Proyecto de curso

Control de Sistemas Eléctricos - 27126

2021-I

Escuela de Ingenierı́as Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones

Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, abril de 2021

1. Introducción

La caracterización del comportamiento dinámico (evolución) de las variables fı́sicas de un sistema, juega un
papel fundamental en el desarrollo de procesos de ingenierı́a tanto a nivel de análisis como de diseño. La
asignatura Control de Sistemas Eléctricos, aborda este tópico a partir del estudio de la solución de ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo ante diferentes tipos de forzante, desde las perspectivas del
dominio de la frecuencia y del tiempo.

El objetivo del proyecto final de la asignatura, consiste en la utilización de los fundamentos adquiridos en
desarrollo de las sesiones de clase para efectuar el análisis del comportamiento dinámico y la manipulación
de las variables de un sistema fı́sico correspondiente con el control de velocidad de una máquina de corriente
continua y de imanes permanentes.

Dicha manipulación dinámica se obtendrá a partir de la combinación de acciones básicas de control, pro-
porcional e integral (PI) de manera empı́rica empleando las reglas de sintonización de Ziegler & Nichols.
Para ello se requiere el desarrollo de habilidades por parte de los grupos, no sólo a nivel conceptual, sino
también experimental a través de herramientas numéricas (MATLAB) para predicción y verificación de ca-
racterı́sticas dinámicas.

El presente documento contiene las pautas de las diferentes entregas del proyecto y será la referencia em-
pleada por docentes y estudiantes durante el transcurso del semestre para dar seguimiento y verificar las
actividades relacionadas.

1
 Figura 1: Sistema motor-generador

2. El sistema

La Fig. 1 ilustra un motor de corriente continua, acoplado en su eje a otro motor que actúa como generador
eléctrico. De esta manera, la rotación del motor induce una tensión en los terminales del generador con
magnitud que es función de la velocidad angular ω del giro.

Dicha velocidad ω a su vez, depende del nivel de tensión DC aplicado en los terminales de armadura del
motor. Ası́, una variación para esta tensión de alimentación repercute de manera directa en la velocidad de
giro del motor constituyendo un actuador.

Dentro de las múltiples posibilidades que provee la electrónica de potencia para construir este circuito
de actuación, se sugiere para el presente proyecto el montaje ilustrado en el esquemático de la Fig. 2,
constituido por:

a) Un generador simple de señal modulada en ancho de pulso (PWM - pulse width modulation), a partir
de la comparación entre una señal diente de sierra y una tensión de referencia ajustable;

b) Un circuito convertidor de potencia reductor (buck) [1], en el cual la resistencia de carga simboliza la
armadura del motor DC.

Este conjunto: actuador + motor DC + generador DC, representa la planta o sistema a controlar, con varia-
ble manipulada dada por la señal de referencia ajustable en la entrada al módulo de PWM y como salida
(variable controlada) la tensión DC inducida en los terminales del generador.

3. Primera entrega

Durante la segunda semana de clase (abril 12 - 16) los profesores de laboratorio realizarán una presentación
general del proyecto a los diferentes grupos en los horarios asignados.

En la semana siguiente (abril 19 - 23), deberán constituirse equipos de trabajo de 4 estudiantes que asis-
tan al mismo horario de laboratorio, para desarrollo del proyecto final de curso. Eventualmente y sólo
en casos donde la cantidad de estudiantes no sea múltiplo de 4, se aceptarán grupos de 3 o 5 estudiantes
buscando el número más grande posible. Bajo ninguna otra circunstancia se aceptarán grupos distintos de 4
estudiantes en número. Tampoco se aceptará modificación de los grupos una vez conformados.

2
 Figura 2: Módulo generador de PWM y convertidor reductor

En la séptima semana de clases (agosto 16-20), dichos grupos deberán presentar el diseño y la simulación
en el entorno Simulink de MATLAB (empleando el conjunto de herramientas disponibles en la librerı́a
Simscape) para el sistema descrito en el numeral 2, ajustado a las caracterı́sticas de un motor de corriente
continua comercial (de imán permanente) que será asignado a cada grupo de trabajo por parte de los profe-
sores de laboratorio.

El lunes 09 de agosto aparecerá publicada una lista al final del presente documento indicando los equipos
de trabajo definitivos para cada horario de laboratorio al igual que la referencia y principales caracterı́sticas
para el motor de corriente continua seleccionado en cada caso.

Para una ilustración del bloque en Simscape que deberá ser configurado para el motor de corriente continua
(de imán permanente) se sugiere consultar la información disponible haciendo click aquı́.

A favor de evitar transitorios indeseados en la respuesta del sistema, se recomienda inicializar el voltaje
del capacitor al valor nominal de salida calculado para el circuito convertidor.

Se considerará eficiente un sistema que permita a través de simulación:

3.1) Obtener una variación en la magnitud de la velocidad sensada en los terminales de salida del motor,
como consecuencia de variaciones en la tensión de referencia aplicada como entrada en el módulo de
PWM;

3.2) Determinar un rango de valores en la tensión de referencia para operación del sistema (es decir,
delimitando las regiones de zona muerta y saturación con respecto a la velocidad sensada);

3.3) Seleccionar como punto de operación al valor medio del rango definido en el ı́tem anterior;

3.4) Modificar las condiciones nominales de operación a través de la incorporación de una perturbación a
manera de cambio (de tipo escalón) en la carga del motor.

3
Los archivos fuente de rutinas en MATLAB deberán ser entregados al profesor de laboratorio en el momento
de la sustentación.

Las simulaciones deberán complementarse por un informe que deberá ser suministrado por cada grupo al
momento de la sustentación, adecuado al siguiente formato: tı́tulo, nombre y código de integrantes, re-
sumen, palabras clave, introducción, contenidos, referencias.

En cuanto respecta a los contenidos del informe para esta primera entrega, se requiere incluir de manera
detallada y organizada la siguiente información:

3.a) Explicación del proceso de diseño del circuito convertidor de potencia (incluyendo cálculos y se-
lección de elementos ajustados a valores comerciales) y la selección de valores de parámetros para
generar la señal PWM;

3.b) Explicación detallada con evidencias de simulación, del procedimiento para determinar el rango de
valores admisibles del sistema y el punto de operación;

3.c) Explicación detallada con evidencias de simulación, del procedimiento para incorporar una pertur-
bación a la planta;

3.d) Comentarios y conclusiones de procedimientos.

Para complementar el texto del informe, se recomienda agregar ilustraciones para las simulaciones del mo-
delo.

No se considerará para calificación material suministrado en fecha y horario posteriores a la estipulada para
la entrega.

El porcentaje a evaluar en esta primera entrega de proyecto corresponde al 5% de la nota final del curso.
Esta calificación es individual para los miembros del equipo de trabajo. Por tanto, tenga en cuenta que
durante la sustentación se verificará la capacidad de cualquiera de los integrantes del grupo para demostrar,
reproducir y argumentar todos los resultados y procedimientos desarrollados.

Los ı́tems considerados para evaluación de las actividades de laboratorio incluyen: asistencia, participación,
actividades de simulación (guı́as) y desarrollo del sistema de trabajo o planta. La distribución de estas
actividades en el porcentaje calificado, serán autónomamente seleccionadas por parte de los profesores de
laboratorio.

4. Segunda entrega

Una vez diseñado e implementado el sistema de trabajo (planta + actuador) por cada uno de los grupos, será
posible desarrollar la verificación en simulación para acciones básicas de control.

Para ello se requiere realizar un cierre de lazo ajustado a los niveles de señal que caracterizan el rango de
operación, con posterior análisis del efecto de la ganancia de lazo en la dinámica del sistema perturbado,

4
PSfrag

ωref e(t) u(t) ω(t)

+_ kp +
+
P lanta

ū

Figura 3: Esquema de control realimentado para una acción proporcional

para los casos: saturado (on-off) y no saturado (controlador proporcional).

Como segunda entrega, los diferentes equipos de laboratorio deberán incluir en la trayectoria directa la
función de transferencia de un controlador C(s) = kp y a partir de ello deberán realizar las siguientes ac-
tividades:

4.1 Primera parte

Durante la novena semana de clases (agosto 30 - septiembre 03) cada grupo deberá sustentar simulaciones
que permitan:

4.1) Verificar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una perturbación de tipo escalón, bajo la acción
de un control proporcional de ganancia unitaria kp = 1. El cierre de lazo se deberá constituir como
presentado en la Fig. 3, siendo ωref el valor nominal deseado en la velocidad del motor (previamente
caracterizado en los numerales 3.2 y 3.3) y ū el voltaje de referencia en la entrada del comparador
que produce ωref . La prueba consistirá en llevar el sistema hasta la condición nominal (sin pertur-
bación) y una vez allı́ obtener una captura para el cambio temporal de la respuesta tras aplicar de
manera instantánea la perturbación. Se deberá realizar simultáneamente la captura de las señales ω(t)
(salida de la planta) y u(t) (esfuerzo de control). Nótese que sin perturbación, la señal de error e(t)
deberá ser cero en estado estacionario. ¿Cuál es el efecto observado con respecto a la misma prueba
realizada en lazo abierto en el numeral 3.4? ¿Es consistente este resultado con el comportamiento
esperado según la teorı́a?;

4.2) Verificar el efecto de la ganancia de lazo en la atenuación de la incidencia de la perturbación. La

prueba consistirá en repetir los pasos sugeridos en el numeral 4.1 ante diferentes valores de kp , de-
terminando aquél a partir del cual se hace imperceptible el efecto de la perturbación en el sistema
(denominado en adelante k̄p ). ¿Qué sucede para valores kp > k̄p ? ¿Cómo se comportan los niveles
de amplitud en la señal de control u(t)? ¿Opera el sistema fuera de su rango admisible? ¿Cómo se
garantiza que en la práctica el sistema siempre opere al interior de su rango admisible? ¿Cuál es el
valor de kp para el cual la señal u(t) actúa en modo de saturación (on-off)? ¿Qué ventajas y desven-
tajas posee en la práctica este tipo de controlador?

A favor de evitar transitorios indeseados en la respuesta del sistema, se recomienda inicializar el voltaje
del capacitor al valor nominal de salida calculado para el circuito convertidor.

Los archivos fuente de rutinas en MATLAB deberán ser entregados al profesor de laboratorio en el momento
de la sustentación.

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Las simulaciones deberán complementarse por un informe que deberá ser suministrado por cada grupo al
momento de la sustentación, adecuado al siguiente formato: tı́tulo, nombre y código de integrantes, re-
sumen, palabras clave, introducción, contenidos, referencias.

En cuanto respecta a los contenidos del informe, se requiere incluir de manera detallada y organizada la
siguiente información:
4.a) Descripción de los procedimientos ejecutados y con base en ellos las respectivas gráficas para las
respuestas del sistema (salida y esfuerzo de control) ante efectos de perturbación, para los diferentes
valores de ganancia de lazo analizados;
4.b) Esquema para el sistema realimentado en Simscape de MATLAB, indicando sus principales etapas,
conforme al diagrama esquemático de la Fig. 3;
4.c) Explicación del diseño y configuración para los bloques de punto de suma y nivel de DC en la entrada
de la planta;
4.d) Comentarios y conclusiones de procedimientos.

Para complementar el texto del informe, se recomienda agregar ilustraciones para las simulaciones del mo-
delo.

No se considerará para calificación material suministrado en fecha y horario posteriores a la estipulada para
la entrega.

4.2 Segunda parte

Durante la décimoprimera semana de clases (septiembre 13-17) cada grupo deberá sustentar simulaciones
que permitan:

4.3) Verificar el modo de operación proporcional del controlador. La prueba consistirá en repetir
n los pasos o
k̄ k̄
sugeridos en el numeral 4.1 ante los siguientes valores de ganancia de lazo: kp = 4p , 2p , k̄p .
¿Es posible verificar la proporcionalidad de la acción de control? ¿Qué ventajas y/o desventajas
tendrı́a operar en este modo no saturado con respecto a una acción on-off? ¿Es posible capturar en las
respuestas el comportamiento transitorio del sistema?;
4.4) Verificar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un cambio de referencia escalón. La prueba
consistirá en repetir los pasos sugeridos en los numerales 4.2 y 4.3, sin perturbación, pero ante un
cambio instantáneo (tipo escalón) en ωref , tanto por encima como por debajo de su valor nominal.
¿Qué sucede con los lı́mites de saturación (para kp , ω(t) y u(t)) en el sistema?

A favor de evitar transitorios indeseados en la respuesta del sistema, se recomienda inicializar el voltaje
del capacitor al valor nominal de salida calculado para el circuito convertidor.

Los archivos fuente de rutinas en MATLAB deberán ser entregados al profesor de laboratorio en el momento
de la sustentación.

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Las simulaciones deberán complementarse por un informe que deberá ser suministrado por cada grupo al
momento de la sustentación, adecuado al siguiente formato: tı́tulo, nombre y código de integrantes, re-
sumen, palabras clave, introducción, contenidos, referencias.

En cuanto respecta a los contenidos del informe, se requiere incluir de manera detallada y organizada la
siguiente información:

4.e) Descripción de los procedimientos ejecutados y con base en ellos las respectivas gráficas para las
respuestas del sistema (salida y esfuerzo de control) ante cambios de tipo escalón en la referencia y
efectos de perturbación, para los diferentes valores de ganancia de lazo analizados;

4.f) Comentarios y conclusiones de procedimientos.

Para complementar el texto del informe, se recomienda agregar ilustraciones para las simulaciones del mo-
delo.

No se considerará para calificación material suministrado en fecha y horario posteriores a la estipulada para
la entrega.

El porcentaje a evaluar en esta segunda entrega de proyecto (primera y segunda parte) corresponde al 10%
de la nota final del curso. Esta calificación es individual para los miembros del equipo de trabajo. Por
tanto, tenga en cuenta que durante la sustentación se verificará la capacidad de cualquiera de los integrantes
del grupo para demostrar, reproducir y argumentar todos los resultados y procedimientos desarrollados.

Los ı́tems considerados para evaluación de las actividades de laboratorio incluyen: asistencia, participación,
actividades de simulación y desarrollo del sistema de trabajo o planta. La distribución de estas actividades
en el porcentaje calificado, serán autónomamente seleccionadas por parte de los profesores de laboratorio.

5. Tercera entrega

Teniendo constituido un lazo funcional con acción proporcional verificada, la tercera y entrega final del
proyecto de asignatura permitirá analizar el efecto de una acción de control integral y la combinación de las
anteriores a través de la configuración de un controlador PI (proporcional integral).

El cálculo para las constantes del controlador se obtendrá empleando métodos empı́ricos (Ziegler & Nichols).
A partir de ello, deberán realizarse las siguientes actividades:

5.1 Primera parte

Durante la décimocuarta semana de clases (octubre 04-08) cada grupo deberá sustentar simulaciones que
permitan:

5.1) Constituir el esquema mostrado en la Fig. 4. Inicialmente el valor para ki deberá ser unitario. Bajo
estas condiciones analice el efecto de una perturbación de tipo escalón ante una acción integral. ¿Se
elimina por completo la perturbación? ¿Coincide esto con las predicciones teóricas?;

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 ωref e(t) u(t) ω(t)
+_ 1 P lanta
ki s

Figura 4: Esquema de control realimentado para una acción integral

5.2) Repita el análisis anterior para diferentes valores de la ganancia ki . ¿Qué efecto genera el incremento
de la ganancia integral en la dinámica del sistema? ¿Es posible llevar el sistema a un modo oscilatorio
para algún valor de ki ? ¿Cómo se explica este fenomeno a partir del lugar geométrico de las raı́ces
del sistema?.

A favor de evitar transitorios indeseados en la respuesta del sistema, se recomienda inicializar el voltaje
del capacitor al valor nominal de salida calculado para el circuito convertidor.

Los archivos fuente de rutinas en MATLAB deberán ser entregados al profesor de laboratorio en el momento
de la sustentación.

Las simulaciones deberán complementarse por un informe que deberá ser suministrado por cada grupo al
momento de la sustentación, adecuado al siguiente formato: tı́tulo, nombre y código de integrantes, re-
sumen, palabras clave, introducción, contenidos, referencias.

En cuanto respecta a los contenidos del informe, se requiere incluir de manera detallada y organizada la
siguiente información:

5.a) Descripción de los procedimientos ejecutados y con base en ellos las respectivas gráficas para las
respuestas del sistema (salida y esfuerzo de control) ante efectos de perturbación, para los diferentes
valores de ganancia ki analizados;

5.b) Explicación del diseño y configuración para el bloques del controlador integral;

5.c) Esquema para el sistema realimentado en Simscape de MATLAB, indicando sus principales etapas,
conforme al diagrama esquemático de la Fig. 4;

5.d) Comentarios y conclusiones de procedimientos, debidamente argumentados.

Para complementar el texto del informe, se recomienda agregar ilustraciones para las simulaciones del mo-
delo.

No se considerará para calificación material suministrado en fecha y horario posteriores a la estipulada para
la entrega.

5.2 Segunda parte

Durante la décimosexta semana de clases (octubre 18-22) cada grupo deberá sustentar simulaciones que
permitan:

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5.3) Utilizar el método de sintonización de Ziegler & Nichols para determinar los valores de parámetro
de un controlador PI configurado como se muestra en la Fig. 5. Si se requiere emplear el método de
lazo abierto deberá justificarse el por qué mediante evidencia experimental. ¿Qué tan diferentes son
estos valores para kp y ki respecto de los rangos determinados individualmente en los numerales 4.2
y 5.2? ¿Cómo se comporta el sistema controlado PI ante un cambio escalón en el valor de referencia
ωref ? Se sugiere [2] como material de referencia para el método de lazo cerrado y [3] (sólo cuando
el método de lazo cerrado no aplique) para el método de lazo abierto;

5.4) Realizar un análisis comparativo experimental entre las acciones de control P, I y PI, determinando
la que consigue los mejores resultados desde el punto de vista dinámico, para atenuar el efecto de
perturbaciones en el sistema;

5.5) Implemente un arrancador suave para su sistema, haciendo que el valor de referencia del lazo de
control varı́e entre 0 y ωref mediante un perfil de señal tipo rampa, con pendiente ajustada a las
caracterı́sticas prácticas de su motor. Analice el comportamiento dinámico del sistema controlado
bajo estas condiciones y compare su desempeño desde un punto de vista práctico respecto a los casos
anteriores.

ωref e(t) u(t) ω(t)

+_ ki 1s +
+
P lanta

kp

Figura 5: Esquema de control realimentado para una acción proporcional-integral (PI)

A favor de evitar transitorios indeseados en la respuesta del sistema, se recomienda inicializar el voltaje
del capacitor al valor nominal de salida calculado para el circuito convertidor.

Los archivos fuente de rutinas en MATLAB deberán ser entregados al profesor de laboratorio en el momento
de la sustentación.

Las simulaciones deberán complementarse por un informe que deberá ser suministrado por cada grupo al
momento de la sustentación, adecuado al siguiente formato: tı́tulo, nombre y código de integrantes, re-
sumen, palabras clave, introducción, contenidos, referencias.

En cuanto respecta a los contenidos del informe para esta tercera entrega, se requiere incluir de manera
detallada y organizada la siguiente información:

5.e) Descripción de los procedimientos ejecutados y con base en ellos las respectivas gráficas para las
respuestas del sistema (salida y esfuerzo de control) ante cambios de tipo escalón en la referencia y
efectos de perturbación, para los diferentes valores de ganancia ki y kp analizados;

5.f) Explicación del diseño y configuración para el bloque PI;

5.g) Esquema para el sistema realimentado en Simscape de MATLAB, indicando sus principales etapas,
conforme al diagrama esquemático de la Fig. 5;

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5.h) Análisis del comportamiento del sistema controlado ante un arrancador suave, justificando el proce-
dimiento de construcción para la variación de la entrada;

5.i) Comentarios y conclusiones de procedimientos, debidamente argumentados.

Para complementar el texto del informe, se recomienda agregar ilustraciones para las simulaciones del mo-
delo.

No se considerará para calificación material suministrado en fecha y horario posteriores a la estipulada para
la entrega.

El porcentaje a evaluar en esta entrega final de proyecto (primera y segunda parte) corresponde al 15% de
la nota final del curso. Esta calificación es individual para los miembros del equipo de trabajo. Por tanto,
tenga en cuenta que durante la sustentación se verificará la capacidad de cualquiera de los integrantes del
grupo para demostrar, reproducir y argumentar todos los resultados y procedimientos desarrollados.

Los ı́tems considerados para evaluación de las actividades de laboratorio incluyen: asistencia, participación,
actividades de simulación y desarrollo del sistema de trabajo o planta. La distribución de estas actividades
en el porcentaje calificado, serán autónomamente seleccionadas por parte de los profesores de laboratorio.

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6. Referencias

[1]. M. H. Rashid, “Electrónica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”. 3 Ed. Prentice Hall -
México. 2005.

[2]. F. Haugen, “Ziegler-Nichols’ Closed-Loop Method”. TechTeach. Technical report. 2010.

Disponible haciendo click aquı́

[3]. F. Haugen, “Ziegler-Nichols’ Open-Loop Method”. TechTeach. Technical report. 2010.

Disponible haciendo click aquı́

[4]. M. Barbagelata, “SOLUTIONS: Problem Set # 10”. 2010 Modeling, Dynamics and Control III. De-
partment of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology. Spring 2002.
Disponible haciendo click aquı́

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7. Distribución de grupos por horario

En la Tabla 1, se relacionan los grupos (i.e. equipos) de proyecto para los diferentes horarios de actividades
de laboratorio.

Tabla 1: Distribución de grupos proyecto Control de Sistemas Eléctricos 2020-I

HORARIOS CODIGOS DATOS MOTOR DOCENTE

ROK 311S-7
Ra = 6.3 Ω
2165028
La = 9.0 mH
2185510
H1A Ke = 13.0 V /krpm José Jorge Carreño
2175625
Va = 48 V
2175624
ωn = 3000 rpm
J = 0.28 kg cm2
PENTA 4S 20
Ra = 0.47 Ω
2174166
La = 0.51 mH
2174161
H1A Ke = 10.6 V /krpm José Jorge Carreño
2180213
Va = 24 V
2170310
ωn = 2000 rpm
J = 0.00115 kg m2
C23 L55-30
Ra = 3.39 Ω
2102892 La = 5.5 mH
H1A 2164634 Ke = 16 V /krpm José Jorge Carreño
2164751 Va = 30 V
ωn = 1700 rpm
J = 5.508 × 10−5 kg m2
ROK 311S-10
Ra = 1.33 Ω
2180212
La = 2.0 mH
2180218
H1B Ke = 6.4 V /krpm Julio Andelfo Flórez
2180219
Va = 24 V
2180224
ωn = 3000 rpm
J = 0.28 kg cm2
C23 L50-40
Ra = 7 Ω
2165186
La = 11.44 mH
2122964
H1B Kτ = 0.1998 N m/A Julio Andelfo Flórez
2171491
Va = 48 V
2061055
ωn = 1800 rpm
J = 4.59 × 10−5 kg m2
continúa...

12
 Tabla 1 – desde página anterior
HORARIOS CODIGOS DATOS MOTOR DOCENTE
C23-L45-40
Ra = 8.13 Ω
2175579
La = 10.23 mH
2172749
H1B Kτ = 0.1659 N m/A Julio Andelfo Flórez
2172146
Va = 48 V
2172787
ωn = 2100 rpm
J = 3.672 × 10−5 kg m2
C23 L50-30
Ra = 3.2 Ω
2185512 La = 4.66 mH
H1B 2175587 Kτ = 0.1271 N m/A Julio Andelfo Flórez
2172751 Va = 36 V
ωn = 2150 rpm
J = 4.59 × 10−5 kg m2
PENTA 1L
Ra = 2.43 Ω
2180221 La = 3 mH
H1B 2180207 Ke = 13.3 V /krpm Julio Andelfo Flórez
2162306 Va = 48 V
ωn = 3000 rpm
J = 6.07 × 10−5 kg m2
ROK 315X-10
Ra = 4.1 Ω
2154545
La = 10.25 mH
2154628
L1A Ke = 27 V /krpm José Jorge Carreño
2180209
Va = 90 V
2180211
ωn = 3000 rpm
J = 0.00018 kg cm2
ROK 335XS-24
Ra = 0.29 Ω
2165592
La = 0.73 mH
2174530
L1A Ke = 7 V /krpm José Jorge Carreño
2171950
Va = 24 V
2184534
ωn = 3000 rpm
J = 0.0003 kg cm2
C42 L50-10
Ra = 0.7 Ω
2172162
La = 1.3 mH
2184027
L1A Ke = 14.8 V /krpm José Jorge Carreño
2174160
Va = 48 V
2184030
ωn = 338 rad/s
J = 6.3554 × 10−4 kg m2
continúa...

13
 Tabla 1 – desde página anterior
HORARIOS CODIGOS DATOS MOTOR DOCENTE
C42 L70-10
Ra = 0.62 Ω
2162302 La = 2 mH
L1A 2132167 Ke = 28.8 V /krpm José Jorge Carreño
2175623 Va = 36 V
ωn = 121 rad/s
J = 1.48292 × 10−3 kg m2
PENTA 4S 30
Ra = 0.09 Ω
2143048
La = 0.06 mH
2152247
L1B Ke = 3.5 V /krpm José Jorge Carreño
2170312
Va = 12 V
2151984
ωn = 3000 rpm
J = 0.00115 kg m2
DC 13.120.35
Ra = 71 Ω
2164509 La = 98 mH
L1B 2184535 Kτ = 0.1522 N m/A José Jorge Carreño
2174621 Va = 120 V
ωn = 3000 rpm
J = 4.58 × 10−5 kg m2
C23-L45-20
Ra = 1.4 Ω
2165151
La = 1.75 mH
2164287
L1B Kτ = 0.0689 N m/A José Jorge Carreño
2175622
Va = 24 V
2140412
ωn = 2600 rpm
J = 3.672 × 10−5 kg m2
G30
Ra = 2.61 Ω
2181553
La = 2.61 mH
2181244
L1B Kτ = 0.0288 N m/A José Jorge Carreño
2181751
Va = 12 V
2164289
ωn = 2980 rpm
J = 4.22 × 10−6 kg m2
BC 110
Ra = 0.38 Ω
2174532
La = 1.5 mH
2152000
L2B Kτ = 0.06 N m/A Julio Andelfo Flórez
2165150
Va = 24 V
2143664
ωn = 3000 rpm
J = 0.4 × 10−3 kg m2
continúa...

14
 Tabla 1 – desde página anterior
HORARIOS CODIGOS DATOS MOTOR DOCENTE
C23 L55-50
Ra = 19.1 Ω
2171098
La = 32.28 mH
2162308
L2B Ke = 38.5 V /krpm Julio Andelfo Flórez
2170292
Va = 48 V
2185540
ωn = 887 rpm
J = 5.508 × 10−5 kg m2
AP7401 Baldor
Ra = 8.27 Ω
2180222
La = 29 mH
2161454
L2B Kτ = 0.4266 N m/A Julio Andelfo Flórez
2181816
Va = 90 V
2180205
ωn = 1725 rpm
J = 0.0019 kg m2

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