Robot Diferencial

𝒀 𝒀 𝒓
𝜽𝟏 𝒕
∆𝜽 𝒕
𝒗𝟐 𝒕
𝑽 𝒕 𝒚ሶ
𝜽𝟐 𝒕
𝒙ሶ
𝒚ሶ 𝑪𝑴
𝜽(𝒕)
𝑷𝟎
𝒚 𝒙ሶ 𝒗𝟏 𝒕
𝑺𝟏

𝜽𝟐 𝒕
𝟐𝒃 𝑺𝟐
𝜽𝟏 𝒕
𝒓 ∆𝜽 𝒕
𝑰𝑪𝑹 𝑪𝑴
𝒙 𝑿 𝑿

𝒍 𝟐𝒃
Modelo: https://www.youtube.com/watch?v=Qik_5OTdAJk
S-Function Matlab Level 2 (ESP): https://www.youtube.com/watch?v=dk9_zq7P0cI 𝑹

Sumatoria de Torques y Relación entre Velocidad Lineal y Valor de arco de circunferencia.

Fuerzas según mecánica Angular.
Newtoniana: 𝒓
𝒓
𝑻 = 𝒓𝑭 𝜶 𝑺
𝑽 𝒕 = 𝝎𝑹
𝚺𝐓 = 𝐈𝜽ሷ 𝝎 𝑺 = 𝜶𝒓
𝒓
𝚺𝐅 = 𝐌𝒗ሶ 𝑽 𝒕
𝑭
 𝒀
Análisis Cinemático
Movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan

𝒗𝟐 𝒕
𝑽 𝒕
𝜽𝟐 𝒕 Parámetros:
𝒚ሶ • r: Radio de las ruedas
𝜽 𝒕 • b: Longitud desde el centro de masa hasta el centro de la rueda.
𝑷𝟎 • c: Coeficiente de fricción de la rueda.
𝒚 𝒙ሶ 𝒗𝟏 𝒕
• K: Ganancia para torque del motor.
• M: Masa del robot.
• 𝜽: Ángulo de inclinación del robot respecto a 𝒙.
𝟐𝒃 • 𝜽𝟏 𝒚 𝜽𝟐 : Ángulo de las ruedas del robot.
𝜽𝟏 𝒕
• 𝜽:ሶ Velocidad angular del robot.
𝒓
• 𝜽𝟏ሶ 𝒚 𝜽𝟐ሶ : Velocidad angular de las ruedas del robot.
𝒙 𝑿

𝒀
𝜽𝟏 𝒕 𝒓
∆𝜽 𝒕 𝟐𝒃 𝑰𝑪𝑹 ሶ
𝜽(𝒕)
𝒚ሶ Velocidad tangencial 𝑽 𝒕 en
función de velocidad angular 𝜽ሶ 𝒕 .
𝒙ሶ 𝜽𝟐ሶ
𝑪𝑴
𝑹
𝑺𝟏 𝒓
𝑽 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 𝑽 𝒕
𝜽𝟐 𝒕 𝜽𝟏ሶ
𝝎
𝑺𝟐 𝒗𝟐
𝑽 𝒕 𝒓
𝑰𝑪𝑹 ∆𝜽 𝒕 𝑪𝑴 𝑹
𝑿 𝒗𝟏 𝒕 = 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝒃
𝒗𝟏 𝒗𝟐 𝒕 = 𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 − 𝒃
𝒍 𝟐𝒃
𝑹
 𝒀 Análisis Cinemático
𝜽𝟏 𝒕 𝒓 Movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan
∆𝜽 𝒕 𝟐𝒃 𝑰𝑪𝑹
𝜽ሶ 𝒕
𝒚ሶ Velocidad tangencial 𝑽 𝒕 en
función de velocidad angular 𝜽ሶ 𝒕 .
𝒙ሶ 𝜽𝟐ሶ
𝑪𝑴
𝑹
𝑺𝟏 𝒓
𝑽 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 𝑽 𝒕
𝜽𝟐 𝒕 𝜽𝟏ሶ
𝝎
𝑺𝟐 𝒗𝟐
𝑽 𝒕 𝒓
𝑰𝑪𝑹 ∆𝜽 𝒕 𝑪𝑴 𝑹
𝑿 𝒗𝟏 𝒕 = 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝒃
𝒗𝟏 𝒗𝟐 𝒕 = 𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 − 𝒃
𝒍 𝟐𝒃
𝑹
𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝒃 − 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 − 𝒃
𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 𝑽 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹
𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕 𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕
𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕 = 𝟐𝜽ሶ 𝒕 𝒃 𝑽 𝒕 = 𝒃
𝟐𝒃 𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕
𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕
ሶ
𝜽(𝒕) =
𝟐𝒃
𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕
𝑽 𝒕 =
𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝒃 + 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 − 𝒃 𝟐
𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 + 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 + 𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓
𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕 = 𝟐𝜽ሶ 𝒕 𝑹 𝑽 𝒕 =
𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕 𝟐
𝑹=
𝟐𝜽ሶ 𝒕
𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕 𝟐𝒃 𝒓 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 + 𝜽ሶ 𝟐 𝒕
𝑹=
𝟐 𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕 𝑽 𝒕 =
𝟐
𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 𝒕
𝑹= 𝒃 Velocidad Lineal del Robot
𝒗𝟏 𝒕 − 𝒗𝟐 𝒕
 𝒀 Análisis Cinemático
𝜽𝟏 𝒕 𝒓 Movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan
∆𝜽 𝒕
𝒚ሶ
𝒙ሶ
𝑪𝑴

𝑺𝟏
𝜽𝟐 𝒕 Ecuaciones Cinemáticas
𝑺𝟐

𝑰𝑪𝑹 ∆𝜽 𝒕 𝑪𝑴
𝑿
𝒍 𝟐𝒃 𝒓 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 + 𝜽ሶ 𝟐 𝒕
Velocidad Lineal del Robot
𝑹 𝑽 𝒕 =
𝑺𝟐 = ∆𝜽 𝒕 𝒍 = ∆𝜽𝟐 𝒕 𝒓
𝟐
𝑺𝟏 = ∆𝜽 𝒕 𝒍 + 𝟐𝒃 = ∆𝜽𝟏 𝒕 𝒓

𝑺𝟏 − 𝑺𝟐 = ∆𝜽 𝒕 𝒍 + 𝟐𝒃 − ∆𝜽 𝒕 𝒍 = ∆𝜽𝟏 𝒕 𝒓 − ∆𝜽𝟐 𝒕 𝒓
𝑺𝟏 − 𝑺𝟐 = ∆𝜽 𝒕 𝒍 + 𝟐∆𝜽 𝒕 𝒃 − ∆𝜽 𝒕 𝒍 = 𝒓 ∆𝜽𝟏 𝒕 − ∆𝜽𝟐 𝒕
𝒓 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 − 𝜽ሶ 𝟐 𝒕
𝑺𝟏 − 𝑺𝟐 = 𝟐∆𝜽 𝒕 𝒃 = 𝒓 ∆𝜽𝟏 𝒕 − ∆𝜽𝟐 𝒕
𝜽ሶ 𝒕 = Velocidad Angular del Robot
𝟐𝒃
𝒓 ∆𝜽𝟏 𝒕 − ∆𝜽𝟐 𝒕
∆𝜽 𝒕 =
𝟐𝒃
∆𝜽 𝒕 𝒓 ∆𝜽𝟏 𝒕 − ∆𝜽𝟐 𝒕 𝟏
∆𝜽 = = ∕⋅
∆𝒕 𝟐∆𝒕𝒃 ∆𝒕
∆𝜽 𝒕 𝒓 ∆𝜽𝟏 𝒕 − ∆𝜽𝟐 𝒕
𝜽ሶ 𝒕 = lim = lim
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 ∆𝒕→𝟎 𝟐∆𝒕𝒃

𝒓 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 − 𝜽ሶ 𝟐 𝒕
𝜽ሶ 𝒕 =
𝟐𝒃 Velocidad Angular del Robot
𝒀 Análisis Dinámico
Causas que originan el movimiento del cuerpo en estudio.

𝒗𝟏 𝒕 = 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝒃 Velocidad tangencial 𝑽 𝒕
𝒗𝟐 𝒕
𝑽 𝒕 en función de velocidad
𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 + 𝒃
𝜽𝟐 𝒕 angular 𝜽ሶ 𝒕 .
𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝐑 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 𝑹
𝒚ሶ Dinámica Robot.
𝜽 𝒕
𝑷𝟎 𝑭𝟏 𝒃 − 𝑭𝟐 𝒃 = 𝑰𝜽ሷ 𝒕
𝒚 𝒙ሶ 𝒗𝟏 𝒕 𝝎
𝑭𝟏 + 𝑭𝟐 = 𝑴𝑽ሶ 𝒕 𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
𝑽 𝒕
Relaciones entre 𝒗𝟐 𝒕 = 𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹 − 𝒃
𝟐𝒃 Sumatoria de Torques y 𝑽 𝒕 = 𝜽ሶ 𝒕 𝑹
𝜽𝟏 𝒕 𝜽ሶ 𝟏 , 𝜽ሶ 𝟐 y 𝜽.ሶ 𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓 = 𝜽ሶ 𝒕 𝐑 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
Fuerzas según mecánica
𝒓 Newtoniana:
𝒓
𝒙 𝑿 𝑻 = 𝒓𝑭 𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓 = 𝑽(𝒕) − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
𝚺𝐓 = 𝐈𝜽ሷ
𝚺𝐅 = 𝐌𝒗ሶ
+
𝑭 Ecuaciones Dinámicas (SEL)
𝒄𝜽ሶ 𝟐
𝑭𝟏 𝒃 − 𝑭𝟐 𝒃 = 𝑰𝜽ሷ 𝒕 Dinámica Robot.
𝑭𝟏 + 𝑭𝟐 = 𝑴𝑽ሶ 𝒕
𝑲𝒖𝟏 𝜽𝟐ሶ 𝑲𝒖𝟐

𝒓
Dinámica Ruedas.
𝑲𝒖𝟏 − 𝑭𝟏 𝒓 − 𝒄𝜽ሶ 𝟏 = 𝑰𝜽ሷ 𝟏 𝒕 Dinámica Ruedas.
𝜽𝟏ሶ 𝑲𝒖𝟏 − 𝑭𝟏 𝒓 − 𝒄𝜽ሶ 𝟏 = 𝑰𝜽ሷ 𝟏 𝒕 𝑲𝒖𝟐 − 𝑭𝟐 𝒓 − 𝒄𝜽ሶ 𝟐 = 𝑰𝜽ሷ 𝟐 𝒕
𝑭𝟐 𝑲𝒖𝟐 − 𝑭𝟐 𝒓 − 𝒄𝜽ሶ 𝟐 = 𝑰𝜽ሷ 𝟐 𝒕
𝒓
𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
Relaciones entre 𝜽ሶ 𝟏 , 𝜽ሶ 𝟐 y 𝜽.ሶ
𝒄𝜽ሶ 𝟏
𝑭𝟏
𝟐𝒃
𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓 = 𝑽(𝒕) − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
𝑭𝟏 𝒃 − 𝑭𝟐 𝒃 = 𝑰𝜽ሷ 𝒕 (1) Multiplicar 𝒓:

𝑭𝟏 + 𝑭𝟐 = 𝑴𝑽ሶ 𝒕 (2) 𝑭𝟏 𝒓𝟐 = 𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝒄 𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰 𝑽ሶ 𝒕 + 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 (7)

𝑲𝒖𝟏 − 𝑭𝟏 𝒓 − 𝒄𝜽ሶ 𝟏 = 𝑰𝜽ሷ 𝟏 𝒕 (3) 𝑭𝟐 𝒓𝟐 = 𝑲𝒓𝒖𝟐 − 𝒄 𝑽 𝒕 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰 𝑽ሶ 𝒕 − 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 (8)

𝑲𝒖𝟐 − 𝑭𝟐 𝒓 − 𝒄𝜽ሶ 𝟐 = 𝑰𝜽ሷ 𝟐 𝒕 (4) Multiplicar 𝒓𝟐 en (1) y (2):

𝑭𝟏 𝒓𝟐 𝒃 − 𝑭𝟐 𝒓𝟐 𝒃 = 𝑰𝒓𝟐 𝜽ሷ 𝒕
𝜽ሶ 𝟏 𝒕 𝒓 = 𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 (5)
𝑭𝟏 𝒓𝟐 + 𝑭𝟐 𝒓𝟐 = 𝑴𝒓𝟐 𝑽ሶ 𝒕
𝜽ሶ 𝟐 𝒕 𝒓 = 𝑽(𝒕) − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 (6)
Reemplazar (7):
Despejar 𝜽ሶ 𝟏−𝟐 𝒕 de (5) y (6):
𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝒄 𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰 𝑽ሶ 𝒕 + 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 𝒃 − 𝑲𝒓𝒖𝟐 − 𝒄 𝑽 𝒕 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰 𝑽ሶ 𝒕 − 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 𝒃 = 𝑰𝒓𝟐 𝜽ሷ 𝒕
𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
𝜽ሶ 𝟏 𝒕 =
𝒓 Despejar para 𝜽ሷ 𝒕 :
𝑽 𝒕 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃
𝜽ሶ 𝟐 𝒕 = 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟏 − 𝒄𝒃 𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰𝒃 𝑽ሶ 𝒕 + 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 − 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟐 + 𝒄𝒃 𝑽 𝒕 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 + 𝑰𝒃 𝑽ሶ 𝒕 − 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 = 𝑰𝒓𝟐 𝜽ሷ 𝒕
𝒓
Derivar 𝜽ሶ 𝟏−𝟐 𝒕 de (5) y (6): 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟏 − 𝒄𝒃𝑽 𝒕 − 𝒄𝜽ሶ 𝒕 𝒃𝟐 − 𝑰𝒃𝑽ሶ 𝒕 − 𝑰𝜽ሷ 𝒕 𝒃𝟐 − 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟐 + 𝒄𝒃𝑽 𝒕 − 𝒄𝜽ሶ 𝒕 𝒃𝟐 + 𝑰𝒃𝑽ሶ 𝒕 − 𝑰𝜽ሷ 𝒕 𝒃𝟐 = 𝑰𝒓𝟐 𝜽ሷ 𝒕
𝑽ሶ 𝒕 + 𝜽ሷ 𝒕 𝒃
𝜽𝟏ሷ 𝒕 = 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟏 − 𝟐𝒄𝜽ሶ 𝒕 𝒃𝟐 − 𝟐𝑰𝜽ሷ 𝒕 𝒃𝟐 − 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟐 = 𝑰𝒓𝟐 𝜽ሷ 𝒕
𝒓
𝑽ሶ 𝒕 − 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟏 − 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟐 − 𝟐𝒄𝜽ሶ 𝒕 𝒃𝟐 = 𝑰𝒓𝟐 + 𝟐𝑰𝒃𝟐 𝜽ሷ 𝒕
𝜽𝟐ሷ 𝒕 =
𝒓 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟏 − 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟐 − 𝟐𝒄𝜽ሶ 𝒕 𝒃𝟐
Reemplazar en (3) y (4): 𝜽ሷ 𝒕 =
𝑰𝒓𝟐 + 𝟐𝑰𝒃𝟐
𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 𝑽ሶ 𝒕 + 𝜽ሷ 𝒕 𝒃
𝑲𝒖𝟏 − 𝑭𝟏 𝒓 − 𝒄 =𝑰 Reemplazar (8):
𝒓 𝒓
𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝒄 𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰 𝑽ሶ 𝒕 + 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 + 𝑲𝒓𝒖𝟐 − 𝒄 𝑽 𝒕 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰 𝑽ሶ 𝒕 − 𝜽ሷ 𝒕 𝒃 = 𝑴𝒓𝟐 𝑽ሶ 𝒕
𝑽 𝒕 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 𝑽ሶ 𝒕 − 𝜽ሷ 𝒕 𝒃
𝑲𝒖𝟐 − 𝑭𝟐 𝒓 − 𝒄 =𝑰 Despejar para 𝑽ሶ 𝒕 :
𝒓 𝒓
Despejar 𝑭𝟏−𝟐 :
𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝒄𝑽 𝒕 − 𝐜𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰𝑽ሶ 𝒕 − 𝐈𝜽ሷ 𝒕 𝒃 + 𝑲𝒓𝒖𝟐 − 𝒄𝑽 𝒕 + 𝐜𝜽ሶ 𝒕 𝒃 − 𝑰𝑽ሶ 𝒕 + 𝐈𝜽ሷ 𝒕 𝒃 = 𝑴𝒓𝟐 𝑽ሶ 𝒕
𝑽 𝒕 + 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 𝑽ሶ 𝒕 + 𝜽ሷ 𝒕 𝒃
𝑭𝟏 𝒓 = 𝑲𝒖𝟏 − 𝒄 −𝑰 𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝟐𝒄𝑽 𝒕 − 𝟐𝑰𝑽ሶ 𝒕 + 𝑲𝒓𝒖𝟐 = 𝑴𝒓𝟐 𝑽ሶ 𝒕
𝒓 𝒓
𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝟐𝒄𝑽 𝒕 + 𝑲𝒓𝒖𝟐 = (𝑴𝒓𝟐 + 𝟐𝑰)𝑽ሶ 𝒕
𝑽 𝒕 − 𝜽ሶ 𝒕 𝒃 𝑽ሶ 𝒕 − 𝜽ሷ 𝒕 𝒃
𝑭𝟐 𝒓 = 𝑲𝒖𝟐 − 𝒄 −𝑰
𝒓 𝒓 𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝟐𝒄𝑽 𝒕 + 𝑲𝒓𝒖𝟐
𝑽ሶ 𝒕 =
𝑴𝒓𝟐 + 𝟐𝑰
 𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝟐𝒄𝑽 𝒕 + 𝑲𝒓𝒖𝟐 𝑲𝒓𝒖𝟏 − 𝟐𝒄𝒙𝟏 𝒕 + 𝑲𝒓𝒖𝟐
ሶ𝑽 𝒕 = 𝒙𝟏ሶ 𝒕 =
𝑴𝒓𝟐 + 𝟐𝑰 𝑴𝒓𝟐 + 𝟐𝑰

𝒙𝟐ሶ 𝒕 = 𝒙𝟑
𝑲𝒓𝒃𝒖𝟏 − 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟐 − 𝟐𝒄𝜽ሶ 𝒕 𝒃𝟐
𝜽ሷ 𝒕 =
𝑰𝒓𝟐 + 𝟐𝑰𝒃𝟐 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟏 − 𝑲𝒓𝒃𝒖𝟐 − 𝟐𝒄𝒙𝟑 𝒕 𝒃𝟐
𝒙𝟑ሶ 𝒕 =
𝑰𝒓𝟐 + 𝟐𝑰𝒃𝟐
𝒙ሶ = 𝑽 𝒕 𝒄𝒐𝒔 𝜽
Espacio de estados del sistema:
𝒚ሶ = 𝑽 𝒕 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝑽 𝒙𝟏
𝜽 = 𝒙𝟐
𝜽ሶ 𝒙𝟑
𝒀 Salida de la velocidad
lineal, y angular.
También el ángulo de
𝒗𝟐 𝒕 inclinación:
𝑽 𝒕
𝜽𝟐 𝒕
𝑽 𝟏 𝒙
Entrada del 𝒖𝟏 𝒚ሶ
𝜽 𝒕 𝒙ሶ
voltaje en cada 𝑷𝟎 𝒙ሶ 𝒗𝟏 𝒕 𝜽 𝒙ሶ = 𝑽 𝒕 𝒄𝒐𝒔 𝜽
𝒚
Posición:
motor: 𝒖𝟐 𝒚 𝒚ሶ = 𝑽 𝒕 𝒔𝒊𝒏 𝜽
𝒚ሶ 𝒔
𝟐𝒃
𝜽𝟏 𝒕
𝜽ሶ Velocidades
lineales:
Integrador
𝒓

𝒙 𝑿
S- Function