Bc-3530 Estrella Collantes - Lopez Pisfil

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PROTOTIPO DE PRÓTESIS BIÓNICA, USANDO

TECNOLOGÍA DE IMPRESIÓN 3D PARA PERSONAS DISCAPACITADAS POR
AMPUTACIONES TRANSRADIALES DEL BRAZO DERECHO
TESIS
PARA OBTENER EL TÍTULO PROFESIONAL DE
INGENIERO ELECTRÓNICO
PRESENTADO POR:
BR. ESTRELLA COLLANTES MIGUEL JOE DANIEL
BR. LÓPEZ PISFIL YURI ERWIN
ASESOR:
Dr. Julio Ernesto Quispe Rojas
LAMBAYEQUE – PERÚ
2019
TESIS

PARA OBTENER ELTITULO DE PROFESIONAL DE
INGENIERO ELECTRONICO
SUSTENTADA POR:
_________________________ _____________________
Bach. Estrella Collantes Miguel Joe Daniel Bach. Yuri Erwin López Pisfil
Autor Autor
_________________________
Dr. Julio Ernesto Quispe Rojas
Asesor
TESIS

PARA OBTENER ELTITULO DE PROFESIONAL DE
INGENIERO ELECTRONICO
APROBADA POR:
LAMBAYEQUE – PERÚ
2019
DEDICATORIA
A mis padres, por el sacrificio

realizado para poder alcanzar esta meta.
A mis seres queridos que estuvieron
apoyándome en todo momento. A mis
abuelos quienes dejaron este mundo y
desde el cielo estarán protegiéndome.
Yuri López P.
López Pisfil Yuri Erwin
Quiero dedicar este escalón de

mi vida profesional a mis padres, que
estuvieron detrás mío dándome el
impulso desde pequeño para poder
lograr este objetivo, así mismo a mis
seres queridos que siempre creyeron en
mí yMiguel
sabían Estrella C.
que este momento llegaría.
Estrella Collantes Miguel Joe Daniel
5
AGRADECIMIENTOS
Primero agradecer a Dios por permitirnos llegar hasta este momento tan esperado para la
realización de sustentación de este proyecto.
A nuestros padres por su dedicación, paciencia y apoyo en esta meta lograda, que nos
ayudaron a cumplir el reto de ser profesionales para servir a Dios y la sociedad.
A nuestros profesores de la escuela profesional por los conocimientos brindados y

responsabilidad en sus enseñanzas.
A nuestros amigos, por ser un buen grupo de apoyo en los trabajos en equipo, con
buenas ideas, motivaciones y responsabilidades.
6
RESUMEN
La presente tesis realizada se basó en el diseño y construcción de un prototipo de

prótesis biónica, usando tecnología de impresión 3D, para personas discapacitadas por
amputaciones transradiales del brazo derecho, generándoles así movilidad y puedan acometer
tareas sencillas aumentando su autonomía. El diseño de la prótesis fue realizado mediante un
software de diseño en 3D ya que para su fabricación se utilizó tecnología de impresión 3D,
teniendo en cuenta la estética, dimensiones y costos. También se diseñaron mecanismos para
poder lograr la realización de movimientos básicos como la flexión y extensión de los dedos,
pronación y supinación de la mano.
Con la prótesis ya construida y al ser ensamblada con los circuitos electrónicos que
son los responsables en la activación de los movimientos, controlados por un microcontrolador
ARM Cortex-M3 de 32 bits a 84Mhz, obtendremos un prototipo de prótesis biónica. Su sistema
de funcionamiento se basa en recibir un impulso muscular (presión) de una persona, el cual se
percibe mediante un sensor y es interpretada como una señal, esta señal es procesada por el
microcontrolador que es el encargado de ejecutar las distintas funciones programadas y la
activación de los actuadores mecánicos. De esta manera se pudo realizar los movimientos
básicos de la mano realizando tareas sencillas aumentando la autonomía de la persona
amputada; este proyecto combina los conocimientos de la quinesiología (los movimientos del
cuerpo), la electrónica y la mecánica.
Palabras Claves:
Prótesis biónica, amputación transradial, impresión 3D, microcontrolador.
7
ABSTRACT
This thesis was based on the design and construction of a bionic prosthesis prototype,
using 3D printing technology, for disabled people by transradial amputations of the right arm,
thus generating mobility and can undertake simple tasks increasing their autonomy. The design
of the prosthesis was made using 3D design software since 3D printing technology was used
for its manufacture, taking into account aesthetics, dimensions and costs. Mechanisms were
also designed to achieve basic movements such as flexion and extension of the fingers,
pronation and supination of the hand.
When the prosthesis is already built and being assembled with the electronic circuits
that are responsible for the activation of the movements, controlled by an ARM Cortes-M3
microcontroller of 32 bits at 84Mhz, we will obtain a prototype of a bionic prosthesis. Its
operating system is based on receiving a muscle impulse (pressure) from a person, which is
perceived by a sensor and is interpreted as a signal, this signal is processed by microcontroller
that is responsible for executing the various programmed functions and the activation of
mechanical actuators. In this way it was possible to perform the basic movements of the hand
performing simple tasks increasing the autonomy of the amputee. This project combines the
knowledge of kinesiology (body movements), electronics and mechanics properly.
Keywords:
Bionic prosthesis, transradial amputation, 3D printing, microcontroller
8
ÍNDICE
1. CAPÍTULO 1 ................................................................................................................... 17
INTRODUCCIÓN ................................................................................................. 18
1.1.1. Planteamiento del Problema Científico .......................................................... 19
1.1.2. Problema......................................................................................................... 21
1.1.3. Hipótesis ......................................................................................................... 21
1.1.4. Objetivos ........................................................................................................ 21
1.1.4.1. Objetivos Generales................................................................................ 21
1.1.4.2. Objetivos Específicos ............................................................................. 21
1.1.5. Justificación e Importancia............................................................................. 22
ANTECEDENTES ................................................................................................ 24
Open Bionics ................................................................................................................ 24
Pixed Perú .................................................................................................................... 24
1.2.1. Tesis Internacional ......................................................................................... 25
1.2.1.1. Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con

cinco grados de libertad ............................................................................................... 25
1.2.2. Tesis Nacionales............................................................................................. 26
1.2.2.1. Diseño mecánico de un prototipo de prótesis mioeléctrica transradial .. 26
1.2.2.2. Diseño y construcción de una mano protésica........................................ 27
2. CAPÍTULO 2 ................................................................................................................... 28
MARCO TEÓRICO .............................................................................................. 29
2.1.1. Fisiología de la mano humana ........................................................................ 29
2.1.1.1. Estructura Ósea De La Mano.................................................................. 29
2.1.1.2. Músculos de la mano humana. ............................................................... 31
2.1.1.3. Antropometría de la mano ...................................................................... 32
2.1.1.3.1. Longitud y anchura de la mano y palma ......................................... 32
2.1.1.3.2. Longitud de las falanges ................................................................. 33
9
2.1.2. Movimientos de la mano ................................................................................ 34
2.1.2.1. Flexión de la Mano ................................................................................. 34
2.1.2.2. Extensión de la Mano ............................................................................. 34
2.1.2.3. Abducción Radial y Cubital de la Mano ................................................ 35
2.1.2.4. Movimiento de Rotación o Pronosupinación ......................................... 35
2.1.2.4.1. Movimiento de Supinación ............................................................. 35
2.1.2.4.2. Movimiento de Pronación ............................................................... 35
2.1.3. Movimiento de los dedos ............................................................................... 36
2.1.3.1. Flexión-Extensión de los Dedos Trifalángicos ....................................... 36
2.1.3.2. Movimientos del dedo pulgar ................................................................. 36
2.1.3.3. Movimientos de oposición-reposición.................................................... 37
2.1.4. Prensión de la mano ....................................................................................... 37
2.1.4.1. Prensión sin intervención necesaria del pulgar ....................................... 38
2.1.4.2. Prensión con intervención del pulgar ..................................................... 38
2.1.4.2.1. Prensión fuerza ................................................................................ 38
2.1.4.2.2. Prensiones delicadas ....................................................................... 39
2.1.5. Amputación del miembro superior ................................................................. 39
2.1.5.1. Tipos de amputaciones en miembros superiores .................................... 40
2.1.6. Breve Historia de las Protesis......................................................................... 41
2.1.7. Tipos de Prótesis ............................................................................................ 44
2.1.7.1. Prótesis estéticas o cosméticas ............................................................... 44
2.1.7.2. Prótesis Mecánicas ................................................................................. 44
2.1.7.3. Prótesis Eléctricas ................................................................................... 45
2.1.7.4. Prótesis Mioeléctrica .............................................................................. 45
2.1.8. Elementos de Diseño ...................................................................................... 46
2.1.8.1. Servomotor DC ....................................................................................... 46
2.1.8.1.1. Servomotor SG90 ............................................................................ 47
10
2.1.8.1.2. Servomotor MG996R ...................................................................... 48
2.1.8.2. Sensor FSR ............................................................................................. 49
2.1.8.3. Keypad o Teclado Matricial 4X3 ........................................................... 50
2.1.8.4. Arduino DUE .......................................................................................... 51
2.1.8.5. Batería Ion-litio Ultra fire ....................................................................... 52
2.1.8.6. Regulador de Voltaje 7805 ..................................................................... 53
2.1.8.7. Impresora 3D .......................................................................................... 53
2.1.8.8. Software de Diseño 3D ........................................................................... 54
3. CAPÍTULO 3 ................................................................................................................... 55
DISEÑO DEL PROTOTIPO ................................................................................. 56
3.1.1. Diagrama de Bloques ..................................................................................... 57
3.1.2. Estructura de Diseño para el Mecanismo de Funcionamiento ....................... 59
3.1.2.1. Estructura de un dedo ............................................................................. 59
3.1.2.2. Estructura de la palma ............................................................................ 60
3.1.2.3. Estructura del antebrazo ......................................................................... 61
3.1.3. Dimensiones del Prototipo ............................................................................. 62
3.1.3.1. Dimensiones del Antebrazo .................................................................... 62
3.1.3.2. Dimensiones de la mano ......................................................................... 62
3.1.3.3. Dimensiones de las falanges ................................................................... 63
3.1.4. Planos generales y fabricación ....................................................................... 65
3.1.4.1. Lista de Piezas del Prototipo .................................................................. 65
3.1.4.2. Plano General de la mano ....................................................................... 66
3.1.4.3. Plano General del Antebrazo .................................................................. 67
3.1.5. Costos de Fabricación .................................................................................... 68
4. CAPÍTULO 4 ................................................................................................................... 69
IMPLEMENTACIÓN MECÁNICA Y ELECTRÓNICA DEL PROTOTIPO .... 70
4.1.1. Ensamblaje mecánico de mano y antebrazo. .................................................. 71
11
4.1.2. Implementación del hardware para control y funcionamiento de la prótesis . 75
4.1.2.1. Implementación del Hardware en la Mano............................................. 75
4.1.2.2. Implementación de Hardware en el antebrazo ....................................... 76
4.1.3. Código de Programación ................................................................................ 81
4.1.3.1. Diagrama de Flujo de la Programación .................................................. 84
4.1.4. Compilación y Cargado del Código Programado a la placa Arduino Due .... 85
COMPROBACIÓN DE FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO .................... 87
4.2.1. Comprobación de Movimientos Principales de la Prótesis ............................ 88
4.2.1.1. Movimiento de flexión y extensión de los dedos ................................... 88
4.2.1.2. Movimiento de pronación y supinación ................................................. 90
4.2.1.3. Movimiento tipo pinza............................................................................ 91
4.2.1.4. Movimiento pronación y supinación con mano cerrada o puño ............. 92
4.2.2. Comprobación de movimientos complementarios ......................................... 93
4.2.2.1. Flexión y Extensión de los dedos en Tiempo Real ................................. 93
4.2.2.2. Flexión y Extensión Programado ........................................................... 94
4.2.2.3. Pronación y Supinación .......................................................................... 95
4.2.2.4. Pinzas o Presas de precisión: .................................................................. 95
4.2.2.4.1. Presa Digitopalmar:......................................................................... 95
4.2.2.4.2. Pinza por oposición terminal........................................................... 97
4.2.2.5. Movimientos adicionales ........................................................................ 98
5. CAPÍTULO 5 ................................................................................................................. 101
CONCLUSIONES ............................................................................................... 102
RECOMENDACIONES ..................................................................................... 103
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................. 104
ANEXOS ............................................................................................................. 106
12
INDICE DE FIGURAS
FIGURA 1: Prototipo de Prótesis, Universidad Nacional de Colombia ................... 25

FIGURA 2: Diseño mecánico de un prototipo de prótesis trasradial, PUCP ............ 26
FIGURA 3: Mano protésica, U. Católica de Santa María ......................................... 27
FIGURA 4: Estructura Ósea de la Mano ................................................................... 30
FIGURA 5: Músculos de la mano ............................................................................. 31
FIGURA 6: Flexión de la mano................................................................................. 34
FIGURA 7: Extensión de la mano ............................................................................. 34
FIGURA 8: Abducción cubital y radial de la mano .................................................. 35
FIGURA 9: Movimiento de Supinación y Pronación de la mano ............................. 36
FIGURA 10: Flexión y Extensión de los dedos Trifalángicos .................................. 36
FIGURA 11: Reposición del dedo Pulgar ................................................................. 37
FIGURA 12: Oposición del dedo Pulgar ................................................................... 37
FIGURA 13: Gancho con todos los dedos trifalángicos sin intervención con fuerza de
la palma ni el pulgar .................................................................................................. 38
FIGURA 14: Prensión a plena mano(izq) y Prensión del abductor(der) ................... 39
FIGURA 15: Prensión delicada con el dedo pulgar .................................................. 39
FIGURA 16: Niveles de Amputación........................................................................ 40
FIGURA 17: Evolución protésica ............................................................................. 41
FIGURA 18: Prótesis de Momia Egipcia .................................................................. 41
FIGURA 19: Mano de hierro de Alt-Ruppin ............................................................. 42
FIGURA 20: Mano de Götz Von Berlichingen ........................................................ 42
FIGURA 21: Mano artificial móvil de Le petit Loraine. ........................................... 42
FIGURA 22: Brazo del Conde Beafort. .................................................................... 43
FIGURA 23: Prótesis estética o cosmética ................................................................ 44
FIGURA 24: Prótesis mecánica con gancho. ............................................................ 45
FIGURA 25: Prótesis mecánica con guante .............................................................. 45
FIGURA 26: Prótesis de mano activa eléctrica ......................................................... 45
FIGURA 27: Prótesis Mioeléctrica. .......................................................................... 46
FIGURA 28: Estructura interna de un Servomotor DC............................................. 46
FIGURA 29: Pulsos PWM para control de servomotor ............................................ 47
FIGURA 30: Servomotor DC .................................................................................... 47
FIGURA 31: Pulsos de trabajo del servomotor SG90 ............................................... 48
13
FIGURA 32: Servomotor SG90 ................................................................................ 48
FIGURA 33: Pulsos de trabajo del servomotor MG 996R ........................................ 48
FIGURA 34: Servomotor SG996R ............................................................................ 48
FIGURA 35: Sensor FSR .......................................................................................... 49
FIGURA 36: Construcción del Sensor FSR .............................................................. 49
FIGURA 37: Fuerza vs Resistencia del sensor FSR ................................................. 50
FIGURA 38: Keypad o Teclado Matricial 4X3 ........................................................ 51
FIGURA 39: Schematic Keypad ............................................................................... 51
FIGURA 40: Arduino DUE ....................................................................................... 52
FIGURA 41: Batería Ion-litio Ultra fire .................................................................... 52
FIGURA 42: Regulador de voltaje 7805 ................................................................... 53
FIGURA 43: Impresora 3D BQ Hephestos ............................................................... 53
FIGURA 44: Impresora 3D de PLA, Replicator ....................................................... 53
FIGURA 45: Software de Diseño 3D AUTODESK INVENTOR ........................... 54
FIGURA 46: Software de Diseño 3D SOLID WORKS ............................................ 54
FIGURA 47: Diseño 3D del prototipo en Inventor ................................................... 57
FIGURA 48: Diagrama de Bloques ........................................................................... 58
FIGURA 49: Estructura de un dedo en 3D ................................................................ 59
FIGURA 50: Estructura de la palma en 3D ............................................................... 60
FIGURA 51: Vista Superior del Antebrazo ............................................................... 61
FIGURA 52: Vista inferior del Antebrazo ................................................................ 61
FIGURA 53: Vista lateral del Antebrazo .................................................................. 61
FIGURA 54: Impresión del brazalete para pruebas .................................................. 70
FIGURA 55: Piezas del prototipo por impresión 3D ................................................ 70
FIGURA 56: Falanges y ejes del Prototipo ............................................................... 71
FIGURA 57: Ensamblaje de dedo del Prototipo ....................................................... 72
FIGURA 58: Resultado del ensamblaje de los dedos del prototipo .......................... 73
FIGURA 59: Piezas y unión del antebrazo del prototipo .......................................... 74
FIGURA 60: Implementación del Hardware en la Mano del Prototipo .................... 75
FIGURA 61: Implementación de voltaje y circuito regulador .................................. 76
FIGURA 62: Circuito electrónico del prototipo ........................................................ 77
FIGURA 63: Implementación de los circuitos en el antebrazo ................................. 78
FIGURA 64: Posicionamiento del servormotor MG996R ........................................ 79
FIGURA 65: Unión de mano y antebrazo mediante el servormotor MG996R ......... 79
14
FIGURA 66: Prototipo de Prótesis Biónica............................................................... 80
FIGURA 67: Compilación del código programado................................................... 85
FIGURA 68: Carga del código programado al Arduino DUE .................................. 86
FIGURA 69: Brazalete para pruebas de funcionamiento .......................................... 87
FIGURA 70: Flexión y Extensión de dedos de la Prótesis ........................................ 89
FIGURA 71: Pronación y Supinación de mano de la Prótesis .................................. 90
FIGURA 72: Movimiento tipo Pinza de la Prótesis .................................................. 91
FIGURA 73: Pronación y Supinación con mano cerrada o puño .............................. 92
FIGURA 74: Flexión y Extensión de los dedos a tiempo real .................................. 93
FIGURA 75: Flexión y Extensión por pulso ............................................................. 94
FIGURA 76: Pronación Supinación de la Prótesis ................................................... 95
FIGURA 77: Presa digitopalmar combinado con pronación y supinación ............... 96
FIGURA 78: Presa digitopalmar utilizada para mover objetos ................................. 96
FIGURA 79: Presa Digitopalmar utilizada para sostener un vaso ............................ 97
FIGURA 80: Pinza por oposición terminal para sostener una cuchara ..................... 98
FIGURA 81: Pinza por oposición Terminal .............................................................. 98
FIGURA 82: Uso de un mouse con la prótesis.......................................................... 99
FIGURA 83: Conteo con los dedos de la prótesis ..................................................... 99
15
Tabla 1: Datos experimentales medidas de la mano ................................................. 33
Tabla 2: Datos experimentales de los dedos ............................................................. 33
Tabla 3: Dimensiones del antebrazo del prototipo ................................................... 62
Tabla 4: Dimensiones de la mano del prototipo ....................................................... 62
Tabla 5: Dimensiones del dedo meñique del prototipo ............................................ 63
Tabla 6: Dimensiones del dedo anular del prototipo ................................................. 63
Tabla 7: Dimensiones del dedo medio del prototipo ................................................ 64
Tabla 8: Dimensiones del dedo índice del prototipo ................................................ 64
Tabla 9: Dimensiones del dedo pulgar del prototipo ................................................ 64
Tabla 10: Costos de materiales .................................................................................. 68
Tabla 11: Costo de Fabricación de la prótesis ........................................................... 68
16
1. CAPÍTULO 1
17
INTRODUCCIÓN
La palabra mano proviene Del latín “manipulus”, por tanto “el hombre es aquel que
tiene manos para manipular”. Se considera que después del cerebro, la mano es el tesoro más
grande del hombre, por su desempeño diario en las distintas actividades como la protección,
alimentación, combate, creación, dibujar, moldear, etc. Aristóteles nos define a la mano como
“el instrumento que antecede a todos los instrumentos productivos”, ya que entiende a la mano
más como un órgano de investigación que de locomoción. Anaxágoras nos da a conocer que
gracias a ella la humanidad se había convertido en la especie más inteligente de todos los seres
vivos.
Podemos darnos cuenta la importancia de la mano, y es ahí donde el hombre a lo largo

de la historia al perder una parte del cuerpo como el de la mano, ha querido suplir su
funcionamiento. Dando así el inicio a la construcción de prótesis. Una prótesis se diseña con
el objetivo de suplir la pérdida de algún miembro o parte del cuerpo debido a diferentes causas
que generan esta sustitución, las más comunes son por algún un tipo de accidente,
enfermedades crónicas como la diabetes o de nacimiento (mal congénito).
Existen distintos tipos de prótesis ya sea por su funcionalidad (mecánica, robótica o

biónica) o simplemente para un uso estético (sin movimiento). Para las primeras prótesis
desarrolladas, se comenzó utilizando materiales como la madera, el hierro y posteriormente el
cuero, pero atreves del desarrollo de nuevas tecnologías, los materiales utilizados actualmente
son el aluminio, plástico, fibra de carbono, fibra de vidrio, titanio, y también nuevos métodos
como la tecnología de impresiones 3D, las nuevas metodologías de fabricación de las prótesis
muestran un notable avance, tanto en funcionalidad como en recubrimientos que las hacen
increíblemente similares a la mano humana, por lo cual dependiendo el tipo de tecnología
utilizada en la prótesis determinará el costo por la adquisición de éstas prótesis, siendo en
muchas de ellas un precio muy elevado e inalcanzables para la gran mayoría de personas que
necesitan una prótesis. Por lo cual el desarrollo de este proyecto tiene como objetivo reducir
costos y brindar resultados similares.
18
Este proyecto de Tesis se basó en el diseño y construcción de una prótesis biónica, su
fabricación se realizó con tecnología de impresión 3D, utilizando esta tecnología nos ayudó
en la creación del prototipo, pudiendo modificar parte por parte cada pieza mediante un
software (Autodesk Inventor), teniendo en cuenta las dimensiones referenciales de una mano
humana con el tamaño de los componentes electrónicos y mecánicos del prototipo para la
fabricación de los dedos, la palma y el antebrazo, obteniendo así dimensiones adecuadas para
la prótesis con el fin de ensamblar todos los componentes de circuitería y mecanismos que se
encuentran en la parte interna del prototipo y poder lograr su funcionamiento. El control de
movimientos está dado por una tarjeta de desarrollo llamada Arduino Due, que es una placa
con un microcontrolador de 32 bits CortexM3 ARM y con un entorno de desarrollo, diseñada
para facilitar el uso de la electrónica y programación del microcontrolador, esta tarjeta
encargada de ejecutar las instrucciones previamente programadas al microcontrolador junto
con la actividad de los servomotores, sensores y mecanismos de diseño, se realizaron algunas
funciones básicas de movimientos de la mano como la flexión - extensión de los dedos y la
supinación - pronación de la mano.
1.1.1. Planteamiento del Problema Científico
En el Día de la Persona con Discapacidad, el INEI dio a conocer en el año 2014,

resultados de la primera Encuesta Nacional Especializada sobre Discapacidad realizada en el
año 2012 (ENEDIS 2012). Los resultados dieron a conocer que las personas con discapacidad
representarían el 5,2% de la población peruana (1 millón 575 mil 402 personas). De este total,
el 52,1% son mujeres, que equivale a 820 mil 731 personas y 47,9% son hombres (754 mil
671), es decir, es mayor la proporción de mujeres que tienen alguna discapacidad. El estudio
mostró que la discapacidad motora (dificultad para moverse o caminar y/o para usar brazos o
piernas), es la que más afecta, alcanzando 932 mil personas (59,2%). Este tipo de discapacidad
se presenta en personas de edad avanzada (32,5%), con enfermedad crónica (24,4%),
genético/congénito o de nacimiento (9,8%), enfermedad común (6,8%), accidente común fuera
del hogar (4,9%), accidente común en el hogar (4,6%), accidente de tránsito (4,0%), entre otros.
(INEI, Primera Encuesta Nacional Especializada Sobre Discapacidad 2012, 2014)
19
En los datos dados por ENEDIS se observa que existen un número significativo de
personas con discapacidad motora, entre ellas personas con discapacidad motora del brazo que
han perdido la movilidad de este miembro superior, ya sea por amputaciones o de nacimiento,
sin embargo, estas personas no cuentan con una solución ante esta deficiencia física. Debido a
la pérdida de movimiento del brazo estas personas no tienen un fácil acceso a las oportunidades
laborales ya que la mayoría no cuenta con el dinero suficiente para poder obtener una prótesis
que pueda suplir la parte anatómica faltante del cuerpo. (INEI, Caracterización de las
condiciones de vida de la poblacion con discapacidad, 2015)
Cabe mencionar que actualmente en nuestro país cuenta con pocas empresas que
puedan ofertar prótesis para satisfacer las necesidades de estas personas y mucho menor con
fabricantes de prótesis. Sólo algunas personas como las de ingreso económico alto pueden
adquirir una prótesis, por lo general adquieren prótesis ortopédicas ya que las prótesis biónicas
son muy costosas dependiendo del material y la tecnología. Podemos encontrar tipos o formas
de fabricación, las prótesis de titanio, fibra de vidrio, acero o aluminio que se fabrican en China,
Reino Unido, Alemania o EEUU y dependiendo de la tecnología empleada para realizar
movimientos, se acercan a los 20 mil hasta 100 mil dólares. Siendo un precio excesivo para la
gran mayoría de las personas que cuentan con este tipo de discapacidad. Si bien existen
compañías como Exiii que ofrecen sosfware y hadware libre para la fabricación de estas
prótesis, la persona interesada debe contar con una impresora 3D, o mandar a fabricarlas su
prótesis, este tipo de fabricación desarrollada a partir de la impresión en 3D, tienen un menor
costo, pero serian sólo de uso estético ya que no cuenta con movilidad. Por el contrario, las
prótesis biónicas o robotizadas, si permite a la persona amputada tener movilidad para poder
realizar tareas sencillas.
Existe una gran población con una necesidad de querer suplir la parte faltante del
cuerpo como el de mano o antebrazo, pero se cuenta con muy pocas soluciones. Es por eso la
importancia del desarrollo de este proyecto, con el diseño y construcción de un prototipo de
prótesis de miembro superior de bajo costo, las personas amputadas podrán satisfacer algunas
de las necesidades de movimiento, ya que la prótesis posee características que la hacen muy
parecida a la mano humana.
20
1.1.2. Problema
¿Cómo lograr que una persona discapacitada por una amputación transradial del brazo
derecho genere movilidad y puedan acometer tareas sencillas aumentando su autonomía?
1.1.3. Hipótesis
Si diseñamos y construimos un prototipo de prótesis biónica, usando tecnología de

impresión 3D para personas discapacitadas por amputaciones transradiales del brazo derecho,
entonces se permitirá que generen movilidad y puedan acometer tareas sencillas aumentando
su autonomía.
1.1.4. Objetivos
1.1.4.1. Objetivos Generales
Diseñar y construir un prototipo de prótesis biónica, para personas discapacitadas por

amputaciones transradiales del brazo derecho que permita la movilidad de la mano y
realización de tareas sencillas aumentando su autonomía.
1.1.4.2. Objetivos Específicos
 Diseñar el soporte de la prótesis biónica utilizando tecnología 3D mediante un

software adecuado, que sea compatible con la estética y dimensiones del
paciente.
 Diseñar el mecanismo para los movimientos básicos de la mano y dedos:

Flexión y extensión de los dedos, pronación y supinación de la mano, y realizar
pruebas de funcionamiento.
 Evaluar la movilidad y las tareas sencillas en una demostración del prototipo,

con una persona o un discapacitado, así como los aspectos estéticos con el
paciente.
21
1.1.5. Justificación e Importancia
En nuestra actualidad los accidentes son muy frecuentes como también un mal
congénito y ningún ser humano está exento a ellos, no obstante, estos incidentes pueden generar
la pérdida de un miembro o parte del cuerpo humano por amputaciones a causa de estos
accidentes o mal congénito.
Una amputación del brazo donde se pierda la movilidad de la implica muchas

complicaciones tanto laborales como desarrollo personal ya que se considera a la mano como
el tesoro más grande del hombre, después del cerebro, y no sólo por las actividades
fundamentales concernientes a la protección, comida, combate, sino también en la creación, tal
como construir, dibujar y hasta pensar. Visto así, la frase de Aristóteles que define la mano
como “El instrumento que antecede a todos los instrumentos productivos” cobra sentido. Desde
un punto de vista más práctico, la mano es la prolongación del cerebro. (Monreal Gonzáles,
2007)
Lo ideal para una sociedad es que todos tengan un mejor estilo de vida, y para las
personas que han sufrido accidentes quedando en una discapacidad o que han nacido con una
malformación, no tienen por qué sufrir o ser marginados ante la sociedad, por el cual el ser
humano ha buscado la manera de como satisfacer la necesidad que genera la falta de un
miembro, incorporando diversos dispositivos como una prótesis. En nuestro país, Perú, las
empresas que se dedican al diseño y construcción de prótesis biónicas son casi nulas, por esta
razón la mayoría de los productos en el mercado son importados y de un costo muy elevado.
En la mayoría de fabricantes podemos encontrar que este tipo de tecnología se puede obtener
desde 15 mil dólares hasta los 100 mil dólares aproximadamente, dependiendo el tipo de
tecnología, durabilidad y estética, siendo un precio excesivo e inalcanzable para la gran
mayoría de personas que cuentan con este tipo de discapacidad, de esta manera la obtención de
esta clase de productos se limita sólo a personas con niveles socioeconómicos altos.
La pérdida de un miembro del cuerpo, como el del miembro superior, también genera
que el paciente quede dañado psicológicamente, ya que luego de perder un miembro, “La
persona amputada sufre; y con ello una pérdida de aceptación por parte de sus iguales, un
rechazo condicionado, en este caso, por prejuicios sociales” (Gaoso Orol, 2010).
El uso de las manos tiene una gran importancia ya que constantemente debe adoptar
formas diversas que permiten al ser humano interactuar con su medio externo; posiciones como
22
la concavidad palmar que permite tomar y soltar objetos, movimientos de oposición como el
movimiento tipo pinza que facilitan la manipulación de instrumentos de precisión, y
actividades de destreza manual fina. (Arias López, 2012). Para generar los movimientos
naturales de la mano, se utilizan cerca de 40 músculos, e incluso intervienen los del antebrazo,
con lo que se tienen aproximadamente 20 grados de libertad de la mano (Parker, 2007).
Por estas razones, presentamos una opción que es un prototipo de prótesis biónica de
miembro superior para personas amputadas de brazo, y así disminuir en el paciente la sensación
de pérdida del miembro, ya que el prototipo tiene características que lo hacen muy parecida a
los movimientos de la mano humana en sus funciones básicas; a la vez que cuenta con
materiales resistentes, ligeros y de bajo costo que hace un prototipo accesible a la sociedad.
Es así que al ejecutar este proyecto podemos suplir la movilidad física o motora del
antebrazo y mano amputada con una prótesis biónica, proyecto que a su vez ayudará y dará
importancia al estudio del área de Robótica de la escuela profesional de Ing. Electrónica dando
así motivación a los estudiantes para la investigación y desarrollo de la Bioingeniería y la
Biomédica.
23
ANTECEDENTES
Existen empresas que están desarrollando este tipo de tecnologías a nivel mundial y
empresas peruanas están comenzando a destacar al realizar prótesis mecánicas para personas
discapacitadas elaboradas con impresión 3D, generando comodidad en los pacientes, por
ejemplo, tenemos a las empresas “Open Bionics” y “Pixed Perú”
Open Bionics
Open Bionics es una empresa biónica situada en la ciudad de Bristol, Inglaterra.

Cuenta con un talentoso equipo trabajando en estrecha colaboración con una comunidad de
usuarios para crear dispositivos que se adapten mejor a sus necesidades, desarrolla dispositivos
de asistencia asequibles que mejoran el cuerpo humano. Su carta de presentación es la prótesis
denominada Hero Arm, una elegante mano biónica de agarre múltiple. Las prótesis de
miembros superiores actuales existen como ganchos, pinzas o manos biónicas caras. Tienen el
objetivo de hacer que las hermosas extremidades biónicas sean más accesibles. Todo esto según
las características que describen en su página web.
Pixed Perú
Pixed Perú, es una empresa peruana dedicada a la investigación, creación y desarrollo

de tecnologías inclusivas, para así a través del uso de estas se creen nuevas herramientas, tienen
como rama principal la creación de dispositivos biomecánicos (prótesis) y aplicaciones para
personas con discapacidad, con el fin de brindar nuevas oportunidades, todo esto en base a la
tecnología de impresión 3D, de esta manera ya cuentan a la fecha con 24 sueños cumplidos, 86
proyectos en cola y muchos más sueños por cumplir.
24
1.2.1. Tesis Internacional
1.2.1.1. Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con

cinco grados de libertad
Universidad Nacional de Colombia

Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica Bogotá
Jair Leopoldo Loaiza Bernal
Colombia 2012
Esta tesis presenta el proceso de diseño y modelamiento de detalle de una prótesis de

mano con 5 grados de libertad. Se muestra un análisis sobre las premisas y consideraciones de
diseño desde una perspectiva multidisciplinar necesarias para el correcto desarrollo de una
prótesis de mano bioinspirada. Se presenta primero los aspectos fundamentales desde el punto
de vista de la fisiología y la biomecánica de una mano. Luego se realiza el Despliegue de la
Función de Calidad para establecer el sistema de especificaciones de diseño suficiente para
concebir un dispositivo de esta naturaleza. Posteriormente se generan los modelos matemáticos
y geométricos primarios requeridos para un correcto desarrollo del diseño de detalle. Por
último, se realiza una discusión sobre los aspectos de manufactura, ensamblaje, costos,
confiabilidad y seguridad que se deberán tener en cuenta para un diseño sustentable de la
prótesis. Como resultados se obtienen un modelo geométrico antropométrico que define la
geometría parametrizada de la prótesis; modelos de comportamiento cinemático y dinámico
respectivamente útiles para simular el comportamiento de la pinza tridigital; y un análisis del
diseño por factores para llevar a cabo el proceso de diseño detallado de la prótesis. (Loaiza
Bernal, 2012)
FIGURA 1: Prototipo de Prótesis, Universidad Nacional de Colombia
25
1.2.2. Tesis Nacionales
1.2.2.1. Diseño mecánico de un prototipo de prótesis mioeléctrica transradial
Pontificia Universidad Católica Del Perú

Facultad De Ciencias e Ingeniería
Bachiller: Boris Stheven Sullcahuamán Jáuregui
Septiembre De 2013
La presente tesis consiste en el diseño mecánico de un prototipo de prótesis

mioeléctrica dirigida a pacientes que sufrieron amputaciones por debajo del codo (transradial).
Se presenta el análisis de un mecanismo de un grado de libertad que simula el movimiento de
los dedos índice y pulgar de una mano humana con el propósito de realizar la sujeción de
objetos de 0,5 kg de masa, considerando el tamaño y peso de la mano de una persona adulta
promedio. El movimiento de los dedos está restringido por la relación de posición angular entre
falanges, para ello se utiliza el mecanismo de doble manivela aplicado en la articulación de
cada falange. Además, se realiza el análisis a través de las ecuaciones de Freudenstein para
determinar las dimensiones y verificar cada elemento a través del cálculo por resistencia de
materiales. Finalmente, para el accionamiento de los dedos se emplea un actuador neumático
que garantiza un control proporcional de la fuerza a emplear. (Sullcahuamán Jáuregui, 2013)
FIGURA 2: Diseño mecánico de un prototipo de prótesis trasradial, PUCP
26
1.2.2.2. Diseño y construcción de una mano protésica
Universidad Católica de Santa María

Facultad de Ciencias e Ingeniería Físicas y Formales
Bachiller: Valdeiglesias Olivera, José Enrique
Arequipa, Perú 2015
El presente trabajo muestra una prótesis articulable basado en relaciones geométricas

de eslabonamiento de 4 eslabones, sistema móvil más simple de cadena cerrada, que le
permitirá moverse solidariamente con solo un motor por dedo, dando a la mano la capacidad
de extenderse completamente o empuñarse.
Las manufacturaciones de las piezas se realizan con la tecnología de la impresión 3D,

que brinda la facilidad de poder hacer varios prototipos de prueba, sin necesidad de una
producción en serie, ahorrando tiempo y dinero aprovechando un material en auge como es el
PLA, que está ganando terreno al plástico ABS, por tener ventajas sobre este, tales como la
carencia de emisiones de gases nocivos en su fundición o poder der reciclado, haciéndolo
amigable al medio ambiente.
El control de los motores electicos responsables del movimiento de las falanges de los
dedos cuenta con un puente H optimizado con transistores MOSFET, que se encargan de
cambiar de dirección a los motores, y con un circuito comparador que funciona como final de
carrera para evitar rupturas. (Valdiglesias Olivera, 2015)
FIGURA 3: Mano protésica, U. Católica de Santa María
27
2. CAPÍTULO 2
28
MARCO TEÓRICO
2.1.1. Fisiología de la mano humana
Una de las partes más importantes del cuerpo en el ser humano es la mano, el órgano
terminal de la extremidad superior, brinda la posibilidad de ser un segmento sensitivo, permite
realizar múltiples movimientos para poder relacionarse con el medio ambiente.
La disposición anatómica de la mano permite entender su gran versatilidad en la

manipulación de objetos y ajustes posicionales de acuerdo a las necesidades en la ejecución de
patrones funcionales.
Constantemente la mano debe adoptar formas diversas que permiten al ser humano
interactuar con su medio externo, posiciones como la concavidad palmar que permite tomar y
soltar objetos, movimientos de oposición que proporcionan la pinza y facilitan la manipulación
de instrumentos de precisión, y actividades de destreza manual fina.
Cuando se estudia la anatomía y se comprende la kinesiología de la mano es cuando

se puede entender la versatilidad instantánea con la que está dotada esta estructura compleja
compuesta por 27 huesos, más de 20 articulaciones y más de 30 músculos, lo que hace que en
un área tan pequeña converjan tejidos blandos y duros al mismo tiempo, explicando el gran
compromiso funcional ante lesiones traumáticas de este órgano. (Arias López, 2012)
2.1.1.1. Estructura Ósea De La Mano
Los huesos junto a los cartílagos constituyen la estructura rígida que sostiene y da
forma al cuerpo, la mano por su parte posee 27 huesos, los cuales se dividen en 8 huesos
carpianos; dispuestos en dos hileras de 4 conectados entre sí por articulaciones, y a su vez se
unen con los huesos del antebrazo, esto se logra por medio de la articulación radiocarpiana, por
otro lado, la palma de la mano tiene 5 huesos metacarpianos y 14 falanges. Para generar sus
movimientos, se utilizan cerca de 40 músculos, e incluso intervienen el antebrazo, con lo que
se tienen aproximadamente 20 grados de libertad de la mano (Parker, 2007).
29
FIGURA 4: Estructura Ósea de la Mano
Los 8 huesos carpianos están divididos funcionalmente en dos filas, una fila proximal
y una fila distal, en la fila proximal se encuentran los huesos escafoides, semilunar y piramidal,
la fila distal está formada por los huesos trapecio, trapezoide, grande y ganchoso. Las
articulaciones entre los huesos carpianos se denominan intercarpianas.
El metacarpo o palma, es la región media de la mano y está constituida por 5 huesos

denominados metacarpianos, estos son largos que van desde la segunda fila carpiana a la base
de cada dedo. Están formados por una base, un cuerpo y una cabeza. Las articulaciones
formadas por la base y los huesos de la fila distal del carpo son las articulaciones
carpometacarpianas, y las articulaciones formadas por sus cabezas y las falanges son
denominadas articulaciones metacarfalángicas.
La mano tiene 14 falanges que conforman la parte distal de la mano, las falanges son
los huesos de los dedos, los dedos están formados por una falange proximal, una falange media
y una falange distal, cada una con una base, un cuerpo y una cabeza, el pulgar, sin embargo,
sólo tiene dos falanges q además son cortas y anchas. Partiendo desde el pulgar hacia la región
lateral, los dedos se denominan índice, medio, anular y meñique.
30
2.1.1.2. Músculos de la mano humana.
La característica principal de los músculos es su capacidad de contracción, esto

permite que se pueda producir distintos tipos de movimientos en todo el cuerpo. El movimiento
se efectúa por la acción de células especializadas que son la base de la constitución de las fibras
musculares.
Los músculos del antebrazo que mueven la mano y los dedos son muchos y variados,
de éstos, aquellos que actúan sobre los dedos de conocen como músculos extrínsecos de la
mano, porque se originan fuera de la mano y se insertan en ella. Los músculos intrínsecos de
la mano son aquellos que se encuentran en la palma y ellos son los que producen los
movimientos finos, complejos y precisos de los dedos. Son tres grupos los que se dividen los
músculos intrínsecos: Tenar, Hipotenar e Intermedios. Son cuatro los músculos tenares que
actúan sobre el pulgar y constituyen el contorno redondeado lateral de la palma: el abductor
corto del pulgar, el oponente del pulgar, el flexor corto del pulgar y el aductor corto del pulgar.
Sobre el dedo meñique actúan tres músculos hipotenares, forman el contorno medial de la
palma: el abductor del dedo meñique, el flexor corto del dedo meñique y el oponente del
meñique.
Los músculos intermedios son 11, actúan sobre todos los dedos excepto sobre el
pulgar, los músculos intermedios incluyen los lumbricales, los interóseos palmares y los
interóseos dorsales. Ambos grupos de interóseos son importantes en la abducción, aducción,
flexión y extensión de los dedos y en actividades como escribir, mecanografía y tocar
instrumentos como la guitarra o el piano (Arias López, 2012).
FIGURA 5: Músculos de la mano
31
2.1.1.3. Antropometría de la mano
La antropometría es la ciencia que estudia las medidas, dimensiones y alunas

características físicas del cuerpo humano, considerando que estas varían de un individuo para
otro según su edad, sexo, raza, etc.
De esta manera la antropometría permite medir longitudes, anchos, grosores,

circunferencias, volúmenes, centros de gravedad y masas diversas del cuerpo, las cuales tienen
diversas funciones.
Al diseñar nuestra prótesis debemos de tomar en cuenta las dimensiones del miembro
superior del cuerpo humano, ya que debe ser esta la que se adecue de la mejor manera posible
a nosotros. De nada serviría diseñar una prótesis si no se basa en las dimensiones que tiene el
cuerpo humano, sabiendo que no todas las personas son iguales, las diferentes dimensiones
abren más posibilidades a la adaptabilidad y a la ergonomía.
A continuación, observaremos las principales dimensiones de la mano humana:
2.1.1.3.1. Longitud y anchura de la mano y palma

Para obtener la medida de la longitud de la mano, ésta debe estar extendida por
completo, se mide desde el pliegue palmar distal hasta la punta del dedo medio.
Para realizar la medición de la longitud de la palma se extiende la mano por completo,

se toma la medida desde el pliegue palmar proximal al pliegue de la base del dedo medio.
Para medir la anchura de la mano se tiene en cuenta el nivel de las articulaciones

metacarpofalángicas, teniendo la mano en reposo, los dedos juntos y extensión completa sobre
un plano horizontal.
Las medidas de la anchura de la palma se determinan desde el plano cubital de la

palma al borde externo del pulgar, teniendo dicho dedo pegado a la palma, sin comprimir los
tejidos blandos.
32
Tabla 1:
Datos experimentales medidas de la mano
Datos obtenidos
Longitud de la Longitud de la Anchura de la Anchura de la
(cm)
mano palma mano palma
Mínimo 13,980 9,070 6,180 7,810
Media 17,67 11,500 7,490 9,200
Máximo 20,330 19,780 8,770 11,190
2.1.1.3.2. Longitud de las falanges

Las siguientes medidas se obtienen extendiendo la mano y dedos por completo se toma
desde el pliegue proximal de cada dedo hasta la punta del mismo.
Tabla 2:
Datos experimentales de los dedos
Datos Obtenidos
(cm) Meñique Anular Medio Índice Pulgar
Falange distal (mínimo) 1,33 1,59 1,86 1,80 1,80
Falange distal (medio) 2,02 2,24 2,35 2,21 2,21
Falange distal (máximo) 2,61 2,88 3,20 2,80 2,80
Falange media (mínimo) 1,51 2,81 2,65 2,63 -----
Falange media (medio) 2,50 3,21 3,40 2,99 -----
Falange media (máximo) 3,51 3,97 4,18 3,49 -----
Falange proximal (mínimo) 3.12 4,01 3,88 4,08 3,15
Falange proximal (medio) 4,01 4,92 5,46 4,97 3,77
Falange proximal (máximo) 5,21 6,23 6,56 6,02 5,13
33
2.1.2. Movimientos de la mano
La mano es el órgano de sujeción y manipulación, su funcionamiento tiene como fin

obtener una presión sólida y precisa a la vez. Como órgano principal de presión, la mano, tiene
la posibilidad de ejecutar movimientos fuertes, globales y extensos que se realizan en los tres
planos del espacio. (Pineda Malagón, 2016)
2.1.2.1. Flexión de la Mano
La flexión es principalmente un movimiento de la articulación radiocarpiana. Según

las personas, este movimiento alcanza una amplitud que varía de 80° a 90°.
FIGURA 6: Flexión de la mano
2.1.2.2. Extensión de la Mano
Estos movimientos están limitados por la tensión de los ligamentos palmares y

dorsales del carpo, la extensión llega a 30° en la articulación radiocarpiana y a 50° en la
mediocarpiana.
FIGURA 7: Extensión de la mano
34
2.1.2.3. Abducción Radial y Cubital de la Mano
En la abducción cubital, las dos filas del carpo giran alrededor del eje anteroposterior
que pasa por la cabeza del hueso grande. La amplitud del movimiento de abducción cubital es
de 40° aproximadamente.
La abducción radial es un movimiento de menor amplitud. Aproximadamente 25° de

amplitud de movimiento.
FIGURA 8: Abducción cubital y radial de la mano
2.1.2.4. Movimiento de Rotación o Pronosupinación
2.1.2.4.1. Movimiento de Supinación

Si la mano se halla inicialmente en pronación, al hacer el movimiento de supinación
descruza el radio y lo desplaza lateralmente. El movimiento puede alcanzar hasta los 120°.
2.1.2.4.2. Movimiento de Pronación

Si la mano se halla inicialmente en supinación, los dos huesos del antebrazo están
paralelos, la pronación cruza el radio anteriormente al cúbito en el curso del movimiento, que
llega a alcanzar los 120°.
La rotación de la mano está determinada por la rotación simultanea de las

articulaciones radiocubitales proximal y distal. Intervienen los dos huesos del antebrazo, cuyo
acoplamiento proporciona a la rotación de la mano fuerza y precisión a la vez. Un solo hueso,
el radio, asegura la precisión del movimiento girando alrededor de cúbito, mientras éste
permanece como guía o eje del desplazamiento del antebrazo y de la mano.
35
FIGURA 9: Movimiento de Supinación y Pronación de la mano
2.1.3. Movimiento de los dedos
Consideramos que los movimientos del dedo pulgar deben ser objeto de estudio
particular, mientras que los cuatro últimos dedos pueden estudiarse simultáneamente.
2.1.3.1. Flexión-Extensión de los Dedos Trifalángicos
La falange proximal del dedo se encuentra extendida en un inicio, en la prolongación

del hueso metacarpiano correspondiente. Este movimiento de realiza alrededor de un eje
transversal.
FIGURA 10: Flexión y Extensión de los dedos Trifalángicos
2.1.3.2. Movimientos del dedo pulgar
Se conoce muy bien la importancia del dedo pulgar: pieza fundamental de la pinza
pulgar-dedos, por él, los movimientos de los dedos son precisos, caso contrario sólo serían
prensiones globales.
36
2.1.3.3. Movimientos de oposición-reposición
Se trata de un movimiento de cierre de la mano o de presión que presenta una amplitud

de 60° a 90°.El movimiento de oposición consiste en tener la palma totalmente abierta y llevar
el pulgar lo más cerca al dedo meñique, del tal forma el movimiento de reposición es lo
contrario, tener el pulgar inicialmente pegado al meñique y regresarlo para tener la palma
abierta.
FIGURA 12: Oposición del FIGURA 11: Reposición del dedo

dedo Pulgar Pulgar
2.1.4. Prensión de la mano
Son los movimientos realizados en conjunto por la mano con la finalidad de sujetar
un objeto. Una función que puede ser delicada, precisa pero también potente. La prensión es
una función que compromete a todo el miembro superior. La posición de la mano, el accionar
de todos los músculos y la movilidad de todas las articulaciones del miembro superior podrán
efectuar la sujeción.
Todas las prensiones necesitan de una correcta posición de los dedos: comienza la
mano al abrirse para abordar el objeto que ella va a tomar, este primer paso implica
movimientos de extensión, abducción hasta la separación de los dedos. El segundo paso de la
prensión es el cierre, bajo la acción de los flexores y en ocasiones, del aductor pulgar. Las
prensiones podemos agruparlas de la siguiente forma:
37
2.1.4.1. Prensión sin intervención necesaria del pulgar
Son conocidas como prensiones en gancho, donde los dedos trifalángicos, sostienen
el objeto: al sostener una bolsa o una cartera, por ejemplo. Al cerrar el gancho realizado por
los dedos el pulgar interviene sin ningún tipo de fuerza. En esta sujeción los músculos
interóseos intervienen igualmente, primero al extender los dedos antes de la prensión y luego
para asegurar el objeto.
FIGURA 13: Gancho con todos los dedos trifalángicos sin intervención con fuerza de la palma ni el
pulgar
2.1.4.2. Prensión con intervención del pulgar
Podemos distinguir dos grupos en los tipos de prensiones en el que el dedo pulgar
interviene, estos son prensión de fuerza y prensión delicada. Este tipo de prensiones tienen una
gran variedad en las actividades que realizamos en la vida cotidiana.
2.1.4.2.1. Prensión fuerza

Esta prensión sostiene al objeto en la palma de la mano, de esta manera podemos
sostener el timón de una bicicleta o hasta el mango de una escoba. El pulgar puede cerrar la
prensión de dos diferentes formas: una cuando se coloca al frente de los dedos trifalángicos,
accionando los músculos oponentes y el flexor corto del pulgar se realiza la “prensión a plena
mano”, la otra extendiéndose y colocándose frente a la cara del índice, esta prensión se
denomina “del abductor”, utilizada para sujetar tarjetas, llaves o unos lentes.
38
FIGURA 14: Prensión a plena mano(izq) y Prensión del abductor(der)
2.1.4.2.2. Prensiones delicadas

En este tipo de prensión el objeto se sostiene entre el pulgar y la extremidad de los
dedos, con oposición de la cara palmar del pulgar y la yema de uno o más dedos. Se denomina
“la pinza de ramas curvas” al tener el dedo pulgar y el dedo al que se opone flexionados,
obteniendo un agarre preciso y fuerte a la vez. Para poder realizar la pinza de ramas” debemos
de tener el pulgar, el dedo índice y medio alargados, de esta forma tendremos un agarre delicado
o fuerte según se requiera.
FIGURA 15: Prensión delicada con el dedo pulgar
2.1.5. Amputación del miembro superior
La amputación es el corte y separación de una extremidad del cuerpo mediante cirugía

o traumatismo. Las amputaciones por traumatismo mayormente se dan por accidentes
vehiculares o laborales. La mayor incidencia de pérdida de extremidades ocurre entre los 50 y
75 años de edad, tienen que ver sobre todo con la enfermedad periférica con o sin diabetes. En
los adultos jóvenes, la amputación mayormente se debe a una lesión traumática o a las secuelas
que deja. En los niños el defecto de una extremidad suele ser congénito en el 60% de los casos.
Las amputaciones por enfermedades y por accidentes profesionales son más frecuentes en
varones.
39
2.1.5.1. Tipos de amputaciones en miembros superiores
En los miembros superiores existen estos tipos de amputaciones:
o Amputación del dedo.

o Amputación metacarpiana.
o Desarticulación de muñeca.
o Amputación del antebrazo (Transradial).
o Desarticulación del codo.
o Amputación arriba del codo (Transhumeral).
o Desarticulación del hombro y posterior amputación.
FIGURA 16: Niveles de Amputación
40
2.1.6. Breve Historia de las Protesis
El hombre a lo largo de la historia siempre ha tenido la necesidad de sustituir alguna

parte faltante de su cuerpo, ya sea por apariencia física, por comodidad o trabajo cotidiano, es
por eso que se encuentra hace muchos años atrás las primeras prótesis. Según Norton (2007)
“La evolución de la protésica es larga (…), desde sus comienzos primitivos”.
FIGURA 17: Evolución protésica
En una investigación presentada por la doctora Jacky Finch, de la Universidad de

Manchester, en Reino Unido, en la revista médica The lancet, demostró que los dedos del pie
de madera encontrados en una momia egipcia, no fueron añadidos simplemente como restos
funerarios, sino que posiblemente se utilizó para caminar. (BBC, 2011)
FIGURA 18: Prótesis de Momia Egipcia
Carbone (2013), nos comenta un primer caso que siglos más tarde, con el manejo del
hierro, en la Segunda Guerra Púnica el general romano Marcus Sergius (218-202 a.C.) mandó
a fabricar una mano de hierro con el cual portaba su espada.
En la investigación de Ávila et al. (2013), argumenta que en el siglo XIV se fabricaban

prótesis para los caballeros, la más conocida fue la mano de “Alt-Ruppin” (Figura 19) que fue
fabricada de hierro con el pulgar rígido y los dedos restantes eran flexibles pasivamente, éstos
41
se podían asegurar mediante un mecanismo de trinquete y además tenía una muñeca movible,
hallada en el año 1400. Años más tarde en 1501, el caballero imperial franco Götz Von
Berlichingen, fue herido por un cañón perdiendo la mano derecha, para poder sujetar su espada
ordenó que se le construyera una mano de hierro articulada (Figura 20), sin embargo, la espada
era muy pesada y tenía que ir fija a la armadura, los dedos y la muñeca podían ser flexionados
y extendido pasivamente y se fijaba con diez ruedas mecánicas.
FIGURA 20: Mano de hierro de Alt- FIGURA 19: Mano de Götz Von
Ruppin Berlichingen
En el siglo XVI , el mecanismo de las prótesis da un salto notable a la mejoría, gracias

al médico cirujano militar francés Ambroise Paré quien desarrollo el primer brazo artificial
móvil al nivel del codo, llamado “Le Petit Loraine” (Figura 21) que constaba de una palanca,
por el cual el brazo podía realizar flexión y extensión a nivel de codo. Paré también lanzó la
primera mano estética de cuero, con lo que da un nuevo giro a la utilización de materiales para
el diseño de prótesis de miembro superior. (Méndez, 2015)
FIGURA 21: Mano artificial móvil de Le petit Loraine.
En el siglo XIX con el uso del cuero, los polímeros naturales y la madera para la
fabricación de prótesis; los resortes ayudaron también, al desarrollo de nuevos mecanismos
para la fabricación de elementos de transmisión de fuerza, para la sujeción. Entre las
innovaciones más importantes al diseño de las prótesis de miembro superior, se encuentra la
42
del alemán Peter Beil. Este diseño de la mano cumple con el cierre y la apertura de los dedos,
pero, es controlada por los movimientos del tronco y hombro contra lateral, dando origen a las
prótesis autopropulsadas. Más tarde el Conde Beafort realiza un brazo con flexión del codo
(Figura 22), activándolo al presionar una palanca contra el tórax, aprovechando también el
hombro contra lateral como fuente de energía para los movimientos activos del codo y la mano.
La mano constaba de un pulgar móvil utilizando un gancho dividido sagitalmente, parecido a
los actuales ganchos Hook. (Dorador, 2005)
FIGURA 22: Brazo del Conde Beafort.
Loaiza (2012), nos habla sobre las prótesis de mano en el siglo XX, donde en esa
época el médico francés Gripoulleau, fabricó distintos accesorios metálicos para ser utilizados
como unidad terminal, como: los ganchos, anillos y diversos instrumentos que brindaban la
capacidad de realizar trabajo de fuerza o de precisión. En 1912, el estadounidense Dorrance,
desarrolla el Hook, que es una unidad terminal el cual consiste en abrir y cerrar activamente,
mediante movimientos de la cintura escapular combinado con un tirante de goma. Pero ésta
será superada por el gancho de Fischer, presentado en Alemania, ya que la ventaja principal
era su gran potencia de agarre superior a Hook y la diversidad de los dispositivos de agarre de
presión y sujeción para los objetos.
En Alemania gracias a Sauerbruch, se creó la prótesis activada por los músculos de

muñón, ya que logra comunicar y conectar la musculatura flexora del antebrazo con el
mecanismo de la mano artificial, posibilitando el movimiento de la prótesis de forma activa
por medio de la contracción de ciertos músculos.
En 1946 se da origen a las prótesis eléctricas y neumáticas, que consistía en recrear

sistemas donde el movimiento sea activado por algún agente externo del cuerpo. Alrededor de
los años 60, en Rusia, se crearon las prótesis con mando mioeléctrico. Los países con mayor
avance tecnológico en investigación y desarrollo de prótesis son: Alemania, Estados Unidos,
Francia, Inglaterra y Japón.
43
2.1.7. Tipos de Prótesis
La definición de prótesis según la RAE (Real Academia Española), es una pieza o

aparato que se coloca en el cuerpo para mejorar sus funciones. Y también lo define como
procedimiento mediante el cual se repara artificialmente la falta de un órgano o parte de él.
(Real Academia Española, 2014, 23º ed.).
Las prótesis se clasifican según su función, pueden ser pasivas y activas. Las prótesis
tipos pasivas son también conocidas como prótesis cosméticas, cuya función principal es
mantener una imagen estética, sin movimiento alguno. A diferencia de las prótesis activas que
ayudan en la movilidad con controles mecánicos o eléctricos. (Sullcahuamán, 2013)
2.1.7.1. Prótesis estéticas o cosméticas
Éstas prótesis son de tipo pasivas, ya que sólo son desarrolladas para reemplazar un
miembro de forma estética, mas no por la funcionalidad. Pueden tener una apariencia tan real,
con detalles como pecas, venas, vello e incluso tatuajes, que mucha gente ni siquiera puede
distinguirlas de una mano verdadera. (Bowers, 2002) Para su fabricación emplean materiales
como la silicona, látex flexible o PVC rígido, son más livianos y requieren de menos
mantenimiento. (Barreto, 2016)
FIGURA 23: Prótesis estética o cosmética
2.1.7.2. Prótesis Mecánicas
Las manos mecánicas son dispositivos que se utilizan con la función de apertura o
cierre voluntario por medio de un arnés el cual se sujeta alrededor de los hombros, parte del
pecho y parte del brazo controlado por el usuario. Su funcionamiento se basa en la extensión
de una liga por medio del arnés para su apertura o cierre, y el cierre o apertura se efectúa solo
con la relajación del músculo respectivamente gracias a un resorte y también de tener una
fuerza de presión o pellizco. Estos elementos se recubren con un guante para dar una apariencia
44
más estética, sin embargo se limita al agarre de objetos relativamente grandes y redondos ya
que el guante estorba al querer sujetar objetos pequeños (Dorador, 2005)
FIGURA 24: Prótesis mecánica con FIGURA 25: Prótesis mecánica con
gacho guante
2.1.7.3. Prótesis Eléctricas
Este tipo de prótesis utilizan motores eléctricos en los dispositivos terminales, muñeca
y codo, con una batería recargable y es posible controlarlas de varias formas, ya sea un servo
control, un botón pulsador o un interruptor con arnés. En algunas ocasiones se combinan estas
formas de control para aumentar la funcionalidad de la prótesis. Se utiliza un socket que es un
dispositivo intermedio entre la prótesis y el muñón logrando suspensión de este por medio de
succión. La adquisición y la reparación de estos dispositivos es costosa y existen, además,
otras desventajas inherentes al mantenimiento, la exposición en medios húmedos y el peso de
la prótesis. (Loaiza, 2012)
FIGURA 26: Prótesis de mano activa eléctrica
2.1.7.4. Prótesis Mioeléctrica
El control mioeléctrico es probablemente el control más popular, se basa en que cada

vez que el músculo se contrae o se flexiona, se produce una pequeña señal eléctrica (EMG).
Esta señal es muy pequeña (5 a 20 uV) y se capta con electrodos superficiales que entran en
contacto con la superficie de la piel. La ventaja de este tipo de prótesis es que solo necesita que
45
musculo sea flexionado para hacer el funcionamiento o movimiento y elimina el arnés de
suspensión. (Quinayás, 2010).
FIGURA 27: Prótesis Mioeléctrica.
2.1.8. Elementos de Diseño
2.1.8.1. Servomotor DC
EL servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico,

con un juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa. Un servomotor
tiene la capacidad de ser controlado tanto en velocidad como en posición. Es capaz de ubicarse
en cualquier posición dentro de un rango de operación generalmente entre 0° a 180º pero
también puede ser modificado para tener un giro libre de 360º. Los servos suelen utilizarse en
robótica, automática y modelismo (vehículos por radio-control, RC) debido a su gran precisión
en el posicionamiento y torque.
Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de pulso (PWM). La

frecuencia usada para mandar la secuencia de pulsos al servomotor es de 50 Hz esto significa
que cada ciclo dura 20 ms, las duraciones de cada pulso se interpretan como comandos de
posicionamiento del motor, mientras que los espacios entre cada pulso son despreciados.
FIGURA 28: Estructura interna de un Servomotor DC
46
Generalmente los servos se pueden mover en un rango de 0° a 180º y sus pulsos de
control varían entre 0.5 y 2.5ms, dependiendo del tipo de fabricante. Para mantener fijo un
servo en una posición habrá que enviar periódicamente el pulso correspondiente; ya que si no
recibe señales, el eje del servo quedará libre, disminuyendo su fuerza de torque y se podrá
mover fácilmente ejerciendo una leve presión.
FIGURA 29: Pulsos PWM para control de

servomotor
Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd con un
rango de voltaje de 4.8 a 6 voltios y un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que
hace que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada.
FIGURA 30: Servomotor DC
2.1.8.1.1. Servomotor SG90

El Servomotor SG90 de Tower Pro es un servo pequeño y ligero (9g) con alta potencia
de salida. Estos motores funcionan con una señal PWM, con un pulso de trabajo entre 1 ms y
2 ms y con un periodo de 20 ms (50 Hz), quiere decir que solo podremos cambiar de posición
cada 20 ms. El servo puede girar aproximadamente de 0 a 180 grados y tiene una precisión de
un grado, es decir, podemos mover de grado en grado gracias a la función modulación por
anchura de pulso (PWM) que nos permite mantener una posición que le indiquemos, siempre
y cuando esté dentro del rango de operación del propio dispositivo. También nos permite
controlar la velocidad de giro, podemos hacer que, antes de que se mueva a la siguiente posición
espere un tiempo. Presenta un torque de 2,5 kg/cm, significa que el motor puede jalar un peso
47
de 2.5kg cuando está suspendido a una distancia de 1cm. Por lo tanto, si suspende la carga a
0,5 cm, el motor puede jalar una carga de 5kg, de manera similar si suspende la carga a 2 cm
solo podrá jalar 1,25kg.
Los cables del servo están distribuidos de la siguiente forma: Cable color
Rojo=Alimentación (+), color Café = Alimentación (–) o tierra, color Naranja= Señal PWM.
FIGURA 32: Servomotor SG90 FIGURA 31: Pulsos de trabajo del servomotor SG90
2.1.8.1.2. Servomotor MG996R

El servomotor MG996R es una versión mejorada del servo MG995 con un peso de
55g y tiene el mismo funcionamiento básico de los servomotores, cuenta con un nuevo sistema
de control de PCB (Placa de Circuito Impreso) e IC (Circuito Integrado) que lo hace mucho
más preciso. Presenta un torque de 9,4 kg/cm con una alimentación de 4,8 voltios, hasta 11
kg/cm a 6 voltios, esto gracias a los engranes metálicos que lo componen. Los servos se admiten
una tensión de alimentación entre 4,8V a 7,2V, siendo el valor más adecuado de 6V, con
tensiones inferiores el motor tiene menos fuerza y velocidad. Con tensiones superiores a 6,5V
los servos empiezan a oscilar demasiado, lo cual los hace poco útiles. Los cables en el conector
están distribuidos de la siguiente forma: Rojo =Alimentación (+), Café = Alimentación (–) o
tierra, Naranja= Señal PWM.
FIGURA 33: Pulsos de trabajo del servomotor MG 996R

48
2.1.8.2. Sensor FSR
El sensor de fuerza resistivo conocido también por sus siglas en ingles FSR (Force
Sensing Resistors), es una resistencia sensible a la fuerza con un área de detección de 0.5" de
diámetro (1.27cm), longitud de 6.2cm, grosor de 1mm y un diámetro total del sensor de 1.8cm.
Este sensor permite detectar la presión física, pulsación y peso, es de fácil uso y de bajo costo.
FIGURA 35: Sensor FSR
Su resistencia varía dependiendo de la cantidad de presión o fuerza aplicada en la zona

de detección, ya que es un sensor de película de polímero (PTF) que presenta una disminución
de la resistencia cuando se aplica una fuerza en la superficie activa del sensor. Esta disminución
de resistencia se debe a que el sensor está hecho de 2 capas y un adhesivo espaciador, por lo
cual, en cuánto se ejerce una presión, el sensor en su interior toca al semiconductor y eso hace
que la resistencia disminuya.
Sustrato flexible con

Semiconductor impreso
Adhesivo espaciador
Sustrato flexible con

electrodos interdigitales
impresos.
FIGURA 36: Construcción del Sensor FSR
49
Como hemos dicho, la resistencia del FSR cambia a medida que se aplica más presión,
y cuando no hay presión, el sensor se parece a una resistencia infinita (circuito abierto) teniendo
una resistencia superior a 1MΩ.
La tabla de fuerza vs resistencia del sensor FSR. Donde nos indica la variación del
valor resistivo del sensor en el intervalo de 100g - 10 kg, nos muestra que la fuerza aplicada al
sensor FSR sea mayor o igual a 10kg, la resistencia del sensor será un aproximado de 0.2kΩ y
cuando el sensor este afectado por una fuerza cercana de 10g, su resistencia será aproximada a
100kΩ, por lo cual se entiende que cada vez que el sensor detecte una presión aplicada de 10g
hasta 10000g, su resistencia disminuirá entre 100kΩ hasta 0.1kΩ, según la presión aplicada.
FIGURA 37: Fuerza vs Resistencia del sensor FSR
2.1.8.3. Keypad o Teclado Matricial 4X3
El keypad es un teclado de 12 botones que proporciona un interfaz humano, está

ensamblado en forma de matriz conectados en filas y columnas, de modo que se pueden leer
varios botones con el mínimo número de pines requeridos. El funcionamiento se basa en las
filas y columnas, en la primera columna (COL0) se lee su estado lógico y la primera fila
(ROW0) debe estar en alto (1 lógico) y el resto de filas en bajo (0 lógico), luego el 1 lógico
pasa a la segunda fila (ROW1) y así sucesivamente hasta la última fila, luego de pasar el 1
lógico por todas las filas, se pasa a leer el estado lógico de la segunda columna y se vuelve a
50
repetir el proceso de las filas, el procedimiento se repite hasta llegar a la última columna, la
pulsación de un botón se puede detectar cuando en la lectura de las columnas se detecta un 1
lógico.
FIGURA 39: Schematic Keypad FIGURA 38: Keypad o Teclado Matricial 4X3
2.1.8.4. Arduino DUE
La placa Arduino Due es uno de los modelos más potente de las placas del sistema
arduino. Está basado en el potente microcontrolador ARM Cortex-M3 de 32 bits a 84Mhz, que
nos permitirá realizar las operaciones mucho más rápido. La tasa teórica de muestreo se ha
visto multiplicada hasta unos increíbles 1000ksps (kilomuestras por segundo). En comparación
con otras placas arduino que poseían una tasa de muestro de 15ksps. Ofrece un total de 54 pines
de entrada/salida, de los cuales 12 pueden ser usados como salidas PWM, 12 entradas
analógicas con una resolución de 12 bits, 4 puertos UART (puertas seriales por hardware), dos
conversores DAC (digital a analógico), un resonador (reloj) de cuarzo de 84MHz que maneja
4 bytes simultáneamente, dos conexiones USB (una de programación y la otra que puede actuar
como USB Host). También incluye los pines de programación ICSP y JTAG, botón reset
(resetear) y un botón borrar. El voltaje máximo de los pines es de 3,3V por lo que hay que tener
precaución y no conectar dispositivos de 5V ya que podrían dañar la placa. Para realizar una
compilación de código de programación y que sea compatible con esta tarjeta, necesitaras
utilizar una versión superior al IDE de Arduino 1.5.0.
51
FIGURA 40: Arduino DUE
2.1.8.5. Batería Ion-litio Ultra fire
La batería UltraFire es una batería de ione de litio, también denominada como batería
Li-Ion, es un dispositivo diseñado para almacenamiento de energía eléctrica que emplea como
electrolito una sal de litio que procura los iones necesarios para la reacción electroquímica
reversible que tiene lugar entre el cátodo y el ánodo. Esta batería almacena un voltaje de 3.7
con un máximo de carga de 4.1 y ofrecen un amperaje de hasta 3000mAh, tienen una vida útil
que puede variar entre los 3 y 5 años, son de bajo peso y tamaño.
FIGURA 41: Batería Ion-litio Ultra fire
52
2.1.8.6. Regulador de Voltaje 7805
El regulador de voltaje 7805 es un dispositivo electrónico que tiene la capacidad de

regular voltajes positivos entre 7v a 35v (max.) a voltaje de 5V constante y usualmente soporta
corrientes de hasta 1A. Es un dispositivo que cuenta con 3 pines y puede venir en varios tipos
de encapsulados. Para corrientes de salida hasta de 1A existen dos tipos de encapsulados: TO-
220 y D-PAK.
FIGURA 42: Regulador de voltaje 7805
2.1.8.7. Impresora 3D
Una impresora 3D es un dispositivo capaz de generar un objeto sólido tridimensional

mediante la adición de material, que consiste en ir capa por capa depositando un material
fundido que se va enfriando. Las impresoras 3D se basan en modelos digitales en 3D mediante
algún software para definir qué se va a imprimir. Y para hacerlo deberemos tener la
representación del objeto en un formato de modelo 3D reconocible para la impresora.
Los materiales que actualmente pueden utilizarse para ‘imprimir’ son variados y lo
cierto es que influyen bastante en el costo de la impresora. Cualquier impresora de bajo costo
suele funcionar con termoplásticos como el PLA o ABS. Pero también podemos encontrar
impresoras capaces de trabajar con metal, fotopolímeros o resina líquida.
FIGURA 44: Impresora 3D de PLA, Replicator FIGURA 43: Impresora 3D BQ Hephestos

plus de Makerbot Industries
53
2.1.8.8. Software de Diseño 3D
El diseño 3D llamado así, por la conjunción de palabras: diseño (acción de designar o

proyectas, creación de objetos) y 3D (alusivo a las tres dimensiones X, Y y Z del plano
cartesiano), es el conjunto de técnicas que nos sirven para proyectar en tres dimensiones. El
diseño 3D, sería el primer paso para idear los objetos, construcciones y piezas tridimensionales
antes de modelarlas o construirlas. En el campo de la ingeniería, el diseño 3D es con frecuencia
usado para generar simulaciones, con las cuales se pueda medir el impacto de determinados
procesos bajo ciertas variables para así evitar riesgos en la ejecución del proyecto real. Con la
aparición de los gráficos asistidos por computadora (software), el diseño 3D, dejo de ser casi
de uso exclusivo. Sin embargo, antes de la aparición de las computadoras, los diseñadores
industriales, arquitectos e ingenieros necesitaron proyectar sus diseños, utilizando los planos
técnicos y el manejo de la geometría descriptiva, que muchas veces requería de maquetas o
modelos a escala, indispensables como en la arquitectura.
El diseño 3D nos permite proyectar la realidad con diversos objetivos, llegando

incluso a la rama del entretenimiento, en donde día a día se diseñan impactantes personajes
para luego ser animados, imprimiéndoles carácter y vida, volviéndose protagonistas de las
increíbles producciones 3D.
Hoy en día son innumerables las disciplinas y profesiones que requieren de la técnica
del diseño 3D, entre ellas: la arquitectura, la ingeniería, el diseño industrial, la animación 3D,
la geometría descriptiva y el diseño gráfico, entre otras. Podemos encontrarnos con muchos
programas que nos permiten hacer diseños en 3D, tal es el caso de Inventor, Solidworks, 3D
Slash, 3ds Max, entre otros.
FIGURA 45: Software de Diseño 3D FIGURA 46: Software de Diseño 3D SOLID WORKS
AUTODESK INVENTOR
54
3. CAPÍTULO 3
55
DISEÑO DEL PROTOTIPO
En el diseño de este prototipo de prótesis se tomó en cuenta las necesidades que se

creyeron importantes, como las medidas estándares de la mano, el diseño en 3D, los datasheet
de los elementos de diseño, el mecanismo, el aspecto estético y económico. También se
consideró los elementos de prueba, ya que no se contó con un paciente para las distintas pruebas
realizadas en el desarrollo de nuestro proyecto. Este prototipo nos hará conocer si el resultado
es favorable en el uso de una persona amputada.
El sistema de movimiento de una mano humana es un sistema muy complejo, el tomar

un objeto y manipularlo puede aparentar ser muy simple, pero todo aquel que ha querido
simular el funcionamiento de la mano en una máquina, ha resultado ser una tarea muy difícil.
La mano humana tiene 7 movimientos generales: abducción, aducción, flexión, extensión,
pronación, supinación y oposición y 6 configuraciones de agarre propuestas por Schlesinger en
1919, quien clasifico como agarre cilíndrico (cylindical Grasp), de punta (Tip), de gancho
(Hook or snap), de palma (Palmar), esférico (Spherical Grasp) y de lado (Lateral). (Craig &
Rchwarz , 1955)
Teniendo en cuenta la complejidad de movimientos de una mano, se pudo tener un

diseño mecánico y electrónico ideal para su funcionamiento para poder así obtener
movimientos básicos de la mano.
El diseño 3D del prototipo se realizó en el software Autodesk Inventor Professional

2018. Es uno de los programas de diseño 3D desarrollado por Autodesk para crear prototipos
sólidos mecánicos digitales. Se utiliza para el diseño mecánico 3D, la comunicación de diseño,
la creación de herramientas y la simulación de productos. Permite producir modelos 3D
precisos para ayudar en el diseño, visualización y simulación de productos antes de su
construcción. Para nuestro objetivo nos permitió diseñar la prótesis de manera que los
componentes a utilizar encajen de la mejor manera, así mismo diseñar los dedos para que tenga
una curvatura que ayude al paciente a realizar las tareas más cotidianas que una persona pueda
realizar. En la figura 47 presentamos los resultados del diseño.
56
FIGURA 47: Diseño 3D del prototipo en Inventor
3.1.1. Diagrama de Bloques
El prototipo consta de 4 etapas principales, que son fundamentales para el buen

desempeño y funcionamiento del prototipo. Las etapas desarrolladas fueron las siguientes:
etapa de potencia, etapa de sensado, etapa electrónica y etapa mecánica.
La I etapa que es la de potencia, consta de una batería que es la fuente de alimentación

que se suministrará a los elementos electrónicos y estará regulada para el voltaje requerido a
cada uno de los circuitos involucrados de las etapas siguientes. Estas baterías son recargables
para una mejor optimización en la manipulación del usuario, ya que no será necesario el cambio
de baterías, ni desarmar el prototipo cuando la batería se descargue. Contará con un interruptor
para manipular el encendido y apagado de la prótesis y también un Jack Power para cargar la
batería.
La II etapa es la de sensado, en donde encontraremos al sensor FSR en contacto con

el músculo y estará a cargo de enviar la información necesaria hacia la III etapa, ya que
registrará cualquier variación que tenga el músculo, mediante su sensado.
La III etapa es la electrónica, todos los datos o valores recibidos por el sensor se
digitaliza mediante una programación cuando son introducidos al microcontrolador, con el
57
objetivo de controlar los movimientos de la prótesis, que se ejecutan de acuerdo al nivel de
contracción del paciente, contará con funciones programadas de los cuales podrá seleccionar
una de las funciones a través de un sensor o teclado, el microcontrolador es el encargado de
enviar las señales a los actuadores. La IV etapa es la mecánica, en donde intervienen los
servomecanismos y se mueven de acuerdo a la señal proporcionada por el microcontrolador.
Las piezas de la prótesis realizarán las funciones de movimientos de dedos y giro de muñeca
según el giro de los servomotores. Y con esta última etapa se dará a ejecutar el funcionamiento
de la prótesis.
ACTUADORES FUNCIONAMIENTO
EJECUCION
MCU
FIGURA 48: Diagrama de Bloques
58
3.1.2. Estructura de Diseño para el Mecanismo de Funcionamiento
El prototipo fue diseñado en tres estructuras principales, de las cuales fueron

estructura de un dedo, estructura de una palma y estructura del antebrazo.
3.1.2.1. Estructura de un dedo
Los dedos son los encargados de maniobrar y sujetar las piezas que se desee. En
nuestro diseño, la falange distal y media son una sola pieza, con una curvatura especial, para
que de esta manera la prótesis pueda asemejarse lo mayor posible a una mano real, la falange
proximal viene a ser una pieza independiente que permite hacer la flexión de los dedos gracias
a los orificios que se encuentran a los extremos, uniéndose con la falange media y con la palma
de la mano a través de unos pernos o ejes también diseñados para encajar y así poder tener
movilidad en cada uno de los dedos, este diseño también cuenta con unos espacios para poder
colocar un resorte y así poder realizar el movimiento de extensión de los dedos.
FIGURA 49: Estructura de un dedo en 3D
59
3.1.2.2. Estructura de la palma
La estructura de la palma viene a ser la parte más importante para lo que se refiere a
movimientos, en la palma se encuentra los 5 servomotores que logran el movimiento
independiente de los dedos logrando obtener 5 grados de libertad en la mano y 1 grado de
libertad en la muñeca, ya que está conectada al servomotor que se encuentra en el antebrazo
para así poder lograr los movimientos de pronación y supinación, de esta manera permite
completar el sistema mano- muñeca -antebrazo. La palma estará diseñada para sujetar los
objetos en conjunto con los dedos, así poder realizar los movimientos básicos de un ser
humano, de esta manera poder dar un mejor estilo de vida al paciente.
FIGURA 50: Estructura de la palma en 3D
60
3.1.2.3. Estructura del antebrazo
El antebrazo constara de dos partes para un mejor ensamblaje. Aquí encontraremos la

parte electrónica y de potencia de nuestro prototipo, está diseñado con la finalidad de ensamblar
todo lo que sea necesario para poder dar uso al prototipo, cuenta con el espacio adecuado para
poder instalar los siguientes elementos: sensor de presión, Arduino DUE, baterías, interruptor,
y pin de carga. Los espacios señalados pueden apreciarse en la Figura 53, también está diseñado
para contar con un servomotor que hará los movimientos de la muñeca, que se encuentra en la
parte superior del antebrazo, así como se puede observar desde la Figura 51.
FIGURA 52: Vista Superior del FIGURA 51: Vista inferior del
Antebrazo Antebrazo
FIGURA 53: Vista lateral del Antebrazo
61
3.1.3. Dimensiones del Prototipo
3.1.3.1. Dimensiones del Antebrazo
Las dimensiones del antebrazo del prototipo se determinaron teniendo en cuenta el

tamaño de los distintos elementos que lleva en su interior, como por el ejemplo el Arduino
Due, las baterías, placas y más, por esta razón la prótesis tiene una forma robusta, apropiada
para una persona de gran tamaño. De tal forma las dimensiones del antebrazo son las siguientes:
Tabla 3:
Dimensiones del antebrazo del prototipo
Dimensiones obtenidas:
Largo (cm) 30.00

Ancho Superior frontal (cm) 8.1
Ancho Inferior frontal (cm) 13.34
Ancho Superior lateral (cm) 4.17
Ancho Inferior lateral(cm) 8.4
3.1.3.2. Dimensiones de la mano
Teniendo en cuenta los 5 servomotores que están dentro de la mano, al igual que el
antebrazo, las dimensiones son robustas para que de esta manera los servomotores tengan un
uso apropiado, uno para cada dedo, de esta manera las dimensiones obtenidas son las
siguientes:
Tabla 4:
Dimensiones de la mano del prototipo
Dimensiones de la mano
Largo (cm) 10.5
Ancho (cm) 9.5
Ancho con extensión para el pulgar (cm) 11.36
Ancho superior lateral (cm) 2.5
Ancho inferior lateral (cm) 4.9
Espacio para base de los dedos trifalángicos (cm) 1
Espacio para base del dedo Pulgar (cm) 1.3
62
3.1.3.3. Dimensiones de las falanges
Cada dedo se conforma de dos piezas, en el caso de los trifalángicos una pieza
conforma la falange media junto con la distal, y la otra es la falange proximal, para esta pieza
se considera sus dimensiones agregando las bases que tiene a los extremos para la unión con la
mano y falanges correspondientes, en el caso del pulgar también se conforma con dos piezas,
independizando las dos falanges con las que cuenta, para que exista una concordancia con el
tamaño de la mano y el antebrazo se determinó que los dedos tengan las siguientes
dimensiones:
Tabla 5:
Dimensiones del dedo meñique del prototipo
Dedo Meñique
Falange distal y media Falange proximal
Largo (cm) 5.2 6
Ancho (cm) 2 2
Ancho de la base para unión (cm) --- 0.8
Ancho del espacio para la base
1 ---
(cm)
Tabla 6:
Dimensiones del dedo anular del prototipo
Dedo Anular
Largo (cm) 6.2 7
Ancho (cm) 2 2
Ancho del espacio para la base (cm) 1 ---
63
Tabla 7:
Dimensiones del dedo medio del prototipo
Dedo Medio
Largo (cm) 6.4 7.7
Ancho (cm) 2 2
Tabla 8:
Dimensiones del dedo índice del prototipo
Dedo Índice
Largo (cm) 5.9 7.2
Ancho (cm) 2 2
Tabla 9:
Dimensiones del dedo pulgar del prototipo
Dedo pulgar
Falange distal Falange proximal
Largo (cm) 4 7
Ancho (cm) 2.5 2.5
Ancho del espacio para la base (cm) 1.3 ---
Todas las dimensiones se aprecian de una mejor manera en el Anexo 1, ahí se muestra
cada una de las piezas del diseño con todas sus medidas.
64
3.1.4. Planos generales y fabricación
3.1.4.1. Lista de Piezas del Prototipo
El prototipo está conformado por 19 elementos, presentados en esta lista general, se

puede observar todas las piezas del prototipo y su respectiva ubicación, teniendo una vista
frontal, y una lateral que viene a ser la parte derecha.
65
3.1.4.2. Plano General de la mano
En este plano podemos apreciar más a detalle la estructura de la mano, teniendo tres
vistas, la vista lateral nos permite ver la curvatura que tienen los dedos, en la frontal se aprecia
mucho mejor las falanges con la medida de los dedos trifalángicos, en la vista inferior se
visualiza el espacio que se ha dejado para colocar la parte del servomotor MG996R que realiza
los movimientos de pronación y supinación, además del espacio por donde pasarán los cables
que conectan los 5 servomotores SG90 y el Arduino DUE que permitirá el movimiento de cada
uno de los dedos.
66
3.1.4.3. Plano General del Antebrazo
En el plano general del antebrazo vemos las 2 piezas unidas que forman el antebrazo,
en la vista de la parte derecha aparte de ver la anchura que tiene el antebrazo, apreciamos el
espacio para colocar el conector Jack hembra para poder cargar las baterías, así como también
el detalle que hemos dejado con el nombre de nuestra escuela profesional, en la vista frontal se
visualiza la tapa, que serviría para poder manipular su interior de ser necesario, en la vistas
superior vemos la medida que tiene la superficie que tiene contacto con la mano, además del
espacio donde se ubicaría el servomotor MG996R, en la vista inferior se encuentra la medida
más ancha del antebrazo que viene a ser la que estaría en contacto con la correa de ajuste en el
brazo de la persona discapacitada.
67
3.1.5. Costos de Fabricación
MATERIALES UNIDAD COSTO

Servomotor SG90 5 S/. 60.00
Servomotor MG996R 1 S/. 35.00
Sensor FSR 2 S/. 80.50
Keypad 4x3 1 S/. 12.00
Arduino Due original 1 S/. 190.00
Batería Ultra Fire Ion- Litio 3 S/. 35.00
Circuito de potencia y regulación de
1 S/. 20.00
voltaje
Circuito de control de sensado 1 S/. 15.00
Accesorios Complementarios de
S/. 20.00
circuitería
Accesorios Complementarios de
S/. 20.00
ensamblaje
Impresión 3D del Prototipo S/. 650.00
Impresión 3D del Brazalete S/. 210.00
Brazalete de cuero S/. 60.00
Cargador de la bateria S/. 25.00
COSTO TOTAL S/. 1,432.50
Tabla 10: Costos de materiales
MANUFACTURACIÓN COSTO
Materiales S/. 1,432.50
Diseño del Prototipo S/. 2,000.00
Implementacion y ensanblaje S/. 3,000.00
Costos de Ingeneria S/. 4,000.00
COSTO TOTAL S/. 10,432.50
Tabla 11: Costo de Fabricación de la prótesis
68
4. CAPÍTULO 4
69
IMPLEMENTACIÓN MECÁNICA Y ELECTRÓNICA DEL PROTOTIPO
La fabricación del prototipo fue realizada en una impresora 3D marca Prusa i3 modelo
anet8a. La impresora utilizó el material termoplástico ABS color negro para la fabricación de
todas las piezas de la prótesis, teniendo como tiempo de fabricación un aproximado de 35 horas.
También se fabricó un antebrazo para pruebas de funcionamiento del prototipo, utilizando el
material ABS color celeste, con tiempo de fabricación de 7 horas aproximado.
FIGURA 54: Impresión del brazalete para pruebas
FIGURA 55: Piezas del prototipo por impresión 3D
70
4.1.1. Ensamblaje mecánico de mano y antebrazo.
De acuerdo a lo diseñado, cada dedo se divide en dos partes, para su ensamblaje se

fabricó tornillos o ejes a medida, de manera que ajusten entre sí las piezas perfectamente y
puedan realizar un correcto movimiento de los dedos.
FIGURA 56: Falanges y ejes del Prototipo
Para el ensamblaje de los dedos, también se necesitó de accesorios complementarios

como la fibra de nylon y el hilo elástico que simularán la actuación de ligamentos y músculos.
Pudiendo así realizar los movimientos de flexión y extensión de dedos del prototipo.
Como primer paso, seleccionamos cada pieza correspondiente para cada dedo, sino
procedemos a este paso podríamos obtener dedos deformes con tamaños diferentes.
Siguiente paso, realizamos la colocación del hilo elástico y nylon para las uniones de
las piezas falange media – distal con la falange proximal, cada unión de estas piezas con sus
respectivos ejes de movimiento (pernos), según lo diseñado. Al finalizar el ensamblaje de los
dedos, estarán listos para la colocación en la base para los dedos de la palma.
Obtenido todos los dedos ensamblados se procede a la colocación de ejes de la base

para los dedos de la palma de la mano del prototipo, estos ejes se caractericen por su tamaño
ya que son un poco más grandes y sólo son dos, uno se colocará por la parte izquierda y el otro
por la parte derecha. Con forme se van colocando los dedos con los ejes, se va asegurando el
ajuste de la unión de estas piezas con el hilo elástico y nylon.
71
FIGURA 57: Ensamblaje de dedo del Prototipo
72
FIGURA 58: Resultado del ensamblaje de los dedos del prototipo
73
Para el ensamblaje del antebrazo constó de dos partes según lo diseñado, el cual serán
unidos para obtener una sola pieza formando el antebrazo, en donde se encontrará la mayor
parte del hardware. Por el diseño realizado las piezas cuentan con unas guías de colocación que
ayudaran en la unión de las dos piezas que conforman el antebrazo.
FIGURA 59: Piezas y unión del antebrazo del prototipo
74
4.1.2. Implementación del hardware para control y funcionamiento de la prótesis
4.1.2.1. Implementación del Hardware en la Mano
Para el ensamblaje de la mano, encontramos a los servomotores SG90 que serán los
actuadores del sistema para el movimiento de los 5 dedos de forma independiente, estos
servomotores son modificados en sus pines para ser conectados a la fuente de voltaje de nuestro
diseño. Los servomotores estarán unidos a los dedos por a una fibra de nylon para el
movimiento mecánico de los dedos.
FIGURA 60: Implementación del Hardware en la Mano del Prototipo
75
4.1.2.2. Implementación de Hardware en el antebrazo
Para la implementación del antebrazo, se procedió con la colocación de las baterías de

3.7v Ion-Litio que están conectadas en serie obteniendo un voltaje de 11.1v aproximadamente
y está controlado por un slide switch para su activación. La prótesis contará con un conector
Jack hembra de alimentación de voltaje para ser cargada después de cada uso de la prótesis por
descargas de la batería. Luego se colocará la placa reguladora de voltaje y potencia, que será
el encargado de distribuir el voltaje necesario para cada uno de los servomotores y
microcontrolador.
FIGURA 61: Implementación de voltaje y circuito regulador
76
En la parte superior interna del antebrazo con la ayuda de una base se colocó el arduino
DUE y fue conectada al circuito de alimentación, ésta base fue hecha con el material ABS de
impresión 3D para lograr la separación entre la tarjeta y las baterías. En la tarjeta Arduino DUE
encontraremos conectados los pines de los servomotores de muñeca y dedos, de los sensores y
del teclado o keypad 4x3. El teclado se encuentra en la parte externa del antebrazo de la prótesis
y es el encargado de brindar la opción de movimientos a realizar para el control de las funciones
del prototipo.
FIGURA 62: Circuito electrónico del prototipo
77
FIGURA 63: Implementación de los circuitos en el antebrazo
78
En la parte superior del antebrazo se colocó previamente el servomotor MG996R para
el funcionamiento de muñeca, que será responsable de la pronación y supinación de la mano.
FIGURA 64: Posicionamiento del servormotor MG996R
El montaje del microcontrolador se realizó al final junto con el keypad para mayor
comodidad en las conexiones de los pines. Se procedió a la unión de mano y antebrazo
mediante el servomotor MG996R y su accesorio de moviento, reforzados en su unión con las
herramientas necesarias para un mejor resultado en su funcionamiento.
FIGURA 65: Unión de mano y antebrazo mediante el servormotor MG996R
79
Resultado final del Diseño y Construcción del prototipo de prótesis.
FIGURA 66: Prototipo de Prótesis Biónica
80
4.1.3. Código de Programación
Después de la implementación y ensamblaje de la prótesis totalmente lista, se dio

inicio a la programación del prototipo en el IDE de arduino que es el entorno de desarrollo
donde se realiza la programación. Se crearon dos tipos de programación, cada programación
está relacionado al tipo de Hardware a utilizar para el control del prototipo y cambio de
funciones, un programa está realizada para el control del prototipo mediante dos sensores y el
otro programa mediante un sensor y el Keypad o teclado para el cambio de funciones.
81
82
83
4.1.3.1. Diagrama de Flujo de la Programación
84
4.1.4. Compilación y Cargado del Código Programado a la placa Arduino Due
Realizada la programación se procede a la compilación del programa creado, esta

ejecución de compilado nos ayudará a verificar si los códigos programados presentan algún
error. Si presentara algún error, el IDE de Arduino nos mostrará un mensaje de errores, para
ser corregidos por él programador. Esta ejecución se debe realizar siempre para las variaciones
o correcciones del programa, antes de ser cargadas a la placa del Arduino DUE.
FIGURA 67: Compilación del código programado
85
Con la compilación ejecutada, presentando ningún error en el código programado
pasamos a cargar el programa a la placa del Arduino Due. Así obtendremos la activación de la
prótesis para la realización de los movimientos según lo programado.
FIGURA 68: Carga del código programado al Arduino DUE
86
COMPROBACIÓN DE FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO
Realizado la carga del programa a la placa del Arduino Due, se procede la

comprobación del funcionamiento del prototipo. Debemos tener en cuenta que se realizaron
dos tipos de programación por lo cual se obtendrá también dos tipos de comprobación de
funcionamientos ya que cada programa está realizado según el hardware a utilizar para el
control de funcionamiento de la prótesis. La comprobación de funcionamiento consiste
básicamente en que los movimientos de la prótesis serán accionados por un sensor FSR ya que
al recibir la estimulación del músculo (presión) varia su resistencia, lo cual el MCU del Arduino
Due hace lectura de esta variación y mediante la programación realizada al Arduino, este podrá
accionar a los servomotores que son los encargados del movimiento de los dedos y muñeca,
obteniendo así la movilidad de la prótesis.
Para el desarrollo de la comprobación de los movimientos de la prótesis se tenían que

realizar muchas pruebas, por el cual nos fue conveniente realizarlas por una persona no
amputada para la simulación de la activación de los músculos, ya que las personas amputadas
presentan movilidad muscular en la zona del muñón. Para esta simulación fue necesario la
creación de un brazalete para pruebas, que nos ayudará en la simulación.
FIGURA 69: Brazalete para pruebas de funcionamiento
87
4.2.1. Comprobación de Movimientos Principales de la Prótesis
Esta comprobación está dada por la primera programación cargada al

microcontrolador del Arduino Due y consiste en la activación de dos sensores FSR, estos
sensores estarán en contacto con el músculo de la persona. Cuando el sensor ubicado en el
brazo, varíe su resistencia producto de una presión ejercida por el músculo, el microcontrolador
lo tomará como un pulso, cada pulso recibido hará que la prótesis cambie de función de
movimientos, quiere decir que este sensor sólo se utilizará para los cambios de funciones más
no en la ejecución de los movimientos. El encargado de la ejecución de movimientos o
actividad de la prótesis es el segundo sensor que estará ubicado en el antebrazo, cuando se
detecte un pulso mediante este sensor, se activarán o se realizarán los movimientos de la
prótesis programados según la función en la que se encuentre, de esta manera se podrán realizar
los movimientos básicos de la mano en la prótesis. Este tipo de funcionamiento de control de
movimientos mediante dos sensores se realizó para un mayor aumento de autonomía de las
personas amputadas.
4.2.1.1. Movimiento de flexión y extensión de los dedos
El movimiento de flexión y extensión se obtendrá a través de un procedimiento que

estará establecido según lo programado al microcontrolador, el procedimiento de
funcionamiento consiste en activar el primer sensor que se encontrará ubicado en el brazo,
cuando el microcontrolador detecte este pulso, la prótesis estará en espera de la activación del
otro sensor que estará ubicado en el antebrazo por lo cual no hará ningún movimiento, cuando
se detecte este pulso del antebrazo se realizará la flexión de los dedos, ya que el estado inicial
de la prótesis es de mano abierta, al realizar este movimiento de los dedos se obtendrá un estado
de mano cerrada o puño, realizando así la flexión de los dedos. Cuando detecte otro pulso del
mismo sensor del antebrazo se realizará la extensión de los dedos, pudiendo así regresar a su
estado inicial que es de mano abierta. La prótesis se mantendrá en esa función siempre y cuando
no reciba otro pulso del sensor ubicado en el brazo, además, no cambiará de movimiento si el
muñón o antebrazo (prueba) no realizan la presión establecida para enviar un pulso al
microcontrolador.
88
FIGURA 70: Flexión y Extensión de dedos de la Prótesis
89
4.2.1.2. Movimiento de pronación y supinación
Estos movimientos se realizan con el mismo método hablado anteriormente, que es

por la activación de dos sensores. El sensor ubicado en el brazo dará inicio a la actividad de
esta función de movimientos y el sensor del antebrazo es el encargado de realizar los
movimientos de pronación y supinación.
FIGURA 71: Pronación y Supinación de mano de la Prótesis
90
4.2.1.3. Movimiento tipo pinza
El movimiento tipo pinza consiste en accionar solo dos dedos, el dedo índice y el dedo
pulgar. El sistema para la ejecución del movimiento es a través de los dos sensores, el sensor
ubicado en el brazo dará inicio a los movimientos haciendo el cambio de función y el sensor
ubicado en el antebrazo es el encargado de la ejecución ya explicado anteriormente.
FIGURA 72: Movimiento tipo Pinza de la Prótesis
91
4.2.1.4. Movimiento pronación y supinación con mano cerrada o puño
Este movimiento es la combinación de los dos primeros movimientos ya demostrados.

Ejecutado el cambio de función realizado por el sensor del brazo, la función de este movimiento
consiste en realizar como primer movimiento la flexión de los dedos, luego la pronación,
después la supinación y por último la extensión de los dedos, cada movimiento está controlado
por el sensor del antebrazo.
FIGURA 73: Pronación y Supinación con mano cerrada o puño
92
4.2.2. Comprobación de movimientos complementarios
4.2.2.1. Flexión y Extensión de los dedos en Tiempo Real
Para la activación de movimientos complementarios, para que la persona

discapacitada logre mayor autonomía, se debe de presionar la tecla “#” del Keypad, de esta
manera se activaran todos estos movimientos, de querer regresar a los movimientos principales
utilizando los dos sensores se debería de presionar la tecla “*”. Como primera función
programada del prototipo fue la flexión y extensión de los dedos en tiempo real, consiste en
que el sensor variará su resistencia mediante la presión realizada por el paciente, mientras va
cerrando el puño, este a su vez accionará a los servomotores mediante el MCU del Arduino
Due, obteniendo un movimiento paralelo de la mano humana con el prototipo que simulará la
flexión y extensión de los dedos a tiempo real de la mano. La función se activará
automáticamente al pasar a los movimientos complementarios, pero si se encuentra en una
función complementaria distinta y quiere regresar a este movimiento se debe de presionar el
botón “1” del keypad. Para su demostración de funcionamiento hicimos pruebas de flexión y
extensión de dedos con una persona no amputada y mientras iba cerrando el puño rápido o
lentamente, la prótesis lo hacía de la misma forma.
FIGURA 74: Flexión y Extensión de los dedos a tiempo real
93
4.2.2.2. Flexión y Extensión Programado
Esta función consiste en que la flexión y extensión de los dedos, no se realiza en

tiempo real, es decir no toma en cuenta la variación del valor de la resistencia del sensor. Sólo
lo tomará al sensor como un pulso, cuando el microcontrolador detecte este pulso realizará la
flexión y cuando detecte otro pulso realizará la extensión. La función se activará mediante dos
sensores o presionando el botón “2” del keypad, según el código correspondiente.
Podemos observar que para el funcionamiento de esta función no es necesario abrir o

cerrar la mano de la persona no amputada, simplemente consta de ejercer una presión al sensor
emitiendo así un pulso, para poder cambiar el estado de funcionamiento. Su estado inicial de
la prótesis es de mano abierta, luego de hacer un pulso al sensor este cambia de estado a mano
cerrada logrando asi la flexión de los dedos. Haciendo otro pulso, la prótesis regresará a su
estado inicial logrando la extensión de los dedos.
FIGURA 75: Flexión y Extensión por pulso
94
4.2.2.3. Pronación y Supinación
La función de pronación y supinación estará realizada por el actuador MG996R, que

se encargara del movimiento de muñeca, este se accionará cuando el arduino Due detecte el
pulso obtenido del sensor FSR, teniendo el movimiento de pronación en el primer pulso y el
segundo el de supinación. La función se activará presionando el botón “#” del keypad.
FIGURA 76: Pronación Supinación de la Prótesis
4.2.2.4. Pinzas o Presas de precisión:
La prensión es la capacidad de tomar objetos con la mano, utilizando los dedos y la

palma de la mano, la pinza utiliza solo los dedos para el mismo objetivo.
La prótesis tiene como objetivo dar un mejor estilo de vida a los discapacitados con
amputaciones transradiales, de esta forma se logró conseguir los siguientes tipos de “Pinzas o
Presas de precisión”:
4.2.2.4.1. Presa Digitopalmar:

Consiste en tener la yema de los dedos en oposición con la palma de la mano,
utilizando los 5 dedos para para poder hacer una presión y sujetar algún objeto, se ha
programado la prótesis adicionando el movimiento de pronación y supinación de esta manera
la prótesis permite que la persona tenga la capacidad de manipular una botella o vaso para
poder servirse agua. El prototipo accionará cada vez que reciba un pulso y hará combinaciones
de movimientos tanto de flexión y extensión como de pronación y supinación, según el orden
95
programado. La función se activará presionando el botón “3” del keypad. La simulación se
puede apreciar en la FIGURA 77:
FIGURA 77: Presa digitopalmar combinado con pronación y supinación
Utilizando también la presa digitopalmar se creó la función para mover objetos, está
programada para que la persona pueda trasladar un objeto de un lado a otro y cambiar su
posición (vertical a horizontal), cada movimiento de la función será accionado por cada pulso
recibido. Esta función se activará presionando el botón “6” del keypad.
FIGURA 78: Presa digitopalmar utilizada para mover objetos
96
Adicionalmente se agregó una función que permite a la persona amputada sostener un
vaso para poder manipularlo y poder darle uso, como beber agua. La función se activará
presionando el botón “8” del keypad, realiza la presa digitopalmar para atrapar al vaso, pero
esta vez con dos dedos para q así el dedo anular y meñique funcionen como base y así asegurar
el vaso.
FIGURA 79: Presa Digitopalmar utilizada para sostener un vaso
4.2.2.4.2. Pinza por oposición terminal

Para lograr este tipo de pinza se debe de tener la yema del pulgar y la yema del índice
en oposición, de esta manera se puede lograr tener un agarre delicado según se requiera.
Hemos tomado en cuenta el uso a diario de sostener una cuchara, para esto logramos
una función que permita lograr ese movimiento, esta función hará que la persona pueda
sostener una cuchara y realizar actividades básicas como la alimentación. Para dar inicio a la
función, luego de ser activada, se tendrá q presionar el botón “*” para tener la posición fija del
funcionamiento. Cuando el prototipo reciba un pulso se realizará la movilidad del pulgar, que
tendrá la función de coger y soltar la acuchara. La función se activará presionando el botón “4”
del keypad.
97
FIGURA 80: Pinza por oposición terminal para sostener una cuchara
Pinza similar que adicionamos consiste en accionar sólo 2 dedos, el índice y el pulgar
para poder coger algún objeto de forma minuciosa. La función se activará presionando el botón
“5” del keypad.
FIGURA 81: Pinza por oposición Terminal
4.2.2.5. Movimientos adicionales
Un uso tan común hoy en día, es la manipulación del mouse de una computadora, por
el cual fue conveniente el desarrollo de este movimiento. En la activación de esta función
presionando el botón “*” se pondrá en una posición fija, y cada vez q reciba un pulso dará un
clic. Esta función se activará presionando el botón “7” del keypad.
98
FIGURA 82: Uso de un mouse con la prótesis
Otro movimiento tan común es contar con los dedos, por eso agregamos una función
que hará un conteo con los dedos del 1 al 5 de forma ascendente, cambiará de número cada vez
que reciba un pulso. La función se activará presionando el botón “0” del keypad.
FIGURA 83: Conteo con los dedos de la prótesis
99
Estas funciones se realizan y se programan de acuerdo a la necesidad y el
entrenamiento del paciente, lo fundamental es realizar los movimientos de flexión y extensión
de los dedos así como pronación y supinación de la muñeca, para las distintas actividades se
puede combinar los movimientos, teniendo en cuenta la independencia de los dedos y muñeca,
lo cual ayuda para dale un mejor estilo de vida a la persona discapacitada.
100
5. CAPÍTULO 5
101
CONCLUSIONES
Al diseñar y construir un prototipo de prótesis biónica, usando la tecnología de

impresión 3D, para personas discapacitadas por amputaciones transradiales del brazo derecho,
se concluyó lo siguiente:
 El diseño para el soporte de la prótesis se pudo realizar, por el uso de la tecnología en

3D utilizando un software adecuado que fue seleccionado por ser amigable y de fácil
adaptación de manejo para el diseño, contando con el acceso de sus licencias
gratuitamente. Obteniendo un diseño compatible con la estética y dimensiones del
paciente.
 El diseño realizado para el mecanismo de los movimientos básicos de la mano, permitió

que la prótesis tenga movimientos principales como flexión y extensión de los dedos,
pronación y supinación de la mano, y funciones específicas como coger cuchara, mover
un objeto, manipular un mouse, etc.
 Su comprobación de funcionamiento del prototipo, para la simulación de movimientos

y demostración de tareas sencillas, fue realizada por una persona no amputada para las
constantes pruebas requeridas del prototipo.
102
RECOMENDACIONES
 Diseñar la palma de la mano de forma más anatómica, para un mejor agarre.

 En la fabricación de los dedos, adecuar con un material antideslizante, en la zona de
las yemas.
 Hacer un indicador de nivel de batería, esto ayudará al paciente en saber cuándo
cargar la batería.
 Para un funcionamiento real de la prótesis en una persona amputada, los planos de
fabricación deben ser acordes con las medidas exactas del muñón del paciente, para
que la unión entre la prótesis y el brazo amputado quede correctamente.
 Las placas electrónicas se pueden fabricar con tecnología SMD, para un menor
tamaño y peso.
103
BIBLIOGRAFIA
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http://www.imbiomed.com/1/1/articulos.php?method=showDetail&id_articulo=48956
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Sullcahuamán, B. (2013). Diseño Mecánico de un Prototipo de Prótesis Mioeléctrica

Transradial (Tesis de pregrado).Pontificia Universidad Católica del Perú, Lima, Perú.
105
ANEXOS
ANEXO 01
Planos Detallados:
Planos detallados del Antebrazo:
106
107
108
Planos detallados de la mano:
109
Planos detallados del dedo Pulgar:
110
Planos detallados del dedo Índice:
111
Planos detallados del dedo Medio:
112
Planos detallados del dedo Anular:
113
Planos detallados del dedo Meñique
114
Planos detallados de los pernos o ejes
115
ANEXO 02
Datasheet del sensor FSR
116
117
118
ANEXO 03
DATASHEET DEL REGULADOR DE VOLTAJE 7805
119
 CARACTERÍSTICAS DEL LM7805
La hoja de datos del componente, nos advierte que es importante nunca ingresar con
más de 35 volt a la rama de entrada, ya que es el máximo voltaje soportado según el
fabricante.
120
 CIRCUITO INTERNO DEL 7805
121
 DIAGRAMA DE CONECCIÓN DEL 7805
122
 MECHANICAL DATA 7805
123
ANEXO 04
ARDUINO DUE BOARD
124
DIAGRAMA DE PINES DE ARDUINO DUE
125
ARDUINO DUE PIN-OUT
126
SCHEMATIC ARDUINO DUE
127
ARDUINO DUE - PCB
128
DIMENSIONES DEL ARDUINO DUE
129
ANEXO 05
CONFIGURACIÓN DEL ARDUINO IDE
Arduino IDE es un entorno de desarrollo y en él se realiza la programación de cada una de las

placas de Arduino. Dado que el Arduino es como un pequeño ordenador, necesitaremos un
programa para poder cargar los códigos a la placa.
Este programa se le conoce como IDE, que significa "Integrated Development Environment"
("Entorno de Desarrollo Integrado"). Este IDE estará instalado en nuestro PC, es un entorno
muy sencillo de usar y en él escribiremos el programa que queramos que el Arduino ejecute.
Una vez escrito, lo cargaremos a través del USB y Arduino comenzará a trabajar de forma
autónoma.
130
 IDE de ARDUINO
Menú
Botones de
acceso rápido
Área de
programación
o código
Área de
mensajes
Consola del
compilador
131

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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PROTOTIPO DE PRÓTESIS BIÓNICA, USANDO

PARA OBTENER EL TÍTULO PROFESIONAL DE

BR. ESTRELLA COLLANTES MIGUEL JOE DANIEL

BR. LÓPEZ PISFIL YURI ERWIN

Dr. Julio Ernesto Quispe Rojas

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PROTOTIPO DE PRÓTESIS BIÓNICA, USANDO

PARA OBTENER ELTITULO DE PROFESIONAL DE

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PROTOTIPO DE PRÓTESIS BIÓNICA, USANDO

PARA OBTENER ELTITULO DE PROFESIONAL DE

A mis padres, por el sacrificio

López Pisfil Yuri Erwin

Quiero dedicar este escalón de

Estrella Collantes Miguel Joe Daniel

A nuestros profesores de la escuela profesional por los conocimientos brindados y

La presente tesis realizada se basó en el diseño y construcción de un prototipo de

Prótesis biónica, amputación transradial, impresión 3D, microcontrolador.

Bionic prosthesis, transradial amputation, 3D printing, microcontroller

1.1.1. Planteamiento del Problema Científico .......................................................... 19

1.1.3. Hipótesis ......................................................................................................... 21

1.1.4. Objetivos ........................................................................................................ 21

1.1.4.1. Objetivos Generales................................................................................ 21

1.1.4.2. Objetivos Específicos ............................................................................. 21

1.1.5. Justificación e Importancia............................................................................. 22

Open Bionics ................................................................................................................ 24

Pixed Perú .................................................................................................................... 24

1.2.1. Tesis Internacional ......................................................................................... 25

1.2.1.1. Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con

1.2.2. Tesis Nacionales............................................................................................. 26

1.2.2.1. Diseño mecánico de un prototipo de prótesis mioeléctrica transradial .. 26

1.2.2.2. Diseño y construcción de una mano protésica........................................ 27

MARCO TEÓRICO .............................................................................................. 29

2.1.1. Fisiología de la mano humana ........................................................................ 29

2.1.1.1. Estructura Ósea De La Mano.................................................................. 29

2.1.1.2. Músculos de la mano humana. ............................................................... 31

2.1.1.3. Antropometría de la mano ...................................................................... 32

2.1.1.3.1. Longitud y anchura de la mano y palma ......................................... 32

2.1.1.3.2. Longitud de las falanges ................................................................. 33

2.1.2.1. Flexión de la Mano ................................................................................. 34

2.1.2.2. Extensión de la Mano ............................................................................. 34

2.1.2.3. Abducción Radial y Cubital de la Mano ................................................ 35

2.1.2.4. Movimiento de Rotación o Pronosupinación ......................................... 35

2.1.2.4.1. Movimiento de Supinación ............................................................. 35

2.1.2.4.2. Movimiento de Pronación ............................................................... 35

2.1.3. Movimiento de los dedos ............................................................................... 36

2.1.3.1. Flexión-Extensión de los Dedos Trifalángicos ....................................... 36

2.1.3.2. Movimientos del dedo pulgar ................................................................. 36

2.1.3.3. Movimientos de oposición-reposición.................................................... 37

2.1.4. Prensión de la mano ....................................................................................... 37

2.1.4.1. Prensión sin intervención necesaria del pulgar ....................................... 38

2.1.4.2. Prensión con intervención del pulgar ..................................................... 38

2.1.4.2.1. Prensión fuerza ................................................................................ 38

2.1.4.2.2. Prensiones delicadas ....................................................................... 39

2.1.5. Amputación del miembro superior ................................................................. 39