Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería

Mecánica y Eléctrica
Unidad Zacatenco

“Proyecto 2: Configuración del

servocontrolador y
servodrives.”

U.A.: Manipuladores Industriales II

Profesor: Huerta González Pedro Francisco
Grupo: 9AV1
Equipo: 1
Integrantes:
▪ Casimiro Ortiz Michael Steven
▪ Hernández Chepe Karla Damaris
▪ López Contreras Andrés

Ingeniería en Control y Automatización

I
Índice
Proyecto 2 : Configuración del servocontrolador y servodrives. ........................................... 1
OBJETIVO .............................................................................................................................. 1
MATERIAL .............................................................................................................................. 1
SOFTWARE ........................................................................................................................... 1
MARCO TEORICO ................................................................................................................. 1
Definición Servomotor. ....................................................................................................... 1
Funcionamiento .................................................................................................................. 2
Partes de un servomotor .................................................................................................... 3
Tipos.................................................................................................................................... 4
DESARROLLO ....................................................................................................................... 5
RESULTADOS ..................................................................................................................... 47
CONCLUSIONES ................................................................................................................. 48
BIBLIOGRAFIA ..................................................................................................................... 50

II
 Proyecto 2 : Configuración del servocontrolador y
servodrives.
OBJETIVO
Realizar la configuración del PAC para aplicarlo como servo controlador y los ejes
de movimiento con la finalidad de controlar el servo mecanismo.

MATERIAL
• 1 PC
• 1 PAC CompactLogix o ControlLogix
• 1 Módulo Servodrive
• 1 Módulo de Servomecanismos lineal y rotacional.
• 1 cable UTP

SOFTWARE
• BOOTP/DHCP server
• RsLinx
• RsLogix 5000 o Estudio 5000

MARCO TEORICO
Definición Servomotor.
También denominado comúnmente como servo, son dispositivos de accionamiento
para el control de precisión de velocidad, par motor y posición. Constituyen un
mejor desempeño y precisión frente a accionamientos mediante convertidores de
frecuencia, ya que éstos no nos proporcionan control de posición y resultan poco
efectivos en bajas velocidades.

Un servomotor es aquel que contiene en su interior un encoder, conocido como

decodificador, que convierte el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos
digitales interpretados por un controlador de movimiento. También utilizan
un driver, que en conjunto forman un circuito para comandar posición, torque y
velocidad.

1
Funcionamiento
Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o
modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso
mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de repetición. Por lo general, un
servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento total de
180°. La posición neutra del motor se define como la posición en la que el servo
tiene la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del
reloj como en el sentido contrario. El PWM enviado al motor determina la posición
del eje, y se basa en la duración del pulso enviado a través del cable de control; el
rotor girará a la posición deseada.

El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso
determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el
motor gire a la posición de 90°. Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido
contrario a las agujas del reloj hacia la posición de 0°, y si el tiempo es superior a
1,5 ms, el servo girará en sentido de las agujas del reloj hacia la posición de 180°.

Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición
y mantendrán esa posición. Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras
el servo mantiene una posición, el servo se resistirá a salir de esa posición. La
cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de torsión
del servo. Sin embargo, los servos no mantendrán su posición para siempre; el
pulso de posición debe repetirse para indicar al servo que se mantenga en posición.

2
Partes de un servomotor
Los servos incluyen tres componentes principales: un motor, un variador (también
conocido como amplificador) y un mecanismo de retroalimentación. También se
incluye típicamente una fuente de alimentación y un servocontrolador capaz de
controlar un solo eje o coordinar el movimiento de varios ejes.

El servo controlador (también conocido como controlador de movimiento) puede

ser considerado como el cerebro del sistema del servomotor. Aquí es donde reside
el perfil de movimiento, incluyendo la aceleración, velocidad y deceleración
deseadas. El controlador envía señales al convertidor, lo que hace que el motor
ejecute el movimiento deseado. El controlador también tiene la importante tarea de
cerrar el bucle en el sistema leyendo constantemente la retroalimentación del
encoder y modificando la señal al motor (a través del convertidor) para corregir
cualquier error en la posición real frente a la deseada, velocidad o par.

Un servo accionamiento amplifica la señal de un controlador maestro

proporcionando la suficiente corriente (potencia) al motor para generar velocidad y
producir par. En un motor rotativo, la corriente es proporcional al par, por lo que el
servomotor controla directamente el par producido por el motor. Del mismo modo,
en un motor lineal, la corriente es proporcional a la fuerza, por lo que el
accionamiento controla la fuerza producida por el motor.

3
De forma un poco más profunda, un servo accionamiento recibe una señal de
comando de un sistema de control, la cual amplifica la señal y transmite corriente
eléctrica a un servomotor para producir un movimiento proporcional a la señal de
comando. Normalmente, la señal de comando representa una velocidad deseada,
pero también puede representar un par o posición deseados. Un sensor adjunto al
servomotor informa el estado real del motor al servodrive. Luego, el servovariador
compara el estado real del motor con el estado del motor ordenado. Luego altera el
voltaje, la frecuencia o el ancho de pulso del motor para corregir cualquier
desviación del estado ordenado.

Tipos
• Servo de rotación posicional: Este es el tipo más común de servomotor. El
eje de salida gira aproximadamente la mitad de un círculo, o 180 grados.
Tiene topes físicos colocados en el mecanismo de engranaje para evitar que
se gire más allá de estos límites para proteger el sensor de rotación. Estos
servos comunes se encuentran en coches y aviones con control remoto de
agua, juguetes, robots y muchas otras aplicaciones.
• Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al servomotor de
rotación posicional común, excepto que puede girar en cualquier dirección
indefinidamente. La señal de control, en lugar de ajustar la posición estática
del servo, se interpreta como la dirección y la velocidad de rotación. El rango
de posibles comandos hace que el servo gire en el sentido de las agujas del
reloj o en sentido contrario a las agujas del reloj según se desee, a una
velocidad variable, dependiendo de la señal de comando. Este tipo de servo
se puede utilizar en un plato de radar si se monta en un robot. O se puede
utilizar como motor de accionamiento en un robot móvil.
• Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional descrito
anteriormente, pero con engranajes adicionales (normalmente un
mecanismo de cremallera y piñón) para cambiar la salida de circular a vaivén.
Estos servos no son fáciles de encontrar, pero a veces se pueden encontrar
en tiendas de modelismo donde se utilizan como actuadores en aviones de
modelos más grandes.

4
Aplicaciones

• En la industria se utilizan en máquinas herramienta, embalaje,

automatización de fábricas, manipulación de materiales, conversión de
impresión, líneas de ensamblaje y muchas otras aplicaciones exigentes:
robótica, maquinaria CNC o fabricación automatizada.
• También se utilizan en aviones radiocontrolados para controlar la posición y
el movimiento de los ascensores.
• Se utilizan en robots debido a su suave encendido y apagado y a su preciso
posicionamiento.
• También se utilizan en la industria aeroespacial para mantener el fluido
hidráulico en sus sistemas hidráulicos.
• Se utilizan en muchos juguetes controlados por radio.
• Se utilizan en dispositivos electrónicos como DVDs o reproductores de discos
para ampliar o reproducir las bandejas de discos.
• También se utilizan en automóviles para mantener la velocidad de los
vehículos.

DESARROLLO
A. Realizar el enlace punto a punto entre la computadora y el PAC
ControlLogix o CompactLogix de acuerdo con la topología.

5
1) Para poder realizar el enlace punto a punto entre la computadora y los
servodrives, se usa el software BOOTP/DHCP Server 2.3 usando las MAC
de los Servodrives y la IP del PAC siguiente.

Equipo Servodrive 1 Servodrive 2 PAC

MAC 00:0C:61:02:6B:AB 00:0C:61:01:80:E7 F4:54:33:54:40:C1

Modelo 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM L27ERMQBCFC1B

IP 192.168.1.7 192.168.1.8 192.168.1.3

Tabla 1

2) Como se muestra a continuación se selecciona la MAC proporcionada por

el software BOOTP y se le da la dirección de la IP correspondiente.

3) Se procede a etiquetar las direcciones MAC y las IP para identificar cada

nodo.

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4) Así mismo se procede a guardar el proyecto en la carpeta de equipo
correspondiente.

5) Ahora en el software de RSLinx se observa que ya se encuentra la topología

punto a punto, con un controlador CompactLogix y los servodrives.

7
B. Asignar las IP’s en las estaciones.
• Para la PC utilizar la configuración de área local.
• Para el PLC utilizar el software BOOTP/DHCP server.

1) Para poder asignas las IP´s a las estaciones de trabajo se debe abrir el centro
de conexión de redes.

2) En la ventana nueva que se abre, se debe seleccionar la segunda opción de

modifica.

3) En el nuevo menú se da clic secundario y se selecciona propiedades.

4) En la ventana que se despliega se elige el Protocolo de internet versión

4(TCP/IPv4) y se elige propiedades.

8
5) Se asigna la IP y se da clic en “OK”

C. Configurar el driver de comunicación Ethernet /IP con el software

RsLinx.

1) Se abre el software de RSLinx Classic.

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2) Dentro de RsLinx se da clic en la pestaña de “Communications” y luego en
“Configure Drivers”

3) Se elige la comunicación EtherNet/IP Driver

4) Se elige la nueva rutina que es la IP asignada anterior mente.

10
 5) Se observa que el nodo nuevamente está en nodo con los Kinetix350 y el
controlador.

D. Con el software Studio 5000 generar un nuevo proyecto, seleccionando

el controlador que se está utilizando.

1) Se abre el Software Studio 5000, para comenzar a realizar un programa.

Una vez abierto la ventana principal del Software, damos clic en “New
Project”.

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2) Se muestra una nueva ventana acerca de la Configuración para el Nuevo
Proyecto. Para seleccionar el “CompactLogix”, nos apoyamos desde
RSLinx para obtener el nombre y así seleccionarlo más fácilmente.

3) En RSLinx seleccionamos la IP “192.168.1.3”, damos clic derecho y del

menú desplegable damos clic en “Module Configuration”.

4) De la ventana de Configuración de la IP, del recuadro de “Device Name” se

selecciona la parte de “1769-L27ERM” del nombre de nuestra IP, clic
derecho y copiar.

12
5) Ahora en el Software de Studio 5000, se pega lo ya antes copiado en el
buscador y se selecciona la opción de CompactLogix que se muestra en la
ventana.

6) En la parte inferior de la ventana de Configuración, encontramos un

recuadro de Name y escribimos “Servo_Controlador1”. Posteriormente
damos clic en Next.

13
7) Se regresa a la ventana del software de RSLinx, para verificar el número de
“Revisión”. Para ello, se selecciona la IP y clic derecho. En el menú
desplegable y se selecciona la opción de “Module Configuration”.

8) En la ventana que nos aparece, podemos verificar que se tiene el numero

“24.011” en Revisión.

14
 9) Se regresa a Studio 5000, y en la Revisión que se debe tener es “24”. Se
modificamos y clic en Finish.

E. Dar de alta las tarjetas o módulos de entradas y salidas analógicas y

digitales, movimiento, comunicación y especiales en función de cada
tablero asignado.

1) En RSLinx, en el listado del lado izquierdo se tiene un CompacBus y

posteriormente a “00” que es un Procesador, luego se tiene Entrada y Salida
Discreta Digital Embebida en 01, después a Entrada y Salida Analógica
Embebida en 02 y al final Contadores Embebidos en 03. Se debe declarar

15
 el “04, 1769-SDN Scanner Module, 1769-SDN”. Se selecciona y clic
derecho, y del menú desplegable clic en “Device Properties”.

2) Se muestra una nueva ventana con las Propiedades correspondientes, y se

selecciona “1769-SDN” que está en el recuadro de nombre y se copia.

3) Nuevamente en el Software de Studio 5000 en la parte inferior del árbol de

proyecto, donde dice “Expansion I/O”. clic derecho y se selecciona la opción
de “New Module”

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4) Aparece una nueva ventana con un listado de opciones.

5) Posteriormente se pega el nombre que fue copiado anteriormente desde

RSLinx, y aparece una opción en el listado. Clic en “Create”. Pero al dar clic,
nos va a aprecer una pequeña ventana que nos pide que configuremos la
Revision y para ello nuevamente nos regresamos al Software de RSLinx

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6) Se observa que la Revisión que tiene el CompactBus es “2.002”.

7) En Studio 5000, vamos a seleccionar que nuestra Revision sea de igual

forma el “2”. Una vez seleccionado, damos clic en OK.

8) Ahora nos va a mostrar otro apartado de Configuraciones, a lo cual en el

recuadro de Name escribimos “DeviceNet”. Tambien verificamos que se
encuentre en el Slot 4 y que Revision sea “2-2”. En el apartado de Electronic
Keying, debe estar seleccionado Exact Match. Una vez revisado esto,
damos clic en OK

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 9) En la siguiente ventana, solamente damos clic en OK.

F. Realizar la descarga del proyecto en el PAC. Si hay algún error o

advertencias (warning) llevar a cabo la corrección de estos.
1) Ahora se procede a descargar el Proyecto. Para ello clic en “File”, y del menú
desplegable, seleccionar la opción de “Save As…”

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2) Se ubica la dirección la carpeta correspondiente como “Equipo 1”. Y
posteriormente clic en “Save”.

3) Se da clic en “Communications” y después en “Who Active”.

4) De esta forma se observa el enlace. Se expanden las opciones de

“AB_ETHIP-1, Ethernet”, y seleccionamos la IP del PAC. Cuando se
selecciona la IP, se habilita la opción de “Download” que está del lado derecho
y se selecciona.

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5) Aparecerá una ventana que pregunta si se desea continuar con la Descarga
del programa, se da clic en “Download”.

6) En las próximas ventanas que aparece, clic en “SI” hasta que entre en línea.

7) Se puede visualizar que el programa ya está en línea, ya que en la parte

superior está en verde la opción de “Run Mode”.

21
 G. Estando fuera de línea, dar de alta los servodrives maestro y esclavo
(Kinetix 350) a través de la tarjeta EtherNet, generando una topología en
estrella.
Para este punto se debe considerar lo siguiente.

Equipo Servodrive 1 Servodrive 2

MAC 00:0C:61:02:6B:AB 00:0C:61:01:80:E7

Modelo 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM

IP 192.168.1.7 192.168.1.8
Tabla 2

1) Para ponerlo fuera de línea, en la parte superior de Rem Run, se da clic y se

selecciona Go offline.

2) En el software de RsLinx se selecciona el servodrive 1 se da clic secundario

y se elige la opción de “Module Configuration”.

22
3) Dentro de esta ventana nos importa los datos de Name y Revisión.

4) En el software de Studio 5000 en el árbol del proyecto se selecciona la

opción de Ethernet, se da clic secundario y se elige “New Module”.

5) En la ventana del listado que parece se escribe “Kinetix 350” para solo tener
los equipos con los que se van a trabajar.

23
6) En función a la tabla 2 se debe seleccionar el modelo correspondiente con la
IP del servodrive, se selecciona en el listado y se da clic en Crear.

7) En la ventana desplegada en Name se escribe “ServoDrive1”, en Private

Network se establece la IP que tiene el servodrive1 según la Tabla 2.

8) En el Apartado de Definición de Modulo, se da clic en la pestaña de change,

en la nueva ventana se configura la Revisión correspondiente del módulo de
RsLinx, además de seleccionar Exact Match, se da clic en ok en ambas
ventanas.

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9) Nuevamente en el listado se busca el modelo del Servodrive 2 respecto a la
tabla 2 y su IP correspondiente, se da clic en crear.

10) En la ventana desplegada en Name se escribe “ServoDrive2”, en Private

Network se establece la IP que tiene el servodrive2 según la Tabla 2.

11) En el Apartado de Definición de Modulo, se da clic en la pestaña de change,

en la nueva ventana se configura la Revisión correspondiente del módulo de
RsLinx, además de seleccionar Exact Match, se da clic en ok en ambas
ventanas.

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12) Se observa que en el árbol del proyecto de la parte inferior en el apartado de
Ethernet, están adicionados los servodrives con su modelo respectivo en
base a la tabla 2.

H. En cada servodrive asignado, asociar un eje de movimiento,

confirmando el nodo de cada uno de ellos.
1) Se abre el ServoDrive1 en la parte inferior del árbol de proyecto y en la
ventana nueva, se da clic en la pestaña que dice “Associated Axes” y clic en
“New Axis”.

2) En la ventana de diálogo nueva se le da el nombre de “Eje_Rotatorio” se

verifica la configuración y se da clic en crear.

3) Se observa que en la ventana anterior aparece el nombre del eje asociado.

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4) Ahora se abre el ServoDrive2 en la parte inferior del árbol de proyecto y en
la ventana nueva, se da clic en la pestaña que dice “Associated Axes” y clic
en “New Axis”.

5) En la ventana de diálogo nueva se le da el nombre de “Eje_Lineal” se verifica

la configuración y se da clic en crear.

6) Se observa que en la ventana anterior aparece el nombre del eje asociado.

7) Se observa que en el árbol del proyecto en el apartado de Motion Groups, se

tiene otro apartado de Ungrouped Axes, como se indica los ejes están
desagrupados.

27
 I. Generar un grupo de movimiento, asignando los ejes de movimiento
anteriormente creados
Para este punto necesitamos de la siguiente información.

Equipo Servodrive 1 Servodrive 2

Eje Rotatorio Lineal

Modelo TLY-A130T-HJ62AA TLY-A130T-HK62AN

Tabla 3

1) Para realizar el grupo de movimientos, en el árbol del proyecto, en el

apartado de “Motion Group” se da clic secundario y se elige “New Motion
Group”.

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2) En la ventana despegable se le da el nombre de “Manipulador” y créate.

3) Se observa que en el apartado de Motion Groups se creó una carpeta con el

nombre que le dimos de “Manipulador”, se abre una nueva ventana en donde
aparecen los ejes no asignados.

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4) Se selecciona cada uno de los ejes y se da clic en Add→ para asignarlos a
un nuevo grupo de movimientos.

5) Finalmente se da clic en aplicar y OK.

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6) Se observa que en el árbol de proyecto dentro de Manipulador, ahora se
encuentran los ejes, rotatorio y lineal. Se procede a abrir el eje rotatorio con
doble clic.

7) Se selecciona en donde dice motor en el árbol de la ventana despegable y

posteriormente en Data source se elige “Catalog Number” y clic en “Change
Catalog”.

31
8) En la ventana que se abre se elige en el Filtro de “Family” la opción de “TL-
A”

9) En la lista se busca el servomotor que empiecen con TLY y el código

consecutivo de acuerdo con la información de cada ServoDrive de la tabla 3.

10) Se da clic en OK una vez revisadas las especificaciones.

32
11) Se procede a hacer lo mismo con el eje lineal, se abre con doble clic, se
selecciona motor y Catalog Number, posterior se da clic en change Catalog.

12) Nuevamente se filtra en Family y se elige TL-A, y se selecciona el modelo del

ServoDriver 2 según la tabla 3.

13) Así mismo se da clic en OK en la ventana anterior.

33
14) Se procede a salvar o guardar el proyecto, dando clic en la pestaña de File y
Save.

15) Se procede a descargar dando clic en Communications, Who Active, se

selecciona el controlador y se da clic en Download.

34
 16) En la venta despegable también se da clic en Download.

17) Se observa que los Servo Drives tienen un signo de admiración, para lo cual
se requiere arreglar esa falla, para esto se da clic en el ServoDrive1 y en la
ventana que se abre se da clic en “Connection”.

Se observa que se tiene una falla o error en el módulo, con respecto a la respuesta
de la conexión.

35
18) Para arreglar esta falla se abre el ServoControlador, en la pestaña de
Date/Time

19) Se selecciona la casilla de “Enable Time Synchronization”, se da clic en

aplicar.

36
20) Cuando se pone de color azul la opción de “Is the system time master”, se da
clic en OK y se observa que se quita el signo de admiración de los
servodrives.

21) Para asegurarse se abre el ServoDrive y en la pestaña de connection se

observa que ya no existe la falla en el módulo como anteriormente había
indicado.

37
J. Dar de alta los servomotores en función al eje de movimiento.
1) En el árbol de proyecto seleccionamos Eje_Rotatorio con doble clic y en
ventana despegable seleccionamos la pestaña de motor para ver las
especificaciones del motor, se observa que la velocidad del motor es de 6000
RPM.

2) Ahora seleccionamos la pestaña de “Actions”

3) En el área de Exceptions, se busca “Hardware Overtravel Negative” y

“Hardware Overtravel Positive”, en ambos se elige la opción de
“FaultStatusOnly”

38
4) Se procede a dar clic en “OK”

K. Descargar el proyecto.
1) Nuevamente se procede a guardar el proyecto, dando clic en File, Save.

39
2) Se procede a la pestaña de “Communications”, posterior en “Who Active”, en
la ventana despegable seleccionamos el PLC correspondiente, clic en
“Download” y en la nueva venta a “Download”

L. Con los comandos directos de movimiento, probar cada uno de los ejes.
1) Se hace el salto a subrutina, para esto en “MainRoutine” en el renglón 1 se
elige “Saltar_mensaje” con clic secundario y después en “”Toggle Bit”

40
2) Así mismo en “Mensaje_habilitacion” se habilita el bit con clic derecho y
“Toggle Bit”.

3) Se da clic secundario en “Eje_Rotatorio” y se elige la opción de “Motion Direct

Commands”

4) En la ventana abierta por default esta seleccionada la opción de MSO (Motion

Servo On), se da clic en Execute y con esto se energiza el servo drive.

41
 5) Se navega en el menú de commands, se selecciona la carpeta de Motion
Move y dentro de esta se selecciona la opción de MAJ (Motion Axis Job), en
la opción de Direction se selecciona Forward y en Speed o velocidad le
indicamos 1 y ejecutamos.

Se observa que el servomotor comienza a girar a 60 revoluciones por minuto.

6) En velocidad le ponemos 2 para que gire a 120 RPM

42
 7) Ahora en velocidad se le indica 5 para que tenga 300RPM

8) Ahora para observar como funciona la desaceleración, en “Decel Rate” le

indicamos 1 y en la sección de “Direction” le indicamos “Reverse”.

Se observo que comenzó a detenerse poco a poco debido a la desaceleración y

comenzó a girar de manera inmediata al sentido contrario debido al efecto de
reversa.

43
 9) Ahora se lleva a una velocidad de 10 para 600RPM

10) Nuevamente le indicamos en Forward con los datos anteriores de

desaceleración y velocidad.

Así mismo se observó que desacelero poco a poco y comenzó a girar de manera
contraria en cuanto paro.

44
 11) Ahora para el efecto de la aceleración, en “Accel Rate” le indicamos 10
rev/seg2

12) Para detener el motor navegamos en la opción de “MAS” (Motion Axis Stop),
en la primera fila indicamos que se debe detener el “Job” le indicamos “Yes”
en la segunda y 5 de desaceleración.

Esto solo detiene el servomotor pero no desenergiza, si se intenta mover de manera

manual, regresa a su posición.

45
13) Ahora buscamos el comando MAM (Motion Axis Move), en donde le
indicamos que el movimiento es incremental, posición 5 y velocidad de 1 para
que gire de manera lenta y se ejecuta.

14) Posteriormente le indicamos -30rpm para que gire en sentido antihorario con
una velocidad de valor 1.

46
 15) Finalmente solo para desnergizar el servomotor se selecciona la opción de
MSF (Motion Servo Off) y se ejecuta para desnergizar el motor.

RESULTADOS
Como se mostró a lo largo del proyecto, se logró agregar los servos drives que estos
tendrán un eje en particular como lo es un eje lineal y un eje rotatorio, además como
se mostró en el presente proyecto de acuerdo a la estación de trabajo
correspondiente se debe agregar el servo Drive correspondiente, con su respectiva
MAC y su IP, esto con la finalidad de poder crear la topología necesaria y tener la
conexión correcta, también con los servo drives que a su vez serán el manejo de
los servos motores, los cuales serán la base para futuros proyectos, porque en este
proyecto como en el proyecto anterior son la base para poder avanzar en trabajos
más complejos a futuro.
También como se mostró a lo largo de este proyecto, el eje rotatorio se logro
manipular desde el software de Studio 5000, esto comprueba que todos los ejes de
movimiento creados y asociados a un grupo y así como la comunicación y descarga
fue correcta, ya que respondía de acuerdo a los valores que le eran enviados.
Además el trabajar con los tipos de datos de información, como es la MAC, IP y el
modelo del elemento utilizado, sirve para conocer a detalle que características debe
tener un equipo en caso de hacer un proyecto o un remplazo en la industria.

47
CONCLUSIONES
Casimiro Ortiz Michael Steven.
Como se mostró a lo largo del presente proyecto, se retomaron algunos puntos del
proyecto 1 realizado con anterioridad, y para este proyecto se identifico nuevamente
el PAC, ServoDrive´s, así como su dirección MAC y su IP correspondiente, con el
fin de lograr hacer la tipología requerida y dar de alta cada Servo que a su vez es la
base del servo Motor, para esto también se de tener en cuenta el Modelo para lograr
agregar a la red Ethernet los correctos, que son los que se tienen de manera física
conectados en nuestra estación de trabajo, el conocer a profundidad las
características de cada servo motor es importante así como su dirección MAC y la
IP correspondiente, ya que hay características como la remisión que debe ser
exacta al momento de agregar el servo, así como se menciono la IP debe ser la
correcta ya que un servo se asocia al eje lineal y otro servo al eje rotatorio, así
mismo como se mostro en el presente proyecto estos ejes se debe asociar o agregar
a un grupo de movimiento, con esto se logro cumplir el objetivo de configurar el PAC
para aplicarlo como servocontrolador y que este a su vez controla el
servomecanismo, que será también en conjunto una base para los proyectos
futuros, es por eso que la importancia de identificar de manera correcta sus
modelos, dirección MAC y su IP correspondiente, es por esto que son de gran
importancia los softwares utilizados para estas prácticas.
Hernández Chepe Karla Damaris.
En esta práctica realizamos la configuración del servocontrolador y servodrives.
Realizamos la configuración correspondiente de nuestra IP y la Mac, pero
adicionalmente realizamos la configuración de los dos servodrives que teníamos en
nuestro equipo de trabajo. A diferencia de la práctica anterior, realizamos nuevas
líneas de programa donde identificamos las entradas (activación) y salidas
(indicadores) digitales. Dado que el software Studio 5000, nos da la opción de poder
seleccionar estas entradas y salidas de forma rápida, hicimos uso de estos pasos
que aprendimos previamente. De esta forma, pudimos visualizar el funcionamiento
de los indicadores en nuestro equipo de trabajo. También hicimos uso de los Timer
y etiquetas para una HMI, que ya conocíamos del curso pasado, para poder hacer
otro tipo de configuración en nuestro programa. De igual forma, hicimos uso del
conocimiento previo sobre la configuración de la PAC para hacer visible el
funcionamiento del programa. Es importante que se siga trabajando con este nuevo
controlador, ya que así ampliamos nuestra visión acerca de poder programar y
controlar otros elementos.
López Contreras Andrés.
En esta práctica se pudo realizar la configuración de los servodrivers con el PAC
para posteriormente controlar un servomecanismo, esto se hizo mediante la
configuración de direcciones IP punto a punto utilizando el software RSLinx

48
principalmente, el cual nos otorga las direcciones IP con las cuales podemos ubicar
los servodrivers y poder usarlas en el software del PAC para poder enlazarlas y que
se tenga una correcta comunicación, para esto se tuvieron que dar de alta las
tarjetas y módulos de entradas y salidas tanto digitales como analógicas para poder
hacer la descarga de la configuración en el PLC y este ya tenga programadas las
salidas y entradas tanto analógicas como digitales identificadas en los servodrivers
asignados. Ya que se comprobó que las entradas y salidas fueron asignadas
correctamente se pudo asignar al servodriver maestro y al esclavo, con esto se
asigna a cada servodrive un eje de movimiento a controlar del servomotor y su
servomecanismo para poder controlarlo libremente. Con esto se pudo observar que
la implementación de servodrivers para controlar un servomecanismo requiere de
una configuración especial, ya que requiere de un maestro y un esclavo para poder
controlar el servomecanismo de forma apropiada.

49
BIBLIOGRAFIA

• Antony García González. (Diciembre 2, 2016). ¿Qué es y cómo funciona un

servomotor?. 18 de Marzo de 2021, de PANAMHITEK
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