Hoja 1 de 5

FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA
Examen Final Enero Evaluación no Continua –2019/20 – A
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cada cuestión se resolverá en su hoja de enunciado (ambas caras) salvo la cuestión 4 que se
resolverá en una hoja aparte. Se pueden utilizar cuantas hojas adicionales de borrador como sean
necesarias, que no se entregarán. Tiempo 2 horas 30 minutos.
Publicación de preactas: 3 de febrero; Revisión del examen: 7 de febrero.

Cuestión 1. 2 puntos
Dado el sistema de la figura:

𝑃(𝑠)
𝑌8 (𝑠) 𝑌(𝑠)
2 1
K
𝑠+1 𝑠+4

5
𝑠 + 10

Cuando la referencia 𝑌" (𝑠) es un escalón unitario y la perturbación P(s) es nula, se pide:

a) Error en régimen permanente en función de K.

En el sistema dado, p(s)=s3+15s2+54s+(10K+40), por lo que la tabla de Routh será:

s3 1 54
s2 15 10K+40
s1 m 0
s0 10K+40 0

()·+(,(+-./)-)
Con 𝑚 = >0 y 10K+40 > 0, es decir, -4 < K < 77 para que sea estable.
+(

Dentro de este rango

+ >.(6/+-) + )
∆𝑒2 = lim 𝑠(𝑌8 (𝑠) − 𝐻(0)𝑌(𝑠)) = lim 𝑠 <1 − > (6/+)(6/))(6/+-)/+-.? 6 = ./)
6→- 6→-
 b) Dibujar aproximadamente la evolución de la salida para K=16, indicando sobre la gráfica el
valor del error en régimen permanente.
)
Para K= 16, el error en régimen permanente es ./) = 0.2

∆𝑦(𝑡) Sobre la gráfica se indica con flechas la magnitud del error

en régimen permanente:
∆𝑦8 (𝑡)

𝐻(0)∆𝑦(𝑡)

Cuando la referencia 𝑌8 (𝑠) es nula y la perturbación P(s) es un escalón unitario, se pide:

c) Error en régimen permanente en función de K.

Para el mismo rango de valores estables,

+ (6/+)(6/+-) + -.(
∆𝑒6 = lim 𝑠(𝑌8 (𝑠) − 𝐻(0)𝑌(𝑠)) = lim 𝑠 <0 − > (6/+)(6/))(6/+-)/+-. 6 ? = − ./)
6→- 6→-

d) Dibujar aproximadamente la evolución de la salida para K=1, indicando sobre la

gráfica el valor del error en régimen permanente.

-.(
∆𝑒G = − +/) = −0.1

Sobre la gráfica se indica con flechas la magnitud del error en régimen permanente:

∆𝑦(𝑡)

𝐻(0)∆𝑦(𝑡)

∆𝑦8 (𝑡)
 Hoja 2 de 5
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Cuestión 2. 1.5 puntos

,>
Se desea controlar un sistema cuya función de transferencia se ha identificado como: 𝐺(𝑠) = (6/))(6/()(6,+)
Para ello, se ha diseñado un sistema como el de la figura:

a) Estudiar la estabilidad del sistema en cadena abierta con R(s)=KR

b) Dibujar el lugar de las raíces directo e inverso (identificando y diferenciando ambos) con el mayor
detalle posible
c) Analizar el comportamiento dinámico del sistema en cadena cerrada suponiendo un regulador
proporcional R(s)=KR (-¥ £ KR £ ¥)
d) Indicar cuál sería e regulador más sencillo R(s) que permitiría controlar el sistema de forma que
su sobreoscilación no fuese mayor que un valor determinado

a) En cadena abierta el sistema es inestable por tener un polo en s=1

b)
,),(/+
𝜎L = = −2.67
M
(>Q/+)R R R
𝜃L = M
= S M , 𝜋, − MV K>0
>QR >R >R
𝜃L = = S0, ,− V K<0
M M M
Puntos de dispersión:
K>0: KR=-12.1 s = -0.8
K<0: KR=0.7 s =- 4.5
tomando K’R= - KR, p(s)=s3+8s2+11s+(2K’R-20)

s3 1 11
s2 8 2K’R-20
s1 m 0
s0 2K’R-20 0

WW,(>.X ,>-)
Y
Con 𝑚 = W
>0 y 2K’R-20> 0, es decir, 10 < K’R < 54 para que sea estable.
(-10 > KR > -54)
Ec. auxiliar: a(s) = 8s2+88=0, y el corte con el eje imaginario será s=±3.31j

c) Con un regulador proporcional el sistema será siempre inestable para KR>0 (LDR inverso),
mientras que para KR<0 (LDR directo) se tendrá:
0£K’R<10: sistema inestable
10<K’R<12.1: el sistema tendrá 3 polos reales y será sobreamortiguado
K’R= 12.1: el sistema tendrá un polo real doble en -0.8 y un polo también real más alejado. Será
críticamente amortiguado
12.1<K’R<54: el sistema tendrá 2 polos complejos y un polo real. Será subamortiguado
K’R³ 54: el sistema será inestable de nuevo
d) Podría usarse un regulador proporcional de ganancia negativa (en la zona estable)
Cuestión 3. 1.5 puntos
En el sistema de la figura, cuyo lugar de las raíces para R(s)=KR se adjunta, se necesitaba que su
comportamiento dinámico cumpliese Mp£5% y ts £ p s.

Para conseguir las especificaciones, se ha diseñado un regulador R(s)= 0.55(s+1.27), que sitúa los polos
dominates de forma aproximada en PD= -1±1j.

a) Analizar de forma justificada si la elección del regulador se ha hecho de forma correcta atendiendo
a las especificaciones buscadas
b) Analizar de forma justificada si el sistema obtenido cumple finalmente las especificaciones y si no
fuese así qué medidas correctoras serían convenientes.
c) Indicar, justificando la respuesta, el tipo de regulador que sería necesario para que,
cumpliéndose las condiciones del apartado anterior, una entrada en forma de escalón en P(s) no
afecte a la respuesta en régimen permanente.

a) Viendo el LDR, no es posible cumplir las especificaciones con un regulador proporcional y se

precisa por tanto un regulador tipo PD como el planteado.
Diseñando en el límite de las especificaciones:
π %
ts = ≤ π ⇒ σ ≥ 1 '
σ & P = −1±1j
π d
−
tgθ
'
Mp = e ≤ 5% ⇒ ϑ ≤ 45º (
Luego el regulador R(s)= 0.55(s+1.27), que sitúa los polos dominantes en el límite de las
especificaciones, es correcto.

b) Con el regulador calculado, hay 2 polos complejos conjugados en -1±1j, un polo adicional real
(entre -2 y -1.27), un cero en -1.27 y otro cero en -3. Aunque los efectos del polo adicional y del
cero en -1.27 tienden a cancelarse, el conjunto no puede despreciarse.
Por tanto, el sistema tendrá una respuesta más enérgica y será más oscilatorio de lo esperado
(hay dos ceros significativos y un polo) y sería conveniente reducir el valor de KR para mejorar la
sobreoscilación, aunque probablemente empeore el tiempo de establecimiento.

c) Dado que el sistema es de tipo 0, para que no afecte un escalón en P(s) en régimen permanente,
se precisa que el regulador tenga acción integral. Por tanto, para cumplir todo sería preciso un
regulador PID.
K (s + a)(s + b)
R(s) = R
s
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Cuestión 4. 2.5 puntos

Un garaje dispone para la entrada y salida de coches de un estrecho corredor por el que sólo cabe un
vehículo. Para controlar la mencionada entrada y salida se dispone de los siguientes elementos (ver
figura):
En el exterior del garaje:
• un pulsador que entrega la variable lógica m1 (1 pulsado, 0 no pulsado), junto a una luz azul de
acuse de recibo de la pulsación, accionada mediante la var. A1 (1 luz encendida, 0 apagada)
• un semáforo, con una luz verde y otra roja, accionado mediante las vars. V1, R1 (1 luz encendida,
0 luz apagada)
• un captador situado al comienzo del corredor, dentro del mismo, que detecta la presencia o
ausencia de un vehículo en su campo de acción, y que entrega la var. d1 (1 hay vehículo en su
campo de acción, 0 no lo hay)

En el interior del garaje se dispone de elementos similares a los del exterior, pero en este caso las
variables lógicas correspondientes son: m2, A2, V2, R2, d2.

A1 R1
V1
V1
m1
Interior
Exterior
d1 d2 del garaje
del garaje
m2
R2
V2 A2
Se pide:
1. Obtener el grafcet de un controlador lógico que realice el siguiente comportamiento:
- Un conductor que desee entrar al garaje o salir de él se acercará con el coche al pulsador de
su lado (exterior o interior) y hará una petición de acceso pulsándolo, con lo que el controlador
encenderá la luz azul como acuse de recibo de la petición.
Una vez que el semáforo se ponga en verde, cuando el vehículo entre en el campo de acción
del detector situado al comienzo del trayecto, el semáforo pasará a rojo y la luz azul se apagará.
El controlador considerará que el corredor está libre pasados 5s desde que el vehículo haya
salido del campo de acción del detector situado al final del trayecto.

- Las peticiones de salida tendrán prioridad sobre las de entrada.

- En condiciones iniciales los dos semáforos se encontrarán en rojo.
2. Se dispone, además de los elementos anteriormente descritos, de un pulsador de parada de
emergencia (de variable lógica S) y otro de rearme (de variable lógica R), que no aparecen en la figura.

Obtener un grafcet adicional (no vale añadir, ni quitar, ni cambiar nada en el/los grafcet del apartado
anterior) que, en respuesta a una pulsación en el pulsador de emergencia, mantenga los dos
semáforos en rojo, ignore los pulsadores de solicitud de acceso y los detectores de presencia de
vehículo, y quede a la espera de una pulsación en rearme (cuando el problema que provocó la
emergencia haya sido resuelto), en cuyo momento devolverá al sistema a condiciones iniciales.

Se valorará la claridad y concisión de las respuestas

Esta cuestión se resolverá en una hoja aparte
Parte 1
Grafcet G1

1 R1 11 R2

m1 m2
21
2 R1 A1 12 R2 A2

no (X12) 1

3 V1 13 V2

d1 d2

4 14
↓d2 ↓d1

5 15
5s/X5 5s/X15

Parte 2
Grafcet G50
o también
50 G1{1,11,21}
S o
F/G1:{init}
51 G1{init} o
R F/G1:{1,11,21}
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Cuestión 5. 1 punto
Dado el siguiente diagrama de escalera:

Dibujar el valor de las señales Q del temporizador T1 y SALIDA ante la entrada M definida por el siguiente
cronograma, en el que 1 cuadro equivale a 1 segundo.

Q(T1)

SALIDA

Completar el siguiente cronograma con los resultados producidos al ejecutar el siguiente diagrama de escalera en un
autómata programable.

SALIDA1

SALIDA2
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Cuestión Prácticas (1 de 2). 0.75 puntos

El sistema de la figura representa dos depósitos en cascada, con funciones de transferencia
conocidas (Gd1, Gd2), siendo la entrada Qe1 y la salida H2

Usando MATLAB:

1. Obtener la función de transferencia en bucle abierto Gba=H2/Qe1

>> Gd1=tf ( 0.15, [1 0.15] );
>> Gd2=tf ( 0.67, [1 0.15] );
>> Gba=series (Gd1,Gd2); también Gba=Gd1*Gd2;
>>

2. En una misma figura dividida en dos zonas, representar el lugar de las raíces directo y la
respuesta al escalón unitario del sistema en bucle abierto.
>> subplot(2,1,1)
>> rlocus(Gba)
>> subplot(2,1,2)
>> step(Gba)

3. Declarar un regulador C, en formato estándar, de parámetros Kp=2.4, Ti=8.5, Td=2.1

>> C=pidstd (2.4, 8.5, 2.1);
>>
>>

4. Obtener la función de transferencia en bucle cerrado Gbc=H2/Hr, con el regulador anterior

y realimentando el conjunto unitariamente. (Hr es la entrada de referencia al sistema)
>> Gaux=series (C,Gba);
>> Gbc=feedback (Gaux,1);
>>
>> directamente: Gbc=feedback (C*Gba , 1);

Comandos: feedback, parallel, pid, pidstd, plot, rlocus, series, step, subplot, tf, zpk
Cuestión Prácticas (2 de 2). 0.75 puntos

En la figura se muestra el automatismo de un sistema contador-temporizador programado con

LOGO

Se pide:

• Mínimo número de entradas necesarias en el autómata para ejecutarlo: 3

• Mínimo número de salidas necesarias en el autómata para ejecutarlo: 2
• Número de contactos auxiliares asociados a bloques y bobinas: 3
• Qué tipo de temporizador se ha empleado: retardo a la conexión
• Número de pulsos que ha de leer el contador para cambiar su estado lógico: 5
• Tiempo programado en el temporizador: 8 segundos
• Indicar brevemente qué condiciones lógicas se deben dar para que el contador inicie la
cuenta:

Con I1 cerrado (1) e I3 abierto (0) comenzará a contar los flancos positivos que se
produzcan en I2

• Indicar brevemente qué condiciones lógicas se deben dar para que se encienda el
indicador 1:

El contador habrá debido contar 5 flancos en I2 y a partir de ese momento tendrán

que transcurrir los 8 segundos programados en el temporizador.

I1 deberá permanecer siempre cerrado (1) e I3 abierto (0)

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Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cada cuestión se resolverá en su hoja de enunciado (ambas caras) salvo la cuestión 4 que se
resolverá en una hoja aparte. Se pueden utilizar cuantas hojas adicionales de borrador como sean
necesarias, que no se entregarán. Tiempo 2 horas 30 minutos.
Publicación de preactas: 3 de febrero; Revisión del examen: 7 de febrero.

Cuestión 1. 2 puntos
Dado el sistema de la figura:

𝑃(𝑠)
𝑌8 (𝑠) 𝑌(𝑠)
2 1
K
𝑠+1 𝑠+2

5
𝑠 + 10

Cuando la referencia 𝑌" (𝑠) es un escalón unitario y la perturbación P(s) es nula, se pide:

a) Error en régimen permanente en función de K.

En el sistema dado, p(s)=s3+13s2+32s+(10K+20), por lo que la tabla de Routh será:

s3 1 32
s2 13 10K+20
s1 m 0
s0 10K+20 0

M>·+M,(+-./>-)
Con 𝑚 = +M
> 0 y 10K+20 > 0, es decir, -2 < K < 39.6 para que sea estable.

Dentro de este rango

+ >.(6/+-) + >
∆𝑒2 = lim 𝑠(𝑌8 (𝑠) − 𝐻(0)𝑌(𝑠)) = lim 𝑠 <1 − ? 6 = ./>
6→- 6→- > (6/+)(6/>)(6/+-)/+-.
 b) Dibujar aproximadamente la evolución de la salida para K=8, indicando sobre la gráfica el valor
del error en régimen permanente.

Para K= 8, el error en régimen permanente es

>
∆𝑒[ = ./> = 0.2
∆𝑦(𝑡)
Sobre la gráfica se indica con flechas la magnitud
∆𝑦8 (𝑡) del error en régimen permanente:

𝐻(0)∆𝑦(𝑡)

Cuando la referencia 𝑌8 (𝑠) es nula y la perturbación P(s) es un escalón unitario, se pide:

c) Error en régimen permanente en función de K.

Para el mismo rango de valores estables,

+ (6/+)(6/+-) + -.(
∆𝑒6 = lim 𝑠(𝑌8 (𝑠) − 𝐻(0)𝑌(𝑠)) = lim 𝑠 <0 − > (6/+)(6/>)(6/+-)/+-.? 6 = − ./>
6→- 6→-

d) Dibujar aproximadamente la evolución de la salida para K=3, indicando sobre la gráfica el valor
del error en régimen permanente.
-.(
∆𝑒G = − ./> = −0.1

Sobre la gráfica se indica con flechas la magnitud del error en régimen permanente:

∆𝑦(𝑡)

𝐻(0)∆𝑦(𝑡)

∆𝑦8 (𝑡)
 Hoja 2 de 5
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Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cuestión 2. 1.5 puntos

,>
Se desea controlar un sistema cuya función de transferencia se ha identificado como: 𝐺(𝑠) = (6,+)(6/()(6/\)
Para ello, se ha diseñado un sistema como el de la figura:

a) Estudiar la estabilidad del sistema en cadena abierta con R(s)=KR

b) Dibujar el lugar de las raíces directo e inverso (identificando y diferenciando ambos) con el mayor
detalle posible
c) Analizar el comportamiento dinámico del sistema en cadena cerrada suponiendo un regulador
proporcional R(s)=KR (-¥ £ KR £ ¥)
d) Indicar cuál sería e regulador más sencillo R(s) que permitiría controlar el sistema de forma que
su sobreoscilación no fuese mayor que un valor determinado

a) En cadena abierta el sistema es inestable por tener un polo en s=1

b)
,\,(/+
𝜎L = M
= −3.33
(>Q/+)R R R
𝜃L = = S M , 𝜋, − M V K>0
M
>QR >R >R
𝜃L = M
= S0, M
,− M
V K<0
Puntos de dispersión:
K>0: KR=-20.1 s = -1.1
K<0: KR=0.8 s =- 5.5
tomando K’R= - KR, p(s)=s3+10s2+19s+(2K’R-30)

s3 1 19
s2 10 2K’R-30
s1 m 0
s0 2K’R-30 0

+^-,(>.X ,M-)
Y
Con 𝑚 = >0 y 2K’R-30> 0, es decir, 15 < K’R < 110 para que sea estable.
+-
(-15 > KR > -110)
Ec. auxiliar: a(s) = 10s2+190=0, y el corte con el eje imaginario será s=±4.35j

c) Con un regulador proporcional el sistema será siempre inestable para KR>0 (LDR inverso),
mientras que para KR<0 (LDR directo) se tendrá:
0£K’R£15: sistema inestable
15<K’R<20.1: el sistema tendrá 3 polos reales y será sobreamortiguado
K’R= 20.1: el sistema tendrá un polo real doble en -1.1 y un polo también real más alejado. Será
críticamente amortiguado
20.1<K’R<110: el sistema tendrá 2 polos complejos y un polo real. Será subamortiguado
K’R³ 110: el sistema será inestable de nuevo
d) Podría usarse un regulador proporcional de ganancia negativa (en la zona estable)
Cuestión 3. 1.5 puntos
En el sistema de la figura, cuyo lugar de las raíces se adjunta, se necesitaba que su comportamiento
dinámico cumpliese Mp£5% y ts £ p/2 s.

Para conseguir las especificaciones, se ha diseñado un regulador R(s)= 0.26(s+3.5), que sitúa los polos
dominates de forma aproximada en PD= -2±2j.
a) Analizar de forma justificada si la elección del regulador se ha hecho de forma correcta atendiendo
a las especificaciones buscadas
b) Analizar de forma justificada si el sistema obtenido cumple finalmente las especificaciones y si no
fuese así qué medidas correctoras serían convenientes.
c) Indicar el efecto sobre el sistema calculado en el apartado anterior de un escalón en P(s) en
régimen permanente (sin calcular ningún valor).

a) No es posible cumplir las especificaciones con un regulador proporcional y se precisa por tanto
un regulador tipo PD como el planteado.
Diseñando en el límite de las especificaciones:
π π %
ts = ≤ ⇒σ ≥ 2 '
σ 2 & Pd = −2 ± 2 j
π
−
tgθ
'
Mp = e ≤ 5% ⇒ ϑ ≤ 45º (
Luego el regulador R(s)= 0.26(s+3.5), que sitúa los polos dominantes en el límite de las
especificaciones, es correcto.

b) Con el regulador calculado, hay 2 polos complejos conjugados en -2±2j, un polo adicional real
(entre -4 y -3.5), un cero en -3.5 y otro cero en -8. Aunque los efectos del polo adicional y del cero
en -3.5 tienden a cancelarse, el conjunto no puede despreciarse. Por tanto, el sistema tendrá una
respuesta más enérgica y será más oscilatorio de lo esperado (hay dos ceros significativos y un
polo) y sería conveniente reducir el valor de KR para mejorar la sobreoscilación, aunque
probablemente empeore el tiempo de establecimiento.

c) Como el regulador no tiene acción integral, P(s) provocará un error constante en régimen
permanente.
 Hoja 3 de 5
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Examen Final Enero Evaluación no Continua –2019/20 – B
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cuestión 4. 2.5 puntos

Un garaje dispone para la entrada y salida de coches de un estrecho corredor por el que sólo cabe un
vehículo.
Para controlar la mencionada entrada y salida se dispone de diferentes elementos (ver figura).

A2 R2 Interior
V1
V2 c1 del garaje
p2
c2 p1
Exterior R1
del garaje V1
A1
Elementos situados en el interior del garaje:
§ un semáforo, con una luz verde y otra roja, que se accionan mediante las variables lógicas V1,
R1 (en 1 luz encendida, en 0 luz apagada)
§ un pulsador que entrega la variable lógica p1 (1 pulsado, 0 no pulsado), junto a una luz azul de
acuse de recibo de la pulsación, accionada mediante la var. A1 (1 luz encendida, 0 apagada)
§ un captador situado al comienzo del corredor, pero dentro del mismo, que detecta la presencia o
ausencia de un vehículo en su campo de acción, y que entrega la variable lógica c1 (1 si hay
vehículo en su campo de acción, 0 en caso contrario)

En el exterior del garaje se dispone de elementos similares a los del interior, pero en este caso las
variables lógicas correspondientes son: p2, A2, V2, R2, c2.
Se pide:
1. Obtener el grafcet de un controlador lógico que realice el siguiente comportamiento:
- En condiciones iniciales los dos semáforos se encontrarán en rojo.
- Un conductor que desee entrar al garaje o salir de él acercará el coche al pulsador de su lado
(exterior o interior) y hará una petición de acceso, pulsándolo, con lo que el controlador
encenderá la luz azul como acuse de recibo de la petición.
Una vez que el semáforo se ponga en verde, cuando el vehículo salga del campo de acción del
detector situado al comienzo del trayecto, el semáforo correspondiente pasará a rojo y la luz
azul se apagará.
El controlador considerará que el corredor está libre pasados 3s desde que el vehículo haya
salido del campo de acción del detector situado al final del trayecto.
Las peticiones de salida tendrán prioridad sobre las de entrada.

2. Además de los elementos descritos en el apartado 1, se dispone de un pulsador de parada de

emergencia (de variable lógica e) y otro de rearme (de variable lógica r), que no aparecen en la figura.

Obtener un grafcet adicional (no vale añadir, ni quitar, ni cambiar nada en el/los grafcet del apartado
anterior) que, en respuesta a una pulsación en el pulsador de emergencia, mantenga los dos
semáforos en rojo, ignore los pulsadores de solicitud de acceso y los detectores de presencia, y quede
a la espera de una pulsación en rearme (cuando el problema que provocó la emergencia haya sido
resuelto), en cuyo momento volverá el sistema a condiciones iniciales.

Se valorará la claridad y concisión de las respuestas

Esta cuestión se resolverá en una hoja aparte
Parte 1

Grafcet G1

1 R1 11 R2

p1 p2
21
2 R1 A1 12 R2 A2

1 no (X2)

3 V1 13 V2

↓c1 ↓c2

4 14

↓c2 ↓c1

5 15

3s/X5 3s/X15

Parte 2

Grafcet G50
o también
50 G1{1,11,21}
e o
F/G1:{init}
51 G1{init} o
r F/G1:{1,11,21}
 Hoja 4 de 5
FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA
Examen Final Enero Evaluación no Continua –2019/20 – B
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cuestión 5. 1 punto
Dado el siguiente diagrama de escalera:

Dibujar el valor de las señales Q del temporizador T1 y SALIDA ante la entrada M definida por el siguiente
cronograma, en el que 1 cuadro equivale a 1 segundo.

T1

SALIDA

Completar el siguiente cronograma con los resultados producidos al ejecutar el siguiente diagrama de escalera en un
autómata.

SALIDA1

SALIDA2
 Hoja 5 de 5
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Examen Final Enero Evaluación no Continua –2019/20 – B
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cuestión Prácticas (1 de 2). 0.75 puntos

En el sistema de la figura Y(s) es la variable de salida, U(s) la variable manipulada y N(s) una
perturbación.

Usando MATLAB:

1. Obtener la función de transferencia Gba=Y(s)/U(s) (considerar N(s)=0)

>> G1=tf ( 2, [1 3] );
>> G2=tf ( 1, [1 2 0] );
>> Gba=series (G1,G2); también Gba=G1*G2;
>>
>>
>>

2. Representar el lugar de las raíces directo e inverso en una figura dividida en dos zonas.
>> subplot(2,1,1)
>> rlocus(Gba)
>> subplot(2,1,2)
>> rlocus(-Gba)
>>

3. Declarar un regulador Gr, en formato paralelo, de parámetros Kp=2, Ki=0.4

>> Gr=pid (2, 0.4);
>>
>>
>>

4. Obtener la función de transferencia en bucle cerrado Gbc=Y(s)/X(s), con el regulador

anterior y realimentando el conjunto unitariamente. (X(s) es la entrada de referencia al
sistema).
>> Gaux=series (Gr,Gba);
>> Gbc=feedback (Gaux,1);
>>
>> directamente: Gbc=feedback (Gr*Gba , 1);
>>

Comandos: feedback, parallel, pid, pidstd, plot, rlocus, series, step, subplot, tf, zpk
Cuestión Prácticas (2 de 2). 0.75 puntos

En la figura se muestra el automatismo de un sistema contador-temporizador programado con

LOGO

Se pide:

• Mínimo número de salidas necesarias en el autómata para ejecutarlo: 2

• Mínimo número de entradas necesarias en el autómata para ejecutarlo: 3
• Número de contactos auxiliares asociados a bloques y bobinas: 3
• Qué tipo de temporizador se ha empleado: retardo a la conexión
• Número de pulsos que ha de leer el contador para cambiar su estado lógico: 4
• Tiempo programado en el temporizador: 6 segundos
• Indicar brevemente qué condiciones lógicas se deben dar para que se encienda el
indicador 2:

El contador habrá debido contar 4 flancos en I2 y a partir de ese momento tendrán

que transcurrir los 6 segundos programados en el temporizador.

I1 deberá permanecer siempre cerrado (1) e I3 abierto (0)

• Indicar brevemente qué condiciones lógicas se deben dar para que el contador inicie la
cuenta:

Con I1 cerrado (1) e I3 abierto (0) comenzará a contar los flancos positivos que se
produzcan en I2