Formas canonicas de

representación en variables de
estado
Dr. Ernesto Zambrano serrano
Existen un gran variedad de formas de representar los sistemas lineales e
invariantes en el tiempo (LIT) por variables de estado, formas a las que se
le llaman canónica (formas estandarizadas) que nos serán útiles en el
momento de analizar y diseñar el control para el sistema.
No existe solamente una sola forma canónica, sino varias y cada una útil
para el análisis de una determinada característica del sistema.

Formas Canónicas:
■ Forma canónica controlable
■ Forma canónica observable
■ Forma canónica diagonal o de Jordan

CONTROL 2
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Representaciones en el espacio de estado de sistemas definidos por su
función de transferencia.
Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de
estado de sistemas definidos por su F.T.
Representaciones en el espacio de estado en formas canónicas.

Considérese un sistema definido mediante:

CONTROL 3
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Esta ecuación también puede escribirse como:

Forma Canónica Controlable

CONTROL 4
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
La forma canónica controlable es importante cuando se analiza el método
de asignación de polos, para el diseño de sistemas de control.

CONTROL 5
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
FORMA CANONICA OBSERVABLE

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 6
MODERNO
 FORMA CANONICA DIAGONAL
Considérese el sistema representado por la F.T. siguiente. Se considera el
caso en el que el polinomio del denominador solo contiene raíces distintas.

El desarrollo en fracciones parciales sería:

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 7
MODERNO
La forma Canónica diagonal está dada por:

CONTROL 8
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
FORMA CANONICA DE JORDAN
Ahora se considera el caso en el que el polinomio de la F.T. contiene raíces
múltiples. En este caso la forma canónica diagonal debe modificarse a la
forma canónica de Jordan. Supóngase, por ejemplo que todos los pi, excepto
los tres primeros, son diferentes entre si, o sea, p1 = p2 = p3. Para este caso la
forma factorizada de la F.T. sería.

El desarrollo en fracciones parciales sería:

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 9
MODERNO
CONTROL 1
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 0
MODERNO
FORMA CANONICA CONTROLABLE
Obtención de la forma canónica controlable para un sistema de tercer orden
(puede ser de mayor orden).

El sistema es descrito por la siguiente F.T.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 11
MODERNO
Haciendo:

CONTROL 12
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Despejando la derivada de mayor orden:

CONTROL 13
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 14
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 15
MODERNO
Ejemplo
Obtenga la forma canónica controlable y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

Haciendo:

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 16
MODERNO
Despejando la derivada de mayor orden:

Forma canónica controlable:

CONTROL 17
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 18
MODERNO
TAREA
Obtenga la forma canónica controlable y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 19
MODERNO
FORMA CANONICA OBSERVABLE
Suponga de nuevo un sistema de tercer orden, recordando que este análisis
se puede extender para sistemas de mayor orden.

El sistema es descrito por la siguiente F.T.

Despejando:

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 20
MODERNO
Obteniendo la transformada de Laplace inversa:

Integrando:

CONTROL 21
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Integrando

Integrando:

CONTROL 22
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 24
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 24
MODERNO
Ejemplo:
Obtenga la forma canónica observable y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

Despejando:

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 25
MODERNO
CONTROL 27
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 27
MODERNO
TAREA
Obtenga la forma canónica observable y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 28
MODERNO
FORMA CANONICA DIAGONAL
Esta forma canónica consiste en llevar a la matriz A de la R.V.E. a la forma
Diagonal.
Nuevamente suponemos una F.T. de 3er. Orden (puede ser de mayor orden)

(Se considera que el denominador solo contiene

Desarrollando en expansión en fracciones parciales

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 29
MODERNO
CONTROL 31
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Obteniendo la transformada de Laplace inversa:

CONTROL 31
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 32
MODERNO
FORMA CANONICA DIAGONAL (MODAL)
Esta forma consiste en llevar a la matriz A de la R.V.E. a la forma diagonal.

Ejemplo 1:
Obtenga la forma canónica diagonal y el diagrama de bloques de la sig. F.T.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 33
MODERNO
Desarrollando en expansión en fracciones parciales:

CONTROL 34
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 36
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 36
MODERNO
Ejemplo 2:
Obtenga la forma canónica diagonal y el diagrama de bloques de la sig. F.T.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 37
MODERNO
Desarrollando en expansión en fracciones parciales:

CONTROL 38
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 39
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 41
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 41
MODERNO
TAREA
Obtenga la forma canónica diagonal y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 42
MODERNO
FORMA CANONICA DE JORDAN
Ahora se considera el caso en el que el polinomio del denominador de la F.T.
contiene raíces múltiples. Para este caso, la forma canónica diagonal
precedente se debe modificar a la forma canónica de Jordan.

Considere un sistema de 3° orden.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 43
MODERNO
Desarrollando en fracciones parciales:

Note que entre X1(s) y X2(s) se dan las siguientes relaciones

CONTROL 44
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 46
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 47
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 47
MODERNO
Ejemplo 1:
Obtenga la forma canónica de Jordan y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

Desarrollando en fracciones parciales:

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 48
MODERNO
CONTROL 50
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 51
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 52
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 52
MODERNO
Ejemplo 2:
Obtenga la forma canónica de Jordan y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

Desarrollando en fracciones parciales:

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 53
MODERNO
CONTROL 55
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 56
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
CONTROL 57
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
MODERNO
Diagrama de Bloques

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 57
MODERNO
TAREA
Obtenga la forma canónica de Jordan y el diagrama de bloques para el
siguiente sistema.

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO 58
MODERNO