CP - ACCIONAMIENTOS ELECTRÓNICOS, GR 2, PRÁCTICA 1, INFORME 1

Comparación entre diferentes técnicas de

modelamiento de Accionamientos Electrónicos
José Luis Pillajo, Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica,
[email protected]

Abstract— En el presente informe se analizan los provocando caı́da del fp, lo que normalmente se realiza para
gráficos resultantes de la simulación del comportamiento mejorar este inconveniente es colocar banco de capacitores (In-
de dos sistemas, ”Smart Grid” y ”Motor DC”, apli- yección de Potencia Reactiva), en el ejemplo mostrado dicha
cando diferentes técnicas de modelación ponderadas y
detalladas, con el fin de observar caracterı́sticas pun- compensación lo realizar el STATCOM. En la parte izquierda
tuales y sobre todo conocer cuando es necesario utilizar de la gráfica se puede observar también un transformador en
cada una. Todo esto se realiza por medio de compara- donde se realiza una conversión de voltaje de Alto a Bajo,
ciones entre los métodos al analizar gráficos de poten- posteriormente ingresará a la etapa de rectificación donde
cia,voltaje,corriente,torque en diferentes etapas del sis- finalmente se generará energı́a necesaria para alimentar a todo
tema.
el sistema.
Index Terms— Accionamietos Electrónicos, Compen- Como segundo sistema analizar se realizará el mode-
sadores, Matlab-Simulink, Rectificadores,Convertidores. lamiento de un motor DC sin carga, en donde mediante las
señales de salida como corriente, voltaje, potencia,torque, etc,
I. I NTRODUCTION se podrá notar las diferencias en las gráficas producto de las
simulaciones ejecutadas utilizando los métodos detallado y
E L primer circuito analizar se trata del modelamiento de
un convertidor de potencia aplicando distintas técnicas
de modelación:
promediado con diferentes tamaños de paso de muestreo setea-
dos, el cual es el objetivo de esta práctica conjuntamente con
distintas técnicas de modelación aplicadas al primer sistema
mencionado.

Fig. 1. Power Converters Modeling Techniques

Este ejemplo se trata de un “Smart Grid”, en donde se

pueden diferencias algunos sistemas como por ejemplo: La Fig. 2. AC3, Comparison Between Detailed and Simplified Models
parte de Generación, La parte de resistencia de puesta a
tierra, el modelo matemático de la lı́nea de transmisión (RL),
obteniendo de esta forma energı́a que evidentemente hay que II. DESARROLLO
consumirla, siguiendo la gráfica se puede notar una carga a A. Presentar y analizar las formas de onda de tal
60 Hz, una carga variable (No lineal) y demás cargas no manera que se expongan las diferencias existentes entre
lı́neas, hay que resaltar que las cargas no lineales se presentan los tipos de modelamiento analizados durante la práctica
en sistemas con electrónica de potencia, lo mencionado se
puede evidenciar ya que existe una parte en donde se realiza Se han escogido los siguientes tipos de modelación en la
una conversión estática de energı́a (Rectificador, Carga con cual se añadido una breve descripción de su funcionamiento
Regeneración, Fuente programable), obteniendo a su salida para una posterior comparación:
mala calidad de energı́a traducida en la presencia de armónicos • Switching Devices: Este método modela la electrónica de
potencia como un switch (Principio de funcionaomiento
Pillajo José Luis, estudiante 9 Semestre Escuela Politécnica Na- de semiconductores de potencia con circuilación unidi-
cional, Quito - Ecuador, Facultad de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica,
carrera de Automatización y Control, miembro IEEE N°12345678 (e- reccional),controlado por medio de señales de control
mail: [email protected]). aplicadas en la compuerta.
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• Switching Fuction: Usa programación, que simula el

semiconductor como un interruptor que se abre y se cierra
0 o 1 aplicando ciertas condiciones.
• Switching Fuction (PWM Average): Usa promgra-
mación, en donde a la señal PWM aplicada a la entrada
de los semiconductores se la promedia.
• Average Model (Uref-controlled or D-controlled): Los
convertidores puede modelarse de manera equivalente
como una fuente de corriente o de voltaje controlada,sin
hacer uso de señales PWM.
Gráfica de Potencia del Sistema aplicando distintas Fig. 6. PQ STATCOM (TWIN 2-LEVEL),Switching - Function
técnicas de modelación:

Fig. 7. Todas las Potencias, Switching Function (PWM averaging)

Fig. 3. Todas las Potencias, Switching - Device

Fig. 8. PQ STATCOM (TWIN 2-LEVEL),Switching Function (PWM

averaging)
Fig. 4. PQ STATCOM (TWIN 2-LEVEL),Switching - Device

Fig. 9. Todas las Potencias, Average Model (Uref-controlled or D-

controlled)
Fig. 5. Todas las Potencias, Switching - Function

En las gráficas de potencia PQ STATCOM (TWIN 2- ya no tiene rizado pues previamente pasaron por un bloque
LEVEL) modelado con los diferentes métodos, no se puede de filtrado, lo que se puede comparar de las simulaciones
observar variación alguna, puesto que lo que se está graficando implementadas es el tiempo de simulación que tardan en
es la potencia media en las diferentes partes del sistema ejecutarse cada una, considerando que los métodos que aplican
mas no la instantánea por ende prácticamente estas gráficas modelos promediados (Fig10,Fig8) el tiempo de simulación es
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de los simuladores que permite coger puntos equidistantes

y unirlos, en la Fig11 donde se usa uno de los métodos
detallados se puede observar la presencia de rizado,puesto
que se está tomando puntos consecutivos de muestro para
realizar la simulación y evidentemente se está reflejando el
comportamiento real del sistema en este caso la carga.

B. Consultar los criterios mediante los cuales se elige

una u otra forma de modelado
• Se pueden analizar desde dos puntos de vista: Análisis
Fig. 10. PQ STATCOM (TWIN 2-LEVEL),Average Model (Uref- Eléctricos (Potencia Reactiva, Activa, Calidad de En-
controlled or D-controlled) ergı́a),haciendo uso de métodos ponderados, sin embargo,
desde el punto de vista de electrónica de potencia que es
de nuestro interés, se analizará la dinámica del sistema
corto mismo que dependerá de igual forma de las capacidades Control, Modelamiento aplicando diferentes técnicas, ha-
de procesamiento de la computadora que se utilice, mientras ciendo usos de métodos de modelación más detallados.
que los métodos más detallado por ejemplo (Fig4,Fig6) tardo • Si se quiere analizar el régimen del sistema en estado
más tiempo, por el hecho de que se está tomando un promedio estable se usa métodos de modelación ponderados, caso
de la señal de entrada. contrario si se quiere conocer el comportamiento del sis-
En las siguientes simulaciones presentadas correspondientes tema en estados transitorios, se debe usar necesesarmiente
al voltaje corriente y potencia en la carga DC variable si métodos de modelación detallados.
se puede observar pequeñas variaciones, sin embargo solo se • Depende de las carcaterı́sticas computaciones con las
considerará un método promediado y un detallado para poder que se relize la modelación del sistema, se usa métodos
realizar la respectiva comparación: detallados lo que implica mayor presición y por ende
mayor tiempo de simulación, mientras que si se requiere
rapidez se usa métodos ponderados perdiendo de esta
forma resolución y no caracterización del sistema real.

C. Consultar qué otras técnicas de modelamiento

existen
Enfoque de Complementariedad: Se puede considerar
como una alternativa del uso de métodos tradicioanles como
son los métodos promediados. Básicamente es la solución de
un problema utilizando optimización matemática, en donde
por ejemplo para modelar un convertidor primeramente se
Fig. 11. Carga DC Variable, Average Model (Uref-controlled or D- debe modelar su parte dinámica correspondiente a los dis-
controlled) positivos conmutadores para posteriormente integrarlos a un
modelo total en donde se tiene en cuenta el resto de variables
complementarias es decir voltajes y corrientes de los demás
dispositivos electrónicos que forman parte del sistema.

D. Realizar los requerimientos adicionales que indique

el instructor

Fig. 12. Carga DC Variable,Switching - Device

En estas gráficas si se puede notar una gran diferencia con

las simulaciones anteriormente implementados, tanto la gráfica
de corriente como de voltaje en la carga prácticamente no Fig. 13. Análisis de Potencia con Filtro y sin Filtro
cuenta con rizado (método ponderado,Fig12), y consecuente-
mente la potencia tampoco lo tendrá, todo está promediado Adicionalmente se realizó un análisis de potencias con filtro
como una función suavizada, es decir hay una función dentro y sin filtro obteniendo los siguientes resultados: Para sacar la
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potencia se multiplica el voltaje por la corriente, sin embargo, la señal detallada no tiene rizado si la comparamos con una
antes de mostrar se realiza un promedio, lo que seguramente señal promediada.
significa que la señal tenı́a anteriormente rizado por ende se
coloca una especie de filtro lo que se puede evidenciar en
la siguiente gráfica, teniendo como señal final la potencia
promedio.

Fig. 16. Modelo de un Motor DC, Comparación Señal Promediada con

Señal Detallada

Finalmente con cada uno de los métodos de modelación se

grafı́co la curva caracterı́stica de voltaje, corriente y potencia
Fig. 14. Análisis de Potencia con Filtro y sin Filtro
del motor con el fin de entender su comportamiento:

Por ende dependerá de las caracterı́stica que requiero para

mi análisis: si requiero un análisis de tendencia la gráfica
ponderada serı́a una buena elección, mientras si requiero una
análisis más detallado del comportamiento del circuito (mundo
real), la gráfica antes del filtro serı́a la adecuada es decir la del
modelo detallado, como se menciono anteriormente. La multi-
plicación de la señal de voltaje y corriente da como resultado
una gráfica con rizado (Potencia instantánea), sin embargo,
la gráfica promediada toma dos puntos no consecutivos y los
saca el promedio dando como resultado una señal con rizado
mı́nimo.
Fig. 17. Voltaje, Corriente, Potencia del Motor
Adicionalmente se realizazó un último analisis con el mod-
elo de un motor DC, utilizando el método de simulación
El motor se está controlando por medio de un puente H,
detallado y ponderado:
cuya salida tiene voltajes superior e inferior y va realizando la
modulación, de igual manera se tiene gráficas de corriente de
subida y de bajada, cuyo producto da como resultado la poten-
cia instantánea, y finalmente la potencia filtrada que vendrı́a
a ser la potencia promediada, la única diferencia aplicando
los métodos ponderados de modelación es la disminución
significativa del rizado como ya se explico anteriormente.

E. Conclusiones y Recomendaciones
• Si se escoge pasos de muestreo mas gruesos la simulación
es rápida,caso contrario si se escoge pasos de muestreo
cortos la simulación es lenta. Todo dependerá si se
Fig. 15. Modelo de un Motor DC requiere rapidez o precisión en la simulación del sistema.
• Si se requiere un estudio para efectos de análisis
Se pueden evidenciar en la gráfica del torque electro- eléctricos de potencia el análisis aplicando método pro-
magnético que la curva de color rojo es la señal detallada, mediado está bien puesto que lo único que interesa son
mientras que la señal de color azul es la promediada. La señal los flujos de potencia o energı́a, sin embargo, si se
promediada como vimos anteriormente viene del promedio de requiere analizar detalladamente el funcionamiento de
la unión de varios puntos o de un filtro pasa bajos y eso cada elemento electrónico de potencia se requiere del
significa que meto retardos. Para la simulación se ha tomado método detallado.
en cuenta pasos fijos de 2 us, en el caso de que yo quiera pasos • Para cada técnica de modulación se debe ajustar el
más gruesos puedo aumentar el valor del paso con el fin de tiempo de Control y tiempo de muestreo (Dentro del
incrementar la rapidez de simulación disminuyendo precisión periodo de integración), según la relación de tiempos que
en la señal obtenida. En la siguiente gráfica podemos ver que se almacenen en estas dos variables indicará por cada
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cuantas muestra, se obtendrá el primer punto o step de

control, hay que tener en cuenta que los valores colocados
deben ser múltiplos. Con el Step time se construye la
señal de control (Pasos del método de integración)
• La señal que tenga mas rizado es la señal detallada,
mientras que la señal que tenga menos rizado es la señal
promediada.
• Ninguna de los dos métodos de simulación detallado
o promediado es malo, todo dependerá de lo que se
requiera, por ejemplo si se necesita conocer tendencia
desde el punto de vista de control (Estado estable) se
requiere el método promediado caso contrario estarı́a bien
el uso de algún método detallado , la desventaja es que si
se quiere conocer con exactitud que pasa en los estados
transitorios el método promediado no debe ser usado.

III. REFERENCIAS
• MathWorks,”Power Converters Mod-
eling Techniques”, Disponible en:
https://la.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/power-
converters-modeling-techniques.html [ Último acceso:
28/11/2021].
• R.Belloso,”Modelo y simulación de convertidores
de Potencia utilizando DC/DC Boost usando
el enfoque de complejidad”, Disponible en:
https://la.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/power-
converters-modeling-techniques.html [ Último acceso:
28/11/2021].

J.Pillajo nació en Quito-Ecuador el 9 de noviem-

bre de 1996. Realizó sus estudios secundarios
en el Colegio Paulo Sexto. Actualmente se en-
cuentra cursando el 9 semestre en la Escuela
Politécnica Nacional, facultad de Ingenierı́a
Eléctrica y Electrónica,carrera de Electrónica
y Automatización, actualmente forma parte del
capı́tulo CSS (Control System Society),Áreas
de Interes: Control Industrial, Instrumentación
Industrial.