Sistemas Dinamicos Fase 1 Oscar Bernal1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
SISTEMAS DINAMICOS
243005 A_363
ESTUDIANTE:
OSCAR ALEJANDRO BERNAL
TUTORA:
ADRIANA NOGUERA
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGICAS Y DE INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA TELECOMUNICACIONES
CEAD JAG
OCTUBRE DEL 2020

INTRODUCCION
Los tipos de control nos permiten diseñar un sistema de dinámicos requeridos en la

actualidad en los procesos productivos industriales y plantas químicas, dentro de los
aportes más significativos para el diseño de modelos de estabilidad a través de

sistemas de potencia, teniendo en cuenta para ellos las tipologías de los controladores los
cuales suelen ser de modelo dinámico, modelos lineales empíricos de acuerdo con el objetivo
y alcance de los mismos sean estos utilizados para procesos de cuestión o para identificación
de sistemas.
Permitiendo a través de estos elementos y conocimiento claves para la formación

profesional de futuros ingenieros electrónicos con el fin de optimizar las ranuras de tiempo
inmediato para su optimización y anticipar los acontecimientos futuros y tomas de acciones
de control y respuestas rápidas de los circuitos análogos requeridos.
Este tipo de modelos de control nos permiten analizar y representar los

comportamientos de los sistemas dinámicos complejos a través de algoritmos de control y
sistemas controlados genéricos, asi mismo permiten la predicción de los cambios de las
variables dependientes de control y sus causales en los cambios de las variables
independientes propias de los procesos químicos.
Los sistemas de control y proceso adaptativo los cuales cumplen funciones de

regulación y comunicación los cuales se distinguen el control predictivo adaptativo experto
presentes en la mayoría de procesos de control. Otros de los tipos de control predictivo es
predictor Smith que permite el control de retardos o tiempos muertos provocados por los
retardos de los sensores y actuadores.
El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de áreas de sección
transversal constantes, por donde fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que pasa del
primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.
El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la altura del segundo tanque
de acuerdo a la alimentación del primer tanque, para lo cual se sugiere asumir que el
comportamiento del caudal de salida es la raíz cuadrada de la altura del tanque. Tenga
presente que 𝑢(𝑡) es la entrada y corresponde al caudal para el primer tanque, la salida del
sistema corresponde al caudal 𝑞2(𝑡), ℎ1(𝑡) y ℎ2(𝑡) representan el nivel de los tanques
respectivamente.
 Obtener las ecuaciones diferenciales que representen matemáticamente el sistema

seleccionado.
Primero definimos que:
El caudal por una sección transversal es igual

𝑄 = 𝑘√ℎ
Tenemos que para la entrada de caudal del tanque 1,

𝑢 (𝑡) = 𝐾 ∗ 𝑎1
Definimos la ecuación diferencial para el primer tanque como:
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑢 − 𝑞1
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
𝐴1 = (𝑘1 ∗ 𝑎1) − (𝑘2 √ℎ1 ) 𝐸𝐶 1
𝑑𝑡
Definimos la ecuación diferencial para el segundo tanque como:

𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = (𝑘2 √ℎ1 ) − (𝑘3 √ℎ2 ) 𝐸𝐶 2
𝑑𝑡
 Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le

permitan linealizar el sistema.
Debido a que las ecuaciones obtenidas son no lineales debemos encontrar como primer
paso el punto de equilibrio del sistema
Lo hacemos para el tanque numero 1 y decimos que la altura del tanque va permanecer
constante
Esto nos permite decir que el flujo que entra es igual al flujo que sale
(𝑘1 ∗ 𝑎1) = 𝑘2√ℎ1
Despejamos h1 y así tendríamos el valor de h1 con el sistema en equilibrio
𝑘1 ∗ 𝑎12
ℎ1𝑠 =
𝑘22
Lo hacemos para el tanque número 2 y decimos que la altura del tanque va permanecer
constante
Esto nos permite decir que el flujo que entra es igual al flujo que sale
(𝑘2√ℎ1) = 𝑘3√ℎ2
Despejamos h2 y así tendríamos el valor de h2s con el sistema en equilibrio
𝑘22ℎ1𝑠
ℎ2𝑠 =
𝑘32
Ahora aplicamos las series de Taylor para poder resolver linealizar el sistema
Para eso vamos a utilizar dos términos, son las variaciones del sistema en equilibrio y el
sistema no lineal
∆𝑎1 = 𝑎1 − 𝑎1𝑠
∆ℎ1 = ℎ1 − ℎ1𝑠
∆ℎ2 = ℎ2 − ℎ2𝑠
Para el tanque numero 1 aplicamos series de Taylor
𝑑𝑓 𝑑𝑓
∆𝑎1 + ∆ℎ1
𝑓 (𝑎1, ℎ1) = (𝑘1 ∗ 𝑎𝑠1) −
(𝑘1√ℎ1𝑠) + 𝑑𝑎1 𝑑ℎ1
𝑘2
𝑓 (𝑎1, ℎ1) = (𝑘1 ∗ 𝑎𝑠1) − (𝑘1√ℎ1𝑠) + 𝑘1∆𝑎1 − ∆ℎ1
2√ℎ1𝑠
Si sabemos que:
𝑑ℎ1𝑠
Y que: (𝑘1 ∗ as1) − (𝑘1√ℎ1𝑠) = 𝐴1

𝑑𝑡
𝑑ℎ1
𝑓(𝑎1, ℎ1) = 𝐴1
𝑑𝑡
Entonces se puede decir que:
𝑑ℎ1 𝑑ℎ1𝑠 𝑘2
𝐴1 − 𝐴1
= 𝑘1∆𝑎1 − ∆ℎ1
2√ℎ1𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑∆ℎ1 𝑘2
𝐴1
= 𝑘1∆𝑎1 − ∆ℎ1
2√ℎ1𝑠
𝑑𝑡
Aplicamos el mismo método para el tanque 2
𝑑𝑓 𝑑𝑓
∆ℎ1 + ∆ℎ2
𝑓(ℎ1, ℎ2) = (𝑘2√ℎ1𝑠) − (𝑘3√ℎ2𝑠) +

𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝑑∆ℎ2 𝑘1 𝑘2
𝐴2 = ∆ℎ1 − ∆ℎ2
𝑑𝑡 2√ℎ1𝑠 2√ℎ2𝑠
Así hemos linealizado el sistema y obtenido dos ecuaciones diferenciales que son lineales
𝑑∆ℎ2 𝑘1 𝑘2
𝐴2 = ∆ℎ1 − ∆ℎ2
𝑑𝑡 2√ℎ1𝑠 2√ℎ2𝑠
𝑑∆ℎ1 𝑘2
𝐴1
= 𝑘1∆𝑎1 − ∆ℎ1
2√ℎ1𝑠
𝑑𝑡
 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático linealizado

del sistema seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los 5
primeros segundos, el sistema recibe una señal de perturbación que altera en una
unidad la señal de entrada, aumentando así su valor.
Diagrama de bloque generado en simulink con un subsistema donde se realizan las
operaciones definidas en las ecuaciones diferenciales
Diagrama de bloques del subsistema creado
Respuesta del sistema a la perturbación ocasionada

¿
𝑅1 = 330 Ω
𝑅2 = 560 Ω
𝑅3 = 720 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =2𝐹
Llamaremos circuitos mixtos en corriente alterna a los circuitos que tienen dos o más ramales en
paralelo, cada uno de los cuales, a su vez, es un circuito en serie de dos o tres de los elementos
posibles. La resolución de este tipo de circuitos se hace resolviendo primero cada ramal por
separado (serie), dejando una sola impedancia en cada ramal. Ahora que solo tenemos un
receptor (impedancia) en cada rama, resolvemos las ramas en paralelo. Veamos un ejercicio
típico mixto en corriente alterna.
𝑑𝑣𝑐
𝐼𝐶 = 𝐼𝐿 = 𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑣𝑐
𝑉𝐿 = 𝐿𝑐
𝑑𝑡 2
𝐼𝑅1 = 𝐼𝐶 + 𝐼𝑅2
𝑑𝑣𝐶
𝐼𝑅1 = 𝐶 + 𝐼𝑅2
𝑑𝑡
𝑉𝐶 + 𝑉𝐿
𝐼𝑅2 =
𝑅2
¿
𝑑𝑣𝐶 𝑉𝐶 + 𝑉𝐿
𝐼𝑅1 = 𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅2
𝑉 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝐶 + 𝑉𝐿
𝑑𝐼𝐿
𝑉 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝐶 + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶 𝑉𝐶 + 𝑉𝐿 𝑑𝐼𝐿
𝑉 = 𝑅1 (𝐶 + ) + 𝑉𝐶 + 𝐿
𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶 𝑉𝐶 𝐿𝐶 𝑑 2 𝑉𝐶 𝑑 2 𝑉𝐶
𝑉 = (𝐶 + + ) 𝑅1 + 𝑉𝐶 + 𝐿𝐶
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝑉𝐶 𝑉𝐶 𝑅1𝐿𝐶 𝑑 2 𝑉𝐶 𝑑 2 𝑉𝐶
𝑉 = 𝑅1𝐶 + 𝑅1 + + 𝑉𝐶 + 𝐿𝐶
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝑉𝐶 𝑅1 𝑑𝑉𝐶 𝑅1
𝑉= 2
( 𝐿𝐶 + 𝐿𝐶) + 𝑅1𝐶 + 𝑉𝐶 ( + 1)
𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡 𝑅2
Link https://www.youtube.com/watch?v=0LBRJH45LsKk
CONCLUSIONES
El trabajo permitió la identificación de algunos conceptos claves a trabajar en el desarrollo

del curso con el fin de entrar en materia con mayor conocimiento de las temáticas a trabajar.
Referente al control se manipulo el modelo hacia un sistema de primer orden y de esta

forma se obtuvo un sistema más estable cuyo resultados fueron mas fáciles de interpretar. En el
área de control es un procedimiento que optimiza y garantiza que el sistema logre estabilizarse de
una manera más rápida.
Los cambios que se producen en la temperatura se pueden apreciar en las simulaciones

realizadas. Como resultado la parte dinámica no modelada es compensada por un proceso de
calibración (selección de parámetros aproximados a la realidad realizado para reducir el error de
predicción del modelo). Esto también es un buen indicador de que la modelación propuesta es
correcta.
BIBLIOGRAFIA
Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012). Matemáticas II para

ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia. Recuperado
de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&docID=106928
21&tm=1481843396516
Yong, J., Tang, S., & Li, X. (2007). Control Theory And Related Topics: In
Memory Of Professor Xunjing Li. Singapore: World Scientific. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=e000xww&AN=2359
71&lang=es&site=ehost-live&ebv=EB&ppid=pp_xi
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e

ingeniería. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de
8&tm=1481843589138
Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 6-7.
Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
623&tm=1481843758253
Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES:
UNED - Universidad Nacional de Educación a Distancia. Recuperado de
95&tm=1481844106731

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aportes más significativos para el diseño de modelos de estabilidad a través de

Permitiendo a través de estos elementos y conocimiento claves para la formación

Este tipo de modelos de control nos permiten analizar y representar los

Los sistemas de control y proceso adaptativo los cuales cumplen funciones de

 Obtener las ecuaciones diferenciales que representen matemáticamente el sistema

Primero definimos que:

El caudal por una sección transversal es igual

Tenemos que para la entrada de caudal del tanque 1,

Definimos la ecuación diferencial para el primer tanque como:

Definimos la ecuación diferencial para el segundo tanque como:

 Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le

(𝑘1 ∗ 𝑎1) = 𝑘2√ℎ1

Despejamos h1 y así tendríamos el valor de h1 con el sistema en equilibrio

Despejamos h2 y así tendríamos el valor de h2s con el sistema en equilibrio

Para el tanque numero 1 aplicamos series de Taylor

Y que: (𝑘1 ∗ as1) − (𝑘1√ℎ1𝑠) = 𝐴1

Aplicamos el mismo método para el tanque 2

𝑓(ℎ1, ℎ2) = (𝑘2√ℎ1𝑠) − (𝑘3√ℎ2𝑠) +

 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático linealizado

Respuesta del sistema a la perturbación ocasionada

El trabajo permitió la identificación de algunos conceptos claves a trabajar en el desarrollo

Referente al control se manipulo el modelo hacia un sistema de primer orden y de esta

Los cambios que se producen en la temperatura se pueden apreciar en las simulaciones

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