Huaman MAuricio-Huaman Pacheco.

UNIVERSIDAD DE NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ
FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA
CONTROL PID (PROPORCIONAL, INTEGRAL,

DERIVATIVO) DE PRESION EN EL EQUIPO DE CELDA DE
PRUEBA MULTIFUNCIONAL DEL LABORATORIO DE
PROCESOS UNITARIOS DE LA FIQ-UNCP
TESIS
PRESENTADO POR LOS BACHILLERES:
HUAMAN MAURICIO, Uriel Daniel

HUAMAN PACHECO, Leo Sandro
PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE:

INGENIERO QUÍMICO
HUANCAYO – PERÚ
2015
ASESOR:
Ms. IVÁN LUIS OSORIO LÓPEZ
ii
DEDICATORIA
A mis padres por brindarme, consejos,

valores y apoyo, tanto personal y
profesional, los cuales fueron motivos
para salir adelante, a mis hermanos
por ofrecerme su apoyo y comprensión
hacia mi persona.
DANIEL
A mis padres por darme su apoyo

Incondicional, sus consejos, valores
y fortaleza, que me dieron fuerza a
no darme por vencido hacia las
circunstancias de la vida, a mis
hermanos por su acompañamiento
y apoyo, a mis sobrinos por darme
momentos de alegrías.
LEO
iii
AGRADECIMIENTO
Expresamos nuestros más profundos y sinceros agradecimientos, a aquellas

personas que con su ayuda se realizó este proyecto de tesis, en especial a
nuestro asesor, Ms. Iván Luis Osorio López por su orientación y supervisión,
al Ms Elías Sanabria Pérez por la disposición del taller del laboratorio de
procesos unitarios, su orientación y colaboración, y al Ms Pascual V. Guevara
Yanqui por su orientación.
Un agradecimiento especial por la paciencia y comprensión, por parte de

nuestra familia.
iv
RESUMEN
La filtración es una operación unitaria, el cual es la separación de partículas

sólidas, a partir de un fluido, haciendo pasar el fluido a través de un medio
filtrante sobre el que se depositan los sólidos.
El carbonato de calcio es un compuesto químico cuya fórmula es CaCO3, muy
abundante en la naturaleza, y es el componente principal de muchos
organismos, siendo usado en la industria para la fabricación de subproductos.
El control de procesos es la herramienta que permite a los fabricantes,
mantener funcionando sus operaciones, dentro de los límites específicos y
para establecer límites más precisos, brindando rentabilidad y eficiencia, por
esa razón se decidió realizar el Control PID (Proporcional, Integral, Derivativo)
de presión en el equipo de Celda de Prueba Multifuncional del Laboratorio de
Procesos Unitarios de la FIQ-UNCP, utilizando una suspensión de CaCO3.
Para ello se implementó al equipo con los accesorios necesarios para el
control autónomo, procediendo a determinar los valores de ganancia estática
, constante de tiempo y tiempo de retardo del sistema de filtración, mediante
el método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción, las cuales
resultaron : 𝐾0 = 0,511, 𝑣0 = 0,213 y 𝑇0 = 0,049 ,por consiguiente se determina
de las constantes de sintonía PID mediante el método de ajuste de Ziegler-
Nichols por la curva de reacción y por ultima sensibilidad, llegando a concluir
que el método el método de ajuste de Ziegler-Nichols por ultima sensibilidad
es más eficiente que el método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de
reacción, de esta forma llegando a obtener los parámetros PID ,los cuales son
: Kc=0,450, 𝜏𝑖 =0,436 y 𝜏𝑑 =0,109, finalmente se calculó los parámetros de
operación, mediante la teoría convencional de la filtración a presión constante,
utilizando una suspensión de carbonato de calcio con una concentración de
1,5 g/L , a presiones de filtración de 1; 1,4 y 1,8 bar, los cuales resultaron:
̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 y 5x108,
8,99x107, 1,14x108 y 1,18x108 para la constante (1 − 𝑚
6x108 y 8x108 para la constante 𝑅𝑚 , quienes corresponden a la operación del
sistema de filtración.
v
INTRODUCCIÓN
Este proyecto tiene por objetivo principal, realizar el control PID (Proporcional,
Integral Derivativo) de presión en el Equipo de Celda de Prueba
Multifuncional, que se desarrolló en el Laboratorio de Procesos Unitarios de
la FIQ, con el fin de mejorar el sistema de filtración de una suspensión de
Carbonato de Calcio ,mediante un sistema de control autónomo.
Este proyecto se basa en controlar el sistema de filtración, a fin de minimizar
las desviaciones y obtener valores estables de presión, de una manera
confiable.
Para la realización de este proyecto, se hizo uso del equipo de celda de
prueba multifuncional, el cual se implementó con los instrumentos de medición
y control en el sistema de filtración de una suspensión de Carbonato de Calcio,
por consiguiente se realizaron las pruebas experimentales, a fin de estabilizar
la presión de filtración, mediante el método de sintonización de Ziegler-
Nichols, y así obtener los parámetros de sintonía, logrando resultados
satisfactorios. Este proyecto ayuda a obtener valores de presión constantes,
a fin de optimizar o mejorar el sistema de filtración.
Este proyecto contiene cuatro capítulos: el primer capítulo comprende la parte
teórica, el cual incluye todos los elementos conceptuales del control y
filtración, el segundo capítulo contiene la parte experimental, en ella se
describen todos los procedimientos a realizar, el capítulo 3 comprende
resultados y discusión ,el cual manifiesta los resultados de los experimentos
con respecto a los antecedentes, aparte de ello se presentan las conclusiones,
recomendaciones, bibliografía y anexos del proyecto de tesis.
vi
OBJETIVOS
 OBJETIVO GENERAL
 Realizar el Control PID (Proporcional, Integral, Derivativo) de

presión en el equipo de Celda de Prueba Multifuncional del
Laboratorio de Procesos Unitarios de la FIQ-UNCP.
 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Implementar al sistema de filtración, con los componentes
necesarios para el control autónomo.
 Determinar la ganancia estática, constante de tiempo y tiempo
de retardo del sistema de control de filtración, mediante el
método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción.
 Determinar los parámetros de sintonía PID del sistema de control
de filtración.
 Cálcular los parámetros de operación del sistema, mediante la
teoría convencional de la filtración a presión constante.
vii
NOMENCLATURA
ADC Conversor analógico digital ----

DAC Conversor digital analógico ----
e(t) Error ----
𝑓´(𝜀𝑠 ) Relación entre 𝑝𝑙 y 𝑝𝑠 adimensional
𝐺𝐶 (𝑠) Función de transferencia ----
KC Ganancia proporcional adimensional

Ku Ganancia última adimensional
k Permeabilidad de la torta 𝑚2
L Espesor de la torta 𝑚
𝑚
̅ relación de masa de torta húmeda a seca adimensional
P Proporcional adimensional
PB Banda proporcional %
PBu Banda proporcional última %
PI Proporcional e integral ----
PID Proporcional , integral y derivativo ----
PLC Controlador lógico programable ----
Pu Periodo último seg
𝑝𝑙 Presión del líquido filtrado Pa
𝑝𝑠 Estrés compresivo del solido Pa
𝑝𝑠𝑚 Estrés compresivo del medio filtrante Pa
𝑞𝑙 Velocidad superficial del liquido 𝑚𝑠 −1
𝑞𝑠 Velocidad superficial del solido 𝑚𝑠 −1
𝑅𝑚 Resistencia media 𝑚−2
SP Set point (punto referencia) ----
s Frac. de masa de las partículas de la suspensión adimensional
𝑇0 Tiempo de retardo seg
t Tiempo s
U(t) Salida del controlador ----
𝑉0 Constante de tiempo seg
v Volumen acumulado del filtrado por área 𝑚
viii
W Masa de solido seco por unidad de área 𝑘𝑔𝑚−1
x Espesor de la torta 𝑚
𝛼 Resistencia especifica de la torta 𝑚𝑘𝑔−1
[𝛼𝑎𝑣 ]𝑝𝑠𝑚 Resistencia especifica promedio evaluada en el 𝑚𝑘𝑔−1
estrés compresivo de medio filtrante
𝛼𝑎𝑣 Resistencia especifica promedio de la torta 𝑚𝑘𝑔−1
𝜀𝑠 Solidocidad de la torta adimensional
𝜀̿𝑠 Solidocidad promedio de la torta adimensional
𝜇 Viscosidad del fluido Pa s
𝜌 Densidad del filtrado 𝑘𝑔𝑚−3
𝜌𝑠 Densidad de la partícula 𝑘𝑔𝑚−3
𝜏𝑖 Tiempo integral seg
𝜏𝑑 Tiempo derivativo seg
∆𝑝𝑐 Caída de presión a través de la torta Pa

∆𝑝𝑚 Caída de presión a través del medio filtrante Pa
∆𝑢 Variación del rango de entrada del actuador ----
ix
ÍNDICE DE CONTENIDO
CARÁTULA…………………………………………………………………………………..i
ASESOR……………………………………………………………………………………..ii
DEDICATORIA……………………………………………………………………………..iii
AGRADECIMIENTO……………………………………………………………………….iv
RESUMEN………………………………………………………………............................v
INTRODUCCIÓN………………………………………………………............................vi
OBJETIVOS……………………………………………………………………………......vii
NOMENCLATURA…………………………………………………………….………….viii
ÍNDICE………………………………………………………………………….……………x
CAPÍTULO I
MARCO TEÓRICO
1.1. ANTECEDENTES ........................................................................................... 14
1.2. CONTROL DE PROCESOS ............................................................................ 16
1.3. OBJETIVOS DEL SISTEMA DE CONTROL ................................................... 16
1.4. CARACTERÍSTICAS DEL PROCESO DE CONTROL .................................... 16
1.5. CONCEPTOS GENERALES DEL CONTROL AUTOMÁTICO ........................ 18
1.5.1. Tiempo muerto .............................................................................................. 18
1.5.2. Constante de tiempo ..................................................................................... 19
1.5.3. Sistema a lazo abierto y cerrado .................................................................. 19
1.5.3.1. Comparación entre los sistemas de lazo abierto y cerrado ........................ 20
1.6. TIPOS DE CONTROL ..................................................................................... 20
1.7. CONTROLADORES PID ................................................................................. 22
1.7.1. Control Proporcional ..................................................................................... 22
1.7.2. Control Proporcional-Integral (PI) .................................................................. 24
1.7.3. Acción Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ............................................... 24
1.7.3.1. Características del controlador PID ........................................................... 26
1.8. APLICACIONES DE LOS CONTROLADORES P, PI Y PID ............................ 26
1.9. METÓDO DE SINTONIA DE ZIEGLER- NICHOLS ......................................... 26
1.9.1. Método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción...................... 26
1.9.2. Método de ajuste de Ziegler-Nichols por última sensibilidad ......................... 28
1.10. FILTRACIÓN ................................................................................................. 29
1.11. TIPOS DE FILTRACIÓN ............................................................................... 30
1.11.1. Filtración de torta (Cake filtration) ............................................................... 30
1.11.2. Bloqueo de filtración (Blocking filtration) ..................................................... 31
1.11.3. Filtración de lecho profundo o de medio filtrante ......................................... 32
1.11.4. Filtración de flujo cruzado (Cross-flow filtration) ......................................... 32
1.12. Medio filtrante ................................................................................................ 33
1.13. TIPOS DE TORTAS ...................................................................................... 34
x
1.13.1. Tortas incompresibles ................................................................................. 34
1.13.2. Tortas compresibles.................................................................................... 34
1.14. TEORÍA CONVENCIONAL DE LA FILTRACIÓN: ......................................... 34
1.14.1. Ecuaciones básicas .................................................................................... 34
1.14.2. Expresión para casos particulares de la filtración de torta.......................... 40
1.15. CARBONATO DE CALCIO............................................................................ 40
1.15.1. Usos del carbonato de calcio ...................................................................... 41
1.15.2. Propiedades físicas y químicas del carbonato de calcio ............................. 42
CAPÍTULO II
PARTE EXPERIMENTAL
2.1. MATERIALES.................................................................................................. 43
2.2. MÉTODOS ...................................................................................................... 44
2.2.1. DESCRIPCIÓN DE EQUIPOS Y INSTRUMENTOS ..................................... 44
2.2.2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA AUTOMÁTICO ............................................ 48
2.2.3. IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL EN EL EQUIPO DE
FILTRACION (CELDA DE PRUEBA MULTIFUNCIONAL) ........................... 48
2.2.4. PROCEDIMIENTO PARA DETERMINAR LOS PARÁMETROS DE SINTONÍA
PID ............................................................................................................... 49
2.2.5. CÁLCULO DE LOS PARÁMETROS DE OPERACIÓN DEL SISTEMA,
MEDIANTE LA TEORÍA CONVENCIONAL DE LA FILTRACIÓN A PRESIÓN
CONSTANTE ............................................................................................... 50
CAPÍTULO III
RESULTADOS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS
3.1. CONDICIONES INICIALES DE OPERACIÓN DEL SISTEMA DE
FILTRACIÓN ................................................................................................... 52
3.2. PROGRAMACIÓN DEL CONTROLADOR PIXSYS TD240-11AD ................... 52
3.3. COMPONENTES PARA EL SISTEMA DE CONTROL DE FILTRACIÓN ........ 60
3.4. DETERMINACIÓN DE LA GANANCIA, CONTANTE DE TIEMPO Y TIEMPO DE
RETRASO POR EL MÉTODO DE AJUSTE DE ZIEGLER-NICHOLS POR LA
CURVA DE REACCIÓN .................................................................................. 62
3.5. DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE SINTONÍA PID .................... 65
3.6. CALCULÓ DE LOS PARÁMETROS DE OPERACIÓN DEL SISTEMA,
MEDIANTE LA TEORÍA CONVENCIONAL DE LA FILTRACIÓN A PRESIÓN
CONSTANTE. ................................................................................................. 73
CONCLUCIONES .................................................................................................. 76
RECOMENDACIONES .......................................................................................... 77
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................... 78
ANEXOS ................................................................................................................ 80
xi
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 : Funcionamiento del controlador ............................................................. 17
Figura 2: Características del proceso de control..................................................... 18
Figura 3: Respuesta del tiempo muerto .................................................................. 18
Figura 4: Respuesta de la constante de tiempo...................................................... 19
Figura 5: Sistema a lazo cerrado ............................................................................ 19
Figura 6: Sistema a lazo abierto ............................................................................. 19
Figura 7: Control Feed-forward............................................................................... 21
Figura 8: Control en cascada ................................................................................. 21
Figura 9 : Control de relación ................................................................................. 22
Figura 10 : Gráfica del porcentaje de apertura de la válvula ................................... 23
Figura 11: Efectos de los 3 diferentes modos de control) ....................................... 25
Figura 12: Variación del rango de entrada del actuador ........................................ 27
Figura 13: Curva de reacción del sistema) ............................................................. 27
Figura 14: Respuesta en función de la ganancia última ......................................... 28
Figura 15: Filtración de torta................................................................................... 31
Figura 16: Bloqueo de Filtración ............................................................................. 31
Figura 17: Filtración de lecho profundo o de medio filtrante ................................... 32
Figura 18: Filtración a flujo cruzado ........................................................................ 33
Figura 19: Diagrama esquemático de la formación y crecimiento de la torta .......... 35
Figura 20: PLC Pixsys TD240-11AD ...................................................................... 44
Figura 21: VDF Teco E310 ..................................................................................... 45
Figura 22: Bomba eléctrica PENTAX ..................................................................... 45
Figura 23: Recolector de datos NOVALINK ............................................................ 46
Figura 24: Sensor Current ± 250 mA ...................................................................... 46
Figura 25: Transmisor de presión ........................................................................... 47
Figura 26: Partes de la celda de prueba multifuncional .......................................... 47
Figura 27: Interfaz PLProg ..................................................................................... 53
Figura 28: Interfaz TdDesigner ............................................................................... 53
Figura 29: Creación de proyecto ............................................................................ 54
Figura 30: Diagrama del código del programa………………………………………....55
Figura 31: Página 1 de la parte gráfica.....................................................................57
Figura 32: Página 3 de la parte gráfica ................................................................... 58
Figura 34 : Página 2 de la parte gráfica .................................................................. 59
Figura 36: Unidad de filtración ................................................................................ 61
xii
ÍNDICE DE GRÁFICOS
Gráfico 1: Curva de reacción para el flujo del filtrado, sujeto al cambio de paso de
presión ................................................................................................... 15
Gráfico 2: Efecto del tiempo de muestreo sobre la respuesta de flujo para las
suspensiones de carbonato de calcio ..................................................... 15
Gráfico 3: Obtención de los parámetros para la prueba 1....................................... 62
Gráfico 4: Obtención de los parámetros para la prueba 2....................................... 63
Gráfico 5 : Obtención de los parámetros para la prueba 3...................................... 63
Gráfico 6 : Control del proceso con la prueba 1...................................................... 66
Gráfico 9 : Respuesta oscilatoria del proceso......................................................... 70
Gráfico 10 : Control del proceso ............................................................................. 71
Gráfico 11: Filtración a 1 bar de presión. ................................................................ 73
Gráfico 12 : Filtración a 1,4 bar de presión ............................................................. 74
Gráfico 13 : Filtración a 1,8 bar de presión ............................................................. 74
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1: Estimaciones de las ganancias del controlador utilizando el método de
empírico Ziegler-Nichols ........................................................................... 15
Tabla 2 : Diferencias entre controladores de lazo abierto y cerrado. ...................... 20
Tabla 3 : Aplicaciones de los controladores ........................................................... 26
Tabla 4: Parámetros de sintonía (Método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva
de reacción) ............................................................................................. 28
Tabla 5: Parámetros de sintonía (Método de ajuste de Ziegler-Nichols por última
sensibilidad) ............................................................................................. 29
Tabla 6 : Propiedades físicas y químicas del CaCO3 .............................................. 42
Tabla 7: Dimensiones principales del equipo de filtración....................................... 52
Tabla 8 : Descripción de los comandos usados ..................................................... 57
Tabla 9: Valores de K0, T0 y v0 .............................................................................. 64
Tabla 10: Cálculo de la ganancia estática, tiempo de retardo y constante de tiempo
del sistema ............................................................................................. 64
Tabla 11 : Valores PID por el método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de
reacción ................................................................................................. 65
Tabla 12: Cálculo de los parámetros PID por el método de ajuste de Ziegler-Nichols
por la curva de reacción ......................................................................... 69
Tabla 13: Cálculo de los parámetros PID por el método de ajuste de Ziegler-Nichols
por última sensibilidad ............................................................................ 70
Tabla 14: Parámetros de operación, mediante la teoría clásica de la filtración a
presión constante ................................................................................... 75
xiii
CAPÍTULO I
MARCO TEÓRICO
1.1. ANTECEDENTES
A. Un nuevo enfoque para la filtración de torta a presión variable
En este artículo se hace uso de la mecatrónica para llevar a cabo la
filtración de una suspensión de carbonato de calcio a flujo constante,
en los cuales se diseñó el hardware y software, para llevar a cabo dicho
procedimiento, cuyos componentes son: Un tanque acero inoxidable
para agitado y alimentación de la suspensión, sistema de tuberías,
válvulas, un compresor para generar presión , un regulador de presión
electrónico para el control de aire del compresor y finalmente el
ordenador para la manipulación global del sistema de filtración
mediante el software desarrollado, para llevar a cabo el control del flujo
del filtrado, utilizaron el método de ajuste de Ziegler-Nichols por la
curva de reacción para predecir el valor de la ganancia proporcional,
luego de ello se hicieron pruebas a caudal constante ,teniendo en
cuenta, el flujo del filtrado, el tiempo de muestreo, la ganancia
proporcional y la presión inicial , llegando a concluir que a menores
tiempos de muestreo se mejora la respuesta del sistema y que a
mayores valores de ganancia el flujo disminuye, a partir de ello
obtienen una ganancia de 2x105 y un tiempo de muestreo entre los 5 y
40 seg. Los cuales llegan a controlar el sistema de control (1).
14
Gráfico 1: Curva de reacción para el flujo del
filtrado, sujeto al cambio de paso de presión (1).
A partir de gráfico 1 obtuvieron las constantes de sintonía PID:

Controller Curvakde reacción 𝜏para
Gráfico 2:type 𝑖 (𝑠) el flujo
𝜏𝑑 (𝑠)
del
filtrado, sujeto al cambio de paso de presión (1).
P 1,22x105 ------- ------
PI 1,10x105 78,1 ------
PID 1,47x105 43,1 10,8
Tabla 1: Estimaciones de las ganancias del controlador utilizando

el método de empírico Ziegler-Nichols (1).
Gráfico 2: Efecto del tiempo de muestreo sobre la

respuesta de flujo para las suspensiones de carbonato
de calcio (1).
15
1.2. CONTROL DE PROCESOS
El control de procesos es la herramienta que permite a los fabricantes,
mantener funcionando sus operaciones, dentro de los límites
específicos y para establecer límites más precisos para maximizar la
rentabilidad, garantizar la calidad y la seguridad (2).
Los procesos son de naturaleza dinámica, en ellos siempre ocurren
cambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables
importantes del proceso, es decir, aquellas que se relacionan con la
seguridad, la calidad del producto y los índices de producción, no
cumplirán con las condiciones de diseño (3).
1.3. OBJETIVOS DEL SISTEMA DE CONTROL
Los procesos se controlan con mayor precisión para dar productos más
uniformes y de más alta calidad, mediante la aplicación del control
automático, lo cual con frecuencia representa mayores ganancias. El
control automático también tiene grandes ventajas con ciertas
operaciones remotas, peligrosas y rutinarias. Puesto que el beneficio del
proceso es por lo común la ventaja más importante que se busca al
aplicar el control automático, la calidad del control y su costo se deben
comparar con los beneficios económicos y técnicos esperados del
proceso (4).
1.4. CARACTERÍSTICAS DEL PROCESO DE CONTROL

Los cuatro componentes básicos de todo sistema de control son (3):
a) Sensor: que también se conoce como elemento primario.
b) Transmisor: el cual se conoce como elemento secundario, el
propósito del transmisor es convertir la salida de un sensor en una
señal lo suficientemente intensa como para que se pueda transmitir a
un controlador o cualquier otro dispositivo receptor.
c) Controlador: Que es el cerebro del sistema de control, su
funcionamiento se da en el siguiente figura:
16
Figura 1 : Funcionamiento del controlador (5).
De la figura 1 se explica:
 El valor de una variable física dentro del proceso controlado:
Tales valores se obtienen midiendo la variable física con un
transductor y convirtiendo el voltaje (o corriente) de salida análogo
del transductor a la forma digital de un convertidor Analógico a
Digital ADC (5).
 El valor de una señal de salida enviada a un dispositivo
controlador: dentro del proceso controlado, Tales valores se
obtienen por un cálculo matemático realizado por el PLC. El usuario
sólo debe indicar al PLC cómo se realizará el cálculo matemático;
esto se hace durante el ingreso del programa de usuario desde la
terminal de programación. Los valores de salida calculados son
digitales dentro del PLC y comúnmente son convertidos a
analógicos por un convertidor digital a analógico (DAC) antes de
ser enviados al dispositivo controlador (5).
d) Elemento final de control: frecuentemente se trata de una válvula
de control aunque no siempre. Otros elementos finales de control
comúnmente utilizados son las bombas de velocidad variable, los
transportadores y los motores eléctricos (5).
17
Figura 2: Características del proceso de control (6).
1.5. CONCEPTOS GENERALES DEL CONTROL AUTOMÁTICO

1.5.1. Tiempo muerto
Es el intervalo de tiempo transcurrido desde que se produce un cambio,
en alguna variable de entrada al proceso (6).
Figura 3: Respuesta del tiempo muerto (6).
En esta figura se pueden ver dos curvas de respuesta correspondientes

a una variación en la entrada al proceso. La curva A no tiene ningún
tiempo muerto, por lo que su reacción es inmediata, mientras que B
responde después de un tiempo (6).
18
1.5.2. Constante de tiempo
Es el tiempo necesario para que la salida alcance el 63,2% de su
variación total (6).
Figura 4: Respuesta de la constante de tiempo (6).
1.5.3. Sistema a lazo abierto y cerrado

a) Sistema a lazo cerrado: La variable controlada se mide, se utiliza
esa medición para modificar la entrada sobre el sistema (7).
Figura 5: Sistema a lazo cerrado (7).
b) Sistema a lazo abierto: La variable controlada o de salida no se

mide, ni se utiliza para modificar la entrada (7).
Figura 6: Sistema a lazo abierto (7).
19
1.5.3.1. Comparación entre los sistemas de lazo abierto y cerrado
Lazo cerrado Lazo abierto
Rechaza No rechaza
perturbaciones perturbaciones
Puede hacerse No tiene problemas

inestable de estabilidad
Puede controlar No controla sistemas

sistemas inestables inestables
No requiere conocer Requiere conocer la

la planta planta
Mayor número de Menor número de

componentes componentes
Suele ser caro Suele ser más

económico
Tabla 2 : Diferencias entre controladores de lazo abierto y

cerrado (7).
1.6. TIPOS DE CONTROL
a) Control Básico: Comprende los lazos de control de forma individual y
tiene como función la de mantener las variables del proceso en los
valores prefijados como puntos de consigna. Como por ejemplo:
Sistemas de realimentación (Feed-back): Proporcional, integral,
derivativo (6).
b) Control Avanzado: Es un conjunto de técnicas y herramientas que
permite obtener, mediante desarrollos adecuados, una respuesta
automática a las condiciones cambiantes del proceso, mejorando su
estabilidad. Para ello se utilizan técnicas que tengan en cuenta
diversas entradas y salidas del proceso, de forma que las variables
controladas importantes se desvíen la menor cantidad posible de sus
valores de referencia. Por ejemplo: Control Feed-forward, Control en
cascada, Control de relación y Control selectivo (6).
20
b.1) Control Feed-forward: Corrige el efecto de las perturbaciones, el
cual compensa el efecto de las mismas antes que produzcan error
en la variable controlada (6).
Figura 7: Control Feed-forward (6).

b.2) Control en cascada: Si en un sistema posee gran cantidad de
procesos con lazos simples de control feedback, entre los que se
produce interacción. Para eliminarlo es necesario medirla y
controlarla por medio de un sistema de control denominado cascada
(6).
Figura 8: Control en cascada (6).
b.3) Control de relación: Es un sistema en donde se va a controlar una

variable secundaria en relación directa a otra variable denominada
primaria. Un ejemplo típico es la relación líquido/vapor en un proceso
de absorción (6).
21
Figura 9 : Control de relación (6).
En la figura se muestra un absorbedor en el que se elimina SH2

utilizando como absorbente Mono Etanol Amina (MEA). El caudal de
alimentación contiene el gas a absorber. La variable a manipular es
el caudal de absorbente
b.4) Control selectivo: Este tipo de control selectivo se emplea para
limitar la variable de proceso en un valor alto o bajo con el objeto de
evitar daños en el proceso o en el producto (8).Como ejemplo típico
se tiene la selección de la temperatura más alta en un reactor, la
cual va a ser utilizada como variable de proceso para un controlador
(6).
1.7. CONTROLADORES PID

Para la realización de este proyecto utilizaremos el control básico, la cual
incluye los sistemas de realimentación (Feed-back), representado por los
3 controladores comerciales comunes de retroalimentación: proporcional
(P), proporcional-integral (PI) y proporcional integral- derivado (PID).
1.7.1. Control Proporcional

El tipo más simple de controlador, es el controlador proporcional. La
meta es reducir el error entre la salida de proceso y el punto de ajuste
o setpoint. El controlador proporcional, como veremos, puede reducir
el error, pero no puede eliminarlo. Si podemos aceptar algún error
residual, el control proporcional puede ser la opción adecuada para la
situación. El controlador proporcional solamente tiene un parámetro
22
ajustable, la ganancia del controlador. El controlador proporcional
produce una señal de salida (la presión en el caso de un controlador
neumático, corriente, tensión o para un controlador electrónico) que es
proporcional al error e (9).Esta acción puede ser expresado como:
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑐 𝑒(𝑡) (1.1)
Donde:
U(t): Salida del controlador.
Kc: Ganancia proporcional.
e(t):error=Set Point- Valor medio.
Convirtiendo la ecuación (1.1) a variables de desviación, obteniendo:
𝑈(𝑠)
𝐾𝑐 = 𝐺𝑐 (𝑠) = (1.2)
𝑒(𝑠)
Siendo Gc(s) la función de transferencia.

La banda proporcional es el porcentaje del rango completo del
controlador, por el cual debe cambiar el valor medido, para ocasionar
que el dispositivo de corrección cambie en 100% (5).
100
𝑃𝐵 = (1.3)
𝐾𝑐
Donde Kc es la ganancia proporcional.

De la siguiente figura: La banda proporcional es el 20%. Apertura de la
válvula graficada en función de la temperatura.
Figura 10 : Gráfica del porcentaje de apertura

de la válvula (5).
23
1.7.2. Control Proporcional-Integral (PI)
Si no se requiere algún error residual, se tendrá que introducir un modo
de acción adicional (control integral). Si se añade la acción integral al
controlador proporcional, se obtendrá la acción denominada PI, o
control proporcional-integral. El modo integral en última instancia
conduce al error a cero. Este controlador tiene dos parámetros
ajustables, la ganancia y el tiempo integral. (9) .El control PI se describe
por la relación:
𝐾𝑐 𝑡
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑐 𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡)𝑑(𝑡) (1.4)
𝜏𝑖
Donde:
U(t):Salida del controlador.
𝜏𝑖 : Tiempo integral.
Convirtiendo la ecuación (1.4) a variables de desviación:
𝑈(𝑠) 𝜏𝑖 +1
𝐺𝑐 (𝑠) = = 𝐾𝑐 ( ) (1.5)
𝑒(𝑠) 𝜏𝑖
1.7.3. Acción Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Este modo de control es una combinación de los modos previos, y viene
dada por la expresión. (9)
𝐾𝑐 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑐 𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡)𝑑(𝑡) + 𝐾𝑐 𝜏𝑑 (1.6)
𝜏𝑖 𝑑𝑡
Donde:
U(t):Salida del controlador.
𝜏𝑖 : Tiempo integral.
𝜏𝑑 : Tiempo derivativo.
Convirtiendo la ecuación (1.6) a variables de desviación:
𝑈(𝑡) 1
𝐺𝑐 (𝑠) = = 𝐾𝐶 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠) (1.7)
𝑒(𝑠) 𝜏𝑖 𝑠
24
La acción derivativa se basa en la rapidez, con que el error está
cambiando, no a la magnitud del error o el tiempo que el error ha
persistido. Se basa en la pendiente del error versus la curva de tiempo,
en cualquier instante en el tiempo. Por consiguiente, una señal de error
cambiara rápidamente al inducir una amplia respuesta derivativa. El
control derivativo debería evitarse en estas situaciones, a menos que
la señal de error puede ser filtrada para eliminar el ruido (9).
Figura 11: Efectos de los 3 diferentes modos de control) (9).
De la figura 11 se puede concluir que: La acción proporcional estabiliza

la oscilación natural de la variable controlada. Elimina además el grado
de inestabilidad introducido por las acciones integral y derivativa, por
consiguiente la acción integral proporciona una corrección o reajuste
para compensar las variaciones de carga y mantener la variable
controlada sobre el punto de consigna .Finalmente la acción derivativa.
Anticipa el efecto de la proporcional con el fin de estabilizar más
rápidamente la variable controlada después de cualquier cambio en el
proceso (6).
25
1.7.3.1. Características del controlador PID
Un controlador proporcional KC reduce el tiempo de subida pero no
elimina, de ninguna manera el error en régimen permanente. El
control integral 𝜏𝑖 elimina el error en régimen permanente pero
empeora la respuesta transitoria. Un control derivativo 𝜏𝑑 incrementa

la estabilidad del sistema, reduce el sobreimpulso y mejora la
respuesta transitoria (4).
1.8. APLICACIONES DE LOS CONTROLADORES P, PI Y PID

Tipo de controlador Aplicaciones
Proporcional Presión, temperatura y nivel

donde el offset no es
Inconveniente
Proporcional + Integral La mayor parte de

aplicaciones, Incluyendo
el caudal
Proporcional + Integral + Procesos con cambios rápidos

Derivada y retardos apreciables (control
de temperaturas
en un intercambiador de
calor)
Tabla 3 : Aplicaciones de los controladores P, PI, PID (8).

1.9. METÓDO DE SINTONIA DE ZIEGLER- NICHOLS
Este método fue desarrollado por Ziegler y Nichols, el cual nos permite
calcular las tres acciones a partir de datos obtenidos en una prueba
simple, pudiendo ser calculada de dos formas, las cuales son: Método de
ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción y por última sensibilidad.
1.9.1. Método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción

Para ello se sigue lo siguiente (10):
 Tomar manualmente un punto de operación. En el cual la entrada
del sistema se asiente en y (t) = yo ,para una entrada constante u(t)
= uo.
26
 En un tiempo t0, aplicar un cambio de paso a la entrada, de u o a uf
(eso debería estar en el intervalo de 10 a 20% de la escala
completa).
Figura 12: Variación del rango de entrada del

actuador (12).
 Registre la salida del sistema hasta que ello se asiente en el nuevo

punto de operación.
Figura 13: Curva de reacción del sistema (10).
En el cual se cumplen las siguientes ecuaciones:

𝑦𝑓 −𝑦0
𝐾0 = (1.8)
𝑢 −𝑢
𝑓 0
𝑣0 = 1,5(|𝑡2 |63,2% − |𝑡1 |28,3% ) (1.9)
𝑇0 = |𝑡2 |63,2% − 𝑣0 (1.10)

Si el sistema fuese de primer orden:
𝐾0 𝑒 −𝑠𝑇0
𝐺0 (𝑠) = (1.11)
𝑣0 𝑠+1
Donde:
K0: Ganancia estática.
T0: Tiempo de retardo.
v0 : Constante de tiempo.
27
 Con los parámetros obtenidos reemplazar en la siguiente tabla.
𝐾𝑐 𝜏𝑖 𝜏𝑑
P 𝑣0 ----- -----
𝐾0 𝑇0
PI 0.9𝑣0 3𝑇0 -----
𝐾0 𝑇0
PID 1.2𝑣0 2𝑇0 0.5𝑇0
𝐾0 𝑇0
Tabla 4 : Parámetros de sintonía (Método de ajuste de Ziegler-

Nichols por la curva de reacción) (10).
1.9.2. Método de ajuste de Ziegler-Nichols por última sensibilidad
El método consiste en encontrar la ganancia última ku, el valor de
ganancia del bucle está en el límite de la estabilidad, con una
retroalimentación proporcional del controlador. El período de la
oscilación resultante se llama periodo último, Los ajustes de Ziegler y
Nichols se calculan a partir de Ku y Pu para los tres tipos de
controladores (11).
Para ello se siguen los siguientes pasos (12):
 Para ello se usa únicamente el control proporcional, e ir
incrementando la ganancia Kc desde 0 hasta un valor crítico, en el
que el sistema presente una oscilación mantenida. Este valor de la
ganancia será la ganancia última Ku en estas condiciones.
 Para esta respuesta oscilatoria, se determina gráficamente el valor
del período de dichas oscilaciones Pu.
Figura 14: Respuesta en función de la ganancia

última (12).
28
 Con los valores de estos 2 parámetros Ku y Pu, sintonizar el
controlador PID de la tabla 4
P 0,5Ku ----- -----
PI 0,45Ku Pu/1,2 -----
PID 0,60Ku 0,5Pu Pu/8
Tabla 5 : Parámetros de sintonía (Método de ajuste de Ziegler-

Nichols por última sensibilidad) (11).
1.10. FILTRACIÓN
La filtración es la separación de partículas sólidas a partir de un fluido,
haciendo pasar el fluido a través de un medio filtrante sobre el que se
depositan los sólidos (13) .Debido a la enorme variedad de materiales
que se han de filtrar y las diferentes condiciones de operación de los
procesos, se han desarrollado numerosos tipos de filtros (13). Las
partículas sólidas suspendidas pueden ser muy finas (del orden de
micrómetros) o bastante grandes, muy rígidas o plásticas, esféricas o de
forma muy irregular, agregados o partículas individuales (14).La
Filtración funciona únicamente por medio de las partículas o tamaño de
la gota, de tal manera que las partículas de un cierto tamaño, pasarán
a través de la barrera, mientras que las partículas más grandes son
retenidas sobre la barrera (15).El producto valioso puede ser el filtrado
sin sólidos o la torta sólida, en algunos casos, se requiere una
eliminación completa de las partículas sólidas y en otros, basta con una
eliminación parcial (14).
El fluido circula a través del medio filtrante en virtud de una diferencia de
presión a través del medio. En la que los filtros, en este aspecto operan
con una sobrepresión aguas arriba del medio filtrante, los que lo hacen
con presión atmosférica aguas arriba del medio filtrante y aquellos que
presentan vacío aguas abajo (13).
29
A medida que transcurre el proceso, o bien disminuye la velocidad de
flujo o aumenta la caída de presión. Llevándose las siguientes
operaciones (13):
 Filtración a presión constante: la caída de presión permanece
constante y la velocidad de flujo va disminuyendo con el tiempo.
 Filtración a velocidad constante: La caída de presión aumenta
progresivamente.
En los diversos factores de la filtración, cabe destacar los siguiente (16):
 Las propiedades del fluido, especialmente viscosidad, densidad y

propiedades corrosivas.
 La naturaleza del sólido: tamaño y forma de las partículas, distribución
de tamaños y características del relleno.
 La concentración de los sólidos en la suspensión a filtrar.
 La cantidad de material a tratar y su valor.
 Caudal de suspensión a tratar.
1.11. TIPOS DE FILTRACIÓN

1.11.1. Filtración de torta (Cake filtration)
Es el tipo de filtración más utilizada, el cual se supone que los sólidos
están depositados, aguas arriba del medio filtrante como una capa
porosa homogénea con permeabilidad constante. Tan pronto como la
primera capa de la torta está formada, la filtración subsiguiente toma
colocar una, en la parte superior de la torta y el medio proporciona
solamente una función de soporte. Por lo tanto, si el caudal dV / dt es
constante, la caída de presión se incrementara linealmente,
proporcional a la cantidad de sólido depositado. Este modelo se
puede ser aplicado, especialmente para todas las partículas sólidas
(17).
30
Figura 15: Filtración de torta (17).
1.11.2. Bloqueo de filtración (Blocking filtration)

La caída de presión es causada por partículas sólidas que obstruyen
los poros. Las partículas gelatinosas, retenidas por un tamiz, exhiben
tal comportamiento. Si la tasa de flujo dV / dt es constante, la caída
de presión incrementa exponencialmente con la cantidad filtrada, el
número de poros abiertos asintóticamente se aproximan a cero. Los
poros pueden pertenecer a un medio filtrante (pantalla o capa de filtro)
o puede ser poros dentro de un filtro de torta de partículas gruesas,
que están obstruidos por la migración de partículas finas (17).
Figura 16: Bloqueo de filtración (17).
31
1.11.3. Filtración de lecho profundo o de medio filtrante
Las partículas sólidas están retenidas en una capa de filtro de
profundidad. Esto toma lugar por ejemplo, en los filtros de arena para
la aclaración del agua de consumo, que retienen incluso partículas
coloidales. El típico efecto de filtración de lecho profundo es la
adhesión de sólidos a los granos de la capa del filtro. Sólo las
partículas más grandes son retenidas por el efecto de
apantallamiento. Cuando el lecho del filtro ha sido saturado con
sólidos, la concentración de los sólidos en el filtrado abandona el lecho
orientándose progresivamente, que la suspensión entrante (17).
Figura 17: Filtración de lecho profundo o

de medio filtrante (17).
1.11.4. Filtración de flujo cruzado (Cross-flow filtration)

En la filtración de flujo cruzado, la suspensión fluye tangencialmente
con gran velocidad a la superficie del medio filtrante, evitando la
formación de una torta. Sólo un pequeño flujo de líquido pasa a través
del medio filtrante. A determinada capa de sólidos acumulados en la
capa límite en la superficie del filtro, y reduciéndose el flujo de filtrado.
Después de un período inicial, un equilibrio dinámico se establece
entre el transporte convectivo de los sólidos a la superficie del filtro y
la eliminación de sólidos por fuerzas hidrodinámicas que actúan sobre
las partículas debido a la turbulencia y la difusión (17).
32
Figura 18: Filtración a flujo cruzado (17).
1.12. Medio filtrante

El medio filtrante es la barrera que permite que pase el líquido, mientras
retiene la mayor parte de los sólidos. El líquido que pasa a través del
medio filtrante se conoce como filtrado (18).
La importancia del medio filtrante en los procesos no pueden ser
exagerados, mientras algunos de los filtros podrían dar muchas
suspensiones solido-liquido, aunque con eficiencia baja en algunos
casos y el uso inadecuado del medio filtrante, incurriría a la falla.
Una amplia variedad de medios filtrantes están disponibles, los medios
de particular interés, por supuesto, serian del tipo que es instalado
fácilmente en el filtro para ser usado en el proceso.
El mecanismo de filtración participa en la separación usando tal medio,
primeramente dependerá en el modo de separación. Por lo tanto en la
filtración de torta, idealmente, las partículas deberían ser más largas que
los poros del medio filtrante (19).
El medio filtrante ha de cumplir los siguientes requerimientos (17).
 Ha de retener los sólidos a filtrar, dando lugar a un filtrado
razonablemente claro.
 No debe obstruirse o cegarse.
 Ha de ser químicamente resistente y tener suficiente resistencia física
para soportar las condiciones del proceso.
 Ha de permitir que la torta formada se desprenda de una forma limpia
y completa.
33
 No ha de ser excesivamente caro.
1.13. TIPOS DE TORTAS

1.13.1. Tortas incompresibles
 La resistencia específica de la torta no es afectada por la diferencia
de presión a través de la torta o por la deposición de sólidos durante
la filtración. La resistencia específica de la torta es constante en el
tiempo y la presión (20).
 La torta es incompresible cuando el factor de compresibilidad es
igual a 0, siendo independiente de la caída de presión (21).
1.13.2.Tortas compresibles
 La resistencia específica de la torta es afectada por la diferencia de
presión a través de la torta. Como la presión se incrementa, la
porosidad de la capa de la torta compresible disminuirá, debido a la
deformación de las partículas en la torta (20).
 La torta es compresible cuando el factor de compresibilidad es igual
a 1, siendo dependiente de la caída de presión (21).
1.14. TEORÍA CONVENCIONAL DE LA FILTRACIÓN:

1.14.1. Ecuaciones básicas
En la siguiente figura se representa la filtración de torta. Una
suspensión fluido/partícula; del cual se conoce su concentración y
tamaño de partículas (fracción en volumen de partículas; Eso), fluye
bajo la presión a través de un medio filtrante, el cual se asume que:
(22)
 las partículas no pueden penetrar dentro del medio y son retenidos
en el lado aguas arriba del medio para formar la torta.
 El fluido de la suspensión pasa a través del medio filtrante como
filtrado.
 El espesor de la torta de filtración se incrementa con el tiempo de
operación.
34
Figura 19: Diagrama esquemático de la formación y
crecimiento de la torta (22).
Las ecuaciones de continuidad unidimensional para las partículas y

fluido son:
𝜕𝑞𝑙 𝜕𝜀𝑠
=− (1.12)
𝜕𝑥 𝜕𝑡
𝜕𝑞𝑠 𝜕 𝜀𝑠
0 < 𝑥 < 𝐿(𝑡) = (1.13)
𝜕𝑥 𝜕𝑡
Donde x es la distancia desde el medio a un punto dentro de la torta, εs
la solidibilidad de la torta (o fracción en volumen que ocupan las
partículas de una torta), L es el espesor de la torta, q l y q s son la
velocidad superficial del líquido y de las partículas, respectivamente.
q l y q s están en dirección opuesta de x. Sumando las dos ecuaciones
anteriores se tiene:
𝜕
(𝑞𝑙 + 𝑞𝑠 ) = 0 (1.14)
𝜕𝑥
o la suma de q l y q s en algún instante, es constante a través del
espesor de torta completa. Las principales suposiciones de la teoría
convencional son:
 La velocidad de la partículas , es insignificante .Con esta suposición
y de acuerdo a la ecuación (1.13) , 𝑞𝑙 es constante a través de todo
el espesor de torta
 La velocidad de flujo obedece la Ley de Darcy , o :
35
𝑘 𝜕𝑝𝑙
𝑞𝑙 = [=] m/s (1.15)
𝜇 𝜕𝑥
Donde k es la permeabilidad de la torta, u es la viscosidad del líquido

y pl la presión de líquido en la torta. De la ecuación (1.15), se puede
escribir:
𝜇 𝜌𝑠 𝑞𝑙 𝜀𝑠 𝑑𝑥 = 𝑘 𝜌𝑠 𝜀𝑠 𝑑 𝑝𝑙 (1.16)
Donde ρs es la densidad de la partícula. La resistencia especifica de
la torta, α, se define como:
𝛼 = (𝑘 𝜌𝑠 𝜀𝑠 )−1 [=] m/Kg (1.17)

∂ ql
Con la suposición que q s es despreciable, = 0, o la velocidad de
∂x
líquido a través de la torta es constante. Refiriéndonos a la ecuación

∂ εs
anterior (1.12), esta implica que = 0. En otras palabras, los
∂t
resultados de la teoría convencional son de la solución de la ecuación

de continuidad en estado pseudo estacionario (1.12), el cual es la base
de la teoría convencional.
Note que en la interface torta-suspensión 𝑋 = L(t) , pl es igual a po , la
presión aplicada (o de operación), en el lado aguas abajo del medio,
pl puede ser asumido como cero. Si la caída de presión a través de la
torta y a través del medio son ∆ pc y ∆ pm , entonces:
𝑃𝑂 = (∆𝑝𝑐 ) + (∆𝑝𝑚 ) [=] Pa (1.18)

y
𝑃𝑙 = ∆𝑝𝑚 = 𝑃0 − ∆𝑝𝑐 en 𝑋 = 𝐿(𝑡) (1.19)
Ahora integrando la ecuación (1.16) a través de la torta (x=0 a 𝑋 =

L(t) ) notamos que q 𝑙 es constante como ya se ha indicado:
𝐿 𝑃 1
𝜇𝑞𝑙 ∫0 𝜌𝑠 𝜀𝑠 𝑑𝑥 = ∫𝑝 𝑂−∆ 𝑝 𝑑𝑃𝑙 (1.20)
0 𝑐 𝛼
L
La integral ∫0 ρs εs dx da la masa de la torta seca por unidad de área,
w. Si ε̿s denota el promedio de la solidibilidad de la torta definido como:
36
1 𝐿
𝜀̿𝑠 = ∫0 𝜀𝑠 𝑑𝑥 (1.21)
𝐿
La primera integral de la ecuación (1.20) puede ser escrito como:
𝐿
∫0 𝜀𝑠 𝜌𝑠 𝑑𝑥 = 𝜀̿𝑠 𝜌𝑠 𝐿 = 𝑊 [=] Kg/m (1.22)
Para la segunda integral de la ecuación (1.20) su evaluación requiere

el conocimiento de la relación entre α y P𝑙 , a menos que α sea
constante (o la torta sea incompresible). Esto puede ser algo sencillo
de escribir:
𝑝0 1 ̅̅̅̅
1
∫𝑝 ( )𝑑𝑃𝑙 = ( ) ∆ 𝑝𝑐 (1.23)
0 −∆ 𝑝𝑐 𝛼 𝛼
̅̅̅̅
1
Donde (α) es el valor promedio de (1⁄α) para valores de Pl en un rango
de p0 − ∆ pc a p0 . Aunque la ecuación (1.23) es matemáticamente

correcta, no trata la cuestión de la naturaleza y dependencia de α sobre
̅̅̅̅
1
Pl . La ecuación (1.23) puede ser aplicada para determinar (α) de
̅̅̅̅
1
resultados de filtración experimental, pero (α) así determinado, no es
más que un parámetro accesorio. Su importancia en la caracterización

de la estructura de la torta sigue sin respuesta.
De la definición de α [ver ecuación (1.17)], esta es una cantidad que
depende del grado de compactación de una torta y se puede esperar
que sea función de la tensión de compresión en la fase de la torta, pero
¿Qué es el estrés compresivo? Uno puede hipotetizar que durante la
filtración, el líquido que fluye a través de la torta imparte fuerzas de
arrastre (fricción) sobre cada partícula de la torta, dando lugar a un
esfuerzo de compresión, Ps , puede ser relacionada con la siguiente
expresión:
𝜕𝑃𝑙
= 𝑓´(𝜀𝑠 ) (1.24)
𝜕𝑃𝑠
Usando la ecuación (1.24), la segunda integral de la ecuación (1.20)
se convierte en:
𝑃𝑜 1 𝑠𝑚 𝑃 1
∫𝑃 −∆𝑃 (𝛼) 𝑑𝑃𝑙 = ∫0 (−𝑓 ´)(𝛼)𝑑 𝑃𝑠 (1.25)
0 𝑐
37
El estrés compresivo de la torta desaparece en la interface
torta/suspensión y Psm es el estrés compresivo en la interface
torta/medio filtrante (un valor de Ps correspondiente a Pl siendo p0 −
∆ pc ), además, la ecuación (1.25) puede ser reescrito como:
𝑃0 1 𝑃 1 ∆𝑃𝑐
∫𝑃 ( ) 𝑑𝑃𝑙 = ∫0 𝑠𝑚(−𝑓 ´)( ) 𝑑𝑃𝑠 =
0− ∆𝑃𝑐 𝛼 𝛼 [𝛼∆𝑣 ]𝑃𝑠𝑚
∆𝑃𝑐 ⁄𝑃𝑠𝑚
[𝛼∆𝑣 ] = 𝑃𝑠𝑚 1 [=] m/Kg (1.26)
[∫0 ( )(−𝑓´)𝑑𝑃𝑠 ]⁄𝑃𝑠𝑚
𝛼
La definición de ecuación (1.23) y (1.26) puede aparecer muy similar.

En efecto, para el caso con f´= -1, ellos son idénticos, pero la ecuación
(1.26) da un significado físico de αav el cual no se ve en la ecuación
(1.23). La estructura de la torta, el cual depende del grado de
compactación es determinada por el estrés compresivo. Uno puede
esperar α como una nueva función de Ps y esta información puede ser
obtenida bajo diferentes grados de compresión en la formación de la
torta y determinando su porosidad y permeabilidad. Con el
conocimiento de α v.s. Ps y la relación entre Pl y Ps [ec. (1.24)], [α∆v ]
puede ser determinado fácilmente de la ecuación (1.26). Esta
diferencia bastante fundamental entre la ecuación (1.26) y (1.23), por
desgracia, frecuentemente se pasa por alto en trabajos de filtración de
torta.
Combinando ecuaciones (1.20) y (1.26), se tiene:
1 ∆𝑃𝑐
𝑞𝑙 = [=] m/s (1.27)
𝜇 𝑤[𝛼∆𝑣 ]𝑃𝑠𝑚
Para la permeación a través del medio filtrante, q l puede ser expresado

como:
∆𝑃𝑚
𝑞𝑙 = [=] m/s (1.28)
𝜇.𝑅𝑚
Donde Rm es la resistencia del medio filtrante

Combinando las dos ecuaciones anteriores:
38
∆𝑃𝑐 +∆𝑃𝑚 𝑃0
𝑞𝑙 = = (1.29)
𝜇{𝑤[𝛼∆𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 +𝑅𝑚 } 𝜇{𝑤[𝛼∆𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 +𝑅𝑚 }
La expresión anterior es la ecuación básica de la teoría convencional

de la filtración de torta. Simplemente indica que la velocidad de
filtración instantánea (q l ) es directamente proporcional a la presión
aplicada p0 , e inversamente proporcional a la resistencia al flujo,
compuesto de dos resistencias del medio y la torta, uno puede
comenzar con la ecuación (1.29) como punto de inicio de la teoría
convencional. Las derivaciones más elaboradas y aparentemente
redundantes presentadas anteriormente están destinadas a demostrar
una base teórica de (1.29).
El rendimiento de la filtración de la torta puede observarse en el
volumen de filtrado recogido, y las partículas sólidas recuperadas por
unidad de área de superficie del medio, o V Y W como funciones del
tiempo, la velocidad de filtrado instantáneo q l es simple:
𝑑𝑣
𝑞𝑙 = [=] m/s (1.30)
𝑑𝑡
La ecuación (1.29) tiene 2 variables dependientes, V y W. Es posible
despejar W en términos de V. Si se denota con S como la fracción en
masa de la suspensión a filtrar, y m
̅ , la relación de masa global de torta
̅ , sin embargo es un indicador de la porosidad
húmeda a seca (m
promedio de la torta) se tiene:
𝑤 𝑉𝜌𝑠
𝑆= ̅𝑤
ó 𝑤=
̅𝑠
(1.31)
𝑉𝜌+𝑚 1−𝑚
ym
̅ , por definición, es dado como:
𝐿
∫0 (1− 𝜀𝑠 )𝑑𝑥 𝜌(1−𝜀̿𝑠 )
m
̅ =1+ 𝐿 =1+ (1.32)
∫0 𝜌𝑠 𝜀𝑠 𝑑𝑥 𝜌𝑠 𝜀̿
y ρ es la densidad del filtrado.

Sustituyendo la expresión anterior en la ec. (1.29), se tiene:
𝑑𝑉 𝑃0
𝑞𝑙 = = 𝑉𝜌𝑠 (1.33)
𝑑𝑡 𝜇{[𝛼𝑎𝑣 ]∆𝑃𝑠 +𝑅𝑚}
̅̅̅𝑠
1−𝑚
39
La ecuación (1.33) es el equivalente de la ecuación (1.29). La
diferencia entre las dos expresiones es que la ec. (1.33) tiene solo una
variable dependiente; es decir V, si m
̅ puede ser tratado como una
constante.
1.14.2. Expresión para casos particulares de la filtración de torta

Entre el caso particular que se puede realizar, se tiene lo siguiente:
 Filtración a presión constante
La ecuación (1.33), se puede reescribir del siguiente modo:
𝑉𝜌𝑠
𝜇 {[𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 ̅𝑠
+ 𝑅𝑚} . 𝑑𝑉 = 𝑃0 𝑑𝑡 (1.34)
1−𝑚
Integrando con la condición inicial t=0, V=0, y considerando que Rm es

constante, se tiene la ecuación (22):
2𝑉
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜇𝑠𝜌(1 −𝑚 ̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 2 + 𝜇𝑅𝑚𝑉 = 𝑃0 𝑡 (1.35)
Donde:
𝜇 : Viscosidad del fluido, Pa.s (0,01 Pa.s para el agua)
S: Fracción de masa de la suspensión
𝜌 : Densidad del filtrado, Kg/m3 (1000 Kg/m3 para el agua)
𝑉 : Volumen acumulado del filtrado por área del medio, m
𝑅𝑚 : Resistencia del medio filtrante, m-2
̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 : Constante de operación respecto a la torta, m/Kg
(1 − 𝑚
t : tiempo, seg
P0: presión de operación, Pa
1.15. CARBONATO DE CALCIO

El carbonato de calcio es un mineral excepcional. La fórmula química
(CaCO3), cubre una materia prima, que se extiende por toda la
naturaleza, ya sea disuelto en los ríos y los océanos, en forma fundida
como "frío" carbonatita-lava, o sólido como un mineral en forma de
estalactitas, estalagmitas o como el constituyente principal de las
cordilleras enteras. Las plantas y los animales necesitan carbonato de
calcio para formar sus esqueletos y conchas. De hecho, cuando
consideramos está a nuestras vidas, la humanidad moderna no podía
40
imaginar la existencia sin carbonato calcio. Casi todos los productos en
nuestra vida diaria, contienen carbonato de calcio o tiene alguna
asociación con el mineral durante su producción (23).
1.15.1. Usos del carbonato de calcio

 Papel: Durante los últimos 30 años, el uso del carbonato calcio ha
crecido significativamente, a medida que la tecnología en el
industria del papel, ha pasado de ácido a encolado neutro. Hoy en
día, el carbonato de calcio es el mineral más ampliamente, utilizado
en la fabricación del papel. GCC (carbonato de calcio triturado) y
PCC (carbonato de calcio precipitado), son usadas como material
de relleno y pigmento de recubrimiento que ayudan a producir
papeles con alta blancura y brillo (23).
 Plásticos: El carbonato de calcio es el mineral más importante, para
la composición con polímeros. Las principales aplicaciones incluyen
PVC plastificado y rígido, poliésteres insaturados, polipropileno y
polietileno. Otras áreas importantes de uso incluyen el caucho,
selladores y adhesivos (23).
 Revestimientos: En las pinturas y recubrimientos, el carbonato
como extensor principal. Finura y la distribución de tamaño de
partícula que contribuye a la opacidad de recubrimientos. Por otra
parte, el carbonato de calcio puede ofrecer mejoras en la resistencia
al clima, anti-corrosión y propiedades reológicas, junto con una baja
abrasividad, bajo contenido de electrolitos, y un efecto de
estabilización de pH (23).
 Medio ambiente: Como un producto natural, el carbonato de calcio
es perfecto para aplicaciones de protección al medio ambiente. por
ejemplo, la desulfurización de gases de combustión, tratamiento del
agua potable, tratamiento de aguas residuales y encalado de
bosques y lagos, para la neutralización de lluvias acidas (23).
 Agricultura: los fertilizantes de calcio fueron uno de los primeros en
ser ampliamente utilizados. Los griegos y los romanos eran
41
conscientes de sus atributos. Su uso garantiza un suministro
adecuado de calcio a las plantas y estabiliza el pH del suelo (23).
 Construcción / Arquitectura: El carbonato de calcio ha encontrado
una aplicación innovadora en el mercado del concreto. Esta es cada
vez más usada como relleno de calidad en aplicaciones de concreto,
tales como utensilios de concreto (adoquines, tubos, tanques de
alcantarillado), concreto premezclado y elementos prefabricados. El
cual permite mejorar la densidad del concreto, pre-estabilidad y
durabilidad. Esta establece el incremento la calidad del color, como
la estética que son adecuados para aplicaciones arquitectónicas
(23).
 Otros: vidrio, cerámica y pizarra de tiza, al lado de la limpieza,
cuidado dental y los productos cosméticos son producidos, por la
amplia gama de los fabricantes industriales que dependen del
carbonato de calcio (23).
1.15.2. Propiedades físicas y químicas del carbonato de calcio
Olor Ligero olor a tierra
pH 8-9 en solución saturada a los 25

ºC
Solubilidad en H2O 13-16 mg/L a los 20 ºC
Punto de fusión Descomposición > 600 ºC
Punto de ebullición Descomposición > 600 ºC
Peso especifico 2,71 g / cm ³ a 20 ° C para la calcita

y 2,94 g / cm ³ a 20 ° C para la
aragonita
Densidad aparente 900-1500 kg/m3 a los 20 ºC
Presión de vapor No volátil

Inflamabilidad No inflamable
Tabla 6 : Propiedades físicas y químicas del CaCO3 (24).
42
CAPÍTULO II
PARTE EXPERIMENTAL
2.1. MATERIALES
a) MATERIALES PARA EL SISTEMA DE FILTRACIÓN
 Carbonato de Calcio (CaCO3)
 Agua potable.
 Medio filtrante de celulosa, tamaño de retención: 1.5 µm.
b) MATERIALES PARA EL SISTEMA DE CONTROL
 Transmisor de presión de 4-20 mA, rango 0-4 bar.
 Transmisor de presión de 4-20mA, rango -50-50 mbar.
 Transmisor de presión de 4-20mA, rango 0-200 mbar.
 Celda de prueba multifuncional (Equipo de filtración).
 Variador de velocidad Teco E310.
 2 pilotos o indicadores de luz (rojo: apagado y verde: prendido).
 1 Interruptor eléctrico (cambio de color de indicadores).
 1 Termomagnético monofásico de 9A.
 Fuente de alimentación 2A 12-24 VDC, modelo AD1048-24F.
 Cable #16 con filamentos.
 1 caja de control.
 Rieles din (adaptador para fuentes de poder)
 Recolector de datos NOVALINK
 Sensor de corriente DT006.
 Controlador lógico programable (PLC), Pixsys TD240-11AD.
 Bomba eléctrica.
43
2.2. MÉTODOS
2.2.1. DESCRIPCIÓN DE EQUIPOS Y INSTRUMENTOS
a) PLC Pixsys TD240-11AD (HMI + PLC)
Figura 20: PLC Pixsys TD240-11AD (Elaboración

propia)
El TD240 es un terminal grafico HMI con PLC integrado. La parte

grafica del ambiente de desarrollo gestiona las paginas visualizables
y su ítem fundamentales (pulsantes, imágenes, ítems numéricos y
de texto) y la interacción de varios objetos y áreas de memoria. La
parte lógica, forma en el cual las áreas de memoria deben trabajar
entre ellas. Sus características son (25):
 4 entradas analógicas: 4-20mA, 0-20mA, 0-10v de 10 y 16 bit.
 4 salidas analógicas de 0-10v.
 16 entradas/salidas digitales.
 Consumo: 8W.
 Puertos de comunicación RS232 y RS485.
 Software PLprog, para la programación lógica y TDdesigner, para
la interfaz gráfica.
 Memoria, 384Kbyte Flash para programación.
44
b) Variador de Frecuencia (TECO E310)
Figura 21: VDF Teco E310 (26).

Sus características son (26):
 Variador de frecuencia para motores trifásicos con potencias que
van desde 0,4-1,5 kW.
 Voltaje de consumo máximo: 200-240 v, 50/60 Hz.
 2 entradas analógicas, una de 4-20mA y la otra de 0-10v.
c) Bomba Eléctrica
Figura 22: Bomba eléctrica PENTAX

(Elaboración propia)
Especificaciones:
 Potencia: 1 HP.
 Frecuencia de trabajo máximo: 60Hz.
45
d) Recolector de datos NOVALINK y DT006 (Sensor Current ± 250
mA.)
 Recolector de datos NOVALINK
Figura 23: Recolector de datos NOVALINK (27).
Especificaciones (27):
 Alta frecuencia de velocidad de muestreo en línea, hasta 10000
muestras por segundo.
 Recopilación simultánea de datos, hasta 8 sensores.
 Detección automática del sensor
 Alimentación directamente por cualquier puerto USB de la PC.
 Aprovecha el análisis de todos los datos software MultiLab.
 DT006 (Sensor Current ± 250 mA.)
Figura 24: Sensor Current ± 250 mA (28).
46
 Rango: ± 250 mA.
 Resistencia de entrada: 1 Ω.
 Máxima Corriente de entrada: 1,7 Ω.
e) Transductor de presión Gasli.
Figura 25: Transmisor de presión

 Señal de operación: 4-20 mA.
 De acero inoxidable, destinado a aplicaciones industriales.
f) Celda de prueba multifuncional
La celda de prueba multifuncional está constituida de dos tapas
circulares de acero inoxidable y un tubo de vidrio Pyrex. Los detalles
y dimensiones de la celda se muestran en la figura siguiente:
Figura 26: Partes de la celda de prueba

multifuncional (Elaboración propia)
47
2.2.2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA AUTOMÁTICO
El sistema automático funciona utilizando los componentes siguientes:
 PLC Pixsys td240: Encargado en recibir la señal de los
transmisores y enviar la respuesta al variador de frecuencia o
actuador.
 Variador de frecuencia TECO E310: Se encarga en graduar el flujo
de la bomba de acuerdo a la señal recibida.
 Transmisor de presión: Es el encargado de leer la presión
producida y procesado por el controlador.
 Computador: Encargado del desarrollo del software para el PLC y
almacena los datos obtenidos de los transmisores, mediante un
dispositivo de recolección de datos.
2.2.3. IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL EN EL EQUIPO

DE FILTRACION (CELDA DE PRUEBA MULTIFUNCIONAL)
 Componentes iniciales del sistema de filtración

El sistema componía inicialmente con un tanque de agitación para el
almacenamiento de la suspensión, sistema de tuberías para el
recorrido de la suspensión, válvulas, variador de velocidad, bomba
eléctrica, sistema eléctrico para el suministro de energía de sus
componentes electrónicos y finalmente la celda de prueba
multifuncional, donde se lleva a cabo el proceso de filtración.
 Componentes para el uso autónomo del sistema de filtración
Para llevar a cabo la autonomía del sistema, se debe implementar al
sistema de filtración inicial los siguientes componentes: un
transmisor de presión para medir la presión de operación de la
filtración, un PLC para el procesamiento de la variable de proceso
mediante el variador de frecuencia y un tanque recepción del filtrado,
para medir la presión de acumulación.
48
2.2.4. PROCEDIMIENTO PARA DETERMINAR LOS PARÁMETROS DE
SINTONÍA PID
a) Método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción

 Configurar el variador de velocidad, en modo manual
 Alimentar al equipo con agua e instalar medio filtrante en la celda,
luego Maniobrar el potenciómetro del variador hasta alcanzar el
estado estacionario, registrar el escalón inicial.
 Provocar un salto de la función escalón, mediante el potenciómetro
del variador
 Registrar la presión del agua y el escalón final, al nuevo estado
estacionario.
 Por el cual se obtendrá un gráfico presión vs tiempo, donde se
medirán los tiempos t1 y t2 al 28,3% y 63,4%, ver figura 13.
 resolver las ecuaciones (1.8), (1,9) y (1.10)
 Obtener los parámetros 𝐾𝑐 , 𝜏𝑖 y 𝜏𝑑 a diferentes saltos de escalón,
ver tabla 4
 Se debe tener en cuenta que los parámetros PID, deben ser
cercanos a los diferentes saltos de escalón, y si no fuese así, volver
a repetirla.
b) Método de ajuste de Ziegler-Nichols por ultima sensibilidad
 Configurar el variador a modo automático.
 Utilizando solo el control proporcional (𝜏𝑖 = 0 y 𝜏𝑑 = 0), iniciando
desde un valor pequeño, incrementar la ganancia proporcional
hasta obtener oscilaciones mantenidas, para el cálculo de la
ganancia última Ku, tener en cuenta de Kc=Ku en estas condiciones.
 Calcular el periodo último Pu de dichas oscilaciones.
 Obtener los parámetros 𝐾𝑐 , 𝜏𝑖 y 𝜏𝑑 , ver tabla 5.
Luego se procede a comparar los parámetros PID de los 2 métodos,

verificando que parámetros sintonizan mejor el proceso a diferentes
perturbaciones.
49
2.2.5. CÁLCULO DE LOS PARÁMETROS DE OPERACIÓN DEL SISTEMA,
MEDIANTE LA TEORÍA CONVENCIONAL DE LA FILTRACIÓN A
PRESIÓN CONSTANTE
Con el sistema de filtración puesto en control, se procede a pesar 60 g

de CaCO3 y mezclarla con 40 litros de agua obtenidos de la red, para la
obtención de la suspensión.
Los transmisores a ser usados constaban con un rango de 0-4bar, para
la variable de proceso y -50mbar-50mbar, para la recepción del filtrado,
mientras que el transmisor de 0-200mbar en la salida del filtrado fue
discriminado por marcar valores cercanos a 0, todos aquellos emiten
una señal de 4-20 mA.
Anadir la suspensión al tanque de almacenamiento y encender el moto
reductor, para homogenizar la mezcla, por espacio de 3 minutos.
Luego encender el variador y el controlador para un setpoint de 1 bar, e
iniciar el sistema de filtración por espacio de 15 minutos, mientras la
pc registra los valores de presión de la variable de proceso y
acumulación del filtrado mediante el recolector de datos, por otro lado el
PLC los indique.
Con los datos de presión de acumulación del filtrado, se cálcula el
volumen acumulado del filtrado por unidad de área en cada instante de
tiempo con la fórmula:
𝑃𝑠3 𝐴
𝑉= .
𝛾𝐻2 𝑂 𝑎𝑐
Donde 𝑃𝑠3 es la presión de acumulación del filtrado, A es el área de
sección transversal del tanque de recepción del filtrado, 𝑎𝑐 área de
sección transversal de la torta, y 𝛾𝐻2 𝑂 es el peso específico del agua a
la temperatura de la suspensión.
Luego, haciendo una regresión 𝑃0 𝑡 vs. Volumen acumulado por unidad
de área (V), donde P0 es la presión de operación de la filtración,
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
obteniendo datos promedio de 𝜇𝑠𝜌(1 −𝑚 ̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 y 𝜇𝑅𝑚 , estos
valores se obtienen realizando una regresión cuadrática, de acuerdo a
la ecuación (1.35).
50
Con los valores de la fracción de masa de las partículas, la viscosidad y
̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 y 𝑅𝑚, Que son
densidad del agua, se obtienen (1 − 𝑚
característicos del lecho poroso y del medio filtrante respectivamente.
En el caso de que el material sea compresible los valores de
̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 y 𝑅𝑚 cambian con el tiempo, para ello la regresión
(1 − 𝑚
se realiza por intervalos de tiempo.
Con el modelo matemático obtenido de la teoría convencional de
filtración; ecuación (1.35), se establece la operación considerando los
parámetros característicos de la suspensión y del medio filtrante,
̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 y 𝑅𝑚 . Esto genera datos de caudal de filtrado por
(1 − 𝑚
unidad de área y también volumen acumulado de filtrado por unidad de
área en el tiempo.
Finalmente se compara el volumen de filtrado acumulado por unidad de
área generado, con valores de volumen acumulado de filtrado por
unidad de área del experimento en cada instante de tiempo
Repetir este procedimiento dos veces, con la misma concentración de
la suspensión de CaCO3, para un setpoint de 1,4 y 1,8 bar, con previo
lavado o cambio del medio filtrante.
51
CAPÍTULO III
RESULTADOS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS
3.1. CONDICIONES INICIALES DE OPERACIÓN DEL SISTEMA DE
FILTRACIÓN
Para el control de cualquier proceso es necesario conocer las

condiciones y características con las que opera el equipo, para llevar a
cabo esto, es necesario realizar un diagnóstico del equipo y las
propiedades del insumo a usar
Características y condiciones valor
Diámetro del tanque de recepción del filtrado (A) 0,225 m
Área transversal de la torta (ac) 0,079 m
Volumen de agua soportada en el tanque de 40 L

recolección de la suspensión
Presión máxima soportada por la celda 28,86 psi
Tabla 7: Dimensiones principales del equipo de filtración

3.2. PROGRAMACIÓN DEL CONTROLADOR PIXSYS TD240-11AD
a) SOFWARE DE PROGRAMACIÓN
El ambiente de desarrollo está subdividido en dos sub-ambientes:
 PLProg (programación lógica)
Desarrolla las interacciones entre las áreas de memoria del terminal
(código Ladder).
52
Figura 27: Interfaz PLProg (25).
 TdDesigner (programación gráfica)

Desarrolla todos los recursos estrechamente conectados a la
gráfica.
Figura 28: Interfaz TdDesigner (25).
53
En el siguiente gráfico, se muestra los pasos de creación de un nuevo
proyecto:
Creación de nuevo proyecto

TdDesigner
(Nombre_archivo.tdproj)
TdDesigner
TdDesigner Creación de nuevo proyecto

PLProg
TdDesigner (Nombre_archivo.plp)
PLProg Creación de nuevo proyecto
PLProg (Nombre_archivo.tdproj)
Compilación del proyecto
PLProg
(Nombre_archivo.plp)
Compilación del proyecto Transferencia al
(Nombre_archivo.plp) PLC
Figura 29: Creación de proyecto (Elaboración propia)
En los siguientes diagramas se expresa Creación de nuevo proyecto
la programación lógica y
gráfica, utilizando la función PID, para ser(Nombre_archivo.plp)
usado enTransferencia
el equipo al
Figura 30: Diagrama del
Creación de nuevo PLC
proyecto
código del programa
(Elaboración
propia)Compilación del
proyecto Transferencia al
(Nombre_archivo.plp) PLC

(Nombre_archivo.tdproj) Transferencia al
PLC
Figura 31: Diagrama del

54
código del programa
(Elaboración
Figura 30: Diagrama del código del programa (Elaboración propia)
55
En la figura 30 se observa la programación lógica del PLC, en el
cual se explica en la siguiente tabla.
Iniciación del código: Aquí se ubica la todas la configuraciones,

asignación de rangos, velocidades de transmisión o aquellas que no
requieran instrucciones.
Comando Descripción
MOV(SMW123 = #6) #6: Configura las entradas
MOV(SMW124 = #6) analogicas A1, A2 y A3, a una
MOV(SMW125 = #6) señal de corriente 4-20 mA.
RANGE(A1, Min0,Max2000) Se asigna el rango de escala,
RANGE(A2, Min0,Max4000) para las entradas analogicas
RANGE(A3, Min-5000,Max5000) para los transmisores: 0-
200mbar, 0-4bar y -50-50mbar
Entre el rango -32768 a 32767.
RANGE(OutPID1, Min0, Max6000) Se asigna el rango de escala de
RANGE(AQ2, Min0 , Max6000) la salida analógica del variador
de frecuencia (0-10 Volt).
Código principal: Aquí se ubica las instrucciones a realizar, como
fórmulas matemáticas , condiciones , cálculos PID etc.
Comando Descripción
SMW14 == #2 Salto a la página 2 de la parte
gráfica.
StartPID1(BP=VW0, TI=VW1, Inicia las constantes de sintonía
TD=VW2, BM=VW3) PID
VW11!=0 Mientras el área de memoria sea
VW11=0 diferente de cero se iniciara el
cálculo PID o si fuera cero,
detiene el variador
MOV(AQ2=#0)
56
T1(TON, CenS, PT=VW6) Escala de tiempo o tiempo de
muestreo VW6 para el cálculo
PID
PID1(SPV=VW4, PV=AI2, Inicia el cálculo PID,
OUT=AQ2, S_A_INV0) estableciendo el setpoint, la
variable de proceso y la salida
analógica.
Tabla 8 : Descripción de los comandos usados (Elaboración propia)
Figura 31: Página 1 de la parte gráfica (Elaboración propia)
57
Figura 33: Página 5 de la parte gráfica (Elaboración

propia)
58
Figura 34 : Página 2 de la parte gráfica (Elaboración propia)
59
3.3. COMPONENTES PARA EL SISTEMA DE CONTROL DE FILTRACIÓN
Inicialmente el sistema de filtración componía de:

 tanque con agitación, para el almacenamiento de la suspensión.
 Celda de prueba multifuncional, lugar donde se lleva a cabo la filtración
de la suspensión
 Una bomba eléctrica, encargado de llevar la suspensión hacia la celda
de prueba multifuncional
 Válvulas
 Sistema de tuberías para el recorrido de la suspensión.
 Variador de frecuencia, con el cual se manipula la bomba eléctrica.
 Sistema eléctrico, para el suministro de energía de sus componentes
electrónicos (variador de frecuencia, bomba eléctrica y el moto reductor
para la agitación de la suspensión en el tanque de almacenamiento)
El cual se implementó con los siguientes componentes para su uso

autónomo, los cuales son:
 un tanque cilíndrico para la recepción del filtrado, con dimensiones de
39 cm de altura y 22,5 cm de diámetro. Un transmisor de -50 mbar a
50 mbar para medir el volumen acumulado filtrado.
 Un transmisor de 0-4 bar para medir la caída de presión de la filtración
 PLC Pixsys TD240-11AD.
Tal como se observa en la siguiente figura:
60
Figura 36: Unidad de filtración (Elaboración propia)
De la figura 36:
 C1: Celda de prueba multifuncional.
 T1: Tanque con agitación, para alimentación de la suspensión.
 T2: Tanque de recepción del filtrado.
 B1: Electrobomba centrifuga de 1 HP.
 R1: Regulador de frecuencia.
 PLC: Controlador lógico programable.
 F1: Fuente de corriente eléctrica.
 RD: Recolector de datos.
 S1, S2 y S3: Transductores de presión.
 S : Sensor de corriente DT009
 M1: Moto reductor.
 V1, V2, V3, V4, V5 y V6: válvulas esféricas.
 O1: Computadora.
61
En el siguiente diagrama la suspensión de carbonato de calcio es
bombeada del tanque con agitación T1 por la bomba B1, graduada por el
variador de frecuencia R1 y controlada por el PLC, la suspensión es
censada por el transductor de presión S1 y enviado al PLC para ser
controlado por todo el proceso, por consiguiente en la celda C1 se aloja el
lecho poroso, que es soportado por un medio filtrante que impide el paso
de los sólidos de la suspensión o de la torta, después de ello el transductor
S2 censa la presión de salida del filtrado y recepcionandolo en el tanque
T2, que incluye un transductor de presión S3, que censa La presión de
llenado del filtrado, mientras tanto la RD registra en tiempo real las
presiones de los transductores S1,S2 y S3.
3.4. DETERMINACIÓN DE LA GANANCIA, CONSTANTE DE TIEMPO Y

TIEMPO DE RETRASO POR EL MÉTODO DE AJUSTE DE ZIEGLER-
NICHOLS POR LA CURVA DE REACCIÓN
Para ello se hizo uso del método de ajuste Ziegler-Nichols por la curva de
reacción, produciendo una respuesta al escalón unitario, donde nos
permite conocer el sistema frente a cambios bruscos a la variable de
entrada. Para ello se hicieron 3 experimentos a diferentes saltos de la
función escalón, los cuales se observan en los siguientes gráficos.
Gráfico 3: Obtención de los parámetros para la prueba 1(Elaboración

propia)
62
Gráfico 4: Obtención de los parámetros para la prueba 2(Elaboración
propia)
Gráfico 5 : Obtención de los parámetros para la prueba 3(Elaboración

propia)
63
En los gráficos 4, 5 y 6 se muestra la curva de reacción para las 3 pruebas,
donde los cambios de escalón (∆u) fueron: 0,418 v, 0,788v y 0,791v.
Por consiguiente se toman los puntos dados por el 28,3% y el 63,2% de
∆y, debido a la constante de tiempo (tiempo que tarda el sistema en
alcanzar el 63,2% de su cambio total), luego de ubicar los puntos
anteriormente ya dichos, realizar un trazo que corte la curva de reacción
y prolongarla sobre el eje x, para ubicar t1 y t2, después usaremos las
ecuaciones (1.8), (1.9) y (1.10), cuyos resultados se observan en la
siguiente tabla.
Prueba 1 Prueba 2 Prueba 3
Ganancia estática :𝐾0 0,485 0,520 0,530
Tiempo de retardo: 𝑇0 0,211 0,216 0,213
Constante de tiempo: 𝑣0 0,050 0,045 0,053
Tabla 9: Valores de K0, T0 y v0 (Elaboración propia)

De los valores obtenidos de la tabla 9, se procede a promediar los valores
de ganancia estática, tiempo de retardo y constante de tiempo para las 3
pruebas, debido a que se desarrolló a diferentes condiciones, tal como se
observa en la tabla siguiente.
Ganancia estática :𝐾0 0,511
Tiempo de retardo: 𝑇0 0,213
Constante de tiempo: 𝑣0 0,049
Tabla 10 : Cálculo de la ganancia estática, tiempo de retardo y

constante de tiempo del sistema (Elaboración Propia)
En la tabla 10 indica que el intervalo de tiempo desde que se produce un
cambio en la variable de entrada es de 0,213 seg, el tiempo necesario
para que la salida alcance el 63,2% es de 0,049 seg y el voltaje requerido
para dar una respuesta a la variable de salida es de 0,511 bar/Volt, estos
valores son inferiores a los resultados del artículo (1), debido a que su
sistema requiere mayor trabajo de la variable de entrada.
64
3.5. DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE SINTONÍA PID
 Método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción

Para ello se procede al cálculo de la ganancia estática, tiempo de
retardo y contante de tiempo de la 3 pruebas a diferentes saltos de la
función escalón, tal como se observa en la tabla 9.
De los resultados obtenidos en la tabla 9, se procede a reemplazarlos
en la tabla 4, para el cálculo de los parámetros PID por el método de
ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción, los cuales se
observan en la tabla.
Prueba 1 0,582 0,421 0,105
Prueba 2 0,481 0,432 0,108
Prueba 3 0,559 0,425 0,106
Tabla 11 : Valores PID por el método de ajuste de Ziegler-Nichols

por la curva de reacción (Elaboración propia)
De los resultados obtenidos en la tabla 11, se procede a insertar cada
prueba al controlador y probarlas con setpoint de presión a 0,5; 1; 1,4
y 1,8 bar, los cuales se observan en los gráficos siguientes
65
CONTROL PARA : Kc=0,582 , 𝜏𝑖=0,421 y 𝜏d= 0,105
1,8
1,6
1,4
PRESION, BAR
SINTONIA
1,2
0,5 BAR
1 BAR
1
1,4 BAR
1,8 BAR
0,8
0,6
0,4
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
TIEMPO, SEG
Gráfico 6 : Control del proceso con la prueba 1 (Elaboración Propia)
66
1,8
1,6
1,4
PRESION , BAR
SINTONIA
1,2
0,5 BAR
1BAR
1 1,4 BAR
1,8 BAR
0,8
0,6
0,4
0 100 200 300 400 500
TIEMPO, SEG
Gráfico 7 : Control del proceso con la prueba 2 (Elaboración propia)
67
1,8
1,6
1,4
PRESION, BAR
SINTONIA
1,2
0,5 BAR
1 BAR
1
1,4 BAR
1,8 BAR
0,8
0,6
0,4
0 50 100 150 200 250 300 350 400
TIEMPO, SEG
Gráfico 8 : Control del proceso con la prueba 3 (Elaboración propia)
68
De los gráficos 6, 7 y 8 se deduce que el gráfico 7 tiene mejor actuación
a las perturbaciones impuestas, por esta razón los parámetros de
sintonía PID mediante el método de ajuste de Ziegler-Nichols por la
curva de reacción son:
PID 0,481 0,432 0,108
Tabla 12 : Cálculo de los parámetros PID por el método de ajuste

de Ziegler-Nichols por la curva de reacción (Elaboración propia)
 Método de ajuste por última sensibilidad
Para ello hacemos uso del método de ajuste de Ziegler-Nichols por
última sensibilidad, los cuales anulamos la acción derivativa e integral,
y incrementamos progresivamente la ganancia proporcional para el
cálculo de la ganancia última Ku, comenzando desde un valor mayor a
cero, hasta encontrar oscilaciones mantenidas aproximadas, teniendo
en cuenta que 𝑃𝐵𝑢 = 100/𝐾𝑢 (requerido por el controlador).
Luego de diversos valores de BPu introducidos al controlador, se
obtuvo la respuesta oscitoria, para un Ku igual a 0,75, y aplicando la
relación 𝑃𝐵𝑢 = 100/𝐾𝑢 se obtiene un PBu igual a 133,33, tal como
se observa en el siguiente gráfico.
69
Gráfico 9 : Respuesta oscilatoria del proceso (Elaboración propia)
Del gráfico 10, se obtuvo el periodo último Pu igual a 0,872 seg,

obtenidos estos datos de Ku y Pu, se procede a reemplazarlos en la
tabla 5 para el cálculo de las constantes PID por el método de ajuste
de Ziegler-Nichols por última sensibilidad.
𝐾𝐶 𝜏𝑖 𝜏𝑑
PID 0,450 0,436 0,109
Tabla 13 : Cálculo de los parámetros PID por el método de ajuste

de Ziegler-Nichols por última sensibilidad (Elaboración propia)
Luego de ello se procede a insertar los valores PID de la tabla 13 al
controlador y verificarlo a diferentes setpoint de presión a 0,5; 1; 1,4 y
1,8 bar, sabiendo que PB=100/Kc; PB=222,22 (requerido por el PLC).
70
1,8
1,6
1,4
PRESION, BAR
SINTONIA
1,2
0,5 BAR
1 BAR
1
1,4 BAR
1,8 BAR
0,8
0,6
0,4
0 100 200 300 400 500 600
TIEMPO, SEG
Gráfico 10 : Control del proceso (Elaboración propia)
71
 Comparación de los métodos de ajuste de Ziegler-Nichols por la
curva de reacción y por última sensibilidad
Realizando la comparación del gráfico 7 desarrollado por el método de
ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción y el gráfico 10
desarrollado por el método de ajuste de Ziegler-Nichols por ultima
sensibilidad, se observa que el primer método tiene mayores
oscilaciones con respecto al segundo método, esto se debe por poseer
un Kc mayor.
Por lo tanto el método de ajuste de Ziegler-Nichols por ultima
sensibilidad ofrece mayor rendimiento al sistema de control, por esta
razón los parámetros PID del sistema de control son: Kc=0,450,
𝝉𝒊 =0,436 y 𝝉𝒅 =0,109.
Del sistema se puede decir que a medida se incrementa la ganancia
proporcional, la acción integral y derivativa influyen más en el sistema,
produciendo inestabilidad.
Los valores PID de la tabla 12, obtenidos mediante el método de ajuste
de Ziegler-Nichols por la curva de reacción son inferiores con los
parámetros de la tabla 1, aquellas que fueron desarrolladas mediante
el artículo titulado: A new approach to variable cake filtration (1), por el
mismo método, debido a que ellos utilizaron el caudal como variable
de control, el cual requiere mayor trabajo del actuador para obtener
valores constantes de filtrado ,produciendo a consecuencia de ello,
valores PID elevados.
Con respecto al artículo (1), quienes usaron la mecatrónica para el
control de un sistema de filtración, cuyos resultados no fueron tan
confiables debido al uso de la acción proporcional y el tiempo de
muestreo, es por ello, para un mejor control de un sistema, se
recomienda el uso de un controlador, porque implementa una serie de
instrucciones y calidad en sus componentes.
72
3.6. CALCULÓ DE LOS PARÁMETROS DE OPERACIÓN DEL SISTEMA,
MEDIANTE LA TEORÍA CONVENCIONAL DE LA FILTRACIÓN A
PRESIÓN CONSTANTE.
Con el sistema puesto en control, se procede al calculó de los parámetros

de operación mediante la teoría convencional de la filtración a presión
constante, de los cuales se hizo 3 pruebas a presiones firmes de 1bar,
1,4bar y 1,8bar, para una suspensión de CaCO3 (60 g de CaCO3 en 40
litros de agua obtenida de la red), y llevar a cabo la filtración por espacio
de 15 minutos, teniendo en cuenta que para cada prueba, se debe realizar
la limpieza del filtro o cambio de ella, las cuales se observa en los
siguientes gráficos.
FILTRACIÓN A 1BAR DE PRESIÓN

90000000
80000000
70000000
60000000
P0.t, Pa.seg
50000000 y = 673306x2 + 5E+06x

R² = 0,9998
40000000
30000000
20000000
10000000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
VOLUMEN ACOMULADO POR AREA, (m3/m2)
Gráfico 11: Filtración a 1 bar de presión. (Elaboración Propia)
73
FILTRACIÓN A 1,4 BAR DE PRESIÓN
130000000
110000000
90000000
P0.t, Pa.seg
70000000 y = 853678x2 + 6E+06x

R² = 0,9999
50000000
30000000
10000000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-10000000
Gráfico 12 : Filtración a 1,4 bar de presión (Elaboración Propia)
FILTRACIÓN A 1,8 BAR DE PRESIÓN

160000000
140000000
120000000
P0.t, Pa.seg
100000000
80000000 y = 883065x2 + 8E+06x

R² = 1
60000000
40000000
20000000
0
0 2 4 6 8 10
Gráfico 13 : Filtración a 1,8 bar de presión (Elaboración Propia)
74
En los gráficos 6, 7 y 8 se observa que, el 99,98%, 99,99% y el 100% de
las variaciones del volumen acumulado por área, son explicadas en cada
una de sus regresiones: (673306 V2 + 5x106 V=105 t), (853678 V2 + 6x106
V=1,4x105 t) y (883065 V2 + 8x106 V=1,8x105 t), de los cuales, mediante la
ecuación 1.35 de la teoría convencional de la filtración a presión
constante, se obtienen los parámetros de operación, tal como se observa
en la siguiente tabla:
Parámetros de operación
Presión de filtración (P0) ̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚
(1 − 𝑚 𝑅𝑚
1 bar 8,99 x 107 5 x 108
1,4 bar 1,14 x 108 6 x 108
1,8 bar 1,18 x 108 8 x 108
Tabla 14 : Parámetros de operación, mediante la teoría clásica de la

filtración a presión constante (Elaboración propia)
Por la valides de las regresiones respecto a los experimentos, se concluye
que los parámetros obtenidos mediante la teoría convencional de la
filtración a presión constante, corresponden a la operación del sistema de
filtración.
De la tabla 14, se observa que a medida incrementamos la presión de
filtración, la resistencia específica promedio de la torta y la resistencia del
medio filtrante aumenta se incrementan.
De ello también se puede demostrar que los parámetros de operación de
cada prueba son constantes en toda la curva, debido a este
comportamiento, se comprueba que el material es incompresible.
75
CONCLUCIONES
 Se implementó al sistema de filtración con los siguientes componentes

para lograr su autonomía, tales son: un tanque para la recepción del
filtrado, transmisores para medida de la presión de acumulación del filtrado
y presión de operación de la filtración, finalmente el controlador.
 Se determinó la ganancia estática, tiempo de retardo y constante de tiempo,
las cuales son: 𝐾0 = 0,511, 𝑇0 = 0,213 y 𝑣0 = 0,049, obtenidas mediante 3

pruebas por el método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de
reacción.
 Se determinó los parámetros de sintonía PID, las cuales son: Kc=0,54,
𝜏𝑖 =0,43 y 𝜏𝑑 =0,11, obtenido mediante la comparación del método de ajuste
de Ziegler-Nichols por la curva de reacción y por última sensibilidad, de esta
forma se comprueba que el método de ajuste de Ziegler-Nichols por ultima
sensibilidad es más eficiente que el método de Ziegler-Nichols por la curva
de reacción, quien se adecua mejor a las perturbaciones impuestas.
 Se calculó los parámetros de operación del sistema mediante la teoría
convencional de la filtración a presión constante, los cuales son : 8,99x107,
̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 y 5x108, 6x108 y
1,14x108 y 1,18x108 para la constante (1 − 𝑚
8x108 para la constante 𝑅𝑚 , obtenido mediante la filtración de una
suspensión de carbonato de calcio con concentración de 1,5 g/L , a
diferentes presiones de operación de 1; 1,4 y 1,8 bar, de los cuales, las
regresiones obtenidas respecto a la presión de operación y volumen
acumulado por área, corresponden a la operación del sistema de filtración.
76
RECOMENDACIONES
 Se recomienda trabajar a presiones inferiores a 28,86 psi, para evitar daños
al material de la celda de filtración.
 Evaluar la sintonía para otras suspensiones distintas al carbonato de calcio.
 Evaluar un tipo diferente de medio filtrante y estudiar que influencia tendría
con los parámetros de sintonía, en el equipo de filtración.
77
BIBLIOGRAFÍA
1. Loughborough L. A new approach to variable cake filtratión. Minerals
Engineering. 1998; 11(1): p. 53-69.
2. PAControl. [Online].; 2006. Available from:
http://www.pacontrol.com/download/Process%20Control%20Fundament
als.pdf.
3. Smith CA. Control automático de procesos. Primera ed. España: Limusa;
1991.
4. Moncada Albitres L. Control de procesos industriales. Segunda ed.
Trujillo; 2005.
5. Maloney T. Electrónica industrial moderna. Quinta ed. México: Prentice
Hall; 2006.
6. Acedo Sanchez J. Control avanzado de procesos: teoría y práctica.
Primera ed. España: Días de Santos; 2003.
7. Gil Nobajas J, Días Cordoves R. Fundamentos de control automático de
sistemas continuos y muestreados España: Unicopia C.B; 2009.
8. Creus Solé A. Instrumentación industrial. Sexta ed. Bogotá: Marcombo;
1999.
9. Coughanowr DR, leblanc SE. Process systems analysis and control.
Tercera ed. Usa: McGraw Hill; 2008.
10. Graham C, Graebe G, Salgado E. Control system design. Primera ed.
Australia: Valparaíso; 2000.
11. Luyben L. Process modeling, simulation and control for chemical
engineers. Segunda ed. Usa: McGraw-Hill; 1996.
12. Celso , Nacho. Universidade de Vigo. [Online].; 2013. Available from:
http://webs.uvigo.es/fundamentos_automatica_rajoy/Tema%207.-
%20REGULADORES%20PID%20SINTONIA%20DE%20PARAMETRO
S.pdf.
13. Warren L, McCabe C, Peter Harriott s. Operaciones unitarias en
ingeniería química. Cuarta ed. España: McGraw Hill; 1991.
14. Geankoplis CJ. Procesos de transporte y operaciones unitarias. Tercera
ed. México: Compañía editorial : Continental S.A. de C.V; 1998.
15. Sutherland K. Filters and filtration handbook. Quinta ed. Usa: Butterworth-
Heinemann; 2008.
16. Belén Molina C. Filtración. [Online].; 2006. Available from:
http://www.uam.es/personal_pdi/ciencias/mgilarra/Fluid/Filtracion%2020
05-2006.pdf.
17. Gonbach R, Heidelberg G, München CA. Encyclopedia of industria
chemistry Germany; 2012.
18. Perry H. Manual del ingeniero químico. Sexta ed. España: McGraw Hill;
2001.
19. Rushton A, Ward AS, Holdich RG. Solid-liquid filtration and separation
technology. Segunda ed. Germany: wiley-vc; 2000.
78
20. Salinas Rodríguez G. Delft University of Technology. [Online].; 2011.
Available from: http://repository.tudelft.nl/assets/uuid:e90216e8-0c79-
4137-b660-bf5e0380be8b/UNESCO-IHE_PhD-
THESIS_SALINAS_RODRIGUEZ.pdf.
21. Cooney CL. MIT OpenCourseWare. [Online].; 2005. Available from:
http://ocw.mit.edu/courses/chemical-engineering/10-445-separation-
processes-for-biochemical-products-summer-2005/lecture-
notes/lecture_9.pdf.
22. Tien C. Introduction to cake filtration analyses: Experiments and
applications. Primera ed. Usa: Elsevier; 2006.
23. Paul. Universidad Nacional del Altiplano. [Online].; 2005. Available from:
http://www.cca-
europe.eu/fileadmin/calcium/documents/Calcium_carbonate_fact_sheet.
pdf.
24. Berbers W. Carmeuse. [Online].; 2006. Available from:
http://gh.carmeusegroup.com/files/files/downloads/sds_carmeuse_caco
3.pdf.
25. Pixsys. [Online].; 2012. Available from:
http://es.pixsys.net/productos/terminales-op-hmi-panel-pc/td240-630-
download.
26. Teco. [Online].; 2010. Available from:
http://www.raadiran.com/products/teco_files/e310/e310_manual(english)
v01.pdf.
27. Furier. [Online].; 2011. Available from:
http://www.keepad.com/pdf/novalink_nov11.pdf.
28. Fourier. [Online]. Available from:
http://fourieredu.com/store/products/current-%c2%b1250-
ma/#.vhtyxdkg_6e.
29. Gasli. [Online].; 2008. Available from:
http://www.gasli.com/pls/expweg/wini.psp?pemp=4.
30. Velázquez Uzcategui AD. Universidad Los Angeles de Chimbote.
[Online].; 2005. Available from:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/ocamacho/sistemas%20de%20c
ontrol/CAPITULO_1.pdf.
79
ANEXOS
ANEXO A
ESQUEMA DE LA CELDA DE PRUEBA MULTIFUNCIONAL
80
ANEXO B
DIAGRAMAS INSTALACION DE COMPONENTES PARA EL USO

AUTÓNOMO DEL SISTEMA DE FILTRACIÓN
INSTALACIÓN DEL PLC
INSTALACIÓN DEL TRANSMISOR DE PRESIÓN
INSTALACIÓN DEL PLC AL VARIADOR DE FRECUENCIA
81
ANEXO C
FOTOGRAFÍAS
EQUIPO DE CELDA DE PRUEBA MULTIFUNCIONAL
PLC PIXSYS TD240-11AD
82
INSTALACIÓN DEL CONTROLADOR AL VARIADOR
INSTALACIÓN DEL MEDIO FILTRANTE A LA CELDA
83
FUNCIONAMIENTO AUTÓNOMO DE LA CELDA DE PRUEBA
MULTIFUNCIONAL
AGITACIÓN DE LA SUSPENSIÓN DE CaCO3
84
FILTRACIÓN DE LA SUSPENSIÓN DE CaCO3
RECEPCIÓN DEL FILTRADO
85
OBTENCIÓN DE LA TORTA DE FILTRACIÓN
86
ANEXO D
RESULTADO DE LOS EXPERIMENTOS
RESULTADO DE LA FILTRACIÓN A LAS 3 DIFERENTES CAÍDAS DE

PRESIÓN
FILTRACION A 1-1,4-1,8 BAR

1 BAR 1,4 BAR 1,8 BAR
180000000
160000000
140000000
120000000
(P0)(TIEMPO)
100000000
80000000
60000000
40000000
20000000
0
0 2 4 6 8 10 12
VOLUMEN ACOMULADO POR AREA
CAÍDA DE PRESIÓN DEL FILTRADO VS TIEMPO
Presion vs tiempo
1x10^5 Pa 1,4x10^5 Pa 1,8x10^5 Pa
1400
1200
1000
PRESION
800
600
400
200
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
TIEMPO
87
ANEXO E
EJEMPLO PARA CÁLCULO DE LOS PARÁMETROS DE OPERACIÓN

Tenido en cuenta las siguientes condiciones:
Para el agua
Viscosidad, 𝜇 = 0,01 Pa.s
Densidad, 𝜌 =1000 Kg/m3

Tanque de recepción del filtrado
Diámetro del tanque: 0,225 m
Área transversal del tanque (A): 0,039760782 m2
Fracción de masa de la suspensión (S)
Peso del carbonato de calcio: 60g
Volumen del agua: 40 L
S: 0,00149775
Celda de prueba multifuncional
Área transversal de la torta (ac): 0,00490167 m2
Tiempo, Presión de Presión del filtrado Volumen acumulado

seg operación Ps3 , Pa 𝑃𝑠3 . 𝐴
P0, Pa por área(V) =
𝜌. 𝑎𝑐
0 100000 0 0
1 100000 0 0,019946424
2 100000 0 0,039786832
3 100000 10 0,059522899
4 100000 10 0,079156252
5 100000 10 0,098688479
6 100000 20 0,118121126
7 100000 20 0,137455702
8 100000 20 0,156693676
9 100000 20 0,175836482
10 100000 30 0,194885518
88
En la siguiente tabla se tomó 11 datos de los 879 en total, para una presión
de 1 bar
Luego de ello se realiza la regresión:
De la forma: y= ax2 + bx Donde
(∑ 𝑥 2 𝑦)(∑ 𝑥 2 )−(∑ 𝑥 3 )(∑ 𝑥𝑦) (∑ 𝑥 4 )(∑ 𝑥𝑦)−(∑ 𝑥 3 )(∑ 𝑥 2 𝑦)
𝑎= 3 𝑦𝑏= 3
(∑ 𝑥 2 )(∑ 𝑥 4 )−(∑ 𝑥 )2 (∑ 𝑥 2 )(∑ 𝑥 4 )−(∑ 𝑥 )2
x: representa al volumen acumulado por área
y: al producto de la presión de operación y el tiempo
En la tabla anterior se obtiene la regresión: y = 673306x2 + 5E+06x, el cual se
expresa de la manera siguiente P0t = 673306V2 + 5E+06V donde P0 es igual
a 105 Pa (presión constante), siendo la ecuación resultante:
105t = 673306V2 + 5E+06V y relacionándolo con la ecuación de la teoría
𝑉 2
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
convencional a presión constante: 𝜇𝑠𝜌(1 −𝑚 ̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 2 + 𝜇𝑅𝑚𝑉 = 𝑃0 𝑡
se obtienen los parámetros de operación: ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(1 − 𝑚 ̅ 𝑠)−1 [𝛼𝑎𝑣 ]𝑃𝑠𝑚 y Rm, los
cuales son: 8,99 x107 y 5x108
89

Huaman MAuricio-Huaman Pacheco.

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Huaman MAuricio-Huaman Pacheco.

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Huaman MAuricio-Huaman Pacheco.

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD DE NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA

CONTROL PID (PROPORCIONAL, INTEGRAL,

PRESENTADO POR LOS BACHILLERES:

HUAMAN MAURICIO, Uriel Daniel

PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE:

Ms. IVÁN LUIS OSORIO LÓPEZ

A mis padres por brindarme, consejos,

A mis padres por darme su apoyo

Expresamos nuestros más profundos y sinceros agradecimientos, a aquellas

Un agradecimiento especial por la paciencia y comprensión, por parte de

La filtración es una operación unitaria, el cual es la separación de partículas

 Realizar el Control PID (Proporcional, Integral, Derivativo) de

ADC Conversor analógico digital ----

𝐺𝐶 (𝑠) Función de transferencia ----

KC Ganancia proporcional adimensional

𝜏𝑑 Tiempo derivativo seg

∆𝑝𝑐 Caída de presión a través de la torta Pa

A partir de gráfico 1 obtuvieron las constantes de sintonía PID:

PI 1,10x105 78,1 ------

PID 1,47x105 43,1 10,8

Tabla 1: Estimaciones de las ganancias del controlador utilizando

Gráfico 2: Efecto del tiempo de muestreo sobre la

1.4. CARACTERÍSTICAS DEL PROCESO DE CONTROL

1.5. CONCEPTOS GENERALES DEL CONTROL AUTOMÁTICO

Figura 3: Respuesta del tiempo muerto (6).

En esta figura se pueden ver dos curvas de respuesta correspondientes

Figura 4: Respuesta de la constante de tiempo (6).

1.5.3. Sistema a lazo abierto y cerrado

Figura 5: Sistema a lazo cerrado (7).

b) Sistema a lazo abierto: La variable controlada o de salida no se

Figura 6: Sistema a lazo abierto (7).

Lazo cerrado Lazo abierto

Puede hacerse No tiene problemas

Puede controlar No controla sistemas

No requiere conocer Requiere conocer la

Mayor número de Menor número de

Suele ser caro Suele ser más

Tabla 2 : Diferencias entre controladores de lazo abierto y

Figura 7: Control Feed-forward (6).

Figura 8: Control en cascada (6).

b.3) Control de relación: Es un sistema en donde se va a controlar una

En la figura se muestra un absorbedor en el que se elimina SH2

1.7. CONTROLADORES PID

1.7.1. Control Proporcional

Siendo Gc(s) la función de transferencia.

Donde Kc es la ganancia proporcional.

Figura 10 : Gráfica del porcentaje de apertura

Siendo Gc(s) la función de transferencia.

1.7.3. Acción Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Siendo Gc(s) la función de transferencia.

Figura 11: Efectos de los 3 diferentes modos de control) (9).

De la figura 11 se puede concluir que: La acción proporcional estabiliza

empeora la respuesta transitoria. Un control derivativo 𝜏𝑑 incrementa

1.8. APLICACIONES DE LOS CONTROLADORES P, PI Y PID

Proporcional Presión, temperatura y nivel

Proporcional + Integral La mayor parte de

Proporcional + Integral + Procesos con cambios rápidos

Tabla 3 : Aplicaciones de los controladores P, PI, PID (8).

1.9.1. Método de ajuste de Ziegler-Nichols por la curva de reacción