // Activamos el pulso de
salida
delayMicroseconds(10); // Esperamos 10µs. El pulso
sigue active este tiempo
digitalWrite(trigPin, LOW); // Cortamos el pulso y a
esperar el echo
duracion = pulseIn(echoPin, HIGH) ;
distancia = duracion / 2 / 29.1 ;
Serial.println(String(distancia) + " cm.") ;
int Limite = 200 ; // Medida en vacío del sensor
if ( distancia < Limite)
digitalWrite ( led , HIGH) ;
else
digitalWrite( led , LOW) ;
delay (500) ; // Para limitar el número de
mediciones
}
Para convertir esto en un detector de movimiento hemos creado una variable un poco
menor de la medida que el sensor recibe en vacio (en mi caso unos 200 cm). Si la
distancia medida cae por debajo este valor es que algo se ha interpuesto y por tanto
encendemos una alarma, en nuestro caso un humilde LED.
Después de este ejercicio de física y matemáticas, que sin duda causará furor entre los
estudiantes aplicados, vamos a hacer el mismo programa pero usando una librería
externa, que alguien se ha molestado en escribir, paras esas pocas personas que no
disfrutan de los problemas de ciencias y que así, podamos ver la diferencia.
Podeís descargar la librería de aquí, Descargar, o bien de la web del autor en
code.google.com/p/arduino-new-ping.
Para instalar una librería externa no incluida en el IDE de Arduino tenemos que importarla
con el menú Programa \ Importar librería\Añadir librería:

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