openGL Tema2

Departamento de Tecnologías de la Información
Tema 2
Informática gráfica
y OpenGL
Ciencias de la Computación e Inteligencia Artificial

Tema 2. Informática gráfica y OpenGL Índice
2.1 Informática gráfica
2.2 Principios básicos de representación en 3D
2.3 Introducción a OpenGL
2.4 La evolución de OpenGL
2.5 Aspectos básicos de OpenGL
2
Realidad Virtual
3
Realidad Virtual
Tema 2. Informática gráfica y OpenGL 2.1 Informática gráfica
• La Informática gráfica (Computer graphics) es la rama de la

Informática dedicada a la generación y manipulación de imágenes.
• El término fue propuesto por primera vez en 1960 por William Fetter,
diseñador gráfico de Boeing.
• Durante la década de 1960’s se desarrollaron las primeras técnicas de

generación de imágenes:
– En 1962, Steve Russell desarrolló Spacewar!, el primer videojuego publicado
con éxito en el mundo académico. Unos años antes se había programado
Tennis for two, pero no tuvo ninguna repercusión.
– A principios de los 60’s Pierre Bèzier, ingeniero de Renault, propuso la

formulación matemática de curvas para modelado 3D.
4
Realidad Virtual
• A mediados de los 60’s la Universidad de Utah se convierte en el

principal centro de investigación en esta materia. Los investigadores de
esta universidad desarrollaron, entre otras técnicas, los sombreados
Gouraud, Phong, y Blinn, los mapas de texturas, algoritmos de
determinación de cara oculta, subdivisión de superficies, trazado de
líneas en tiempo real y los primeros intentos de realidad virtual.
• En 1969 se creó el Grupo de Interés en Informática Gráfica de la ACM

(SIGGRAPH). Desde 1974 este grupo organiza el congreso
internacional SIGGRAPH, que es la referencia mundial en el desarrollo
de esta materia.
5
Realidad Virtual
• Raster: Se denomina raster a la representación de una imagen como

una matriz de píxeles.
• Pixel: Acrónimo de picture element. Cada uno de los puntos de

color que se muestran en una pantalla.
• Gráficos vectoriales: Formato de imagen formado por objetos

geométricos (puntos, líneas, polígonos) de los que se almacena sus
atributos matemáticos. Permiten modificar el tamaño de una imagen
sin sufrir la pérdida de calidad.
6
Realidad Virtual
• Renderizado: Proceso de creación de una imagen a partir de un

modelo. En esencia, consiste en calcular el color de cada uno de los
pixeles de la imagen, considerando las propiedades del modelo a
representar.
• RayTracing (trazado de rayos): técnica de renderizado que calcula el

color de los píxeles simulando las trayectorias de los rayos de luz.
7
Realidad Virtual
• El RayTracing produce imágenes de enorme calidad, pero

requieren un gran esfuerzo de cómputo por lo que no puede
utilizarse en aplicaciones en tiempo real.
• Es la técnica utilizada comúnmente en los efectos visuales de

las películas de cine.
• (https://www.youtube.com/watch?v=ues3O2z2zjs)
• (https://www.youtube.com/watch?v=dbHKGc25EO0)
8
Realidad Virtual
• Una de las principales herramientas software basadas en RayTracing

es Arnold, creada por un programador español (Marcos Fajardo)
fundador de la empresa SolidAngle.
• SolidAngle fue absorbida por Autodesk. Actualmente tiene sede en

Madrid y Londres.
• Arnold está incluido como módulo de

renderizado de RayTracing en las
herramientas Maya, Cinema4D, Houdini,
3DSMax y Katana.
• (https://www.arnoldrenderer.com/)
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Realidad Virtual
• Rasterisation (rasterizado): Técnica de renderizado que se basa en la

proyección de figuras geométricas (gráficos vectoriales) sobre la
matriz de píxeles (raster).
• Vertex (vértice): Un punto de un espacio en 2 o 3 dimensiones. Los

vertex tienen asociadas propiedades como color, transparencia,
dirección normal. Son el elemento básico para definir el modelo que
se pretende representar. Son la base de los gráficos vectoriales.
10
Realidad Virtual
• Tesellation (teselado): proceso de división de una superficie plana

en un conjunto de triángulos o cuadriláteros.
• Shader (sombreador): programa que se ejecuta directamente en la

GPU (procesador de la tarjeta gráfica) para realizar el renderizado.
Se pueden programar diferentes etapas del proceso, lo que da lugar
a diferentes shaders (vertex shader, fragment shader, geometry
shader).
• Viewport: área de la ventana en la que se muestra el gráfico

renderizado. Sus dimensiones determinan las coordenadas físicas
(pixeles) a las que hay que transformar la imagen.
11
Realidad Virtual
• Clipping volume: volumen del espacio 3D que se utiliza para

calcular la imagen renderizada. Lo que está fuera del clipping
volume queda fuera de la imagen generada
• Aliasing: efecto visual que permite apreciar que una imagen está
compuesta de pixels. Para evitarlo existen técnicas de antialiasing,
que suavizan la imagen para evitar este efecto
• Pipeline: conjunto de etapas en las que se divide el proceso de

renderizado.
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Realidad Virtual
13
Realidad Virtual
2.2 Principios básicos de
Tema 2. Informática gráfica y OpenGL
representación en 3D
• Perspectiva:
– El primer paso para dibujar un objeto es proyectar los vértices
del modelo sobre el área de la imagen
14
Realidad Virtual
• Perspectiva:
– Para aumentar la sensación de profundidad hay que eliminar las
caras ocultas de las figuras
15
Realidad Virtual
• Coloreado:
– Para crear la sensación de solidez es importante tener en cuenta
el color de las caras del objeto. Sin embargo, si utilizamos
exactamente el mismo color la sensación es extraña.
16
Realidad Virtual
• Iluminación:
– Al utilizar colores ligeramente distintos la sensación de realismo
aumenta. Esto se consigue calculando el color de las caras en
función de la luz ambiental y los focos existentes
17
Realidad Virtual
• Sombreado:
– El efecto es aun mejor al considerar las sombras que proyectan
los objetos.
18
Realidad Virtual
• Texturas:
– Las texturas añaden una sensación de realismo muy alta.
19
Realidad Virtual
• Sistema de coordenadas:
– Para situar los objetos en el espacio 3D es necesario trabajar
sobre un sistema de coordenadas X-Y-Z. La dirección de los ejes
se rige por la “regla de la mano derecha”.
X
Z
20
Realidad Virtual
• Sistemas de coordenadas
– A la hora de generar modelos en 3D se utilizan diferentes
sistemas de coordenadas.
– El sistema de coordenadas local de un objeto considera el origen

de coordenadas en un punto fijo del objeto (independientemente
de su posición u orientación).
– El sistema de coordenadas del modelo permite establecer la

posición y orientación de los objetos presentes en el modelo.
– El sistema de coordenadas del observador considera el origen de

coordenadas en la posición del observador.
21
Realidad Virtual
• Transformaciones de coordenadas
– Para realizar transformaciones de coordenadas se utilizan
matrices de transformación.
22
Realidad Virtual
• Proyecciones:
– Para dibujar la imagen, es necesario proyectar sobre un plano
los polígonos que forman el modelo.
– Hay dos tipos de proyección: ortográfica y en perspectiva.
23
Realidad Virtual
• Proyección ortográfica:
– Es una proyección paralela al eje Z.
– El volumen a proyectar (clipping volume) es un prisma

rectangular.
– La proyección consiste en eliminar la componente Z.
24
Realidad Virtual
• Proyecciones en perspectiva:
– Es una proyección en la que los objetos más cercanos aparecen
más grandes que los objetos más elejados.
– El volumen a proyectar (clipping volume) es un tronco de

pirámide (frustum).
25
Realidad Virtual
• Etapas del proceso básico de renderizado (pipeline):
Vertex processing
Primitive assembly
Rasterisation
Fragment processing
Pixel operations
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Realidad Virtual
• Vertex processing:
– Los vértices son proyectados sobre el área de dibujo (clipping
area)
27
Realidad Virtual
• Primitive processing:
– Los vértices se organizan en primitivas (triángulos) y se detecta
si están ocultos o fuera del área de dibujo
28
Realidad Virtual
• Rasterisation:
– Las primitivas se transforman en “pixel fragments”
29
Realidad Virtual
• Fragment processing:
– Se calcula el color de cada pixel del fragmento utilizando
técnicas de coloreado, iluminado, sombreado y textura.
30
Realidad Virtual
• Pixel operations:
– Se mezclan los diferentes fragmentos para determinar el valor
real de cada pixel. Se utiliza información de la profundidad de
cada pixel y su nivel de transparencia.
31
Realidad Virtual
32
Realidad Virtual
Tema 2. Informática gráfica y OpenGL 2.3 Introducción a OpenGL
• En 1981, el Dr. James H. Clark (entonces profesor asociado de

Ingeniería Eléctrica en la Universidad de Stanford) diseñó el primer
hardware dedicado a la generación de imágenes basadas en modelos
geométricos (Geometry Engine).
• En 1982, Jim Clark abandonó la universidad para formar la

compañía Silicon Graphics Inc. junto con Abbey Silverstone.
• Dos meses más tarde se unió un grupo de estudiantes graduados de

Stanford incluyendo a Kurt Akeley, Tom Davis, Rocky Rhodes,
Mark Hannah, Herb Kuta, y Mark Grossman.
33
Realidad Virtual
• En 1984, SGI sacó al mercado su primer producto: IRIS 1000 (IRIS

son siglas de Integrated Raster Imaging System, “sistema integrado
de la proyección de imagen ")
• Se trataba de terminales gráficas diseñadas para ser conectadas a

una computadora DEC VAX, manejando solamente la pantalla.
• Estaban basadas en el microprocesador Motorola 68000.
34
Realidad Virtual
• SGI mejoró enseguida sus máquinas hasta convertirlas en estaciones

de trabajo.
• En 1985 salió al mercado la serie IRIS 2000, un conjunto de

estaciones de trabajo basadas en el sistema operativo UNIX System
V, procesador Motorola 68010, discos duros, unidades de cinta y
placas Ethernet.
• El sistema incluía hardware dedicado a la generación de gráficos

(Geometry Engine) y software preparado para aprovechar las
características de este motor gráfico (IRIS Graphics Library)
(http://www.youtube.com/watch?v=9EEY87HAHzk)
35
Realidad Virtual
• En 1987 aparece la serie IRIS 3000, basada en el procesador Motorola

68020.
• En 1989 SGI comenzó a utilizar procesadores basados en la

arquitectura MIPS. La versión de Unix utilizada en las estaciones de
trabajo de SGI se bautizó como IRIX. La aceleración gráfica se
basaba en hardware denominado Onyx Reality Engine.
36
Realidad Virtual
• Durante la década de 1990 los sistemas y estaciones de trabajo de

Silicon Graphics fueron el soporte de la mayor parte de las
aplicaciones gráficas desarrolladas en esa época.
• Las primeras películas con gráficos realistas fueron The Abyss (1989)
y Terminator II (1991). Los efectos 3D se encargaron a IL&M, que
utilizó el software Alias (de Alias Research) sobre estaciones de
trabajo SGI 4D/70G y SGI 4D/80GT.
37
Realidad Virtual
• Hasta la segunda generación de las máquinas Onyx Reality Engine,

SGI ofreció acceso a sus subsistemas gráficos 3D de alto rendimiento
con un API propietario conocido como IrisGL. Mientras que se
agregaron más características al pasar los años, IrisGL se volvió más
complicado de mantener e incómodo de utilizar.
• En 1992, SGI se decidió a limpiar y reformar IrisGL e inició un

movimiento para permitir que el API resultante, llamado OpenGL,
fuera licenciado a un precio económico para los competidores de
SGI.
38
Realidad Virtual
• Para desarrollar un estándar abierto se creó un consorcio industrial

llamado OpenGL Architecture Review Board (OpenGL ARB),
formado inicialmente por SGI, DEC, IBM, Intel y Microsoft.
• La primera versión de OpenGL se publicó el 1 de julio de 1992.
• En 1995, Microsoft decidió crear su propia librería gráfica para

integrarla en su nuevo sistema operativo Windows 95. Para ello
compró la compañía RenderMorphics (creada por Servan Keondjian
en 1992), que había desarrollado la librería gráfica Reality Lab. El
resultado fue la librería gráfica Direct3D.
39
Realidad Virtual
• La primera versión de Direct3D resultó muy difícil de programar

para los fabricantes de tarjetas gráficas y desarrolladores de juegos,
por lo que solicitaron a Microsoft que facilitara la integración de
OpenGL en su sistema. Microsoft distribuyó a los fabricantes un
driver kit que facilitaba el desarrollo de drivers de OpenGL para
Windows NT y Windows 98.
• Justo antes de la publicación de Windows 98, Microsoft anunció que

no extendía la licencia de uso del driver kit y prohibía a los
fabricantes distribuir los drivers desarrollados a partir del kit.
• Al mismo tiempo, SGI anunciaba su intención de crear estaciones de

trabajo basadas en WindowsNT y un acuerdo con Microsoft para
desarrollar una nueva librería, denominada Farenheit, que
sustituiría a OpenGL.
40
Realidad Virtual
• Sin embargo, los fabricantes reaccionaron desarrollando drivers de

OpenGL directamente a partir de la especificación del estándar y los
desarrolladores continuaron utilizando masivamente OpenGL frente
a Direct3D.
• En los siguientes años, Microsoft abandonó el OpenGL ARB y se

centró en mejorar las características de Direct3D.
• En 2006, la quiebra de SGI hizo que el desarrollo de OpenGL pasara

a manos de The Khronos Group, un consorcio de empresas
dedicado al desarrollo de estándares abiertos.
• El Khronos Group se organiza en subgrupos. El dedicado a OpenGL

se denomina OpenGL ARM Working Group.
41
Realidad Virtual
• Cuando un fabricante quiere distribuir un producto compatible con

OpenGL, debe solicitar una licencia al Khronos Group. Para obtener
la licencia OpenGL el consorcio realiza pruebas para verificar que el
producto cumple con las especificaciones del estándar.
• Miembros promotores del Khronos Group
42
Realidad Virtual
• Miembros contribuyentes del Khronos Group
43
Realidad Virtual
• Miembros asociados del Khronos Group
44
Realidad Virtual
• Miembros académicos del Khronos Group
45
Realidad Virtual
46
Realidad Virtual
Tema 2. Informática gráfica y OpenGL 2.4 La evolución de OpenGL
• La primera versión de OpenGL se publicó en 1992. Desde entonces se

han producido numerosas revisiones que han ido ampliando las
funcionalidades de la librería en paralelo a las mejoras introducidas en
las tarjetas gráficas.
• OpenGL 1.0 (julio de 1992)
• OpenGL 1.1 (enero de 1997)
• OpenGL 1.2 (marzo de 1998)
• OpenGL 1.2.1 (octubre de 1998)
• OpenGL 1.3 (agosto de 2001)
47
Realidad Virtual
• En el año 2001 aparecen las primeras tarjetas gráficas en las que se

incluye la posibilidad de programar externamente algunas etapas
del pipeline (NVIDIA GeForce 3, ATI Raedon 8500).
• Las etapas programables eran vertex_program, que se ejecutaba sobre

cada vértice, y fragment_program, que se ejecutaba sobre cada pixel
de cada fragmento.
• Inicialmente, esta programación debía hacerse en un ensamblador

específico y con un tamaño de programa reducido. Pese a las
limitaciones, estas etapas programables permitían incorporar nuevas
técnicas de interpolación, mezcla o sombreado sin necesidad de
añadirlas como opciones del estándar OpenGL.
48
Realidad Virtual
• OpenGL 2.0 (septiembre de 2004)

– A partir de 2003, las tarjetas gráficas mejoraron notablemente las
capacidades de las etapas programables (NVIDIA GeForce FX, ATI Radeon
9700, 3DLab WildCat VP)
– A partir de esta versión, OpenGL introdujo un lenguaje de programación

de shaders denominado GLSL.
– Microsoft desarrolla un lenguaje similar para la programación de shaders

denominado HLSL, utilizado en su biblioteca Direct3D.
49
Realidad Virtual

– Esta versión introdujo un mecanismo para declarar obsoletas (deprecate)
algunas funciones de la librería.

– Las funciones obsoletas fueron eliminadas.

– La compañía NVIDIA se negó a eliminar las características declaradas
obsoletas y aseguró que sus versiones de OpenGL siempre serían
compatibles hacia atrás.
– En esta revisión se decidió dividir el estándar en dos versiones: Core profile

(incluye solo las funciones activas) y Compatibility profile (incluye las
funcones obsoletas).
50
Realidad Virtual
• OpenGL 4.6 (2017)
51
Realidad Virtual
• OpenGL sufre problemas debidos a su diseño original de 1992

– OpenGL API es una máquina de estados.
– El estado de OpenGL está asociado a un único contexto gráfico.
– OpenGL esconde lo que la hace realmente la GPU.
– Alto consumo de CPU: comprobación de errores en cada llamada,

compilación de shaders se retrasa hasta cuando se ejecuta glDraw*(), etc.
– Cada implementación de OpenGL incluye un compilador propio de

GLSL
• En 2016 el Khronos Group presentó la primera versión de su nueva

biblioteca gráfica que denominó Vulkan.
– Vulkan 1.0 (febrero 2016)
– Vulkan 1.1 (marzo 2018)
– Vulkan 1.2 (enero 2020)

52
Realidad Virtual
• La tecnología de GPUs ha avanzado muchísimo
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Realidad Virtual
Alone in the Dark (1992) Infogrames
54
Realidad Virtual
Doom II (1994) Id Software
55
Realidad Virtual
Doom (2016) Bethesda
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Realidad Virtual
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Realidad Virtual
Tema 2. Informática gráfica y OpenGL 2.5 Aspectos básicos de OpenGL
• OpenGL es una biblioteca de funciones escritas en C.
• Estas funciones describen un conjunto de comandos que permiten

crear las imágenes.
• Las funciones permiten acceder a la memoria gráfica (para

almacenar los atributos de los vértices o las texturas), configurar las
etapas de renderizado programables (shaders), configurar las etapas
de renderizado no programables (activando y configurando
opciones), lanzar primitivas, etc.
• OpenGL no incluye funciones de manejo de ventanas, ni de interfaz

de usuario (eventos de ratón o teclado), ni de flujos de entrada o
salida. Cada entorno (Mac, Linux, MS-Windows, …) tiene su propia
forma de adaptar OpenGL a su interfaz gráfica.
58
Realidad Virtual
• Hay dos tipos de implementaciones de OpenGL: implementaciones

genéricas e implementaciones hardware.
• Las implementaciones genéricas son implementaciones software del

conjunto de funciones contenido en OpenGL. Estas funciones se
apoyan en la interfaz gráfica de la plataforma correspondiente y no
utilizan ninguna característica de aceleración gráfica. Son
implementaciones muy lentas, basadas en las primeras versiones de
OpenGL.
• Wiggle y Mesa3D son ejemplos de implementaciones genéricas.
• Las implementaciones hardware son desarrolladas por los

fabricantes de tarjetas gráficas y distribuidas como drivers de estas
tarjetas.
59
Realidad Virtual
• En las versiones antiguas de OpenGL (1.0 a 2.0) las funciones de la

librería se ejecutaban en la CPU y generaban comandos que se
almacenaban en un buffer. Posteriormente este buffer se enviabba a
la GPU (tarjeta gráfica) y se ejecutaba.
• En las versiones modernas de OpenGL (a partir de la versión 3.0) se

hace un uso más intensivo de la memoria interna de la tarjeta
gráfica. Las funciones se dedican fundamentalmente a almacenar la
información en esa memoria (atributos de los vértices, texturas,
programas de los shaders, …). Los comandos se utilizan para
configurar las etapas no programables y lanzar primitivas que
ponen en marcha el pipeline de renderizado.
60
Realidad Virtual
• OpenGL define sus propios tipos de datos para facilitar la

portabilidad entre distintas plataformas. Los tipos son:
OpenGL Representación interna Definición en C

GLbyte entero de 8 bits signed char
GLshort entero de 16 bits short
GLint, GLsizei entero de 32 bits long
GLfloat flotante de 32 bits float
GLclampf puntero
GLdouble flotante de 64 bits double
GLclampd puntero
GLubyte entero sin signo de 8 bits unsigned char
GLboolean entero
GLushort entero sin signo de 16 bits unsigned short
GLuint, GLenum entero sin signo de 32 bits unsigned long
GLbitfield entero
GLchar carácter de 8 bits char
GLsizeiptr, GLintptr puntero nativo ptrdiff_t
61
Realidad Virtual
• La mayoría de las funciones de OpenGL tienen distintas versiones

en función del tipo de dato que utilizan.
• El esquema general de los nombres de las funciones es:
<prefijo> <comando><numero de argumentos><tipo de argumentos>
• Por ejemplo:
glColor3f(GLfloat r, GLfloat g, GLfloat b)
• El prefijo indica la biblioteca a la que pertenece la función. Todas las

funciones de OpenGL tienen el prefijo “gl”.
• Existen otras librerías auxiliares de OpenGL, cuyas funciones

utilizan prefijos diferentes. Por ejemplo, la librería GLU (OpenGL
utility library) utiliza el prefijo “glu”. La librería GLUT (OpenGL
utility toolkit) utiliza el prefijo “glut”.
62
Realidad Virtual
• GLEW: The OpenGL Extension Wrangler Library

– Debido al amplio número de versiones que existen de OpenGL,
a menudo la programación gráfica puede presentar problemas.
– Si compilamos en un equipo con una cierta versión e intentamos

ejecutar el programa en otro equipo con una versión inferior se
producirán errores.
– La librería GLEW permite adaptar las versiones de OpenGL,

comprobando en tiempo de ejecución las extensiones
soportadas en el equipo de destino.
63
Realidad Virtual

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2.1 Informática gráfica

2.2 Principios básicos de representación en 3D

2.3 Introducción a OpenGL

2.4 La evolución de OpenGL

2.5 Aspectos básicos de OpenGL

2.1 Informática gráfica

2.2 Principios básicos de representación en 3D

2.3 Introducción a OpenGL

2.4 La evolución de OpenGL

2.5 Aspectos básicos de OpenGL

• La Informática gráfica (Computer graphics) es la rama de la

• Durante la década de 1960’s se desarrollaron las primeras técnicas de

– A principios de los 60’s Pierre Bèzier, ingeniero de Renault, propuso la

• A mediados de los 60’s la Universidad de Utah se convierte en el

• En 1969 se creó el Grupo de Interés en Informática Gráfica de la ACM

• Raster: Se denomina raster a la representación de una imagen como

• Pixel: Acrónimo de picture element. Cada uno de los puntos de

• Gráficos vectoriales: Formato de imagen formado por objetos

• Renderizado: Proceso de creación de una imagen a partir de un

• RayTracing (trazado de rayos): técnica de renderizado que calcula el

• El RayTracing produce imágenes de enorme calidad, pero

• Es la técnica utilizada comúnmente en los efectos visuales de

• Una de las principales herramientas software basadas en RayTracing

• SolidAngle fue absorbida por Autodesk. Actualmente tiene sede en

• Arnold está incluido como módulo de

• Rasterisation (rasterizado): Técnica de renderizado que se basa en la

• Vertex (vértice): Un punto de un espacio en 2 o 3 dimensiones. Los

• Tesellation (teselado): proceso de división de una superficie plana

• Shader (sombreador): programa que se ejecuta directamente en la

• Viewport: área de la ventana en la que se muestra el gráfico

• Clipping volume: volumen del espacio 3D que se utiliza para

• Pipeline: conjunto de etapas en las que se divide el proceso de

2.1 Informática gráfica

2.2 Principios básicos de representación en 3D

2.3 Introducción a OpenGL

2.4 La evolución de OpenGL

2.5 Aspectos básicos de OpenGL

– El sistema de coordenadas local de un objeto considera el origen

– El sistema de coordenadas del modelo permite establecer la

– El sistema de coordenadas del observador considera el origen de

– Hay dos tipos de proyección: ortográfica y en perspectiva.

– El volumen a proyectar (clipping volume) es un prisma

– La proyección consiste en eliminar la componente Z.

– El volumen a proyectar (clipping volume) es un tronco de

• Etapas del proceso básico de renderizado (pipeline):

2.1 Informática gráfica

2.2 Principios básicos de representación en 3D

2.3 Introducción a OpenGL

2.4 La evolución de OpenGL

2.5 Aspectos básicos de OpenGL

• En 1981, el Dr. James H. Clark (entonces profesor asociado de

• En 1982, Jim Clark abandonó la universidad para formar la

• Dos meses más tarde se unió un grupo de estudiantes graduados de

• En 1984, SGI sacó al mercado su primer producto: IRIS 1000 (IRIS

• Se trataba de terminales gráficas diseñadas para ser conectadas a

• Estaban basadas en el microprocesador Motorola 68000.

• SGI mejoró enseguida sus máquinas hasta convertirlas en estaciones