Apuntes de Ecuaciones Diferenciales - Ricardo Faro

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Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Ricardo Faro
29 de marzo de 2008
Índice general
I Ecuaciones diferenciales ordinarias XV
1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1

1.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 23
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1. Interpretación geométrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autónomas. . . . . . . 37
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 38
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 39
1.9.1. Desintegración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.9.2. Reproducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.9.3. Ley de Galileo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.4. El péndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 53

2.1. Grupo uniparamétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2. Existencia de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
i
II ÍNDICE GENERAL
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2.4. Unicidad de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo . . . . . . . . . . . . 66
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7.1. Clasificación local de campos no singulares. . . . . 78
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 84
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 86
2.11. Método de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 90
3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 107

3.1. Tensores en un mdulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 112
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.6. El Lema de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.6.1. Aplicación en Ecuaciones diferenciales. . . . . . . . 130
3.6.2. Factores de integración. . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.7. Apéndice. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.1. Tensor métrico y tensor de volumen del espacio
euclı́deo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.2. Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 134
3.7.3. Interpretación geométrica del rotacional. . . . . . . 137
3.7.4. Tensores de torsión y de curvatura. . . . . . . . . . 138
3.7.5. El tensor de una variedad Riemanniana. . . . . . . 139
3.7.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.7.7. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.7.8. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4. Campos tangentes lineales 155

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.2. Existencia y unicidad de solución . . . . . . . . . . . . . . 159
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.3.1. El sistema homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.3.2. El sistema no homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . 169
4.4. Reducción de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.6. EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 175
ÍNDICE GENERAL III
4.7. Clasificación de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.8. EDL con coeficientes periódicos . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 183
4.9.1. Caso homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.9.2. Caso no homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.10.1. Ecuación de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.11.1. Ecuación de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.12. Otros métodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 195
4.12.1. Método de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.12.2. Método de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 196
4.12.3. Método de la transformada de Laplace. . . . . . . 197
4.13. La Ecuación de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.14. Algunas EDL de la Fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.14.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.14.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.14.3. Problemas de circuitos eléctricos. . . . . . . . . . . 212
4.14.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5. Estabilidad 225
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.2. Linealización en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 226
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 228
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.5.1. Sistemas tipo “depredador–presa”. . . . . . . . . . 239
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 242
5.5.3. Aplicación en Mecánica clásica. . . . . . . . . . . . 242
5.6. Clasificación topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 245
5.7. Teorema de resonancia de Poincaré . . . . . . . . . . . . . 251
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
5.9. La aplicación de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson . . . . . . . . . . . . . 268
5.12. Estabilidad de órbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 273
IV ÍNDICE GENERAL
II Ecuaciones en derivadas parciales 283

6. Sistemas de Pfaff 285
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 289
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
6.3. El sistema caracterı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.4. El Teorema de la Proyección . . . . . . . . . . . . . . . . 297
6.4.1. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 298
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
6.5.1. Método de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.5.2. 1–formas homogéneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 315
6.6. Aplicación: Clasificación de uno–formas . . . . . . . . . . 316
6.7. Aplicación: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 324
6.7.1. El fibrado tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
6.7.2. Variedad con conexión. Distribución asociada. . . . 325
6.8. Aplicación: Termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
6.9. Apéndice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 338
6.9.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 340
6.9.2. Variedades integrales máximas . . . . . . . . . . . 341
6.9.3. Otra demostración del Teorema de Frobenius . . . 345
7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 355

7.1. Definición clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
7.3.1. Ejemplo: Tráfico en una autopista. . . . . . . . . . 362
7.3.2. Ejemplo: Central telefónica. . . . . . . . . . . . . . 363
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 365
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 366
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 368
7.4.1. Campo caracterı́stico. . . . . . . . . . . . . . . . . 368
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 372
7.5.1. Dimensión de una subvariedad solución. . . . . . . 372
7.5.2. Existencia de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 377
7.6. Métodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 380
7.6.1. Método de las caracterı́sticas de Cauchy . . . . . . 380
7.6.2. Método de la Proyección. Integral completa . . . . 381
ÍNDICE GENERAL V
7.6.3. Método de Lagrange–Charpit. . . . . . . . . . . . . 384

7.7. Método de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 385
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 389
7.7.3. Método de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 392
7.7.4. Solución singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
7.8. Definición intrı́nseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
7.8.1. Fibrado Cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
7.8.2. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 402
7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
7.9.1. Método de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
7.9.2. Ecuación de Hamilton–Jacobi. . . . . . . . . . . . 408
7.9.3. Geodésicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 414
7.10. Introducción al cálculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 421
7.10.1. Ecuaciones de Euler–Lagrange. . . . . . . . . . . . 422
7.10.2. Ecuaciones de Euler–Lagrange y Hamilton. . . . . 426
7.10.3. Ejemplo. Curva de energı́a cinética mı́nima . . . . 428
7.10.4. Ejemplo. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . 429
7.10.5. Apéndice. La ecuación de Schrödinger . . . . . . . 431
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther . . . . . . . . . . . . . 432
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 432
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la energı́a cinética . . . . 435
7.11.3. Aplicación: Superficies de revolución . . . . . . . . 436
7.11.4. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 437
7.11.5. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 440
7.11.6. Ejemplo. Curvas de mı́nima acción . . . . . . . . . 442
7.11.7. El Teorema de Noëther. . . . . . . . . . . . . . . . 444
7.11.8. Ejemplo. Problema de los dos cuerpos . . . . . . . 446
7.11.9. Ejemplo. La esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
7.11.10.Ejemplo. El cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
7.12. Cálculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 451
7.12.2. Distribución canónica . . . . . . . . . . . . . . . . 452
7.13. Apéndice. El Campo geodésico . . . . . . . . . . . . . . . 460
7.13.1. Subidas canónicas de un campo tangente. . . . . . 460
7.13.2. Variedad con conexión. Campo geodésico. . . . . . 463
7.13.3. Campo geodésico en una variedad Riemanniana. . 465
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
7.14. Apéndice. Teorı́a de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . 470
VI ÍNDICE GENERAL
8. EDP de orden superior. Clasificación 495

8.1. Definición clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 499
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 499
8.2.2. Restricción de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 501
8.2.3. Expresión en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 502
8.2.4. Caracterización del Operador de LaPlace . . . . . 507
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 509
8.3. El sı́mbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación . . . . . . . . . . . . 513
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbólicos. . . . 514
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabólicos. . . . 515
8.4.3. Campos y 1–formas complejas. . . . . . . . . . . . 517
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elı́pticos. . . . . . 520
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificación . . . . . . . . . . . . 525
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificación . . . . . . . . . . . . 528
8.6.1. ODL asociado a una solución de una EDP. . . . . 528
8.6.2. Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico de
una EDP cuasi–lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 531
8.6.3. Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 535
8.6.4. Reducción a forma canónica. Caso elı́ptico. . . . . 542
8.7. Clasificación de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 546
8.7.1. Reducción a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbólicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
8.7.2. Reducción a forma diagonal de sistemas cuasi–
lineales hiperbólicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
8.8. Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 551
9. El problema de Cauchy 565

9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 565
9.2. Curvas caracterı́sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570
9.2.1. Propagación de singularidades. . . . . . . . . . . . 571
9.3. Funciones analı́ticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
9.3.2. Series múltiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
9.3.3. Series múltiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 576
9.4. Funciones analı́ticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 584
9.4.1. Las ecuaciones de Cauchy–Riemann. . . . . . . . . 584
ÍNDICE GENERAL VII
9.4.2. Fórmula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 587

9.4.3. Funciones analı́ticas n–dimensionales. . . . . . . . 589
9.5. El Teorema de Cauchy–Kowalewski . . . . . . . . . . . . . 589
9.6. EDP de tipo hiperbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
9.7. Método de las aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . 599
9.7.1. Existencia de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 600
9.7.2. Unicidad de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 604
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 606
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 609
9.7.5. El problema de valor inicial caracterı́stico. . . . . . 610
9.8. Sistemas hiperbólicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
9.9. La función de Riemann–Green . . . . . . . . . . . . . . . 619
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 619
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 621
9.9.3. El método de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 622
10.La Ecuación de Laplace 639

10.1. Funciones armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
10.2. Funciones armónicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 641
10.2.1. Funciones armónicas en variables separadas. . . . . 641
10.2.2. Funciones armónicas y funciones analı́ticas. . . . . 642
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 645
10.3. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 647
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 647
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 649
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 651
10.4. Potencial gravitatorio y eléctrico. . . . . . . . . . . . . . . 654
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . . . . . . 655
10.4.2. Potencial electrostático. . . . . . . . . . . . . . . . 657
10.4.3. Ecuación de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
10.5. Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. . . . . . . . . 671
10.5.1. Principio del máximo. Unicidad. Continuidad. . . . 672
10.6. Problema Dirichlet en un rectángulo . . . . . . . . . . . . 674
10.7. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . . . . . 677
10.7.1. Fórmula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 679
10.8. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . . . . . 682
10.8.1. La Ecuación de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 683
10.9. Unicidad de solución en problemas con valores frontera . . 686
10.10.Propiedades funciones armónicas . . . . . . . . . . . . . . 689
VIII ÍNDICE GENERAL
11.La Ecuación de ondas 707

11.1. La Ecuación de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 707
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
11.1.2. Solución de D’Alambert. . . . . . . . . . . . . . . . 712
11.1.3. Energı́a de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 716
11.1.4. Unicidad de solución de la ecuación de ondas. . . . 718
11.1.5. Aplicaciones a la música. . . . . . . . . . . . . . . 718
11.2. La Ecuación de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 720
11.2.1. Solución de la ecuación de ondas. . . . . . . . . . . 723
11.3. La Ecuación de ondas n–dimensional. . . . . . . . . . . . 726
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 726
11.3.2. Unicidad de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 730
11.3.3. Ecuación de ondas en regiones con frontera. . . . . 732
11.3.4. El método de separación de variables. . . . . . . . 733
11.4. El método del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
11.4.1. La Fórmula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 736
11.4.2. El método del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 740
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 743
11.5. La Ecuación de Schrödinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 744
12.La Ecuación del calor 753

12.1. La Ecuación del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 753
12.1.1. El principio del máximo. . . . . . . . . . . . . . . . 756
12.1.2. Solución general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 758
12.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 759
12.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 772
12.2. La Ecuación del calor n–dimensional. . . . . . . . . . . . . 778
12.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 778
12.2.2. El método de separación de variables. . . . . . . . 779
12.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 780
12.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782
13.Integración en variedades 787

13.1. Orientación sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 787
13.2. Integración en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 790
13.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794
13.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 798
13.5. Integración en variedades Riemannianas . . . . . . . . . . 802
13.6. Aplicaciones a la Fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
13.7. La definición de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 808
ÍNDICE GENERAL IX
13.8. El operador de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . . . . . 809

13.8.1. El operador ∗ de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 809
13.8.2. El operador de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . 813
14.Variedades complejas 823

14.1. Estructuras casi–complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 823
14.1.1. Campos y 1–formas complejas . . . . . . . . . . . 827
14.1.2. Integrabilidad de una estructura casi–compleja . . 830
X ÍNDICE GENERAL
Índice de figuras
1.1. Gráfica de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5. Gráficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gráficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.10. Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.11. curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.2. Órbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.4. Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.1. recta de velocidad mı́nima . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.4. Parábola y elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.5. Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

4.2. Pulsación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
4.3. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.4. Circuito eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.5. Partı́cula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
xi
XII ÍNDICE DE FIGURAS
4.6. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

4.7. 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.4. Sección local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.5. La órbita de p se aproxima a γ en x . . . . . . . . . . . . 264
5.6. Aplicación de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
5.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

6.2. Interpretación geométrica de DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . . . . . . 296
6.3. Interpretación geométrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . 296
6.4. < D >= Dπ ⊂ ∆[P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
6.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
6.6. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 302
6.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
7.4. Construcción de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
7.6. Envolvente de S λ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
7.7. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
7.8. trayectorias bala cañón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
7.9. ruido de un avión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
7.10. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
7.11. Elección de Sa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
7.12. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7.13. Vector de Runge–Lenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
7.14. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596

9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
ÍNDICE DE FIGURAS XIII
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
10.1. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 656

10.2. Fuerza electrostática producida por una carga q . . . . . . 657
10.3. Flujo a través de una esfera de una carga q en su centro . 660
10.4. Flujo a través de una superficie de una carga q en su interior660
10.5. ángulo ab = ángulo cd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
10.6. La proyección estereográfica conserva ángulos . . . . . . . 700
10.7. La proyección estereográfica lleva circunferencias pasando
por P en rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
10.8. La proyección estereográfica lleva circunferencias en cir-
cunferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 708

11.2. Posición inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714
11.4. Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 720
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 721
11.6. cono caracterı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
12.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754

12.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
12.3. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 764
12.4. Difusión del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 778
13.1. flujo de D a través de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805

13.2. Planı́metro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 818
XIV ÍNDICE DE FIGURAS
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xv
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1. Conceptos básicos
Por E entenderemos un espacio vectorial real de dimensión n, dotado

de la estructura topológica usual. A veces también consideraremos en
E una norma, siendo indiferente en la mayorı́a de los resultados cual es
la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R × · · · × R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 ) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E ∗ deno-
taremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la R–álgebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la R–álgebra de los polinomios en E, es decir la sub–R–álgebra de C(E)
generada por E ∗ .
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi ∈ E ∗ . En cuyo

caso tenemos la identificación
n
X
E −−→ Rn , ai ei −→ (a1 , . . . , an ),
i=1
y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

la forma X
xi : E −−→ R , xi aj ej = ai .
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-
brentenderemos su base dual ei correspondiente.
Si en E tenemos un producto interior < , > consideraremos la norma
√
k x k2 = < x, x >,
y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= δij ,
y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b ∈ E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi
< a, b >= a1 b1 + · · · + an bn .
Definición. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de E1
y V uno de E2 . Diremos que F : U −→ V es diferenciable en x ∈ U si
existe una aplicación lineal Fx0 ∈ L(E1 , E2 ), tal que
k F (x + h) − F (x) − Fx0 (h) k
lı́m = 0.
khk→0 khk
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de
clase 1 si es diferenciable y la aplicación
F 0 : U −−→ L(E1 , E2 ) , x Fx0 ,
es continua ; que es de clase k si existen F 0 , F 00 = (F 0 )0 ,. . .,F (k , y son
continuas. Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
número natural 0, 1, . . . ó bien ∞, donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
Definición. Dada f : U ⊂ R −→ R diferenciable en x, llamamos deri-
vada de f en x al número real
f (x + t) − f (x)
f 0 (x) = lı́m .
t→0 t
1.1. Conceptos básicos 3
Observemos que este número está relacionado con la aplicación lineal

fx0 ∈ L(R, R) por la igualdad
fx0 (h) = f 0 (x) · h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean
F : U ⊂ E1 −−→ V ⊂ E2 , G : V −−→ W ⊂ E3 ,
diferenciables en x ∈ U y F (x) = y, respectivamente. Entonces H =

G ◦ F es diferenciable en x y se tiene que
Hx0 = G0y ◦ Fx0 .
b) La composición de aplicaciones de clase k es de clase k.
Definición. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos
C k (U ) = {f : U −−→ R, de clase k},
los cuales tienen una estructura natural de R–álgebra y como veremos

en (1.11), también de espacio topológico.
Proposición 1.2 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 una aplicación. Entonces

son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi ◦ F ∈
C k (U ).
c) Para cada f ∈ C k (V ), f ◦F ∈ C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R-álgebras.
F ∗ : C k (V ) −−→ C k (U ), F ∗ (f ) = f ◦ F.
Definición. Dada una función f ∈ C 1 (U ), un v ∈ E y p ∈ U , llamaremos

derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) − f (p)
vp (f ) = lı́m .
t→0 t
En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li-

neales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial i–ésima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
∂f f (p + tei ) − f (p)
(p) = lı́m .
∂xi t→0 t
Si E es de dimensión 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e ∈ E escribiremos
df ∂f
= .
dx ∂x
Proposición 1.3 f ∈ C k (U ) si y sólo si para algún sistema de coordena-

das lineales xi —y por tanto para cualquiera—, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) ∈ Nn , y
∂ |a|
Da = , |a| = a1 + · · · + an ≤ k.
∂ a1 x1 · · · ∂ an xn
Nota 1.4 Si E1 es de dimensión n y E2 de m y U y V son sendos abiertos

de E1 y E2 , entonces si F : U −→ V es diferenciable, biyectiva y F −1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue fácilmente de la regla de la cadena, pues si A es la matriz
jacobiana de F , en un punto x, y B la de F −1 , en el punto y = F (x),
entonces A·B es la identidad en Rm y B·A la identidad en Rn , de donde
se sigue que A y B son cuadradas —e inversas— por tanto n = m.
Definición. Diremos que F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U −→ R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (ui ) : U −−→ Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U −→ V es un difeo-
morfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
∞. Diremos que F : U ⊂ E1 −→ E2 es un difeomorfismo local de clase k
en x ∈ U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V
es abierto y F : Ux −→ V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que
n funciones ui : U −→ R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x ∈ U si F = (ui ) : U −→ Rn es un difeomorfismo local de clase k
en x.
1.1. Conceptos básicos 5
Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un ∈ C k (U ) son un sistema de coor-

denadas, entonces para F = (ui ) : U −→ Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g ∈ C k (V ),
g ◦ F = g(u1 , . . . , un ) = f ∈ C k (U ),
y recı́procamente toda función f ∈ C k (U ) es de esta forma.
Si E es de dimensión 1, x es la coordenada lineal correspondiente

al vector e ∈ E y escribimos f en términos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df f (p + te) − f (p) g[x(p) + t] − g[x(p)]

(p) = lı́m = lı́m = g 0 [x(p)],
dx t→0 t t→0 t
es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).
Teorema de la función inversa 1.6 Sea F : U ⊂ E1 −→ E2 de clase k

en U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x ∈ U si y
sólo si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales
que para Fi = yi ◦ F
∂Fi
det (x) 6= 0.
∂xj
Teorema de la función implı́cita 1.7 Sean F : U ⊂ E1 × E2 −→ E1 de

clase k, (x0 , t0 ) ∈ U tal que F (x0 , t0 ) = 0 y para un sistema de coorde-
nadas lineales xi en E1 , el determinante de orden n

∂Fi
det (x0 , t0 ) 6= 0,
∂xj
entonces existe un entorno V de t0 en E2 y una única función g : V −→

E1 de clase k, tal que g(t0 ) = x0 y para todo t ∈ V
F [g(t), t] = 0.
1.2. El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-álge-

bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero además, si consideramos la familia de to-
dos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicación
U (abierto) −−→ C k (U ) (anillo),
es un haz de anillos, es decir satisface las propiedades:
a) Si U ⊂ V son abiertos de E, entonces
f ∈ C k (V ) ⇒ f (= f|U ) ∈ C k (U ).
b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,

se tiene que si f : U −→ R es tal que f ∈ C k (Ui ) para cada i, entonces
f ∈ C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta lección, nos dice que
cada función de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U , con una función de clase k en todo E, que además se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podrı́a parecer obvio en una ingenua primera observación,
pues cabrı́a pensar que las funciones de clase k en un abierto U son
simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
esto no es cierto —considérese la función 1/x en el abierto (0, ∞) ⊂ R—.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restricción, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones “badén” en Rn .
Proposición 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.

Entonces existe h ∈ C ∞ (E) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.
Demostración. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
hacer la demostración en Rn , donde
P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >= ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
Consideremos la función de C ∞ (R)

(
e−1/t si t ≥ 0,
e(t) =
0 si t < 0.
Veremos en primer lugar que da-

do r > 0 y a ∈ Rn se puede cons-
truir una g ∈ C ∞ (Rn ), positiva en Figura 1.1. Gráfica de e
B(a, r) = {x : k x − a k< r}, que
valga 1 en B[a, r/2] = {x : k x − a k≤
r/2}, y 0 fuera de B(a, r). Sea
e(r2 − k x − a k2 )
g(x) = ,
e(r2 − k x − a k2 ) + e(k x − a k2 −(r/2)2 )
y tomemos
r = d(C, K) = ı́nf{k x − y k: x ∈ C, y ∈ K},
entonces existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak ∈ K tales que
k
[
n
B(ai , r) ⊂ R − C , K⊂ B(ai , r/2).
i=1
Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y

definimos
Yk
h(x) = 1 − [1 − gi (x)],
i=1
tal función es la buscada.
Corolario 1.9 Sea f ∈ C k (U ), con U abierto de E y sea a ∈ U . Entonces

existe un abierto V , con a ∈ V ⊂ U y F ∈ C k (E), tales que F = f en V
y
sop(F ) = {F 6= 0} ⊂ U.
Demostración. Elijamos V y W abiertos tales que

a ∈ V ⊂ Adh(V ) ⊂ W ⊂ Adh(W ) ⊂ U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E − W
y definamos F = f h.
Es fácil ver que para todo abierto U de E existe una colección nume-
rable de compactos Kn cuyos interiores son no vacı́os y recubren U . Si
E = Rn basta considerar para cada punto x ∈ U de coordenadas racio-
nales, la bola abierta máxima centrada en x dentro de U y elegir la bola
cerrada de radio la mitad si es finita —si el radio es infinito entonces
U = E, en cuyo caso basta considerar Kn = B[0, n]—. Además estos
compactos podemos considerarlos encajados, es decir tales que
Kn ⊂ Kn+1 ,
sin mas que considerar
K1 , K1 ∪ K2 , K1 ∪ K2 ∪ K3 , . . .
Para E espacio vectorial finito dimensional, basta elegir una base y

repetir el argumento de la forma obvia.
En estos términos damos las siguientes definiciones.
Definición. Para cada m ∈ N definimos la seminorma pm en C ∞ (U ) de
la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km , | a |≤ m},
y en C r (U ), para r ≥ 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km , | a |≤ r}.
Decimos que una sucesión fn ∈ C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , ∞, es de

Cauchy respecto de pm si para cada > 0 existe N ∈ N tal que
pm (fN +n − fN ) < ,
para todo n ∈ N.
Decimos que una sucesión fn ∈ C k (U ) tiene lı́mite si existe f ∈ C k (U )
tal que para toda m ∈ N
lı́m pm (fn − f ) = 0.
n→∞
Obviamente si el lı́mite existe es único, pues para m = 0 vemos que

tiene que ser el lı́mite puntual de las fn .
Observemos que las pm están ordenadas,
pm ≤ pm+1 ,
y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del

0 ∈ C k (U )
Bm = {f ∈ C k (U ) : pm (f ) ≤ 1/m}
y que estos definen una topologı́a en C k (U ) ¡independiente de los Kn
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesión fn ∈ C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,

entonces tiene lı́mite, f = lı́m fn ∈ C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a ∈ Nn , con | a |≤ k, verifica
Da (lı́m fn ) = lı́m(Da fn ).
Además dada f ∈ C k (U ) existe una sucesión de polinomios gn de E

tales que restringidos a U, lı́m gn = f .
Demostración. Veremos el caso k = ∞ para E = Rn , los demás se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a ∈ Nn , existe el lı́mite puntual
ga (x) = lı́m(Da fk (x)),
y que ga es una función continua en Rn .

Sea m ≥ |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1) | Da fN +k − Da fN |≤ pm [fN +k − fN ]
de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto

Km , para m ≥ |a|, a una función continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f (x) = lı́m fk (x),
es una función continua.

Veamos por inducción en |a|, que Da f = ga .
Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| ≥ 1 y que a1 ≥ 1,
donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hipótesis de inducción, tendre-
mos que Db f = gb para b = (a1 − 1, a2 , . . . , an ). Y como
∂
Da = ◦ Db ,
∂x1
bastará demostrar que
∂gb
= ga .
∂x1
Sean (t1 , . . . , tn ) ∈ U , t ∈ R y m ∈ N, tal que para λ ∈ [0, 1] se tenga
(λt1 + (1 − λ)t, t2 , . . . , tn ) ∈ Km ,
entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx → ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) − Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
por tanto haciendo k → ∞, tendremos que

Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) − gb (t1 , . . . , tn ),
t1
lo cual implica que ∂gb /∂x1 = ga .

Tenemos entonces que para cada a ∈ Nn ,
Da fk → Da f,
uniformemente en cada compacto Km , para m ≥| a |. De aquı́ se sigue

que
pm (fk − f ) → 0,
y f = lı́m fk . Pero además pm (Da fk − Da f ) → 0 por tanto
Da f = lı́m(Da fk ).
Veamos ahora que los polinomios son densos.

Dada f ∈ C ∞ (U ) y N ∈ N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,
que para a = (N, . . . , N ) ∈ Nn existe una sucesión de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando —y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva— tendremos
que existe una sucesión de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi ) ∈
Nn , con bi ≤ N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi ≤ N
1
| Db rN,n − Db f |≤ ,
N
en KN . Esta sucesión de polinomios gN satisface lı́m gN = f , pues para

j ≤ N , Kj ⊂ KN y como bi ≤ Σbi =| b |, se tiene
(1.2) pj (gN − f ) ≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ Kj , | b |≤ j}

1
≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ KN , bi ≤ N } ≤ .
N
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologı́a la suma y el producto de

C k (U ) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:
Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologı́a localmente con-

vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , ∞, se tiene

que g
C k (U ) = { : g, h ∈ C k (E), h 6= 0 en U }.
h |U
Demostración. Sea {Bn : n ∈ N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias estén en U . Y consideremos para
cada n ∈ N una función gn ∈ C ∞ (E) —como la definida en (1.8)—,
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f ∈ C k (U ) y definamos las funciones de E en R
X f gn X gn
g= 2−n , h= 2−n ,
1 + rn + sn 1 + rn + sn
donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Basta demostrar entonces que g, h ∈

C k (E), lo cual es evidente por el teorema anterior, dado que ambas series
son de Cauchy para toda pm . Por último es obvio que h 6= 0 en U y que
para cada x ∈ U , g(x) = h(x)f (x), es decir que g = hf .
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior hemos probado que

todo cerrado de E es de la forma
{x ∈ E : h(x) = 0},
para una h ∈ C ∞ (E).

Definición. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura

C k –diferenciable de E, que está definida por todas las R–álgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k –
diferenciable E, como el par formado por el espacio topológico E y por
C k (E).
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
A lo largo de la lección E ó E1 serán espacios vectoriales reales de

dimensión n y E2 de dimensión m.
En la lección 1 hemos visto que cada vector v ∈ E define en cada

punto p ∈ E una derivada direccional vp de la forma siguiente
f (p + tv) − f (p)
vp : C ∞ (E) −−→ R, vp (f ) = lı́m ,
t→0 t
Es fácil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-

face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definición.
Definición. Llamaremos vector tangente en un punto p ∈ E, a toda

derivación
Dp : C ∞ (E) −−→ R,
es decir a toda función que verifique las siguientes propiedades:

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulación constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s ∈ R y f, g ∈ C ∞ (E).
Este concepto nos permite definir, en cada punto p ∈ E, un espacio

vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de E.
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
Definición. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial

real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones
(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),
para Dp , Ep ∈ Tp (E), f ∈ C ∞ (E) y t ∈ R.
Definición. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente

a una base {ei } en E, consideramos para cada p ∈ E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)

∂ ∂ f (p + tei ) − f (p)
: C ∞ (E) −−→ R, f = lı́m .
∂xi p ∂xi p
t→0 t
Si no hay confusión usaremos la notación ∂ip = (∂/∂xi )p .
Fórmula de Taylor 1.14 Sea U ⊂ E un abierto convexo, a ∈ U y xi ∈

C ∞ (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f ∈ C ∞ (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 − a1 , . . . , xn − an , donde ai = xi (a).
b) Dada f ∈ C ∞ (U ), existen h1 , . . . , hn ∈ C ∞ (U ) tales que
n
X
f = f (a) + hi (xi − ai ).
i=1
Demostración. (a) Consideremos el morfismo de R–álgebras
H : C ∞ (U ) −−→ R , H(f ) = f (a),
para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C ∞ (U )/ma ' R.

Dadas f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (U ) es obvio que fi (xi −ai ) ∈ ma y tenemos
P
una inclusión, veamos la otra, que ma ⊂ (x1 − a1 , . . . , xn − an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ∈ ma , x ∈ U y definamos la función diferenciable
g : [0, 1] −−→ R , g(t) = f [tx + (1 − t)a].

Ahora por la regla de la cadena

Z 1
f (x) = g(1) − g(0) = g 0 (t)dt
0
Z 1 "X n #
∂f
= [tx + (1 − t)a] (xi − ai ) dt
0 i=1
∂xi
n
X
= hi (x)(xi − ai ),
i=1
donde Z 1
∂f
hi (x) = [tx + (1 − t)a] dt ∈ C ∞ (U ).
0 ∂xi
Proposición 1.15 Las derivaciones (∂/∂xi )a definidas anteriormente son

base de Ta (E).
Demostración. Que son independientes es una simple consecuencia
de que ∂xi /∂xj = δij . Veamos que son generadores, para ello sea Da ∈
Ta (E) y f ∈ C ∞ (E), entonces f − f (a) ∈ ma y por (1.14)
n
X
f = f (a) + hi (xi − ai ),
i=1
donde a = (ai ). Se sigue que

∂ n
X ∂Xi
f = hi (a) (a) = hj (a),
∂xj a i=1
∂xj
n
X n
X
Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]∂ia f,
i=1 i=1
P
es decir Da = [Da xi ]∂ia .
Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una

identificación canónica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a ∈ E
E −−→ Ta (E) , v va ,
siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.

1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
Además si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, co-

rrespondientes a la base ei , tendremos que en términos de las bases ei
y ∂ia la aplicación anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E −−→ Ta (E) , ei ∂ia .
Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podı́amos haberlo definido como

el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) Da : C ∞ (U ) −−→ R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues
dada una derivación del tipo (1.3), tendremos por restricción a U una
derivación de Ta (E).PY recı́procamente dada una derivación de Ta (E),
como es de la forma ti ∂ia —fijado un sistema de coordenadas lineales
xi —, define una única derivación del tipo (1.3).
Es fácil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r ≥ 1, toda derivación con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) Da : C r (U ) −−→ R,
define una derivación de Ta (E), pues C ∞ (U ) ⊂ C r (U ). Y recı́procamente,
toda derivación (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede P hacerse
pues según vimos antes, toda derivación (1.3) es de la forma ti ∂ia que
está definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo único. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si sólo consideramos las continuas respecto de la topologı́a
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = ∞ tenemos la suerte de que toda derivación es automáti-
camente continua respecto de la topologı́a de (1.10), pues es de la forma
Da en C r (E) de forma
P
ti ∂ia y estas se extienden a una derivación
P
continua de un único modo, P a saber ti ∂ia , pues los polinomios son
densos y sobre ellos Da = ti ∂ia .
Finalicemos analizando si existirán derivaciones en a ∈ E sobre las

funciones continuas
Da : C(E) −−→ R.
La contestación es que no, pues si f ∈ C(E) y f (a) = 0 —en ca-

so contrario pondrı́amos f − f (a)—, tendremos que existen funciones
continuas
p p
g = máx(f, 0), h = máx(−f, 0) ∈ C(E),
tales que f = g 2 − h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
Da f = 2[g(a)Da g − h(a)Da h] = 0.
Definición. Sean U ⊂ E1 , V ⊂ E2 abiertos y F : U −→ V de clase 1.

Llamaremos aplicación lineal tangente de F en x ∈ U a la aplicación
F∗ : Tx (E1 ) −−→ TF (x) (E2 ),
tal que para cada Dx ∈ Tx (E1 ), F∗ (Dx ) = Dx ◦ F ∗ , es decir que para

cada f ∈ C ∞ (V ) se satisface
[F∗ Dx ]f = Dx (f ◦ F ).
F(C )
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes
propiedades de la aplicación lineal tan- x Dx F(x) F (Dx)
*
gente:
a) Si V = U y F = id, entonces para F(C )
cada x ∈ E, F∗ = id.
b) Regla de la cadena.- Si
Figura 1.2.
F : U −→ V y G : V −→ W son di-
ferenciables, siendoU ⊂ E1 , V ⊂ E2 y
W ⊂ E3 abiertos, entonces
(G ◦ F )∗ = G∗ ◦ F∗ .
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y

escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la función inversa 1.18 Una aplicación F : U ⊂ E1 −→ E2 ,

de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x ∈ U si y
sólo si F∗ : Tx (E1 ) −→ TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.
Demostración. Es consecuencia de (1.6) y de la expresión matricial

de F∗ .
1.4. Campos tangentes 17
Definición. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la unión

T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a ∈ U , con la estructura topológi-
ca y diferenciable definida por la siguiente biyección canónica
T (U ) −−→ U × E, va (a, v),
donde va ∈ Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v ∈ E.

Llamaremos aplicación proyección canónica en U a la aplicación
π : T (U ) −−→ U , π(vp ) = p,
si vp ∈ Tp (E).
1.4. Campos tangentes
1.4.1. Campos tangentes

Definición. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicación
F : U −−→ E.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
La interpretación de una aplica-

ción F como un campo de vecto-
res queda patente en la figura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F (x, y) = (cos xy, sen (x − y)). Aun-
que esta definición es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
Figura 1.3. Campo de vectores
necesitar la estructura vectorial de E
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) ∈ E
en un punto p ∈ U define una derivación vp ∈ Tp (E), damos la siguiente
definición equivalente, aunque sólo como justificación para una posterior

definición mejor.
Definición. Llamaremos campo de vectores tangentes , de clase k, en

U , a un conjunto de vectores
{Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U },
que satisfacen la siguiente condición:
Para cada f ∈ C ∞ (U ), la función
p ∈ U −−→ Dp f ∈ R,
k
está en C (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }p∈U es
equivalente a dar una sección de π : T (U ) −→ U
σ : U −−→ T (U ), σ(p) = Dp .
Ejercicio 1.4.1 a) Demostrar que existe una biyección entre campos de vecto-
res F : U −→ E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) : p ∈
U } de clase k, que verifica:
i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F + G le corresponde
{Dp + Ep }.
ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores tangentes
de clase k si y sólo si la aplicación σ : U −→ T (U ), σ(p) = Dp es una sección
de π, de clase k.
Definición. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de

E a toda derivación
D : C ∞ (U ) −−→ C k (U ),
es decir toda aplicación que verifique las siguientes condiciones:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g ∈ C ∞ (U ) y t, r ∈ R.
Definición. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda función f ∈ C k+1 (U ) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes

a U de clase k, y por comodidad para k = ∞ escribiremos D(U ) =
D∞ (U ). Observemos que tenemos las inclusiones
D(U ) ⊂ Dk (U ) ⊂ D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que están entre
los de clase 1 y los continuos y que serán los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solución de una ecuación diferencial.
En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E ∈ Dk (U ) y el

producto de una función g ∈ C k (U ) por un campo D, de la forma,
(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),
para toda f ∈ C ∞ (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc-

tura de módulo sobre la R–álgebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.
y para cada k, Dk (U ) forman un haz de módulos.

A continuación veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .
Proposición 1.20 Existe una biyección entre campos tangentes de clase

k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E ∈ Dk (U ) y p ∈ U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f ∈ C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .
Demostración. Dada la D definimos los Dp de la forma.
Dp f = Df (p).
Recı́procamente dado un vector Dp ∈ Tp (E), en cada p ∈ U , definimos

el campo tangente D ∈ Dk (U ) de la forma
Df (p) = Dp f.
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es fácil demostrar

que los operadores diferenciales
∂
: C ∞ (U ) −−→ C ∞ (U ),
∂xi
∂f f (p + tei ) − f (p)
(p) = lı́m ,
∂xi t→0 t
para cada p ∈ U y cada f ∈ C ∞ (U ), son derivaciones ∂/∂xi ∈ D(U ).
Si no hay confusión usaremos la notación ∂i = ∂/∂xi .
A continuación veremos que Dk (U ) es un módulo libre sobre C k (U )
con base las ∂i .
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D ∈

Dk (U ), existen únicas funciones fi ∈ C k (U ) tales que
n
X ∂
D= fi ,
i=1
∂xi
Demostración.- Que la expresión es única es inmediato P aplicán-

dosela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )∂i ,
pues Dxi ∈ C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definición. Dados U ⊂ W abiertos de E y D ∈ Dk (W ), definimos la
restricción del campo D a U como el campo de D(U ), correspondiente
por (1.20) a
{Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restricción a U de la
aplicación de clase k, F : W → E, correspondiente a D.
Es fácil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricción del campo
n
X ∂
D= Dxi ,
i=1
∂xi
a U es la derivación
n
X ∂
fi ,
i=1
∂xi
para fi = Dxi|U , la restricción a U de Dxi .
Nota 1.22 Obsérvese que toda derivación de Dk (U ) es automáticamente

continua, por (1.21), respecto de la topologı́a definida en (1.10).
Obsérvese también que toda derivación
D : C k+1 (U ) −−→ C k (U ),
definePuna derivación de Dk (U ), pues C ∞ (U ) ⊂ C k+1 (U ), es decir del

tipo fi ∂i —dado un sistema de coordenadas Plineales xi —, con las fi
de clase k. Recı́procamente toda derivación fi ∂i ∈ Dk (U ), con las
fi ∈ C ∞ (U ), se extiende —no de un único modo—, a una derivación
del tipo (1.22). Ahora bien si exigimos que la extensión sea continua —
respecto
P de la topologı́a definida en (1.10)—, tendremos que sı́ es única
y es fi ∂i . Demuéstrese eso como ejercicio.
Definición. Dada F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 de clase k + 1, y dos campos

tangentes D ∈ Dk (V ) y E ∈ Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x ∈ V
F∗ Dx = EF (x) .
Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E
Si E1 = E2 , U ∪ V ⊂ W abierto y D ∈ Dk (W ) diremos que F deja

invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x ∈ V
F∗ Dx = DF (x) .
Proposición 1.23 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 , de clase k + 1, D ∈ Dk (U )

y E ∈ Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F∗ D = F ∗ E.
iii) D ◦ F ∗ = F ∗ ◦ E.
Demostración. Hágase como ejercicio.
1.4.2. Campo tangente a soporte.

Consideremos una aplicación de clase infinito
F : V ⊂ E2 −−→ U ⊂ E1 .
Definición. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo

a F , de clase k, a las derivaciones
DF : C ∞ (U ) −−→ C k (V ),
con la regla de Leibnitz
DF (f g) = DF f · F ∗ g + F ∗ f · DF g.
Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )–módulo de estos campos con las

operaciones
(DF + E F )f = DF f + E F f, (g · DF )f = g · DF f.
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de

clase k ≤ r como las derivaciones
DF : C ∞ (U ) → C k (V ).
Definición. Dada la aplicación F de clase ∞, definimos los morfismos

de módulos
F∗ : D(V ) −−→ DF (U ) , (F∗ D)f = D(F ∗ f ),
F ∗ : D(U ) −−→ DF (U ) , (F ∗ D)f = F ∗ (Df ),
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos

de clase r ≤ k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V },
con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ), la función
p ∈ V −−→ DpF f ∈ R,
está en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyección verificando las siguien-

tes condiciones:
i) Si DF , E F ∈ DF (U ), entonces para cada p ∈ V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
ii) Si f ∈ C ∞ (V ), entonces para cada p ∈ V
(f · DF )p = f (p) · DpF .
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 , diferenciable. Demostrar que

i) Para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V
(F∗ D)p = F∗ Dp .
ii) Para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V
[F ∗ D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un módulo libre con base

∗ ∂
F ,
∂xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .

iii) Que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }, satisface las condiciones de (a) —y
por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y sólo si
σ : V −−→ T (U ) , σ(p) = DpF ,
es una aplicación de clase ∞, tal que π ◦ σ = F .
1.4.3. Campo a soporte universal.

Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U × E
las coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir
xi (p, v) = xi (p) , zi (p, v) = xi (v),

ahora pasémoslas a T (U ) por la biyección
T (U ) → U × E, xi (vp ) = xi (p),
vp → (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,
Es decir que vp ∈ T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si

y sólo si p = π(vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
n
X ∂
vp = vi
i=1
∂xi p
Definición. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-

gente a U con soporte en T (U ), E ∈ Dπ (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicación identidad
σ : T (U ) −−→ T (U ) , σ(Dp ) = Dp ,
es decir que para cada v ∈ T (U ) verifica
Ev = v.
Además en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio

(1.4.3), que
n
X ∂
E= zi · π ∗ ,
i=1
∂x i
pues para cada Dp ∈ T (U )
Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
Definición. Para cada x ∈ E denotaremos con Tx∗ (E) el espacio vectorial

dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas R–lineales
(ó 1–formas)
ωx : Tx (E) −−→ R,
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a

sus elementos.
Definición. Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 de clase 1 y dados x ∈ U e
y = F (x), llamaremos aplicación lineal cotangente de F en x a
F ∗ : Ty (E2 ) −−→ Tx (E1 ),
la aplicación dual de F∗ : Tx (E1 ) → Ty (E2 ). Es decir tal que
F ∗ (ωy ) = ωy ◦ F∗ .
Definición. Dado un punto x ∈ E, llamaremos diferencial en x, a la
aplicación
dx : C 1 (E) −−→ Tx∗ (E),
tal que para cada f ∈ C 1 (E) y para cada Dx ∈ Tx (E)
dx f : Tx (E) −−→ R, dx f (Dx ) = Dx f.
A la 1–forma dx f la llamamos diferencial de f en x.
Ejercicio 1.5.1 Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 , de clase 1, demostrar las siguien-

tes propiedades de F ∗ :
(a) Si U = V y F = id, entonces F ∗ = id.
(b) Si F : U → V y G : V → W , son de clase 1, con U ⊂ E1 , V ⊂ E2 y
W ⊂ E3 abiertos, entonces
(G ◦ F )∗ = F ∗ ◦ G∗ .
(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F ∗ es un isomorfismo.
(d) Para x ∈ U e y = F (x), F ∗ ◦ dy = dx ◦ F ∗ .
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivación en x.
Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas li-

neales xi de E, las derivaciones (∂ix ) son base de Tx (E). Se sigue por
tanto de la definición de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base
dual en Tx∗ (E), puesto que
∂
dx xi = δij ,
∂xj x
además el isomorfismo canónico E −→ Tx (E), induce otro que es la res-
tricción de dx a E ∗
E ∗ −−→ Tx∗ (E) , xi dx xi .
1.5.1. Interpretación geométrica de la diferencial.

Veamos ahora el significado geométrico de dx f , para cada x ∈ E y
cada f ∈ C 1 (E). Se tiene que
n
X ∂f
(1.5) dx f = (x) dx xi .
i=1
∂xi
la cual corresponde por el isomorfismo anterior a la función lineal

n
X ∂f
(x) xi ,
i=1
∂xi
cuya gráfica es el hiperplano tangente a la gráfica de f en el punto x. En

particular en R tenemos que para f : R → R, dx f : Tx (R) → R
Figura 1.5. Gráficas de f y dx f en R
y en R2 , f : R2 → R, dx f : Tx (R2 ) → R,
Figura 1.6. Gráficas de f y dx f en R2
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver

Fig.1.12)
H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que

coincide con el conjunto de vectores Dp ∈ Tp (E), para los que existe una curva
X : I → U tal que

∂
X(0) = p, X(t) ∈ S, X∗ = Dp .
∂t 0
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuación del plano tangente al elipsoide

4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.7. Plano tangente a una superficie
1.5.2. Fibrado cotangente.

Igual que todos los espacios tangentes eran canónicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial E, también todos los espacios cotangentes son
canónicamente isomorfos al dual E ∗ de E. Esto nos permite definir una
biyección canónica
T ∗ (U ) −−→ U × E ∗ , ωp (p, w),
donde T ∗ (U ) es la unión disjunta de los espacios cotangentes de puntos
de U .
Definición. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T ∗ (U ) unión de todos los espacios cotangentes Tx∗ (E), para
x ∈ U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyección anterior, a la de U × E ∗ , que es un abierto del espacio
vectorial de dimensión 2n, E × E ∗ .
Para cada ω ∈ T ∗ (U ) existirá un único x ∈ U tal que ω ∈ Tx∗ (E),
podemos ası́ definir la aplicación proyección
π : T ∗ (U ) −−→ U,
tal que π(ω) = x. De tal modo que las fibras de cada x ∈ U son
π −1 (x) = Tx∗ (E).
1.6. Uno formas
Definición. Para cada abierto U ⊂ E, denotaremos con Ω(U ) el dual

de D(U ) respecto de C ∞ (U ), y en general con Ωk (U ) el dual del módu-
lo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )–lineales
ω : Dk (U ) −−→ C k (U ),
que llamaremos 1–formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )–

módulo,
(ω1 + ω2 )D = ω1 D + ω2 D, (f ω)D = f (ωD),
y para cada k, Ωk (U ) forman un haz de módulos.

Definición. Llamaremos diferencial a la aplicación
d : C k+1 (U ) −−→ Ωk (U ) , df (D) = Df,
para cada f ∈ C k+1 (U ) y D ∈ Dk (U ) (ver (1.22).)

Definición. Diremos que una 1–forma ω ∈ Ωk (U ) es exacta si existe
f ∈ C k+1 (U ) tal que
ω = df.
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivación.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que Ωk (U ) es un C k (U )–módulo libre con base dxi ,

para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f ∈ C k+1 (U )
X ∂f
df = dxi .
∂xi
Nota 1.26 Observemos que para una variable, la fórmula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelación de dife-
renciales.
1.6. Uno formas 29
Nota 1.27 Debemos observar que en Rn aunque la noción de dx1 tiene

sentido, pues x1 es una función diferenciable, la de ∂/∂x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x + y). En cada caso la ∂/∂x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero ∂(x + y)/∂x = 1, en el segundo ∂(x + y)/∂x = 0.
Definición. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U

a toda colección
{ωx ∈ Tx∗ (E) : x ∈ U },
para la que, dado D ∈ Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicación
x ∈ U −−→ ωx Dx ∈ R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo

de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicación
de clase k, F : U → E ∗ .
2.- Demostrar que existe una biyección entre las 1–formas ω ∈ Ωk (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(ω1 + ω2 )x = ω1x + ω2x ,

(f ω)x = f (x)ωx ,
(df )x = dx f
para ω, ω1 , ω2 ∈ Ωk (U ), x ∈ U y f ∈ C k (U ).
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que ω ∈ Ω(U ) si y sólo si σ : p ∈ U → ωp ∈ T ∗ (U )

es una sección de π.
Teorema 1.28 El fibrado cotangente tiene una 1–forma canónica λ lla-

mada uno–forma de Liouville.
Demostración. Para cada p ∈ U y ω ∈ Tp∗ (E) definimos λw = π ∗ ω,

es decir que para cada Dw ∈ Tw [T ∗ (U )],
λw Dw = ω[π∗ Dw ].
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ∗ ,

consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T ∗ (U ) ' U ×E ∗ , para
las que, si ωp se corresponde con (p, ω), entonces
xi (ωp ) = xi (p), zi (ωp ) = zi (ω) = ωp (∂ip ),
y en este sistema de coordenadas se tiene que
n
X
λ= zi dxi ,
i=1
lo que prueba su diferenciabilidad.

Ahora veremos una propiedad caracterı́stica de las funciones y de las
1–formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.29 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 , de clase k + 1. Entonces para

cada γ ∈ Ωk (V ) existe ω = F ∗ (γ) ∈ Ωk (U ), definida en cada x ∈ U de
la forma
ωx = F ∗ γF (x) .
Además F ∗ : Ωk (V ) → Ωk (U ) es un morfismo de módulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g ∈ C k (V )
y γi ∈ Ωk (V ):
F ∗ (γ1 + γ2 ) = F ∗ γ1 + F ∗ γ2 ,
F ∗ [gγ] = [F ∗ g][F ∗ γ],
F ∗ (dg) = d(F ∗ g).
Demostración. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,
existen gi ∈ C k (V ) tales que
X
γ= gj dyj ,
entonces si llamamos Fj = yj ◦ F , tendremos que para cada x ∈ U
ωx = F ∗ [γF (x) ]
X
= gj [F (x)]F ∗ (dF (x) yj )
X
= gj [F (x)]dx Fj ,
y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes
a un campo D ∈ D(U ), la función que a cada x ∈ U le hace corresponder
X
ωx Dx = gj [F (x)]DFj (x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6. Uno formas 31
1.6.1. Campos gradiente.

Por último si en un espacio vec-
torial E tenemos un producto interior
< ·, · >, entonces E y E ∗ se identifican
canónicamente por el isomorfismo
E −−→ E ∗ , v < v, · > .
y en todos los espacios tangentes

Tp (E) tenemos definido un produc-
to interior, pues todos son canónica- Figura 1.8. Gradiente de x2 + y 2
mente isomorfos a E. Esto nos permi-
te identificar Tp (E) y Tp∗ (E), para cada p ∈ E, mediante el isomorfismo
(1.6) Tp (E) −−→ Tp∗ (E), Dp < Dp , · >,
y también nos permite definir para cada dos campos D, E ∈ Dk (U ), la

función < D, E >, que en cada x vale < Dx , Ex >, la cual es de clase k,
pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces la base dual xi
también es ortonormal y por tanto también lo son las bases

∂
∈ Tx (E), dx xi ∈ Tx∗ (E)),
∂xi x
P P
y se tiene que para D = fi ∂xi , E = gi ∂xi ,
n
X
< D, E >= fi gi .
i=1
Por tanto podemos definir el isomorfismo de módulos
γ : Dk (U ) → Ωk (U ),
γD (E) =< D, E > .
D γD ,
Definición. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de

una función f ∈ C k+1 (U ), al campo grad f = D ∈ Dk (U ) tal que
γD = df,
es decir el campo D que en cada punto p ∈ U define el vector Dp corres-

pondiente por (1.6) a dp f .
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <·, ·> en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f ∈ C k+1 (U )
X ∂f ∂
grad f = ∈ Dk (U ).
∂xi ∂xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U ⊂ R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la dirección y sentido de máxima pendiente
de la gráfica de f en el punto (x, f (x)).
1.7. Sistemas de coordenadas
Proposición 1.30 Las funciones v1 , . . . , vn ∈ C k (U ) son un sistema de

coordenadas locales de clase k en x ∈ U si y sólo si las dx vi son base de
Tx∗ (E).
Demostración. Por el teorema de la función inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x ∈ U si y sólo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
∂v
i
det 6= 0,
∂xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes
n
X ∂vi
dx vi = (x)dx xj ,
j=1
∂xj
sean base.
Nota 1.31 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un número finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, también lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
1.7. Sistemas de coordenadas 33
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1

F = (v1 , . . . , vn ) : U ⊂ E → F (U ) = V ⊂ Rn ,
entonces las 1–formas
dv1 , . . . , dvn ,
son base de Ωk (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n
X ∂vi
dvi = dxj .
j=1
∂xj
Definición. En los términos anteriores denotaremos con
∂ ∂
,..., ∈ Dk (U ),
∂v1 ∂vn
la base dual de las dvi . Si E es de dimensión 1, y v es una coordenada
de U ⊂ E, escribiremos
df ∂f
= .
dv ∂v
Ejercicio 1.7.1 En los términos anteriores demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn
las proyecciones de Rn , y para cada p ∈ U , se tiene que

∂ ∂
F∗ = .
∂vi p ∂yi F (p)
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
∂f ∂g
= (v1 , . . . , vn ).
∂vi ∂yi
3) Para cada f ∈ C 1 (U ),
n
X ∂f
df = dvi .
i=1
∂vi
4) Para cada ω ∈ Ωk (U ),
n
X ∂
ω= ω dvi .
i=1
∂vi
5) Para cada campo D ∈ Dk (U )

n
X ∂
D= Dvi .
i=1
∂vi
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de

coordenadas de clase k en abiertos U ⊂ E1 y V ⊂ E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) ∈ U × V
wi (p, q) = ui (p) , para i = 1, . . . , n,

wn+j (p, q) = vj (q) , para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U × V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones

 p
arc cos x/px + y ∈ (0, π)
 2 2 si y > 0,
p
ρ = x2 + y 2 , θ = arc cos x/ x2 + y 2 ∈ (π, 2π) si y < 0,
 p
arcsin y/ x2 + y 2 ∈ (π/2, 3π/2) si x < 0.

forman un sistema de coordenadas —llamadas polares— de clase ∞ en el

abierto
R2 − {(x, 0) ∈ R2 : x > 0}.
Ejercicio 1.7.4 i) En los términos del ejercicio anterior calcular:
∂x2 ∂θ ∂[log (θ) · y] ∂xy

, , , .
∂ρ ∂x ∂θ ∂θ
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos
∂ ∂ ∂ ∂
x +y , −y +x ,
∂x ∂y ∂x ∂y
y dar una integral primera de cada uno.

iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
, , ρ , ρ +θ .
∂θ ∂ρ ∂θ ∂ρ ∂θ
iv) Escribir en coordenadas polares las 1–formas
1 x
dx, dy, xdx + ydy, dx − 2 dy.
y y
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1–formas
dθ, dρ, ρdρ + θdθ.

1.8. Ecuaciones diferenciales 35
Ejercicio 1.7.5 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3
∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) .
∂x ∂y ∂z
b) Encontrar una integral primera común a los campos de R3
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = −y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) .
∂x ∂y ∂x ∂y ∂z
1.8. Ecuaciones diferenciales
Definición. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a

toda aplicación de clase 1, definida en un intervalo real
X : I ⊂ R −−→ U.
Definición. Dado D ∈ Dk (U ) y p ∈
U , diremos que una curva parametri-
zada X : I −→ U es una solución
de la ecuación diferencial ordinaria
(EDO) autónoma definida por D, o
una curva integral de D, si para cada
t∈I
∂ Figura 1.9. Curva integral de D
X∗ = DX(t) .
∂t t
P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )∂i . Si
denotamos con
Xi (t) = xi [X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)].

Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es

constante en cada curva integral X de D, es decir que f ◦ X = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—, del campo
de R3
∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) ,
∂x ∂y ∂z
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1. Cambio de coordenadas.

Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas xi
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],
y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n n
X ∂ X ∂
D= fi (x1 , . . . , xn ) = (Dvi )
i=1
∂xi i=1
∂vi
 
n n
X X ∂vi  ∂
=  fj (x1 , . . . , xn )
i=1 j=1
∂xj ∂vi
 
n n
X X ∂
=  hij (v1 , . . . , vn ) ,
i=1 j=1
∂v i
entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas vi , Yi =

vi ◦ X, satisfacen el sistema de ecuaciones
n
X
Yi0 (t) = hij [Y1 (t), . . . , Yn (t)].
j=1
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresión anterior aplicando la regla de la cadena

a Yi0 = (vi ◦ X)0 .
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales

 0 x
 x = y2
( 0
x = −y

y0 = x  y0 = 1

y
en el sistema de coordenadas polares.
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autónomas.

Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I × U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en E.
Definición. Llamaremos ∂/∂t al campo tangente de D(I × U ) tal que
para cada f ∈ C ∞ (I × U )
∂f f (t + r, p) − f (t, p)
(t, p) = lı́m ,
∂t r→0 r
el cual verifica ∂t/∂t = 1 para la función de I × U , t(r, p) = r.
Definición. Llamaremos solución de una ecuación diferencial ordinaria
no autónoma definida en I × U , a la proyección en U de las curvas
integrales X de los campos D ∈ D(I × U ), tales que
Dt = 1 , t ◦ X = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I × U con-

sideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D ∈ D(IxU ) tales que Dt = 1, son de la forma
∂ ∂ ∂
D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + · · · + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
∂t ∂x1 ∂xn
y si X es una curva integral suya y llamamos X0 = t ◦ X, Xi = xi ◦ X,

tendremos que
X00 (r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[X(r)] = X0 (r) = r + k,
y nuestras soluciones (t ◦ X = id) son las que corresponden a k = 0. Por

tanto en coordenadas la solución X1 , . . . , Xn de una ecuación diferencial
ordinaria no autónoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
X10 (t) = f1 [t, X1 (t), . . . , Xn (t)]

..
.
Xn0 (t) = fn [t, X1 (t), . . . , Xn (t)].
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.

Consideremos ahora la aplicación proyección canónica
π : T (U ) −−→ U, π(Dp ) = p,
la cual es de clase ∞.
Definición. Llamaremos ecuación diferencial de segundo orden en un
abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D ∈
D[T (U )], tal que su proyección por π sea el campo a soporte universal,
es decir
π∗ D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp ∈ T (U )
π∗ DTp = Tp .
Veamos cómo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ) —ver

lección 4—. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que
π∗ D = E ⇒ (π∗ D)xi = Exi = zi ,
por tanto son los campos de la forma

X ∂ X ∂
D= zi + Dzi ,
∂xi ∂zi
y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando
Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Xi (t) = xi [X(t)], Zi (t) = zi [X(t)],
entonces
Xi0 (t) = Zi (t)

Zi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), Z1 (t), . . . , Zn (t)],
o lo que es lo mismo
Xi00 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), X10 (t), . . . , Xn0 (t)].

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1. Desintegración.
Se “sabe” experimentalmente que la velocidad de desintegración de
una sustancia radioactiva es proporcional a la cantidad de materia. En
tal caso la cantidad de materia en cada instante vendrı́a dada por la
ecuación diferencial
x0 (t) = −kx(t),
donde k > 0, por tanto
x0 (t)
= −k ⇒ log x(t) = −kt + cte ⇒ x(t) = x(0) e−kt .
x(t)
Observemos que el campo tangente asociado está en R y en la coordenada
x se escribe
∂
D = −kx .
∂x
Ejercicio 1.9.1 Si es cierto1 que en una economı́a estable la velocidad de dis-
minución del número de personas y, con un salario de por lo menos x euros,
es directamente proporcional al número de personas e inversamente propor-
cional a su salario, obténgase la ley de Pareto, es decir la expresión de y en
términos de x.
1.9.2. Reproducción.
Se sabe que la velocidad de reproducción de las bacterias es, cuando
no hay demasiadas, casi proporcional al número de bacterias, y cuando
hay demasiadas estas influyen negativamente y la velocidad de repro-
ducción se hace negativa. Se plantea ası́ la siguiente ecuación
x0 (t) = k1 x(t) − k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 pequeño. El campo tangente asociado está en R y

en la coordenada x se escribe
∂
D = (k1 x − k2 x2 ) .
∂x
1 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
Ejercicio 1.9.2 Demuéstrese que la velocidad de reproducción es máxima cuan-

do la población de bacterias tiene la mitad de su tamaño de equilibrio.
1.9.3. Ley de Galileo.

Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo nos asegura
que en caı́da libre su aceleración x00 (t) es constante e igual a g.
Es una ecuación diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuación diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma

x0 (t) = z(t)
) z(t) = gt + z(0) 
⇒ 1
z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es
∂ ∂
D=z +g .
∂x ∂z
Nota 1.32 La Ley de la atracción Universal de Newton asegura

que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se produce una
fuerza de atracción de m hacia M —y otra de M hacia m—, de módulo
GM
m ,
R2
y por la Segunda Ley de Newton, la aceleración de m vale
GM
,
R2
donde G = 60 673 · 10−11 (N m2 /kg 2 ) es una “constante Universal”.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M es la Tierra y m
está en las proximidades de su superficie, sufre una aceleración constante
GM
g= = 90 8(N ),
R2
independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con
lo cual obtenemos la Ley de Galileo.
Pero por otra parte también tenemos una explicación de esa constante
G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos los
cuerpos que estén a distancia R con la misma aceleración y que esta

aceleración determina la masa M . Esto nos permite definir a partir de
unidades de longitud y tiempo (como metro y segundo) una unidad de
masa canónica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen histórico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua
de 1 decı́metro de lado —es decir de 1 litro—), pues no coincide con el
kg Natural y la proporción entre ambos es esta constante Universal G.
Es decir que la naturaleza mágica de ese misterioso número universal
está en la elección arbitraria del kg que, también es cierto, puede ser
mas operativo que el del kg Natural.
Por otra parte en La Teorı́a de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de años-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero ¿habrá alguna
unidad de longitud canónica?. Es posible que sea ası́ puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes univer-
sales de la fı́sica (de Planck, etc.), sea la confirmación de esto (en cuyo
caso el número que define esa constante en unas unidades serı́a conse-
cuencia, una vez mas, de la elección arbitraria de dichas unidades. Pero
esto es hablar por no callar...
1.9.4. El péndulo.
Consideremos un péndulo de ma-
sa m suspendido, en el origen de coor-
denadas de R2 , por una barra rı́gida
de masa despreciable y de longitud L.
Su posición, en cada instante t,
viene determinada por el ángulo θ(t)
que forma la barra en el instante t
con el semieje negativo de las orde-
nadas, medido en sentido contrario al
del movimiento de las agujas del re-
loj. Tal posición es Figura 1.10. Péndulo
σ(t) = L(sen θ(t), − cos θ(t)) = Le1 (t),

y como
e01 = θ0 (t)(cos θ(t), sen θ(t)) = θ0 (t)e2 (t),

e02 = θ0 (− sen θ, cos θ) = −θ0 e1 ,
tendremos que la velocidad del péndulo en cada instante t vendrá dada

por
v(t) = σ 0 (t) = Lθ0 (t)e2 (t),
y la aceleración por
a(t) = σ 00 (t) = Lθ00 (t)e2 (t) − Lθ0 (t)2 e1 (t)
Por otra parte sobre la masa actúan dos fuerzas por unidad de masa, la de
la gravedad que es (0, −g) y otra con la dirección de la barra F e1 (t), que
impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces apuntará en
la dirección del centro de la circunferencia (F < 0) y otras en dirección
contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en términos de la
base e1 , e2 de la forma
(0, −g) = ((0, −g) · e1 )e1 + ((0, −g) · e2 )e2 = mg cos θe1 − mg sen θe2 ,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, −mg) + mF e1 , es decir
Lθ00 (t)e2 − Lθ0 (t)2 e1 = g cos θe1 − g sen θe2 + F e1 ,
lo cual equivale al par de ecuaciones
Lθ00 (t) = −g sen θ, −Lθ0 (t)2 = g cos θ + F,
y el movimiento del péndulo queda descrito por la ecuación

g
(1.7) θ00 (t) = − sen θ(t).
L
Puesta en coordenadas es una ecuación diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuación diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuación introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es k v k), y consideramos el sistema
z(t)
θ0 (t) = ,
L
z 0 (t) = −g sen θ(t),
que corresponde al campo tangente

z ∂ ∂
D= − g sen θ .
L ∂θ ∂z
Observemos que ωD = 0 para la
1–forma exacta
z2 0
ω = Lg sen θdθ+zdz = d[ −gL cos θ], -p p 2p 3p
2
por lo que la función
Figura 1.11. curvas integrales
z2
h= − gL cos θ,
2
que verifica h ≥ −gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.11). Observemos
que la suma de la energı́a cinética y la energı́a potencial
z 2 (t)
Ec + Ep = m − mgL cos θ(t),
2
es decir la energı́a total del sistema, es también una integral primera de
D y por tanto es constante a lo largo de las curvas integrales de D. Esto
demuestra la Ley de conservación de la energı́a en el péndulo.
Nota 1.33 Observemos (ver figura (1.11)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que están sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (π, 0) —en la
franja [0, 2π) × R—. El primero está sobre la curva {h = h(0, 0) = −gL},
que sólo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos θ − 1) ≤ 0, mien-
tras que el segundo está sobre la curva especial {h = h(π, 0) = gL} =
C ∪ {(π, 0)}, que está formada por dos curvas integrales: la constan-
te (π, 0) y el resto C que representa el movimiento del péndulo que
se aproxima, cuando t → ∞, al punto más alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lı́mite.
Esta curva integral es la única no periódica. La curva integral de D,
τp (t) = (θ(t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (π, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(θ, z) = h(π, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de τp y que esta es
periódica de perı́odo 2π. Por último la curva integral de D, τp (t) =
(θ(t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (θ0 , 0), con π 6= θ0 6= 0,

satisface la ecuación
h(θ, z) = h(θ0 , 0) < gL
que son los óvalos en la figura ??. Se sigue de (2.28), pág.81, que τp es
completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pág.270, que la trayectoria de τp es el óvalo
y que τp es una curva periódica, es decir existe el mı́nimo valor T > 0
—al que llamamos perı́odo de la curva—, tal que τp (0) = τp (T ) = p. Y
para θ0 > 0 tenemos que
( p
− 2gL(cos θ(t) − cos θ0 ), si t ∈ [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos θ(t) − cos θ0 ), si t ∈ [T /2, T ].
Si se quiere encontrar θ(t) es necesario resolver una integral elı́ptica

de primera especie, pues integrando entre 0 y t
θ0 (t)
dt = L dt,
z(t)
Z t s
θ0 (t) L θ(t)
Z
dθ
t= L dt = − √ ,
0 z(t) 2g θ(0) cos θ − cos θ0
y por tanto
s
L θ0
Z
T dθ
= √ ,
2 2g −θ0 cos θ − cos θ0
s Z
L θ0 dθ
T =4 √ ,
2g 0 cos θ − cos θ0
y utilizando la igualdad
θ
cos θ = 1 − 2 sen2 ,
2
se tiene que
s Z θ0
L dθ
T =2 q ,
g 0 sen2 θ20 − sen2 θ
2
y con el cambio de variable

θ θ0
sen = sen sen ϕ = a sen ϕ,
2 2
tendremos s Z π/2
L dϕ
T =4 p ,
g 0 1 − a2 sen2 ϕ
y como para |x| < 1 se tiene
1 1 1·3 2 1·3·5 3
√ =1+ x+ x + x + ···
1−x 2 2·4 2·4·6
se demuestra (para x = a2 sen2 ϕ) que

s " 2 2 2 #
L 1 2 1·3 4 1·3·5 6
T = 2π 1+ a + a + a + ··· ,
g 2 2·4 2·4·6
y se tiene que si θ0 → 0 entonces a → 0 y el perı́odo converge a

s
L
(1.8) T = 2π .
g
Ejercicio 1.9.3 Una masa sobre una esfera lisa de radio L se desplaza infinite-
simalmente del punto mas alto y empieza a resbalar sin rozamiento y sin rotar.
¿en que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
A menudo (1.7) se transforma por

g
θ00 (t) = − θ(t),
L
que es una buena aproximación para pequeñas oscilaciones del péndulo,
pues para θ pequeño θ ≈ sen θ, y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
Sin embargo la razón de esta aproximación la veremos en la lección
5.2, pág.226, donde probaremos que una ecuación diferencial en un punto
singular tiene asociada, canónicamente, otra ecuación diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealización.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x00 = −k 2 x,
—con k > 0—, tiene solución periódica
x(t) = A · cos(kt) + B · sen(kt) = C · cos(kt + α),
para α ∈ [0, 2π) y

p A B
C= A2 + B 2 , cos α = , sen α = − ,
C C
p
y que para k = g/L) el perı́odo es
s r
2π L L
T = = 2π = R2π ,
k g MG
que es el valor lı́mite (1.8), donde recordemos que R es la distancia de

la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificación de por qué un reloj de péndulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.4 Justifı́quese por qué un reloj de péndulo atrasa si lo llevamos

del polo al ecuador y estı́mese la proporción de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el retraso diario es de tres minutos.
Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyección entre campos de
vectores F : U −→ E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) :
p ∈ U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y sólo si la aplicación σ : U −→ T (U ), σ(p) = Dp es
una sección de π, de clase k.
Demostración. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres-
pondientes a una base ei de E.
Para cada F : U −→ E consideramos las funciones fi = xi ◦ F , entonces para
cada p ∈ U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en ,
el cual corresponde por el isomorfismo canónico E −→ Tp (E), al vector de Tp (E)
∂ ∂
Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) .
∂x1 p ∂xn p
Ahora F es de clase k si y sólo si las fi ∈ C k (U ) y es fácil comprobar que los Dp
satisfacen la condición de la definición (1.4.1).
Recı́procamente si para cada p ∈ U tenemos un vector
∂ ∂
Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) ∈ Tp (E),
∂x1 p ∂xn p
verificando la condición de (1.4.1), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi ∈
C k (U ) y la aplicación F : U −→ E, F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es fácil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces
σ
U −−→ T (U
 ) p → σ(p) = Dp

   
idy y y y
U −−→ U × E p → (p, F (p))
y σ es de clase k si y sólo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V },
con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ), la función
p ∈ V −−→ DpF f ∈ R,
está en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyección verificando las si-

guientes condiciones:
(i) Si DF , E F ∈ DF (U ), entonces para cada p ∈ V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
(ii) Si f ∈ C ∞ (V ), entonces para cada p ∈ V
(f · DF )p = f (p) · DpF .
Indicación.- Consideremos DpF f = DF f (p).

Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 , diferenciable.
(a) Demostrar que para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V
(F∗ D)p = F∗ Dp .
(b) Demostrar que para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V
[F ∗ D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un módulo libre con base

∂
F∗ ,
∂xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }, satisface las condiciones de
(a) —y por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y sólo si
σ : V −−→ T (U ) , σ(p) = DpF ,
es una aplicación de clase ∞, tal que π ◦ σ = F .
Solución. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
n
X ∂
DF = (DF xi )F ∗ .
i=1
∂xi
(c) Consideremos la aplicación H : V → E1 , definida para cada p ∈ V como el
vector H(p) ∈ E1 , correspondiente por el isomorfismo canónico TF (p) (E1 ) → E1 , a
DpF . Es decir que si DpF =
P P
hi (p)[∂/∂xi ]F (p) , entonces H(p) = hi (p)ei —para ei
la base dual de xi —. En estos términos tenemos que
{DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V },
satisface las condiciones de (a) si y sólo si las hi ∈ C ∞ (V ), es decir si y sólo si H es
de clase ∞, ahora bien esto equivale a que la aplicación σ(p) = DpF sea de clase ∞,
pues
σ
V
 −−→ T (U
 ) p → σ(p) = DpF
   
Fy y y y
U −−→ U × E1 F (p) → (F (p), H(p))
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0, el hiperplano

H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que

coincide con el conjunto de vectores

∂
{Dp ∈ Tp (E) : ∃X : I → U, X(0) = p, X(t) ∈ S, X∗ = Dp }.
∂t 0
Solución. Es fácil demostrar que este conjunto está en el hiperplano. Recı́-

procamente supongamos que p = (pi ) ∈ U y supongamos que ∂f (p)/∂xn 6= 0,
entonces por el teorema de la función implı́cita existe una función g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn−1 ), tal que g(p1 , . . . , pn−1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn−1 , g(x1 , . . . , xn−1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn−1 ) ∈ V . Consideremos cualquier Dp = ai ∂ip ∈ H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn−1 (t) = pn−1 + tan−1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn−1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuación en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n − 1
n n
X ∂f X ∂f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai ⇒ x0n (0) = an ,
i=1
∂x i i=1
∂x i
lo cual implica que

∂
X∗ = Dp .
∂t 0
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < ·, · > en E, una base

ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f ∈ C k+1 (U )
X ∂f ∂
grad f = ∈ Dk (U ).
∂xi ∂xi
(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies
de nivel de f .
(iii) Que si U ⊂ R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el
vector Dx el cual indica la dirección y sentido de máxima pendiente de la
gráfica de f en el punto (x, f (x)).
Demostración. (b) Ep ∈ Tp (E) es tangente a la superficie de nivel {f = f (p)}
si y sólo si para D = grad f se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
(c) La pendiente de la gráfica de f en el punto x, relativa a la dirección vx es

vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es máxima, entre vectores vx de igual módulo, cuando vx tiene la misma

dirección y sentido que Dx .
Ejercicio 1.7.5.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) .
∂x ∂y ∂z
(b) Encontrar una integral primera común a los campos de R3

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = −y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) .
∂x ∂y ∂x ∂y ∂z
Solución. (a) Consideremos la 1–forma incidente

xdx + ydy = ρdρ,
p
para ρ = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1–forma incidente
1 1 1 1
dy − dz = p dy − dz,
x (1 + z 2 ) ρ2 − y 2 1 + z2
y como Dρ = 0, también es incidente con D la 1–forma

y
d arc sen − arctan z = d(θ − arctan z),
ρ
por tanto la función en coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z), θ − arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (ρ, θ, z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—, del cam-
po de R3
∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) ,
∂x ∂y ∂z
que pasa por (1, 0, 0).
Solución. En el ejercicio (1.7.5) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z),
x2 + y 2 , θ − arctan z,
por tanto nuestra curva solución en forma implı́cita satisface
x2 + y 2 = 1, z = tan θ = y/x.
Ejercicio 1.9.1.- Si es cierto2 que en una economı́a estable la velocidad de

disminución del número de personas y, con un salario de por lo menos x euros,
2 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
es directamente proporcional al número de personas e inversamente propor-

cional a su salario, obténgase la ley de Pareto, es decir la expresión de y en
términos de x.
Solución.- Sea y(x) el número de personas con salario ≥ x, entonces y 0 (x) =
ky(x)/x, por tanto y(x) = xk .
Ejercicio 1.9.3.- Una masa sobre una esfera lisa de radio L se desplaza infinite-
simalmente del punto mas alto y empieza a resbalar sin rotar y sin rozamiento.
¿en que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Solución.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
péndulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
Lθ00 (t) = −g sen θ, −Lθ0 (t)2 = g cos θ + F,
y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 θ0 (t)2 /2 = −gL cos θ/2, de la
curva integral de condiciones iniciales (π, ) con ∼ 0 —observemos que la solución
correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera sin moverse
y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad ∼ 0—. Por tanto
nuestra curva está en h = h(π, ), es decir
L2 θ02
− gL cos θ = L2 2 /2 + gL,
2
por tanto
−3gL cos θ/2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo → 0, tenemos cos θ = −2/3. La velocidad en ese punto está dada por
p
z = 2gL/3.
Figura 1.12.
Bibliografı́a y comentarios
Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido:

Boothby, W,M.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry”. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: “Differential Equations. An introduction with applications”. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: “Applicable Differential Geometry”. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: “Ecuaciones diferenciales aplicadas”. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Los creadores del cálculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-

nitz, para los que la derivada de una función era el cociente de la dife-
rencial de la función y la diferencial de su argumento —el nombre de
diferencial de una función f , ası́ como su notación df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la función—. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a través de unas lecciones de
Análisis de L’Hopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de análisis han perdido y sólo se
encuentra en libros de Geometrı́a.
Fin del TEMA I

Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1. Grupo uniparamétrico
A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real

de dimensión n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales xi , correspondientes a una base ei .
Definición. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicación
X : R × U −−→ U,
es un flujo ó un grupo uniparamétrico si se tienen las siguientes propie-

dades:
a) Para todo p ∈ U , X(0, p) = p.
b) Para todo p ∈ U y t, s ∈ R,
X(t, X(s, p)) = X(t + s, p).
53
54 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Definición. Diremos que un grupo uniparamétrico X es de clase k si X

es de clase k y las ∂Xi /∂t son de clase k en R × U , para Xi = xi ◦ X y
xi un sistema de coordenadas lineales en E.
Si X es un grupo uniparamétrico en U de clase k, podemos definir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a él:
Para cada t ∈ R y cada p ∈ U
Xt : U −−→ U, Xp : R −−→ U,
tales que Xt (p) = X(t, p) para todo p ∈ U y Xp (t) = X(t, p) para todo
t ∈ R.
Nota 2.1 Observemos que cada Xt : U −→ U es realmente un difeomor-

fismo de clase k, para cada t ∈ R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es X−t . Además observemos que en términos de las aplicaciones
Xt , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparamétrico se expresan de la
forma
X0 = id, Xt+s = Xt ◦ Xs ,
por lo que que el conjunto
{Xt , t ∈ R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretación. Para cada t ∈ R y para
cada p ∈ U , Xt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparamétrico indistintamente a X, al gru-
po de difeomorfismos Xt con t ∈ R, o a la familia de curvas Xp con p ∈ U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase ∞ en Rn :
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a ∈ Rn fijo, definimos para cada

t ∈ R,
Xt : Rn −→ Rn , Xt (x) = x + ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t ∈ R definimos

Xt : Rn −→ Rn , Xt (x) = et x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t ∈ R, sea

Xt : R2 −→ R2 , Xt (x, y) = (x cos t − y sen t, x sen t + y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparamétrico 55
Definición. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R × U conte-

niendo a {0} × U , tal que para cada p ∈ U , el conjunto
I(p) = {t ∈ R : (t, p) ∈ W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicación
X : W −−→ U,
es un grupo uniparamétrico local si se verifica que:
a) Para cada p ∈ U , X(0, p) = p.
b) Si t ∈ I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s ∈ I(q) ⇔ t + s ∈ I(p),
y se tiene que
X(s + t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparamétrico local X es de clase k si X es
de clase k y las ∂Xi /∂t son de clase k en W, para Xi = xi ◦ X.
Si denotamos
I = ∪{I(p) : p ∈ U } = π1 (W),
para π1 (t, x) = t, y para cada t ∈ I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p ∈ U : (t, p) ∈ W}, Xt : Ut −−→ U−t , Xt (p) = X(t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) X0 = id : U −→ U .
b) Ut+s = Xs (Ut ) y en ese dominio Xt+s = Xt ◦ Xs .
Veremos a continuación que todo grupo uniparamétrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparamétrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparamétrico local de clase k. Para cada f ∈ C ∞ (U )
y p ∈ U definimos
f [X(t, p)] − f (p)
(Df )(p) = lı́m ,
t→0 t
entonces D ∈ Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de X.
Demostración.- Considerando un sistema de coordenadas lineales

xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df ∈ C k (U ), pues
n
∂f ◦ X X ∂f ∂Xi
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
∂t i=1
∂xi ∂t
y que D es una derivación se sigue de serlo la ∂/∂t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p ∈ U
Xp : I(p) −−→ U , Xp (t) = X(t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir

∂
Xp (0) = p , Xp∗ = DXp (t) .
∂t t
ii) Observemos que para cada x ∈ U y cada t ∈ R,
Df ◦ Xp = (f ◦ Xp )0 .
Proposición 2.4 Todo flujo local Xt , deja invariante a su generador in-

finitesimal D, es decir, para todo t ∈ I y p ∈ Ut ,
Xt∗ Dp = DX(t,p) .
Demostración.- Sea p ∈ Ut , q = Xt (p) y g ∈ C ∞ (U ), entonces
[Xt∗ Dp ]g = Dp (g ◦ Xt )
[g ◦ Xt ◦ Xs ](p) − [g ◦ Xt ](p)]
= lı́m
s→0 s
= (Dg)(q) = Dq g.
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,

homotecias y giros en R2 .
2.2. Existencia de solución 57
2.2. Existencia de solución
A lo largo de la lección U será un abierto de un espacio vectorial

E de dimensión n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta elección E se identifica
con Rn .
Sea D ∈ D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de
U , p ∈ Int K y t0 ∈ R. Queremos saber si existe alguna curva integral
de D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe algún intervalo
real I = (t0 − a0 , t0 + a0 ), y una curva X : I −→ U de clase 1, tal que
X(t0 ) = p y para todo t ∈ I

∂
X∗ = DX(t) ,
∂t t
ó equivalentemente
P para p = (p1 , . . . , pn ), X = (Xi ) y el campo tangente
D= fi ∂/∂xi , si existen funciones X1 , . . . , Xn : I −→ R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
Xi (t0 ) = pi , Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],
para i = 1, . . . , n, ó en forma vectorial para
F = (f1 , . . . , fn ) , X 0 = (X10 , . . . , Xn0 ),
si existe X : I −→ U , tal que
X(t0 ) = p , X 0 (t) = F [X(t)],
ó en forma integral
Z t
X(t) = p + F [X(s)]ds,
t0
entendiendo que la integral de una función vectorial es el vector de las

integrales.
A lo largo de la lección consideraremos en Rn una norma cualquiera.
Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p ∈ Int (K),

t0 ∈ R y F : U −→ Rn continua. Entonces existe I = (t0 − a0 , t0 + a0 ),
con a0 > 0, tal que para todo > 0 existe Z : I −→ U , diferenciable salvo
en un número finito de puntos, tal que Z(I) ⊂ K, Z(t0 ) = p y salvo en
el número finito de puntos
k Z 0 (t) − F [Z(t)] k≤ .
Demostración. Como F : U −→ Rn es continua es uniformemente
continua en K. Dado > 0 consideremos un δ > 0 tal que si x, y ∈ K y
k x − y k≤ δ entonces
k F (x) − F (y) k≤ .
Sean r > 0 tal que B(p, r) ⊂ K, M = sup{k F (x) k: x ∈ K},
a0 = r/M , I = (t0 − a0 , t0 + a0 ) y sea m ∈ N tal que r/m ≤ δ.
Ahora para cada i ∈ Z,, con −m ≤ i ≤ m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t ∈ [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t − ti )F [Z(ti )] si i ≥ 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t − ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i ≤ −1,
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) ∈ B(p, r), y esto es ası́ porque
k Z(t1 ) − p k =k Z(t1 ) − Z(t0 ) k
a0 r
≤M = < r,
m m
a0
k Z(t−1 ) − p k ≤ M < r,
m
y por inducción
|i|
k Z(ti ) − p k≤ r < r.
m
Para esta Z se tiene
(2.1) k Z(t) − Z(s) k≤ M | t − s |,
para t, s ∈ I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) − p k≤
M a0 = r y por tanto que Z(I) ⊂ K. Además si t ∈ I y t 6= ti entonces t
está en algún (ti , ti+1 ) y por tanto
k Z 0 (t) − F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] − F [Z(t)] k≤ ,
pues k Z(ti ) − Z(t) k≤ M (a0 /m) ≤ r/m ≤ δ.
2.2. Existencia de solución 59
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-

grales de campos continuos.
Teorema de Existencia de Cauchy–Peano 2.6 Sea D ∈ D0 (U ) un cam-

po continuo, p ∈ U y t0 ∈ R, entonces existe a0 > 0 y
X : I = (t0 − a0 , t0 + a0 ) −−→ U,
de clase 1, solución de D pasando por p en el instante t0 .

Demostración. Para cada n ∈ N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos ası́ que existe una sucesión de curvas
Zn : I −−→ U,
tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) ⊂ K y salvo para un número finito de

puntos,
1
k Zn0 (t) − F [Zn (t)] k≤ .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesión de Zn , que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesión de aplicaciones
(
Zn0 (t) − F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0 si no lo es.
Se sigue que Hn → 0 uniformemente en I. Como Zn → X uniforme-

mente y F es uniformemente continua, tendremos que F ◦ Zn → F ◦ X
uniformemente, y por tanto (F ◦ Zn + Hn ) → F ◦ X uniformemente. Se
sigue ası́ que
Z t Z t
Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds → G(t) = F [X(s)]ds,
t0 t0
siendo ası́ que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto X(t) =
p + G(t), es decir
Z t
X(t) = p + F [X(s)]ds.
t0
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
Definición. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios métricos. Diremos que una

aplicación φ : E1 −→ E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d2 [φ(x), φ(y)] ≤ kd1 (x, y),
para cualesquiera x, y ∈ E1 .
Si k < 1, entonces diremos que φ es contractiva.
Se sigue que si
φ : (E1 , d1 ) −−→ (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no sólo es continua sino uniformemente continua.
Definición. Diremos que φ : (E1 , d1 ) −→ (E2 , d2 ) es localmente lipchicia-

na si para cada p ∈ E1 existe un entorno suyo en el que φ es lipchiciana.
Nota 2.7 Obsérvese que si los Ei son espacios normados, entonces la

desigualdad de la definición dice,
k φ(x) − φ(y) k1 ≤ k k x − y k2 .
Ahora bien, si los espacios normados son de dimensión finita, enton-

ces no es necesario especificar de que normas se está hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finito–dimensional,
si la desigualdad es cierta con una elección de normas lo será para cual-
quier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la noción de aplicación lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimensión finita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensión finita. De-

mostrar que
f = (f1 , f2 ) : E −−→ E1 × E2 ,
es localmente lipchiciana si y sólo si lo son f1 y f2 .
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio mé-

trico completo. Si φ : E −→ E es contractiva, entonces existe un único
x ∈ E tal que φ(x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 61
Demostración. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.

Sea x0 ∈ E cualquiera y definamos la sucesión xn = φ(xn−1 ), para
n ≥ 1. Entonces se tiene
d(xn+1 , xn ) ≤ kd(xn , xn−1 ) ≤ . . . ≤ k n d(x1 , x0 )

d(xn+m , xn ) ≤ d(xn+m , xn+m−1 ) + · · · + d(xn+1 , xn )
≤ (k n+m−1 + · · · + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
≤ d(x1 , x0 ),
1−k
de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn } →

x ∈ E. Ahora como φ es continua tendremos que
φ(x) = φ(lı́m xn ) = lı́m φ(xn ) = lı́m xn+1 = x.
Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y φ : E1 −→ E2 es localmente

lipchiciana, entonces φ es lipchiciana en cada compacto de E1 .
Demostración. Veámoslo primero para un compacto K convexo.

En este caso basta recubrir el compacto con un número finito de bolas
abiertas en las que φ sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + · · · + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K está dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues ésta es la imagen continua de
K × K × [0, 1] por la aplicación
F (x, y, λ) = λx + (1 − λ)y.
Sea E un espacio vectorial real de dimensión finita. Para cada abierto

U ⊂ E denotaremos con
L(U ) = {f : U −−→ R, localmente lipchicianas.}
Proposición 2.10 a) L(U ) es una R–álgebra.

b) C 1 (U ) ⊂ L(U ) ⊂ C(U ).
c) Si f ∈ L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f ∈ L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostración. (a) Hágase como ejercicio.

(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X ∂f
f (x) − f (y) = (z)(xi − yi ),
i=1
∂xi
para x, y ∈ E y z entre x e y.
(c) Sea K ⊂ U compacto y sea V un abierto tal que K ⊂ V ⊂
Adh (V ) ⊂ U —basta tomar para cada x ∈ K una B(x, r) ⊂ U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h ∈ C ∞ (E) tal que h(K) = 1 y h(E − V ) = 0, entonces hf ∈ L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x ∈ sop f e y ∈ (sop f )c . Como
existe un t ∈ (0, 1], tal que z = tx + (1 − t)y ∈ ∂sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
| f (x) − f (y) |=| f (x) |=| f (x) − f (z) |≤ k k x − z k≤ k k x − y k .
Definición. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las

derivaciones
D : C ∞ (U ) −−→ L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el módulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.
P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase ∞ en U , D =
Dui ∂/∂ui , con las Dui ∈ L(U ).
Definición. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimensión finita y
U ⊂ E1 , V ⊂ E2 abiertos. Diremos que f : U × V −→ E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elección de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) − f (x, v2 ) k≤ k k v1 − v2 k,
para todo x ∈ U y v1 , v2 ∈ V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) ∈ U × V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que
k f (x, v1 ) − f (x, v2 ) k≤ k k v1 − v2 k,
para todo x ∈ Up , y v1 , v2 ∈ Vq .
Con LU (U ×V ) denotaremos las funciones f : U ×V −→ R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
2.4. Unicidad de solución 63
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U × V −→ E3 es localmente lipchiciana

entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U ×V ) ⊂
LU (U × V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y sólo si lo son las fi .
c) Si f ∈ LU (U × V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 ⊂ V , uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U .
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensión finita,

U ⊂ E abierto y A : U −→ L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que
f : U × E1 −−→ E2 , f (x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .
Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:

a) LU (U × V ) es una R–álgebra.
b) L(U × V ) ⊂ LU (U × V ) ⊂ C(U × V ).
Definición. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V ⊂

E2 , uniformemente en U ⊂ E1 a las derivaciones
D : C ∞ (U × V ) −−→ LU (U × V ),
las cuales forman un módulo libre DU (U ×V ) respecto de la R–álgebra

LU (U × V ), para el que se tiene
D(U × V ) ⊂ . . . ⊂ D1 (U × V ) ⊂ DL (U × V )
⊂ DU (U × V ) ⊂ D0 (U × V ).
2.4. Unicidad de solución
Nuestra intención ahora es analizar bajo que condiciones la solución

del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],

que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es única cuando
fijamos las condiciones iniciales, Xi (t0 ) = pi , para un t0 ∈ R y un punto
p ∈ U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
solución, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solución. Por un lado la

aplicación constante x(t) = 0, y por otro para cada c ≥ 0
(
0 para t ≤ 0,
xc (t) = 1 2
4 (t − c) para t ≥ c.
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,

la unicidad de solución estará asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda

ecuación diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene solución única,
R satisfaciendo la condición
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal solución x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
e integrando
x(t) t
x0 (t)
Z Z
dx
g[x(t)] − t0 = = dt = t − t0 ,
x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es única pues g es estrictamente monótona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una solución de la ecuación diferencial —en

notación vectorial—
X 0 (t) = f [X(t)],
2.4. Unicidad de solución 65
que satisfaga la condición inicial X(t0 ) = p, entonces tal solución satis-

face la ecuación integral
Z t
X(t) = p + f [X(s)]ds,
t0
y recı́procamente cualquier solución de esta ecuación integral es solución

de la ecuación diferencial satisfaciendo la condición inicial fijada.
Teorema de Unicidad de solución 2.12 Dados D ∈ DL (U ), p ∈ U y

t0 ∈ R. Existe un intervalo abierto I ⊂ R, con t0 ∈ I y una curva
integral X : I −→ U , de D satisfaciendo X(t0 ) = p, única y máxima en
el siguiente sentido: Si Y : J −→ U es otra curva integral de D tal que
t0 ∈ J e Y (t0 ) = p, entonces J ⊂ I y X = Y en J.
Demostración. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U →

n
R es localmente lipchiciana y existen Y : I −→ U y Z : J −→ U solu-
ciones de X 0 = F ◦ X que verifican
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p ∈ U,
para un t0 ∈ I ∩ J, entonces Y = Z en I ∩ J.
Consideremos el conjunto
A = {t ∈ I ∩ J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 ∈ A, A es cerrado —pues Y y Z son continuas— y es abierto

como veremos a continuación. De esto se seguirá, por la conexión de
I ∩ J, que A = I ∩ J.
Veamos que A es abierto. Sean a ∈ A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Z t
Y (t) = q + F [Y (s)]ds,
a
Z t
Z(t) = q + F [Z(s)]ds,
a
por tanto en el entorno de a, (a−, a+), tal que [a−, a+] = I1 ⊂ I∩J y
el compacto K = Y (I1 ) ∪ Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos —considerando la norma del máximo en Rn — que,
k Y (t) − Z(t) k≤ k | t − a | sup{k Y (s) − Z(s) k: a ≤ s ≤ t},

y si k | t − a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).

Basta definir entonces X, de la forma obvia, en la unión de todos los
posibles intervalos I que sean solución del problema.
Definición. Para cada p ∈ U llamaremos curva integral máxima de D
pasando por p a la aplicación
Xp : I(p) −−→ U,
dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo

completo si I(p) = R, para cada p ∈ U .
2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo

P
Sea D = fi ∂i ∈ DL (U ) con curvas integrales máximas Xp para
cada p ∈ U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto máximo en el que
está definida cada Xp , podremos considerar el conjunto
WD = {(t, p) ∈ R × U : t ∈ I(p)},
y la aplicación
(2.2) X : WD −−→ U , X(t, p) = Xp (t).
En esta lección veremos que WD es abierto, que X es continua y

que es grupo uniparamétrico local. Empecemos por lo último. Como es
habitual denotaremos F = (fi ).
Proposición 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propie-

dades de grupo uniparamétrico local:
a) Para cada p ∈ U , X(0, p) = p.
b) Si s ∈ I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t ∈ I(q) si y sólo si t + s ∈ I(p) y X(t + s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostración Veamos la propiedad (b):
Sean s ∈ I(p) y q = Xp (s), y definamos para cada t ∈ I(p) − s
Y (t) = Xp (t + s),
2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo 67
entonces como Y (0) = q y
Y 0 (t) = Xp0 (t + s) = F [Xp (t + s)] = F [Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el

Teorema de unicidad, I(p) − s ⊂ I(q) e Y (t) = Xq (t). Por razones
análogas será I(q) + s ⊂ I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
Veamos ahora que X : WD −→ U es continua en algún entorno de
(0, p) para cada p ∈ U .
Consideraremos en Rn la norma del máximo y elijamos un > 0 y
un punto p ∈ U . Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] ⊂ U,
y denotemos
I = [−, ] , K1 = B[p, r/2] , M = máx{k F (x) k: x ∈ K}.
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas
Y : I × K1 −−→ Rn ,
con la norma del máximo
k Y k= máx{k Y (t, λ) k: (t, λ) ∈ I × K1 }.
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la

aplicación constante igual a p y de radio r,
Br = {Y ∈ B : k Y − p k≤ r}
= {Y : I × K1 −→ K, continuas}.
En estos términos Br es un espacio métrico completo.

Ahora definimos la aplicación φ que a cada Y : I × K1 −→ U le hace
corresponder la aplicación φ(Y ) = Z definida por
Z t
n
Z : I × K1 −−→ R , Z(t, λ) = λ + F [Y (s, λ)]ds.
0
Proposición 2.14 a) Para cada Y ∈ Br , φ(Y ) ∈ B, es decir
φ : Br −→ B.
b) Si 0 < < r/2M , entonces para cada Y ∈ Br , φ(Y ) ∈ Br , por

tanto
φ : Br −−→ Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, enton-

ces φ es contractiva para < 1/k.
Demostración.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, λ).

Para cada (a, µ) ∈ I × K1 , próximo a (t, λ), tendremos que
k Z(t, λ) − Z(a, µ) k ≤k Z(t, λ) − Z(t, µ) k + k Z(t, µ) − Z(a, µ) k≤

Z t
≤k λ − µ k + máx |fi [Y (s, λ)] − fi [Y (s, µ)]|ds+
i 0
Z a
+ máx |fi [Y (s, µ)]|ds.
i t
Ahora el segundo sumando es pequeño por la uniforme continuidad

de fi ◦ Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque está acotado por
| t − a | máx{| fi ◦ Y |: I × K1 , i = 1, . . . , n}.
(b) Ahora si 0 < < r/2M , entonces k φ(Y ) − Q k≤ r.

(c) Si X, Y ∈ Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,
entonces
Z t
k φ(X)(t, λ) − φ(Y )(t, λ) k ≤ máx | fi [X(s, λ)] − fi [Y (s, λ)] | ds
i 0
Z t
≤k k X − Y k ds ≤ k k X − Y k,
0
por tanto
k φ(X) − φ(Y ) k≤ k k X − Y k .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparamétrico 2.15

Sea D ∈ DL (U ) y p ∈ U , entonces existe un abierto entorno de p,
V ⊆ U y un intervalo I = (−, ) tales que I × V ⊂ WD y la aplicación
X : I × V −→ U , es continua.
Demostración.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado

anterior —y el Teorema de punto fijo—, tomando 0 < < 1/k.
2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo 69
Nota 2.16 Observemos que además X : I × V −→ U podemos cons-

truirla por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una
X 0 ∈ Br arbitraria y luego considerando la sucesión X m+1 = φ(X m ), es
decir Z t
X m+1 (t, λ) = λ + F [X m (s, λ)]ds.
0
En estas condiciones sabemos que X m converge uniformemente a X.

Por último observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mı́nimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparamétrico 2.17

La aplicación X de (2.2), es un grupo uniparamétrico local en U , que es
de clase k si lo es en algún entorno de (0, p), para cada p ∈ U . Además
su generador infinitesimal es D.
Demostración.- Supongamos que para cada p ∈ U , X es de clase k

en algún entorno de (0, p) —esto es cierto, por el Teorema de conti-
nuidad local, para k = 0—, y veamos que WD es abierto y X es de
clase k en él.
Sea (t0 , p0 ) ∈ WD y demostremos la existencia de un δ > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que
(t0 − δ, t0 + δ) × V = I × V ⊂ WD ,
y X : I × V −→ U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hipótesis.
Supongamos que existe un z ∈ U para el que el teorema no es válido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 ∈ I(z) que es el
mı́nimo de todos los t ∈ I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan δt > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t − δt , t + δt ) × Vt ⊂ WD ,
y en él X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradicción.

Sea p = X(t0 , z), entonces existe δ1 > 0 y Vp ⊂ U , entorno abierto
de p, tales que (−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD y
X : (−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD −−→ U,
es de clase k. Como p = Xz (t0 ) ∈ Vp y Xz es continua, existirá t1 ∈

(t0 − δ1 , t0 ) tal que X(t1 , z) ∈ Vp . Pero entonces por nuestra hipótesis
existirá un δ > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 − δ, t1 +
δ) × Vz ⊂ WD y
X : (t1 − δ, t1 + δ) × Vz ⊂ WD −−→ U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar δ > 0 y Vz más pequeños verificando
X(t, y) ∈ Vp , para cada (t, y) ∈ (t1 − δ, t1 + δ) × Vz pues X(t1 , z) ∈ Vp y
X es continua.
Ası́ para cada q ∈ Vz tenemos que q1 = X(t1 , q) ∈ Vp , por tanto
como
(−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD ,
será (−δ1 , δ1 ) ⊂ I(q1 ), lo cual equivale —ver la propiedad (b) de grupo
uniparamétrico local— a que
(−δ1 , δ1 ) ⊂ I(q1 ) = I(q) − t1 ,
es decir (t1 − δ1 , t1 + δ1 ) ⊂ I(q), y esto para todo q ∈ Vz . Es decir que
(t1 − δ1 , t1 + δ1 ) × Vz ⊂ WD ,
y en él X es de clase k, pues es composición de
H : (t1 − δ1 , t1 + δ1 ) × Vz −−→ (−δ1 , δ1 ) × Vp , H(t1 + s, q) = (s, X(t1 , q)),
y de
X : (−δ1 , δ1 ) × Vp −−→ U,
ya que X(t1 + s, q) = X(s, X(t1 , q)).
Pero como t0 ∈ (t1 − δ1 , t1 + δ1 ) llegamos a un absurdo.
Por último es fácil ver que D es el generador infinitesimal de X.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 71
2.6. Grupo Unip. de campos subidos
Definición. Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos. Diremos que E ∈ D0 (U ×

V ) es una subida de D ∈ D0 (U ), si para π : U × V −→ U , π(x, y) = x, π
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) ∈ U × V se tiene que
π∗ E(x,y) = Dx .
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )

y en U × V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
n m
X ∂ X ∂
E= gi + gn+j ,
i=1
∂xi j=1 ∂yj
de un campo
n
X ∂
D= fi ,
i=1
∂xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) ∈ U × V
gi (x, y) = fi (x).
Sea E ∈ DU (U ×V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,

que sea una subida de un campo D ∈ DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E también tiene grupo uniparamétrico
local y es continuo.
Con X : WD −→ U denotaremos el grupo uniparamétrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada λ = (p, q) ∈ U × V y cada t0 ∈ R, existe una

única curva integral Z : I −→ U × V de E pasando por λ en el instante
t0 , máxima en el sentido de que si Y : J −→ U × V es otra, con t0 ∈ J,
entonces J ⊂ I y en J, Z = Y .
Demostración.- Basta ver que si
Y1 : J1 −−→ U × V , Y2 : J2 −−→ U × V,
están en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 ∩ J2 .

En tales condiciones se tiene que π ◦ Y1 y π ◦ Y2 son soluciones de D

pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 ∩ J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada λ ∈ U × V , la curva integral
máxima de E pasando por λ en el instante 0
Z(., λ) : I(λ) −−→ U × V,
el conjunto
WE = {(t, λ) ∈ R × U × V : t ∈ I(λ)},
y la aplicación
Z : WE −−→ U × V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparamétrico local.

b) Que para cada λ = (p, q) ∈ U ×V , I(λ) ⊂ I(p), y que para cada t ∈ I(λ)
π[Z(t, λ)] = X(t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) ∈ U × V existen abiertos Up y Vq , entor-

nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (−, ) para
los que es continua la aplicación
Z : I × Up × Vq −−→ U × V.
Demostración.- Básicamente se hace como en el Teorema de

continuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn × Rm la norma
del máximo.
Sea λ = (p, q), r > 0 tal que K = B[λ, r] ⊂ U × V y consideremos
los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E = gi ∂i , y
M = máx{| gi (µ) |: µ ∈ K, i = 1, . . . , n + m}.
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [−, ] y el espacio de

Banach de las aplicaciones continuas
Z : I × Kp × Kq −−→ Rn+m ,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 73
con la norma del supremo. Consideremos ahora en él, el espacio métrico

completo BX , de las
Z : I × Kp × Kq −−→ K,
continuas, tales que πZ(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para
cada Z ∈ BX definimos
Z t
φ(Z) : I × Kp × Kq −−→ Rn+m , φ(Z)(t, µ) = µ + G[Z(s, µ)]ds,
0
para G = (gi ), tendremos que φ : BX −→ BX si tomamos el < r/2M .

Además para < 1/k, φ es contractiva y existe Z ∈ BX , tal que
φZ = Z, que es lo que querı́amos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-

nes Fi del campo E, como lı́mite de una sucesión de la forma
Z t
Z n+1 (t, λ) = λ + G[Z n (s, λ)]ds.
0
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE ⊂ WD × V es abierto,

Z es un grupo uniparamétrico local continuo, que es de clase k si lo es
en algún entorno de (0, λ) para cada λ ∈ U ×V , que verifica π ◦Z(t, λ) =
X(t, πλ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostración.- Básicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D ∈ Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea

X : WD −→ U su grupo uniparamétrico local. Veremos en esta lección
que X = (Xi ) y la ∂X/∂t
P son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D = fi ∂/∂xi , tendremos que para F = (fi )
∂X
(t, p) = Xp0 (t) = F [Xp (t)] = F [X(t, p)],
∂t
y por tanto la ∂X/∂t es de clase k si lo son F y X.

Sabemos que
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0
y se sigue que de existir las ∂Xi /∂xj , y llamándolas Xij , para i, j =

1, . . . , n, tendrı́an que verificar
Z t n
X
Xij (t, p) = δij + [ fik [X(s, p)]Xkj (s, p)]ds,
0 k=1
donde fik = ∂fi /∂xk , y por tanto

n
∂Xij X
(2.3) Xij (0, p) = δij , (t, p) = fik [X(t, p)]Xkj (t, p)
∂t
k=1
ó en forma vectorial, definiendo

 ∂X 
1
∂x
 .j 

∂X ∂fi
Xj =  ..  ,
=  A(x) = (x)
∂xj ∂X
∂xj
n
∂xj
∂X j
X j (0, p) = ej , = A(X) · X j .
∂t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U × Rn ⊂ R2n
Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

(2.4) .. ..
. .
0
Z2n = g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],
donde gi : U × Rn −→ R están definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),

para i = 1, . . . , n y
 
gn+1 (x, y)
..
 = A(x) · y,
 
 .
g2n (x, y)
—donde estamos entendiendo y como vector columna— y considerar el

campo
2n
X ∂
E= gi ∈ DU (U × Rn ),
i=1
∂z i
que es una subida de D ∈ DL (U ).

Es obvio que si existe X j = (∂Xi /∂xj ) y es continua en t, entonces
(Xp , X j ) es una solución particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, ej ), para ej = (δji ).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparamétrico 2.22

Si D ∈ D1 (U ) entonces su grupo uniparamétrico local X : WD −→ U es
de clase C 1 .
Demostración.- El Teorema de continuidad del grupo uniparamé-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparamétrico local
del campo subido E
Z : WE −−→ U × Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, λ) = λ + G[Z(s, λ)]ds,
0
siendo, para cada λ = (p, v), I(λ) ⊂ I(p) y en él, para i = 1, . . . , n
Zi (t, p, v) = Xi (t, p).
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las ∂Xi /∂xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) ∈ WD .
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p ∈ U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp ⊂ K ⊂ U , tales que
(2.5) X : [−, ] × Kp −−→ K,
es lı́mite uniforme de la sucesión
X m : [−, ] × Kp −−→ K,
definida recurrentemente, para F = (fi ), por

Z t
X m (t, q) = q + F [X m−1 (s, q)]ds,
0
partiendo de una aplicación continua
X 0 : [−, ] × Kp −−→ K,
arbitraria. Si tomamos X 0 (t, q) = p, tendremos que todas las X m son

diferenciables en (−, ) × Int Kp . Tomando ahora un mas pequeño y
cualquier compacto entorno de p en Int Kp , y llamándolos igual, podemos
entonces definir la sucesión
Y m : [−, ] × Kp −−→ Rn ,
de la forma
t n
∂Xim
Z X
Yim (t, q) = (t, q) = δij + [ fik [X m−1 (s, q)] · Ykm−1 (s, q)]ds,
∂xj 0 k=1
ó en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[X m−1 (s, q)] · Y m−1 (s, q)ds.
0
Consideremos ahora la aplicación
Y : [−, ] × Kp −−→ Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej + [A[X(s, q)] · Y (s, q)]ds.
0
En estas condiciones se tiene que (X m , Y m ) converge uniformemente

a (X, Y ) en el compacto [−, ] × Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m → Y uniformemente.
k Y m (t, q) − Y (t, q) k≤
Z t
≤ k A[X m−1 (s, q)] · Y m−1 (s, q) − A[X(s, q)] · Y (s, q) k ds
0
Z t
≤ k A[X m−1 (s, q)] k · k Y m−1 − Y k ds+
0
Z t
+ k A[X m−1 (s, q)] − A[X(s, q)] k · k Y k ds
0
Z t
≤k k Y m−1 − Y k ds + am−1 ,
0
donde k = sup{k A(x) k: x ∈ K}, y an → 0, pues X m → X uniforme-

mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k · < 1/2, y
definamos
bm =k Y m − Y k,
entonces
bm−1
0 ≤ bm ≤ am−1 + ,
2
y tomando lı́mites superiores se sigue que bm → 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
∂Xim
Xim → Xi , = Yim → Yi ,
∂xj
uniformemente. De esto se sigue que existe la ∂Xi /∂xj = Yi que es

continua pues Z lo es y
(2.6) Z(t, q, ej ) = [X(t, q), Y (t, q)].
Ası́ X es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p ∈ U , y el resultado

se sigue.
P
Ahora si D = fi ∂i ∈ D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
X ∂
E= gi ∈ D1 (U × Rn ),
∂zi
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE −→ U × Rn
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pág.77, que X es de clase 2 en
algún entorno de (0, p) para cada p ∈ U , y de (2.17), pág.69, que X es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D ∈ Dk (U ) entonces su grupo uniparamétrico local es

de clase k.
Corolario 2.24 Si D ∈ D(U ) entonces su grupo uniparamétrico local es

de clase infinito.
Definición. Diremos que un punto p ∈ U es un punto singular de un

campo D ∈ D(U ) si Dp = 0.
2.7.1. Clasificación local de campos no singulares.

Terminamos esta lección viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del flujo 2.25 Sea D ∈ Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p ∈ U .

Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coor-
denadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up
∂
D= .
∂u1
Demostración.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales xi en E, tales que Dp = (∂/∂x1 )p , para ello basta considerar
la identificación canónica Tp (E) −→ E y el vector e1 ∈ E correspon-
diente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea X : WD −→ U el grupo uniparamétrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V ⊆ U y
(−, ) × Vp ⊂ WD .
Consideremos ahora el abierto de Rn−1
A = {(y2 , . . . , yn ) ∈ Rn−1 : (0, y2 , . . . , yn ) ∈ V },
y la aplicación diferenciable F : (−, ) × A → U
F (y1 , . . . , yn ) = X(y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta función se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q ⇔ F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = X(t, q),
Figura 2.1. Teorema del flujo

y para i ≥ 2
(2.7) F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).
Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como-

didad (yi ) a las coordenadas en (−, ) × A. Entonces para Fi = xi ◦ F
tendremos
∂Fi xi [F (t, 0, . . . , 0)] − xi [F (0)]
(0) = lı́m = Dxi (p) = δi1 ,
∂y1 t→0 t
y por (2.7),
∂Fi
(0) = δij .
∂yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (−, ) × A y Up de p en U tales
que F : A0 −→ Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi ◦ F −1 , tendremos que en estas coordenadas
∂
D= ,
∂u1
pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) ∈ Up , tenemos que
yi [F −1 (X(t, q))] − yi [F −1 (q)]

Dui (q) = lı́m
t→0 t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) − yi (a1 , . . . , an )
= lı́m = δ1i .
t→0 t
Corolario 2.26 Sea D ∈ Dk (U ) y X : WD −→ U su grupo uniparamétri-

co local. Si p ∈ U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up ⊂ U ,
con coordenadas (ui ), tal que si q ∈ Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) ∈ WD y X(t, q) ∈ Up , entonces X(t, q) tiene coordenadas
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
Demostración. Basta observar que al ser D = ∂/∂u1 , entonces
(u1 ◦ Xq )0 (t) = 1 , (ui ◦ Xq )0 (t) = 0.

2.8. Campos completos
Sean D ∈ D(U ) y f ∈ L(U ), con f 6= 0, ¿qué relación existe entre

las órbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p ∈ U , no modificamos la dirección del
vector tangente, sólo su tamaño Dp por f (p)Dp .
Figura 2.2. Órbitas de D y de f D
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,

el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales máximas de D y f D tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificaremos
esta afirmación y lo que es mas importante, daremos la relación que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D ∈ Dk (U ) y f ∈ C k (U ), (para k = 0 localmente

lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si σ1 : I1 −→ U y σ2 : I2 −→ U son
las curvas integrales máximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p ∈ U , entonces existe un difeomorfismo
h : I2 −−→ I1 ,
de clase k + 1 tal que σ2 = σ1 ◦ h.
Demostración. Si tal difeomorfismo existiera Ptendrı́a que satisfacer
n
que para cada t ∈ I2 , x = σ2 (t) = σ1 [h(t)], D = i=1 fi ∂i y F = (fi ),
h0 (t)F (x) = h0 (t)σ10 [h(t)] = [σ1 ◦ h]0 (t)
= σ20 (t) = f [σ2 (t)] · F [σ2 (t)]
= f [σ2 (t)] · F (x).
2.8. Campos completos 81
Definamos entonces h : I2 −→ R de la forma

Z t
h(t) = f [σ2 (s)]ds.
0
Entonces h es de clase k y creciente (ó decreciente), pues h0 6= 0,

y h0 es por tanto positiva en todo punto (ó negativa). Se sigue que h
es difeomorfismo local —por tanto h(I2 ) = J1 es abierto— y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra fácilmente que
σ2 ◦ h−1 : J1 −−→ U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 ⊂ I1 y en J1 ,

σ2 ◦ h−1 = σ1 , por tanto en I2 , σ2 = σ1 ◦ h.
Falta ver que J1 = I1 .
Por la misma razón si definimos g : I1 −→ R
Z t
1
g(t) = ds,
0 f [σ1 (s)]
tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2 ⊂

I2 y en él σ1 ◦ g −1 = σ2 , por tanto en I2 , (g ◦ h)0 = 1 y en I1 , (h ◦ g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .
Ejercicio 2.8.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x 
−y 

x0 = p

 0 1 x 0
=
x2 + y 2

 x = 2  x2 + xy 

x
y y  1
y0 = p 
 y0 = 3  y0 =


x2 + y 2 x
 
x+y
Lema 2.28 Sean D ∈ Dk (U ), p ∈ U y Xp : I(p) −→ U la curva integral

máxima de D pasando por p. Si existe una sucesión tn ∈ I(p) = (a, b),
para la que tn → b, siendo −∞ < b < ∞, entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesión Xp (tn ). En particular tal sucesión no
tiene punto lı́mite en U . Similarmente para a.
Demostración.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que pn = Xp (tn ) ∈ K. Consideremos para cada q ∈ K un entorno Vq , de
q en U y un q > 0 tal que
(−q , q ) × Vq ⊂ WD ,
donde X : WD −→ U es el grupo uniparamétrico local de D. Por ser K

compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un > 0
tales que (−, ) × Vi ⊂ WD . Tomemos un N ∈ N tal que para n ≥ N ,
tn > b − . Como pn = X(tn , p) ∈ K y por tanto a algún Vi , tendremos
que
(−, ) ⊂ I(pn ) = I(p) − tn ,
y por tanto (tn − , tn + ) ⊂ I(p), lo cual contradice que tn > b − .

Que los pn no tienen punto lı́mite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-

yectoria de p, Im Xp , es un cerrado de U.
Demostración.- Tenemos que demostrar que si Op = Xp (I(p)) y

qn ∈ Op , tiene lı́mite q ∈ U , entonces q ∈ Op . Como qn = Xp (tn ) con
tn ∈ I(p) y tn tiene un punto lı́mite t ∈ [a, b], tendremos que si t ∈ I(p),
por ser Xp continua, Xp (t) = q, y si t = b —ó t = a—, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea

completo.
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.
Demostración.- Recordando la demostración de (2.14), para este

caso particular, tenemos que el grupo uniparamétrico X está definido en
[−, ] × Kq , para un compacto Kq —cualquiera en nuestro caso— que
contenga al q elegido y un > 0, que sólo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D —recordemos que k < 1—.
Poniendo E como unión expansiva de compactos, vemos que X está de-
finida en [−, ] × E, y por tanto para todo p ∈ E, [−, ] ⊂ I(p).
Para ver que X está definida en [−2, 2]×E, basta coger un r ∈ [−, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [−, ] ⊂ I(q) = I(p) − r, tendremos que
[r − , r + ] ⊂ I(p) y por tanto [−2, 2] ⊂ I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D ∈ D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0

fuera de un compacto, entonces D es completo.
2.8. Campos completos 83
Definición. Dados D, E ∈ Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante

de E respecto de D como el campo D∇ E ∈ Dk (U ), tal que para cada
p∈U
EX(t,p) − Ep
(D∇ E)p = lı́m ,
t→0 t
donde X es el grupo uniparamétrico de D. (Sobrentendemos la identifi-
cación canónica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi ∂i , entonces D∇ E(xi ) = Dhi , por tanto
X ∂
D∇ E = (Dhi ) .
∂xi
Teorema 2.32 Condición suficiente para que D ∈ Dk (E) sea completo

es que D ó D∇ D ó,. . ., D∇ . k. .∇ D, tenga componentes acotadas respecto
de algún sistema de coordenadas lineales.
Demostración.- Hay que demostrar que para cada p ∈ E, I(p) = R.
Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < ∞. Si consideramos un siste-
ma de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos Xp = (X1 , . . . , Xn ),
tendremos que Z t
Xi (t) = pi + gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [Xp (s)] y D = fi ∂i . Ahora bien la condición del enun-
ciado es equivalente a que todas las gi ó todas las gi0 ,. . ., ó las derivadas
de orden k de todas las gi , estén acotadas. En cualquier caso si tn → b,
Xi (tn ) es una sucesión de Cauchy —para todo i— y por tanto lo es
Xp (tn ) que tiene un punto lı́mite en E, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D ∈ DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
función f ∈ L(E), (resp. f ∈ C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Además f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostración.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi ∂i y
1
g=p P ,
1 + fi2
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
función h ∈ C ∞ (E) —ver el tema I—, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.

Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
Corolario 2.34 Las órbitas de cualquier D ∈ DL (E) son siempre las órbi-
tas de un campo completo.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U )

era un módulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operación natural.
Definición. Sea k ≥ 0 y D, E ∈ Dk+1 (U ), es fácil ver que la composición
D ◦ E : C ∞ (U ) −−→ C k (U ),
es R–lineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivación
pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D ◦ E − E ◦ D,
verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
Proposición 2.35 Dados D1 , D2 , D3 ∈ Dk+1 (U ), f ∈ C k+1 (U ), y a, b ∈

R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] ∈ Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = −[D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].
d) Identidad de Jacobi:
[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.
e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].
Demostración.- Hágase como ejercicio.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 85
Definición. Se llama álgebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de

Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-

renciables.
Proposición 2.36 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 , de clase k + 1, y para

i = 1, 2, sean Di ∈ Dk (U ) y Ei ∈ Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].
Demostración.- Basta demostrar —ver Tema I—, que
[D1 , D2 ] ◦ F ∗ = F ∗ ◦ [E1 , E2 ],
lo cual es obvio, pues por hipótesis Di ◦ F ∗ = F ∗ ◦ Ei .
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),

∂ ∂
, = 0,
∂ui ∂uj
P P
y si D1 = fi ∂i y D2 = gi ∂i entonces
n Xn
X ∂gk ∂fj ∂
[D1 , D2 ] = fi − gi .
i=1
∂u i ∂u i ∂u k
k=1
Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 ∈ D1 (U ) y f, g ∈ C 1 (U ). Demostrar que
[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 − g(D2 f )D1 .
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
y −x , z −y , + + .
∂x ∂y ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E ∈ D(U ), con grupos uniparamétricos locales X e Y res-

pectivamente. Para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U podemos definir la función
de clase ∞
G : A ⊂ R2 −−→ R , G(t, r) = f [X(−t, Y (r, X(t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .
Es fácil demostrar que para X(t, p) = x
∂G
(t, 0) = E(f ◦ X−t )[X(t, p)] = [(X−t )∗ Ex ]f.
∂r
Definición. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E ∈ D(U ) que para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U vale
(X−t )∗ EX(t,p) − Ep ∂2G
(DL E)f (p) = lı́m [ ]f = (0, 0).
t→0 t ∂r∂t
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D ∈ D(U ) y su grupo uniparamétrico local
X : WD −−→ U,
tendremos que para t ∈ I = ∪p∈U I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p ∈ U : (t, p) ∈ WD }, y los difeomorfismos Xt : Ut −→ U−t ,
tales que Xt (p) = X(t, p). Por tanto para cada E ∈ D(U−t ) tendremos
que Xt (E) ∈ D(Ut ), para [Xt∗ (E)]p = (X−t )∗ EX(t,p) y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
Xt∗ (E) − E
DL E = lı́m .
t→0 t
Observemos el paralelismo con
Xt∗ f − f
Df = lı́m .
t→0 t
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 87
Teorema 2.37 DL E = [D, E].

Demostración.- Consideremos la función diferenciable
H : B ⊂ R3 −−→ R , H(t, r, s) = f [X(s, Y (r, X(t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de
la cadena tendremos que
∂2G ∂2H ∂2H
(0, 0) = (0, 0, 0) − (0, 0, 0),
∂r∂t ∂r∂t ∂r∂s
siendo el primer miembro de la expresión de la derecha D(Ef )(p) y
el segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresión dada en la
definición.
Teorema 2.38 Sean D, E ∈ D(U ). Entonces si X es el grupo unipa-

ramétrico de D se tiene que DL E = 0 si y sólo si para todo t ∈ I =
∪p∈U I(p), Xt deja a E invariante.
Demostración.- Sea p ∈ U y t ∈ I(p). Como el difeomorfismo

X−t : U−t −→ Ut lleva D en D tendremos que X−t lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , FX(−t,z) = X−t∗ Ez . Ahora como DL E = 0,
se sigue que para toda f ∈ C ∞ (U ),
X−r∗ FX(r,p) − Fp
0 = [DL F ]f (p) = lı́m [ ]f
r→0 r
X−r∗ [X−t∗ EX(t+r,p) ] − X−t∗ EX(t,p)
= lı́m [ ]f,
r→0 r
lo cual implica que la función
h(t) = X−t∗ EX(t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =
h(0) = Ep f . De donde se sigue que Xt lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Proposición 2.39 Sea F : U ⊂ E −→ V ⊂ E1 diferenciable. Si X e

Y son los grupos uniparamétricos locales de sendos campos D ∈ D(U )
y E ∈ D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y sólo si
F ◦ Xt = Yt ◦ F , en el sentido de que si la expresión de la izquierda
está definida también lo está la de la derecha y son iguales.
Demostración.- “⇒” Para cada p ∈ U y q = F (p) sea Z = F ◦ Xp ,

donde Xp es la curva integral máxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y

∂ ∂
Z∗ = [F∗ ◦ Xp∗ ] = F∗ DXp (t) = EZ(t) ,
∂t t ∂t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [X(t, p)] = Y (t, F (p)).
“⇐” Sea p ∈ U y q = F (p), entonces

∂ ∂
F∗ Dp = F∗ [Xp∗ ] = Yq∗ = Eq .
∂t 0 ∂t 0
Proposición 2.40 Sean D, E ∈ D(U ). Entonces si X e Y son respecti-

vamente sus grupos uniparamétricos locales, tendremos que [D, E] = 0
si y sólo si localmente Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt , es decir para todo p ∈ U
existe un abierto Up entorno de p y un δ > 0, tal que para |t|, |s| < δ,
Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt en Up . Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s ∈ R.
Demostración. Sea p ∈ U , entonces como WD ∩ WE es un abierto
de R × U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un > 0, tales que
(−, ) × Vp ⊂ WD ∩ WE ,
ahora consideremos el abierto X −1 (Vp ) ∩ Y −1 (Vp ), también entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < δ ≤ ,
tales que (−δ, δ) × Up ⊂ X −1 (Vp ) ∩ Y −1 (Vp ) y por tanto en el que están
definidas
X, Y : (−δ, δ) × Up → Vp ,
entonces se tiene que para todo q ∈ Up y |t|, |s| ≤ δ (Xt ◦ Yq )(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por Xt (q), por tanto coincide con
Ys ◦ Xt (q).
Hemos visto en este último resultado que dos campos conmutan si y

sólo si conmutan sus grupos uniparamétricos. Pongámonos otra vez en
los términos del enunciado. Podemos definir para cada p ∈ U la curva
γ : (−δ, δ) −−→ U , γ(t) = [Y−t ◦ X−t ◦ Yt ◦ Xt ](p),
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 89
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la

obstrucción que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos ∂/∂ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.41 En los términos anteriores

f [γ(t)] − f [γ(0)]
[DL E]f (p) = lı́m .
t→0 t2
Demostración. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f [Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]

h(t) = f [γ(t)] = H(−t, −t, t, t),
entonces tendremos que calcular el

h(t) − h(0) h00 (0)
lı́m =
t→0 t2 2
Ahora bien
∂H ∂H ∂H ∂H
h0 (t) = [− − + + ](−t, −t, t, t),
∂a ∂b ∂c ∂d
y por tanto
∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H
h00 (0) = [ 2
+ 2
+ 2
+ 2
+2 −2 −
∂a ∂b ∂c ∂d ∂a∂b ∂a∂c
∂2H ∂2H ∂2H ∂2H
−2 −2 −2 +2 ](0, 0, 0, 0) =
∂a∂d ∂b∂c ∂b∂d ∂c∂d
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) − 2E(Ef )(p) − 2D(Ef )(p)−
− 2E(Df )(p) − 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).
Definición. Sea Yt un grupo uniparamétrico en U y E su generador

infinitesimal. Diremos que un campo D ∈ D(U ) es invariante por el
grupo Yt si [E, D] = 0, es decir si Yt lleva D en D, ó en otras palabras
cuando Yt transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
—sin alterar su parametrización—.
Definición. Diremos que la ecuación diferencial definida por D es in-
variante por el grupo Yt , si existe una función f ∈ C ∞ (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de Yt .
La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente

resultado.
Teorema 2.42 Sean D, E ∈ D(U ) y p ∈ U . Si Ep 6= 0, existe un entorno

V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f ∈ C ∞ (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h ∈ C ∞ (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.
Demostración.- “⇒”
[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,
Bastará pues tomar h tal que −f = Eh/h = E(log h), es decir si

E = ∂/∂v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
R
h = e− gdx1
(v1 , . . . , vn ),
donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.

“⇐”
0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],
y para f = −Eh/h, será [E, D] = f D.
2.11. Método de Lie para resolver ED
Si en un punto p ∈ U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en

U , (coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = ∂/∂un . En tal
caso la condición [E, D] = 0, implica, para
n
X ∂
D= fi ,
i=1
∂ui
que ∂fi /∂un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por

tanto no están valoradas en Rn , sino en Rn−1 , con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuación diferencial definida por D.
2.11. Método de Lie para resolver ED 91
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la

búsqueda de soluciones de una ecuación diferencial definida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo — con un cambio de coordenadas — a
una ecuación en la recta que automáticamente queda resuelta.
A continuación vamos a desarrollar este método fijando un campo
∂ ∂
E=h +k ,
∂x ∂y
del plano —consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el
campo k(x)[∂/∂y]— para encontrar a continuación todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genéricamente por un campo
∂ ∂
D=f +g ,
∂x ∂y
que son invariantes por el grupo uniparamétrico de E, es decir para las
que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
∂h ∂h 

) Ef = Dh = f +g 
E(Dx) = D(Ex) ∂x ∂y

⇒ .
E(Dy) = D(Ey) ∂k ∂k 
Eg = Dk = f +g  
∂x ∂y
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.

∂ ∂
E=x +y .
∂x ∂y
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben
satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = ∂/∂u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
Entonces tendremos que
∂f y 

= f f = x · ψ
) 
∂u
 log f = u + φ1 (v) x

⇒ ⇒ y .
∂g  log g = u + φ2 (v) g =x·ϕ 
= g x

∂u
En consecuencia toda ecuación diferencial del tipo

y
y0 = H –Ecuaciones Diferenciales Homogeneas–
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.

∂ ∂
E = −y +x .
∂x ∂y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = −g y
Eg = f , por tanto E(Ef ) = −f . En el sistema de coordenadas polares
x

 θ = arc cos p
 ,
x2 + y 2
 ρ = px2 + y 2 ,

E = ∂/∂θ. Para encontrarlo observemos que Eρ = 0, por lo que basta

encontrar una función θ tal que Eθ = 1. Tal función en coordenadas
(x, ρ) debe satisfacer
∂θ −1 −1
= =p ,
∂x y ρ2 − x2
es decir θ = arc cos(x/ρ).

Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo
∂2f ∂f
= −f , = −g.
∂θ2 ∂θ
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solución general de la forma
f = c1 (ρ) · cos θ + c2 (ρ) · sen θ , g = c1 (ρ) · sen θ − c2 (ρ) · cos θ.
En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo

y − xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
3.- ED invariantes por el campo

∂
E = k(x) .
∂y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer
Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-

ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = ∂/∂u y nuestras funciones
son tales que
∂f

=0  (
∂u
 f = f (x)
⇒ ⇒
∂g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)

∂u

f = f (x)
⇒ k 0 (x)
 g = f (x) y + r(x)
k(x)
En definitiva con las coordenadas

y
x, u= ,
k(x)
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) · y + b(x), –Ecuaciones Diferenciales Lineales–
donde dada la función a(x), tendremos que la coordenada u vale

y y
u= = R a(x)dx ,
k(x) e
en cuyo caso las trayectorias del campo
∂ ∂
D= + [a(x)y + b(x)] ,
∂x ∂y
que en coordenadas (x, u) se escribe
∂ b(x) ∂
D= + ,
∂x k(x) ∂u
se encuentran fácilmente pues tiene una 1–forma incidente exacta

Z
b(x) b(x)
du − dx = d[u − ],
k(x) k(x)
por lo que la solución general de la ecuación diferencial lineal es
Z
R
a(x)dx b(x)dx
y(x) = e · R +A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver también directamente haciendo
R R R R
[y e− a(x)dx 0
] = y 0 e− a(x)dx
−ya(x) e− a(x)dx
= e− a(x)dx
b(x).
Por último observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) · y + b(x) · y n , –Ecuaciones de Bernoulli–
se resuelven haciendo el cambio z = y 1−n , pues se obtiene una lineal en

z.
Ejercicios
Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U ×V −→ E3 es localmente lipchiciana

entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U ×V ) ⊂
LU (U × V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y sólo si lo son las fi .
c) Si f ∈ LU (U × V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 ⊂ V , uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U .
Solución.- (c) Demuéstrese primero en un compacto K1 × K2 convexo.
Ejercicio 2.8.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x 
−y 

x0 = p

1 x0 =
x0 =

x2 2
 
+y  x 2
 x2 + xy 
y y  1
y0 = p 
 y0 = 3  y0 =


x2 + y 2 x
 
x+y
Solución.- La primera ecuación corresponde al campo f D para

1 ∂ ∂
f = p y D=x +y .
x2 + y 2 ∂x ∂y
La segunda es múltiplo del mismo campo y la tercera corresponde a

1 ∂ ∂
f = y D = −y +x ,
x2 + xy ∂x ∂y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales
2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
y−x y − (x + 1)3 − (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
Indicación.- (1) y (3) son homogéneas, (2) también considerando el cambio

u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
Ejercicio 2.11.2 Resolver la ecuación en derivadas parciales:
∂f ∂f
x +y = y · log x.
∂x ∂y
Indicación.- Buscar coordenadas (u, v) en las que x∂x + y∂y = ∂u .
Ejercicio 2.11.3 Determinar las trayectorias del campo:
∂ ∂ ∂
D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
∂x ∂y ∂z
sabiendo que su ecuación diferencial es invariante por el grupo definido por el

campo:
∂ y ∂ z ∂
D1 = + + .
∂x x ∂y x ∂z
Solución.- Sabemos que existe una función g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como
1 ∂ ∂ ∂
D1 = x +y +z ,
x ∂x ∂y ∂z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = ∂x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,

∂ 1 ∂ ∂
D = ux2 + + (uv + 1) ,
∂x u ∂u ∂v
y podemos olvidarnos del término ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
1
u0 (x) = , v 0 (x) = uv + 1,
u
ó lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1 ∂ ∂
E= + (uv + 1) .
u ∂u ∂v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v · e−u /3 ,
en las que se tiene que
1 ∂ 3 ∂
E= + e−u /3 ,
u ∂u ∂w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ue−u /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ue−u /3 ,
las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w − f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
h2 = − x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.
Ejercicio 2.11.4 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lı́nea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Solución.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el

perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro —que corre con velocidad constante
b— en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
xb b(ta − y)
x0 = − p , y0 = p .
x2 + (ta − y)2 x2 + (ta − y)2
Consideremos entonces el campo tangente —del cual sólo nos interesa la trayec-
toria pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el
plano xy—
∂ ∂ ∂
q
−bx + b(ta − y) + x2 + (ta − y)2 ,
∂x ∂y ∂t
que en las coordenadas (x, y, z = ta − y), se escribe
∂ ∂ p ∂
−bx + bz + [a x2 + z 2 − bz] .
∂x ∂y ∂z
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = −a/b, tendremos que sus
trayectorias —que es lo que nos interesa— no se modifican. Ası́ pues consideremos el
campo  s 
x ∂ x2 ∂ ∂
E=− + k + 1 − 1 + ,
z ∂x z2 ∂z ∂y
del que sólo nos interesa la trayectoria
σ(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = −b0 ) y de esta trayectoria sólo nos interesa
la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
 s 
x ∂ x2 ∂
D=− + k  + 1 − 1 ,
z ∂x z2 ∂z
y sea
σ1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = −b0 ). Ahora
como D es homogéneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica
1 p 2 ∂ ∂
D= k u +1 − .
z ∂u ∂v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1–forma inci-
dente,
du
ω= √ + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ √ = v + · log[u + u2 + 1].
k u +1 2 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
1
v = − log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en términos de (x, z), las trayectorias son
A 1 1+k
(2.8) z = x1−k − x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = −b0 .
Ahora bien con (2.8) podemos construir la curva integral de f D, con f = −u =
−z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
σ2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1−k − (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si σ2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y σ1 la de F , entonces σ2 = σ1 ◦ h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [σ2 (s)]ds
0
Z t
A 1

=− (s + a0 )−k − (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0
1 k A −k

= s − s ds.
a0 2A 2
Ahora bien nosotros queremos la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos

que para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = σ1 (t) = σ1 [h1 (r)] = σ2 (r),
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h−1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) − a0 ] = t = y1 (t) − b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) está de-
finida por
Z x
1 k A
y = b0 + h1 (x − a0 ) = b0 + s − s−k ds
a0 2A 2

x2 −a20 A A
 b + 4A − 2 log x + 2 log a0 , para k = 1
 0


(x2 −a20 )A 1 1
= b0 − 4
+ 2A
log x − 2A
log a0 , para k = −1
ak+1 1−k

xk+1 Ax1−k Aa0

0
b0 + 2A(k+1) + 2(k−1) − 2A(k+1) − 2(k−1) , para cualquier otro k


Ejercicio 2.11.5 Resolver la ecuación en derivadas parciales
∂f X ∂f
(x, t) = fi (x) (x, t),
∂t ∂xi
con la condición inicial f (x, 0) = g(x).

P
Ind.: Sea D = fi ∂i con grupo uniparamétrico Xt . Entonces f = g ◦ Xt es una
solución.
Ejercicio 2.11.6 Demostrar que si f (x, y) = f (−x, y) y g(x, y) = −g(−x, y) en

R2 , entonces toda curva integral σ(t) = (x(t), y(t)) del campo D = f ∂x + g∂y ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T –periódica.
Ejercicio 2.11.7 Se suministran bacterias como alimento a una población de

protozoos, a una razón constante. Se ha observado que las bacterias son con-
sumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad. Si b(t) es el
número de bacterias en el instante t:
a) Determinar b(t) en términos de b(0).
b) ¿Cuántas bacterias hay cuando la población está en equilibrio?.
Solución.- Sea y(t) el número de bacterias que hay en el instante t y x(t) el

número de bacterias consumidas en el perı́odo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt − x(t), x0 (t) = ay 2 (t), x(0) = 0,
por tanto y 0 (t) =k− ay 2 , que corresponde al campo

∂ ∂
+ (k − ay 2 ) ,
∂t ∂y
p
que tiene uno forma incidente, para λ = k/a

dy 1 λ+y
−adt + =d log − at ,
λ2 − y 2 2λ λ−y
y la solución es
λ+y λ + y(0)
= c eλat , c= .
λ−y λ − y(0)
Ejercicio 2.11.8 Cierto dı́a comenzó a nevar temprano por la mañana y la

nieve continuó cayendo a una razón constante. La velocidad con que un camión
limpianieve puede limpiar una carretera es inversamente proporcional a la
altura de la nieve acumulada. El limpianieve comenzó a las 11a.m. y a las
2p.m. habı́a limpiado 4 km. A las 5p.m. habı́a limpiado otros dos km. ¿Cuándo
empezó a nevar?.
Ejercicio 2.11.9 Dos personas A y B piden café. A le pone una cucharada

de leche frı́a pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B —que tampoco
se lo ha tomado— le pone una cucharada de leche —que no ha cambiado de
temperatura— y en seguida A y B beben el café. ¿Quién beberá el café mas
caliente?
Indicación.- Hágase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es

la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2
Figura 2.3. Cisterna

Ejercicio 2.11.10 Una gran cisterna abierta llena de agua, tiene la forma de
una semiesfera de 25 m. de radio. El recipiente tiene un agujero circular de
1 m. de radio en el fondo. Por la ley de Torricelli el agua sale por el agujero
del fondo con la misma velocidad que obtendrı́a un objeto al caer libremente
desde la superficie del agua hasta el agujero. ¿Cuánto tardará en salir todo el
agua de la cisterna?.
Ejercicio 2.11.11 Calcula la forma que debe tener la cisterna del ejercicio an-
terior para que el nivel de la superficie del agua baje a una razón constante.
Ejercicio 2.11.12 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo punto b = f (a), el área limitada por la
tangente a la curva en (a, b), el eje y y la recta y = b, es proporcional al área
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.13 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
Solución. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = A.
Derivando la primera ecuación
p
(2.9) x0 = 1 − y 02 ,
obtenemos
y 0 y 00
x00 = − p ,
1 − y 02
y despejando en la segunda q
y 00 = A(1 − y 02 ),
y haciendo el cambio z = y0 ,
tenemos que resolver el campo
s
∂ A(1 − z 2 )
+ ∂z,
∂t ∂
√
que tiene una integral primera, t A − arc sen z, por tanto
√
y 0 (t) = z(t) = sen(t A + k),
y por último se sigue de (2.9) que
√ √
r
1
y(t) = − cos(t A + k) + B , x(t) = sen(t A + k) + C.
A
Ejercicio 2.11.14 Hay n moscas en los vértices de un n–gono regular que se

ponen a andar a la misma velocidad y dirigiéndose cada una hacia la que está a
su derecha. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
demás, en función de la distancia, en el instante 0, de cada mosca al centro
del polı́gono.
Solución. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas en el centro del

polı́gono. Sea
(n + 2)π
θn =
2n
el ángulo que forman la recta que une 0 con uno de los vértices y el lado derecho del
polı́gono, correspondiente a ese vértice. Sean
a = cos θn , b = sen θn .
Entonces nuestro campo es proporcio-

nal a
∂ ∂
D = (ax − by) + (bx + ay) ,
∂x ∂y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca
se mueve en la dirección dada por el giro de
ángulo θn , del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que
∂ ∂ Figura 2.4. Caso n = 5
D = aρ +b ,
∂ρ ∂θ
y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1–forma incidente
dρ
− kdθ = d[log ρ − kθ],
ρ
por lo que la función
ρ
elog ρ−kθ =,
ekθ
es una integral primera de D y las trayectorias de las moscas vienen dadas por
ρ = λ ekθ ,
para cada constante λ. En nuestro caso tenemos que para θ = 0, ρ = c, por tanto
nuestra solución es
ρ(θ) = c · ekθ ,
y en coordenadas (x, y),
x(θ) = c ekθ cos θ, y(θ) = c ekθ sen θ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z ∞q p Z ∞
x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = c k2 + 1 ekθ dθ
0 0
c c c
=− =− (n+2)π
= (n−2)π
.
a cos 2n cos 2n
Ejercicio 2.11.15 Demostrar que el campo de Rn+1 , ,

∂ ∂ ∂
D= + x 2 ∂x1 + · · · + xn +F ,
∂x ∂ ∂xn−1 ∂xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n−1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo
∂
x 1 ∂x1 + · · · + xn .
∂ ∂xn
P
Indicación. Basta demostrar que xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F .
Ejercicio 2.11.16 Resolver la ecuación
x2 yy 00 = (y − xy 0 )2
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.
Solución.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-

rior, sabemos que el campo asociado
∂ ∂ (y − xz)2 ∂
D= +z + ,
∂x ∂y x2 y ∂z
se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.

∂ 1 2u2 ∂
D= + 2
− + u 2 ∂u3 .
∂u1 u1 u1 ∂u2 ∂
Ahora bien el campo

∂ 1 2u2 ∂
+ − ,
∂u1 u21 u1 ∂u2
es lineal y podemos resolverlo fácilmente, no obstante observemos que tiene una 1–

forma incidente
(1 − 2u2 u1 )du1 − u21 du2 = d[u1 − u21 u2 ] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos
∂ u1 − v ∂
D= + ,
∂u1 u21 ∂u3
que tiene la 1–forma incidente

u1 − v
du1 − du3 ,
u21
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1–forma

incidente
v
d log u1 + − u3 = dg,
u1
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada elección de constantes a, b ∈ R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
a
log x + − log y = b ⇒ y = kx ea/x ,
x
ahora basta elegir convenientemente a y k.
Arnold, V.: “Equations differentielles ordinaires”. Ed. Mir, 1974, Moscou.

metry”. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. McGraw
–Hill, 1955.
Hartman, Ph.: “Ordinary differential equations”. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”. Ediciones RIALP, 1966.
Muñoz Diaz, Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-

ner problemas planteados matemáticamente en términos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron técnicas para encontrar la solución de ecuaciones diferenciales parti-
culares —de Isaac Newton (1692), es el método de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales—.
Durante el siglo XVIII siguieron dándose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trató de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuación diferencial,
pero sólo publicó un breve resumen de su método, en la introducción de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a través de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: “...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostración que no se ha entendido..., ver pág.148 y
ss.), y por otra a través de unas lecciones de Moigno (1844), de cálculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotación de
fy para probar que f es lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentación.
Por su parte la condición de lipchicianidad de una función fue in-
troducida explı́citamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solución en un en-
torno suficientemente pequeño, para una ecuación diferencial de Rn , y
donde hace uso —como Cauchy— de la uniforme continuidad de f sin

justificarla —la distinción entre continuidad y uniforme continuidad se
aclaró entre 1868 y 1876—. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de solución pero su argumentación en esta dirección es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera versión del teorema de la aplicación contractiva construye una
sucesión de aproximaciones sucesivas de la solución, aunque el dominio
de la solución era más pequeño que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra planteó la cuestión de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solución y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra versión del caso escalar), dio una contestación afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo —que es largo y tedioso—
mezcla en la propia demostración la esencia del Teorema de Ascoli–
Arzela.
Por último Charles de la Vallee–Pousin en 1893 y Cesare Ar-
zelà en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
basándose en un caso particular del Teorema de Ascoli–Arzela y el
segundo haciendo un uso explı́cito de él.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
ción de ecuaciones diferenciales en espacios de dimensión infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: “Elements de mathematique, Vol.4”. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: “Differential analysis”. Cambridge Univ.Press., 1980.
En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema

del flujo (2.25), pág.78, que todos los campos tangentes son ∂x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difı́cil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II”, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623–631, 1958.
encontramos que los campos con un punto singular son “casi siempre”
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealización, es decir a su
aproximación lineal en el punto —esto lo definiremos con rigor en la lec-

ción 5.2, pág.226, del tema de estabilidad—. En la lección 4.7 (pág.179)
del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes li-
neales desde un punto de vista lineal y diferenciable —y veremos que
ambas clasificaciones son la misma— y en la lección 5.6 (pág.245) del
tema de Estabilidad haremos la clasificación topológica.
Por otra parte para realizar un estudio “fino” de un objeto mate-
mático, cerca de un punto singular se ha elaborado una técnica, llamada
resolución de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un pequeño despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado σ–proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una hélice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: “Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations”.
Springer–Verlag, 1983.
Por último el método estudiado en la lección 2.11, pág.90, que con-

sistı́a en encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan inva-
riantes por un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en
el que se resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: “Similarity Methods for differential equations”.
AMS, Vol.13, Springer–Verlag, 1974.
Ince, E.L.: “Ordinary differential equations”. Dover, 1956. Reedición ı́ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: “Applications of Lie groups to differential equations”. GTM, N.107,
Springer–Verlag, 1986.
Sobre este tema han trabajado también Joseph Liouville, —que

tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas—, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n−1 )
tienen solución expresable por cuadraturas si y sólo si cierto grupo que

se le asocia es resoluble, se encuentra en la pág.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: “Symmetries and differential equations”. Springer–
Verlag, 1989.
Fin del Tema II

Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1. Tensores en un mdulo libre
Definición. Sea (A, +, ·) un anillo conmutativo y con unidad , es decir

que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo —lo cual significa que para cuales-
quiera a, b, c ∈ A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 ∈ A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe −a tal que a + (−a) = (−a) + a = 0
y que a + b = b + a—,
(2) (Propiedad asociativa): a · (b · c) = (a · b) · c;
(3) (Propiedad distributiva): a·(b+c) = a·b+a·c y (b+c)·a = b·a+c·a;
(4) existe 1 ∈ A tal que a · 1 = 1 · a = a y
(5) a · b = b · a.
Sea V un A–mdulo, es decir un conjunto con dos operaciones
+ +
V ×V −
→ V, A×V −
→ V,
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
107
108 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a · (v1 + v2 ) = a · v1 + a · v2 ;
(3) (a + b) · v = a · v + b · v;
(4) (ab) · v = a · (b · v) y
(5) 1 · v = v.
Sea V ∗ su mdulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A–
lineales de V en A. Sean p, q ∈ N ∪ {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicacin (p + q)–lineal
T : V p × V ∗q −−→ A,
entendiendo para p = 0, T : V ∗q −→ A y para q = 0, T : V p −→ A.

Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo de-
notaremos con Tpq (V ) el A–mdulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
0
Definición. Si T ∈ Tpq (V ) y T 0 ∈ Tpq0 (V ), definimos el producto tenso-
rial de T y T 0 , como el tensor T ⊗ T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 ∈ V y f1 , . . . , fq+q0 ∈ V ∗ satisface
T ⊗ T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =

= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicacin producto tensorial

0 ⊗ 0
q+q
Tpq (V ) × Tpq0 (V )−−→Tp+p 0 (V ) , (T, T 0 ) T ⊗ T 0,
es A–bilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.
Definición. Sean W, V1 , . . . , Vn mdulos sobre un anillo A, y sea
T : V1 × · · · × Vn −−→ W,
una aplicacin n–lineal. Definimos la contraccin interior de T por un

elemento e ∈ V1 como la aplicacin (n − 1)–lineal
ie T : V2 × · · · × Vn −−→ W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),
para n = 1 definimos ie T = T (e).

Si denotamos con
M = M(V1 × . . . × Vn ; W ),
el mdulo sobre A de las aplicaciones n–lineales de V1 × · · · × Vn en W ,

tendremos un isomorfismo entre este mdulo y
Hom[V1 , M(V2 × . . . × Vn ; W )],

3.1. Tensores en un mdulo libre 109
que hace corresponder a cada T ∈ M la aplicacin lineal
e ∈ V1 −−→ ie T ∈ M(V2 × · · · × Vn ; W ).
Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son mdulos libres, entonces
rang M(V1 × . . . × Vn ; W ) = (rang V1 ) · · · (rang Vn )(rang W ).
ii) Si V es mdulo libre, su dual V ∗ y Tpq (V ) tambin son libres y
rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .
iii) Si V es libre, la aplicacin F : V −→ V ∗∗ , F (v)(ω) = ω(v), es un

isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual ω1 , . . . , ωn , entonces los
np+q productos tensoriales
ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq ,
forman una base de Tp (V ), entendiendo —por (iii)—, que para cada

v ∈ V y cada ω ∈ V ∗ , v(ω) = ω(v).
Demostración. (Indicacin) i) Se hace por induccin teniendo en
cuenta la contraccin interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operacin de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p − 1, q − 1). Tal operacin se llama
contraccin y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V 0 mdulos libres, entonces existe un isomorfismo

entre los mdulos libres
H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) ∼ M = M(V ∗p × V q ; V 0 ).
Demostración. Consideremos la aplicacin producto tensorial
⊗ : V ∗p × V q −−→ Tpq (V ),
y demostremos que la aplicacin
F : H −−→ M, F (f ) = f ◦ ⊗,
es un isomorfismo:
1. Est bien definida pues la composicin de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),
f (ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq ) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q−1
Definición. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp−1 (V ),
entonces para un 1 ≤ i ≤ p y un 1 ≤ j ≤ q, la aplicacin (p + q)–lineal
q−1
V ∗p × V q −−→ Tp−1 (V ),
que hace corresponder a (ω1 , . . . , ωp , v1 , . . . , vq )
ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ω
bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq ,
—donde con ω b indicamos que ω no aparece en la expresin—, define una

nica aplicacin lineal que llamaremos contraccin (i, j)
Cij : Tpq (V ) −−→ Tp−1

q−1
(V ),
que sobre los elementos de la forma
ωk ⊗ vl = ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · ⊗ vq ,
acta de la forma,
Cij (ωk ⊗ vl ) = ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ⊗ ω

bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq .
Para p = q = 1, ser C11 (ω ⊗ v) = ω(v) = iv ω.

3.2. Campos tensoriales en Rn 111
3.2. Campos tensoriales en Rn
Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimensin n. Sea

D = D(U ) el C ∞ (U )–mdulo de los campos tangentes a U de clase ∞, y
Ω = Ω(U ) su dual, es decir el C ∞ (U )–mdulo de las 1–formas sobre U de
clase ∞.
Definición. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U —p
veces covariante y q veces contravariante—, a toda aplicacin (p + q)–
lineal sobre C ∞ (U )
Tpq : Dp × Ωq −−→ C ∞ (U ),
es decir a todo tensor sobre el C ∞ (U )–mdulo D. Y denotaremos con
Tpq (D) Tpq si no hay confusin, el conjunto de los campos tensoriales de
tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C ∞ (U )–mdulo.
En particular tendremos que T10 = Ω. Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C ∞ (U ).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y

T (Di , ωj ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ).
Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-

traccin interior por un campo tangente D y la contraccin (i, j)
T ⊗Q
q−1
iD : Tpq −−→ Tp−1 ,
iD T (D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ) = T (D, D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ),
Cij : Tpq −−→ Tp−1 q−1
,
como hicimos en la leccin anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C ∞ (U ) y el C ∞ (U )–mdulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C ∞ (U )– lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D ⊗ T ).
b) Para ω ∈ Ω, iD ω = C11 (D ⊗ ω) = ωD.
c) Si T ∈ Tpq , Di ∈ D, y ωj ∈ Ω, entonces
T (Di , ωj ) = C11 (p+q)

. . . C11 (D1 ⊗ . . . ⊗ Dp ⊗ T ⊗ ω1 ⊗ . . . ⊗ ωq ),
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-

tema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las ∂/∂ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que
∂ ∂
dui1 ⊗ . . . ⊗ duip ⊗ ⊗ ... ⊗ ,
∂uj1 ∂ujq
es una base del mdulo de los tensores de tipo (p, q).
Definición. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda coleccin
{Tx ∈ Tpq [Tx (E)] : x ∈ U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp ∈ D y ω1 , . . . , ωq ∈ Ω y los vectores Dix ∈
Tx (E) y las 1–formas ωjx ∈ Tx (E)∗ , que respectivamente definen para
cada x ∈ U , se verifica que la aplicacin
x ∈ U −−→ Tx (D1x , . . . , Dpx , ω1x , . . . , ωqx ),
es de C ∞ (U ).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyeccin entre los campos tensoriales
de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores —de tipo (p, q)—,
en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 ∈ Tpq , f ∈ C ∞ (U ) y x ∈ U , entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .

b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 ⊗ T2 )x = T1x ⊗ T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial
Definición. Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 un difeomorfismo. Definimos el

isomorfismo
F∗ : Tpq (U ) −−→ Tpq (V ), F∗ T (Di , ωj )[F (x)] = T (F ∗ Di , F ∗ ωj )(x).
Denotaremos con F ∗ = F∗−1 .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 113
Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,
F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ).
Definición. Sea D ∈ D(U ) y X : W −→ U su grupo uniparamtrico

local. Entonces para cada t ∈ R suficientemente pequeo, el abierto de U ,
Ut = {x ∈ U : (t, x) ∈ W},
es no vaco y
Xt : Ut −−→ U−t ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T ∈ Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto U−t y considerar el campo tensorial Xt∗ T ∈ Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X ∗T − T
DL T = lı́m t ,
t→0 t
es decir tal que para cualesquiera Di ∈ D(U ), ωj ∈ Ω(U ) y x ∈ U ,
verifica
(Xt∗ T )(Di , ωj )(x) − T (Di , ωj )(x)
DL T (Di , ωj )(x) = lı́m
t→0 t
TXt (x) (Xt∗ Dix , Xt∗ ωjx ) − Tx (Dix , ωjx )
= lı́m .
t→0 t
Nota 3.6 Observemos que para T = f ∈ T00 (U ) = C ∞ (U ), DL T = Df

y para T = E ∈ T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en el tema II.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1–formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
Proposición 3.7 a) Para cada f ∈ C ∞ (U ), DL (df ) = d(Df ) ∈ Ω.

b) Si f, g ∈ C ∞ (U ), entonces
DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).
c) Dada ω ∈ Ω, existe la DL ω y est en Ω.

Demostración. (a) Sea f ∈ C ∞ (U ) y ω = df . Para cada E ∈ D(U )

y cada x ∈ U tendremos —ver tema II— que
dXt (x) f (Xt∗ Ex ) − dx f (Ex )
[DL (df )E](x) = lı́m
t→0 t
E(f ◦ Xt )(x) − Ef (x)
= lı́m
t→0 t
∂2H
= (0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
∂r∂s
Se sigue por tanto que DL (df ) ∈ Ω(U ) = T10 (U
P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que ω = gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D ∈ D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para

los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T ⊗ T 0 ) existe y vale DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 .
Demostración. Consideremos Di , Dj ∈ D y ωk , ωl ∈ Ω y definamos
las aplicaciones
A : W −−→ R, A(t, x) = TXt (x) (Xt∗ Dix , Xt∗ ωkx ),
A0 : W −−→ R, A0 (t, x) = TX
0
t (x)
(Xt∗ Djx , Xt∗ ωlx ).
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) − A(x)A0 (x)
DL (T ⊗ T 0 )(Di , Dj , ωk , ωl )(x) = lı́m
t→0 t
= [T ⊗ DL T 0 + DL T ⊗ T 0 ](Di , Dj , ωk , ωl )(x).
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostración. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X ∂ ∂
Tα dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxip ⊗ ⊗ ··· ⊗ ,
∂xj1 ∂xjq
α=(i1 ,...,jq )
tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).

3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 115
Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:

i) DL T = Df , para cada T = f ∈ C ∞ (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E ∈ D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f ∈ C ∞ (U ).
iv) DL (T ⊗ T 0 ) = DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 , para T y T 0 campos ten-
soriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL ω(E) = D(ωE) − ω(DL E), para cada ω ∈ Ω y E ∈ D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di ∈ D y ωj ∈ Ω
DL T (Di , ωj ) = D[T (Di , ωj )]−

− T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , DL Dp , ω1 , . . . , ωq )−
− T (D1 , . . . , Dp , DL ω1 , ω2 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq−1 , DL ωq ).
viii) DL T = 0 si y slo si Xt∗ T = T , para cada campo tensorial T y

restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 ∈ D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L ◦ D2L − D2L ◦ D1L .
Demostración. (v) Es consecuencia de que
F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ⊗ ω) = ωD y

de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que ∂A(t, x)/∂t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) ∈ W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definicin. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple clculo. Para T = ω es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
3.4. Campos tensoriales Covariantes
Definición. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en

U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).
Proposición 3.11 Toda aplicacin diferenciable, F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 ,

define un morfismo de mdulos
F ∗ : Tp0 (V ) −−→ Tp0 (U ),
tal que para cada T ∈ Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp ∈ D(U ), x ∈ U e

y = F (x)
F ∗ T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F∗ D1x , . . . , F∗ Dpx ).
Adems F ∗ verifica las propiedades:

a) F ∗ (T1 + T2 ) = F ∗ (T1 ) + F ∗ (T2 ), para cada T1 , T2 ∈ Tp0 (V ).
b) F ∗ (f T ) = F ∗ (f )F ∗ (T ), para cada T ∈ Tp0 (V ) y f ∈ C ∞ (U ).
c) F ∗ (T1 ⊗ T2 ) = F ∗ (T1 ) ⊗ F ∗ (T2 ), para T1 ⊗ T2 ∈ Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de mdulos que conserva el producto tensorial.
Demostración. Para cada x ∈ U e y = F (x), tenemos que Ty ∈

Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para
(F ∗ T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F∗ D1x , . . . , F∗ Dpx ),
tendremos que (F ∗ T )x ∈ Tp0 [Tx (E1 )],

Basta ver que F ∗ T (D1 , . . . , Dp ) ∈ C ∞ (U ).
P
Si T = Tα dvi1 ⊗ . . . ⊗ dvip , para α = (i1 , . . . , ip ) y siendo Tα ∈
C ∞ (V ), entonces para cada x ∈ U ,
X
F ∗ T (D1 , . . . , Dp )(x) = Tα (F (x))D1 (vi1 ◦ F )(x) · · · Dp (vip ◦ F )(x),
α
y como vij ◦ F ∈ C ∞ (U ), el resultado se sigue.

El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 117
Definición. Diremos que un tensor covariante , T ∈ Tp0 (U ) es simtrico

si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp ∈ D(U ) y 1 ≤ i, j ≤ p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con Σp (U ) Σp si no hay confusin, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simtricos, y con Σ1 a T10 (U ) = Ω.
Definición. Diremos que T es hemisimtrico alterno si en las condiciones
de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = −T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con Λp (U ) Λp si no hay confusin, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimtricos. Entenderemos por
Λ0 = C ∞ (U ) y por Λ1 = T10 (U ) = Ω.
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable, entonces F ∗

conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simtricos y hemisimtricos
respectivamente.
Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacin σ ∈ Sp , el sig(σ) est

definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) = (xi − xj ),
I
donde I = {(i, j) : 1 ≤ i < j ≤ n}. Ahora se define sig(σ) como el valor

±1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig(σ)P (xσ(1) , . . . , xσ(n) ),
y se demuestra que
sig(σ1 ) sig(σ2 ) = sig(σ1 ◦ σ2 ),
que si σ es una trasposicin, es decir intercambia slo dos elementos, en-
tonces sig(σ) = −1, y que toda permutacin es composicin finita de tras-
posiciones.
Definición. Dada una permutacin σ ∈ Sp , definimos la aplicacin C ∞ (U )–
lineal
σ : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ),
que para T ∈ Tp0 y D1 , . . . , Dp ∈ D, vale
σ(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (Dσ(1) , . . . , Dσ(p) ).
Nota 3.13 Esta aplicacin tiene las propiedades:

(τ ◦ σ)[T ] = τ [σ(T )].
id[T ] = T .
σ −1 [ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ] = ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) .
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:

(i) T ∈ Tp0 (U ) es hemisimtrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp ∈ D(U ) tales que existen i, j ∈ {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada σ ∈ Sp , σ(T ) = sig(σ)T .
Definición. Llamaremos aplicaciones de simetrizacin y hemisimetri-

zacin a las aplicaciones C ∞ (U )–lineales
S : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ) , H : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ),
definidas por
X X
S(T ) = σ(T ), H(T ) = sig(σ)σ(T ),
σ∈Sp σ∈Sp
para cada T ∈ Tp0 .

Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposición 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.

b) Si H(T ) = 0, para T ∈ Tp0 , entonces H(T ⊗ Q) = H(Q ⊗ T ) = 0,
para cada Q ∈ Tq0 .
c) S(Tp0 ) = Σp y H(Tp0 ) = Λp .
d) T ∈ Tp0 es simtrico si y slo si S(T ) = p!T , y es hemisimtrico si y
slo si H(T ) = p!T .
e) X
H(ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ) = (sig σ)ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) .
σ∈Sp
f) Si F : U −→ V es diferenciable entonces S y H conmutan con
F ∗ : Tp0 (V ) −→ Tp0 (U ).
Demostración. Veamos (b): Sea σ ∈ Sp considerada como elemento

de Sp+q , donde los q ltimos quedan fijos. Entonces
X
(sig σ)σ(Tp ⊗ Tq ) = H(Tp ) ⊗ H(Tq ) = 0,
σ∈Sp
y aplicando τ ∈ Sp+q , tendremos que

X
[sig(τ ◦ σ)](τ ◦ σ)(Tp ⊗ Tq ) = 0,
σ∈Sp
para toda τ ∈ Sp+q . Por tanto H(Tp ⊗ Tq ) = 0, pues podemos hacer una
particin en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresin anterior, correspondiente a esta particin.
Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T ∈ Λn (U ), D1 , . . . , Dn ∈ D(U ) y Ei =
aij Dj ∈ D(U ) entonces
T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).
Nota 3.15 Para cada (p, q) ∈ I = [N ∪ {0}]2 hemos definido el C ∞ (U )–

mdulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este mdulo hay suma
y producto por funciones de C ∞ (U ) y nada ms. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho en
donde es operacin. Procediendo como sigue podremos considerar las tres
operaciones anteriores en un contexto comn:
Consideremos el conjunto
T (U ) = ⊕(i,j)∈I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) ∈ Ti (U ) : ∃N ∈ N, i, j ≥ N ⇒ Tij = 0}.
I
Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

X
Tij = T00 + T01 + T10 + T02 + · · · + Tpq ,
y en l podemos definir la suma (sumando componente a componente) y

el producto tensorial (remitindonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto de
la suma y asociativo (observemos que hay un nico modo de hacer esto).
Por otro lado todo campo tensorial T ∈ Tpq se identifica de forma
natural con un nico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de lgebra sobre
C ∞ (U ), a la que llamaremos lgebra tensorial sobre U .
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimtricos Λp . Definimos
Λ = ⊕Λp ,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el
producto tensorial, pues si ω y ω 0 son hemisimtricos ω ⊗ ω 0 no tiene por
qu serlo. Por tanto aunque Λ es un submdulo de T respecto de C ∞ (U ),
no es una sublgebra.
Observamos de todas formas que ω ⊗ ω 0 define un campo tensorial
hemisimtrico, a saber H(ω ⊗ ω 0 ). Este hecho nos permitir definir otra
multiplicacin para tensores hemisimtricos extremadamente til.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) ∈ Λr y H(Ts ) = H(Qs ) ∈

Λs , entonces
H(Tr ⊗ Ts ) = H(Qr ⊗ Qs ).
Definición. Sean ωr = H(Tr ) ∈ Λr y ωs = H(Ts ) ∈ Λs . Llamaremos

producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial
ωr ∧ ωs = H(Tr ⊗ Ts ),
el cual est bien definido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para ω1 = H(T1 ) ∈ Λi1 , . . . , ωr = H(Tr ) ∈ Λir

ω1 ∧ · · · ∧ ωr = H(T1 ⊗ · · · ⊗ Tr ).
Podemos definir ahora en Λ una estructura de lgebra asociativa sobre

C ∞ (U ), donde el producto
∧ : Λ × Λ −−→ Λ,
se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo
bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una nica forma de hacer
esto y es que si ϕ = ϕ1 + · · · + ϕmPyPψ = ψ1 + · · · + ψn , con los ϕi ∈ Λki
y los ψj ∈ Λrj entonces ϕ ∧ ψ = ϕi ∧ ψj .
Definición. A la C ∞ (U )–lgebra (Λ, +, ∧) sobre U la llamaremos lgebra
exterior lgebra de Grassman de las formas diferenciales de U .
Ejercicio 3.4.6 Demostrar que

H : (T , +, ⊗) −−→ (Λ, +, ∧),
es un homomorfismo de C ∞ (U )–lgebras.
Nota 3.16 Se demuestra fcilmente que (T ∧ Q)x = Tx ∧ Qx . Por tanto

en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemisim-
tricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades para
cualesquiera ωr ∈ Λr , ωs ∈ Λs y D ∈ D:
ωr ∧ ωs = (−1)rs ωs ∧ ωr ,
iD (ωr ∧ ωs ) = (iD ωr ) ∧ ωs + (−1)r ωr ∧ (iD ωs ),
si r es impar ⇒ ωr ∧ ωr = 0.
Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D ∈ D, entonces
DL (ωr ∧ ωs ) = DL ωr ∧ ωs + ωr ∧ DL ωs .
por tanto la derivada de Lie es una derivacin del lgebra exterior.
Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se

tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de Λ1 (U ).
b) Para r ≤ n, son una base de Λr (U ), los campos tensoriales
dui1 ∧ · · · ∧ duir , 1 ≤ i1 < . . . < ir ≤ n.
c) Para n < r, Λr (U ) = 0.
Por tanto Λ(U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang Λ(U ) = 2n .
Demostración. Para r ∈ N, los nr campos tensoriales dui1 ⊗ · · · ⊗

duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = Λr (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan Λr (U ). Como P por otra parte
son independientes, pues si existe una combinacin ω = fi ωi = 0, donde
i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 ≤ i1 < . . . < ir ≤ n
y
ωi = dui1 ∧ · · · ∧ duir ,
entonces
∂ ∂
fi = ω ,..., = 0.
∂ui1 ∂uir
Se sigue que son base de Λr (U ).
Si n < r y ω ∈ Λr (U ), entonces como para cualquier coleccin de
∂ ∂
,..., ,
∂ui1 ∂uir
alguna debe repetirse, tendremos que

∂ ∂
ω ,..., = 0,
∂ui1 ∂uir
por ser ω hemisimtrica, y por tanto ω = 0.
Nota 3.18 Observemos que Λn (U ) tiene una base formada por un nico
elemento, que en los trminos anteriores es ωn = du1 ∧· · ·∧dun . Cualquier
otra base por tanto ser de la forma f ωn , donde f > 0 ( f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de Λn (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacin que ωn —es decir con la f > 0—, y las que tienen
orientacin contraria —es decir con la f < 0—.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij ∂j ∈ D(U ), entonces
du1 ∧ · · · ∧ dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).
Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable, entonces la

aplicacin X X ∗
F ∗ : Λ(V ) −→ Λ(U ), F ∗( ωi ) = (F ωi ),
donde ωi ∈ Λi es un homomorfismo de lgebras sobre C ∞ (U ).
3.5. La diferencial exterior 123
3.5. La diferencial exterior
Teorema 3.19 Existe una única aplicación R–lineal d : Λ −→ Λ, a la que

llamamos diferencial exterior, tal que para cada p ≥ 0, d(Λp ) ⊂ Λp+1 y
para todo D ∈ D verifica
DL = iD ◦ d + d ◦ iD .
Demostración. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el

enunciado y sea f ∈ Λ0 = C ∞ (U ). Como df ∈ Λ1 e iD f = 0, tendremos
que
(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,
para todo D ∈ D, por tanto d1 f = df .

Supongámoslo cierto para p ≤ k − 1 y demostrémoslo para p = k.
Sea ω ∈ Λk , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk ∈ D
dω(D, D1 , . . . , Dk ) = iD dω(Di ) = DL ω(Di ) − d(iD ω)(Di )

= DL ω(Di ) − d0 (iD ω)(Di ) = d0 ω(D, D1 , . . . , Dk )
pues iD ω ∈ Λk−1 .
Existencia.- Vamos a definir d : Λp −→ Λp+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongámoslas definidas para p ≤ k − 1 y
definámosla para p = k:
Para cada ω ∈ Λk , definimos dω ∈ Λk+1 , tal que para Di ∈ D y
D∈D
(dω)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL ω)(D1 , . . . , Dk ) − d(iD ω)(D1 , . . . , Dk ).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, ası́ como res-

pecto del producto por funciones diferenciables en las k últimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimétrico.
Si D = D1 —para D = Di se hace análogamente—, entonces

d(iD ω)(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD ω)(D2 , . . . , Dk ) − d(iD iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD ω)(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD ω)(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
L
= (D ω)(D, D2 , . . . , Dk ).
Si Di = Dj , con 1 ≤ i, j ≤ k, i 6= j, es evidente pues DL ω y d(iD ω)

son hemisimétricos.
Ahora
(dω)(f D, D1 , . . . , Dk ) = −(dω)(D1 , f D, . . . , Dk )
= −f (dω)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (dω)(D, D1 , . . . , Dk ).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:

i) Es antiderivación, es decir
d(ωp ∧ ωq ) = dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ,
para ωp ∈ Λp y ωq ∈ Λq .
ii) d2 = 0.
iii) DL ◦ d = d ◦ DL , para cada D ∈ D.
iv) Si F : U −→ V es diferenciable, entonces F ∗ (dω) = d(F ∗ ω), para
cada ω ∈ Λ.
v) Para D1 , D2 ∈ D y ω ∈ Ω se tiene
dω(D1 , D2 ) = D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 , D2 ].
vi) Para ω ∈ Λp y Di ∈ D se tiene
dω(D0 , . . . , Dp ) = (−1)i Di [ω(D0 , . . . , Di−1 , Di+1 , . . . , Dp )]+

X
+ (−1)i+j ω([Di , Dj ], D0 , . . . , Di−1 , Di+1 , . . . ,
i<j
. . . , Dj−1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
3.5. La diferencial exterior 125
Demostración. (i) Veámoslo por inducción sobre p + q.

Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, ωp = f , ωq = g ∈ C ∞ (U )
y ωp ∧ ωq = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q ≤ n − 1 y probémoslo para
p + q = n.
Para cada D ∈ D tenemos que
iD [d(ωp ∧ ωq )] =
= DL (ωp ∧ ωq ) − d[iD (ωp ∧ ωq )]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d[iD ωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ iD ωq ]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d(iD ωp ) ∧ ωq −
− (−1)p−1 iD ωp ∧ dωq − (−1)p dωp ∧ iD ωq −
− (−1)p (−1)p ωp ∧ d(iD ωq )
= [DL ωp − d(iD ωq )] ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq +
+ (−1)p iD ωp ∧ dωq + ωp ∧ [DL ωq − d(iD ωq )]
= iD (dωp ) ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq + (−1)p [iD ωp ∧ dωq +
+ (−1)p ωp ∧ iD (dωq )] = iD [dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ],
por tanto se tiene la igualdad (i).

(ii) Veamos que para cada f ∈ C ∞ (U ), d(df ) = 0. Sea D ∈ D,
entonces
iD (d(df )) = DL (df ) − d[iD (df )] = d(Df ) − d[(df )D] = 0.
El resultado se sigue para una ω arbitraria, poniéndola en coordena-

das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definición y de (ii).
(iv) Para f ∈ C ∞ (V ), D ∈ D(U ), x ∈ U e y = F (x) tenemos
[F ∗ (df )]D(x) = (df )y (F∗ Dx ) = dy f (F∗ Dx )

= Dx (f ◦ F ) = D(f ◦ F )(x) = d(F ∗ f )D(x),
por tanto F ∗ df = dF ∗ f .
Para ω = df , con f ∈ C ∞ (V ) es trivial.
Para ω = gdf1 ∧ · · · ∧ dfp , con g, fi ∈ C ∞ (V ) tenemos que
F ∗ dω = F ∗ (dg ∧ · · · ∧ dfp ) = (F ∗ dg) ∧ (F ∗ df1 ) ∧ · · · ∧ (F ∗ dfp )

= d(F ∗ g) ∧ d(F ∗ f1 ) ∧ · · · ∧ d(F ∗ fp )
= d[F ∗ g ∧ F ∗ (df1 ) ∧ · · · ∧ F ∗ (dfp )]
= dF ∗ ω.
P
Ahora en general, para ω = ωa , donde
ωa = fa dvi1 ∧ · · · ∧ dvip .
se sigue de los casos anteriores.

(v)
dω(D1 , D2 ) = iD1 dω(D2 ) = D1L ω(D2 ) − d(iD1 ω)(D2 )

= D1 (ωD2 ) − ω(D1L D2 ) − d(ωD1 )(D2 )
= D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 , D2 ].
(vi) Se hace por inducción teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que

DL = iD ◦ d + d ◦ iD .
Para cada D ∈ D hemos visto las siguientes propiedades de DL :

i) DL f = Df .
ii) Si T ∈ Tpq entonces DL T ∈ Tpq .
iii) DL (T ∧ T 0 ) = DL T ∧ T 0 + T ∧ DL T 0 .
iv) DL ◦ d = d ◦ DL .
Recı́procamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el único operador L : Λ −→ Λ que verifica las

4 propiedades anteriores es DL para algún campo D.
3.6. El Lema de Poincaré 127
3.6. El Lema de Poincaré
Definición. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si ω ∈ Λp

es exacta, es decir existe ωp−1 ∈ Λp−1 tal que ω = dωp−1 , entonces ω es
cerrada, es decir dω = 0, y podemos definir los espacios cociente
Hp (U ) = {ω ∈ Λp : dω = 0}/{ω ∈ Λp : ω = dωp−1 },
que llamaremos —para cada p ∈ N—, grupo p–ésimo de Cohomologı́a de

De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topológica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologı́a son

nulos. Dicho de otro modo, toda ωp cerrada, (dωp = 0), es exacta (ωp =
dωp−1 ).
Definición. Sea I ⊂ R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
p–formas a toda aplicación
I −−→ Λp , t ωt ,
tal que para D1 , . . . , Dp ∈ D y x ∈ U la función
f (t) = ωt (D1 , . . . , Dp )(x),
está en C ∞ (I).
Definición. Dada una curva diferenciable de p–formas ωt y r, s ∈ I,
definimos en los términos anteriores:
1. La dωt /dt ∈ Λp como la p–forma
dωt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
Rs
2. La r
ωt dt ∈ Λp como la p–forma
Z s Z s
ωt dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r
Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

X
ωt = fa (t, x)dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,
entonces:
i)
dωt X dfa
= dxa1 ∧ · · · ∧ dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s
ωt dt = fa (t, x)dt dxa1 ∧ · · · ∧ dxap .
r r
iii) Si ωt → η, cuando t → r (r ∈ R ∪ {∞, −∞}), entonces
lı́m dωt = d[lı́m ωt ] = dη.

t→r t→r
Proposición 3.21 Dada una curva diferenciable de p–formas, ωt , se tie-

ne Z s Z s
dωt dt = d ωt dt.
r r
Demostración. Si
X
ωt = fa (t, x)dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,
entonces
X X ∂fa
dωt = ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,
dxi
∂xi
Z s X X Z s ∂fa
dωt dt = dt dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap
r r ∂xi
X X ∂ s fa (t, x)dt
R !
r
= dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap
∂xi
Z s
=d ωt dt .
r
Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta lección.

Lema de Poincaré 3.22 Si ω ∈ Λp+1 es cerrada (dω = 0), entonces es

exacta, es decir existe η ∈ Λp , tal que ω = dη.
P
Demostración. Sea H = xi ∂i el campo de las homotecias y
τt (z) = et z su grupo uniparamétrico. Entonces
d(τt∗ ω)
= τt∗ (H L ω) = τt∗ (diH ω) = d(τt∗ iH ω),
dt
y como τ0∗ ω = ω, tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0
ω− τr∗ ω = d(τt∗ iH ω)dt =d [τt∗ iH ω]dt,
r r
y como τr∗ ω → 0, cuando r → −∞, tendremos (por el apartado (iii) del

ejercicio (3.6.2) que ω = dη para
Z 0
η= [τt∗ iH ω]dt.
−∞
Nota 3.23 Observemos que

Z 0
η(D1 , . . . , Dp )(z) = [τt∗ iH ω](D1 , . . . , Dp )(z)dt,
−∞
y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que ∂iz = Diz

para i = 1, . . . , p —suponemos que los Di son independientes en z—,
entonces la expresión anterior es igual a
Z 0
∂ ∂
= iH ω et , . . . , et (et z)dt
−∞ ∂xi1 ∂xip
Z 0
tp ∂ ∂
= e ω H, ,..., (et z)dt
−∞ ∂xi1 ∂xip
Z 1
∂ ∂
= tp−1 ω H, ,..., (tz)dt,
0 ∂xi1 ∂xip
que es integrable para p ≥ 0. Además se ve sin dificultad que η ∈ Λp .
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1–formas en R2 .

Sea ω = f dx + gdy ∈ Λ1 , entonces
dω = df ∧ dx + dg ∧ dy
∂f ∂g
= dy ∧ dx + dx ∧ dy
∂y ∂x
= (gx − fy )dx ∧ dy,
por tanto
∂g ∂f
dω = 0 ⇔ = ,
∂x ∂y
y esto es ası́ si y sólo si existe h ∈ C ∞ (R2 ) tal que
∂h ∂h
= f, = g.
∂x ∂y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0
y esto equivale a que ω = dh.

Ahora observemos que por (3.23) tenemos —para z = (x, y)— que
Z 1 Z 1 Z 1
h(x, y) = t−1 ω(H)(tz)dt = xf (tx, ty)dt + yg(tx, ty)dt.
0 0 0
3.6.1. Aplicación en Ecuaciones diferenciales.

Al final del tema II vimos un método que nos permitı́a resolver una
ecuación diferencial, siempre que conociéramos un grupo de simetrı́as
que la dejara invariante. No obstante este método tenı́a un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma ∂/∂x. Ahora veremos otro
método en el que esto no es necesario. Sea
g(x, y)
y 0 (x) = ,
f (x, y)
nuestra ecuación diferencial,

∂ ∂
D=f +g ,
∂x ∂y
un campo que la define y sea ω ∈ Λ1 una 1–forma incidente con D, es

decir tal que ωD = 0, como por ejemplo
ω = −gdx + f dy,
si demostramos que dω = 0, tendremos por El Lema de Poincaré que

ω = dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
{g = cte} nos da las curvas solución de nuestra ecuación diferencial.
3.6.2. Factores de integración.

A continuación veremos que si conocemos otro campo E tal que
[E, D] = 0 —y se tiene que E y D son independientes en cada punto del
entorno en el que estemos—, entonces podemos construir una función
h tal que hω es cerrada, es decir d(hω) = 0, lo cual equivale a que sea
exacta, es decir que hω = dg y g es por tanto una integral primera de
D.
Definición. A una tal función h, tal que hω sea exacta, se la llama
factor de integración de ω.
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que ωE 6=
0 y podemos definir la función
1
h= ,
ωE
y se sigue que d(hω) = 0, pues

1 ωD ωE 1
d ω (E, D) = E +D − ω[E, D] = 0,
ωE ωE ωE ωE
por tanto hω = dg.
Por último observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y
ambos campos son independientes, entonces sus 1–formas duales, ωi Dj =
δij también son independientes y como antes tendremos que ω1 = du1 y
ω2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que
∂ ∂
D1 = , D2 = .
∂u1 ∂u2
Ejercicio 3.6.3 Demostrar que si D1 , . . . , Dn ∈ D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condición necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = ∂/∂ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilı́cese el Lema de Poincaré y (3.20–v).
Nota 3.25 Hay otro método sencillo para encontrar un factor de inte-
gración h, para ciertas 1–formas
ω = −gdx + f dy,
en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de ω, entonces

d(hω) = 0, lo cual significa que
0 = dh ∧ ω + hdω

∂h ∂h
= dx + dy ∧ (−gdx + f dy) + h(−dg ∧ dx + df ∧ dy)
∂x ∂y

∂h ∂h ∂g ∂f
= f+ g+h + ,
∂x ∂y ∂y ∂x
y por tanto h debe satisfacer

∂h ∂h ∂g ∂f
f+ g = −h + ,
∂x ∂y ∂y ∂x
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos definir:
a) Si
gy + fx
= r(x),
f
basta considerar h = h(x) tal que h0 = −h · r, es decir
R
h(x) = e− r(x)
.
b) Si
gy + fx
= r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h · r, es decir
R
h(y) = e− r(y)
.
3.7. Apéndice. Ejemplos de tensores 133
c) Si
gy + fx
= r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H · r, es decir
R
H(t) = e− r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.6.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando

un factor de integración:
2xy xy − 1 y
y0 = , y0 = , y0 = − .
3x2 − y 2 xy − x2 x + 3x3 y 4
3.7. Apéndice. Ejemplos de tensores
En esta lección daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros

remitimos al lector a la página 31–1 del vol.III del Feynman ó a la
página 278 del Santaló.
3.7.1. Tensor métrico y tensor de volumen del espa-

cio euclı́deo.
Consideremos en Rn el producto escalar
n
X
< x, y >= xi yi ,
i=1
para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el

espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo canónico
Rn −−→ Tp (Rn ),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-

pondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P

llamado tensorP métrico y que
para cada par de campos tangentes D = fi ∂xi y E = gi ∂xi , vale
n
X
g(D, E) = fi gi ,
i=1
el cual en términos de coordenadas se expresa como
g = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn .
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n–

forma en Rn
ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,
que para cada colección de campos tangentes D1 , . . . , Dn
ω(D1 , . . . , Dn ),
es el volumen del paralelepı́pedo generado por los Di .
3.7.2. Divergencia, rotacional y gradiente.

Recordamos que en el tema I vimos la definición del gradiente de una
función f en un abierto del espacio euclı́deo Rn con la métrica
g = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn ,
(a menudo escribiremos D · E en lugar de g(D, E)), que era el campo

D = grad f , para el que
iD g = df,
y que, respecto de una base ortonormal, su expresión en coordenadas era
X ∂f ∂
grad f = .
∂xi ∂xi
Definición. Llamamos divergencia de un campo D a la función que

satisface
DL ω = (div D)ω,
para la forma de volumen ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn .
Ejercicio 3.7.1 i) Demostrar

P que si en términos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D = fi ∂xi , entonces
n
X ∂fi
div D = ,
i=1
∂x i
ii) Demostrar que div(f D) = grad f · D + f div D.
Las siguientes definiciones son particulares de R3 .

Definición. Dado D ∈ D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el único campo tal que
iR ω3 = d(iD g),
donde
ω3 = dx ∧ dy ∧ dz , g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,
son la forma de volumen y la métrica habitual en R3 .

Definición. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 × D2 definido por la propiedad
iD2 iD1 ω = iD1 ×D2 g,
es decir tal que para cualquier vector D3
ω(D1 , D2 , D3 ) = (D1 × D2 ) · D3 .
Se sigue fácilmente que D = D1 × D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen-

dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de módulo el área del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
ω(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D está bien orientada.
Ejercicio 3.7.2 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-

contrar sus componentes en función de las de D.
(2) Demostrar que para cada función f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f × D + f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
Solución.- (3)
(div R)ω = RL ω = iR dω + d(iR ω) = d(iR ω),
por tanto
div R = 0 ⇔ d(iR ω) = 0
⇔ localmente iR ω = dγ (por el Lema de Poincare)
⇔ localmente iR ω = d(iD g)
⇔ localmente R = rot D.
Ejercicio 3.7.3 Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 × D2 = −D2 × D1 .
(2) D1 × (D2 + D3 ) = D1 × D2 + D1 × D3 .
(3) (D1 × D2 ) · D3 = (D2 × D3 ) · D1 = (D3 × D1 ) · D2 .
(4)
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = × = × = 0,
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = , × = , × = .
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
(5) iD1 ×D2 ω = iD1 g ∧ iD2 g.

(6) D1 × (D2 × D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 .
(7) (D1 × D2 ) × D3 + (D2 × D3 ) × D1 + (D3 × D1 ) × D2 = 0.
(8) div(D1 × D2 ) = D2 · rot D1 − D1 · rot D2 .
Ind.- (7) Sean D = (D1 × D2 ), iR1 ω = d(iD1 g), iR2 ω = d(iD2 g), ω1 = iD1 g,
ω2 = iD2 g e iD ω = ω1 ∧ ω2 , entonces tenemos que
div(D)ω = DL ω = d(iD ω) = d(ω1 ∧ ω2 )

= d(ω1 ) ∧ ω2 − ω1 ∧ d(ω2 ) = iR1 ω ∧ ω2 − ω1 ∧ iR2 ω
= ω ∧ iR1 ω2 − iR2 ω1 ∧ ω = (D2 · R1 − D1 · R2 )ω.
Ejercicio 3.7.4 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

triángulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) · OB
area(OAB) · OC ~ + area(OBC) · OA
~ = 0.
Indicación.- Aplı́quese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 = OB

y D3 = OC.
3.7.3. Interpretación geométrica del rotacional.

Sea D un campo tangente en R3 , con Dxi = fi , y grupo unipa-
ramétrico τ : W → R3 y sea p ∈ R3 , entonces desarrollando por Taylor
en (0, p), tendremos que para todo (t, x) ∈ W
3
∂τ (0, p) X ∂τ (0, p)
τ (t, x) =τ (0, p) + t + (xi − pi ) +
∂t i=1
∂xi
3
X ∂ 2 τ (0, p)
+ t(xi − pi ) +
i=1
∂t∂xi
3
X
+ t2 g + gij (xi − pi )(xj − pj ),
i,j=1
y haciendo cociente por el ideal generado por (xi − pi )(xj − pj ) y t2 , por

tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),
τ (t, x) = p + tDp + (I + tA)(x − p),
para A = (∂fi (p)/∂xj ), pues para f = (fi )
Z t
τ (t, x) = x + f [τ (s, x)]ds,
0
por tanto
Z tX
∂τi (t, x) ∂fi [τ (s, x)] ∂τk (s, x)
= δij + ds,
∂xj 0 ∂xk ∂xj
ahora bien existen únicas matrices S simétrica y H hemisimétrica, tales
que A = S + H, que son
 ∂f1 ∂f1 ∂f2 ∂f1 ∂f3

2 ∂x ∂x2 + ∂x1 ∂x3 + ∂x1
1 1  ∂f2 1
∂f1 ∂f2 ∂f2 ∂f3 
S = (A + At ) =  ∂x + ∂x 2 ∂x ∂x3 + ∂x2  ,
2 2 ∂f31 2
∂f1 ∂f3
2
∂f2 ∂f3
∂x + ∂x3 ∂x2 + ∂x3 2 ∂x
 1 ∂f1 ∂f2 ∂f1
3
∂f3

0 ∂x2 − ∂x1 ∂x3 − ∂x1
1 1  ∂f2 ∂f1 ∂f2 ∂f3 
H = (A − At ) =  ∂x − ∂x 0 ∂x − ∂x
2 2 ∂f3 1 2 3 2

∂f1 ∂f3 ∂f2
∂x1 − ∂x3 ∂x2 − ∂x3 0
 
0 −r3 r2
1
=  r3 0 −r1  ,
2
−r2 r1 0
y módulo t2 se tiene que I + tA = (I + tH)(I + tS) y como la matriz

S es simétrica, sus autovalores λi son reales y es diagonalizable en una
base ortonormal, por tanto en esa base I + tS es diagonalizable con
autovalores 1 + tλi , próximos a 1 (recordemos que t2 = 0) por tanto
positivos y transforma un entorno esférico en uno elipsoidal1 por otra
parte (siempre módulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal, pues
Gt G = (I − tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es ±1, pero
por continuidad es 1, ya que lı́mt→0 det(I + tH) = 1. Por tanto G es
un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r1 , r2 , r3 ), pues
(I + tH)(R) = R. Por tanto todo grupo uniparamétrico en el espacio
tridimensional euclı́deo infinitesimalmente es
τ (t, x) = p + tDp + (I + tH)(I + tS)(x − p),
una traslación, una dilatación de tres ejes perpendiculares y un giro (de

eje el rotacional del campo).
3.7.4. Tensores de torsión y de curvatura.

Dada una variedad diferenciable V (ver el Apéndice 6.9, pág.338), se
define una conexión lineal sobre ella como una aplicación
∇ : D(V) × D(V) −→ D(V), (D1 , D2 ) D1∇ D2 ,
que satisface las siguientes propiedades:

i) D∇ (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D∇ D1 + (Dg)D2 + gD∇ D2 ,
ii) (f D1 + gD2 )∇ D = f D1∇ D + gD2∇ D.
La conexión se extiende de modo único a todas las capas tensoriales
∇ : D(V) × Tpq (V) −→ Tpq (V), (D, T ) D∇ T,
de tal forma que para las funciones D∇ f = Df , para las 1–formas ω se

tiene despejando en “la regla de Leibnitz” (como en la derivada de Lie)
D(ωE) = D∇ ω(E) + ω(D∇ E),

1 Observemos que S y el tensor DL g están relacionados, pues

∂ ∂
DL g , = D[g(∂i , ∂j )] − g(DL ∂i , ∂j ) − g(∂i , DL ∂j )
∂xi ∂xj
∂fj ∂fi
= ∂j · ∂iL D + ∂i · ∂jL D = + .
∂xi ∂xj
y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es
D∇ T (Di , ωj ) = D[T (Di , ωj )]−

− T (D∇ D1 , D2 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , D∇ Dp , ω1 , . . . , ωq )−
− T (D1 , . . . , Dp , D∇ ω1 , ω2 , . . . , ωq ) − . . . −
− T (D1 , . . . , Dp , ω1 , . . . , ωq−1 , D∇ ωq ).
En una variedad con conexión (V, ∇), se definen los tensores de tor-
sión y de curvatura respectivamente como
g 1 (D1 , D2 , ω) = ω(D1∇ D2 − D2∇ D1 − [D1 , D2 ]),

R2,1 (D1 , D2 , D3 , ω) = ω(D1∇ (D2∇ D3 ) − D2∇ (D1∇ D3 ) − [D1 , D2 ]∇ D3 ).
1
3.7.5. El tensor de una variedad Riemanniana.

Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable
V con un tensor
g ∈ T20 (V), g(D, E) = D · E,
que en cada punto p ∈ V define un producto interior en Tp (V), es decir

una forma bilineal, simétrica y definida positiva. En un abierto coorde-
nado se expresa de la forma
n
X
g= gij dxi ⊗ dxj ,
i,j=1
donde la matriz gij es simétrica y definida positiva.

Se demuestra en los cursos de geometrı́a diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una única conexión lineal llamada conexión de Levi–
Civitta con torsión nula es decir
(3.1) [D1 , D2 ] = D1∇ D2 − D2∇ D1 ,
y tal que para tres campos D, E, F
D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F.
3.7.6. El tensor de inercia.

En este epı́grafe seguiremos la descripción que ofrece un libro tı́pi-
co de Fı́sica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
ó el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afı́n tridimensional A3 un sistema de ma-
sas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi está en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acción–reacción se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t) 1 X
r(t) = P = mi ri (t),
mi M
P
se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en él, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que actúa sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que X
Fj + Fij = mj r00j ,
i
y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = −Fji (Ley de

acción–reacción débil),
X X X X
F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 .
j j ij j
Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es

nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lı́nea recta con
velocidad uniforme ó dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservación del momento lineal 3.26
Si la fuerza externa total es F =
P 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P = mi r0i = M r0 es constante.
Definición. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto

del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
Ω= mi ri × r0i ,
i
1 es decir uno en el que son válidas las leyes del movimiento de Newton
Y si como antes la fuerza exterior que actúa sobre la masa mi es Fi ,

llamamos momento ó torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a ri ×Fi
y momento externo total del cuerpo a
X
Λ= ri × Fi .
i
Si además consideramos la Ley de acción–reacción fuerte : las

fuerzas internas Fij son centrales, es decir tienen la dirección del eje
que une las masas mi y mj , por tanto la dirección de ri − rj , se tiene el
siguiente resultado
X X X X
Ω0 = mi r0i × r0i + mi ri × r00i = ri × (Fi + Fji )
i i i j
X X
= ri × Fi + ri × Fji
i i,j
X X X
= ri × Fi + (ri − rj ) × Fji = ri × Fi = Λ.
i i<j i
Como consecuencia se tiene el siguiente:
Principio de conservación del momento angular 3.27

Si el momento externo total Λ = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular Ω es constante.
Movimiento de un sólido rı́gido.

Definición. Por un sólido rı́gido entendemos un sistema de masas pun-
tuales mi (sobre las que actúan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri − rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Supongamos que hay un punto del sólido 0 que se mantiene fijo
o en lı́nea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante
que actúa sobre un cuerpo rı́gido es nula, se sigue del resultado anterior
que su centro de gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad
constante). Consideremos entonces un sistema de coordenadas centrado
en 0 y estudiemos el movimiento del sólido en esta referencia a lo largo
del tiempo. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t)
ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo que las coordenadas (xi , yi , zi )
de cualquier punto del cuerpo ri (t), en esta base, son constantes en el

tiempo
ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),
por lo que su velocidad será
r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),
ahora bien si definimos
w1 = e02 e3 = −e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = −e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = −e02 e1 ,
donde las segundas igualdades se siguen de derivar ei ej = δij , tendremos

que para
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
la cual no depende del punto ri considerado, y puesto que e0i ei = 0,
r0i (t) = [zi w2 − yi w3 ]e1 + [xi w3 − zi w1 ]e2 + [yi w1 − xi w2 ]e3 = w × ri ,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el sólido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w × ri , que
está en planos perpendiculares a w, por esta razón a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X X
Ω= mi ri × r0i = mi ri × (w × ri ),
i i
esto nos induce a considerar la siguiente aplicación lineal

X
Φ(w) = Ω = mi ri × (w × ri ),
i
la cual nos permite definir el tensor simétrico y covariante

X
I2 (u, v) = Φ(u) · v = mi [ri × (u × ri )] · v
X
= mi (v × ri ) · (u × ri )
X
= mi [(ri · ri )(u · v) − (ri · u)(ri · v)],
que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vecto-

res fijos al cuerpo, es decir sus componentes en la base ei son constantes,
I2 (u, v) es constante. Por tanto este tensor está ligado al cuerpo y al pun-
to fijo de este y podemos representarlo en R3 en términos del producto
escalar g de R3 y las 1–formas λi = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )g − λi ⊗ λi ].
i
Llamamos momento de inercia del sólido respecto de un eje pasando

por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distan-
cia al eje. En tal caso el tensor de inercia del sólido tiene la propiedad
de que para cada vector unitario e,
X
I2 (e, e) = mi ke × ri k2 ,
es el momento de inercia del sólido respecto del eje definido por e.

Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al sólido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al sólido y centrado en
0 y que nos da toda la información del movimiento del sólido.
La energı́a cinética del sólido es una forma cuadrática en la velocidad
angular
1X 1X 1
T = mi kr0i k2 = mi k(w × ri )k2 = I2 (w, w),
2 2 2
2.- Consideremos ahora el caso general en el que se mueven todos los

puntos. Consideremos un sistema de coordenadas externo fijo centrado
en un punto fijo C y un punto cualquiera del sólido, 0. Estudiemos el
movimiento del sólido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello
consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y
centrada en 0, de modo que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto
P del cuerpo, en esta base, son constantes en el tiempo
OP = p(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t),
si denotamos con 0(t) la posición en el instante t de 0 respecto del sistema

de coordenadas externo, la velocidad de P en la referencia ambiental será
00 (t) + p0 (t) = 00 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),

ahora bien si definimos

w1 = e02 e3 = −e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = −e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = −e02 e1 ,
donde las segundas igualdades se siguen de derivar ei ej = δij , tendremos
que para
w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
la cual no depende del punto P considerado, y puesto que e0i ei = 0,
p0 (t) = [zw2 − yw3 ]e1 + [xw3 − zw1 ]e2 + [yw1 − xw2 ]e3 = w × p,
por tanto en cada instante de tiempo t existe una dirección dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad 00 + w × 0P , que es una composición de una traslación
00 , y un giro en un plano perpendicular a w.
Como w × w = 0, se si-
gue que todos los puntos liga- O'+w OP x
w OP
x w
dos al sólido (en él o fuera de O(t)+I(t)

e (t) O'(t)
él), de cada recta con direc- O(t)
3
OP
P
ción w se mueven con la mis- e (t)
2
e (t)
ma velocidad y en cada instan- 1
te de tiempo t hay una recta

0(t) + I(t) ligada al sólido (en Figura 3.1. recta de velocidad mı́nima
él o fuera de él) con velocidad
mı́nima. Aquella de dirección w y formada por los puntos P para los que
00 + w × 0P es proporcional a w, y si 0P es perpendicular a w
w × 00
|w|2 0P = −w × (w × 0P ) = w × 00 ⇒ 0P = .
|w|2
la familia de estas rectas en el espacio parametrizada por t, 0(t) + I(t),
forma una superficie reglada y en cada instante t, la familia parametriza-
da por s, 0(t)+I(s) de estas rectas ligadas al sólido forma otra superficie
reglada. En cada instante t ambas tienen una recta común, 0(t) + I(t) y
la segunda rueda sobre la primera sin deslizarse.
En el caso particular de que el sólido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y O0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en cuyo
caso la recta 0(t) + I(t) de velocidad mı́nima es de velocidad cero y
perpendicular al plano.
3.7.7. La fuerza de coriolis.

Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo
para estudiar la trayectoria de una bala, etc. podemos considerar un
sistema de coordenadas ligado a la tierra (como el proporcionado por
las esquinas de una habitación) y considerarlo como un sistema inercial,
aunque no lo es. Sin embargo como la tierra gira, en otros problemas en el
que se necesita más precisión debemos considerar otro tipo de sistemas
de referencia que se aproximen al ideal de sistema inercial, como por
ejemplo el que nos proporcionan las estrellas locales.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella —de modo que gire
con ella— y estudiemos el movimiento de una partı́cula que está sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partı́cula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo
r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,
por lo que su velocidad será, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad

aparente de la partı́cula para un observador de la tierra
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 × r,
pues e01 = e2 , e02 = −e1 , e1 × e2 = e3 , e2 × e3 = e1 y e3 × e1 = e2 ; y su

aceleración es
r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002

= a + 2e3 × v + e3 × (e3 × r),
y si su masa es m la fuerza que actúa sobre la partı́cula es F = mr00 ,

pero para un observador en la tierra es como si la partı́cula se moviera
con una aceleración a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de
una fuerza
Fe = ma = F + 2mv × e3 + m(e3 × r) × e3 ,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza

centrı́fuga, mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis, que es nula
si la partı́cula no se mueve respecto de la tierra.
3.7.8. El tensor de esfuerzos.

Consideremos un fluido en una región del espacio afı́n tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario
normal N , la parte de fluido que está en el semiespacio limitado por el
plano y que no contiene a N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad
de superficie F . Y si el fluido está en equilibrio, la correspondiente a −N
(es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es −F .
Si extendemos esta aplicación de forma φ(λN ) = λF , resulta que esta
aplicación es lineal.
Para verlo consideramos en p tres
vectores unitarios Ni , ortogonales y bien
orientados y un pequeño prisma trian-
gular que sea la mitad del paralelepı́pe-
do recto de lados a, b, c, es decir con
dos caras paralelas a distancia c y for-
ma de√ triángulo rectángulo de lados a, Figura 3.2.
b y a2 + b2 y vector normal N1 , dos
caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c y b, c y vecto-
res normales N2 y N3 , y la última
√ cara con vector normal unitario N =
cos θN2 +sen θN3 y lados√c y a2 + b2 , como indica √ la figura, en cuyo caso
se tiene que cos θ = a/ a2 + b2 y sen θ = b/ a2 + b2 . En estos térmi-
nos tendremos que las fuerzas que actúan sobre las caras paralelas son
iguales y de sentido contrario y la suma de las que actúan √ sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente
√ áreas ca, cb y c a2 + b2 , es nula
si está en equilibrio, por lo que c a2 + b2 φ(N ) − caφ(N1 ) − cbφ(N2 ) = 0,
lo cual implica
φ(aN1 + bN2 ) = aφ(N1 ) + bφ(N2 )
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 y E2 , si

E1 = a11 N1 + a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,
φ(E1 + E2 ) = φ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )

= (a11 + a21 )φ(N1 ) + (a12 + a22 )φ(N2 )
= a11 φ(N1 ) + a12 φ(N2 ) + a21 φ(N1 ) + a22 φ(N2 )
= φ(E1 ) + φ(E2 ).
Por otra parte la matriz que re-

presenta a φ es simétrica ó lo que es
lo mismo Ni ·φ(Nj ) = Nj ·φ(Ni ), pues
en caso contrario un pequeño cubo
de lado y lados paralelos a los Ni
tendrı́a un giro respecto del eje de-
finido por Nk (para k 6= i, j) y en
definitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nu-
lo, siendo ası́ que está en equilibrio,
pues el momento es (para φ(Ni ) = Figura 3.3.
P
aij Nj )
X
0= Ni × φ(Ni ) = (a23 − a32 )N1 + (a31 − a13 )N2 + (a12 − a21 )N3 .
Ahora por ser simétrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con

autovalores λi y una pequeña esfera centrada en p se transforma por φ
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes λi .
Ejercicios
Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostración. “⇒” si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y − x),
para
∂ ∂ ∂
D= − =2
∂x ∂y ∂v
en las coordenadas u = x + y, v = x − y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = −2v
es hv = −v es decir
v2 x2 − 2xy + y 2
h=− + ϕ(u) = − + ϕ(x + y)
2 2
x2 + y 2 (x + y)2
= xy − + + f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2 2
Ejercicio 3.7.5 Encontrar la ecuación de las curvas con la siguiente propiedad:

La intersección de la tangente en un punto con el eje y y la intersección con
el eje x de la normal al punto, equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.6 Una cuerda flexible de 4 metros está perfectamente enrollada

—en el sentido de que al tirar del extremo sólo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo—, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, ¿cuanto tiempo tardará la cuerda en desenrollarse?
¿Y si la cuerda está estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Solución.- Si x(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces

suponemos que x(0) = 1 y x0 (0) = 0. Además la masa m(t), de la cuerda que cuelga
en el instante t, es proporcional a x(t).
Cuando una colección de partı́culas de masas mi se mueven con velocidades vi
se ven sometidas a una fuerza que es la variación de su cantidad de movimiento, es
decir
d( n
P
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partı́cula actúa la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
dvi d(mi vi )
mi = ,
dt dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la colección de partı́culas —la cuerda en
nuestro caso— hay unas con velocidad nula —las que están sobre la mesa—, y otras
—todas las que cuelgan—, con velocidad v = x0 , tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
F = = m0 v + mv 0 .
dt
Ahora bien la única fuerza que actúa sobre la cuerda es la gravitacional —sobre
la parte que cuelga—, que vale mg, tenemos igualando ambas
v 2 + xv 0 = xg,
y como v 0 = dv/dt = (dv/dx)(dx/dt) = (dv/dx)v, tendremos que
dv xg − v 2
= ,
dx xv
que corresponde a la forma
xvdv + (v 2 − xg)dx,
la cual tiene un factor integrante, el resto es sencillo.
En el segundo caso la ecuación es 4x00 = xg.
Ejercicio 3.7.7 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz

de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, después de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Solución.-
Supongamos que los rayos reflejados son para-
lelos al eje y. Entonces en cada punto p = (x, y) la
ecuación de la recta tangente a la curva es
p
xdy − (y + x2 + y 2 )dx = 0.
Como esta 1–forma es homogénea —el cociente de
sus coeficientes sólo depende de y/x—, la ponemos Figura 3.4. Parábola y elipse
en las coordenadas v = log x, u = y/x
r
1 1
du − + 1dv = 0,
u u2
ahora es fácil multiplicarla por una función para hacerla exacta
1 p
√ du − dv = d[log(u + u2 + 1) − v],
2
u +1
y las soluciones son para cada constante k
√
u + u2 + 1
= k,
x
es decir
k 1
y = x2 − ,
2 2k
es decir las parábolas con foco el origen y eje el eje y.
b) Las curvas solución son las elipses con focos A y B.
Ejercicio 3.7.8 Encontrar la curva1 que describe un carrito que arrastra un

niño que se mueve en lı́nea recta a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.9 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un rı́o y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el rı́o que baja también a velocidad constante.
Solución.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la

canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa —que está en la posición
(x(t), y(t))— actúan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
−p (x, y) , (0, −a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = − p , y 0 (t) = −a − p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
ó en términos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homogénea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
Ejercicio 3.7.10 Encontrar la curva que hace una cuerda2 cuando la sujetamos
por los dos extremos a unas alturas dadas.
Solución.-
En cada punto la cuerda está en equilibrio
por la compensación de dos fuerzas de tensión
que actúan sobre ella. Una la realiza la parte
de la cuerda que está a la derecha del punto
(supongamos que el punto está a su vez a la
derecha del punto más bajo), tirando del pun-
to hacia arriba, y otra la que realiza la parte
Figura 3.5. Catenaria
izquierda de la cuerda tirando del punto hacia
abajo. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y vertical. Son
iguales y de sentido contrario por eso el punto está en equilibrio, pero observamos
que las componentes horizontales no dependen del punto que hayamos considerado, es
constante. Para ver esto agarremos la cuerda por dos puntos cualesquiera. Las com-
ponentes horizontales de las fuerzas que nosotros realizamos para mantener quieta
1 Talcurva se denomina tractriz .
2 Jakob Bernoulli (1655–1705) fue el primer matemático de una importante
familia de cientı́ficos suizos. En 1691 estudió esta curva (llamada catenaria) y sus
resultados pronto fueron utilizados para la construcción de puentes colgantes.
la cuerda deben ser iguales y de sentido contrario, pues en caso contrario cambiando
la cuerda por otro objeto idéntico pero rı́gido, se desplazarı́a horizontalmente en el
sentido de la de mayor fuerza. Como esto no ocurre, pues la cuerda estaba quieta
concluimos. Por otra parte la fuerza vertical que actúa sobre el punto es el peso de
la cuerda desde el punto más bajo hasta el punto en cuestión.
Consideremos entonces s el parámetro longitud de arco de la cuerda tomando
como origen el punto de la cuerda más bajo —en el que la tangente es horizontal—
y w la densidad lineal de la cuerda, de tal forma que
Z b
w(s)ds,
a
es el peso de la cuerda entre a y b.
Buscamos una curva [x(t), y(t)], tal que satisface
x0 (t) = c = 1/k,
Z s(t)
y 0 (t) = w(s)ds,
0
donde s(t) es la longitud de la cuerda desde el punto más bajo hasta [x(t), y(t)], es
decir Z tq
s(t) = (x0 (t)2 + y 0 (t)2 )dt.
0
Observemos que al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por tanto
Z s(t)
dy
=k w(s)ds = f,
dx 0
" 2 #1/2
df df dt dy
= · = k2 w[s(t)]s0 (t) = kw[s(t)] 1 + ,
dx dt dx dx
es decir —sobrentendiendo la notación—
p
y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
Consideraremos ahora el caso particular en que w = 1.
p
y 00 = k 1 + y 02 .
Planteamos ası́ el sistema
y 0 = z,
p
z0 = k 1 + z2 ,
que corresponde al campo, en el plano zy,
∂ p ∂
z + k 1 + z2 ,
∂y ∂z
del que podemos calcular una integral primera fácilmente, mediante su 1–forma inci-
dente cz p
dy − √ dz = d[y − c 1 + z 2 ].
1+z 2
Por tanto sus trayectorias en términos de z vienen dadas por

p
y = c 1 + z 2 + A,
y despejando la z = y 0 tendremos
q
y0 = k (y − A)2 − c2 .
Consideremos la 1–forma que define

c
q
p dy − dx = d[c log[(y − A) + (y − A)2 − c2 − x],
(y − A)2 − c2
por tanto la solución es
q
x = c log[(y − A) + (y − A)2 − c2 ] + cte,
q
ekx−B = y − A + (y − A)2 − c2 ,
h i2
(y − A)2 = ekx−B −y + A + c2 ,
2 ekx−B (y − A) = e2kx−2B +c2 ,

e2kx−2B +c2 ekx−B c2
y =A+ =A+ +
2 ekx−B 2 2 ekx−B
c h x −a x
i
=A+ ec + ea− c ,
2
donde a = B + log c. Que es la ecuación de la catenaria.
Ejercicio 3.7.11 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Sabe el pescador, por experiencia, que el pez escapará del lugar en lı́nea recta
a un tercio de su velocidad. ¿Qué trayecto debe realizar el pescador para pasar
con seguridad por encima del pez, sea cual sea la dirección que este tome?
Solución.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y

pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lı́nea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estará en algún
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aquı́ describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(θ). Se tiene que el espacio
recorrido por él entre 0 y t es, para
x(θ) = r(θ) cos θ,

y(θ) = r(θ) sen θ,
Z tq Z t q
a= x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ.
0 0
Tendremos entonces que
Z t q
3(r(t) − 1) = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ,
0
y por tanto
q √ et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 ⇔ 8r0 = r ⇔ r(t) = √ ,
8
pues r(0) = 1.
En la composición del tema hemos utilizado los siguientes libros:

Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: “Foundations of Mechanics”. Ed.
Addison–Wesley, 1978.
metry”. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: “Applicable Differential Geometry”. Cambridge
Choquet–Bruhat, Y.: “Geometrie differentielle et systemes exterieurs”. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: “Phisica”. Vol.I y III, Addison–
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: “Classical Mechanics”. Addison–Wesley Pub. Co., 1980.
Muñoz Diaz, Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Santaló, L.A.: “Vectores y tensores con sus aplicaciones”. Ed. Universitaria de
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas”. Ed.
McGraw–Hill, 1977.
Spiegel, M.R.: “Mecánica teórica”. McGraw–Hill, 1967.
Spivak, M.: “A comprehensive introduction to differential geometry”. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El análisis tensorial nació con J.L. Lagrange (1736–1813), que fue

el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinámico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (1826–1866), que fue el
primero en pensar en una geometrı́a en un número arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el cálculo de tensores no empezará a desarrollarse real-
mente hasta el año 1884 en el que se publicó la obra fundamental del
italiano G. Ricci (1853–1925)

Ricci–Curbastro, G.: “Principii di una theoria delle forme differenziale qua-
dratiche”. Milan, 1884.
en la que define los tensores —él los llama sistemas—, covariantes y
contravariantes de todos los órdenes.
El mismo Ricci siguió haciendo desarrollos posteriores del cálculo
tensorial junto con su discı́pulo Tullio Levi–Civita (1873–1941). Y
lo continuó Elie Cartan (1869–1951) entre otros. El término vector
fue introducido por W.R.Hamilton (1805–1865) y H.G.Grasmann
(1809–1877). Por su parte el término tensor —en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido—, fue propuesto por Albert Einstein (1879–1955),
extendiendo el término de “tensor elástico”, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad .
Fin del tema III

Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales
Definición. Sea E un espacio vectorial real de dimensión finita n. Lla-

maremos función afı́n f en E a la suma f = g + a de una función lineal
g ∈ E ∗ y una función constante a ∈ R.
Llamaremos campo tangente lineal —respectivamente afı́n— en E a
las derivaciones
D : C ∞ (E) → C ∞ (E),
tales que Df es lineal (afı́n) para cada f lineal (afı́n).
Sea D un campo afı́n y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E. P
Como Dxi es afı́n, existen aij , bi ∈ R, tales que Dxi = aij xj + bi ,
por tanto
" n # " n #
X ∂ X ∂
D= a1i xi + b1 + ··· + ani xi + bn ,
i=1
∂x 1 i=1
∂x n
155
156 Tema 4. Campos tangentes lineales
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

lineales —o, como a menudo la llamaremos ED lineal—
n
X
x01 = a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
n
X
x0n = ani xi + bn ,
i=1
o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )
(4.1) X 0 (t) = A · X(t) + b.
Todo campo afı́n n–dimensional, puede considerarse como la restric-

ción a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n # " n #
X ∂ X ∂
D= a1i xi + b1 xn+1 + ··· + ani xi + bn xn+1 ,
i=1
∂x 1 i=1
∂x n
(n+1)–dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.

Todo campo tangente lineal D define por restricción, una aplicación
lineal
D : E ∗ → E ∗,
pues la imagen de una función lineal es una función lineal.
Definición. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfis-
mo asociado a D a la aplicación lineal dual de D : E ∗ → E ∗ ,
A : E → E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicación lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definición. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la función
x0 : I × E → I , x0 (t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 157
Definición. Diremos que una función f ∈ C ∞ (I × E) es lineal relativa a

x0 —respectivamente afı́n relativa a x0 —, si para cada t ∈ I, la función
f (t, ·) : E → R,
es lineal (afı́n). Diremos que un campo E ∈ D(I × E) es lineal (afı́n)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de ∂/∂t ∈ D(I), a I × E
mediante x0 .
b) Para cada función f lineal (afı́n) relativa a x0 , Ef es lineal (afı́n)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
subámoslas, junto con x0 , a I × E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una función f es afı́n relativa a x0 si y sólo si para cada t ∈ I,
n
X
f (t, ·) = ai (t)xi + bi (t),
i=1
por tanto quitando la t

n
X
f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ].
i=1
En estos términos tenemos que si E ∈ D(I × E) es afı́n relativo a x0 ,

existen funciones aij , bi : I → R tales que
 
n n
∂ X X ∂
E= +  aij (x0 )xj + bi (x0 ) ,
∂x0 i=1 j=1 ∂xi
y si X : J → I × E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I × E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
Además se tiene que si esta solución satisface las condiciones iniciales
X(t0 ) = (t0 , p) ∈ I × E,
entonces x0 (t) = t, J ⊂ I y la aplicación
φ : J → E, φ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no autónomo

n
X
x01 = aij (t)xj + b1 (t),
i=1
.. ..
. .
n
X
x0n = anj (t)xj + bn (t),
i=1
o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))
(4.3) φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t).
Recı́procamente si J ⊂ I y φ : J → E es una solución de (4.3) satis-

faciendo φ(t0 ) = p, entonces X : J → I × E, definida por X(t) = (t, φ(t))
es solución de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autóno-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparamétrico de E —ver el tema II—, tendre-
mos que el grupo uniparamétrico local asociado τ , es continuo. Se sigue
entonces que para cada λ = (t0 , p) ∈ I ×E, existe una única curva integral
máxima de E
X(t) = τ (t − t0 , λ),
que verifica
X(t0 ) = λ = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aquı́ deberı́a decir afı́n y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuación diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autónomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de solución 159
y cuyo dominio de definición es J = I(τ (t0 , λ) = I(λ) − t0 . Por lo tanto

hay una única solución
φ : J → E,
de (4.3) satisfaciendo φ(t0 ) = p, y viene dada por las n últimas compo-
nentes de
(t, φ(t)) = X(t) = τ (t, τ (t0 , λ)).
Además si las aij y las bi son de clase k, entonces φ es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostración alternativa, que aunque
básicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitirá ofrecer una interpretación mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.
4.2. Existencia y unicidad de solución
Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados

relativos a la derivación e integración de curvas en un espacio de Banach.
Definición. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R ó C.

Llamaremos curva en B a toda aplicación
φ : I → B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva φ es diferenciable en t ∈ I si existe el
φ(t + h) − φ(t)
lı́m ,
h→0 h
que denotaremos φ0 (t) ∈ B.
Es fácil ver que si φ es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva φ tiene primitiva si existe otra ψ : I → B tal
que ψ 0 = φ.
Proposición 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas

de la misma curva difieren en un elemento de B.
Definición. Sea φ continua y ψ una primitiva suya. Definimos la integral

de φ, entre los extremos c, d ∈ I, como
Z d
φ(t)dt = ψ(d) − ψ(c).
c
Las propiedades básicas de la integración son las siguientes.
Proposición 4.2 Dados α1 , α2 ∈ K, c, d ∈ I y φn , φ curvas continuas en

I, se tiene:
a) linealidad,
Z d Z d Z d
[α1 φ1 (s) + α2 φ2 (s)]ds = α1 φ1 (s)ds + α2 φ2 (s)ds.
c c c
b) Para c < d,
Z d Z d
k φ(t)dt k ≤ k φ(t) k dt.
c c
c) Si φn → φ uniformemente en [c, d], entonces

Z d Z d
φn (t)dt → φ(t)dt.
c c
Sea A una álgebra de Banach sobre K = R ó C, y consideremos los

K–espacios vectoriales An y Mn (A) —anillo de las matrices de orden n,
con términos en A—. Cada A ∈ Mn (A) define un endomorfismo
A : An → An , x → A · x,
con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos

definir las normas en An y Mn (A)
n
X
k (x1 , . . . , xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1
para las que se tiene, si A ∈ Mn (A) y x ∈ An , que
k A · x k≤k A k · k x k .
De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son

espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
4.2. Existencia y unicidad de solución 161
Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I → Mn (A)

y b : I → An continuas. Entonces para cada t0 ∈ I y a ∈ An , existe una
única curva
φ : I → An ,
verificando
φ(t0 ) = a, φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t).
Demostración. Definamos la sucesión φm : I → An recurrentemen-

te, de la forma siguiente. Tomamos φ0 (t) = a y
Z t
(4.4) φm+1 (t) = a + [A(s) · φm (s) + b(s)]ds.
t0
Consideremos ahora un intervalo compacto J ⊂ I, con t0 ∈ J. En-

tonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k≤ k. Por tanto en J (para
t ≥ t0 )
Z t
k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k k φm (s) − φm−1 (s) k ds,
t0
y si llamamos
b = máx{kt − t0 k : t ∈ J}, c = máx{k φ1 (t) − a k: t ∈ J},
tendremos que en J
k φ1 (t) − φ0 (t) k ≤ c,
k φ2 (t) − φ1 (t) k ≤ kc|t − t0 | ≤ c(kb),
|t − t0 |2 (kb)2
k φ3 (t) − φ2 (t) k ≤ k 2 c ≤c ,
2 2
..
.
|t − t0 |m (kb)m
k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k m c ≤c .
m! m!
Por tanto existe el lı́m φm = φ, uniforme en cada compacto, por tanto
φ es continua. Además de (4.4) se sigue que φ es la solución buscada,
pues
Z t
φ(t) = a + [A(s) · φ(s) + b(s)]ds.
t0
Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solución ψ, tendrı́amos

que para Z = φ − ψ,
Z t
Z(t) = [A(s) · Z(s)]ds,
t0
y para f (t) = k Z(t) k, se tendrı́a que en cada compacto J de I, con

t0 ∈ J, Z t
f (t) ≤ k f (s)ds,
t0
y tomando t tal que (t−t0 )k < 1 y t1 ∈ [t0 , t], tal que f (t1 ) = máx{f (s) :
s ∈ [t0 , t]}, tendrı́amos que
Z t1
f (t1 ) ≤ k f (s)ds ≤ k(t1 − t0 )f (t1 ).
t0
De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t ∈ I :

f (t) = 0} es vacı́a, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las próximas lec-
ciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la función y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x ∈ K, |a| ≤ r}.
En estos términos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.

Sean t0 ∈ I, fi ∈ C r (K) y hij , gi : I × K → R, funciones de clase r.
Entonces existe una única aplicación
X = (x1 , . . . , xn ) : I × K → Rn ,
solución de
n
X
(4.5) x0i (t, p) = hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),
j=1
para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ·) = fi . Además

X ∈ C r (I × K).
4.3. Estructura de las soluciones 163
Demostración. Basta considerar
aij , bi : I → C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ·), aij (t) = hij (t, ·),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I × K) es
consecuencia de que
φ : t ∈ I → F (t, ·) ∈ C(K),
es continua si y sólo si
F : I × K → R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C ∞ , entonces son de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C ∞ .
Por último observemos que si las fi ∈ C r (U ) con U abierto de Rn y
las
hij , gi : I × U → R,
son de C r , entonces existe una única
X : I × U → Rn ,
solución de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ·) = fi . Para ello basta considerar

un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la solución de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I × U.
4.3. Estructura de las soluciones
A lo largo de esta lección I es un intervalo abierto de R, por K

entenderemos R ó C indistintamente y A : I → Mn (K) y b : I → Kn son
continuas.
4.3.1. El sistema homogéneo.

Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales —que llamaremos homogéneo— para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones φ : I → Kn que verifican
(4.6) φ0 (t) = A(t)φ(t).
Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones φ de (4.6). Se tiene

el siguiente resultado.
Proposición 4.5 E[A] es un K–espacio vectorial n–dimensional.
Demostración. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-

tonces que es de dimensión n.
Consideremos α1 , . . . , αn ∈ Kn independientes. Entonces para cada
t0 ∈ I existen φ1 , . . . , φn soluciones de (4.6) tales que φi (t0 ) = αi . Vea-
mos que las φi son base de E[A]. P
Pc1 , . . . , cn ∈ K son tales que
Si ci φi = 0, entonces en t0 tendremos
que ci αi = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
φi son independientes.
Consideremos φ una solución P de (4.6) y sea α = φ(t0P ). Como existen
c1 , . . . , cn ∈ K tales que α = ci αi , tendremos que φ y P ci φi coinciden
en t0 , pero por la unicidad de solución se tendrá que φ = ci φi .
Definición. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
ción (4.6), a cualquier base de E[A], como la φ1 , . . . , φn del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
Φ = (φ1 , . . . , φn ).
Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:

a) φ = X + iY es una solución compleja de (4.6) si y sólo si X = Re[φ] e
Y = Im[φ] son soluciones reales.
b) Si φ1 , . . . , φn es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[φ1 ], Im[φ1 ], . . . , Re[φn ], Im[φn ],
hay un sistema fundamental real.
Ejercicio 4.3.2 Sean Φ y Ψ matrices de funciones continuas en I. Demostrar:

a) Φ = (ϕij ) es diferenciable en t ∈ I si y sólo si cada ϕij lo es, y
Φ0 (t) = (ϕ0ij (t)).
b) Si Φ y Ψ son diferenciables en t ∈ I, entonces
(Φ · Ψ)0 (t) = Φ0 (t) · Ψ(t) + Φ(t) · Ψ0 (t).
c) Si Φ es diferenciable en t y Φ(t) es no singular, entonces Φ−1 es dife-

renciable en t y su derivada es
(Φ−1 )0 (t) = −Φ−1 (t) · Φ0 (t) · Φ−1 (t).
Definición. Llamaremos ecuación diferencial matricial asociada a (4.6)

a
(4.7) Φ0 (t) = A(t) · Φ(t).
Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solución de (4.7)

y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesará caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposición 4.6 Sean φ1 , . . . , φn soluciones de (4.6). Entonces son equi-

valentes:
1. φ1 , . . . , φn es una base de E[A].
2. Para cada t ∈ I, φ1 (t), . . . , φn (t) es una base de Kn .
3. Existe un t ∈ I, para el que φ1 (t), . . . , φn (t) es una base de Kn .
Demostración. i) ⇒ ii) Basta demostrar que para cada t ∈ I,
φ1 (t), . . . , φn (t),
son independientes. P
Sea t ∈ IPy supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi (t) =
0, entonces ci φi y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solución que ci φi = 0. Pero
como las φi son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) ⇒ i) Basta demostrar que φ1 , . . . , φn son independientes.
P
P Supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi = 0, entonces
ci φi (t) = 0. Pero como las φi (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
Corolario 4.7 Una solución Φ de (4.7) es una matriz fundamental de

(4.6) si y sólo si para cada t ∈ I, det Φ(t) 6= 0 y si y sólo si existe un
t ∈ I para el que det Φ(t) 6= 0.
Observemos que si Φ = (φ1 , . . . , φn ) es fundamental, y B es una

matriz de orden n, constante y no singular, entonces
Ψ = Φ · B,
P
también es fundamental, pues Ψ = (ψ1 , . . . , ψn ), siendo las ψi = bij φj
base de E[A]. Además toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular —la matriz cambio de base—. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposición 4.8 Si Φ es una matriz fundamental y B es constante y

no singular, entonces Φ · B también es fundamental. Además fijada una
matriz fundamental Φ, cualquier otra es de la forma Φ · B, para alguna
B constante no singular. La solución de (4.6) que satisface φ(t0 ) = p,
para un t0 ∈ I y p ∈ Kn es
φ(t) = Φ(t) · Φ−1 (t0 ) · p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y Φ es una matriz fundamental real

de (4.6), entonces el grupo uniparamétrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t + r, Φ(t + r) · Φ−1 (r) · p).
Proposición 4.9 Si Φ es una solución de (4.7) y t ∈ I
[det Φ(t)]0 = traz A(t) · det Φ(t).
Demostración. Si Φ = (ϕij ), entonces se demuestra por inducción

que
0
ϕ012 ϕ01n

ϕ11
··· ϕ11
ϕ12 ··· ϕ1n
ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n
0
[det Φ] = . .. + · · · + ..

.. .. .. .. ..
.. . . . . . . .

ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn ϕ0 ϕ0n2 ··· ϕ 0
n1 nn
ahora bien se sigue de (4.7) que

n
X
ϕ0ij = aik ϕkj ,
k=1
y por tanto para cada i

n
X
(ϕ01 , . . . , ϕ0n ) = aik (ϕk1 , . . . , ϕkn ),
k=1
por lo que tendremos que

a11 ϕ11 a11 ϕ12
··· a11 ϕ1n
ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n
0
[det Φ] = . .. + · · · +

. .. ..
.
. . .
ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn

ϕ11
ϕ12 ··· ϕ1n

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n
+ .

.. .. ..
..

. . .

ann ϕn1 ann ϕn2 ··· ann ϕnn
= traz A · det Φ.
Corolario 4.10 Si A es real y Φ es una solución de (4.6), tal que para

t0 ∈ I, el det[Φ(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
traz A(s)ds
det[Φ(t)] = e t0
(a + bi).
Nota 4.11 Una demostración alternativa de (4.8) es: Si Φ es fundamen-

tal, entonces en I, Φ0 = A · Φ, por tanto (Φ · B)0 = A · Φ · B, es decir
que Φ · B es solución de (4.7). Además como en I,
det(Φ · B) = det Φ · det B 6= 0,
tenemos que Φ · B es fundamental.
Sean ahora Φ y Ψ fundamentales y definamos en I, B = Φ−1 · Ψ.
Entonces Φ · B = Ψ y
A · Ψ = Ψ0 = (Φ · B)0
= Φ0 · B + Φ · B0
= A · Φ · B + Φ · B0
= A · Ψ + Φ · B0 ,
por tanto Φ · B0 = 0, y como las columnas de Φ son independientes para

cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:

a) Si Φ es fundamental y B es constante, B · Φ no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogéneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental común, pues esta lo determina ya que,
A = Φ0 · Φ−1 .
Recordemos que si Φ es fundamental para (4.6), entonces
(Φ−1 )0 = −Φ−1 · Φ0 · Φ−1 = −Φ−1 · A,
por tanto si llamamos Ψ = (Φ−1 )∗ , tendremos que
(4.8) Ψ0 = −A∗ · Ψ.
Definición. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9) φ0 (t) = −A(t)∗ · φ(t).
Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Además de (4.8)

se sigue que si Φ es fundamental para (4.6), entonces (Φ−1 )∗ es fun-
damental para (4.9). Veremos qué campo tangente hay detrás de esta
ecuación en la lección (4.6).
Proposición 4.13 Si Φ es una matriz fundamental para (4.6), entonces

Ψ lo es para (4.9) si y sólo si Φ∗ · Ψ es constante y no singular.
Demostración. Como Φ∗−1 es fundamental para (4.9), se sigue de

(4.7) que Ψ = Φ∗−1 · B, es fundamental para (4.9) si y sólo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = −A∗ , entonces para cada matriz fundamental Φ

de (4.6) se tiene que Φ∗ · Φ es constante, por tanto para cada solución
φ de (4.6), k φ(t) k2 es constante.
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2

0
x (t) 0 1 x(t)
=
y 0 (t) −1 0 y(t)
el cual corresponde al campo de los giros
∂ ∂
y −x ,
∂x ∂y
que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier
solución (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3

 0    
x (t) 0 1 1 x(t)
y 0 (t) = −1 0 −1 y(t) ,
z 0 (t) −1 1 0 z(t)
que corresponde al campo
∂ ∂ ∂
(y + z) − (x + z) + (y − x) ,
∂x ∂y ∂z
que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.
4.3.2. El sistema no homogéneo.

Consideremos ahora el caso no homogéneo, es decir buscamos las
soluciones de
(4.10) φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t).
Si Φ es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si

habrá alguna solución de (4.10) de la forma
φ = Φ · Z.
Si la hubiera tendrı́a que verificarse
A · Φ · Z + b = A · φ + b = φ0
= Φ0 · Z + Φ · Z 0
= A · Φ · Z + Φ · Z 0,
de donde se sigue que,

b = Φ · Z 0,
por tanto fijado un r ∈ I y definiendo
Z t
Z(t) = Φ−1 (s) · b(s)ds,
r
tendremos que
φ = Φ · Z,
es la solución de (4.10) que verifica φ(r) = 0. Y si lo que queremos es la
solución que satisface la condición
φ(r) = α ∈ Kn ,
entonces basta considerar la solución ψ de (4.6), que satisface ψ(r) = α

y definir Z t
φ(t) = ψ(t) + Φ(t) Φ−1 (s) · b(s)ds.
r
4.4. Reducción de una EDL
Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),
φ1 , . . . , φm ∈ E[A],
independientes, con 1 ≤ m < n. En tal caso podrı́amos reducir nuestro

sistema lineal a uno de orden n − m de la siguiente forma:
Pongamos φi = (ϕji ) como vectores columna. Entonces como para
cada t ∈ I, tenemos que rang(ϕji (t)) = m —pues podemos extender
φ1 , . . . , φm a una base de E[A] y aplicar (4.7)—, entonces existe un
menor de orden m en la matriz (ϕji (t)) —que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas— con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J ⊂ I, de t, para
el que el mismo menor —que llamaremos Φ1 —, tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
4.4. Reducción de una EDL 171
Consideremos la matriz —por columnas—,
∆ = (φ1 , φ2 , . . . , φm , em+1 , . . . , en )
 
φ11 φ12 ··· φ1m 0 ··· 0
 φ21 φ 22 · · · φ2m 0 ··· 0
 .. .. .. .. .. 
 
. .
 . . . . . .
= 
φ
 m+1,1 φ m+1,2 · · · φ m+1,m 1 ··· 0 
 . .. .. .. .. .. .. 
 .. . . . . . .
φn1 φn2 ··· φnm 0 ··· 1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = ∆(t) · Y (t),
entonces X es solución de (4.6) si y sólo si
A · ∆ · Y = A · X = X 0,
= ∆0 · Y + ∆ · Y 0 .
Llamemos por comodidad

Φ1 0 A1 A2 Φ1 Y1
∆= , A= , φ= , Y = ,
Φ2 E A3 A4 Φ2 Y2
entonces

A2 · Y2
A · ∆ · Y = A · φ · Y1 +
A4 · Y2
Φ1 · Y10

∆0 · Y = φ0 · Y1 = A · φ · Y1 , ∆·Y0 =
Φ2 · Y10 + Y20
por tanto X = ∆ · Y es solución de (4.6) si y sólo si
Φ1 · Y10

A2 · Y2
=
A4 · Y2 Φ2 · Y10 + Y20
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y10 = Φ−1
1 · A2 · Y2 ,
Y20 = A4 · Y2 − Φ2 · Y10 =
= [A4 − Φ2 · Φ−1
1 · A2 ] · Y2 .
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las

yj0 —para j = 1, . . . , m— en función de las ϕij las aij y las yk —para
k = m+1, . . . , n—. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
n
X
0
ym+1 = bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 = bnk yk ,
k=m+1
que es un sistema lineal de orden n − m.
4.5. Exponencial de matrices
Para n = 1 y K = R, la solución de x0 = λx, verificando x(a) = b, es

Rt
λ(s)ds
x(t) = be a ,
en particular para λ constante es
x(t) = b e(t−a)λ .
Nos preguntamos ahora si para n ∈ N y K = C esto también es cierto.

Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices
entenderemos el lı́mite de sus sumas parciales, con la norma
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
Para esta norma se tiene que
k A · B k ≤ k A k · k B k,
4.5. Exponencial de matrices 173
y Mn (K) es un álgebra de Banach —cualquier otra norma matricial vale

para lo que estamos viendo—.
Recordando ahora que para cada x ∈ R,
∞
X xm
ex = 1 + ,
m=1
m!
podemos dar la siguiente definición.

Definición. Para cada n ∈ N y para cada matriz A ∈ Mn (K), definimos
la exponencial de A como
∞
X Am
eA = exp[A] = E + .
m=1
m!
Se sigue que exp[A] está bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesión de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k≤ .
m=p+1
m! m=p+1
m!
k eA k ≤ ekAk .
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
eA+B = eA · eB ,
aunque en general eso no es cierto. Y que

etA −E
lı́m = A.
t→0 t
Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:

a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])−1 = e−A .
c) Si P es no singular, entonces
−1
eP·A·P = P · eA ·P−1 .
En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales

podemos dar una matriz fundamental a través de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A : I → Mn (K), continua y t0 ∈ I. Si la primitiva B

de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]0 = A(t) · exp[B(t)] , exp[B(t0 )] = E.
Demostración. Consideremos la siguiente sucesión de curvas
Φ0 (t) = E,
y para m ≥ 1 Z t
Φm (t) = E + A(s) · Φm−1 (s)ds.
t0
Como vimos en (4.3), se sigue que Φm converge uniformemente en

cada compacto a una Φ, para la que se tiene
Z t
Φ(t) = E + A(s) · Φ(s)ds.
t0
Ahora como A · B = B · A, se sigue fácilmente que que para m ∈ N
[B(t)m ]0 = mA(t) · B(t)m−1 ,
ó en forma integral que

t
B(t)m
Z
= A(s) · B(s)m−1 ds.
m t0
Se sigue entonces que
Φ0 (t) = E,
Φ1 (t) = E + B(t),
..
.
B(t)2 B(t)m
Φm (t) = E + B(t) + + ··· + ,
2 m!
por lo tanto Φ(t) = exp[B(t)].
Ejercicio 4.5.4 Si Φ es una solución de (4.7), demostrar que para cada r, t ∈ I

Z t
det[Φ(t)] = det[Φ(r)] · exp[ traz A(s)ds].
r
4.6. EDL con coeficientes constantes 175
4.6. EDL con coeficientes constantes
En esta lección estudiaremos el grupo uniparamétrico de un campo

lineal D ∈ D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que " n # " n #
X ∂ X ∂
D= a1i xi + ··· + ani xi ,
i=1
∂x 1 i=1
∂x n
y sus curvas integrales satisfacen la ecuación diferencial lineal φ0 = A · φ,

que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que Φ(t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal φ0 = A · φ.
Demostración. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en

este caso la demostración se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA · etA
y por tanto, cuando r → 0
Φ(t + r) − Φ(t) erA −E tA

= · e → A · etA = Φ0 (t),
r r
y como det Φ(0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que Φ es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparamétrico de D es
X : R × E → E, X(t, p) = Φ(t) · p = etA ·p,
y es tal que los difeomorfismos
Xt = etA : E → E,
son isomorfismos lineales.
Ejercicio 4.6.1 Recı́procamente demostrar que si Xt : E → E es un grupo uni-

paramétrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.
Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparamétrico

Xt , define un campo tangente lineal canónico E en E ∗ —realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E)—, cuyo
grupo uniparamétrico Yt está definido de la forma siguiente para cada
ω ∈ E∗
Yt : E ∗ → E ∗ , Yt [ω] : E → R , Yt [ω](x) = ω[X−t (x)],
para cada ω ∈ E ∗ .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi —para
ei ∈ E → vi ∈ E ∗∗ el isomorfismo canónico—, tendremos que
   
n n
X X ∂ X X ∂
D=  aij xj  , E=  bij vj  ,
j=1
∂x i j=1
∂v i
y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es
Yt [xi ](ej ) = xi (X−t [ej ]),
que es el coeficiente j, i de e−tA , de donde se sigue derivando y tomando

el valor en 1 que
B = −A∗ ,
es decir que la ecuación diferencial definida por E es la adjunta —ver
(4.9)—, de la definida por D.
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
 
0 3 1
φ0 = 1 a 10  · φ,
8 0 −a
en el instante t = 2.
4.6. EDL con coeficientes constantes 177
P
c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es
n
X ∂fi
div D = .
i=1
∂x i
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

“La velocidad de dilatación de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen”.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volúmenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si λ es un autovalor de A con autovector aso-

ciado v, entonces
φ(t) = etλ v,
0
es solución de φ = A · φ.
Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A

sea real λ puede ser compleja, por tanto φ es una solución compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.
Nota 4.19 Si J es la matriz canónica de Jordan (ver 5.1 de la pág.229)

asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P · J · P−1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real Φ de φ0 = A · φ
es −1
Φ(t) = etA = etP·J·P = P · etJ ·P−1 ,
y por tanto también es fundamental —aunque en general compleja—
Ψ(t) = P · etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = λi E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de λi , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i−1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = λi .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas
 
1 0 0 ··· 0
 t
 1 0 ··· 0 
t2
tJi tλi tD
e =e e =e 

tλi  2 t 1 · · · 0 

 .. . . .. . .. . . 
. . .. 
 
tmi −1 t2
(mi −1)! · · · 2 t 1,
y como consecuencia se tienen fácilmente los siguientes resultados.
Proposición 4.20 X es solución de φ0 = A · φ si y sólo si es de la forma

X = PZ con Z de la forma
(m −1
 
etλ1 p1 1 (t)
 .. 

 . 

 etλ1 p0 (t) 
 tλ1 1
 
 e p1 (t) 

Z(t) = 
 .. 
.

 
 tλ (mr −1 
e r pr (t) 
..
 
 
 tλ . 0
 

 e r pr (t) 
etλr pr (t)
donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o

igual que mi − 1.
Proposición 4.21 La matriz fundamental Ψ(t) = P · exp{tJ} = (ψij ) de

φ0 = Aφ, es de la forma
ψij (t) = pij (t) etλk ,
si m0 + · · · + mk−1 < j ≤ m0 + · · · + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y

donde los pij son polinomios de grado ≤ mk − 1.
A continuación daremos una importante aplicación de la proposición

(4.20).
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-

tiva), entonces para toda solución X de φ0 = Aφ se tiene
lı́m X(t) = 0 ( lı́m k X(t) k= ∞).

t→∞ t→∞
Demostración. Las soluciones de φ0 = Aφ son de la forma X = PZ,

con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
k P−1 k−1 · k Z(t) k ≤ k X(t) k ≤ k P k · k Z(t) k .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces

Z(t) → 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat → 0, para todo
4.7. Clasificación de campos lineales 179
k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k→ ∞, cuando t → ∞, porque

eat → ∞ para a > 0.
Recı́procamente se tiene.
Proposición 4.23 Si las soluciones de φ0 = Aφ, satisfacen X(t) → 0

cuando t → ∞, entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solución X se tiene que k X(t) k→ ∞, cuando t → ∞,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostración. Supongamos que un autovalor de A, λi = a + ib,
es tal que a ≥ 0 (a ≤ 0). Entonces la solución X = PZ de X 0 = AX,
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que
k Z(t) k = k eta k ≥ 1 (≤ 1),
para t > 0.
4.7. Clasificación de campos lineales
Definición. Diremos que dos campos lineales D, E ∈ D(E) son equiva-

lentes, si existe una biyección
h : E → E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparamétricos, si
h ◦ Xt = Yt ◦ h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente ó topológicamente

equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topológico.
Consideremos dos campos lineales D, E ∈ D(E), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en términos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX, Y 0 = BY,
es decir que para A = (aij ) y B = (bij )

n X n
X ∂
D= [ aij xj ]
i=1 j=1
∂xi
n X n
X ∂
E= [ bij xj ]
i=1 j=1
∂x i
en estos términos se tiene el siguiente resultado.
Proposición 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y sólo

si A y B son semejantes. Además la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y sólo si lo son li-
nealmente.
Demostración. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y sólo si h lleva D en E, es decir que para cada x h∗ Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h∗ también tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x ∈ Rn
h∗ (Dx ) = Eh(x) ⇒ HAx = BHx,
lo cual equivale a que HA = BH.

b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h∗ en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h∗ ◦ Xt∗ = Yt∗ ◦ h∗ , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt∗ y etB la de Yt e Yt∗ , tendremos que
H etA = etB H,
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.

La clasificación topológica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), pág.249, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposición 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,

entonces D y E son topológicamente equivalentes si y sólo si el número
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
4.8. EDL con coeficientes periódicos 181
4.8. EDL con coeficientes periódicos
Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periódica, es decir

que existe w ∈ R tal que para todo t ∈ R
A(t + w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perió-

dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perı́odo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.
Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A

tal que B = eA .
Demostración. Basta probar que si B = PJP−1 , con J la matriz
canónica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = λi si λi es de
multiplicidad 1 y en general Ji = λi E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de λi , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los λi los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log λi , si mi = 1. Y para las Ji de la forma λE + Z =
λ(E + µZ), con µ = 1/λ, basta encontrar Q tal que eQ = E + µZ, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log λ)E + Q y habrı́amos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + µZ).
Por analogı́a con
∞
X xn
(4.11) log(1 + x) = (−1)n+1 ,
n=1
n
definimos
∞ k
X (µZ)n X
Q= (−1)n+1 = an (µZ)n ,
n=1
n n=1
y como la suma es finita, pues por las caracterı́sticas de Z, Zn = 0 para

n ≥ mi tendremos que está bien definida, siendo an = (−1)n+1 /n. Hay
que demostrar ahora que eQ = E + µZ.

Q2 Qk
eQ = E + Q + + ··· +
2 k!
k k
!
X X X (µZ)n
=E+ an (µZ)n + an1 an2 +
n=1 n=1 n1 +n2 =n
2
k
!
X X (µZ)n
+ ··· + an1 · · · ank
n=1 n1 +···+n =n
n!
k
k
X
=E+ dn (µZ)n ,
n=1
siendo d1 = 1 y di = 0 para i ≥ 2 pues

[log(1 + x)]2
1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + + ···
2
∞
X
=1+ dn xn ,
n=1
como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla

en términos de las potencias de x —ver Apostol p.396—.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver Coddington–Levinson, p.107).
Teorema 4.28 Si A tiene perı́odo w y Φ es fundamental, entonces:

i) Ψ(t) = Φ(t + w) es fundamental.
ii) Si X es una solución de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) también.
iii Existe P no singular con perı́odo w y D constante tales que
Φ(t) = P (t) etD .
Demostración. i)
Ψ0 (t) = Φ0 (t + w) = A(t + w)Φ(t + w) = A(t)Ψ(t),
y es fundamental pues det Ψ(t) = det Φ(t + w) 6= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
Ψ = ΦQ. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = Φ(t) e−tD .
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 183
Nota 4.29 Para K = R se sigue —ver la nota (4.27)—, que si Φ es

fundamental existe P real de perı́odo 2w y D real constante, tales que
Φ(t) = P(t) etD .
4.9. EDL de orden n con coeficientes cons-

tantes
En esta lección consideraremos la ecuación diferencial
(4.12) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),
con los términos a0 , . . . , an−1 constantes.

Observemos que para la matriz y el vector
 
0 1 0 ··· 0  

 0 0 1 ··· 0 
 0
 0 0 0 ··· 0   .. 
A= b = .
   
.. .. .. .. .. 

 . . . . . 

0
 0 0 0 ··· 1  g
−a0 −a1 −a2 ··· −an−1
se tiene que
 
ϕ1 (t)
φ(t) =  ... 
 
ϕn (t)
es solución de
φ0 (t) = A · φ(t) + b,
si y sólo si f = ϕ1 es solución de (4.12)

4.9.1. Caso homogéneo.

Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir
(4.13) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Consideremos el polinomio
p(x) = xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 ,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t),
ahora bien si la descomposición de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x − λ1 )m1 · · · (x − λr )mr ,
con los λi distintos, está demostrado en los cursos de álgebra que
ker[p(D)] = ker[(D − λ1 )m1 ] ⊕ · · · ⊕ ker[(D − λr )mr ],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(D−λi )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Por inducción se demuestra fácilmente que
(D − λ)m [eλt h] = eλt Dm h,
por tanto
(D − λ)m f = 0 ⇔ Dm [e−λt f ] = 0 ⇔ f = eλt q(t),
para q polinomio de grado menor que m.

Entonces una base para cada
ker[(D − λi )mi ],
viene dada por

eλi t , t eλi t , . . . , tmi −1 eλi t ,
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 185
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es

eλ1 t , t eλ1 t , . . . , tm1 −1 eλ1 t ,
eλ2 t , t eλ2 t , . . . , tm2 −1 eλ2 t ,
(4.14)
···
e λr t
, te λr t
, . . . , tmr −1 eλr t ,
donde
λ1 , λ2 , . . . , λr ,
son las raı́ces de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el número
de funciones, no es ası́ pues si λ es una raı́z de p con parte imaginaria,
su conjugada también es raı́z de p.
Nota 4.30 Observemos que si las raı́ces λi de p son distintas, entonces

toda solución de (4.13) es de la forma
f = c1 etλ1 + · · · + cn etλn .

y 00 + by = 0,
para b ∈ R. ¿ Para qué valores de b existe una solución no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?

y 000 + 3y 00 − 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.
4.9.2. Caso no homogéneo.

Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando
   
f1 fn
 f10   fn0 
 00   00 
 f1 
φ1 =   , . . . , φ n =  f1 
 
 ..   .. 
 .   . 
(n−1 (n−1
f1 fn
entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, también lo

son las φi , por lo que la matriz con columnas Φ = (φ1 , . . . , φn ) es funda-
mental para φ0 = A · φ.
En la lección 3 vimos que φ = ΦZ con
 
0
 .. 
Z 0 = Φ−1 · b = Φ−1  . 
 
0
g
es solución de φ0 = Aφ + b, por tanto si

 
z1 (t)
Z(t) =  ... 
 
zn (t)
tendremos que
f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),
es solución de (4.12).
Este método general precisa el cálculo de Ψ = Φ−1 e integrar Ψb,
lo cual no es fácil en general. Sin embargo si la función g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del “mismo tipo” que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solución general f1 del sistema ho-
mogéneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solución cualquiera f2 del no homogéneo (4.12).
Nuestra solución será f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)
es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la solución de la ecuación
y 00 + 3y 0 − 4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.

4.10. EDL de orden n. Wronskiano 187
b) Resolver la ecuación
y 00 − 4y = 2 e3x ,
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

c) Resolver la ecuación
y 00 + y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano
Dadas a0 , . . . , an : I → K y g : I → K continuas, nos planteamos el

problema de encontrar f : I → K tal que
(4.15) an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz

A(t) y el vector b(t) definidos de la forma
 
0 1 0 ··· 0
 0
 0 1 ··· 0 

 0 0 0 ··· 0 
A(t) =  ,
 
.. .. .. .. ..

 . . . . . 

 0 0 0 ··· 1 
−a0 /an −a1 /an −a2 /an · · · −an−1 /an
t
b(t) = 0 ··· 0 g/an
y tendremos que si
t
φ(t) = ϕ1 (t) · · · ϕn (t)
es solución de
φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t),
entonces f = ϕ1 es solución de (4.15) y recı́procamente si f es solución

de (4.15), entonces
 
ϕ1 (t)  
 ϕ2 (t)  f (t)
..
φ(t) =  .  = 
   
 ..  . 
f (n−1 (t)
ϕn (t)
es solución de φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t).
Definición. Llamaremos Wronskiano de
f1 , . . . , fn : I → K,
a la función
···
 
f1 f2 fn
 f10 f20 ··· fn0 
W[f1 , . . . , fn ](t) = det  .. .. ..
 
.. 
 . . . . 
(n−1 (n−1 (n−1
f1 f2 ··· fn
Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuación

diferencial
an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
—que denotaremos Λf = 0—, forman un espacio vectorial de dimensión n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I → K, demostrar que son equivalentes:

a) Las fi son una base de soluciones de Λf = 0.
b) Las
f1 fn
   
0 0
 f1   fn 
φ1 =  ..  , . . . , φn =  .. 
   
 .   . 
(n−1 (n−1
f1 fn
son una base de soluciones de φ0 = Aφ.
c) Λfi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para algún t ∈ I.
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuación diferencial

x3 y 000 − x2 y 00 + 2xy 0 − 2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,
independientes.
b) Encuentra la solución que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
y 00 (1) = 1.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 189
Nota 4.31 Por otra parte dadas
f1 , . . . , fn : I → K,
con derivadas continuas hasta el orden n, verificando
W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una única ecuación lineal (4.15), con an = 1,

W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(−1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por solución.
4.10.1. Ecuación de Euler.

La ecuación diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn−1 y (n−1 + · · · + an−1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida —en x > 0—, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra fácilmente que
dx dy (j−1
= x, = y (j x,
dt dt
ası́ como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
2
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
y por inducción se tiene que para cada m ∈ N existen n1 , . . . , nm ∈ N
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm−1 y (m−1 xm−1 + · · · + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones

x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.
4.11. EDL de orden 2
Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuación diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la función Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 − gf 0 ,
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) · e− a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un subin-
tervalo J de I—, podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J,
resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden
Rx
0 f 0 (x) e− a p(t)dt
g (x) = g(x) + W(a) · .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuación y dar la expresión general de las soluciones de la
ecuación inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuación diferencial

x2 y 00 + xy 0 − y = 0,
demostrar que f (x) = x es una solución, encontrar otra solución g indepen-
diente de f y la solución general.
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
4.11. EDL de orden 2 191
Teorema de comparación de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-

viales respectivamente de
y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,
donde p(x) ≥ q(x), entonces:

a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un múltiplo constante de g.
b) Si q ≤ 0, entonces ninguna solución g de la segunda ecuación
puede tener mas de un cero.
Demostración. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g

son positivas en (x1 , x2 ) —si no es ası́ las cambiamos de signo, pues −f
y −g también son solución—, entonces
W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) ≥ 0, W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) ≤ 0,
pero esto es contradictorio con la hipótesis, ya que
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) − g(x)f 00 (x) = (p(x) − q(x))g(x)f (x) ≥ 0,
en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y
W[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuación y son

dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solución de la
primera ecuación.
Definición. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuación
diferencial
(4.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier función
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuación diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuación la que es exacta o admite un factor integrante.
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para

(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
ción lineal de primer orden
a(x)f 0 + b(x)f = cte,
por otra parte (4.16) es exacta si y sólo si
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f

⇔ r = a, p = a0 + b, q = b0
⇔ r00 − p0 + q = 0,
de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y sólo si
(vr)00 − (vp)0 + (vq) = 0 ⇔

(4.17) 00 0 0 00 0
rv + (2r − p)v + (r − p + q)v = 0,
ecuación a la que llamaremos adjunta de (4.16). Obsérvese que una ecua-

ción y la adjunta de su adjunta coinciden.
Ası́ vemos que si encontramos una solución v de (4.17) podemos

encontrar una solución de
r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,
y después resolvemos la ecuación lineal

Z x
a(x)y 0 + b(x)y = v(t)g(t)dt + A,
x0
para cada constante A.
4.11.1. Ecuación de Riccati.

La ecuación diferencial de Riccati es
(4.18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.

4.11. EDL de orden 2 193
Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales
y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,

z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,
correspondiente al campo tangente
∂ ∂ ∂
D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
∂x ∂y ∂z
el cual es invariante por el campo
∂ ∂
y +z ,
∂y ∂z
y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas
(x, u = z/y, v = log y)

∂ ∂ ∂
D= + (a1 + b1 u) − (−b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ) ,
∂x ∂v ∂u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = −b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ,
si ahora encontramos una solución u de la segunda, que es de Riccati,

entonces podemos resolver la primera con una simple integración y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuación lineal inicial, pues su solución
serı́a
y(x) = ev(x) , z(x) = u(x) ev(x) .
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuación de Riccati (4.18). Demuéstrese que:

a) Si y1 es una solución, entonces y es cualquier otra solución si y sólo si
y − y1 = 1/u donde u es solución de la ecuación diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra solución y satisface,

para una constante c
y − y2 R
= e R(y1 −y2 ) ·c.
y − y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra solución y está de-

finida para cada constante k por
y − y2 y3 − y1
· = k.
y − y1 y3 − y2
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuación de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Además el grupo uniparamétrico Xt asociado al campo
∂ ∂
D= − (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
∂x ∂y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 —pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p ∈ R2 , 1 = Dx[Xp (t)] = (x ◦ Xp )0 (t) y
por tanto x[Xt (p)] = t + x0 , para x0 = x(p)— define una proyectividad
entre esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice
que las gráficas (x, y(x), de las soluciones de la ecuación de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solución de la
ecuación de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
Xt [x0 , y(x0 )] = Xp (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).
Por último vamos a dar la caracterización de la ecuación de Riccati

en términos de su campo tangente asociado
∂ ∂
D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .
∂x ∂y
Es el único campo en D(I ×R) que verifica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x : I × R → I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polinómicas en fibras de x en funciones polinó-
micas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma
fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x),
donde las fi son funciones arbitrarias de x.

c) D se extiende a un campo tangente de D(I × P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R ∪ {∞} ).
4.12. Otros métodos para resolver EDL 195
Sea
∂ ∂
D= + [fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x)] ,
∂x ∂y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P1 − {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto
P1 − {0, ∞} = R − {0}.
Entonces Dz está definida en (x, ∞) y podemos calcularla pues en

I × (P1 − {0, ∞})

1 Dy
Dz = D =− 2
y y
n
fn (x)y + · · · + f1 (x)y + f0 (x)
=−
y2
fn (x) f3 (x)
= − n−2 − · · · − − f2 (x) − f1 (x)z − f0 (x)z 2 ,
z z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ∞), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y sólo si
f3 = · · · = fn = 0.
4.12. Otros métodos para resolver EDL
4.12.1. Método de las potencias.

Dada una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes po-
linomios o funciones analı́ticas
an (x)f (n + · · · + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),
donde g es polinómica o analı́tica, buscamos una posible solución

∞
X
f (x) = cn x n ,
n=0
analı́tica en un cierto intervalo que contiene al origen.

Para una función analı́tica f como la anterior se tiene que
∞
X
f 0 (x) = ncn xn−1 ,
n=1
X∞
f 00 (x) = n(n − 1)cn xn−2 ,
n=2
..
.
y se sigue que de ser f solución, sus coeficientes quedarı́an determinados

al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuación.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-

guientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = −y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 − 4y = 0.
4.12.2. Método de Frobenius de las potencias.

Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y − y = 0,
x
que no se pueden resolver por el método anterior, pues sus coeficientes
no son funciones analı́ticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la solución
ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + · · · ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el método de Frobenius, que tra-
temos de buscar soluciones de la forma
∞
X ∞
X
f (x) = xr cn xn = cn xn+r ,
n=0 n=0
con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213

del Derrick–Grossman.
4.12. Otros métodos para resolver EDL 197
4.12.3. Método de la transformada de Laplace.

Definición. Llamamos transformada de Laplace de una función f con-
tinua de variable real a la función de variable compleja
Z ∞
L(f )(z) = e−tz f (t)dt.
0
Se demuestra que si existen c, a ≥ 0 tales que, |f (t)| < c eat , para

t ≥ 0, entonces L(f ) existe para todo z ∈ C, con Re z > a. Además en
este caso recuperamos la función f mediante la Fórmula de inversión,
para F = L(f )
Z ∞
1
f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2πi −∞
siendo u > a arbitrario. (Ver Kolmogorov–Fomin, p.492 ó Apostol,
p.476).
Las propiedades más importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),
y que transforma la derivación en una relación algebraica, es decir inte-

grando por partes
Z ∞
L(f 0 )(z) = e−tz f 0 (t)dt
0
(4.19) = zL(f )(z) − f (0),

L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0)
= z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0).
y por inducción
L(f (n )(z) = z n L(f )(z) − z n−1 f (0) − · · · − zf (n−2 (0) − f (n−1 (0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver

ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,
an f (n + · · · + a1 f 0 + a0 f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
an L(f (n ) + · · · + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),

se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado ≤ n − 1, donde
p(z) = an z n + · · · + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la función f cuya transformada es
L(g) − q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
cálculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonométricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresión (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al Derrick–Grossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuación diferencial
y 00 − 4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el método de la trans-

formada de Laplace.
4.13. La Ecuación de Bessel
La Ecuación de Bessel de orden p es
(4.21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 − p2 )y(x) = 0.
Vamos a utilizar el Método de Frobenius para resolverla.

Supongamos que hay una solución del tipo
∞
X ∞
X
r n
y(x) = x cn x = cn xr+n ,
n=0 n=0
4.13. La Ecuación de Bessel 199
entonces como
∞
X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n−1 ,
n=0
X∞
y 00 (x) = (r + n)(r + n − 1)cn xr+n−2 ,
n=0
tendremos que sustituyendo en la ecuación y definiendo c−2 = c−1 = 0

∞
X ∞
X
(r + n)(r + n − 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n +
n=0 n=0
∞
X ∞
X
+ cn xr+n+2 − p2 cn xr+n =
n=0 n=0
∞
X
= [(r + n)(r + n − 1)cn + (r + n)cn + cn−2 − p2 cn ]xr+n = 0,
n=0
lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .
(r + n)2 cn + cn−2 − p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 − p2 )c0 = −c−2 = 0,
por tanto r = ±p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
(r2 + 2rn + n2 )cn + cn−2 = p2 cn ⇒

n(2p + n)cn = −cn−2 ⇒
−cn−2
cn = ,
n(2p + n)
de donde, al ser c−1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n
−c2n−2 Y
c2n = = k2n c2(n−1) = k2i c0 ,
2n(2p + 2n) i=1
para
(−1) (−1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
por tanto
n
Y (−1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) · · · (p + n)
Ahora introduciendo la función gamma

Z ∞
Γ (p) = xp−1 e−x dx,
0
para la que se tiene Γ (p + 1) = pΓ (p) y Γ (n + 1) = n!, tenemos que
(−1)n Γ (p + 1)
c2n = c0 ,
4n n!Γ (p + n + 1)
y nuestra función es
∞
X
y(x) = c2n xp+2n
n=0
∞
X (−1)n Γ (p + 1) p+2n
= c0 x ,
n=0
4n n!Γ (p + n + 1)
y para el caso en que p = m ∈ N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la

Función de Bessel de orden p = m
∞
1 X (−1)n m!
Jm (x) = xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!
∞
x m X (−1)n x 2n
= ,
2 n=0
n!(m + n)! 2
que están definidas para todo x ∈ R, como se puede demostrar utilizando

el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verifican la siguiente fórmula de recursión
xJn+1 = 2nJn − xJn−1 ,
y las siguientes igualdades
(xn Jn )0 = xn Jn−1 ,
(x−n Jn )0 = −x−n Jn+1 .
4.13. La Ecuación de Bessel 201
√
Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solución de la ecua-
ción de Bessel (4.21) si y sólo si u es solución de
1 − 4p2

y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
y comparándola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
ración de Sturm que en el caso
1 1 − 4p2
<p ⇔ 1+ < 1,
2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + α) —que son las soluciones
de y 00 + y = 0—, tienen una raı́z entre cada dos raı́ces de u —y por tanto
de la función Jp —, esto implica que en cada intervalo de longitud π, Jp
tiene a lo sumo una raı́z.
Por otra parte para p = 0 tenemos
1 − 4p2 1
1+ 2
= 1 + 2 > 1,
4x 4x
y el Teorema de comparación nos asegura que J0 tiene una raı́z
entre cada dos raı́ces de las funciones A sen x + B cos x, es decir en cada
intervalo de longitud π. Ahora como J00 = −J1 , tendremos que J0 tiene
una colección numerable de raı́ces, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raı́z en cada intervalo de longitud π. Denotaremos las raı́ces
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por αn , pues al ser J0 par,
las negativas son −αn .
Esto a su vez implica que J1 = −J00 también tiene una colección
numerable de raı́ces, pues J00 se anula en cada intervalo (αn , αn+1 ). Y
con la fórmula de recursión se demuestra que todas las Jn tienen una
colección numerable de raı́ces.
Consideremos para cada n la función
yn (x) = J0 (αn x),
la cual es solución de la ecuación
1 0
y 00 + y + αn2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0
pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen

Z 1 Z 1 Z 1
(αn2 − 2
αm ) xyn ym dx = − 2
xyn αm ym dx + xαn2 yn ym dx
0 0 0
Z 1 Z 1
00 0
= yn (xym + ym )dx − (xyn00 + yn0 )ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx − (xyn0 )0 ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx + yn0 xym
0
dx−
0 0
Z 1 Z 1
− xyn0 ym
0
dx − (xyn0 )0 ym dx =
0 0
Z 1 Z 1
0
= (xym yn )0 dx − (xyn0 ym )0 dx
0 0
0
= ym (1)yn (1) − yn0 (1)ym (1) = 0,
para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado

al libro de Watson.
4.14. Algunas EDL de la Fı́sica
En esta lección proponemos algunos problemas extraı́dos del mun-

do cotidiano, que se plantean en términos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos “presuntamente entendidos”,
que habitualmente aparecen en los libros elementales de fı́sica, y los
aplicaremos para resolver problemas “reales”. No debe el lector esperar
definiciones ni justificaciones matemáticas de dichos conceptos, no por
que el autor no quiera compartirlas sino por que carece de ellas. Esto lo
decimos fundamentalmente con respecto a la electricidad, y es por ello
que hacemos una breve introducción sobre los fenómenos eléctricos antes
de meternos en el problema de los circuitos eléctricos.
4.14. Algunas EDL de la Fı́sica 203
4.14.1. Problemas de mezclas.

Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuación:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos también regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envı́an a un embalse.
Si llamamos x1 (t) y x2 (t) respectivamente, a la cantidad de sal que
hay en A y en B en el instante t, entonces se tiene el sistema
2x2 (t) − 8x1 (t)

x01 (t) = ,
100
8x1 (t) − 8x2 (t)
x02 (t) = .
100
4.14.2. Problemas de muelles.

Consideremos una masa m unida
a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresión, Figura 4.1. Muelle
sobre una superficie horizontal que no
produce fricción en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una única dirección sobre
un eje —que llamaremos x— y que en la posición de equilibrio la masa
está en la posición x = 0. Denotaremos con x(t) la posición de la masa
sobre este eje, en el instante t.
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-
cia x de su posición de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
una constante k > 0, tal que
Fr = −kx.
Si suponemos que la masa está sujeta a un amortiguador, el cual pro-

duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa actúa también una fuerza
Fa = −cx0 .
Y si además tenemos un fuerza externa F que actúa sobre la masa

tendremos que la fuerza total que actúa sobre ella es
F + Fr + Fa ,
y que si denotamos con x(t) la posición de la masa en el eje x, en el

instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situación aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habrı́a que considerar también
otra fuerza, la de gravedad y la ecuación serı́a
mx00 + cx0 + kx − mg = F.
Ahora bien el muelle se estirará una cantidad s > 0 por la acción

de la gravedad sobre la masa y como en esa posición el muelle está en
equilibrio se sigue que
mg = −Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solución de
mx00 + cx0 + kx = F.
Observemos que además f = 0 sigue siendo la posición de equilibrio

de la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguación. Es el caso en que
m, k > 0, y c = F = 0,
por tanto x satisface la ecuación

r
k
x00 + ω02 x = 0, para ω0 = ,
m
en cuyo caso las soluciones son de la forma
x(t) = A · cos[ω0 t] + B sen[ω0 t],

y tomando α ∈ [0, 2π) tal que
A A −B
cos(α) = √ = , sen(α) = ,
A2 + B 2 C C
entonces
x(t) = C[cos(α) cos(ω0 t) − sen(α) sen(ω0 t)]

= C · cos(ω0 t + α),
el cual es un movimiento periódico, con

2π ω0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
ω0 2π
b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a
m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx00 + cx0 + kx = 0.
En este caso tenemos que las raı́ces del polinomio
λ2 + 2pλ + ω02 ,
para p = c/2m son

q q
λ1 = −p + p2 − ω02 , λ2 = −p − p2 − ω02 ,
y las soluciones dependen del signo de
c2 k c2 − 4km
p2 − ω02 = − = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 − 4km.
Primer Caso: c2 > 4km, es decir p > ω0 . En este caso λ1 y λ2 son

reales distintas y negativas, por tanto la solución es de la forma
x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t ,
para la que x(t) → 0 cuando t → ∞, presentando a lo sumo una oscila-

ción.
Segundo caso: c2 = 4km es decir, p = ω0 . Ahora λ1 = λ2 = −p y las

soluciones son
x(t) = (A + Bt)e−pt ,
que como antes tiende a la posición de equilibrio cuando t → ∞ con a
lo sumo una oscilación.
Tercer caso: c2 < 4km es decir, p < ω0 . En este caso λ1 y λ2 son

complejas conjugadas
q
λ1 = −p + iω1 , λ2 = −p − iω1 , para ω1 = ω02 − p2 ,
y las soluciones son
x(t) = A Re (etλ1 ) + B Im (etλ1 ),

= e−pt [A cos(tω1 ) + B sen(tω1 )],
= C e−pt cos(tω1 + α),
√
para A, B ∈ R, C = A2 + B 2 , α ∈ [0, 2π) y
−B A
sen α = , cos α = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periódico tiene
frecuencia —número de oscilaciones por segundo—, que vale
p
ω1 ω02 − (c/2m)2
= ,
2π 2π
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
ω0
,
2π
y tiende a la posición de equilibrio cuando t → ∞.
c) Movimiento forzado sin amortiguación. Es el correspondiente a
m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
Nosotros estudiaremos el caso particular en que
F (t) = F0 cos(ωt),
por tanto nuestra ecuación es de la forma
mx00 + kx = F0 cos(ωt),
cuyas soluciones son suma de una solución particular de esta ecuación y

una de la ecuación homogénea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) = C · cos(ω0 t + α),
para r
k
ω0 = .
m
Para encontrar una solución particular distinguiremos dos casos:
Primer caso: Que ω 6= ω0 .

Buscamos a ∈ R, para el que
z(t) = a · cos(ωt),
sea solución de nuestra ecuación. Entonces
z 0 = −a · ω sen(ωt),
z 00 = −a · ω 2 cos(ωt),
por tanto
−maω 2 cos(ωt) + ka cos(ωt) = F0 cos(ωt),
por lo tanto
F0 F0
−maω 2 + ka = F0 ⇒ a = a(ω) = = ,
k − mω 2 m(ω02 − ω 2 )
y nuestra solución general es
x(t) = y(t) + z(t),

= A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) + a(ω) · cos(ωt),
= C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt).
Antes de analizar el otro caso abrimos un paréntesis para comentar

dos curiosos fenómenos.
El fenómeno de la pulsación. Consideremos la solución particular

x(0) = 2a(ω), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a(ω) y B = 0 y
aplicando que
2 cos β cos γ = cos(β − γ) + cos(β + γ),
la solución es
x(t) = a(ω)[cos(ωt) + cos(ω0 t)],

(ω0 − ω)t (ω0 + ω)t
= 2a(ω) cos · cos ,
2 2
(ω0 + ω)t
= A(t) cos ,
2
donde
2F0 (ω0 − ω)t
A(t) = cos ,
m(ω02 − ω 2 ) 2
y si ω0 ' ω y por tanto ω0 − ω es
pequeño en comparación con ω0 + ω,
tendremos que en x(t), A(t) varı́a len-
tamente en comparación con
(ω0 + ω)t
cos ,
2 Figura 4.2. Pulsación
que varı́a rápidamente. Una oscila-
ción como esta con una amplitud periódica que varı́a lentamente, pre-
senta el fenómeno de la pulsación, que consiste en que el movimiento
oscilatorio aparece y desaparece con una frecuencia de
ω0 − ω
.
2π
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un oı́do, produce en el
tı́mpano una variación de la presión del aire. Si
y1 (t) = A · cos(ω1 t) , y2 (t) = A · cos(ω2 t),
son las contribuciones respectivas a la presión que se produce en el

tı́mpano por dos diapasones, entonces la presión total que el tı́mpano
recibe viene dada por la superposición de ambas
y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A · [cos(ω1 t) + cos(ω2 t)].

Si las frecuencias f1 = ω1 /2π y f2 = ω2 /2π de los diapasones difieren

en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el oı́do distingue las
dos notas con una pequeña diferencia de tono y “prefiere” la ecuación
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas pequeña, entonces el oı́do no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud varı́a, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fı́sicos dicen que el oı́do actúa como un detector de ley
cuadrática), aunque oye cómo el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (ω1 − ω2 )/2π, llamada la frecuencia
de pulsación. En este caso el oı́do “prefiere” la ecuación (aunque sea la
misma)
(ω1 − ω2 )t (ω1 + ω2 )t
y(t) = 2A cos · cos .
2 2
Remitimos al lector interesado en esto a la página 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.
El fenómeno de la resonancia. Nuestra solución general es para

ω 6= ω0
x(t) = y(t) + z(t) = C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt),
para la cual se tiene otro curioso

fenómeno. Cuanto mas próxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la
frecuencia natural del muelle, es decir
ω de ω0 , mayores serán las oscilacio-
nes de nuestra solución, pues estarán
dominadas por a(ω) que se aproxima Figura 4.3. Resonancia
a ∞. En el caso en que ω = ω0 , decimos que la fuerza externa entra en
resonancia con nuestro oscilador. A continuación analizamos este caso.
Segundo caso: Que ω = ω0 .

En este caso nuestra ecuación es
F0
x00 + ω02 x = cos(ω0 t),
m
y para encontrar una solución particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(ω0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(ω0 t) y hay solución para

a = F0 /2mω0 , por lo que las soluciones son de la forma
F0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(ω0 t + α) + t sen(ω0 t),
2mω0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaivén que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. También es el caso de un
niño que está columpiándose y se ayuda a sı́ mismo —u otro le empuja—
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujón debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el niño sentado).
En la práctica cualquier sistema mecánico con poca amortiguación
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas están en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tenı́a la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entró en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta razón una de las cosas mas importantes en el diseño de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en función del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difı́cil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguación. Corresponde a
m, k, c > 0, F 6= 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(ωt) por

tanto nuestra ecuación es de la forma
mx00 + cx0 + kx = F0 cos(ωt),
la cual tiene una solución general x = y + z, donde y es la solución

general de la homogénea,√que hemos estudiado en b), y que dependı́a
de la relación entre c y 4km. En cualquier caso y(t) → 0, cuando
t → ∞ y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del

de la solución particular z. Busquemos entonces esta solución particular
intentándolo con
z(t) = A cos(ωt) + B sen(ωt),
echando cuentas vemos que la solución es de la forma
ω02 F0
z(t) = p 2 cos(ωt + α),
k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguación c > 0, las oscilaciones
están acotadas por
ω02 F0
g(ω) = p 2 ,
k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando ω hace
máxima a g(ω). Es fácil demostrar que este valor se alcanza en
q
ω1 = ω02 − 2p2 ,
siempre que ω02 ≥ 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es
p
ω1 (k/m) − (c2 /2m2
= ,
2π 2π
en caso contrario (ω02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un análisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la página 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por último vamos a considerar el

problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles —de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 —,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P están en lı́nea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles.
Representemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su
posición de equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 .
En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales
m1 x001 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 ),
m2 x002 = −k2 (x2 − x1 ).
4.14.3. Problemas de circuitos eléctricos.

Una propiedad fundamental de la carga eléctrica es su existencia en
dos variedades que por tradición se llaman positiva y negativa y que
están caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe-
lerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga eléctrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece únicamente en can-
tidades múltiplos de una determinada carga, a la que se llama electrón
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partı́culas elementales como el
protón ó el positrón son positivas pero tienen la misma carga que el
electrón. La unidad habitual para la carga eléctrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 × 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas eléctricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga eléctrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservación de la carga:
“la carga total —suma de la positiva y la negativa—, de un sistema
aislado —en el que la materia no puede atravesar sus lı́mites—, es cons-
tante”.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los átomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una baterı́a, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, “atraı́dos por una fuerza” que depende
de la baterı́a, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energı́a
eléctrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variación de carga por unidad de tiempo,
I = Q0 , en este desplazamiento, se llama corriente eléctrica y se mide en
amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo eléctrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aquı́ consideramos son:
baterı́as, resistencias, inductancias y condensadores.
Por un circuito eléctrico entende-
remos una serie de dipolos unidos por
sus polos, a los que llamaremos nu-
dos del circuito. Puede ser simple si
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario. Figura 4.4. Circuito eléctrico
Durante el funcionamiento del

circuito eléctrico circula una corrien-
te eléctrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado eléctrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza-
do en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La caı́da de tensión (ó de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la caı́da de tensión está dada por
Va (t) − Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los po-
los a y b. Por tanto se tiene que
Iab = −Iba , Eab = −Eba .
Caı́das de tensión e intensidad de corriente están relacionadas depen-

diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Baterı́as.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente eléctrica que circula. Su caı́da de tensión es −E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energı́a en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(Ω), de tal manera que la caı́da de tensión verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) estén próxi-
mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
inducción M , tal que en vez de la ecuación anterior se tiene el siguiente
sistema
E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),

E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se

resisten al flujo de carga produciendo una caı́da de tensión proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).

A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito eléctrico son
válidas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de caı́das de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces
E12 + E23 + · · · + En1 = 0,
lo cual es una consecuencia de ser la caı́da de tensión una diferencia de

potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 común, entonces
I10 = I02 + · · · + I0n ,
lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que

sale.
Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentación que

genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100Ω, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 10−4 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
4.14.4. Las leyes de Kepler.

Consideremos una partı́cula de
masa m en el plano con coordenadas
(x, y), cuya posición viene determina-
da por
X(t) = r(t)E1 (t),
donde Figura 4.5. Partı́cula en movimiento

E1 (t) = (cos θ(t), sen θ(t)),
y θ(t) es el ángulo (respecto del eje x), en el que se encuentra la partı́cula.

Si definimos
E2 (t) = (− sen θ(t), cos θ(t)),
tendremos que E1 y E2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las
relaciones
E10 = θ0 E2 , E20 = −θ0 E1 .
La velocidad de la partı́cula m en cada instante t vendrá dada por
V (t) = X 0 (t),
= r0 (t)E1 (t) + r(t)θ0 (t)E2 (t),
y su aceleración por
A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),

= [r00 − r(θ0 )2 ]E1 + [2r0 θ0 + rθ00 ]E2 .
Sea ahora F = f1 E1 + f2 E2 la fuerza que actúa sobre la partı́cula m,

entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
(4.22) m[r00 − r(θ0 )2 ] = f1 ,

m[2r0 θ0 + rθ00 ] = f2 .
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partı́cula, que
esta es la única que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
dirección del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
2r0 θ0 + rθ00 = 0, (multiplicando por r)

0 0 2 00
2rr θ + r θ = 0, ⇒
(4.23) 2 0 0
[r θ ] = 0, ⇒
2 0
r θ = k, (=cte.)
Supongamos que k > 0, en tal caso θ es creciente y establece un

difeomorfismo entre el tiempo y el ángulo que forma la partı́cula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el área recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
Z θ(t)
1
(4.24) a(t) = ρ2 (θ)dθ,
2 0
donde ρ ◦ θ = r, entonces se tiene por (4.23) que

1 2 0 k
a0 (t) = r θ = ,
2 2
y se sigue que
k
(4.25) a(t1 ) − a(t0 ) = (t1 − t0 ),
2
Segunda ley de Kepler.-
“El radio vector del sol a un pla-
neta recorre áreas iguales en tiempos
iguales”.
Si ahora suponemos de acuerdo Figura 4.6. Segunda Ley de Kepler
con la ley de la gravedad de Newton,
que
GM m
F =− E1 ,
r2
tendremos por (4.22) que para c = GM
c
(4.26) r00 − rθ02 = − ,
r2
Definamos ahora z = 1/r, enton-
ces por (4.23)
dr dz 1 dz dθ 1 dz
r0 = =− =− = −k ,
dt dt z 2 dθ dt z 2 dθ
0 2 2
dr dθ d z d z
r00 = = −k 2 θ0 = −k 2 z 2 2 ,
dθ dt dθ dθ
por lo que (4.26) queda de la forma
d2 z c
2
+ z = 2,
dθ k
que es lineal y cuya solución es
c
z = B1 sen θ + B2 cos θ + ,
k2
c
= B cos(θ + α) + ,
k2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = − sen α y B2 /B = cos α.
Ahora si giramos el plano para

que α = 0, tendremos que para A =
k 2 /c y e = Bk 2 /c
A
r = ρ(θ) = ,
1 + e cos θ
que es la ecuación polar de una cóni- Figura 4.7. 1 a Ley de Kepler
ca, la cual es una elipse una hipérbola
ó una parábola según sea e < 1, e > 1
ó e = 1. Ası́, como los planetas se mantienen en el sistema solar —basta
observar que el planeta vuelve a una posición dada después de un tiempo
(el año del planeta)—, se tiene la:
Primera ley de Kepler.- “Las órbitas de los planetas son elipses
y el sol está en uno de sus focos”.
Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros
lo veremos más adelante en la pág.412), que la excentricidad vale
r
2k 2
e= 1+ E,
mc2
donde E es la energı́a total del sistema, que es constante a lo largo
de la órbita (ver la pág.410 y siguientes) —esto es el principio de la
conservación de la energı́a—, y por tanto la órbita de m es una elipse una
parábola ó una hipérbola, según sea la energı́a negativa, nula ó positiva.
Consideremos ahora el caso en que la órbita es una elipse de la forma
x2 y2
+ = 1.
a2 b2
En tal caso como
A A
ρ(0) = , ρ(π) = ,
1+e 1−e
tendremos que
ρ(π) + ρ(0) A
a= = ,
2 1 − e2
ρ(π) − ρ(0) Ae
d= = = ae,
2 1 − e2
por lo que
d2 b2
1 − e2 = 1 − = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= ⇒ b2 = Aa.
b2
De aquı́ se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su órbita, entonces como el área de la elipse es πab se sigue
de (4.25) que
kT 4π 2 Aa3 4π 2 3
πab = ⇒ T2 = = a ,
2 k2 c
y puesto que c = GM , tendremos la
Tercera ley de Kepler.- “Los cuadrados de los perı́odos de revo-

lución de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias”.
Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atraı́da hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 1
Ejercicio 4.14.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier

punto de su órbita está dada, en módulo, por

2 1
v2 = c − .
r a
Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen

disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en órbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos —sin contar los
fragmentos que van hacia el sol— se reunirán posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...
1 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de él propuso
su ley de la gravedad e investigó sus consecuencias.

Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
 
0 3 1
0
φ = 1 a 10  · φ,
8 0 −a
en el instante t = 2. P
c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es
n
X ∂fi
div D = .
i=1
∂x i
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

“La velocidad de dilatación de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen”.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volúmenes.
Indicación.- c) La medida de Lebesgue m es la única medida definida en los
borelianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma µ = cm, para c ≥ 0. Si nosotros tenemos una transformación lineal
F : R3 → R3 , entonces podemos definir la medida en los borelianos de este espacio
µ(B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c ≥ 0 tal
que para todo boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B
m[F (B)] = det(F )m(B),
y si la ecuación que define D es φ0 = Aφ, entonces
div(D) = traz(A),
y cada boreliano B se transforma —por la acción del grupo— en un boreliano con
volumen
V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) · m(B) = det(etA ) · m(B) = et traz A ·m(B)
y V 0 (0) = traz(A)m(B).
Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que

Z Z
V (t) = ω= Xt∗ ω
Xt (B) B
Xt ω − ω
Z Z
V 0 (0) = lı́m = DL ω
B t B
Z
= div(D)ω.
B
Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuación diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la función Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 − gf 0 ,
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) · e− a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un subin-
tervalo J de I—, podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J,
resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e− a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) · .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuación y dar la expresión general de las soluciones de la
ecuación inicial.
Indicación.- La solución general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x) .
f 2 (t) exp( at
R
a p(s)ds)
Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

Indicación.- Utilı́cese que W[f, g] no se anula en ningún punto y por tanto es
constante en signo.
Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuación de Riccati y 0 +R(x)y 2 +P (x)y +

Q(x) = 0. Demuéstrese que:
a) Si y1 es una solución, entonces y es cualquier otra solución si y sólo si

y − y1 = 1/u donde u es solución de la ecuación diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra solución y satisface,

para una constante c
y − y2 R
= e R(y1 −y2 ) ·c.
y − y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra solución y está de-
finida para cada constante k por
y − y2 y3 − y1
· = k.
y − y1 y3 − y2
Solución.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra solución

y define u1 = 1/(y − y1 ) y u2 = 1/(y − y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R , u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,
de donde se sigue que

0
u1 u0 u2 − u1 u02
= 1
u2 u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 − (2Ry2 + P )u1 u2 − Ru1
=
u22
u1 u1 − u2 u1
= 2R(y1 − y2 ) +R = R(y1 − y2 ) ,
u2 u22 u2
lo cual implica que
y − y2 u1 R
R(y1 −y2 )
= =e ·A.
y − y1 u2
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las
siguientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = −y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 − 4y = 0.
Solución.- Ver las páginas 208 − 210 del Derrick–Grossman.
Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuación diferencial y 00 − 4y = 0, con las con-

diciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el método de la transformada de
Laplace.
Solución.- Como en general se tiene que
Z ∞
L(f 0 )(z) = e−tz f 0 (t)dt = zL(f )(z) − f (0)
0
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0) = z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0)
en este caso tendremos que
4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) − zy(0) − y 0 (0)]

z+2 1
L(y)(z) = = ,
z2 − 4 z−2
siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es solución de
nuestra ecuación.

Apostol, T.M.: “Análisis matemático”. Ed. Reverté, 1972.
Arnold, V.I.: “Equations differentielles ordinaires”. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, Gian–Carlo: “Ordinary differential equations”.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. Mc-
Graw–Hill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: “Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 ”. Ed. Reverté. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones”.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: “Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones”. Prentice–Hall Hispanoamericana, 1986.
Flett: “Differential analysis”, Cambridge Univ. Press, 1980.
Muñoz Diaz, J.: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ross, S.L.: “Ecuaciones diferenciales”. Ed. Interamericana. 1982.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: “Ecuaciones diferenciales, sistemas dinámicos y
álgebra lineal”. Alianza Univ., 1983.
nal, 1983.
Watson,G.N.: “A treatise on the Theory of Bessel Functions”. Cambridge Univ.
Press, 1944.
La Ecuación de Bessel es una de las mas importantes de la fı́si-

ca matemática. Daniel Bernoulli (1700–1782) —el mas distinguido
matemático de la segunda generación de la célebre familia suiza—, fue
el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en relación con
el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fı́sico–matemáti-
co suizo, Leonhard Euler también se encontró con ellas estudiando
el movimiento de una membrana tensa. Mas tarde en 1817, las usó el
astrónomo alemán Friedrich Wilhelm Bessel (1784–1846), en el es-
tudio del movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atracción.
Desde entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar
problemas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teorı́a del po-
tencial, de la difusión y propagación de ondas, etc. Remitimos al lector
al Tema de la función de ondas.
El siguiente comentario está extraı́do de la página 292 del libro de
Edwards–Penney:
“ Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matemáticas dar a una
técnica o teorema el nombre de la siguiente persona después de Euler que lo
haya descubierto (de no ser ası́, habrı́a varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamarı́an “Teorema de Euler”). En este caso la siguiente persona fue
el matemático francés Pierre Simon de Laplace (1749–1827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teorı́a de la probabilidad. La técnica
operacional que lleva su nombre para la resolución de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
temático francés. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
prácticos (en particular por el ingeniero electricista inglés Oliver Heaviside
(1850–1925)). Estas técnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias”.
El siguiente comentario está extraı́do de la página 128 del F. Sim-
mons:
“ Cuando el astrónomo danés Tycho Brahe murió en 1601, su ayudante
Johannes Kepler heredó numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes épocas. Kepler trabajó incansablemente con ese
material durante 20 años y, al fin, logró extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clı́max de miles de años
de astronomı́a observacional pura”.
Fin Tema IV
Tema 5
Estabilidad
5.1. Introducción
Dado un campo tangente completo D ∈ Dk (U ), en un abierto U de

E, sabemos que su flujo X : R × U → U es de clase k, lo cual implica
que la solución Xp , pasando por un punto p ∈ U , dista poco de Xq —la
que pasa por q—, siempre que p y q estén próximos y para valores del
tiempo próximos a 0.
La cuestión que ahora nos ocupa es: ¿Bajo qué condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron “próximas”, se man-
tienen “próximas” a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ciñéndonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una solución constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del péndulo
—estudiado en la pág.41—, en la posición θ = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solución
periódica, como ocurre con el péndulo para casi todos los puntos (θ, z).
225
226 Tema 5. Estabilidad
5.2. Linealización en un punto singular
Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema

de coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D ∈ D(U ),
X ∂
D= fi ,
∂xi
y sea X : WD → U el grupo uniparamétrico de D. En estos términos se
tiene que para cada p ∈ E = Rn y t ∈ I(p)
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0
y por tanto
n
Z tX
∂Xi ∂fi ∂Xk
(5.1) (t, p) = δij + [X(s, p)] (s, p)ds.
∂xj 0 ∂xk ∂xj
k=1
Definición. Diremos que p ∈ U es un punto singular, crı́tico o de equi-

librio del campo D si Dp = 0.
Si p ∈ U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t ∈ R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales
Yt = Xt∗ : Tp (E) → Tp (E).
Pero además Yt es un grupo uniparamétrico de isomorfismos lineales

lo cual nos permite dar la siguiente definición, recordando que todos los
espacios tangentes están canónicamente identificados con E.
Definición. Llamaremos linealización del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal canónico que denotaremos
L ∈ D(E),
que tiene como grupo uniparamétrico a Yt .

5.2. Linealización en un punto singular 227
Veamos cómo están definidos los automorfismos

Yt : E → E,
en términos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei ∈ E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector
∂
Yt (ej ) = Xt∗ ,
∂xj
son
∂ ∂xi ◦ Xt
cij (t) = Xt∗ xi = (p)
∂xj p ∂xj
∂Xi
= (t, p),
∂xj
y por tanto se sigue de la ecuación (5.1) que para la matriz
∂f
i
A = (aij ) = (p) ,
∂xj
se tiene que
n
X
c0ij (t) = aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz Φ(t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface
Φ0 (t) = A · Φ(t),
y por tanto
Yt = Φ(t) = etA .
Como consecuencia el campo linealización de D en p vale
 
n n
X X ∂
L=  aij xj  .
i=1 j=1
∂x i
Definición. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-

racterı́sticos de D en p, a los autovalores de la aplicación lineal asociada
a la linealización de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en términos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz ∂f
i
A= (p) .
∂xj
Y diremos que p es hiperbólico si los exponentes caracterı́sticos de D
en p no tienen parte real nula.
Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealización y los exponentes caracterı́sticos del

campo que define la ecuación del péndulo
θ0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = − sen θ(t),
L
en el (0,0).
5.3. Estabilidad de puntos singulares
Definición. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X y p ∈ U

un punto singular de D. Diremos que p es estable —en el sentido de
Liapunov—, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp ⊂ Up ,
tal que para todo q ∈ Vp se tiene
a) [0, ∞) ⊂ I(q),
b) Xq (t) ∈ Up para todo t ≥ 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintóticamente estable si es estable y Xq (t) → p,
cuando t → ∞, para todo q ∈ Vp .
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp ⊂ Up , tal que para todo q ∈ Wp se tiene
[0, ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0.
Ejercicio 5.3.2 ¿En cual de los siguientes campos el origen es estable?
−x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + x4 ∂x3 − x3 ∂x4 ,

−x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + (x2 + x4 )∂x3 − x3 ∂x4 ,
(x1 + 2x2 )∂x1 + (2x1 − 2x2 )∂x2 .
Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
∂ 1 ∂
+ ρ sen .
∂θ ρ ∂ρ
5.3. Estabilidad de puntos singulares 229
En esta lección vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y

que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asintóticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definición y unos resultados previos.
Definición. Dada una aplicación lineal A : E → E en un espacio vec-
torial real E, de dimensión finita, llamaremos radio espectral de A al
máximo de los módulos de los autovalores de A, es decir al número
positivo
ρ(A) = máx{|λ| : ∃x ∈ E − {0}, A(x) = λx}.
En el resultado que enunciamos a continuación —que se demuestra
en los cursos de álgebra lineal—, se da la forma canónica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E → E una aplicación lineal en un es-

pacio vectorial real E, de dimensión n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas
   
λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0
1 λ · · · 0 0  I D ··· 0 0
(1)  . . , (2)  . .
   
. . . . . . . . ... ... 
 .. .. . . .. ..   ..


0 0 ··· 1 λ 0 0 ··· I D
donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y

α −β 1 0
D= , I= .
β α 0 1
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuación X 0 = AX si y sólo si A es semisimple —es decir
las cajas en su forma canónica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo

definido por la ecuación X 0 = AX si y sólo si los autovalores λ de A, tienen
Re λ ≤ 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma

A1 0
,
0 A2
donde A1 tiene todos los autovalores con parte real negativa y A2 es semisim-
ple.
Lema 5.2 Sea A : E → E una aplicación lineal en un espacio vectorial

real E, de dimensión n. Entonces para cada > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas
   
λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0
 λ · · · 0 0 I D · · · 0 0 
(1)  . . , (2)  . .
   
. . . . . . . . ... .. 
 .. .. . . .. ..   ..

.
0 0 ··· λ 0 0 · · · I D
donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y

α −β 1 0
D= , I= .
β α 0 1
Demostración.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , corres-
pondiente a la caja A1 , es invariante por A, ı́dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir λI + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para λ autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
e2 en
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n−1 .

en la que A es λI + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k−1 e2k
v2k−1 = k−1 , v2k = k−1 ,

y el resultado se sigue.
Lema 5.3 Sea A : E → E una aplicación lineal en un espacio vectorial

real E, de dimensión n.
a) Si para todo autovalor λ de A es a < Re λ < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x ∈ E − {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
b) Para cada r > ρ(A), existe un producto interior con una norma
asociada k · k, tal que
k A k= máx{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostración. a) En los términos anteriores A(Ei ) ⊂ Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
—para el que la base es ortonormal—, satisface el resultado, todas las
bases juntas formarán una base en E que define un producto interior que
P Pues en tal caso todo x ∈ E se puede expresar de
satisface el resultado.
modo único como xi , con los xi ∈ Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
Xm
<x, x>= <xi , xi > .
i=1
y el resultado se seguirı́a sin dificultad.
En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es λI + Z, donde Z es la matriz con 1’s debajo de la diagonal
principal y el resto 0’s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= δij ,
tendremos que para cada x ∈ E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (λI + Z)t x(),
y por tanto
<A(x), x> <Z(x), x>
=λ+
<x, x> <x, x>
y el resultado se sigue tomando suficientemente pequeño pues por la
desigualdad de Cauchy–Schwarz

< Z(x), x > k Z(x) k2
< x, x > ≤ k x k2 ≤ k Z k2 = 1.

Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al

anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostración para el caso
de que A esté formada por una única caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [λ2i + f (, x)] <x, x>,
donde |f (, x)| ≤ k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()t [Λ + Z2 ]t [Λ + Z2 ]x() =

= [α2 + β 2 + F (, x)] <x, x>,
donde tenemos que |F (, x)| ≤ k, para un k > 0 y
Λ = αI + βZ − βZt , Z2 = Zt2 = 0, I = Zt Z + ZZt ,
y el resultado se sigue sin dificultad.
Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la

siguiente interpretación geométrica del mismo:
Consideremos un campo lineal
 
n n
X X ∂
L=  aij xj  ,
i=1 j=1
∂x i
es decir tal que en cada punto x ∈ E, las componentes de Lx son Ax,

para A = (aij ).
El resultado anterior dice que existe una norma euclı́dea en E, para
la que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir para
a > 0, entonces el vector Lx apunta hacia fuera de la esfera
S = {p ∈ E : k p k=k x k},
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S. Pues

<A(x), x>
0<a< ⇒ 0 <<Lx , x>,
<x, x>
<A(x), x>
<b<0 ⇒ <Lx , x>< 0.
<x, x>
Esto explica desde un punto de vista geométrico el resultado visto en
(4.22), pág.178, donde veı́amos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintóticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
lección de la clasificación topológica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostración del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximación lineal del campo,
es decir a su linealización.
Teorema 5.5 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U . Si sus expo-

nentes caracterı́sticos λ, verifican que Reλ < c < 0, entonces existe una
norma euclı́dea k · k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si q ∈ Bp ,
entonces para todo t ≥ 0 se tiene que
Xq (t) ∈ Bp , k Xq (t) − p k2 ≤ etc k q − p k2 .
Además para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal

que
k Xq (t) − p k ≤ b etc k q − p k .
Demostración. Lo último es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finito–dimensional equivalentes.
HaciendoPuna traslación podemos considerar que p = 0.
Sea D = fi ∂i , f = (fi ) : U → Rn y
∂f
i
A= (0) .
∂xj
Sea k ∈ R tal que para todo exponente caracterı́stico λ de D en p sea

Re (λ) < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
De la definición de derivada de f en 0, se sigue que
k f (x) − Ax k
lı́m = 0,
x→0 kxk
y por la desigualdad de Cauchy–Schwarz,
− kxkkyk ≤ <x, y> ≤ kxkkyk,
Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0

se sigue que
<f (x) − Ax, x>
lı́m = 0.
x→0 k x k2
Por tanto existe un δ > 0 tal que Bp = B[0, δ] ⊂ U , y para cada
x ∈ Bp
<f (x), x> <Ax, x> <f (x) − Ax, x>

(5.2) 2
= + < c.
kxk k x k2 k x k2
Sea ahora q ∈ Bp − {p} y (α, β) = I(q), entonces por la unicidad de

solución, Xq (t) 6= 0 para todo t ∈ (α, β) y por tanto es diferenciable la
función q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t>),
siendo por la ecuación (5.2), h0 (0) < 0, pues
<Xq0 (t), Xq (t>) <f [Xq (t)], Xq (t>)

(5.3) h0 (t) = = ,
k Xq (t) k k Xq (t) k
por tanto existe r > 0 tal que para 0 ≤ t ≤ r,
kXq (t)k = h(t) ≤ h(0) = k q k,
es decir Xq (t) ∈ Bp . Consideramos ahora
T = sup{r ∈ (0, β) : Xq (t) ∈ Bp , ∀t ∈ [0, r]}.
Si T < β, entonces Xq (t) ∈ Bp para todo t ∈ [0, T ] por ser Bp

cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) ∈ Bp − {p} y repitiendo
el argumento anterior existirı́a > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) ∈ Bp
para 0 ≤ t ≤ , en contra de la definición de T .
Por tanto T = β y por ser Bp compacto β = ∞. Esto prueba la
primera afirmación.
Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuación
(5.2) y (5.3) que
h0 (t) ≤ c· h(t) ⇔ (log h)0 (t) ≤ c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) ≤ tc + log h(0) ⇔ h(t) ≤ etc h(0).

Corolario 5.6 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U . Si sus expo-

nentes caracterı́sticos λ, verifican que Reλ < 0, entonces p es asintóti-
camente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuación del péndulo con rozamiento (a > 0)
x0 = v,
g
v 0 = −av − sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asintóticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 ∈ R2 es un punto de equilibrio asintótica-

mente estable del campo
∂ ∂
(y + f1 ) − (x + y + f2 ) ,
∂x ∂y
para F = (f1 , f2 ) : R2 → R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.
También se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la

página 266 del Hirsch–Smale, aunque la demostración que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p ∈ U es un punto de equilibrio estable de D ∈ D(U ),

entonces ningún exponente caracterı́stico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperbólico es asintóticamente estable

o inestable.
5.4. Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )∂i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma euclı́dea que definimos en (5.3)
de la pág.230, entonces la función
`(x) = <x, x>,
tiene las siguientes propiedades:

a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re λ < b < 0, para todo autovalor λ de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que
<etA q, etA q> − <q, q>

L`(q) = lı́m = 2 <Aq, q> ≤ 2b <q, q>,
t→0 t
cosa que también podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` = yi2 y
n
X
L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .
i=1
Liapunov observó que para saber si un punto de equilibrio de un

campo tangente era estable, bastaba con encontrar una función ` con
esas propiedades.
Definición. Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ). Llamaremos
función de Liapunov de D en p, a cualquier función ` ∈ C(U ), tal que
` ∈ C 1 (U − {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` ≤ 0 en U − {p}.
Diremos que la función es estricta si en (b) es D` < 0.

5.4. Funciones de Liapunov 237
Teorema 5.9 Si existe una función de Liapunov de D en p, entonces p

es estable y si es estricta entonces es asintóticamente estable.
Demostración. Consideremos un entorno Up de p en U y un > 0

tal que B[p, ] ⊂ Up y sean
r = mı́n{`(x) : kx − pk = },
Vp = {x ∈ B(p, ) : `(x) < r}.
Por (a) tenemos que p ∈ Vp , por tanto Vp es un abierto no vacı́o. Y

por (b) tenemos que
(` ◦ Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] ≤ 0,
para cada q ∈ U − {p}, es decir que ` ◦ Xq es decreciente. Esto implica

que si q ∈ Vp e I(q) = (α, β), entonces para t ∈ [0, β),
`[Xq (t)] ≤ `[Xq (0)] = `(q) < r ≤ `(x), para kx − pk = ,
por lo tanto Xq (t) ∈ Vp , pues Xq (t) ∈ B(p, ) ya que Xq [0, β) es conexo,

tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que β = ∞ y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U − {p}, es decir ` ◦ Xq es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn → ∞ y Xq (tn ) → p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 —que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0—. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` ◦ Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x ∈ V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) ∈ V y
(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].
siendo ası́ por otra parte, que para todo t ∈ (0, ∞)
`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],

para los tn > t, y por la continuidad de `,
`[Xq (t)] > `(p0 ),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuación (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
∂ ∂
D = (−y − x5 ) + (x − 2y 3 ) .
∂x ∂y
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-

po gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x ∈ E es singular para D si y sólo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un máximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si además es un punto singular aislado de D, es asintóticamente
estable.
Por último podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ), y sea ` ∈

C(U ), ` ∈ C 1 (U − {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesión
pn → p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.
Demostración. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que

para todo entorno V de p, hay un q ∈ V para el que Xq deja en algún
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] ⊂ U y sea
Up = {x ∈ B(p, r) : `(x) < 1},
por la hipótesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =

pn ∈ V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para algún
t. Podemos suponer que Xq (t) ∈ B[p, r] para todo t ∈ (0, β), con I(q) =
(α, β), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en algún instante y ya
habrı́amos terminado. Entonces β = ∞.
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < δ < r, tal que para 0 ≤ t < ∞
Xq (t) ∈ K = {x ∈ U : δ ≤ kx − pk ≤ r},
5.5. Aplicaciones 239
entonces como p ∈
/ K, tendremos que
λ = mı́n{D`(x) : x ∈ K} > 0,
y para t ∈ [0, ∞)
λ ≤ D`[Xq (t)] = (` ◦ Xq )0 (t) ⇒ tλ ≤ `[Xq (t)] − `(q),
y para t ≥ 1/λ, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t) ∈ / Up .

Si no existe tal δ, existirá una sucesión tn → ∞, tal que Xq (tn ) → p,
pero como
`[Xq (tn )] ≥ `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] → `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

∂ ∂
D = (−y + x5 ) + (x + 2y 3 ) .
∂x ∂y
5.5. Aplicaciones
5.5.1. Sistemas tipo “depredador–presa”.

El modelo matemático clásico para un problema tipo depredador–
presa fue planteado inicialmente por Volterra (1860–1940), en los años
20 para analizar las variaciones cı́clicas que se observaban en las pobla-
ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adriático.
En los modelos que a continuación consideramos denotaremos con
x(t) el número de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en función del número de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecerı́an a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
y en ausencia de presas, los depredadores decrecerı́an a una tasa natural

y 0 (t) = −cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la población de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporción que depende
del número de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy —si duplicamos una pobla-
ción se duplican los encuentros—, en estos términos tendrı́amos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax − bxy,
y 0 = −cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones sólo nos interesan las solu-
ciones que están en el primer cuadrante
C = {(x, y) ∈ R2 : x ≥ 0, y ≥ 0},
pues son las únicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p2 = , ,
e b
de las cuales p1 representa la desaparición de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
número de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente

0 a 0 0 0 −bc/e
X = X, X = X,
0 −c ea/b 0
por tanto los exponentes caracterı́sticos del sistema en p1 son a y −c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan información sobre
su estabilidad. Sin embargo es fácil encontrar una integral primera del
campo
∂ ∂
D = (ax − bxy) + (−cy + exy) =
∂x ∂y
∂ ∂
= x(a − by) + y(−c + ex) ,
∂x ∂y
pues tiene una 1–forma incidente exacta

x(a − by) y(c − ex) a c
dy + dx = dy − bdy + dx − edx
xy xy y x
= d[a log y − by + c log x − ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la función

` = h(p2 ) − h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)−h(p2 ) =
a a c c
= a log y − by + c log x − ex − [a log − b + c log − e ]
b b e e
a c
= a[log y − log ] − by + a + c[log x − log ] − ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log − + 1] + c[log − + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x − 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax − µx2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy − λy 2 ,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x0 = ax − µx2 − bxy,
y 0 = cy − λy 2 + exy,
para a, b, c, e, µ, λ > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situación de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p intersección de las rectas
a − µx − by = 0,
c − λy + ex = 0,
que está en C y es distinto de los otros tres si y sólo si c/λ < a/b.
Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es

asintóticamente estable.
5.5.2. Especies en competencia.

Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la
misma comida.
x0 = ax − µx2 − bxy,
y 0 = cy − λy 2 − exy,
para a, b, c, e, λ, µ > 0.
En este caso hay también cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interés. La intersección p de las rectas
a − µx − by = 0,
c − λy − ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p ∈ C si y sólo si a/c está entre µ/e y b/λ.
Demostrar que si µλ > be, entonces p es asintóticamente estable y que si
µλ < be, entonces p es inestable.
5.5.3. Aplicación en Mecánica clásica.

Consideremos en E un producto interior <, > y sea U ⊂ E un abierto.
Definición. Dado un campo tangente D ∈ D(U ), llamaremos 1–forma

del trabajo de D, a la 1–forma correspondiente por el isomorfismo canóni-
co a D entre los módulos
D(U ) → Ω(U ), D → ω =< D, · > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva γ ⊂ U , que une dos
puntos a, b ∈ U , a la integral a lo largo de la curva, de ω, es decir si
parametrizamos la curva con el parámetro longitud de arco,
σ : [0, L] → U , σ[0, L] = γ , σ(0) = a , σ(L) = b,
y denotamos con T = σ∗ (∂/∂t), el vector tangente a la curva —que es
unitario—, a la integral
Z Z L Z L
ω= σ ∗ (ω) = <Dσ(s) , Tσ(s) > ds,
γ 0 0
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva-

tivo a todo campo D ∈ D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y sólo si es un

campo gradiente. (Observemos que f está determinada salvo una constante).
Definición. En mecánica clásica la expresión “una partı́cula que se mue-

ve en R3 bajo la influencia de un potencial U ”, significa que sobre ella
actúa una fuerza definida por el campo tangente
∂U ∂ ∂U ∂ ∂U ∂
F = − grad U = − − − .
∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3
El potencial en la mecánica celeste de dos cuerpos es1 U = −mM G/r,

donde G = 60 673 · 10−11 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver la
nota (1.32), pág.40) y r es la distancia de la masa M —que está en el
origen de coordenadas— a la masa m. El módulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracción que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitación universal de Newton.
Para Û = mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =
M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que está m
sobre la superficie de la tierra, el módulo de F es constante
∂
F = − grad Û = −mg .
∂z
La relación entre estos dos potenciales es que aproximadamente el po-
tencial Û de m a una altura h es la diferencia del potencial celeste U
entre la posición de m y la superficie de la tierra, es decir
mM G mM G h R
− + = mM G = mgh ∼ mgh.
R+h R R(R + h) R+h
1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aquı́ preferimos
tomarlo ası́ pues la energı́a potencial es U que sumada a la cinética T veremos que
es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton F = mx00 .
Si X(t) es la posición de la partı́cula en el instante t, la segunda Ley

de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R3 × R3
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
∂ ∂ ∂ F1 ∂ F2 ∂ F3 ∂
D = z1 + z2 + z3 + + + .
∂x1 ∂x2 ∂x3 m ∂z1 m ∂z2 m ∂z3
Ahora es fácil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1–forma incidente exacta
3
mv 2

X ∂U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
∂xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
y por lo tanto “la energı́a total del sistema”
mv 2
e=U +T =U + ,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta función e para definir una función
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
∂U
z0 = 0 , (x0 ) = 0,
∂xi
ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos
1
` = e − e(x0 , 0) = mv 2 + U − U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)

de las ecuaciones de Newton para una partı́cula que se mueve bajo la in-
fluencia de un potencial que tiene un mı́nimo absoluto local en x0 , es
estable.
5.6. Clasificación topol. de las ED lineales 245
5.6. Clasificación topol. de las ED lineales
Consideremos un campo tangente lineal

 
n n
X X ∂
D=  aij xj  ∈ D(E),
i=1 j=1
∂x i
con grupo uniparamétrico X. En esta lección veremos que si los autova-

lores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topológica-
mente equivalente —ver el tema IV— al campo de las homotecias
∂ ∂
H = x1 + · · · + xn ,
∂x1 ∂xn
y si la tienen negativa a −H, es decir que existe un homeomorfismo
h : E → E,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuación diferencial
X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = −X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor λ de A = (aij ),
a ≤ Re λ ≤ b,
y consideremos en E el producto interior <, > que satisface
a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una
base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.
Lema 5.12 Para cada q ∈ E − {0}, se tiene que

kqk eta ≤ kXq (t)k ≤ kqk etb , para t ≥ 0,
tb ta
kqk e ≤ kXq (t)k ≤ kqk e , para t ≤ 0.
además si a > 0 o b < 0, la aplicación
t ∈ R →k Xq (t) k∈ (0, ∞),
es un difeomorfismo.
Demostración. Consideremos la función
g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),
entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a ≤ g 0 (t) = 2 =2 ≤ 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)
por tanto para t ≥ 0 y t ≤ 0 respectivamente tendremos que
2ta + g(0) ≤ g(t) ≤ 2tb + g(0),

2tb + g(0) ≤ g(t) ≤ 2ta + g(0),
y el enunciado se sigue pues
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
Proposición 5.13 Si a > 0 ó b < 0, entonces
F :R×S → E − {0},
(t, p) → X(t, p)
es un homeomorfismo.
Demostración. F es obviamente continua. Tiene inversa como con-

secuencia del lema anterior, pues para cada q ∈ E − {0}, la aplicación
t ∈ R → kXq (t)k ∈ (0, ∞),
es un difeomorfismo, por tanto existe un único t = t(q) ∈ R tal que

Xq (t) ∈ S y
F −1 (q) = (−t, Xq (t)).
Para ver que F −1 es continua, basta demostrar que la aplicación t(q)
es continua, es decir que si qn → q entonces t(qn ) = tn → t(q) = t, es
decir que si qn → q y
X(tn , qn ), X(t, q) ∈ S,
entonces tn → t.
Que tn está acotada se sigue del lema, y si r es un punto lı́mite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) ∈ S y r = t.
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el

lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F∗ es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo
F
R× S −−→ 
E

Ft y
X
y t
F
R×S −−→ E
tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y sólo si lo es en (0, p)

y en estos puntos lo es pues F∗ es inyectiva, ya que lleva base en base.
Veámoslo:
∂
F∗ = Dp ,
∂t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En ∈ Tp (S), tendremos que para i : S ,→ E

los n − 1 vectores Dip = i∗ Ei ∈ Tp (E), son independientes y como
X∗ (∂xi )(0,p) = (∂xi )p , tendremos que
F∗ (Ei ) = X∗ (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di

tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topológicamente equivalente a H

y si b < 0 a −H.
Figura 5.2.
Demostración. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uni-

paramétrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeo-
morfismo h tal que para todo s ∈ R
h ◦ Xs = Ys ◦ h,
entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q ∈ E − {0} y

q = X(t, p), con p ∈ S, entonces
h ◦ Xs (q) = h ◦ Xs ◦ Xt (p) = h ◦ Xs+t (p) = h ◦ F (s + t, p),

Ys ◦ h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h ◦ F , por lo que definimos

(
0, si q = 0,
h : E → E, h(q) =
Y [F −1 (q)], si q =
6 0.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-

dad de h y la de h−1 en el 0, es decir que xn → 0 si y sólo si h(xn ) → 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(−tn , xn ) ∈ S, tendremos que
k h(xn ) k= etn ,
y por el lema —para q = pn y t = tn —,
k h(xn ) k< 1 ⇔ tn < 0 ⇔ k xn k< 1
por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad
etn b ≤k xn k≤ etn a ,
y xn → 0 si y sólo si tn → −∞ si y sólo si h(xn ) → 0.
Nota 5.16 La h anterior es realmente de C ∞ (E −{0}), pero en el 0 sólo es

continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recı́procamente.
Sea D ∈ D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema

de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores ima-
ginarios puros, que m es el número de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de

cajas
A1 0
A= .
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,
E1 =< e1 , . . . , em >, E2 =< em+1 , . . . , en >,
de dimensiones m y n − m, para los que
E = E1 ⊕ E2 , A : E1 → E1 , A : E2 → E2 ,
y la ecuación diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecua-

ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Además como tA
tA e 1 0
Xt = e =
0 etA2
entonces Xt (E1 ) ⊂ E1 y Xt (E2 ) ⊂ E2 .
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p ∈ E1 si y sólo si kXt (p)k → 0, cuando t → −∞

y p ∈ E2 si y sólo si kXt (p)k → 0, cuando t → ∞.
Definición. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2

subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimensión n − m de E2 la
llamaremos ı́ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E ∈ D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e

Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topológicamente equivalente a E si y sólo si tienen el
mismo ı́ndice de estabilidad en 0, es decir si y sólo si A y B tienen
el mismo número de autovalores con parte real negativa (y por tanto
también positiva).
Demostración.- “⇒” Tenemos que
h ◦ etA = h ◦ Xt = Yt ◦ h = etB ◦h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y

0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX

respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues
p ∈ E2 ⇔ lı́m kXt (p)k = 0

t→∞
⇔ lı́m kh[Xt (p)]k = 0
t→∞
⇔ lı́m kYt [h(p)]k = 0
t→∞
⇔ h(p) ∈ F2 ,
y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que

un homeomorfismo conserva la dimensión de un espacio vectorial.
“⇐” Basta demostrar que X 0 = AX es topológicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que
c1,1 = · · · = cm,m = 1 , cm+1,m+1 = · · · = cn,n = −1.
Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que

para X = (X1 , X2 )
X 0 = AX ⇔ X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de

orden n − m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topológicamente equi-
valente por un homeomorfismo h1 : E1 → E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 → E2 , a X20 = −X2 . Por tanto X 0 = AX
es topológicamente equivalente por
h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),
con x ∈ E1 e y ∈ E2 , a X 0 = JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincaré 251
5.7. Teorema de resonancia de Poincaré
En (2.25) de la página 78 clasificamos los campos tangentes en un

entorno de un punto no singular —es decir en el que no se anulan—,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones
∂
.
∂x
Nos falta dar una clasificación en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales —que siempre se anulan en el origen— hemos
visto que la clasificación lineal y la diferenciable eran la misma y consistı́a
en que dos campos eran equivalentes si y sólo si las matrices que definen
sus ecuaciones en un sistema de coordenadas lineales eran semejantes.
En la lección anterior acabamos de hacer la clasificación desde un
punto de vista topológico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperbólico —los autovalores de la aplicación
lineal que define el campo tienen parte real no nula—.
La cuestión es ¿qué podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperbólico?.
La teorı́a de Poincaré, de las formas normales de un campo, nos
da —en el caso de autovalores que no están en “resonancia”, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan “próximo” a su linealización en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealización difieren en una función cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L ∈ D(E) lineal, tal que la aplicación lineal que define es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
n
X ∂
Lxi = λi xi , L= λi xi ,
i=1
∂xi
—supondremos que los λi son reales, aunque el resultado es igualmente

válido si son complejos—.
Consideremos ahora el subespacio Pm de C ∞ (E) de los polinomios

homogéneos de grado m ≥ 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
xm mn
1 · · · xn ,
1
P
con mi ≥ 0 y mi = m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los términos anteriores paraPcada f ∈ Pm ,

Lf ∈ Pm , que L : Pm → Pm es diagonal y tiene autovalores mi λi , corres-
pondientes a los autovectores xm mn
1 · · · xn .
1
Definición. Diremos que un campo H ∈ D(E) es polinómico de grado

m, si para cada función lineal f , Hf ∈ Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimensión finita generado por
∂
(5.5) xm 1 mn
1 · · · xn ,
∂xi
para m1 , . . . , mn ≥ 0, m1 + · · · + mn = m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
LL : D(Pm ) → D(Pm ) , LL H = [L, H],
es una aplicación lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-

lores asociados respectivamente
n
X
mj λj − λi .
j=1
Demostración. Es fácil demostrar que para cada H ∈ D(Pm ),

LL H ∈ D(Pm ) y que para cada monomio xm mn
1 · · · xn ∈ Pm
1
Xn
L(xm
1
1
· · · x mn
n ) = x m1
1 · · · x mn
n ( mj λj ),
j=1
se sigue entonces que para cada
∂
H = xm mn
1 · · · xn
1
∈ D(Pm ),
∂xi
se tiene que
∂ mn ∂
LL H = L(xm 1 mn
1 · · · xn ) − xm
1 · · · xn [
1
, L]
∂xi ∂xi
n
mn ∂ mn ∂
X
=( mj λj )xm
1 · · · xn
1
− λi xm
1 · · · xn
1
j=1
∂x i ∂xi
Xn
=( mj λj − λi )H.
j=1
Definición. Diremos que λ1 , . . . , λn ∈ C están en resonancia si existen
i ∈ {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn ∈ N,
para los que

n
X n
X
mj ≥ 2 , λi = mj λj .
j=1 j=1
Corolario 5.19 Si los autovalores λi de nuestro campo lineal L no están

en resonancia entonces
LL : D(Pm ) → D(Pm ),
es un isomorfismo, para cada m ≥ 2.
Demostración. Es una simple consecuencia del resultado anterior

pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicación
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D ∈ D(E) con un punto
singular p ∈ E, cuyos exponentes caracterı́sticos no estén en resonancia.
Sin pérdida de generalidad podemos suponer que p = 0. Si consideramos
la linealización L de D en p y un sistema de coordenadas lineales xi ,
 
n n n
X ∂ X X ∂
D= fi , L=  aij xj  ,
i=1
∂xi i=1 j=1
∂xi
y nuestra hipótesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = ∂fi (p)/∂xj ,
tiene autovalores λ1 , . . . , λn (supondremos que reales) sin resonancia. En
estos términos se tiene el siguiente resultado.
Teorema 5.20 Para cada k ∈ N existe un sistema de coordenadas poli-

nómico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
n
X
Dui = aij uj + gi .
j=1
Demostración. La demostración se hace recurrentemente eliminando

en cada paso los términos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposición D = L + G2 + G, donde G2 ∈ D(P2 )
y G ∈ D es tal que Gxi = o(kxk2 ) —observemos que lo único que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada función Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadrática y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 —. Veamos cómo podemos hacer que la parte cuadrática
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H ∈ D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi ∈ P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi − hi . Entonces
Dui = Lui + G2 ui + Gui

= Lxi − Lhi + [L, H]xi − [L, H]hi + Gui
Xn
= aij xj − Lhi + L(Hxi ) − H(Lxi ) − [L, H]hi + Gui
j=1
Xn Xn
= aij xj − H( aij xj ) − [L, H]hj + Gui
j=1 j=1
n
X
= aij uj − [L, H]hi + Gui ,
j=1
siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . Ahora considerando las
coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los términos de grado 3 y ası́ sucesivamente.
La cuestión de si un campo con un punto singular hiperbólico es
equivalente a su linealizado es bastante difı́cil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no están en resonancia, Poincaré demostró en 1879 que si D =
P
fi ∂xi , con las fi analı́ticas, el campo es analı́ticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analı́tica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofánticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ∞) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, también bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topológicamente equivalente
(localmente) a su linealización. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probó en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealización, y aunque las fi sean polinómicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no estén en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO

x0 = 2x, y 0 = x2 + 4y,
cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores
λ1 = 2 y λ2 = 4 están en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 → R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparamétrico Xt
de nuestra ecuación en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA ◦ H = H ◦ Xt , es decir
2t 2t
u(e x, e4t (y + tx2 ))

e 0 u(x, y)
= ,
0 e4t v(x, y) v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendrı́amos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuación respecto de y en (0, 0), tendrı́amos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicarı́a que vy = 0 y H = (u, v) tendrı́a jacobiano nulo en el
origen y no serı́a difeomorfismo.
5.8. Cuenca de un sumidero
Definición. Sea p ∈ U un punto singular de un campo D ∈ D(U ),

llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t → ∞.
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintóticamente
estable de D.
Proposición 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-

tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostración. La primera afirmación es obvia, veamos la segunda.

En primer lugar recordemos que si p ∈ U es un punto asintóticamente
estable de D ∈ D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t →
∞, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD → U y la
proyección π : (t, x) ∈ WD → x ∈ U , tendremos que
C(p) = π[X −1 (Up )].
La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos

identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegará, después de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no será posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demás
puntos “improbables”. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del “tamaño”de una cuenca también es importante,
pues nos da una estimación de la “perturbación” que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se pensó que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asintóticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero 257
Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd

x2 (y − x) + y 5 ∂ y 2 (y − 2x) ∂
+ 2 ,
(x2 + y )(1 + (x + y ) ) ∂x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) ∂y
2 2 2 2 2
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo

el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuación veremos como se pueden utilizar las funciones de

Liapunov para estimar el tamaño de la cuenca de un sumidero.
Definición. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X : WD → U .
Diremos que P ⊂ U es invariante si R × P ⊂ WD y para todo t ∈ R
Xt (P ) ⊂ P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si Xt (P ) ⊂ P es cierto para los t ≥ 0, (resp. para los t ≤ 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vacı́o, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definición. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X. Diremos que
x ∈ U es un punto lı́mite positivo (resp. negativo) de q ∈ U si (0, ∞) ⊂
I(q) (resp. (−∞, 0) ⊂ I(q)) y existe una sucesión tn → ∞ (resp. tn →
−∞), tal que
X(tn , q) → x.
Denotaremos con αq y Ωq respectivamente los conjuntos de puntos

lı́mite negativo y positivo de q.
Proposición 5.22 Sea D ∈ D(U ), q ∈ U e I(q) = (α, β). Entonces:

a) Los conjuntos αq y Ωq son cerrados y verifican que dado x ∈ Ωq
(x ∈ αq ) y t ∈ I(x) entonces X(t, x) ∈ Ωq (∈ αq ).
b) Si Xq [0, β) está en un compacto, entonces β = ∞, Ωq es no vacı́o,
invariante, compacto, conexo y
lı́m d[Xq (t), Ωq ] = 0,
t→∞
para d[A, B] = ı́nf{kz − xk : z ∈ A, x ∈ B}.

c) Y si Xq (α, 0] está en un compacto, entonces α = −∞ y αq es no
vacı́o, invariante, compacto, conexo y
lı́m d[Xq (t), αq ] = 0.
t→−∞
Demostración. Haremos la demostración para Ωq .

a) Si xn → x, con xn = lı́m X(tnm , q), entonces existe una subsuce-
sión rn , de tnm , para la que X(rn , q) → x.
Sea x ∈ Ωq y tn → ∞ tales que Xq (tn ) → x, entonces para t ∈ I(x),
t + tn ∈ (0, ∞) ⊂ I(q) para n suficientemente grande y
X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] → Xt (x),
por tanto Xt (x) ∈ Ωq .

b) Que Ωq es no vacı́o es obvio y es compacto pues Ωq ⊂ K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z ∈ Ωq ,
como Xt (z) está en un compacto, será I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que Ωq = K1 ∪ K2 y sea
0 < δ = d(K1 , K2 ) = mı́n{kx − yk : x ∈ K1 , y ∈ K2 }.
Si tn ↑ ∞ es tal que para n impar y par respectivamente
δ δ
d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
entonces por la continuidad de Xq , existirá t2n−1 ≤ rn ≤ t2n , tal que
δ
d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] ≥ .
2
Sea z ∈ Ωq un punto lı́mite de Xq (rn ), entonces
d(z, K1 ) = d(z, K2 ) ≥ δ/2, y d(z, Ωq ) ≥ δ/2,
lo cual es absurdo.
Por último si existe > 0 y tn → ∞, tal que d[Xq (tn ), Ωq ] ≥ ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lı́mite que está en
Ωq .
Teorema 5.23 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ) y sea ` ∈ C(U )

una función de Liapunov para D en p. Si K ⊂ U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D —salvo la de p— en la que ` sea constante, entonces
K ⊂ C(p).
5.9. La aplicación de Poincaré 259
Demostración. Por ser K positivamente invariante tenemos que

para cada q ∈ K y t ≥ 0, Xq (t) ∈ K, por tanto por el resultado anterior
Ωq ⊂ K, es no vacı́o y dado z ∈ Ωq y t ∈ R, Xz (t) ∈ Ωq , además
`(z) = ı́nf{`[Xq (t)] : t ∈ (0, ∞)},
pues D` ≤ 0, es decir ` ◦ Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto
` es constante en Ωq en particular en la órbita de z y por la hipótesis
z = p, por tanto Ωq = {p} y del lema se sigue que Xq (t) → p cuando
t → ∞.
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del péndulo con rozamiento (a >
0), es decir:
θ0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az − sen θ(t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(θ, z) = z 2 /2 + 1 − cos θ, el compacto
K = {(θ, z) : −π ≤ θ ≤ π, `(θ, z) ≤ k},
está en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9. La aplicación de Poincaré
Consideremos el campo
∂ ∂
D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] ,
∂x ∂y
en coordenadas polares (ρ, θ) tenemos que
∂ ∂
D=− + ρ(1 − ρ2 ) ,
∂θ ∂ρ
cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = ρ−2 , y tomando θ(0) = 0)
cos t

x(t) = √

θ(t) = −t 

1 + k e−2t
 
1 ⇒
ρ(t) = √ sen t
y(t) = − √
 
1 + k e−2t


1+ke −2t
Para k = 0, la solución es periódi-

ca, y su órbita es la circunferencia
unidad. Para k > 0, la solución se
aproxima por fuera en espiral al ori-
gen, cuando t → −∞, y a la circunfe-
rencia en espiral por dentro, cuando
t → ∞. Para k < 0, la√solución tiende
a ∞ cuando t → log −k, y a la cir-
cunferencia unidad, en forma espiral
Figura 5.3.
y por fuera, cuando t → ∞. Ası́ pues
existe una órbita periódica, a la que
las demás tienden cuando t → ∞. En esta lección estudiaremos este tipo
de órbitas.
Definición. Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U un punto no singular de D. Diremos
que la órbita de p, γ = Xp [I(p)], es cı́clica ó perriódica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t ∈ R,
Xp (t) = Xp (t + T ).
Llamaremos perı́odo de γ al mı́nimo de los T > 0 verificando lo

anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la órbita de un punto no singular p de
un campo D ∈ D(U ), son equivalentes: (a) O es cı́clica. (b) Existen r ∈ I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologı́a inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Definición. Sea D ∈ D(U ) y x ∈ U .

Una sección local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afı́n que contiene a x,
H = {z ∈ E : h(z) = h(x)},
para h lineal, tal que para cada p ∈ S,

Dp h 6= 0.
Nota 5.24 Observemos que en parti- Figura 5.4. Sección local

cular Dx 6= 0, para cada x ∈ S.
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido”,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B ó de B a A.
Proposición 5.25 Sea D ∈ D(U ), p ∈ U , r ∈ I(p) y S una sección

local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up ⊂ U ,
entorno de p, y una función t : Up → R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] ∈ S para cada z ∈ Up .
Demostración. Sea h : E → R, lineal tal que S ⊂ {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h ◦ X, entonces
∂G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
∂t
y por el teorema de la función implı́cita existe un abierto V , entorno de p
y una única t : V → R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z ∈ V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z ∈ V , X[t(z), z] ∈ H. Ahora por continuidad,

existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] ∈ S, para cada z ∈ Up .
Lema 5.26 a) Sea D ∈ D(U ), p ∈ U , [a, b] ⊂ I(p) y S una sección local

de D. Entonces existen a lo sumo un número finito de t ∈ [a, b], tales
que Xp (t) ∈ S.
b) Sea D ∈ D(U ), q ∈ U , p ∈ Ωq un punto no singular de D y S una
sección local de D en p. Entonces existe una sucesión creciente sn → ∞,
tal que
{Xq (sn ) : n ∈ N} = S ∩ Xq [0, ∞).
Además p es un punto lı́mite de xn = Xq (sn ).
Demostración. a) Supongamos que exista una sucesión de tn ∈

[a, b], tales que Xp (tn ) ∈ S. Sin pérdida de generalidad podemos suponer
que tn → t ∈ [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) ∈ S, y si S ⊂ {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto
h[Xp (tn )] − h(x)

Dx h = lı́m = 0,
tn →t tn − t
en contra de la definición.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V → R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] ∈ S para todo
z ∈ V . Ahora como p ∈ Ωq , existe rn → ∞, tal que pn = Xq (rn ) → p,
y por tanto salvo para un número finito de n’s, pn ∈ V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] ∈ S. Además Xq [t(pn ) + rn ] → p.
Por último se sigue de (a) que
S ∩ Xq [0, ∞) = S ∩ Xq [0, 1] ∪ S ∩ Xq [1, 2] ∪ . . .
es a lo sumo numerable.
Definición. Dado un campo D ∈ D(U ), una órbita cı́clica suya γ y una

sección S de D en x ∈ γ, llamaremos aplicación de Poincaré en x a un
difeomorfismo
θ : S1x → S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicación diferenciable t : S1x → R tal que t(x) = T —el perı́odo de x—
y para todo z ∈ S1x
θ(z) = X[t(z), z].
Teorema 5.27 Dado un campo D ∈ D(U ), una órbita cı́clica suya γ y

una sección local S de D en x ∈ γ, entonces:
a) Existe una aplicación de Poincaré, θ : S1x → S2x en x.
b) Los n autovalores de
XT ∗ : Tx (E) → Tx (E),
son el 1 y los n − 1 autovalores de θ∗ : Tx (H) → Tx (H).

Demostración. Con una traslación podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon-
dientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en−1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificación canónica entre E y
Tx (E). Entonces Dx = (∂xn )x y x1 , . . . , xn−1 son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn−1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux → R
diferenciable tal que t(x) = T (el perı́odo de γ) y X[t(z), z] ∈ S, para
cada z ∈ Ux . Definimos Sx = Ux ∩ Int S y la aplicación
θ : Sx → S , θ(z) = X[t(z), z].

Calculemos la matriz de θ∗ : Tx (H) → Tx (H) en términos de las

coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n − 1
n
∂θi ∂Xi ∂t X ∂Xi ∂zk
(x) = (T, x) (x) + (T, x) (x)
∂zj ∂t ∂zj ∂xk ∂zj
k=1
∂t ∂Xi
= Dxi (x) (x) + (T, x)
∂zj ∂xj
∂Xi ∂(XT )i
= (T, x) = (x).
∂xj ∂xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor λ = 1, pues
XT ∗ Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n − 1

!
∂(XT )i
∂xj (x) 0
a 1
por tanto θ es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).
Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) y

los de XT ∗ : Ty (E) → Ty (E) son los mismos para x, y ∈ γ. Pues existe
r ∈ R tal que X(r, x) = y y (XT ∗ )y ◦ Xr∗ = Xr∗ ◦ (XT ∗ )x .
Definición. Llamaremos multiplicadores caracterı́sticos de la órbita

cı́clica γ a los n − 1 autovalores de XT ∗ —en cualquier punto x ∈ γ—,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT ∗ Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de θ∗ .
5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas
Definición.
Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U . Diremos que
la órbita de p se aproxima a una órbi-
ta cı́clica γ en x ∈ γ, si [0, ∞) ⊂ I(p)
y para cada S sección local de D
en x existe Ux entorno abierto de
x en U , una aplicación diferenciable
t : Ux → R, un t0 > 0 y un entorno
abierto Sx de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perı́odo de γ.
Figura 5.5. La órbita de p se aproxima
ii.- p1 = X[t0 , p] ∈ Sx . a γ en x
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] ∈ Sx .
iv.- pn → x.
Diremos que la órbita de p se aproxima a γ si lo hace en todo punto
x ∈ γ. Diremos que la órbita cı́clica γ es asintóticamente estable si existe
un entorno U (γ) de γ, tal que para todo p ∈ U (γ), la órbita de p se
aproxima a γ.
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-

mos la lección anterior
∂ ∂
D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] ,
∂x ∂y
cuyas soluciones son para cada k
1
σ(t) = √ (cos t, − sen t),
1 + k e−2t
consideremos la sección local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la cir-

cunferencia unidad —que es una órbita cı́clica—, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p ∈ S, X(2π, p) ∈ S, por lo que la aplicación
de Poincaré correspondiente
θ : (0, ∞) → (0, ∞),

5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas 265
es tal que
σ(0) = (x, 0), σ(2π) = (θ(x), 0),
1 1
x= √ ⇒ k= −1
1+k x2
1
θ(x) = q
1

1+ x2 − 1 e−4π
por lo tanto θ0 (1) = e−4π es el multiplicador caracterı́stico de la órbita

cı́clica, el cual es menor que 1. En esta lección veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
Lema 5.29 Sea θ : V ⊂ Rm → Rm , diferenciable tal que θ(0) = 0 y

∂θ
i
A= (0) ,
∂zj
tiene todos sus autovalores en el disco unidad {λ : |λ| < 1}. Entonces
existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q ∈ V0 , θ(q) ∈ V0 y
θn (q) → 0.
Demostración. Como ρ(A) < 1 podemos tomar r ∈ R tal que

ρ(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V0 ⊂ V , centrada en 0, tal que si q ∈ V0
kθ(q) − Aqk ≤ kqk,
y eligiendo tal que k = r + < 1
kθ(q)k ≤ kqk + kAqk ≤ kqk + kAk · kqk ≤ kkqk,
de donde se sigue el resultado, pues kθn (q)k ≤ k n kqk.
Proposición 5.30 Si los multiplicadores caracterı́sticos de γ están en

{λ ∈ C : |λ| < 1}, entonces para cada x ∈ γ y cada sección local S
de x, existe un abierto Ux entorno de x en U , t : Ux → R diferenciable
y Sx entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T , el perı́odo de γ.
ii. Para cada z ∈ Ux , t(z) > 0, [0, ∞) ⊂ I(z) y

X[t(z), z] ∈ Sx .
iii. Para cada z1 ∈ Sx y zn+1 = X[t(zn ), zn ], se tiene zn → x.
iv. Para todo p ∈ Ux , x ∈ Ωp .
Demostración.
En los términos de (5.27) po-
demos tomar, como consecuencia de
(5.29), Sx = S1x , tal que θ(Sx ) ⊂
Sx , para cada z ∈ Sx , θn (z) → x
y para cada z ∈ Ux , X[t(z), z] ∈
Sx . Que [0, ∞) ⊂ I(z) se sigue de
que para z1 = X[t(z), z], zn+1 =
Figura 5.6. Aplicación de Poincaré
X[t(zn ), zn ] = X(sn , z), siendo
sn = t(z) + t(z1 ) + · · · + t(zn ),
y sn → ∞, pues t(zn ) → T .
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cı́clicas 5.31

Si γ es una órbita cı́clica de D ∈ D(U ), con multiplicadores caracterı́s-
ticos en el disco unidad
{λ ∈ C : |λ| < 1},
entonces γ es asintóticamente estable.
Demostración. Para cada x ∈ γ consideremos una sección cualquie-
ra, pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. Veamos que
U (γ) = ∪Ux satisface el resultado, es decir que la órbita de cada p ∈ U (γ)
se aproxima a γ.
En primer lugar existe un x ∈ γ, tal que p ∈ Ux y por tanto existe
sn → ∞ tal que xn = X(sn , p) → x.
Consideremos un r ∈ (0, T ], z = X(r, x) ∈ γ y S una sección local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos Vz , Vx ⊂ U , entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
tz : Vz → R , tx : Vx → R,
tales que tz (z) = T , tx (x) = r y para cada z 0 ∈ Vz y cada x0 ∈ Vx se
verifica
X[tz (z 0 ), z 0 ] ∈ Sz , X[tx (x0 ), x0 ] ∈ Sz .
5.10. Estabilidad de órbitas cı́clicas 267
Ahora como xn = X(sn , p) → x, X(sn , p) ∈ Vx a partir de un m ∈ N

en adelante y para t0 = sm + tx (xm ), tendremos que
p1 = X(t0 , p) = X(tx (xm ), X(sm , p)) = X(tx (xm ), xm ) ∈ Sz ,
y por (5.30), la sucesión pn+1 = X[tz (pn ), pn ] ∈ Sz , converge a z y

puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la órbita de p se
aproxima a γ.
Teorema 5.32 Si γ ⊂ U es una órbita cı́clica asintóticamente estable,

de D ∈ D(U ), con entorno U (γ), entonces para todo entorno V de γ y
todo p ∈ U (γ), existe un tp > 0 tal que para t ≥ tp se tiene X(t, p) ∈ V .
Demostración. Sea p ∈ U (γ) y consideremos un z ∈ γ y una sección

local S pasando por z. Sabemos que existe Uz , entorno abierto de z en U
y t : Uz → R diferenciable tal que t ≥ 0, t(z) = T , p1 = X(t0 , p) ∈ S ∩Uz ,
para un t0 > 0 y
pn+1 = X[t(pn ), pn ] = X[sn , p] ∈ S ∩ Uz , lı́m pn = z,
por tanto t(pn ) → T y M = sup{|t(pn )| : n ∈ N} < ∞. Ahora por ser

X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, pn ) → X(r, z) ∈ γ,
uniformemente en |r| ≤ M , pues existe un > 0, tal que [−M, M ] ×

B[z, ] ⊂ WD . Ahora dado un entorno V de γ, tendremos que d(γ, V c ) =
δ > 0, y existe m ∈ N tal que para n ≥ m y todo |r| ≤ M ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) ∈ V,
siendo
t0 + t(p1 ) + · · · + t(pn ) = sn → ∞, 0 < sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M,
y basta tomar tp = sm , pues si t ≥ sm , existe n ≥ m tal que sn ≤ t ≤

sn+1 y r = t − sn ≤ sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M , por tanto
X(t, p) = X(r + sn , p) = X(r, pn ) ∈ V.

5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson
El resultado central de esta lección es válido cuando E tiene dimensión

2. En él haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h : [a, b] → R2 continua, tal

que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y), para x, y ∈ [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R2 − C = A ∪ B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado —llamado el interior de la curva—, y B no
acotado —llamado el exterior de la curva—, además Adh (A) = A ∪ C
y Adh (B) = B ∪ C.
Definición. Sea U un abierto de R2 , D ∈ D(U ) y γ una órbita cı́clica

con perı́odo T . Diremos que la órbita de q ∈ U se aproxima en espiral
a γ, si para cada x ∈ γ y cada sección local S de D en x, el conjunto
Xq [(0, ∞)] ∩ S es numerable, de la forma {Xq (tn ) = xn }, con tn una
sucesión tal que:
a) tn es creciente y tn → ∞.
b) xn está entre xn−1 y xn+1 .
c) xn → x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la definición anterior, demostrar que
tn+1 − tn → T.
Lema 5.34 Sea U un abierto de R2 . En las condiciones de (5.26): D ∈

D(U ), q ∈ U , p ∈ Ωq no singular y S sección local de D por p, se tiene
que para
{xn = Xq (tn )} = Xq [0, ∞) ∩ S.
c) Si x1 = x2 , entonces xn = p para todo n y la órbita de q es cı́clica.
d) Si x1 6= x2 , entonces todos los xn son distintos, xn está entre xn−1
y xn+1 y xn → p.
Demostración. (c) Si x1 = x2 , entonces Xq es cı́clica y Xq (t) =

Xq (t + nT ) para todo t ∈ R, n ∈ Z y T = t2 − t1 . Ahora bien existe
n ∈ Z tal que
t = t3 + nT ∈ [t1 , t2 ],
5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson 269
y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) ∈ S, entonces t = t1 ó t = t2 . Se sigue

ası́ que todos los xn coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulación de los xn .
d) Supongamos que x1 6= x2 , entonces la curva C formada por el
segmento x1 x2 y por Xq (t), para t ∈ (t1 , t2 ), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
1) Si existe r ∈ (t2 , t3 ), tal que
Xq (r) ∈ A, entonces para que Xq (t) en-
tre en B, debe cortar a C, pero por una
parte no puede atravesar a Xq [(t1 , t2 )],
ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y
b ∈ (t1 , t2 ), entonces podemos conside-
rar el mı́nimo a que lo verifica, y para él
Xq (a − ) = Xq (b − ), para un > 0
suficientemente pequeño, siendo ası́ que Figura 5.7.
Xq (a−) ∈ A y Xq (b−) ∈ C. Y tampo-
co puede atravesar C por el segmento x1 x2 , pues en ese punto, D tendrı́a
un sentido distinto que en x1 y x2 . Se sigue ası́ que Xq (t) debe estar en
A para todo t ≥ r y si S − x1 x2 = S1 ∪ S2 , donde S1 y S2 son segmentos
cerrados disjuntos, S1 ⊂ B y con extremo x1 y S2 ⊂ A con extremo
x2 , entonces x3 ∈ S2 y x2 está entre x1 y x3 . El resultado se sigue por
inducción. Además los xn tienen a lo sumo un punto de acumulación y
p lo es.
2) Si existe r ∈ (t2 , t3 ) tal que Xq (r) ∈ B, por la misma razón de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si Xq (t2 , t3 ) ⊂ C ⊂ S ∪ Xq (t1 , t2 ), como Xq (t2 , t3 ) ∩ S es finito,
tendremos que Xq (t2 , t3 ) ∩ Xq (t1 , t2 ) es no vacı́o, por tanto existen a ∈
(t1 , t2 ) y a + T ∈ (t2 , t3 ), tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto
Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) ∈ S, para t1 + T ∈ (t1 , t3 ), por tanto t1 + T = t2 y
x1 = x2 , lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R2 , q ∈ U y S una sección local de

D ∈ D(U ), entonces S ∩ Ωq tiene a lo sumo un punto.
Lema 5.36 Sea U abierto de R2 , q ∈ U y D ∈ D(U ). Si Xq (0, ∞)

está en un compacto y Ωq contiene una órbita cı́clica γ, entonces Ωq = γ.
Además o bien la órbita de q es γ o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostración. Supongamos que Ωq − γ es no vacı́o, como cerrado
no puede ser por que Ωq es conexo, tendremos que existe xn ∈ Ωq − γ,
tal que xn → x ∈ γ.
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una sección local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V → R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] ∈ S para cada z ∈ V . Como a partir
de un n es xn ∈ V , tendremos que X[t(xn ), xn ] ∈ S. Además como
xn ∈ Ωq , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] ∈ Ωq , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[−t(xn ), x] ∈ γ,
en contra de lo supuesto. La última parte es consecuencia de (5.34),

pues si la órbita de q es cı́clica, coincide con Ωq = γ y si la órbita de q
no es cı́clica, entonces está en el interior de γ ó en el exterior. Además si
z ∈ γ y S es una sección local de D pasando por z, entonces existe una
sucesión creciente tn → ∞, tal que Xq (tn ) → z en forma ordenada por
el segmento S y
{Xq (tn )} = S ∩ Xq [0, ∞),
y el resultado se sigue, la aproximación de Xq a γ es en espiral.
Teorema De Poincare–Bendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q ∈ U y

D ∈ D(U ), tales que Xq (0, ∞) está en un compacto K. Si existen p ∈ Ωq
y x ∈ Ωp tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces Ωq es una órbita cı́clica de D en K. Además o la órbita
de q es cı́clica, siendo Ωq , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a Ωq .
Demostración. Como Ωq es invariante, tendremos que Xp (R) ⊂ Ωq

y por ser cerrado Ωp ⊂ Ωq .
Sea S una sección local de D pasando por x ∈ Ωp , que existe pues
por hipótesis Dx 6= 0. Entonces S ∩ Ωq = {x}, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x ∈ S ∩ Ωp ⊂ S ∩ Ωq ,
y como Xp (t) ∈ Ωq , tendremos que
{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ∞) ∩ S ⊂ Ωq ∩ S = {x},
por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la órbita γ de p, es

la órbita de x y es cı́clica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y Ωq = γ.
5.11. El Teorema de Poincaré–Bendixson 271
Ejemplo 5.38 Como una aplicación de este resultado consideremos el

siguiente campo
∂ ∂
D = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )] + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )] ,
∂x ∂y
para el que hay órbitas que entran en el compacto
K = {(x, y) : 1 ≤ x2 + 2y 2 ≤ 4},
y en él se quedan, pues para
H = 2(x∂x + 2y∂y) = grad(x2 + 2y 2 ),
tenemos que
< D, H > = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )]2x + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )]4y

= 2(x2 + 2y 2 )(2 − x2 − 2y 2 ),
es positivo en los puntos x2 + 2y 2 = 1

lo cual significa que D sale de esa elipse,
mientras que es negativo en x2 +2y 2 = 4,
lo cual significa que entra en la elip-
se. Además es fácil verificar que D no
se anula en K, por tanto el teorema de
Poincaré–Bendixson nos asegura que D
tiene en K una órbita cı́clica, que es
—aunque esto no lo dice el teorema—,
Figura 5.8.
x2 + 2y 2 = 2.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R2 , D ∈ D(U ) con singularidades ais-

ladas y q ∈ U tal que Xq (0, ∞) está en un compacto K. Si existe p ∈ Ωq
tal que Dp = 0, entonces:
a) Si para todo x ∈ Ωq es Dx = 0, entonces Ωq = {p} y Xq (t) → p,
cuando t → ∞.
b) Si existe a ∈ Ωq tal que Da 6= 0, entonces Ωq = P ∪ C, con
P = {p1 , . . . , pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = ∪γa
una unión de órbitas de puntos a ∈ U no singulares. Tales que para cada
a existen pi , pj ∈ P , Xa (t) → pi , cuando t → ∞ y Xa (t) → pj cuando
t → −∞.
Demostración. Como Ωq es compacto a lo sumo contiene un conjun-

to finito P = {p1 , . . . , pm } de singularidades de D, pues en caso contrario
tendrı́amos un punto lı́mite —que también serı́a singular por la conti-
nuidad de D— y no serı́a aislado. Por tanto Ωq = P ∪ C, con C unión
de órbitas γa de puntos no singulares.
a) En este caso Ωq = P y por ser Ωq conexo, tendrı́amos que Ωq =
{p}. Que Xq (t) → p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna γa de C existe x ∈ Ωa con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), Ωq es cı́clica, en contra de la hipótesis, pues existe
p ∈ Ωq , con Dp = 0.
Por tanto para toda γa de C y todo x ∈ Ωa es Dx = 0. Se sigue de
(a) que Ωa es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t → ∞. Por
simetrı́a (considérese el campo −D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es αa ), cuando t → −∞.
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (13.12), pág.798, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
órbitas cı́clicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D ∈ D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene órbitas cı́clicas.
Demostración. Supongamos que S es una órbita cı́clica del campo
D = f ∂x + g∂y y sea C = S ∪ S 0 —por el teorema de Jordan C es
compacto no vacı́o—. Entonces ωD = 0 para ω = f dy − gdx y por el
Teorema de Stokes (13.12) llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z
∂f ∂g
0= ω= dω = + dx ∧ dy > 0,
S C C ∂x ∂y
ya que C tiene interior no vacı́o.

5.12. Estabilidad de órbitas en el plano 273
5.12. Estabilidad de órbitas en el plano
Definición. Diremos que una órbita cı́clica γ de D ∈ D(R2 ) es estable

si para cada > 0 existe δ > 0, tal que si p ∈ R2 verifica d(p, γ) < δ,
entonces (0, ∞) ⊂ I(p) y
d[Xp (t), γ] < ,
para t ≥ 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-
ción.
Lema 5.41 Todo campo D ∈ D(R2 ) se anula en el interior de sus órbitas

cı́clicas.
Teorema 5.42 Sea D ∈ D(R2 ) y q ∈ R2 tal que Xq (0, ∞) esté en un

compacto sin singularidades de D. Si q está en el interior A de la órbita
cı́clica Ωq (resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe δ > 0
tal que si p ∈ A (resp. p ∈ B) y d(p, Ωq ) < δ, entonces d[Xp (t), Ωq ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a Ωq .
Demostración. Sea η > 0 tal que para toda singularidad z de D,

d(z, Ωq ) > η.
Supongamos que q ∈ A y sean x ∈ Ωq , S una sección local de D
pasando por x y tn la sucesión creciente de (5.26) tal que
{Xq (tn )} = Xq [0, ∞) ∩ S.
Entonces dado 0 < < η existe n ∈ N tal que para t ≥ tn ,
d[Xq (t), Ωq ] < ,
y además si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas

cerradas Ωq y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z ∈ Kn
d(z, Ωq ) < .
Si ahora consideramos
δ = d[Cn , Ωq ],
se tiene que
{z ∈ A : d(z, Ωq ) < δ} ⊂ K ⊂ {z ∈ A : d(z, Ωq ) < },
y si p ∈ A y d(p, Ωq ) < δ, tendremos que p ∈ K y Xp (t) se mantiene en

K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[Xp (t), Ωq ] < ,
para t ≥ 0. Se sigue de (5.27) que Ωp es una órbita cı́clica y del Lema

anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no está en R, es decir contiene al interior de Cn y por tanto a
q. Ahora si Ωp 6= Ωq , llegamos a un absurdo, pues Xq tendrı́a que cortar
a Ωp para aproximarse a Ωq . Por tanto Ωp = Ωq . Además Xq y Xp se
cortan con cualquier sección local alternadamente.
Teorema 5.43 Condición necesaria y suficiente para que una órbita cı́cli-
ca γ de D ∈ D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q ∈ A (resp. q ∈ B), tal que Xq (t) → γ, cuando t → ∞.
b) Existen órbitas cı́clicas en A (resp. en B), tan próximas a γ como
queramos.
Demostración. “⇐” Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del

resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p está entre
dos órbitas cı́clicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
próxima a γ.
“⇒” Si γ es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni órbitas cı́clicas que disten de γ menos de , entonces como existe
un δ > 0 tal que para p verificando d(p, γ) < δ, se tiene d[Xp (t), γ] < /2,
tendrı́amos por el Teorema de Poincare–Bendixson que Ωp es una órbita
cı́clica de D que dista de γ menos de , por tanto Ωp = γ, y tenemos (a).
Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp ⊂ Up , tal que para todo q ∈ Wp se tiene
[0, ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0.
Indicación.- Considérese el conjunto, en los términos de la definición,
Wp = {q ∈ Up : ∃r > 0/ Xq (t) ∈ Vp , ∀t ≥ r}.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
∂ 1 ∂
+ ρ sen .
∂θ ρ ∂ρ
Indicación.- Demostrar que el campo tiene órbitas circulares de radio tan pe-
queño como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y sólo si es un

campo gradiente. (Observemos que f está determinada salvo una constante).
Solución.- Si es un campo gradiente D = grad f , entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
n
X ∂f ∂
D= ,
i=1
∂x i ∂xi
por tanto por la regla de la cadena

Z Z L Z L
ω= < Dσ(s) , Tσ(s) > ds = (f ◦ σ)0 (s)ds = f (b) − f (a).
γ 0 0
Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x ∈ U podemos

definir la función f (x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a ∈ U prefijado, con x. Entonces si las componentes de D son fi , tendremos
que
∂f f (x1 + t, x2 , . . . , xn ) − f (x1 , . . . , xn )
(x) = lı́m
∂x1 t→0 t
R x1 +t
x < D, ∂x 1 > ds
= lı́m 1
t→0 t
R x1 +t
x1 f1 (s, x2 , . . . , xn )ds
= lı́m = f1 (x),
t→0 t
y lo mismo para el resto de componentes.
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del péndulo con rozamiento (a >
0), es decir
θ0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az − sen θ(t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(θ, z) = z 2 /2 + 1 − cos θ, el compacto
K = {(θ, z) : −π ≤ θ ≤ π, `(θ, z) ≤ k},
está en la cuenca del punto p = (0, 0).

Solución.- Nuestro campo es
∂ ∂
D=z − (az + sen θ) ,
∂θ ∂z
si consideramos la energı́a `(θ, z) = z 2 /2 + 1 − cos θ (donde la energı́a potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del péndulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(θ, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` ≤ 0 pues
D` = z sen θ − (az + sen θ)v = −az 2 ≤ 0.
Ahora nuestro compacto
K = {(θ, z) : |θ| ≤ π, `(θ, z) ≤ k}

= {(θ, z) : |θ| < π, `(θ, z) ≤ k},
y si q ∈ K y (α, β) = I(q), entonces β = ∞ y Xq (t) ∈ K para todo t ≥ 0. Veámoslo

Sea
R = sup{r < β : Xq (t) ∈ K, 0 ≤ t ≤ r},
entonces si R < β, Xq (R) ∈ K y como
[` ◦ Xq ]0 = D` ◦ Xq ≤ 0,
tenemos dos casos:

a) Existe t ∈ (0, R) tal que [` ◦ Xq ]0 (t) < 0, entonces
`[Xq (R)] < `(q) ≤ k,
y R no es máximo, pues Xq (R) está en el interior de K.

b) Para cada t ∈ [0, R]
0 = [` ◦ Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = −az(t)2 ,
para Xq (t) = (θ(t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto θ(t) es constante y
sen θ = 0, pues
z 0 = −az − sen θ,
lo cual implica |θ(t)| = π en [0, R], en contra de la definición de K.
Por tanto R = β = ∞ y por (b) K no contiene ninguna órbita de D en la que `
sea constante. Ası́ nuestro anterior resultado implica que K ⊂ C(0, 0).
Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la órbita de un punto no singular p de

un campo D ∈ D(U ), son equivalentes: (a) O es cı́clica. (b) Existen r ∈ I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologı́a inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Solución.- (a)⇔(b) se deja al lector.
(a)⇒(c) Si Xp (T ) = p, tenemos la biyección continua Xp : [0, T ) → O y podemos
definir la biyección continua φ : [0, T ) → S1 , φ(t) = (cos(2πt/T ), sen(2πt/T )). Ahora
F = φ ◦ Xp−1 : O → S1 es una biyección y es homeomorfismo.
(a)⇐(c) Si existe un homeomorfismo G : O → S1 , la órbita es compacta y se
sigue de (2.28), pág.81, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicación continua
y sobre Xp : R → O que si no es inyectiva, por (b) O es cı́clica. En caso contrario
tenemos que G ◦ Xp : R → S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyección estereográfica en S1 , desde G(p),
tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} → R y en definitiva una aplicación biyectiva
y continua φ : R\{0} → R lo cual es absurdo pues φ(0, ∞) y φ(−∞, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (−∞, a) y [a, ∞) (ó (−∞, a] y (a, ∞)) y por
ser biyección existe t > 0 (ó t < 0) tal que φ(t) = a —esto da cuatro casos de los que
analizamos uno—. Entonces en (0, ∞), φ alcanza el mı́nimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y φ(t/2) > a y en (t, 2t) también toma todos
los valores entre a y φ(2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido”
—entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B ó de B a A—.
P P
Solución.- Sea Dp = ai ∂ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
a2i
P
Como Dh(x) = > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x —que podemos
tomar cerrado— y S esPla intersección de este entorno con H.
Por último si D = fi ∂xi , y en z ∈ S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la definición de órbita que se apro-

xima en espiral a una órbita cı́clica γ con perı́odo T , demostrar que
tn+1 − tn → T.
Solución.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicación diferen-

ciable t : V → R, tal que t(x) = T , y para v ∈ V , X[t(v), v] ∈ S y |t(v) − T | ≤ .
Como xn = Xq (tn ) → x, tendremos que, salvo para un número finito, los xn ∈ V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] ∈ S , |t(xn ) − T | ≤ ,
de donde se sigue que existe k ≥ 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 − tn ≤ tn+k − tn = t(xn ) ≤ T + .
Tenemos ası́ que sn está acotada y si r ∈ [0, T + ] es un punto lı́mite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un múltiplo de T , y r = 0 ó r = T .
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la función lineal que define S. Entonces la fórmula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] − h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1 Z 1 ∂F
F (t, z) = g(1) − g(0) = g 0 (s)ds = t (st, z)ds = tH(t, z),
0 0 ∂t
y llegamos a un absurdo, pues
xn = X(tn , q) ∈ S, X(sn , xn ) = xn+1 ∈ S,
h[X(sn , xn )] − h(xn )
0= = H(sn , xn ) → H(0, x) = Dx h.
sn

Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. Mc-
Graw–Hill, 1955.
Lefschetz, S.: “Differential equations: Geometric Theory”. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: “Ordinary Differential Equations. Stability and pe-
riodic solutions”. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: “Ecuaciones diferenciales, sistemas dinámicos y
álgebra lineal”. Alianza Univ., 1983.
El italiano Vito Volterra expone en el prólogo de su libro

Volterra, Vito: “Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie”.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inició sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. D’ancona, el cual querı́a saber si se podı́an
estudiar las variaciones en la composición de asociaciones biológicas des-
de un punto de vista matemático. Fruto de estas investigaciones es la
Teorı́a matemática de las fluctuaciones biológicas que este autor desa-
rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
lección de aplicaciones.
Se dice que el italo–francés J.L. Lagrange se interesó por las ma-
temáticas tras una lectura temprana de una memoria del astrónomo
inglés, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matemáticas las hizo en teorı́a de números, en mecánica
analı́tica y en mecánica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar
problemas de estabilidad en conexión con los puntos de equilibrio de los
sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5.11),
pág.244, fue enunciado en 1788 por él y apareció en su obra
Lagrange, J.L.: “Traite de Mecanique”. 3rd. Ed. Mallet–Bachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadrático, supuso erróneamente que para potenciales
analı́ticos, los términos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trató en vano de corregir este error suponiendo que
cada término de segundo orden era mayor que la suma de los términos
de orden mas alto.
Estos dos hechos históricos los menciona
Lejeune–Dirichlet, G.: “Uber die stabilitat des Gleichgewichts”. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-
mente de la noción de mı́nimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matemático ruso
Liapunov, A.M.: “The general problem of the stability of motion”. 1892.
dice que fue precisamente la demostración de Dirichlet la que le ins-
piró sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, básicamente, la fundadora de la teorı́a moderna
de la estabilidad.
Poincaré fue entre 1881–1886 y 1892–1899, el primero en estudiar
sistemáticamente las soluciones periódicas de ecuaciones diferenciales.
La noción de punto lı́mite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de Hartman–Grobman remi-
timos al lector a los libros
Nelson, E.: “Topics in dynamics I, flows”. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: “Geometric Theory of Dynamical
Systems”. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: “Differential Equations and Dynamical Systems”. Springer–
Verlag, TAM, 7; 1991.
Ası́ mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-

zación diferenciable, de un campo en un punto hiperbólico, al trabajo de
Sternberg, S.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n–space,

II ”, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623–631, 1958.
Por último el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el

origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
apareció en el artı́culo
Vinograd, R.E.: “The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations”. Mat. Sbornik, 41 (83), 431–438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: “Stability of motion”. Springer–Verlag, 1967.
Fin del tema V

Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
283
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1. Introducción
Nuestro interés en este tema se centra en analizar la siguiente cuestión

de naturaleza geométrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x ∈ R3 una recta
∆x “diferenciablemente colocadas”. ¿Bajo qué condiciones existen curvas
C, que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada
x∈C
Tx (C) = ∆x ?
Las rectas ∆x podemos definirlas a través de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribución) considerando por ejemplo un
campo tangente D ∈ D(R3 ), tal que
∆x =< Dx >,
ó de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando dos 1–formas ω1 , ω2 ∈

Ω(R3 ), tales que para cada x
∆x = {Dx ∈ Tx (R3 ) : ω1x Dx = ω2x Dx = 0},
285
286 Tema 6. Sistemas de Pfaff
en cuyos términos nos preguntamos por la existencia de una familia de

curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la dirección del vector Dx .
La contestación a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en términos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas solución serán
{u = cte, v = cte}.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto x ∈ R3

colocamos (“diferenciablemente”) un plano ∆x .
¿Bajo qué condiciones existen super-
ficies S, que recubran el espacio y tales
que para cada superficie S y para cada
x∈S
Tx (S) = ∆x ?
Como antes, los planos ∆x pode-
mos definirlos a través de sus ecuaciones
(sistema de Pfaff), considerando una 1–
forma ω ∈ Ω(R3 ), tal que para cada x Figura 6.1. Sistema de Pfaff
∆x = {Dx ∈ Tx (R3 ) : ωx Dx = 0},

o a través de sus elementos (distribución) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 ∈ D(R3 ), tales que
∆x =< D1x , D2x > .
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como
una ecuación diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea co-
mo un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G ∈ C ∞ (R3 )
y consideremos la 1–forma
ω = dz − F dx − Gdy,
ó equivalentemente sus campos incidentes independientes
∂ ∂
D1 = +F ,
∂x ∂z
∂ ∂
D2 = +G ,
∂y ∂z
6.1. Introducción 287
queremos saber si existe una familia de superficies S, tangentes a D1 y

D2 , es decir en las que i∗ ω = 0.
Si f ∈ C ∞ (R2 ) es solución del sistema de ecuaciones en derivadas
parciales
∂f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
∂x
(6.1)
∂f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
∂y
entonces su gráfica S = {H = 0}, para H = z − f (x, y), es una superficie

tangente, pues para la inclusión i : S ,→ R3 , se tiene en S
∂f ∂f
ω = dz − F dx − Gdy = dz − dx − dy = dH,
∂x ∂y
por lo que i∗ ω = i∗ (dH) = 0.

Recı́procamente si i∗ ω = 0 para una subvariedad S = {h = 0},
entonces como i∗ dh = 0 tendremos que para cada p ∈ S, ωp y dp h tienen
el mismo núcleo Tp (S) es decir son proporcionales y existe g(p) ∈ R tal
que
g(p)ωp = dp h,
siendo
ωp = dp z − F (p)dp x − G(p)dp y
∂h ∂h ∂h
dp h = (p)dp x + (p)dp y + (p)dp z
∂x ∂y ∂z
y tendremos que para cada p ∈ S,
∂h
(p) 6= 0,
∂z
de donde, por el teorema de las funciones implı́citas, para cada p =

(p1 , p2 , p3 ) ∈ S, existe un entorno V de (p1 , p2 ) y una f : V → R tal que
f (p1 , p2 ) = p3 y
{(x, y, z) ∈ V × R : z = f (x, y)} ⊂ S,

y para H = z − f (x, y), tendremos que
S 0 = {q ∈ V × R : H(q) = 0} ⊂ S,
y Tp (S 0 ) ⊂ Tp (S), por tanto Tp (S 0 ) = Tp (S), pues ambos son de di-

mensión 2. Y como en S 0 , i∗ ω = 0 = i∗ dH, tendremos que en S 0 son
proporcionales y por tanto iguales las 1–formas
ω = dz − F dx − Gdy,
∂f ∂f
dH = dz − dx − dy,
∂x ∂y
es decir que f es solución de (6.1).

Ası́ nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f , tal que para cada (x, y, z) ∈ R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y sólo si existen funciones f1 , f2 tales que
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
ó equivalentemente ω∧dω = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce

esta última condición:
∂f ∂g ∂f ∂g
ω ∧ dω = ω ∧ [( − )dx ∧ dy + dx ∧ dz + dy ∧ dz]
∂y ∂x ∂z ∂z
∂f ∂g ∂g ∂f
=[ − −F + G ]dx ∧ dy ∧ dz = 0 ⇔
∂y ∂x ∂z ∂z
∂f ∂f ∂g ∂g
⇔ +G = +F .
∂y ∂z ∂x ∂z
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos

términos, restringidos a S, no son otra cosa que
∂2f
.
∂x∂y
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 289
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones
6.2.1. Sistemas de Pfaff.

Definición. Sea V una variedad diferenciable (ver el apéndice 6.9, pág.338).
Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicación
x ∈ V → Px ,
tal que Px es un subespacio de Tx∗ (V), verificando la siguiente condición:

Para cada p ∈ V existe un entorno abierto Up , y ω1 , . . . , ωr ∈ Ω(Up ),
tales que ω1x , . . . , ωrx es una base de Px , para todo x ∈ Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
—como siempre supondremos—, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definición. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V ⊂ V el sub–módulo P(V ) de Ω(V )
P(V ) = {ω ∈ Ω(V ) : ωx ∈ Px , ∀x ∈ V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los módulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de módulos.
b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ,
Px = {ωx ∈ Tx∗ (V) : ω ∈ P(V )}.
Un sistema de Pfaff {Px : x ∈ V} define por tanto un módulo P(V),

en el que implı́citamente está el sistema de Pfaff, pues los Px los recons-
truimos evaluando en cada x ∈ V las formas del módulo P(V). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los
módulos P(U ), ó simplemente por P, más que por los subespacios Px
que define.
A continuación demostramos que en el abierto de la definición de
sistema de Pfaff, el módulo es libre.
Teorema 6.1 Sea {Px }x∈V un sistema de Pfaff de rango r, U un abierto

y ω1 , . . . , ωr ∈ Ω(U ), tales que en cada punto x ∈ U , ω1x , . . . , ωrx es una
base de Px , entonces
P(U ) =< ω1 , . . . , ωr >,
es decir
ω ∈ P(U ) ⇔ ω = f1 ω1 + · · · + fr ωr ,
∞
con f1 , . . . , fr ∈ C (U ). Además para cada x ∈ V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de Ω(Ux ).
Demostración. La inclusión“⊃” es obvia, Pr veamos “⊂”. Sea ω ∈

P(U ), entonces para cada x ∈ U , ωx = i=1 fi (x)ωix , y basta de-
mostrar que las fi son localmente diferenciables. Como ω1x , . . . , ωrx son
independientes, podemos extenderlas a una base ω1x , . . . , ωnx de Tx∗ (V).
Consideremos ωr+1 , . . . , ωn ∈ Ω(V), tales que en x definan respectiva-
mente las ωix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que ω1 , . . . , ωn sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales Ti ∈ T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (ωj ) = δij . Entonces
fi = Ti (ω) ∈ C ∞ (Ux ).
Por último observemos que
P(Ux )⊕ < ωr+1 , . . . , ωn >= Ω(Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submódulos de las 1–formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de módulos
cociente, Ω/P sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Definición. Llamaremos distribución en V a una aplicación
x ∈ V → ∆x ,
donde ∆x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condición:

Para cada p ∈ V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk ∈ D(U ), tales
que para todo x ∈ U , D1x , . . . , Dkx son base de ∆x .
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 291
Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que

dim(∆x ) es localmente constante, por tanto constante pues V es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribución.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p ∈ R2 − {0} consideremos la recta ∆p que

pasa por p y su dirección es la de la bisectriz del ángulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que ∆p es
una distribución.
Definición. Diremos que un submódulo ∆ de D(V) es involutivo si para

D1 , D2 ∈ ∆ se tiene que [D1 , D2 ] ∈ ∆.
Definición. Dada una distribución ∆x en V, definimos para cada abierto
V el submódulo de D(V )
∆(V ) = {D ∈ D(V ) : Dx ∈ ∆x ∀x ∈ V }.
Ejercicio 6.2.3 Sea ∆x una distribución en V de rango k, con submódulos

asociados ∆(V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los ∆(V ) son haz de módulos.
b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ,
∆x = {Dx ∈ Tx (V) : D ∈ ∆(V )}.
c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk ∈ D(U ), son como en la definición tales que

para todo x ∈ U , D1x , . . . , Dkx son base de ∆x , entonces
∆(U ) =< D1 , . . . , Dr >,
y para cada x ∈ V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que ∆(Ux ) es

sumando directo de D(Ux ).
d) Si ∆(V ) es involutivo y U ⊂ V , entonces ∆(U ) también es involutivo.
Hemos visto que una distribución ∆x en V define un módulo ∆(V),

a partir del cual podemos reconstruir la distribución evaluando en cada
x ∈ U los campos del módulo ∆(U ). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribución por ∆ = ∆(U ), más que por los subespacios
∆x .
Definición. Dado un submódulo S de un módulo M, llamamos inci-
dente de S al submódulo del dual de M
S 0 = {ω ∈ M∗ : ω(S) = 0}.
Nota 6.3 Por definición el módulo dual de los campos son las 1–formas
D∗ = Ω y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo canónico
D → Ω∗ , D → D̂, D̂(ω) = ωD,
pues tiene inversa que hace corresponder a cada T ∈ Ω∗ el único campo

D tal que para toda ω, ωD = T (ω). Observemos que tal campo existe
y está definido de forma única por el campo de vectores Dx , tales que
para toda ωx , ωx Dx = Tx (ωx ) y es diferenciable pues para toda función
diferenciable f
Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x),
es diferenciable en x.
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribución

y el incidente de una distribución es un sistema de Pfaff, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribución
libre o que el incidente de una distribución libre sea un sistema de Pfaff
libre. Sin embargo localmente sı́ es cierto.
Proposición 6.5 Se verifican los siguientes apartados:

1) ∆x es una distribución de rango k en V si y sólo si Px = ∆0x es un
sistema de Pfaff de rango n − k en V.
2) Si para cada abierto V los módulos que definen ∆x y Px = ∆0x son
∆(V ) y P(V ), entonces ∆(V )0 = P(V ) y P(V )0 = ∆(V ).
3) En los términos anteriores, P(V )00 = P(V ) y ∆(V )00 = ∆(V ).
Demostración. (2)
ω ∈ ∆(V )0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀D ∈ ∆(V ), ωD = 0

⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V, ∀Dx ∈ ∆x , ωx Dx = 0
⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V, ωx ∈ ∆0x = Px
⇔ ω ∈ P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx ∈ ∆x
existe D ∈ ∆(V ) que en x define Dx .
6.3. El sistema caracterı́stico 293
6.3. El sistema caracterı́stico
Teorema 6.6 Si P es un submódulo de Ω, entonces
∆[P] = {D ∈ D : ∀ω ∈ P, DL ω ∈ P, ωD = 0}
= {D ∈ P 0 : DL P ⊂ P}.
es un submódulo de D involutivo.
Demostración. Por el ejercicio siguiente se sigue fácilmente que es

módulo. Para ver que es involutivo sean D1 , D2 ∈ ∆[P] y sea ω ∈ P,
entonces
[D1 , D2 ]L ω = D1L (D2L ω) − D2L (D1L ω) ∈ P

ω[D1 , D2 ] = D1 (ωD2 ) − D1L ω(D2 ) = 0,
pues D1L ω ∈ P, por lo tanto [D1 , D2 ] ∈ ∆[P].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D ∈ D(V), ω ∈ Ω(V) y f ∈ C ∞ (V),
(f D)L ω = f (DL ω) + (ωD)df.
Definición. Llamaremos sistema caracterı́stico de un sistema de Pfaff

P —que es submódulo de Ω—, al submódulo involutivo ∆[P] de D del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff P =< ω >,
para las 1–formas de R3
ω = zdx + dy, ω = xdx + ydy + zdz.
Nota 6.7 En general ∆[P] no es una distribución, aunque P sea un

sistema de Pfaff. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado
por la 1–forma de R3
ω = h(y)dx + dz,
donde h es una función que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada
son no nulas en A = {y > 0}. Se ve sin dificultad que el caracterı́stico en
R × A × R es nulo y sin embargo no lo es en R × C × R, que está generado
por ∂x y ∂y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
Proposición 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y ∆ = P 0 su distribución

asociada, entonces:
i) Para cada campo D ∈ D,
DL P ⊂ P ⇔ DL ∆ ⊂ ∆
ii) ∆ es involutiva si y sólo si ∆ = ∆[P].
Demostración. i) Consideremos E ∈ ∆ y ω ∈ P, entonces
DL (ω)E = D(ωE) − ω(DL E) = −ω(DL E).
ii) “⇐” por ser involutivo todo sistema caracterı́stico.

“⇒” Por (i) ya que
∆[P] = {D ∈ ∆ : DL ∆ ⊂ ∆}.
A continuación caracterizamos el primer apartado del resultado an-

terior en términos del grupo uniparamétrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E ∗ su dual y S, S 0 ⊂ E ∗ subespacios

r–dimensionales. Entonces
S = S0 ⇔ Λr [S] = Λr [S 0 ].
Demostración. “⇐” Sea ω1 , . . . , ωr una base de S y extendámosla

a una base ω1 , . . . , ωn de E ∗ , entonces Λr [S] =< ω1 ∧ · · · ∧ ωr > y
ω∈S ⇔ ω ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0
⇔ ω ∧ T = 0 ∀T ∈ Λr [S] = Λr [S 0 ]
⇔ ω ∈ S0.
Teorema 6.10 Sea D ∈ D(V) un campo no singular con grupo unipa-

ramétrico τ : WD → V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P ⊂ P, es decir DL ω ∈ P para toda ω ∈ P, si y sólo si para cada
(t, x) ∈ WD se tiene τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px .
Demostración. “⇐” Hay que demostrar que para cada ω ∈ P y

x ∈ V, (DL ω)x ∈ Px . Lo cual se sigue de la hipótesis, pues
τt∗ ωτ (t,x) − ωx
(DL ω)x = lı́m ∈ Px ,
t→0 t
6.3. El sistema caracterı́stico 295
ya que es un lı́mite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, Px ,

el cual es un cerrado del espacio vectorial.
“⇒” Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de P es 1. Entonces para cada x ∈ V
existe un entorno en el que P es libre generado por una ω1 ∈ Ω. Ahora
en ese entorno tendremos por la hipótesis que DL ω1 = gω1 , y de esto se
sigue que para cada x ∈ V existe un entorno Ux y una ω ∈ Ω(Ux ) tal
que para cada p ∈ Ux ωp genera Pp y en Ux DL ω = 0. Para ello basta
encontrar una f 6= 0 tal que para ω = f ω1
0 = DL ω = (Df )ω1 + f (DL ω1 ) = [Df + f g]ω1 ,
y tal f debe satisfacer Df = −f g, la cual existe en un entorno Ux de

x y es f 6= 0, aplicando el teorema de clasificación local de campos no
singulares.
Ahora bien DL ω = 0 en Ux implica que para cada t ∈ I(x) tal que
τ (t, x) = p ∈ Ux , τt∗ (ωp ) = ωx . De donde se sigue que para estos t se
tiene que τt∗ [Pp ] = Px , pues P es de rango 1 y τt∗ es un isomorfismo. En
definitiva para cada x ∈ V existe un > 0, tal que para cada t ∈ (−, ),
τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px . De esto se sigue que A = {t ∈ I(x) : τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px }
es abierto y cerrado, pues si t ∈ I(x) e y = τ (t, x), existe un > 0, tal
que para r ∈ (−, )
τr∗ [Pτ (r,y) ] = Py ⇒ ∗

τt+r [Pτ (t+r,x) ] = τt∗ [Pτ (t,x) ],
y si t ∈ A, τt∗ [Pτ (t,x) ] = Px , por tanto t + r ∈ A y A es abierto y si

t ∈ Ac , τt∗ [Pτ (t,x) ] 6= Px , por tanto t + r ∈ Ac y Ac es abierto. Ahora por
conexión I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submódulo
de Λr [Ω] X
Λr [P] = { λ1 ∧ · · · ∧ λr : λi ∈ P},
el cual satisface, por la hipótesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
DL (Λr [P]) ⊂ Λr [P].
Consideremos ahora para cada x ∈ V un entorno U en el que P(U )
sea libre generado por ω1 , . . . , ωr y por tanto en el que Λr [P(U )] está ge-
nerado por ω1 ∧· · ·∧ωr . Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos —como en (a)— un múltiplo
γ = f ω1 ∧ · · · ∧ ωr ∈ Λr [P(U )],
y por tanto tal que para todo z ∈ U , < γz >= Λr (Pz ), para el que
DL γ = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) ∈ WD y p = τ (t, x), τt∗ [Λr (Pp )] = Λr (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
Λr [τt∗ (Pp )] = Λr [Px ],
y por (6.9), τt∗ (Pτ (t,x) ) = Px , que es lo que querı́amos.
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
paramétrico τ y ∆ una distribución
DL ∆ ⊂ ∆ ⇔ τt∗ ∆x = ∆τ (t,x) , ∀(t, x) ∈ WD .
Figura 6.2. Interpretación geométrica de DL ∆ ⊂ ∆
Figura 6.3. Interpretación geométrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆
Definición. Diremos que una subvariedad S ⊂ V es tangente a una

6.4. El Teorema de la Proyección 297
distribución ∆ si para cada x ∈ S
Tx (S) ⊂ ∆x , 1
ó equivalentemente (demuéstrelo el lector), para la inclusión i : S ,→ V
i∗ ω = 0, ∀ω ∈ P = ∆0 .
6.4. El Teorema de la Proyección
Proposición 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V → U di-

ferenciable y D ∈ D(V) con grupo uniparamétrico local X : WD → V.
Entonces son equivalentes:
Df = 0, para cada f ∈ F ∗ [C ∞ (U)].

F∗ Dx = 0, para cada x ∈ V.
F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) ∈ WD .

Definición. Dada una aplicación diferenciable F : V → U, diremos que
D ∈ D(V) es un campo vertical por F , si se cumplen cualquiera de las
condiciones del resultado anterior. Denotaremos con DF el módulo de
los campos verticales por F . Del mismo modo dado un abierto V ⊂ V,
denotaremos con
DF (V ) = {D ∈ D(V ) : F∗ Dx = 0, ∀x ∈ V },
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de módulos, al que llamare-

mos el haz de campos verticales.
1 Realmente hay que entender i∗ [Tx (S)] ⊂ ∆x , para la inclusión i : S ,→ V.
6.4.1. Proyecciones regulares

Definición. Diremos que una aplicación diferenciable π : V → U es una
proyección regular en x ∈ V si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i) π∗ : Tx (V) → Tπ(x) (U), es sobre
(ii) π ∗ : Tπ(x)
∗
(U) → Tx∗ (V) es inyectiva.
(iii) Existen entornos coordenados Vx de x y Uy de y = π(x), tales
que si p ∈ Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), π(p) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xm ).
(iv) Existe una sección local σ : Uy → V, π ◦σ = Id, tal que σ(y) = x.
Diremos que π es proyección regular si lo es en todo punto y es sobre.
Corolario 6.12 Si π : V → U es una proyección regular, entonces para

cada x ∈ V existe un abierto coordenado de x, Vx , (v1 , . . . , vn ) tal que
∂ ∂
Dπ (Vx ) =< ,..., >
∂vm+1 ∂vn
Demostración. Se sigue del apartado (2) anterior.
Lema 6.13 Sea π : V → U una proyección regular y P 0 un sistema de

Pfaff de rango r en U, entonces Px = π ∗ [Pπ(x)
0
], para cada x ∈ V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Además dado un abierto V ⊂ V,
π(V ) = U y γ ∈ Ω(U ), se tiene que π ∗ γ ∈ P(V ) si y sólo si γ ∈ P 0 (U ).
Demostración.
Sea x ∈ V, y = π(x) y Uy ⊂
U un entorno abierto de y para el
que existen γ1 , . . . , γr ∈ Ω(Uy ) ba-
se de P 0 (Uy ). Entonces para Vx =
π −1 (Uy ) y ωi = π ∗ (γi ) ∈ Ω(Vx ) se
tiene que para cada z ∈ Vx los ωiz
son base de Pz , pues la aplicación
π ∗ : Tπ(z)
∗
(U) → Tz∗ (V) es inyectiva.
Sea γ ∈ Ω(U ), entonces
π ∗ γ ∈ P(V ) ⇔ ∀x ∈ V, (π ∗ γ)x ∈ Px
⇔ ∀x ∈ V, π ∗ γπ(x) ∈ π ∗ Pπ(x)
0
0
⇔ ∀x ∈ V, γπ(x) ∈ Pπ(x)
⇔ γ ∈ P 0 (U ),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de π ∗ .

Definición. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por π y lo denotaremos P = π ∗ (P 0 ).
Lema 6.14 Sea F : V → U diferenciable, D ∈ D(V) y E ∈ D(U) tales

que F∗ Dx = EF (x) para cada x ∈ V. Entonces para cada T ∈ Tp0 (U)
DL (F ∗ T ) = F ∗ (E L T ) y D ∈ DF ⇒ DL (F ∗ T ) = 0.
Demostración. F∗ Dx = EF (x) equivale a que si τt es el grupo uni-

paramétrico de D y σt el de E, entonces F ◦ τt = σt ◦ F en el abierto
Ut = {p : (t, p) ∈ WD }. Por tanto para cada campo tensorial T ∈ Tp0 (U)
τt∗ [F ∗ T ] − F ∗ T
DL (F ∗ T ) = lı́m
t→0 t
F ∗ [σt∗ T ] − F ∗ T
= lı́m = F ∗ [E L T ].
t→0 t
El resultado anterior lo vamos a utilizar para 1–formas y una demos-
tración alternativa es:
Se demuestra fácilmente para funciones DL (F ∗ g) = F ∗ (E L g).
Haciendo la diferencial se sigue para sus diferenciales, DL (F ∗ dg) =
∗
F (E L dg); Py para sus combinaciones lineales. Ahora bien como local-
mente γ = fi dxi se tiene el resultado para 1–formas que es como lo
vamos a utilizar.
A continuación caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.
Teorema de la proyección (Necesidad) 6.15 Si el sistema P es proyec-

table por π, entonces en todo abierto, Dπ ⊂ ∆[P].
Demostración. Si D ∈ Dπ y ω ∈ P, queremos demostrar que ωD =

0 y DL ω ∈ P. Sea x ∈ V, y = π(x), γ1 , . . . , γr una base de P 0 (Uy ), para
Uy entorno abierto de y y ωi = π ∗ γi la base

P correspondiente de P(Vx ),
para Vx = π −1 (Uy ), entonces como ω = fi ωi y π∗ Dx = 0, tendremos
por el Lema anterior que DL ωi = DL π ∗ γi = 0 y que D ∈ ∆[P], pues
r
X r
X
ωx Dx = fi (x)ωix (Dx ) = fi (x)γiy (π∗ Dx ) = 0,
i=1 i=1
Xr r
X r
X
DL ω = (Dfi )ωi + fi DL ωi = (Dfi )ωi ∈ P.
i=1 i=1 i=1
El recı́proco de (6.15) sólo es cier-

to localmente pues basta considerar
el campo vertical D = ∂z para la
proyección (x, y, z) → (x, y), de una
distribución de planos < D, E >, que
sea constante en cada fibra conexa, en
un abierto de R3 que tenga dos com-
ponentes conexas en alguna fibra. Si
la distribución no se proyecta en la
misma recta en cada componente, el Figura 6.4. < D >= Dπ ⊂ ∆[P]
sistema de Pfaff no es proyectable, sin
embargo los campos verticales están
en el caracterı́stico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x —que por comodidad tomaremos como el origen— cúbico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v1 , . . . , vn ) : V −→ (−1, 1) × · · · × (−1, 1) ⊂ Rn ,
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),

entonces los puntos de coordenadas (x1 , . . . , txi , 0, . . . , 0), para i ≥ m y
t ∈ [0, 1], también están en V . Además supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfaff es libre. Pero antes consideremos la proyección
π = (v1 , . . . , vm ) : V −→ U = (−1, 1)m ⊂ Rm ,
y la sección suya
τ : U −→ V,
q = (x1 , . . . , xm ) −→ τ (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, vi [τ (q)] = xi y para i = m + 1, . . . , n,

vi [τ (q)] = 0, en estos términos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.16 Si Px = ∆0x es un sistema de Pfaff libre en V , tal que para

cada z ∈ τ (U ),
∂ ∂
,..., ∈ ∆z ,
∂vm+1 ∂vn
entonces Pq0 = τ ∗ [Pτ (q) ], para cada q ∈ U define un sistema de Pfaff
libre en U .
Demostración.
Figura 6.5.
Consideremos que P =< ω1 , . . . , ωr > y veamos que γi = τ ∗ ωi son

independientes en todo punto q ∈ U y por tanto que definen un sistema
de Pfaff P 0 =< γ1 , . . . , γr > en U .
Supongamos que existe un q ∈ U tal que para z = τ (q) fuese
r r
" r #
X X X
∗ ∗
0= ai γiq = ai τ ωiz = τ ai ωiz ,
i=1 i=1 i=1
ahora bien como ∂vj ∈ ∆z , para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

ωiz (∂vj ) = 0, por lo que existen constantes λj para las que
r
X m
X
(6.2) ai ωiz = λ j d z vj ,
i=1 j=1
por tanto
 
Xm m
X
0 = τ∗  λj dz vj  = λj dq xj ⇒ λ1 = · · · = λm = 0,
j=1 j=1
y se sigue de (6.2) y de la independencia de las ωiz que las ai = 0, por

tanto las γiq son independientes.
Teorema de la Proyección (Suficiencia) 6.17 Si Dπ ⊂ ∆[P] en todo

abierto, entonces localmente P es proyectable por π.
Demostración. Si P =< ω1 , . . . , ωr >, como por hipótesis tenemos

que para ∆ = P 0
∂ ∂
(6.3) < ,..., >= Dπ ⊂ ∆[P] ⊂ ∆
∂vm+1 ∂vn
se sigue del lema anterior que P 0 =< τ ∗ ω1 , . . . , τ ∗ ωr > es un sistema de
Pfaff en U .
Figura 6.6. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00
Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V ,

P =< ω1 , . . . , ωr >,
P 00 = π ∗ (P 0 ) =< π ∗ [τ ∗ ω1 ], . . . , π ∗ [τ ∗ ωr ] >,
además por construcción P 00 es proyectable por π y por la parte del
teorema demostrada (necesidad), Dπ ⊂ ∆[P 00 ], por tanto
∂ ∂
(6.4) ,..., ∈ ∆[P 00 ].
∂vm+1 ∂vn
Basta entonces demostrar que P = P 00 , o lo que es lo mismo que para

cada x ∈ V , Px = Px00 . Sea x ∈ V con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y sea
z = τ [π(x)], entonces z tiene coordenadas (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0).
Por una parte tenemos que las ωi son base de P y por otra las (τ ◦
π)∗ ωi lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez ∈ Tz (V), como π ◦ τ = id
Dz = τ∗ (π∗ Ez ) − Ez ⇒ π∗ (Dz ) = 0
⇒ ∀i = 1, . . . , m, Dz vi = π∗ (Dz )xi = 0
(por la inclusión (6.3)) ⇒ Dz ∈ ∆z
⇒ ω1z Dz = · · · = ωrz Dz = 0
⇒ [π ∗ (τ ∗ ωiz )]Ez = ωiz [τ∗ (π∗ Ez )] = ωiz Ez ,
por tanto π ∗ (τ ∗ ωiz ) = ωiz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos, pues si P y

P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas
integrales de las ∂vi (para m + 1 ≤ i ≤ n) pasando por q, pues
∂ L ∂ L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] ⊂ P , [P ] ⊂ P 00
∂vi ∂vi
y por (6.10), si τt es el grupo uniparamétrico de uno de esos campos,

τt∗ [Pτ (t,q) ] = Pq = Pq00 = τt∗ [Pτ00(t,q) ] y Pτ (t,q) = Pτ00(t,q) ya que τt∗ es iso-
morfismo. Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z, coinciden en x pues
si partimos de z, mediante el grupo uniparamétrico de ∂vm+1 llegamos
en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 , . . . , xm , xm+1 , 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la ∂vm+2 , etc., llegarı́amos en definitiva al
punto x.
Nota 6.18 Sin duda el lector tendrá la impresión de que para aplicar
el teorema de la proyección sea necesario conocer de antemano la pro-
yección. Pero esto no es ası́, en el ejercicio siguiente veremos cómo se
puede utilizar este resultado y cómo “puede construirse” de hecho la
proyección, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
Ejemplo 6.4.1 Considérese el sistema de Pfaff P, en R4 , generado por la

uno–forma ω = dx+ydy+xdz+zdu y proyéctese a la mı́nima dimensión.
Caractericemos en primer lugar los campos
∂ ∂ ∂ ∂
D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
∂x ∂y ∂z ∂u
que están en su sistema caracterı́stico ∆[P].
0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4






 L ∂

 f = D ω
∂x





ωD = 0
) 
 ∂
f y = DL ω

⇔ ∂y
DL ω = f ω 
∂


 L

f x = D ω



 ∂z

 ∂
 f z = DL ω


∂u
lo cual implica
−f3 = f, 0 = f y, f1 − f4 = f x, f3 = f z.
y por tanto ∆[P] es una distribución generada por
∂ z+1 ∂ ∂
D= − + .
∂x y ∂y ∂u
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-

dientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo
y2
u1 = x − u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto
du1 = dx − du , du2 = dz , du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy.
Si ahora consideramos la proyección regular π = (u1 , u2 , u3 ), tendre-

mos que
Dπ =< D >⊂ ∆[P],
y por tanto el teorema de la proyección nos asegura que P es proyectable
por π, es decir que ω se expresa como combinación de du1 , du2 y du3 y
si es
ω = g1 du1 + g2 du2 + g3 du3

= [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz − g1 du,
6.5. El Teorema de Frobenius 305
tendremos que g3 = 1, g1 = −z = −u2 y g2 = 0 y por tanto
ω = −u2 du1 + du3 .
Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte, u3 = cte} son tangen-

tes al sistema de Pfaff. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.
Proposición 6.19 Sean π1 : V → U y π2 : U → W proyecciones regulares,

π = π2 ◦ π1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = π1∗ P 0 se
tiene que
Dπ ⊂ ∆[P] ⇒ Dπ2 ⊂ ∆[P 0 ].
Demostración. Sea E ∈ Dπ2 y D ∈ D(V ) tal que π1 lleve D en E,

entonces π∗ D = π2∗ [π1∗ D] = 0, por tanto
D ∈ Dπ ⇒ D ∈ ∆[P]
⇒ ∀ω ∈ P 0 , (π1∗ ω)D = 0 , DL (π1∗ ω) ∈ P
⇒ ∀ω ∈ P 0 , ωE = 0 , π1∗ (E L ω) ∈ P
⇒ ∀ω ∈ P 0 , ωE = 0 , ELω ∈ P 0
0
⇒ E ∈ ∆[P ],
lo cual se sigue del Lema (6.14) y de (6.13).
Ejercicio 6.4.1 Demostrar que si P = π ∗ P 0 es proyectable y < D >= ∆[P],

∆[P 0 ] = {0}.
6.5. El Teorema de Frobenius
En esta lección caracterizaremos el hecho de que una distribución

de rango r tenga subvariedades r–dimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostración como consecuencia directa del
Teorema de la Proyección, con lo que se pone de manifiesto que
este último es el resultado más básico y fundamental de la Teorı́a de los

sistemas de Pfaff. Completaremos la lección dando la versión del mismo
teorema en términos del sistema de Pfaff y dando una tercera versión
en términos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apéndice, al final del Tema daremos una demostración
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyección, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Definición. Diremos que una distribución ∆ en V de rango r es total-

mente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno abierto cúbico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que
∂ ∂
∆(Vx ) =< ,..., >,
∂v1 ∂vr
en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del

entorno)
S = {x ∈ V : vr+1 = cte, . . . , vn = cte},
son tangentes a la distribución, es decir para cada z ∈ S
Tz (S) = ∆z .
Definición. Diremos que un sistema de Pfaff P, de rango k, es to-

talmente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno Vx de x y
v1 , . . . , vk ∈ C ∞ (Vx ), con diferenciales independientes en todo Vx , tales
que
P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvk > .
Como antes observemos que si P es totalmente integrable, la so-

lución a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n − k–
dimensionales tangentes al sistema, vienen definidas localmente por
{v1 = cte, . . . , vk = cte}.
Proposición 6.20 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y sólo

si ∆ = P 0 es totalmente integrable.

Lema 6.21 Sea P = π ∗ (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:
P es tot. integrable ⇐ P0 es tot. integrable

∆=P 0
es involutivo ⇒ ∆ = P 00
0
es involutivo.
Demostración. La primera implicación es trivial. Veamos la segun-

da, en primer lugar si E ∈ ∆0 , localmente existe D ∈ D tal que π∗ D = E
y se tiene que D ∈ ∆, pues si γi generan P 0 , π ∗ γi = ωi generan P y
ωi D = π ∗ γi D = γi E = 0. Por tanto si E1 , E2 ∈ ∆0 y D1 , D2 ∈ D, son
tales que π∗ Di = Ei , entonces D1 , D2 ∈ ∆ y
[D1 , D2 ] ∈ ∆ ⇒ ωi [D1 , D2 ] = 0
⇒ γi [E1 , E2 ] = 0
⇒ [E1 , E2 ] ∈ ∆0 .
Teorema de Frobenius I 6.22 Una distribución ∆ es totalmente inte-

grable si y sólo si es involutiva.
Demostración. “⇒” Es un simple ejercicio.

“⇐” Lo haremos por inducción sobre r. Para r = 1 es el Teorema
del flujo (2.25), pág.78. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r − 1.
Sea x ∈ V y consideremos un campo D ∈ ∆, no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un
entorno abierto Vx de x en V, tales que D = ∂vn ∈ ∆, y consideremos
la proyección π = (v1 , . . . , vn−1 ) y U = π(Vx ), para la que se tiene por
(6.8), pág.294, y ser ∆ involutiva
∂
Dπ =< >⊂ ∆ = ∆[P],
∂vn
donde P = ∆0 es un sistema de Pfaff de rango k = n − r. Se sigue del

teorema de la proyección —encogiendo Vx y U = π(Vx ) si es necesario—,
que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = π ∗ (P 0 ) y
se sigue del Lema anterior que ∆0 = P 00 es una distribución involutiva
de rango (n − 1) − k = (n − 1) − (n − r) = r − 1 y por nuestra hipótesis
de inducción ∆0 es totalmente integrable, ahora por el Lema
P0 es tot. int. ⇒ P es tot. int. ⇔ ∆ es tot. int.

Teorema 6.23 Una distribución ∆ en V es totalmente integrable si y

sólo si para cada x ∈ V existe una subvariedad conexa S tal que x ∈ S
y Tz (S) = ∆z , para cada z ∈ S. Además S es localmente única en el
sentido de que existe un entorno abierto de x, Vx ⊂ V, tal que si S 0 ⊂ Vx
es otra, es conexa y S ∩ S 0 6= ∅, entonces S 0 ⊂ S.
Demostración. Si ∆ es totalmente integrable, entonces para cada

x ∈ V la franja que lo contiene
{z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el enunciado.
Recı́procamente, tenemos que demostrar que ∆ es totalmente inte-
grable ó por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 ∈ ∆, entonces [D1 , D2 ] ∈ ∆, para lo cual basta demostrar que
para cada x ∈ V, [D1 , D2 ]x ∈ ∆x .
Por hipótesis existe una subvariedad S tal que x ∈ S y para la inclu-
sión i : S ,→ V, i∗ [Tz (S)] = ∆z , para cada z ∈ S. Pero entonces existen
únicos E1z , E2z ∈ Tz (S), tales que i∗ E1z = D1z e i∗ E2z = D2z y se
demuestra fácilmente que E1 , E2 ∈ D(S), pues cada función g ∈ Cz∞ (S)
localmente es g = i∗ f , para f ∈ Cz∞ (V) y
Eiz g = Eiz (i∗ f ) = Diz f,
por lo que Ei g = i∗ (Di f ) y es diferenciable. Se sigue que [E1 , E2 ] ∈ D(S)
y por tanto
[D1 , D2 ]x = i∗ [E1 , E2 ]x ∈ i∗ [Tx (S)] = ∆x .
Por último consideremos que ∆ es totalmente integrable y para cada
x ∈ V el abierto Vx de la definición. Veamos que la subvariedad
S = {z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z ∈ S 0
∂ ∂
Tz (S 0 ) = ∆z =< z, . . . , z >,
∂v1 ∂vr
y por tanto para la inmersión i : S 0 ,→ V,
d(i∗ vr+1 ) = · · · = d(i∗ vn ) = 0,
por tanto en S 0 las funciones vi , para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p ∈ S ∩ S 0 , tendremos que S 0 ⊂ S.
Definición. Llamaremos variedad integral de una distribución ∆ de V,

a toda subvariedad inmersa conexa S ⊂ V, por tanto tal que
i : S ,→ V,
es una inmersión, tal que para cada x ∈ S
Tx (S) = ∆x ,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.24 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del

entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribución es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Definición. Llamaremos variedad integral máxima de una distribución

a una subvariedad inmersa tangente a la distribución que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga algún punto común con ella.
La razón de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.55) del Apéndice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral máxima pasando por
un punto en general es inmersa.
Teorema 6.25 Sea ∆ una distribución involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una única variedad integral máxima.
Teorema de Frobenius II 6.26 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en

V. Entonces son equivalentes:
i) P es totalmente integrable.
ii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx y generadores ω1 , . . . , ωr de
P(Vx ) para los que
dωi ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0, i = 1, . . . , r.
iii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx tal que para toda ω ∈ P(Vx )
existen ωi ∈ P(Vx ) y ηi ∈ Ω(Vx ) tales que
X
dω = ωi ∧ η i .
Demostración. (i) ⇒ (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas lo-

cales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) ⇒ (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
ω1 , . . . , ωr pueda extenderse a una base ω1 , . . . , ωn de Ω(Vx ). Si ω ∈
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
r
X r
X
ω= fi ωi ⇒ dω = (dfi ∧ ωi + fi dωi ).
i=1 i=1
Ahora bien como

n−1
X r
X X
dωi = fijk ωj ∧ ωk = fijk ωj ∧ ωk + fijk ωj ∧ ωk ,
j=1 j=1 r+1≤j<k≤n
j<k≤n j<k≤n
para ciertas funciones, tendremos para r = n − 1 que el resultado es

cierto pues el sumando de la última suma no tiene términos. Ahora para
r ≤ n − 2 como sabemos por hipótesis que para i = 1, . . . , r
X
0 = dωi ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = fijk ωj ∧ ωk ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr ,
r+1≤j<k≤n
será fijk = 0 para r + 1 ≤ j < k y existen ηi tales que

r
X
dω = ωi ∧ η i .
i=1
(iii) ⇒ (i).- Para ∆ = P 0 basta demostrar, por el Teorema de

Frobenius (I), que ∆ es involutivo.
Sean D, E ∈ ∆, es decir tales que ωE = ωD = 0 para toda ω ∈ P, y
queremos ver que [D, E] ∈ ∆. Utilizando que
ω[D, E] = D(ωE) − DL ω(E) = −DL ω(E)

= −iD dω(E) − d(iD ω)E = dω(E, D),
basta demostrar que dω(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente

X
dω = ωi ∧ η i ,
con las ωi ∈ P y el resultado se sigue.

Por último daremos una tercera versión del teorema en términos de

sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y), zy = g(x, y),
para que tenga solución z es obviamente necesario que fy = gx . El teo-
rema asegura que esta condición también es suficiente.
Teorema de Frobenius III 6.27 Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos, y

Fi = (fi1 , . . . , fim ) : U × V −→ Rm aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x0 , y0 ) ∈ U × V existe un abierto
U0 ⊂ U , entorno de x0 y una única aplicación y : U0 −→ V verificando
las ecuaciones
∂y
y(x0 ) = y0 , (x) = Fi (x, y(x)), (en forma vectorial)
∂xi
si y sólo si en U × V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
m m
∂fij X ∂fij ∂fkj X ∂fkj
+ fkr = + fir .
∂xk r=1 ∂yr ∂xi r=1
∂yr
Demostración. “⇒” Es obvio derivando pues

(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
“⇐” La condición del enunciado equivale a que
m
∂ X ∂
[Dk , Di ]yj = 0, para Di = + fij ,
∂xi j=1 ∂yj
lo cual equivale a que [Di , Dk ] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-

tribución generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfaff asociado, que es el generado por las 1–formas
n
X
ωj = dyj − fij dxi , para j = 1, . . . , m
i=1
por lo que existen subvariedades tangentes n–dimensionales pasando por

cada punto de U × V P (localmente únicas), en las que las xi son coorde-
n
nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en
cada subvariedad solución en las coordenadas (xi ).
Ejercicios
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
uno–formas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los cam-

pos
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
(i) − , +z , (ii) y −x , x +y +z
∂x ∂y ∂x ∂z ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z
¿Tiene superficies tangentes?. De ser ası́ encontrarlas.
Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la métrica habitual en R3

definimos el rotacional de D ∈ D(R3 ), R = rot D, como el único campo tal
que
iR ω3 = d(iD g).
a) Demostrar que R ∈ D(R3 ) y dar sus componentes en función de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y sólo si D y R son perpendiculares.
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tiene solución y encontrarla, el sistema de ecua-

ciones en derivadas parciales
z
zx = x2 y, zy = .
y
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribución de R4 generada

por los campos
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
z − , z −y , −xz + xz − zy +x .
∂x ∂u ∂y ∂u ∂x ∂y ∂z ∂u
Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p ∈ R3 − {0} el plano ∆p

tal que, el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que ∆p es una distribución
involutiva y dar las superficies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reflejo
pasa por el (−1, 0, 0).
Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p ∈

R3 − {a, b} consideremos el plano ∆p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que ∆p es una distribución totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 − {x = 0, y = 0}, consideremos el

plano ∆p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es una función f (ρ), siendo ρ la distancia de p al eje z. ¿Para que
funciones f la distribución es totalmente integrable?. (ver el ejercicio (7.10.1),
pág.426.)
Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribución es involutiva e integrarla.
6.5.1. Método de Natani.

Veamos ahora un método para resol-
ver un sistema de Pfaff en R3 , generado
por una 1–forma
ω = P dx + Qdy + Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para
ello dos ecuaciones diferenciales en el
plano. Figura 6.7.
Restrinjamos ω a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuación diferencial correspondiente
P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera será para cada y una función φy (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son φy (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
superficie solución S de ω y cada c ∈ R la curva
S ∩ {y = c} = {(x, c, z) : φc (x, z) = ks (c)},
donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al
y = c. Por tanto
S = {(x, y, z) : φ(x, y, z) = ks (y)},
para φ(x, y, z) = φy (x, z).
Ahora bien tenemos que encontrar el

valor ks (y) y esto lo hacemos restringien-
do ω a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuación diferen-
cial Figura 6.8.
P (x, y, 1)dx + Q(x, y, 1)dy = 0,
cuya integral primera será una función h(x, y). Entonces como
S ∩ {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : φ(x, y, 1) = ks (y)},
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-

nes, obteniendo una relación
ks (y) = G(as , y).
En definitiva, para cada a ∈ R tenemos una superficie de ecuación
φ(x, y, z) − G(a, y) = 0,
y nuestras superficies están entre ellas. Si somos capaces de despejar la

a en la anterior ecuación, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendrı́amos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues ω es proporcional a la

dH.
Ejercicio 6.5.10 Demostrar que la uno–forma

z
ω = x2 ydx + dy − dz,
y
es totalmente integrable e integrarla por el método de Natani.
ω = z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy − xy(x + y)dz,

6.5.2. 1–formas homogéneas.

Llamamos ası́ a las 1–formas
ω = P dx + Qdy + Rdz,
cuyos coeficientes son funciones homogéneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que
λn f (x, y, z) = f (λx, λy, λz),
entonces la condición de que genere un sistema de Pfaff totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias
∂ ∂ ∂
H=x +y +z ,
∂x ∂y ∂z
ya que derivando en λ = 1, se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por
tanto
H L ω = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz)
= (n + 1)ω,
se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z,u2 = y/z,u3 = log z,
∂
nuestra 1–forma se simplifica (pues en él H = ∂u 3
); como x = u1 eu3 ,
u3 u3
y = u2 e , z = e

∂ ∂ ∂
ω=ω du1 + ω du2 + ω du3
∂u1 ∂u2 ∂u3
= (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 +
+ (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3
= zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 ,
y nuestro sistema de Pfaff está generado por
P Q
γ = f du1 +gdu2 +du3 = du1 + du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R P u1 + Qu2 + R
para las funciones
P P (u1 , u2 , 1)
f= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
Q Q(u1 , u2 , 1)
g= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
y como dγ = (gu1 − fu2 )du1 ∧ du2 , el sistema es totalmente integrable sii

dγ ∧ γ = 0 ⇔ gu1 = fu2 ⇔ dγ = 0,
y γ es exacta, en cuyo caso existe una función h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues γ = d(h + u3 ).

ω = yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
fi dxi ∈ Ω(R3 ) es homogénea y

P
Ejercicio
P 6.5.13 Demostrar que si ω =
fi xi = 0, entonces < ω > es totalmente integrable.
6.6. Aplicación: Clasificación de uno–formas
En esta lección daremos el Teorema de Darboux, que clasifica

localmente las 1–formas regulares, entendiendo que una 1–forma ω es
regular si es no singular, es decir ωx 6= 0 en cada punto x, y la dimensión
de la intersección del hiperplano
H = {Dx ∈ Tx (V) : ωx Dx = 0},
con el subespacio
R = rad dx ω = {Dx ∈ Tx (V) : iDx dx ω = 0},
es constante en x (a la codimensión de este subespacio la llamaremos
clase de ω). Veremos que en dimensión n hay exactamente n 1–formas
regulares, que para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los
correspondientes subespacios son respectivamente
ω H R H ∩R clase
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
dx < ∂y , ∂z > < ∂x , ∂y , ∂z > < ∂y , ∂z > 1
∂ ∂ ∂ ∂
ydx < ∂y , ∂z > < ∂z > < ∂z > 2
∂ ∂ ∂ ∂
dz + ydx < ∂y , ∂x − y ∂z > < ∂z > {0} 3
6.6. Aplicación: Clasificación de uno–formas 317
Definición. Llamaremos sistema caracterı́stico de una 1–forma ω ∈

Ω(V) en un punto p ∈ V al subespacio vectorial de Tp (V)
∆p (ω) = {Dp ∈ Tp (V) : ωp Dp = 0, iDp dp ω = 0}.
Diremos que ω es regular si la dimensión de su sistema caracterı́stico

es constante en p y llamaremos clase de ω en p a la codimensión de su
sistema caracterı́stico, es decir a
dim V − dim ∆p (ω).
Veremos que la clase de una 1–forma regular ω es el mı́nimo núme-

ro de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede
expresar ω.
Lema 6.28 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. Entonces {∆p (ω) : p ∈ V}

es una distribución involutiva de rango n − m.
P
Demostración.
P Si en un entorno coordenado de un p, ω = gi dxi ,
entonces Dp = hi (p)∂xip ∈ ∆p = ∆p (ω) si y sólo si
X X
gi (p)hi (p) = 0 , gij (p)hj (p) = 0,
para gij = ∂gi /∂xj − ∂gj /∂xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema     
g1 (p) · · · gn (p) h1 (p) 0
 g11 (p) · · · g1n (p)   h2 (p)  0
..   ..  =  .. 
    
 .. ..
 . . .   .  .
gn1 (p) · · · gnn (p) hn (p) 0
Ahora bien dim ∆p (ω) = n − m = r por tanto la matriz A(p) de este
sistema tiene un menor no nulo de orden m, y ese menor será no nulo
en todo un entorno Up de p. Por tanto para cada solución a = (ai ) de
este sistema A(p)aP= 0, podemos encontrar funciones hi en Up tales que
hi (p) = ai y D = hi ∂xi ∈ D(Up ) satisface
ωD = 0 , iD dω = 0,
por tanto Dx ∈ ∆x para todo x ∈ Up . Si ahora cogemos una base

D1p , . . . , Drp de ∆p , la misma construcción nos dará campos indepen-
dientes D1 , . . . , Dr en un entorno Up de p, tales que para cada x ∈ Up ,
D1x , . . . , Drx ∈ ∆x y por tanto base de ∆x .
Que la distribución es involutiva se sigue de que
D∈∆ ⇔ D ∈ D, ∀x ∈ V, Dx ∈ ∆x
⇔ D ∈ D, ωD = 0, iD dω = 0
⇔ D ∈ D, ωD = 0, DL ω = 0,
y la comprobación se deja al lector.
Proposición 6.29 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. Entonces para todo

p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y γ ∈ Ω(V )
regular de clase m, tales que ω = π ∗ γ, para π = (v1 , . . . , vm ) y V = π(Up )
abierto de Rm .
Demostración. Consideremos la distribución {∆p (ω) : p ∈ V} y

∆ su módulo asociado. Se sigue del Teorema de Frobenius I (6.22),
que existe un sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que ∆
está generado por
∂ ∂
,..., .
∂vm+1 ∂vn
P
Si en este sistema de coordenadas es ω = gi dvi , entonces gi =
ω(∂vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
sólo de v1 , . . . , vm , pues
m
∂ L X ∂gj
0= ω= dvj .
∂vi j=1
∂vi
Se sigue que existe γ ∈ Ω(V ) con V abierto de Rm tal que ω = π ∗ γ

para π = (v1 , . . . , vm ), con γy 6= 0 para y ∈ V .
Veamos que γ es de clase m, es decir ∆y (γ) = {0}. Sean y ∈ V ,
x ∈ U tal que π(x) = y, Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos cualquier Dx tal
que π∗ Dx = Ey . Entonces
ωx Dx = π ∗ γy (Dx ) = γy Ey = 0
iDx dx ω = iDx dx (π ∗ γ) = iDx π ∗ (dy γ) = 0,
por tanto Dx ∈ ∆x (ω) y Ey = π∗ (Dx ) = 0.

Ejercicio 6.6.1 Sea E un espacio vectorial y G : E × E → R bilineal y hemi-

simétrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensión impar entonces el
rad G = {x ∈ E : G(x, y) = 0, ∀y ∈ E} 6= {0}.
ii) El radical de G tiene dimensión par (o impar) si y sólo si la tiene E.
Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyección que dice

que en dimensión par, toda uno–forma no singular define un sistema de
Pfaff proyectable.
Lema 6.30 Sea P un sistema de Pfaff de rango 1 en una variedad V

de dimensión par. Entonces para todo x existe D ∈ ∆[P], sin puntos
singulares, en un entorno de x.
Demostración.
P Consideremos el sistema de Pfaff P generado por
una ω = gi dxi en un P
entorno de x. Basta demostrar que en algún
entorno de x existe D = hi ∂xi y alguna función h tal que
( ( (
ωD = 0 ωD = 0 ωD = 0
L
⇔ ⇔
D ω = hω iD dω = hω iD dω(∂xi ) = hgi
(P
hj gj = 0
⇔ P
hj dω(∂xj , ∂xi ) = hgi ,
lo cual equivale a encontrar, para
∂gi ∂gj
gij = dω(∂xj , ∂xi ) = − ,
∂xj ∂xi
una solución no nula al sistema

    
0 g1 ··· gn h 0
 −g1 g11 ··· g1n   h1  0
A·h= . ..   ..  =  .. 
    
.. ..
 .. . . .   .  .
−gn gn1 ··· gnn hn 0
ahora bien este sistema tiene solución pues A es hemisimétrica y de

orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0, pues det A = det At =
det −A = − det A. Además hi 6= 0 para algún i.
Nota 6.31 Observemos que si rad dx ω = {0} entonces det(gij (x)) 6= 0,

por tanto rang A = n y la solución del sistema anterior Ah = 0, es única
salvo proporcionales. Por tanto todo vector Tx tal que
ωx Tx = 0, iTx dx ω = aωx ,
es proporcional a Dx .
Corolario 6.32 Sea dim V = n par, ω ∈ Ω y x ∈ V. Si ωx 6= 0 en-

tonces existe un abierto U , entorno de x, con coordenadas ui , π =
(u1 , . . . , un−1 ), f ∈ C ∞ (U ) con f 6= 0 en U y γ ∈ Ω(V ), con V = π(U )
abierto de Rn−1 , tales que ω = f π ∗ (γ).
Demostración. Basta considerar el campo D del resultado anterior,

un sistema de coordenadas (ui ) en el que D = ∂un y aplicar el teorema
de la Proyección a P =< ω >.
Ejercicio 6.6.2 Sea ω ∈ Ω(V), x ∈ V y ω 6= 0. Demostrar que si existe un

entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0, tal que ωD = 0 y
DL ω = 0, entonces existe un entorno Ux de x, con coordenadas u1 , . . . , un , en
el que
ω = f1 (u1 , . . . , un−1 )du1 + · · · + fn−1 (u1 , . . . , un−1 )dun−1 .
Teorema de Darboux 6.33 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. Entonces

para todo p ∈ V existe un abierto Up , entorno de p en V para el que:
i) Si m = 2k + 1 existen z, z1 , . . . , zk , x1 , . . . , xk ∈ C ∞ (Up ) con dife-
renciales independientes tales que
ω = dz + z1 dx1 + · · · + zk dxk .
ii) Si m = 2k existen z1 , . . . , zk , x1 , . . . , xk ∈ C ∞ (Up ) con diferenciales

independientes tales que
ω = z1 dx1 + · · · + zk dxk .
Demostración. Por (6.29) podemos suponer que m = n, por tanto

para todo p ∈ V
rad dp ω ∩ {ωp = 0} = ∆p (ω) = {0},

y la dimensión del rad dp ω es 0 ó 1 y por el ejercicio (6.6.1) es 0 si n es

par y 1 si n es impar.
Haremos la demostración por inducción en n. Para n = 1
ω = f dx = dz,
para z 0 = f . Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k − 1

y veamos que también lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces rad dp ω = {0}.
Consideremos el sistema de Pfaff P =< ω >, se sigue de (6.32) que
dado p existe U un entorno coordenado suyo, con coordenadas ui , tales
que para π = (u1 , . . . , un−1 ) y V = π(U ),
ω = z1 (π ∗ γ),
para una γ ∈ Ω(V ) y una función z1 invertible. Veamos que γ es regular

de clase n − 1, es decir que para cada y ∈ V , ∆y (γ) = {0}. Sea x ∈ U
tal que π(x) = y, Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos cualquier Tx tal que
π∗ Tx = Ey . Entonces
ωx Tx = z1 [π ∗ γy (Tx )] = z1 (γy Ey ) = 0,
iTx dx ω = iTx dx (z1 π ∗ γ)
= iTx [dx z1 ∧ π ∗ γy + z1 (x)π ∗ dy γ]
= (Tx z1 )π ∗ γy = (Tx z1 )z1 (x)−1 ωx ,
por tanto el par Tx y a = (Tx z1 )z1 (x)−1 satisfacen la ecuación de (6.31)

y como el rad dx ω = {0}, Tx es múltiplo de Dx y como π∗ Dx = 0,
tendremos que Ey = 0.
Ahora como γ es regular de clase n−1 = 2k−1 en V , podemos aplicar
la hipótesis de inducción y asegurar que existe un sistema de coordenadas
(x1 , . . . , xk , v2 , . . . , vk ) en V —reduciéndolo si es necesario—, tal que
γ = dx1 + v2 dx2 + · · · + vk dxk ,
y por tanto para zi = z1 (π ∗ vi ) y xi = π ∗ xi
ω = z1 dx1 + · · · + zk dxk ,
y las funciones (xi , zi ) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-

tiese un punto q ∈ Up en el que dq z1 , . . . , dq zk , dq x1 , . . . , dq xk , fuesen
dependientes, entonces existirı́a un Eq ∈ Tq (V) incidente con todas ellas

y por tanto tal que
k
X
dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0 ⇒ iEq dω = iEq dzi ∧ dxi = 0,
i=1
y Eq estarı́a en el radical de dq ω, siendo ası́ que su radical es nulo.

ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el rad dp ω tiene dimensión
1 y por tanto la matriz de términos

∂ ∂
gij = dp ω , , (para i, j = 1, . . . , n)
∂xj ∂xi
es de rango n − 1 y tiene un menor no nulo de orden n − 1. De donde se
sigue que existe un abierto Up , entorno de p en U y un campo D ∈ D(Up )
no nulo en Up , tal que iD dω = 0 y por tanto tal que para q ∈ Up ,
rad dq ω =< Dq >,
lo cual implica que en todo Up ωD 6= 0 y podemos tomar D tal que

ωD = 1 pues basta multiplicarlo por 1/ωD. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u1 , . . . , u2k , z ∈ C ∞ (Up ),
reduciendo Up si es necesario, tal que D = ∂z y ωx 6= dx z (para esto

último bastarı́a sumarle a z una integral primera ui de D). Ahora como
ω(D) = 1 y iD dω = 0,
tendremos que ω(∂z) = 1 y DL ω = 0, por tanto

2k
X
ω = dz + fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + π ∗ γ,
i=1
P
para π = (u1 , . . . , u2k ) y γ = fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy γ = 0 y consideramos x
tal que π(x) = y y un Tx tal que π∗ Tx = Ey , entonces
iTx dx ω = iTx dx π ∗ γ = π ∗ iEy dy γ = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto ∆y (γ) = {0} y

el resultado se sigue del caso anterior.
Lema 6.34 Sea ω2 una dos–forma cerrada tal que ∆x = rad ω2x tiene
dimensión constante, entonces ∆x es una distribución involutiva.
Demostración. Como en resultados anteriores se tiene que para
cada Dx tal que iDx ω2 = 0, existe un entorno de x, Vx y un campo
D ∈ D(Vx ), tal que Dp ∈ ∆p para todo p ∈ Vx y si cogemos una
base Dix , tendremos campos Di que en un entorno de x siguen siendo
independientes y de la distribución que es de dimensión constante r, por
tanto base. Se sigue que ∆ =< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que
iDi ω2 = 0. Veamos que es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] ∈ ∆
es decir i[Di ,Dj ] ω2 = 0. Sea D ∈ D, entonces
ω2 ([Di , Dj ], D) = Di (ω2 (Dj , D)) − DiL ω2 (Dj , D) − ω2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL ω2 = iDi dω2 + d(iDi ω2 ) = 0.
Teorema 6.35 Toda dos–forma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensión constante localmente es de la forma
m
X
dzi ∧ dxi ,
i=1
con las xi , zi diferenciablemente independientes.

Demostración. Por el lema anterior ∆x = rad ω2x es una distribu-
ción involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobe-
nius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx ; vi ) en
el que ∆ =< ∂vk+1 , . . . , ∂vn >. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que
X
ω2 = fij dvi ∧ dvj ⇒ fij = ω2 (∂vi , ∂vj ) = 0,
1≤i<j≤n
para 1 ≤ i < j y k < j, por lo que para π = (v1 , . . . , vk )

X
ω2 = fij dvi ∧ dvj = π ∗ γ2 ,
1≤i<j≤k
pues ∂vs fij = 0 para cada s > k, pues ∂vLs ω2 = 0. Siendo γ2 una dos–
forma k–dimensional cerrada y sin radical, por lo tanto (ver el ejercicio
(6.6.1), de la pág.319) k = 2m es par y por el lema de Poincare (3.22),
pág.129, localmente es γ2 = dγ, y podemos tomar γ no singular (basta
sumarle una dz), por tanto γ es una uno–forma regular de clase k y por
el Teorema de Darboux
m
X m
X
γ= zi dxi ⇒ ω2 = dzi ∧ dxi .
i=1 i=1
Corolario 6.36 Si una variedad tiene una dos–forma ω2 cerrada y sin

radical, entonces la variedad tiene dimensión par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (xi ; zi ) que llamaremos simpléticas, tal que
m
X
ω2 = dzi ∧ dxi .
i=1
Definición. Llamaremos variedad simplética a toda variedad diferen-

ciable con una dos–forma ω2 cerrada y sin radical.
6.7. Aplicación: Tensor de curvatura
6.7.1. El fibrado tangente.

Sea V una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su
fibrado tangente, es decir el conjunto
T (V) = {Dp ∈ Tp (V) : p ∈ V},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicación
π : T (V) → V, π(Dp ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de V consideremos el

abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,
para cada Dp ∈ π −1 (U ), las cuales establecen una biyección con un

abierto Un × Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella π es una proyección regular.
6.7. Aplicación: Tensor de curvatura 325
En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de fun-

ciones, por una parte las funciones f ∈ C ∞ (V) subidas, que aunque
rigurosamente son π ∗ (f ), las denotaremos igual,
f (Dx ) = f (x),
y por otra parte las 1–formas ω ∈ Ω(V), que definen la función
ω̄(Dp ) = ωp Dp ,
y si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto de V y las corres-
pondientes (xi , zi ) en el fibrado tangente, las funciones f tienen la misma
expresión, mientras
P que las 1–formas son funciones lineales en fibras, ya
que si ω = fi dxi , como función en el fibrado es
X
ω̄ = fi (x1 , . . . , xn )zi ,
¯ i.
en particular las zi = dx
6.7.2. Variedad con conexión. Distribución asociada.

Consideremos que nuestra variedad tiene una conexión ∇, (ver la
lección 3.7.4, pág.138). Entonces para cada campo D ∈ D(U ) definido
en un abierto U de la variedad y cada 1–forma ω ∈ Ω(U ), D∇ ω es la
1–forma
D∇ ω(E) = D(ωE) − ω(D∇ E).
En estos términos tenemos.
Proposición 6.37 Cada campo D ∈ D(U ), define canónicamente un

campo D∇ ∈ D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f ∈ C ∞ (U ),
D∇ f = Df,
por tanto π∗ D∇ = D y para cada 1–forma ω ∈ Ω(U ), entendida como
función en el fibrado
D∇ (ω̄) = D∇ ω.
Demostración. De existir, en un abierto con coordenadas xi y las
correspondientes (xi , zi ) en el fibrado, tendrı́a que ser
n
X
D̄xk = Dxk , D̄zk = − fi zj Γkij ,
i,j=1
pues D̄zk es la función correspondiente a la 1–forma

X∂
D∇ dxk = (D∇ dxk )
dxj
∂xj
n
∇ ∂ ∇ ∂
X
(D dxk ) = −dxk D =− fi Γkij .
∂xj ∂xj i=1
P P
Se verifica que D̄ = (D̄xi )∂xi + (D̄zi )∂zi satisface las propie-
dades,
P pues para cada f de abajo D̄f = Df y para cada 1–forma
ω= gi dxi
X X X
D̄( gi zi ) = gi D̄zi + zi Dgi
X X X
D∇ ( gi dxi ) = gi D∇ dxi + zi Dgi
Ahora si consideramos otro sistema de coordenadas yi y el correspondien-

te (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces el campo correspondiente Eyi = Dyi ,
Ezi0 = D∇ dyi coincide con D̄, pues
Eyi = Dyi = D̄yi , Ezi0 = D∇ dyi = D̄zi0 .
Se tiene trivialmente que

X X
D= fi Di ⇒ D∇ = fi Di∇ ,
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )

X ∂ X ∂ ∇
D= fi ⇒ D∇ = fi ,
∂xi ∂xi
ahora bien en coordenadas (∂xi )∇ xk = δik y (∂xi )∇ zk es la función lineal

en fibras correspondiente a la 1–forma (∂xi )∇ dxk cuya componente j–
esima es −Γkij , pues
! !
∂ ∇ ∂ ∇ ∂

∂ ∂ ∂
dxk = [dxk ] − dxk = −Γkij ,
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
por tanto
n
∂ ∇ ∂ X ∂
= − zj Γkij .
∂xi ∂xi ∂zk
j,k=1
Distribución asociada a una conexión

La colección de todos los campos subidos generan en el fibrado tan-
gente una distribución que denotaremos ∆, es decir para cada p ∈ T (V)
y x = π(p), definimos
∆p = {Dp∇ : D ∈ D(U ), U abierto entorno de x}.
que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto

T (U )
∂ ∇ ∂ ∇
∆(T (U )) =< ,..., >.
∂x1 ∂xn
y en términos del sistema de Pfaff asociado
P(T (U )) =< ω1 , . . . , ωn >,
para las 1–formas incidentes

n X
X n
(6.5) ωk = ( zj Γkij )dxi + dzk .
i=1 j=1
Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E ∈ D(V), ten-

dremos dos significados para
D∇ E ∇ − E ∇ D∇ − [D, E]∇ ,
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F ∈ D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D∇ E ∇ F − E ∇ D∇ F − [D, E]∇ F,
y otra como el campo tangente en el fibrado tangente
[D∇ , E ∇ ] − [D, E]∇ ,
el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1–forma ω, enten-

dida como función en el fibrado, vale la 1–forma
R(D, E, ω) = D∇ E ∇ ω − E ∇ D∇ ω − [D, E]∇ ω.

Proposición 6.38 Dados D, E, F ∈ D(V) y ω ∈ Ω(V)

ω(R(D, E, F )) = −R(D, E, ω)F.
En particular la curvatura es nula sii el endomorfismo curvatura se anula
en las 1–formas.
Demostración. Derivando la función E(ωF ) = E ∇ ω(F )+ω(E ∇ F ),
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetrı́a)
D(E(ωF )) = D∇ E ∇ ω(F ) + E ∇ ω(D∇ F ) + D∇ ω(E ∇ F ) + ω(D∇ E ∇ F )
E(D(ωF )) = E ∇ D∇ ω(F ) + D∇ ω(E ∇ F ) + E ∇ ω(D∇ F ) + ω(E ∇ D∇ F ),
y restando tenemos
[D, E](ωF )) = D∇ E ∇ ω(F ) − E ∇ D∇ ω(F ) + ω(D∇ E ∇ F − E ∇ D∇ F ),
pero por la fórmula del principio
[D, E](ωF )) = [D, E]∇ ω(F ) + ω([D, E]∇ F ).
Definición. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual-
quier otro E, E ∇ D = 0.
Diremos que una conexión es plana si todo punto x ∈ V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn ∈ D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x ∈ V y todo Dx ∈ Tx (V) existe
un campo paralelo D ∈ D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .
Proposición 6.39 Dado un abierto U ⊂ V, un campo tangente D ∈

D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x ∈ U } es tangente a ∆.
Demostración. Para cada x ∈ U consideremos P un entorno abierto
coordenado (Ux ; xi ), entonces si en él D = fi ∂xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente
sD (U ) ∩ T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},
ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n
n
X n
X
0 = ∂x∇
i D = fkxi ∂xk + fj ∂x∇
i ∂xj
k=1 j=1
n
X n
X n
X n
X n
X
= fkxi ∂xk + ( fj Γkij )∂xk = (fkxi + fj Γkij )∂xk ,
k=1 k=1 j=1 k=1 j=1
es decir que para i, k = 1, . . . , n

n
X
fkxi + fj Γkij = 0,
j=1
y esto equivale a que la subvariedad es tangente a ∆, pues en ella zk =

fk (x) y por (6.5)
n
X n
X
i∗ ωk = (fkxi + fj Γkij )dxi .
i=1 j=1
Proposición 6.40 Para una conexión ∇ en V son equivalentes:

i) La conexión es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribución ∆ en el fibrado tangente es totalmente integrable.
Demostración. (i)⇒(ii) Si la conexión es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn ∈ D(U ), de campos paralelos,
por tanto
∀i, j, k, R(Di , Dj , Dk ) = 0 ⇒ R = 0.
(ii)⇒(iii) Por (6.38) tenemos que para cualesquiera campos D, E ∈
D(V), es nulo el campo del fibrado tangente
[D∇ , E ∇ ] − [D, E]∇ ,
pues anula a las funciones y a las 1–formas de V. Por tanto ∆ es involutiva

y por el Teorema de Frobenius (6.22) ∆ es totalmente integrable.
(iii)⇒(i) Veamos que para todo x ∈ V y todo Dx ∈ Tx (V) existe
un campo paralelo D ∈ D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que
en x define Dx . Si la distribución es totalmente integrable, existe una
subvariedad solución S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en
ella π : S → V es difeomorfismo local, pues π∗ : Ty (S) = ∆y → Tx (V) es
isomorfismo pues es sobre ya que π∗ E ∇ = E y ambos son de dimensión
n. Por tanto existe un abierto V de y en S, un entorno abierto U de x
y un difeomorfismo σ : U → V ⊂ T (V) que es una sección local de π,
tal que σ(x) = y = Dx , la cual define un campo tangente D ∈ D(U ),
Dp = σ(p) ∈ S, que en x define Dx y σ(U ) es una subvariedad tangente
y por la proposición (6.39), D es paralelo.
6.8. Aplicación: Termodinámica
Definición. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva dife-

renciable a trozos, a toda aplicación continua
X: I ⊂ R → V
para I = [a, b] ó I = R, diferenciable salvo en un número finito de puntos

a ≤ t1 < · · · < tn ≤ b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restricción de una
aplicación diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <
∂
ti+1 < bi . Denotaremos con T = X∗ ∂t .
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q ∈ V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I → V y r, s ∈ I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definición. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1–forma ω ∈ Ω, entenderemos por integral a lo largo de X
de ω, entre los instantes r y s, a
Z s Z s Z s
∗
ω= X ω= [ωT ◦ X] dt,
r r r
Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para

r = a y s = b, integral de ω a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusión por Z
ω.
Ejercicio 6.8.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una

1–forma exacta es cero.
Definición. Diremos que una variedad diferenciable V de dimensión

n, con dos 1–formas ωQ y ωW y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodinámico si se verifican
los tres principios de la termodinámica que a continuación expondremos.
Nota 6.41 Pero antes de esto daremos algunos términos que utilizare-
mos en la exposición:
6.8. Aplicación: Termodinámica 331
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.

A ωQ la llamamos 1–forma de calor .
A ωW la llamamos 1–forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n−1–dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier θ ∈ C ∞ (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< dθ >,
la llamamos función temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformación termodinámica.
En 1843 el fı́sico británico J.Joule (1818–1889) determinó que el

trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centı́grado 1 gramo de
agua, es decir para obtener 1cal de energı́a térmica. El experimento que
realizó consistı́a en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje fijo que al girar movı́a unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya fricción se calentaba. El trabajo realizado por
el cuerpo en su descenso se convertı́a en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energı́a de un sistema.
Definición. Dada una transformación termodinámica X en V, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformación entre los instantes r y s, respectivamente a
Z s Z s
ωQ , ωW .
r r
Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a ωQ e ωW . R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si ωW < 0.
Definición. Dada una transformación termodinámica X, diremos que
en un instante t ∈ I, se gana calor si ωQ TX(t) > 0, y que se pierde
calor si ωQ TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+ −
respectivamente por IQ e IQ .
Primer principio de la termodinámica

“Dados dos puntos p, q ∈ V en un sistema termodinámico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formación termodinámica que los une”.
Denotaremos tal valor por

Z q
ωQ + ωW .
p
Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y

el trabajo es nula.
Definición. En virtud de este primer principio podemos definir —fijado
un punto p ∈ V—, la función
Z x
Up (x) = ωQ + ωW .
p
Observemos que si consideramos otro punto q ∈ V, y la función Uq

que define, tendremos que Up − Uq es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuación, entonces sus diferenciales coinciden —como veremos—
, con ωQ + ωW . A esta función U determinada salvo una constante la
llamaremos energı́a interna del sistema.
Lema 6.42 La función U ∈ C ∞ (V).
Demostración. Por la observación anterior basta demostrar que si

U se anula en p ∈ V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q ∈ Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformación
termodinámica
P —en coordenadas—, X(t) = tx, tendremos que si ωQ +
ωW = fi dui ,
Z 1 X Z 1X
U (q) = X ∗[ fi dui ] = [ fi (tx)xi ]dt,
0 0
∂ ∂
P
pues X∗ ( ∂t )= xi ( ∂u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.43 dU = ωQ + ωW .
Demostración. Llamemos por comodidad γ = ωQ + ωW . Por la

observación basta demostrar que para cada p ∈ V, dp U = γp , donde U es
la función energı́a que se anula en p. Sea Dp ∈ Tp (V), bastará demostrar
que
Dp U = γp Dp ,
∂
Tomemos
P un entorno coordenado de p, en el que Dp = ∂u1 y u(p) = 0.
Si γ = fi (u1 , · · · , un )dui , entonces γp Dp = f1 (0) y por (6.42)
U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lı́m
r
1 1
Z
= lı́m f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
Z r
1
= lı́m f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
Un gas definido por su presión p = F/s y su volumen v es el ejemplo

más simple de sistema termodinámico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por él es ωW =
−F dx = −pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es
ωQ = dU − ωW = Up dp + (Uv + p)dv.
Segundo principio de la termodinámica o de Kelvin–Planck

“Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor”.
Z
−
ωW < 0 ⇒ I Q 6= ∅.
Teorema 6.44 Si ωQp 6= 0, para un p ∈ V, entonces condición necesaria

y suficiente para que el segundo principio sea válido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < ωQ > sea totalmente integrable.
Demostración. “⇐” Sabemos que para cada p ∈ V, existe un en-
torno coordenado Up , en el que ωQ = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastarı́a
tomar laR coordenada −u. Supongamos ahora que R en un ciclo X de Up
se tiene ωW < 0, y por el primer principio que ωQ > 0. Esto implica
que en algunos puntos ωQ T = f du(T ) = f · (T u) > 0 y por tanto que
T u > 0, pero como
Z Z b
0 = du = Tu ◦ X
a
tendremos que T u toma valores positivos y negativos, y por tanto ωQ T .
“⇒” Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente ∆ de

ωQ es involutivo. Tomemos un entorno coordenado Up , de p, en el que
se verifique el segundo principio y sean D1 , D2 ∈ ∆, es decir tales que
ωQ Di = 0 y veamos si ωQ [D1 , D2 ] = 0. Supongamos que existe un z ∈ Up
para el que ωQ [D1 , D2 ]z < 0. Para θ y τ los grupos uniparamétricos de
D1 y D2 en Up , sea
γ(t) = τ−t ◦ θ−t ◦ τt ◦ θt (z),
tomemos un r de su dominio y sean
z1 = θ(r, z), z2 = τ (r, z1 ), z3 = θ(−r, z2 ), z4 = τ (−r, z3 ),
Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] → V, tal que para cada t ∈ [0, r]
X(t) = θ(t, z),

X(r + t) = τ (t, z1 ),
X(2r + t) = θ(−t, z2 ),
X(3r + t) = τ (−t, z3 ),
√
X(4r + t) = G(r − t) = γ( r − t),
Sabemos por (2.41), pág.89, que

∂ ∂
[D1 , D2 ]z = G∗ = lı́m G∗ = − lı́m TX(t) ,
∂t 0 s→0 ∂t s t→5r−
por tanto
lı́m ωQ TX(t) = −ωQ [D1 , D2 ]z > 0,
t→5r−
y haciendo r > 0 suficientemente pequeño, tendremos que ωQ T > 0,

∂
para T = X∗ ( ∂t ), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
ωQ T = 0, y por tanto ωQ T ≥ 0 y
Z Z z Z
ωQ = ωQ > 0 ⇒ ωW < 0,
z4
y por el segundo principio existe t, tal que ωQ TX(t) < 0, lo cual es

contradictorio.
Tercer principio de la Termodinámica o de Clausius

“Si X es un ciclo en un abierto U , θ ∈ C ∞ (U ) una función temperatu-
+ −
ra para la que hay puntos t ∈ IQ , r ∈ IQ , en los que θ(X(t)) < θ(X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo”. Es decir
Z
[ωQ TX(r) < 0 < ωQ TX(t) , θ(X(t)) < θ(X(r))] ⇒ ωW > 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.45 Para cada p ∈ V en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0, y cada

función temperatura θ, definida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que ωQ = f (θ, u)du.
Demostración. Por (6.44) sabemos que existe un entorno coorde-
nado de p en el que ωQ = f du, por tanto dωQ = df ∧ du y por ser
dωQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos aho-
ra una función temperatura θ y supongamos que dθ, df y du son in-
dependientes. Extendámoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (θ, f, u, u4 , . . . , un ) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 suficientemente pequeño, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que θ[X(t)] = k sen t y
∂ ∂ ∂
T = X∗ ( ) = (k cos t) − k sen t , ωQ T = −k 2 sen t,
∂t ∂θ ∂u
+ −
por tanto 3π/2 ∈ IQ , π/2 ∈ IQ , y si X(3π/2) = p y X(π/2) = q,
entonces
R θ(p) = −k < θ(q) =
R k. Se sigue ası́ del tercer principio que
ωW > 0 y del primero que ωQ < 0, siendo ası́ que
Z Z 2π
ωQ = −k 2 sen t dt = 0
0
por tanto df = λ1 dθ + λ2 du y ∂f /∂ui = 0. El resultado se sigue.

Definición. Consideremos ahora un sistema termodinámico
(V, ωQ , ωW , P),
de dimensión n y U un entorno coordenado de un punto p ∈ V, con
coordenadas (θ, u2 , . . . , un ), donde θ es una función temperatura de V.
Consideremos en U × U las coordenadas habituales
(α, v2 , . . . , vn , β, w2 , . . . , wn ),
para α = π1∗ θ, vi = π1∗ ui , β = π2∗ θ, wi = π2∗ ui , —donde π1 y π2 son

las proyecciones en U × U —, y la subvariedad 2n − 1–dimensional Vs =
{α = β}. Ahora consideremos en Vs la 1–forma σQ —restricción a Vs de
π1∗ ωQ + π2∗ ωQ —, la 1–forma σW —restricción a Vs de π1∗ ωW + π2∗ ωW —,
y el sistema de Pfaff P s , generado por dα = dβ. A (Vs , σQ , σW , P s ) la
llamaremos suma del sistema V consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinámica o de la suma de sistemas ter-

modinámicos
“La suma de un sistema termodinámico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinámico”.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-
ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinámico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodinámico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:
Teorema 6.46 Para cada punto p ∈ V, en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0,

existe un entorno coordenado en el que ωQ = T dS, siendo T una función
temperatura. Además T es única salvo un factor multiplicativo y S es
única salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
Demostración. Sea p ∈ V. Por (6.45) existe un entorno coordenado

Up , tal que ωQ = f (θ, u)du, con θ una función temperatura. Conside-
remos la suma del sistema V consigo mismo, con U ⊂ Up , de tal forma
que para x = i∗ π1∗ u e y = i∗ π2∗ u, (α, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = ∂/∂α en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.45) tenemos que en un entorno
con coordenadas (α, z, . . .)
σQ = F (α, z)dz,
pero por otra parte tenemos que
σQ = i∗ π1∗ ωQ + i∗ π2∗ ωQ = f (α, x)dx + f (α, y)dy = gdx + hdy,
por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (∂/∂α),
F
de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto
DF Dg Dh
= = = r(α),
F g h
R
pues g = f (α, x) y h = f (α, y). Se sigue que f (α, x) = k(x) exp{ r(α)dα}
y por tanto
Z
ωQ = f (θ, u)du = k(u) exp{ r(θ) dθ}du = T dS,
R R
para T = exp{ r(θ)dθ} y S = k(u) du. Ahora si dωQ = dT ∧dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si ωQ = T 0 dS 0 , con T 0 otra función temperatura
—y por tanto T 0 = λ(T )—, entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(∂S 0 /∂T )dT + (∂S 0 /∂S)dS + (∂S 0 /∂u3 )du3 + · · · ],
y por tanto
∂S 0 /∂T = ∂S 0 /∂ui = 0, T = λ(T )(∂S 0 /∂S) = λ(T )µ(S),
de donde se sigue que µ(S) es una constante y el resultado se sigue.
Definición. Se llama entropı́a a la función S del resultado anterior.
Nota 6.47 Observemos que según esto, en un entorno de cada punto

hay una función temperatura canónica T , determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
6.9. Apéndice: Variedades diferenciables
Definición. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topológico

Hausdorff y de base numerable X , a una colección
{C ∞ (U ) ⊂ C(U ), con U abierto de X },
de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,

cada una de las cuales es una R-álgebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restricción de una función diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U ⊂ V ,
f ∈ C ∞ (V ) ⇒ f|U ∈ C ∞ (U ).
ii.- Dada una colección Ui de abiertos, U = ∪Ui y fi ∈ C ∞ (Ui ),

tales que fi|Ui ∩Uj = fj|Ui ∩Uj , entonces existe una única f ∈ C ∞ (U ) cuya
restricción a cada Ui es fi .
iii.- Para cada punto x ∈ X existe un abierto Ux , que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto V de un Rn y un
homeomorfismo H : Ux → V , tal que para cada abierto U ⊂ Ux
f ∈ C ∞ (H(U )) ⇔ f ◦ H ∈ C ∞ (U ).
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topológico dotado de

una estructura diferenciable.
Proposición 6.48 Toda variedad es unión disjunta numerable de sus

componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostración. Consideremos, para cada x de la variedad, la unión

Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra fácilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la colección de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
6.9. Apéndice: Variedades diferenciables 339
Definición. Diremos que una aplicación continua entre variedades dife-

renciables
F : X −→ Y,
es diferenciable si para cada abierto V ⊂ Y
f ∈ C ∞ (V ) ⇒ F ∗ (f ) = f ◦ F ∈ C ∞ (f −1 (V )).
Definición. Llamamos germen en un punto x, de una función continua

(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en algún entorno de x. Denotaremos con Cx (X )
(ó Cx si no hay confusión) y Cx∞ las R–álgebras de gérmenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
R–espacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones
Dx : Cx∞ −→ R,
en el punto x, es decir aplicaciones verificando:

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulación constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s ∈ R y f, g ∈ Cx∞ . el cual —si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos—, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el álgebra C ∞ (X ) en R. Llamamos espacio
cotangente a su dual, que denotamos Tx∗ (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D : C ∞ (U ) −→ C ∞ (U ),
es decir aplicaciones verificando:

1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g ∈ C ∞ (U ) y t, r ∈ R, las cuales forman un C ∞ (X )–módulo, que
denotamos D(X ), y un álgebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 ◦ D2 − D2 ◦ D1 .
Llamamos 1–formas a los elementos de su módulo dual, Ω(X ).
Dada una función f ∈ C ∞ (X ) llamamos diferencial de f a la 1–forma
df : D(X ) −→ C ∞ (X ), df (D) = Df.
Definición. Dada una aplicación diferenciable
F : X −→ Y,
llamamos aplicación lineal tangente en x ∈ X a
F∗ : Tx (X ) −→ TF (x) (Y), F∗ (Dx ) = Dx ◦ F ∗ ,
a la aplicación dual entre espacios cotangentes la denotamos F ∗ . Llama-

mos rango de F en x al rango de F∗ .
6.9.1. Inmersiones locales, subvariedades

Definición. Decimos que F es una inmersión local en x si la aplicación
F ∗ : CF∞(x) −→ Cx∞ , F ∗ (f ) = f ◦ F,
definida entre álgebras de gérmenes de funciones diferenciables, es sobre.

Lo cual equivale a que
F∗ : Tx (X ) −→ TF (x) (Y),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersión si es inyectiva e inmersión

local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si además, con la topologı́a inducida por Y, resulta que
F : X −→ F (X ),
es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (ó subva-

riedad regular como la llaman algunos autores), de Y.
Teorema del rango 6.49 Si F : X → Y es diferenciable de rango cons-

tante k, entonces para cada p ∈ X y q = F (p) existen entornos coorde-
nados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x ∈ Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
Corolario 6.50 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-

tiva k = n y F es inmersión local.
Teorema de caracterización de subvariedades 6.51 S es una subvarie-

dad de una variedad X si y sólo si para cada p ∈ S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que
S ∩ Vp = {x ∈ Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.
Proposición 6.52 Sea F : X → Y diferenciable de rango constante k.

1.- Para cada q ∈ Y, F −1 (q) es vacı́o ó una subvariedad cerrada de
X , de dimensión dim X − k.
2.- Cada p ∈ X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimensión k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.
Demostración. 1.- Sea p ∈ F −1 (q), y consideremos los entornos del

teorema del rango, entonces
F −1 (q) ∩ Vp = {x ∈ Vp : F (x) = q}
= {x ∈ Vp : vj (F (x)) = vj (q), j ≤ k}
= {x ∈ Vp : uj (x) = vj (q), j ≤ k}.
2.- Localmente F es composición de una proyección (que lleva abier-

tos en abiertos) y una inmersión, por tanto existe un abierto V ⊂ Vq tal
que F (Vp ) = {y ∈ V : vk+1 = · · · = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como unión numerable de subvariedades de dimensión k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la unión numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
También porque las subvariedades son densas en ningún lado y por el
Teorema de Baire su unión numerable también es densa en ningún lado.
6.9.2. Variedades integrales máximas

Veremos que si ∆ es una distribución involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una única variedad integral máxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
Teorema 6.53 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo
F
U −
→ V
H & .G
W
donde G es inmersión y H es diferenciable, entonces cada afirmación

implica la siguiente:
i) G(V) es una subvariedad de W.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostración. (i)⇒(ii) Para cada abierto V ⊂ V se tiene por ser

G inyectiva
F −1 (V ) = F −1 [G−1 [G(V )]] = H −1 [G(V )],
y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologı́a inducida por W,

por lo que G(V ) = A ∩ G(V), con A abierto de W y F −1 (V ) = H −1 (A).
(ii)⇒(iii) Si F : U −→ V es continua, entonces podemos definir para
cada x ∈ U
F ∗ : CF (x) (V) −→ Cx (U),
tal que F ∗ [f ] = [F ∗ f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra fácilmente en germen, pues si f es el germen
de una función diferenciable en y = F (x) ∈ V, para un punto x ∈ U,
entonces f = G∗ (g) (por ser G inmersión local), para g el germen de una
función diferenciable de W, por lo tanto
F ∗ (f ) = F ∗ [G∗ (g)] = H ∗ (g),
es el germen de una función diferenciable.
Teorema 6.54 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersión, H dife-
renciable y además para cada y ∈ V,
G∗ [Ty (V)] = ∆G(y) ,
para ∆ una distribución involutiva de W. Entonces F es continua y por

el resultado anterior diferenciable.
Demostración. Sea V ⊂ V un abierto y x ∈ F −1 (V ), basta en-

contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F esté en V . Pa-
ra ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p ∈ Wz
∂ ∂
∆p =< p, . . . , p >,
∂w1 ∂wn
y consideremos el abierto G−1 (Wz ), el cual tiene por (6.48) una colección
numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V ∩ V0 .
Ahora consideremos las funciones de G−1 (Wz ), vi = G∗ (wi ) = wi ◦G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q ∈ Vk y Dq ∈ Tq (V)
Dq vi = Dq (wi ◦ G) = G∗ (Dq )wi = 0,
ya que G∗ (Dq ) ∈ ∆G(q) . Por lo tanto existen números aik ∈ R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
vi [Vk ] = aik , vi [V0 ] = 0.
Por otra parte, las funciones vi = wi ◦G, para i = 1, . . . , n, son un sistema
de coordenadas en V0 , ya que si q ∈ V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que
∂
G∗ (Eiq ) = G(q) , i = 1, . . . , n,
∂wi
tendremos que dq vj ∈ Tq∗ (V) es su base dual, pues
dq vi (Ejq ) = Ejq (wi ◦ G) = G∗ [Ejq ]wi = δij ,
y en estas coordenadas G : V0 → Wz se expresa de la forma
(y1 , . . . , yn ) −→ (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W ⊂ Wz , entorno de z tal que
G(Vy ) = {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0}.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H −1 (W )
que contiene a x, basta demostrar que F (U ) ⊂ Vy ⊂ V ó equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U ) = G[F (U )] ⊂ G(Vy ).
Ahora por una parte tenemos que F (U ) ⊂ G−1 (Wz ) = ∪Vk , pues
G[F (U )] = H(U ) ⊂ W ⊂ Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m
wi [H(U )] = vi [F (U )] ⊂ {aik ∈ R : k = 0, 1, . . .},
pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x ∈ U , wi [H(U )] = 0, es
decir que
H(U ) ⊂ {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0} = G(Vy ).
Teorema 6.55 Sea ∆ una distribución involutiva en una variedad X ,

entonces por cada punto de la variedad pasa una única variedad integral
máxima.
Demostración. Sea p ∈ X y K el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable —salvo en un número finito
de puntos—, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribución. Veamos que:
(i) K es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.
(ii) La inclusión i : K ,→ X es inmersión local.
(iii) K es variedad integral máxima; y que es única.
Por el Teorema de Frobenius ∆ es totalmente integrable, por tanto
cada punto x ∈ X , tiene un entorno abierto coordenado cúbico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribución, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x ∈ Vm ⊂ Ux , ahora elegimos
para cada uno de estos m –que es una colección numerable–, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de X , por abiertos coordenados cúbicos (Um ; umi ), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribución y por comodidad pondremos p ∈ U0 .
Sea q ∈ K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y
Vq = {x ∈ Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,
um(q)n (x) = um(q)n (q)},
la franja del abierto que lo contiene, la cual está en K, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribución. Ahora
consideramos en cada Vq la topologı́a para la que
φ = (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq → φ(Vq ) ⊂ Rr ,
es un homeomorfismo y definimos un abierto A ⊂ K sii A ∩ Vq es abierto
de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K
que definen las aplicaciones φ. Con esta estructura diferenciable K es

una variedad de dimensión r, conexa —pues es conexa por arcos por
definición— y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um ∩ K es una colección numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x ∈ Um ∩ K, se une a
p por una curva, que se recubre con una colección finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim —este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una colección numerable de ellos, pues es numerable la
colección de subconjuntos finitos de un conjunto numerable—. Ahora en
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribución
va por una única franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y ası́ hasta
el último. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una colección a lo sumo numerable de franjas. S ∩ Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.48)) una colección numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribución y son conexas están cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusión es inmersión local y es tangente a ∆.
Por tanto es variedad integral pero además es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribución, por tanto
de K.
Veamos ahora que es única. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, serı́a N ⊂ K y por ser maximal, se darı́a la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones serı́an aplicaciones diferenciables por
(6.54), por tanto son variedades diferenciables iguales.
6.9.3. Otra demostración del Teorema de Frobenius

Terminamos dando una demostración alternativa del Teorema de Fro-
benius I sin utilizar el Teorema de la Proyección.
Lema 6.56 Sea ∆ una distribución involutiva de rango r, entonces para

cada x ∈ U existe un abierto V ⊂ U , entorno de x, y r generadores
independientes Xi de ∆(V ), tales que [Xi , Xj ] = 0.
Demostración. Sean D1 , . . . , Dr ∈ D generadores independientes

de ∆ en todo punto de un entorno abierto Ux de x, y consideremos la
matriz de orden r × n, (fij = Di xj ). Entonces la independencia de los
Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante

no nulo, supongamos que corresponde a
 
f11 · · · f1r
A =  ... .. .. 

. . 
fr1 ··· frr
Consideremos A−1 = (gij ), la cual estará definida en un nuevo en-
torno Ux de x y definamos en este entorno los r campos, que generan
∆(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes,
∂ ∂ ∂
Xi = gi1 D1 + · · · + gir Dr = + ci,r+1 + · · · + ci,n .
∂xi ∂xr+1 ∂xn
Para ellos se tiene por hipótesis que
[Xi , Xj ] = λ1 X1 + · · · + λr Xr
∂ ∂ ∂ ∂
= λ1 + · · · + λr + λr+1 + · · · + λn ,
∂x1 ∂xr ∂xr+1 ∂xn
donde las λ, para i = r + 1, . . . , n están definidas por las cij y las
λ1 , . . . , λr . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r
λm = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) − Xj (Xi xm ) = 0,
y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
Teorema de Frobenius I 6.57 Una distribución es totalmente integrable

si y sólo si es involutiva.
Demostración. “⇒” Basta demostrar que si D, E ∈ ∆, entonces

para cada x ∈ U , [D, E]x ∈ ∆x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definición, pues ∆(Ux ) es involutivo.
“⇐” Lo haremos por inducción sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificación local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s ≤ r − 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x ∈ U existe un abierto
Ux ⊂ U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de ∆(Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr−1 generan una distribución
involutiva de rango r − 1 y por inducción existe un entorno coordenado
—que seguimos llamando Ux —, con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que
∂ ∂
< X1 , . . . , Xr−1 >=< ,..., >,
∂v1 ∂vr−1
y se sigue fácilmente que para i = 1, . . . , r − 1

∂
, Xr ∈< X1 , . . . , Xr−1 >,
∂vi
P
y si Xr = fj ∂vj ,
X n
∂ ∂fj ∂ ∂ ∂
, Xr = ∈< ,..., >,
∂vi j=1
∂vi ∂vj ∂v1 ∂vr−1
de donde se sigue que para i = 1, . . . , r − 1 y j = r, . . . , n,

∂fj
= 0,
∂vi
por tanto fj = fj (vr , vr+1 , . . . , vn ) y para
∂ ∂
Xr = f1 + · · · + fr−1 + Y,
∂v1 ∂vr−1
tendremos que
∂ ∂
∆(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
∂v1 ∂vr−1
y como Y solo depende de las coordenadas vr , . . . , vn y es no singular,

podemos encontrar, por el teorema de clasificación de campos no singu-
lares, un sistema de coordenadas
u1 = v1 , . . . , ur−1 = vr−1 , ur , . . . , un ,
en un entorno de x, que seguimos llamando Ux , en el que

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= , ..., = , Y =
∂u1 ∂v1 ∂ur−1 ∂vr−1 ∂ur
de donde se sigue el resultado puesto que

∂ ∂ ∂ ∂
∆(Ux ) =< ,..., , Y >=< ,..., >.
∂v1 ∂vr−1 ∂u1 ∂ur
Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los módulos que define un sistema de Pfaff Px
en V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de módulos.
2. Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ⊂ U ,
Px = {ωx ∈ Tx∗ (V) : ω ∈ P(V )}.
Indicación. b) Esto se demuestra fácilmente en el entorno Ux de x de la defini-

ción, luego extendemos la 1–forma a todo V multiplicándola por una función que en
x valga 1 y 0 fuera de Ux .
Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p ∈ R2 − {0} consideremos la recta ∆p

que pasa por p y su dirección es la de la bisectriz del ángulo formado por el
semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
∆p es una distribución.
Demostración. La distribución
p podemos definirla de dos formas: una por la
“suma” de los vectores (x, y) y ( x2 + y 2 , 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
p ∂ ∂
D = ( x2 + y 2 + x) +y ,
∂x ∂y
en el abierto A complementario de la semirrecta S− = {x < 0, y = 0}, en la que D
se anula y por el campo
∂ p ∂
D0 = y + ( x2 + y 2 − x) ,
∂x ∂y
en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0, y = 0}, en la que D0
se anula.
Observemos que en Sp − la distribución está generada por el campo ∂y y como
la función f (x, y) = x + x2 + y 2 se anula en S− , existe una función diferenciable
h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f (x, ty),
Z 1 Z 1
f (x, y) = g(1) − g(0) = g 0 (t)dt = yfy (x, ty)dt
0 0
Z 1
=y fy (x, ty)dt = yh(x, y),
0
p
pero además como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo
∂ ∂
E = h(x, y) + ,
∂x ∂y
son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = ∂y.
Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la métrica habitual en R3

definimos el rotacional de D ∈ D(R3 ), R = rot D, como el único campo tal
que
iR ω3 = d(iD g).
a) Demostrar que R ∈ D(R3 ) y dar sus componentes en función de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y sólo si D y R son perpendiculares.
P P
Ind. Sea D = fi ∂xi , entonces ω = iD g = fi dxi y como ω3 ∧ ω = 0 pues es
una cuatro forma en R3
dω ∧ ω = (iR ω3 ) ∧ ω = ω3 ∧ (iR ω) = (d · R)ω3 ,

y por el teorema de Frobenius < ω > es totalmente integrable (lo cual significa que
tiene superficies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D · R = 0.
Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que el sistema de ecuaciones en derivadas par-

ciales
∂z
= x2 y,
∂x
∂z z
= ,
∂y y
tiene solución y encontrarla.
Solución. Consideremos ω = dz − x2 ydx − (z/y)dy, entonces dω ∧ ω = 0, por lo
que P =< ω > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una función u tal
que P =< du > y por tanto que ω es proporcional a una exacta. Dividiendo ω por y
tenemos que
x3

1 z
dz − x2 dx − (z/y 2 )dy = d − ,
y y 3
por tanto las soluciones son para cada constante a ∈ R
yx3
f (x, y) = + ay.
3
Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p ∈
R3 − {a, b} consideremos el plano ∆p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que ∆p es una distribución totalmente integrable e integrarla.
Solución. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (−1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p − a)/kp − ak y (p − b)/kp − bk es normal al plano que pasa p por p = (x, y, z),
por tanto el plano está definido (llamando r = kp − ak = (x − 1)2 + y 2 + z 2 y
p
s = (x + 1)2 + y 2 + z 2 ) por la 1–forma

x−1 x+1 y y z z
− dx + − dy + − dz,
r s r s r s
la cual es exacta y es la diferencial de la función diferencia de distancias de p a a y b,

q q
r − s = (x − 1)2 + y 2 + z 2 − (x + 1)2 + y 2 + z 2 .
por tanto las superficies solución son los hiperboloides de revolución, con focos en a
y b.
Ejercicio 6.5.8.- Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 − {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano ∆p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es una función f (ρ), siendo ρ la distancia de p al eje z. ¿Para que
funciones f la distribución es totalmente integrable?.
Solución.
p El sistema de Pfaff está generado por ω = −ydx + xdy + g(ρ)dz, para
ρ = x2 + y 2 y g(ρ) = ρf (ρ), pues el vector normal N = (a, b, c) es √
ortogonal a
(x, y, 0) por tanto podemos tomar a = −y y b = x; y tiene pendiente c/ a2 + b2 =
f (ρ), por tanto c = ρf (ρ). Se tiene que
dω = 2dx ∧ dy + g 0 (ρ)dρ ∧ dz,
y como xρx + yρy = ρ, se demuestra que dω ∧ ω = 0 sii 2g(ρ) = ρg 0 (ρ), es decir
g = kρ2 y f = kρ.
Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados),
la familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribución es involutiva e integrarla.
Indicación. El campo D tangente a las curvas verifica D(y/x) = D(y 2 /z) = 0,
por tanto es proporcional a x∂x + y∂y + 2z∂z y la distribución es xdx + ydy + 2zdz.
Ejercicio 6.5.11.- Demostrar que la uno–forma
ω = z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy − xy(x + y)dz,

Demostración. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuación en el plano
z(z + y 2 )dx − xy(x + y)dz = 0 ⇒
y2 y2
dx − dz = 0 ⇒
xy(x + y) z(z + y 2 )

1 1 1 1
− dx − − dz = 0,
x x+y z z + y2
y para cada superficie solución S existe una constante k(y, S) tal que la superficie
viene definida por la ecuación
x(z + y 2 )
= k(y, S),
z(x + y)
que en x = 1 es la curva
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuación

dy dz
z(z + 1)dy − y(1 + y)dz = 0 ⇔ − = 0,
y(1 + y) z(z + 1)
la cual tiene solución
y z y(z + 1)
log − log = cte ⇔ = as ,
y+1 z+1 z(y + 1)
ahora esta curva debe coincidir con
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) − y) se obtiene que
k(y, S) = 1 + y(as − 1) = 1 + ybs ,
luego las superficies solución son para cada constante b ∈ R
x(z + y 2 )
= 1 + yb.
z(x + y)
Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la uno–forma
ω = yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.

Solución. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u1 = x/z y u2 = y/z
P (u1 , u2 , 1) 1 + u2
f = =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u1 (1 + u1 + u2 )

1 1 1
= −
2 u1 1 + u2 + u1
Q(u1 , u2 , 1) 1 + u1
g= =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u2 (1 + u1 + u2 )

1 1 1
= −
2 u2 1 + u2 + u1
y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 , además para u3 = log z
u1 u2 z 2 xyz
2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log ) = d(log ),
1 + u1 + u2 x+y+z
por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) · cte.
fi dxi ∈ Ω(R3 ) es homogénea y

P
Ejercicio
P 6.5.13.- Demostrar que si ω =
fi xi = 0, entonces < ω > es totalmente integrable.
Solución. ωH = 0 y H L ω = kω, por tanto dω ∧ ω es nula, por que es una tres
forma con radical en dimensión 3, que es H, pues iH (dω∧ω) = iH dω∧ω = H L ω∧ω =
0.
Ejercicio 6.6.1.- Sea E un espacio vectorial y G : E × E → R bilineal y

hemisimétrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensión impar entonces el
rad G = {x ∈ E : G(x, y) = 0, ∀y ∈ E} 6= {0}.
ii) El radical de G tiene dimensión par (o impar) si y sólo si la tiene E.

Solución. ii) G pasa al cociente
G0 : E/ rad G × E/ rad G → R G0 ([x], [y]) = G(x, y),
siendo hemisimétrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimensión par.
En la composición del tema hemos utilizado los siguientes libros:

Warner, Frank W.: “Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups”.
Scott, Foresman and Company, 1971.
El último para demostrar (6.55), pág.344. Para ver el método de

Natani ası́ como una gran colección de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: “Elements of partial differential equations”. McGraw–Hill, 1981.
en él que también se encuentra (ver la pág.39) una aplicación de los
sistemas de Pfaff a la Termodinámica, en la que sigue la formulación de
Constantin Caratheodory (1873–1950), el cual demuestra que un sistema
de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinámica de la siguiente forma:
“Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiabático”.
donde adiabático significa que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a < ωQ >. Nosotros hemos elaborado esa lección siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: “Termodinámica y formas diferenciales”. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, Núms.11 y 12, Nov–Dic, 1968.
Hay una interesante leyenda de Arquı́medes, (287 AC—212 AC),

que nació en Siracusa, colonia griega de la costa de la isla de Sicilia y
murió en ella tras un largo asedio al que fue sometida por las tropas
del general romano Marcelo. Arquı́medes ayudó a la defensa de la ciu-
dad con múltiples inventos como las catapultas y otros artilugios. Esto
es histórico y está documentado, lo que no lo está y forma parte de la

leyenda de este extraordinario hombre fue la utilización, en dicha defen-
sa, de un complejo sistema de espejos que reflejaban al mismo tiempo
la luz del sol sobre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sor-
prendente, pero se han hecho diversos experimentos para comprobar la
verosimilitud de este fenómeno y es posible. Lo interesante para noso-
tros es que la colocación de estos espejos lo podemos entender como un
ejemplo práctico de distribución (ver el ejercicio (6.5.6), pág.312), que
además es integrable y las superficies tangentes son paraboloides, con
el barco en el foco y el eje en la dirección barco–sol (los faros de los
coches emplean la misma propiedad, pero utilizada al revés; tienen una
bombilla en el foco, que cuando emite luz, se refleja en un haz de rayos
paralelos).
En cuanto al término sistema de Pfaff , se acuñó en honor al ma-
temático alemán Johann Friedrich Pfaff (1765–1825), quién propu-
so el primer método general de integración de una ecuación en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, pág.350 de la Enciclopaedia Britanni-
ca). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publicó en
la Academia de Berlı́n en 1815, Pfaff asociaba a una ecuación en de-
rivadas parciales de primer orden una ecuación diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestión). Esta
ecuación diferencial es fundamental para la resolución de las ecuacio-
nes en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribución de Pfaff a las matemáticas, sin embargo y aunque Gauss
escribió una reseña muy positiva del trabajo poco después de su pu-
blicación, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
publicó un trabajo sobre el método de Pfaff.
En cuanto a la demostración del Teorema de la Proyección,
ası́ como el de Frobenius como consecuencia del de la proyección, la
hemos recibido del Profesor Juan Sancho Guimerá de forma indirecta
a través de sus discı́pulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio
Navarro González, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la
confección de este tema en particular y de todos en general.
Fin del Tema VI

Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1. Definición clásica
En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por

ello aunque en general los dominios de definición de funciones, campos
tangentes, 1–formas, etc., cambien a medida que construyamos la teorı́a,
nosotros mantendremos la notación de tales dominios.
Notación. Usaremos la siguiente notación: Um es un abierto conexo de
Rm . En R2n+1 consideramos las coordenadas
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
y las proyecciones y abiertos correspondientes
πn+1 = (x1 , . . . , xn , z) : U2n+1 −→ Un+1 = πn+1 (U2n+1 ),

πn = (x1 , . . . , xn ) : U2n+1 −→ Un = πn (U2n+1 ).
355
356 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Definición. Desde un punto de vista clásico entenderemos por ecuación

en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una “expresión del tipo”
∂z ∂z
(7.1) F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
donde F ∈ C ∞ (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0.
Por una solución clásica de la ecuación, entenderemos en general una
función f ∈ C ∞ (U ) tal que para cada x ∈ U , con coordenadas x1 , . . . , xn ,
verifique
∂f ∂f
F (x, f (x), (x), . . . , (x)) = 0.
∂x1 ∂xn
Sin embargo tal solución f define con su gráfica la subvariedad n–
dimensional de Rn+1
{z = f (x)} = {(x1 , . . . , xn , z) ∈ Un+1 : z = f (x1 , . . . , xn )},
lo cual nos induce a ampliar la definición de solución de la siguiente
manera.
Definición. Diremos que una subvariedad n–dimensional S ⊂ Un+1 es
una solución de la EDP de primer orden definida por una función F , si
toda función f , en un abierto de U , cuya gráfica esté en S, es solución
de (7.1).
Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades

solución de la EDP
yzzx + xzzy + 2xy = 0.
Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolución

con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w

u x v x w x = 0

uy vy wy
para u = −y − zzy , v = x + zzx , w = xzy − yzx .
Ejercicio 7.1.3 Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0

la ecuación1 de la proyección al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0 de R3 . Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) − Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
1 Esta notación debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la función lineal, por
tanto la expresión de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.2. El cono de Monge 357
Proposición 7.1 Sea S una subvariedad n–dimensional de Un+1 tal que

para cada p ∈ S existe una solución Sp de la EDP definida por una
función F , que verifica p ∈ Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S también es
solución.
Demostración. Sea S(f ) = {z = f (x)} ⊆ S, sea x0 ∈ U , z0 =

f (x0 ), p = (x0 , z0 ) ∈ S(f ) y Sp = {h = 0} una solución para la que
p ∈ Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como
Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),
tendremos que dp h es proporcional a dp (z − f (x)), pues ambas 1–formas

tienen el mismo núcleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la función implı́cita (1.7), pág.5, existe una función g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y
{z = g(x)} ⊆ {h = 0} = Sp ,
ahora se sigue de la hipótesis que g es solución de (7.1), y por tanto f ,

pues dp (z − f (x)) y dp (z − g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f (x0 ) = g(x0 ) y fxi (x0 ) = gxi (x0 ).
7.2. El cono de Monge
En esta lección consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea

F (x, y, z, p, q) una función en un abierto U5 ⊂ R5 y consideremos la
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
En primer lugar observemos que para cada función f y para cada
punto (x0 , y0 ) los valores
fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),
determinan el plano tangente a la gráfica de f en el punto (x0 , y0 , z0 ),

con z0 = f (x0 , y0 ), cuya ecuación es
(x − x0 )fx (x0 , y0 ) + (y − y0 )fy (x0 , y0 ) = z − z0 .
En estos términos podemos considerar que una EDP define en cada
punto (x0 , y0 , z0 ) del espacio, una familia de planos
(x − x0 )p + (y − y0 )q = z − z0 ,
donde los (p, q) satisfacen la ecuación
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
y la cuestión consiste en encontrar gráficas de funciones cuyos planos
tangentes estén en esas familias. Ahora bien para cada punto (x0 , y0 , z0 )
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar —si Fp ó Fq
son no nulas—, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x0 , y0 , z0 ) tenemos una familia uniparamétrica
de planos π(t) ≡ {π(t) = 0}
(x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 ,
que en buenas condiciones genera una
nueva superficie —la envolvente2 de esta
familia— que es un cono formado por las
rectas en las que cada plano se corta con
el “infinitesimalmente próximo”
Figura 7.1. Cono de Monge
lı́m π(t) ∩ π(t + ) = π(t) ∩ π 0 (t),
→0
es decir que esta superficie, a la que lla-

mamos cono de Monge, está formada por
la familia de rectas
(x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 ,
(x − x0 )p0 (t) + (y − y0 )q 0 (t) = 0.
2 Ver la lección 7.7, pág.385.
7.2. El cono de Monge 359
Es fácil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector

director con componentes
(7.2) (Fp , Fq , p(t)Fp + q(t)Fq ),
pues es perpendicular a (p(t), q(t), −1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se de-
muestra derivando
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Hemos visto por tanto que una EDP de-

fine en cada punto de R3 un cono con
vértice el punto y que una función f es
solución de la EDP si y sólo si para cada
(x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ) y q0 = fy (x0 , y0 ), el
plano
(x − x0 )p0 + (y − y0 )q0 = z − z0 ,
Figura 7.2. Conos de Monge
que es el tangente a la gráfica de f en
(x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia y por tanto (como vemos en el siguiente
ejercicio) tangente al cono de Monge.
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.
Consideremos ahora una solución f de la EDP, entonces la subvarie-

dad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones
z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y),
está en {F = 0}. Veremos que esta solución arbitraria f nos va a permitir

definir un campo D ∈ D(U5 ), que no depende de f , sino únicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto
z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 ), q0 = fy (x0 , y0 ).
¿Hay algún vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.

Consideremos en primer lugar su proyección (x0 , y0 , z0 ) en R3 , ¿hay
algún vector en R3 privilegiado en ese punto?.
La contestación es que sı́, el vector

director de la recta común al plano tan-
gente y al cono de Monge, el cual vimos
en (7.2) que tiene componentes
Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp +q0 Fq ,
y es tangente a {z = f (x, y)}. Esta cons- Figura 7.3.

trucción nos define un vector tangente a
esta superficie en cada punto de la su-
perficie, es decir un campo tangente a la superficie. Sus curvas integrales
se llaman curvas caracterı́sticas, las cuales dependen de la solución f
considerada. Ahora este vector define el vector tangente a S(f )
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= −(Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= −(Fy + q0 Fz ),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,
y este vector está definido por el llamado campo caracterı́stico

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = Fp + Fq + (pFp + qFq ) − (Fx + pFz ) − (Fy + qFz ) ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual, aunque es tangente a S(f ), no depende de la solución particular

f , sino únicamente de F . Por lo que S(f ) es una superficie formada por
curvas integrales de D y cada solución f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectándolas a R3 .
Observemos por último que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0},
pues DF = 0.
7.3. EDP cuasilineales 361
7.3. EDP cuasilineales

Definición. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuación en derivadas
parciales
∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
para una función F lineal en las zi , es decir de la forma
n
X
fi zxi = fn+1 ,
i=1
para las fi , diferenciables en un abierto de Rn+1 .
Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 , con f1 , f2

y f3 funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que definen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en común
con vector director con componentes (f1 , f2 , f3 ), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterı́stico
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
Fp + Fq + (pFp + qFq ) − (Fx + pFz ) − (Fy + qFz ) ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3
∂ ∂ ∂
D = f1 + f2 + f3 .
∂x ∂y ∂z
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente
n+1
X ∂
D= fi ,
1=1
∂xi
donde por comodidad llamamos xn+1 = z, y buscamos una integral
primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
n–dimensional S = {g = cte}, las cuales son subvariedades solución,
pues si {z = f (x1 , . . . , xn )} ⊂ S, entonces en sus puntos
n
X
fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,
i=1
y por tanto f es solución.

A continuación analizamos algunos ejemplos extraı́dos del libro de

Zachmanoglou and Thoe.
7.3.1. Ejemplo: Tráfico en una autopista.

Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada
uno de sus puntos como un x ∈ R y el flujo de coches no como algo
discreto sino como el de un fluido continuo, que fluye en la dirección
positiva. Denotemos con 0 ≤ ρ(x, t) ≤ 1 la densidad de coches —es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches—, en el punto x e instante t y
con 0 ≤ g(x, t) el flujo de coches —el número de coches por segundo—,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el número de coches
que hay en un instante t + es, los que habı́a en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b Z b
ρ(x, t + ) dx = ρ(x, t) dx + g(a, t) − g(b, t),
a a
y tomando lı́mites cuando → 0

Z b
(ρt (x, t) + gx (x, t)) dx = 0,
a
y como esto es válido para cualquier intervalo [a, b], tendremos
ρt (x, t) + gx (x, t) = 0,
ahora simplificamos el problema considerando que g es función de ρ, lo

cual no es de extrañar, pues si ρ = 0 ó ρ = 1 —los casos extremos de
densidad de coches—, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista está llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La función más simple de dependencia de este tipo es
g = ρ(1 − ρ),
en cuyo caso nuestra ecuación se convierte en
ρt + (1 − 2ρ)ρx = 0,
cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ρ) es

∂ ∂
D= + (1 − 2ρ) ,
∂t ∂x
y tiene integrales primeras u1 = ρ y u2 = t(2ρ − 1) + x y si buscamos
la solución que en t = 0 valga ρ = f (x) (cuya existencia y unicidad se
verá en la pág.379, ejercicio (7.5.1)), es decir u1 = f (u2 ), basta considerar
la integral primera de D, h = u1 − f (u2 ). Ahora h = 0 sii ρ = f (x +
t(2ρ − 1)) —la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = ρ0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, ρ0 ), para x + t(2ρ0 − 1) = x0 —.
Además ρ se puede despejar como función de (x, t) si hρ 6= 0, es decir si
1 − 2tf 0 (x + t(2ρ − 1)) > 0,
lo cual es válido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es válida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solución ρ diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches fluyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x0 de la carretera, f 0 (x0 ) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t, ρ0 = f (x0 )), para x + t(2ρ0 − 1) = x0 y el instante t = t0 tal que
1 − 2tf 0 (x0 ) = 0, es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ), hay colapso pues hρ (p) = 0,
lo cual significa que la presunta solución densidad ρ tendrı́a derivadas
parciales infinitas respecto de x y t en la proyección de p.
7.3.2. Ejemplo: Central telefónica.

Consideremos una central telefónica con una colección infinita (nu-
merable) de lı́neas telefónicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t ∈ [0, ∞) puede estar ocupada o no. Denotaremos con Pn (t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lı́neas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades Pn (0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hipótesis:
i) La probabilidad de que una lı́nea se ocupe en un instante de [t, t + ],
con pequeño, es λ + o(), para λ > 0 constante.
ii) Si una lı́nea está ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es µ+o(), para µ > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lı́neas (que se
ocupen ó desocupen) es o().
En estas condiciones en el instante t + hay n lı́neas ocupadas en los

siguientes casos disjuntos:
a) Durante el intervalo [t, t + ] hubo más de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un sólo cambio (se ocupó una lı́nea)
y en el instante t habı́a n − 1 lı́neas ocupadas. La probabilidad de
esto es
Pn−1 (t)(λ + o()).
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un sólo cambio (se desocupó una

lı́nea) y en el instante t habı́a n + 1 lı́neas ocupadas. La probabilidad
de esto es
Pn+1 (t)(n + 1)(µ + o()).
d) Durante el intervalo [t, t + ] no hubo cambios y en el instante t habı́a

n lı́neas ocupadas. La probabilidad de esto es
Pn (t)(1 − λ − nµ − o()).
En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y to-

mando lı́mites cuando → 0, tendremos que
Pn0 = λPn−1 − (λ + nµ)Pn + (n + 1)µPn+1 ,
(esto para n ≥ 1, para n = 0 la fórmula es igual tomando P−1 = 0).

Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada función generatriz de las probabilidades Pn
∞
X
z(t, x) = Pn (t) xn ,
n=0
para la que se tiene

∞
X ∞
X ∞
X
zt = Pn0 (t) xn , zx = nPn (t) xn−1 = (n + 1)Pn+1 (t) xn ,
n=0 n=1 n=0
y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa-

tisface la ecuación cuasi–lineal
zt + µ(x − 1)zx = λ(x − 1)z,

Pn (0)xn = g(x),
P
y si buscamos la solución que satisface z(0, x) =
(cuya existencia y unicidad se verá en la pág.379, ejercicio (7.5.1)) con-
sideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
∂ ∂ ∂
D= + µ(x − 1) + (x − 1)λz ,
∂t ∂x ∂z
y dos integrales primeras
u1 = (x − 1) e−µt , u2 = z e−(λ/µ)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 , z = u2 e(λ/µ)(1+u1 ) ,
tendremos que la solución es
u2 e(λ/µ)(1+u1 ) = g(1 + u1 ) ⇔
z = exp{(λ/µ)(−1 − u1 + x)}g[1 + (x − 1) e−µt ] ⇔
−µt −µt
z = exp{(λ/µ)(x − 1)(1 − e )}g[1 + (x − 1) e ].
Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del número

de lı́neas ocupadas
∞
X λ
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = (1 − e−µt ) + E(0) e−µt ,
n=0
µ
pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0), y sea cual sea la distribución

P
del número de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t → ∞, E(t) tiende a λ/µ.
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson.

En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependı́a
del instante de tiempo t en el que ocurre pero sı́ dependı́a de cuántos
sucesos del mismo tipo habı́an ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pais, en la
desintegración (ó partición) de átomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el número de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un

Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un pequeño intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es λ + o(), con λ > 0.
ii) La probabilidad de que dos ó más sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es o().
En tal caso se tiene que
Pn (t + ) = (1 − λ − o())Pn (t) + (λ + o())Pn−1 (t) + o(),
y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales
Pn0 = −λPn + λPn−1 ,
Pn (t)xn , satisface
P
por tanto la función generatriz z =
zt = −λz + λxz = λ(x − 1)z,
y si consideramos, como es lógico, las condiciones iniciales Pn (0) = 0,

P0 (0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solución es
X (λtx)n
z(t, x) = e−λt(1−x) = e−λt ,
n!
y por tanto
(λt)n
Pn (t) = e−λt ,
n!
que es la distribución de Poisson de parámetro λt. Además el valor medio
de X(t) es
∞ ∞ ∞
X X (λt)n X (λt)n
E(t) = nPn (t) = e−λt n = λt e−λt = λt.
n=0 n=1
n! n=0
n!
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.

Consideremos una población —de bacterias, por ejemplo—, cuyos
individuos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un pequeño
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio,
debido a que hay un único individuo que se divide es λ + o(), con
λ > 0; la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un único
individuo que se muere es µ + o(), con µ > 0; y la probabilidad de que
haya dos ó más cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad

de que en el instante t haya n individuos en la población, tendremos que
Pn (t + ) = Pn−1 (t)(n − 1)(λ + o())+
+ Pn (t)(1 − nλ − nµ − o())+
+ Pn+1 (n + 1)(µ + o()),
por tanto
Pn0 = λ(n − 1)Pn−1 − (λ + µ)nPn + µ(n + 1)Pn+1 ,
Pn xn la función generatriz se tiene la ecuación cuasi–lineal
P
y para z =
zt = λx2 zx − (λ + µ)xzx + µzx ,
cuyo campo asociado
∂ ∂
D= − (λx − µ)(x − 1) ,
∂t ∂x
tiene integral primera u1 = z y 1–forma incidente
( h i
1 λ 1
dx dt + µ−λ λx−µ − x−1 dx, si λ 6= µ,
dt + =
(λx − µ)(x − 1) dx
dt + λ(x−1)2 , si λ = µ,
por tanto con la integral primera si λ 6= µ

λx − µ
u2 = e(µ−λ)t ,
x−1
en cuyo caso si la población tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto Pm (0) = 1 y z(0, x) = xm , como para t = 0 es
u2 − µ
u2 (x − 1) = λx − µ ⇒ x= ,
u2 − λ
la solución es,
m (µ−λ)t m
u2 − µ e (λx − µ) + µ(1 − x)
z= = ,
u2 − λ e(µ−λ)t (λx − µ) + λ(1 − x)
(cuya existencia y unicidad se verá en la pág.379, ejercicio (7.5.1)) y
podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t
∞
X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = m e(λ−µ)t .
n=0
Si λ = µ el campo tiene la integral primera
1
u2 = λt + ,
1−x
1
y para t = 0, x = 1 − u2 , por tanto la solución es
m m
u2 − 1 λt(1 − x) + x
z= = ,
u2 λt(1 − x) + 1
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 En los siguientes problemas encontrar la solución de la EDP

que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z − 3)zx + (2x − z)zy = y(2x − 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Ejercicio 7.3.2 Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)zx + 3(z − x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revolución de eje x = z = −3y,
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP
7.4.1. Campo caracterı́stico.

En esta lección daremos una definición canónica del campo D aso-
ciado a una EDP y construido en la lección anterior para el caso bidi-
mensional.
En la primera lección dábamos una definición mas general de solución
de la EDP definida por F , en términos de subvariedades n–dimensionales
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 369
de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definición, observando que para

cada f ∈ C ∞ (U ), las n + 1 funciones vi ∈ C ∞ (U2n+1 ) definidas por
v0 = z − f (x1 , . . . , xn ),
∂f
v1 = z1 − (x1 , . . . , xn ),
∂x1
(7.3) ..
.
∂f
vn = zn − (x1 , . . . , xn ),
∂xn
forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por
tanto f define la subvariedad n–dimensional de U2n+1
Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
∂f ∂f
= {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
∂x1 ∂xn
que es difeomorfa, por πn+1 , a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 , pues

ambas tienen coordenadas (x1 , . . . , xn ).
Esta subvariedad n–dimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ).
ii) Restringiéndonos a ella tenemos que (como z = f (x1 , . . . , xn ))
n
X n
X
dz = fxi dxi = zi dxi ,
i=1 i=1
es decir que en ella se anula la uno–forma de R2n+1

n
X
ω = dz − zi dxi ,
i=1
—que es la forma canónica (ver el Teorema de Darboux, pág.320), de

las 1–formas regulares de clase 2n+1—. Ahora bien estas dos propiedades
la caracterizan como vemos a continuación.
Proposición 7.3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimensión n con

coordenadas (x1 , . . . , xn ) y tal que πn (S) = U . Entonces existe una fun-
ción f en U tal que S = Sn (f ) si y sólo si, para i : S ,→ U2n+1 ,
i∗ ω = 0.
Demostración. ⇐.- Por ser S una variedad diferenciable tendremos

que si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en S, existe f ∈ C ∞ (U ),
tal que z = f (x1 , . . . , xn ). Ahora bien como 0 = i∗ ω tendremos que en
S
n n
X ∂f X
dxi = dz = zi dxi ,
i=1
∂xi i=1
y por ser las dxi independientes zi = ∂f /∂xi y por tanto S ⊂ Sn (f ).

Ahora dado q ∈ Sn (f ) con coordenadas (xi , z, zi ), tendremos que existe
p ∈ S con coordenadas (x1 , . . . , xn ). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U2n+1 , por tanto p = q y S = Sn (f ).
Por otra parte f es una solución de la EDP (7.1) si y sólo si
F [Sn (f )] = 0,
lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i∗ dF = 0 y que al menos

existe un punto x ∈ Sn (f ) tal que F (x) = 0, pues si 0 = i∗ dF = d(i∗ F ),
entonces la función i∗ F de Sn (f ) es constante y como existe x ∈ Sn (f )
tal que F (x) = 0, tendremos que i∗ F = 0 y por tanto que f es solución
de (7.1).
Nota 7.4 Supondremos que dF y ω son independientes, pues en caso

contrario las Fzi = 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP definida por una función F ∈ C ∞ (U2n+1 ), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades Sn ⊂ U2n+1 , de dimensión n, tangentes
al sistema de Pfaff
P =< dF, ω >,
que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}.

O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn ⊂ F, de di-
mensión n, en las que ω se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfaff
P =< ω >,
donde ω es la restricción de ω a F.
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 371
Definición. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-

ción (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimensión n diremos que es solución si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad solución Sn y en un entorno tiene coorde-
nadas (x1 , . . . , xn ), la función z en ese entorno de Sn será de la forma
z = f (x1 , . . . , xn ),
y la función f es una solución clásica, es decir solución de (7.1). Es por

esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff < dF, ω >, en U2n+1 ó el
de < ω > en F, el cual ya sabemos, por el Lema (6.30) de la pág.319,
que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< ω > es de rango 1.
Proposición 7.5 (i) El sistema caracterı́stico de < dF, ω > está generado
por el campo
n n
! n
X ∂ X ∂ X ∂
D= Fzi + zi Fzi − (zi Fz + Fxi ) .
i=1
∂x i i=1
∂z i=1
∂z i
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema

caracterı́stico de < ω > está generado por el campo D = D|F .
Demostración. (i) D ∈ ∆[P] sii D ∈ P 0 y DL P ⊂ P, es decir

n
X
ω(D) = Dz − zi Dxi = 0
i=1
Xn
DL ω = iD dω = iD ( dxi ∧ dzi )
i=1
n
X Xn
= Dxi dzi − Dzi dxi = gdF + f ω,
i=1 i=1
y las otras dos condiciones son automáticas pues tomando en la segunda

ecuación la componente de dz tendremos que gFz + f = 0, por tanto
DL ω = g(dF − Fz ω) y como DL ω(D) = 0, tendremos que
0 = dF (D) − Fz ω(D) = dF (D),

y el campo D del enunciado es el único salvo proporcionales que lo

cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que Dp ∈ Tp (F), para cada p ∈ F,
y este campo de vectores tangentes define un campo D ∈ D(F). Ahora
sea E ∈ ∆[P], por tanto
ωE = 0, E L ω = hω ⇒ ωE = 0, iE dω = hω,
y para cada p ∈ F, ωp Ep = 0 y las 1–formas iEp dp ω − h(p)ωp y dp F

tienen el mismo núcleo, Tp (F), por tanto son proporcionales y por un
cálculo de componentes, como el anterior, se sigue que Ep ∈< Dp >.
Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyección del campo

D en los puntos de F, en las n + 1 primeras coordenadas.
Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es solución de (7.1), entonces D es tangente

a Sn (f ).
7.5. Teoremas de existencia y unicidad
En esta lección probaremos que en ciertas condiciones existe una úni-

ca subvariedad n–dimensional solución de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n − 1–dimensional dada. No-
sotros demostraremos este resultado sólo localmente, aunque lo enuncia-
remos en su generalidad.
7.5.1. Dimensión de una subvariedad solución.

Nuestra 1–forma
n
X
ω = dz − zi dxi ,
i=1
satisface que en todo punto p
rad dp ω ∩ {ωp = 0} = {0},

7.5. Teoremas de existencia y unicidad 373
pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.33), pág.320),

por lo tanto en todo punto el rad dp ω es unidimensional, por el ejercicio
(6.6.1), pág.319, pues es de dimensión impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que
∂
rad dp ω =< >.
∂z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ω) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p ∈ F tenemos que o bien ∂z ∈ / Tp (F), o
bien ∂z ∈ Tp (F). Analicemos ambos casos.
Proposición 7.7 Sea p ∈ F, entonces

∂
(1) Fz (p) 6= 0 ⇔ ∈
/ Tp (F) ⇔ rad dp ω = {0},
∂z
∂
(2) Fz (p) = 0 ⇔ ∈ Tp (F) ⇔ dim(rad dp ω) = 2.
∂z
Demostración. Basta demostrar las dos implicaciones
∂
rad dp ω 6= {0} ⇒ ∈ Tp (F) ⇒ dim(rad dp ω) = 2,
∂z
pues como la última implica la primera serán equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T ∈ Tp (F), entonces
dp ω(T, E) = dp ω(T, E) = 0, ∀E ∈ Tp (F)
dp ω(T, ∂z ) = 0,
y ∂z ∈ Tp (F), pues en caso contrario T ∈ rad dp ω =< ∂z >, lo cual es
absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposición el
rad dp ω es de dimensión par y por hipótesis contiene a ∂z . Si tuviera otros
dos vectores D1 , D2 independientes e independientes de ∂z , podrı́amos
considerar cualquier vector T ∈ / Tp (F), y el hiperplano
dp ω(T, ·) = 0,
se cortarı́a con el plano < D1 , D2 > en un vector D del radical de dp ω e
independiente de ∂z , lo cual es imposible.
Lema 7.8 Sea E un espacio vectorial de dimensión par 2n, G : E ×E → R

bilineal y hemisimétrica y S ⊂ E un subespacio totalmente isótropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y ∈ S. Entonces
dim S ≥ n + k ⇒ dim rad G ≥ 2k,
y por tanto como rad G es par (ver el ejercicio (6.6.1))

dim rad G = 2m ⇒ dim S ≤ n + m.
Demostración. En primer lugar aplicando la fórmula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 ∩ S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si ⊂ E subespacios, tenemos que
dim(S1 ∩ S2 ) ≥ dim S1 + dim S2 − 2n
y por inducción
dim(S1 ∩ · · · ∩ Sk ) ≥ dim S1 + · · · + dim Sk − 2n(k − 1).
Ahora supongamos que dim S = r ≥ n + k, consideremos una base suya
e1 , . . . , er y extendámosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
1 ≤ i ≤ m = 2n − r los subespacios
Si = {x ∈ E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si ≥ 2n − 1, por tanto como
S ∩ S1 ∩ · · · ∩ Sm ⊂ rad G,
tendremos por la fórmula anterior que
m
X
dim rad G ≥ dim S + dim Si − 2nm ≥ r + m(2n − 1) − 2nm
i=1
= r − m = r − (2n − r) ≥ 2k.
Teorema 7.9 Toda subvariedad solución tiene dimensión k ≤ n.
Demostración. Si S es una subvariedad solución, entonces ω se

anula en S y por tanto la dω, por tanto para cada p ∈ S, Tp (S) es
totalmente isótropo de dp ω y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposición anterior y el lema:
∂
(1) ∈
/ Tp (F) ⇒ rad dp ω = {0} ⇒ dim Tp (S) ≤ n,
∂z
∂
(2) ∈ Tp (F) ⇒ dim rad dp ω = 2
∂z
⇒ dim (Tp (S)⊕<∂z >) ≤ n + 1
⇒ dim Tp (S) ≤ n.
pues en el caso (2) Tp (S)⊕<∂z > es un subespacio totalmente isótropo
pues ∂z está en el radical de dp ω y ∂z ∈
/ Tp (S), ya que ω(∂z ) = 1.
7.5.2. Existencia de solución.

Teorema de Existencia 7.10 Sea Sk−1 ⊂ F una subvariedad solución
(i.e. en la que ω se anula), de dimensión k − 1 con 1 ≤ k − 1 ≤ n, y tal
que Dp ∈ / Tp (Sk−1 ) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
solución k–dimensional, Sk tal que
Sk−1 ⊂ Sk ⊂ F.
Demostración. Consideremos un representante completo D del sis-

tema caracterı́stico, su grupo uniparamétrico
X : R × U2n+1 −→ U2n+1 ,
la variedad k–dimensional V = R × Sk−1

y la aplicación diferenciable H = X|V .
Veamos que H es una inmersión local
cuya imagen contiene a Sk−1 , está en
F y en ella ω se restringe a cero. Pa-
ra ello consideremos un punto p ∈ Sk−1 ,
un t ∈ R y un sistema de coordenadas
(t2 , . . . , tk ) en un entorno de p en Sk−1 ,
que si completamos con la coordenada t1 Figura 7.4. Construcción de Sk
de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . . . , tk ) en un entorno de
x = (t, p) ∈ V. Ahora

∂ ∂
H∗ = Xp∗ = DX(t,p) = Xt∗ Dp ,
∂t1 x ∂t t

∂ ∂
H∗ = Xt∗ ,
∂ti x ∂ti p
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip i
t
R
 −−→ R ×Sk−1 Sk−1
 −−→ R ×Sk−1
   
iy yH iy yH
Xp Xt
R −−→ U2n+1 U2n+1 −−→ U2n+1
y como en p, D y las ∂ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos

que H es inmersión local en todo x ∈ V y Sk = H(V) es una subvariedad
inmersa. Por último se tiene que para Di = H∗ (∂ti ) y q = H(t, p)

F (H(t, p)) = F (X(t, p)) = F (p) = 0,
ωq D1q = ωD(q) = 0,
" #
∂ ∂
ωq Diq = ωq Xt∗ = Xt∗ ωq = 0,
∂ti p ∂ti p
pues Xt∗ (ωq ) ∈ Pp y P restringido a Sk−1 se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad solución n–dimensional.

Demostración. Si no lo fuera, por (7.10) obtendrı́amos una subva-
riedad solución de dimensión n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn−1 ⊂ F una subvariedad solución de

dimensión n − 1 y tal que en todo punto suyo Dp ∈ / Tp (Sn−1 ). Enton-
ces existe una subvariedad (inmersa) solución n–dimensional Sn , que la
contiene y es única en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so-
lución S y S 0 que contengan a Sn−1 y dado un punto x ∈ Sn−1 , existe
un entorno abierto Ux ⊂ R2n+1 de x, para el que S ∩ Ux = S 0 ∩ Ux ⊂ Sn .
Demostración. La existencia de Sn = X[R × Sn−1 ] ya ha sido vista

(recordemos que localmente la imagen por una inmersión local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra
subvariedad solución S, tendremos que D ∈ D(S) y su grupo unipa-
ramétrico en S, X : W −→ S, es la restricción de X al abierto W de
R × S. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo
H
W ∩ (R× Sn−1 ) −−→ S

 
iy yi
H
R × Sn−1 −−→ R2n+1
donde H = X ◦ i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en

el teorema de existencia que H era inmersión local, lo cual implica que
también lo es H y como lo es entre variedades de igual dimensión es
un difeomorfismo local, por tanto dado un x ∈ Sn−1 existe un entorno
abierto Vx de x en Sn−1 y un > 0 tales que H[(−, )×Vx ] es un abierto
de S, ahora bien
H[(−, ) × Vx ] = X[(−, ) × Vx ] ⊂ Sn ,
por tanto el mismo razonamiento con otra solución S 0 nos da, encogiendo
el y el Vx si es necesario que X[(−, )×Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux ∩ S = Ux ∩ S 0 , para un abierto Ux ⊂ R2n+1 .
7.5.3. El problema de Cauchy.

Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al lla-
mado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy genérica, en
encontrar la solución clásica única, de una EDP
F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F ∈ C ∞ (V ), con V ⊂ R2n+1 abierto, sea I un abierto

del hiperplano {xn = 0} ⊂ Rn y en él consideremos dos funciones ϕ, φ ∈
C ∞ (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn−1 , 0) ∈ I
F (x0 , ϕ(x0 ), ϕx1 (x0 ), . . . , ϕxn−1 (x0 ), φ(x0 )) = 0,

Fzn (x0 , ϕ(x0 ), ϕx1 (x0 ), . . . , ϕxn−1 (x0 ), φ(x0 )) 6= 0,
entonces para cada t = (t1 , . . . , tn−1 , 0) ∈ I existe un abierto U ⊂ Rn

entorno de t y una solución f ∈ C ∞ (U ), de la EDP definida por F y
satisfaciendo las condiciones iniciales
F (x, f (x), fx1 (x), . . . , fxn (x)) = 0, para x ∈ U,

0 0 0 0
f (x ) = ϕ(x ), fxn (x ) = φ(x ), para x0 ∈ I ∩ U
única en el sentido de que si g ∈ C ∞ (V ) es otra, coinciden localmente

en t.
Demostración. Si existe tal solución f tendremos que la subvarie-

dad n-dimensional {z = f (x), zi = fxi (x)} contiene a la subvariedad
Sn−1 = {xn = 0, z = ϕ(x1 , · · · , xn−1 ),

z1 = ϕx1 , . . . , zn−1 = ϕxn−1 , zn = φ, }
que tiene las siguientes propiedades:

– Es una subvariedad n − 1 dimensional de F que tiene coordenadas
(ui = i∗ xi ), para i = 1, . . . , n − 1.
– Es tal que si p ∈ Sn−1 , Dp ∈

/ Tp (Sn−1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0 y
Sn−1 ⊂ {xn = 0}.
– Es solución, ω Sn−1 = 0.
Por tanto localmente existe una única subvariedad solución Sn , n–
dimensional, que la contiene. Además tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en
un entorno de cada p ∈ Sn−1 , pues por un lado i∗ ∂u1 , . . . , i∗ ∂un−1 , D
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusión i : Sn−1 → Sn , y por otra
parte la proyección
π = (x1 , . . . , xn ) : Sn ⊂ R2n+1 → Rn ,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersión local y di-

feomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una
EDP en el plano (es decir para n = 2) (p(t),q(t),-1)
(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
(x(t),y(t),z(t))
tenemos el siguiente resultado.
(x'(t),y'(t),z'(t))
Corolario 7.14 Sea F ∈ C ∞ (V ), con
V ⊂ R5 abierto, I ⊂ R un intervalo (Fp,Fq)
abierto y σ : I −→ V ⊂ R5 una curva (x'(t),y'(t))
C∞
Figura 7.5. Curva de datos iniciales
σ(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))
satisfaciendo las condiciones para todo t ∈ I (ver la Fig.7.5):

1.- F [σ(t)] = 0.
2.- z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t).
3.- Fq x0 6= Fp y 0 .
Entonces para cada s ∈ I existe un abierto U ⊂ R2 , entorno de
p = (x(s), y(s)) y una función f ∈ C ∞ (U ) solución de la EDP (7.4) y
tal que para los t ∈ I con (x(t), y(t)) ∈ U
z(t) = f [x(t), y(t)], p(t) = fx [x(t), y(t)], q(t) = fy [x(t), y(t)].
Además f es única en el sentido de que dada otra solución g satisfaciendo

lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
Demostración. La tercera condición nos dice que σ es inmersión

local, por tanto localmente la imagen de σ es subvariedad S1 = {x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t)}. La segunda condición nos
dice que
ω = dz − pdx − qdy,
se restringe a cero en S1 . Por la tercera el campo D es transversal a
S1 , por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
única superficie solución S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien la ter-
cera condición dice que esta superficie tiene, en cada punto de la curva,
coordenadas locales (x, y), pues la proyección al plano xy es un difeo-
morfismo local, por tanto en ella z = f (x, y) y f es la solución pues
como ω se anula, en ella p = fx y q = fy . Ahora si g es otra solución, en-
tonces S 0 = {z = g(x, y), p = gx (x, y), q = gy (x, y)} es otra subvariedad
solución que contiene a Sn−1 y como es única f = g.
Ejercicio 7.5.1 Sea U3 ⊂ R3 un abierto y f1 , f2 , f3 ∈ C ∞ (U3 ). Demostrar que

si
σ(t) = (x(t), y(t), z(t)) : (a, b) ⊂ R −→ U3 ,
es una curva diferenciable tal que para todo t
x0 (t)f2 [σ(t)] 6= y 0 (t)f1 [σ(t)],
entonces para todo t0 ∈ (a, b) existe una función f : U −→ R con U ⊂ R2

abierto entorno de (x(t0 ), y(t0 )), solución de la EDP
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
satisfaciendo z(t) = f [x(t), y(t)], donde esté definida y es única en el sentido

de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ), y(t0 )).
Ejercicio 7.5.2 Sea V ⊂ R4 un abierto entorno de (x0 , y0 , z0 , p0 ), h ∈ C ∞ (V )

y g ∈ C ∞ (I), para I = (x0 − , x0 + ) ⊂ R, tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 .
Demostrar que existe un abierto U ⊂ R2 entorno de (x0 , y0 ) y una función
f : U −→ R solución de la EDP
zy = h(x, y, z, zx ),
satisfaciendo f (x, y0 ) = g(x), que es única en el sentido de que si hay otra

coinciden en un entorno de (x0 , y0 ).
7.6. Métodos para resolver una EDP
7.6.1. Método de las caracterı́sticas de Cauchy

Consideremos una ecuación en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
y sea D su campo caracterı́stico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,
queremos encontrar una solución de la ecuación cuya gráfica contenga
a la curva. El método de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1
σ(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),
esté en las condiciones del Corolario (7.14), pág.378, es decir que sea
solución. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que puede tener más de una solución. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una única solución S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que está formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
σ(t), para cada t, es
u1 = u1 [σ(t)], u2 = u2 [σ(t)], u3 = u3 [σ(t)], u4 = 0,
y la solución es la proyección a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la

superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que po-

demos dar una integral primera de D automáticamente:
(a) F = F (x, p, q) ⇒ Dq = 0, pues Dq = −Fy − qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) ⇒ Dp = 0.
7.6. Métodos para resolver una EDP 381
(c) F = F (z, p, q) ⇒ D(p/q) = 0, pues
Dp = −pFz y Dq = −qFz ⇒ (Dp)q − q(Dp) = 0.
(d) F = u + v, u = u(x, p), v = v(y, q) ⇒ Du = Dv = 0, pues
Du = Fp ux − (Fx + pFz )up = up ux − ux up = 0 = Dv.
(e) F = xp + yq + f (p, q) − z ⇒ Dp = Dq = 0 (la EDP que

define se llama de Clairaut), pues
Dp = −Fx − pFz = 0, Dq = −Fy − qFz = 0.
Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP

1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx − x)(zy − y).
2
que pasa por el eje x.
Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .
7.6.2. Método de la Proyección. Integral completa

Consideremos una ecuación en derivadas parciales de primer orden
∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
definida por una función F de U2n+1 y sea D el generador del sistema
caracterı́stico del sistema de Pfaff definido en F por < ω >.
Siguiendo el Teorema de la Proyección (6.17), pág.302, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F —lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F—
y consideremos u1 , . . . , u2n−1 integrales primeras de D en F —las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F—, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema
de coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. De este modo la
restricción de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordenadas locales en
un abierto U de F. Ahora consideremos π = (u1 , . . . , u2n−1 ), el abierto

V = π(U ) de R2n−1 y la sección
τ : V −→ U,
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 , . . . , u2n−1 )
en el punto p = τ (q) de coordenadas3 (u1 , . . . , u2n−1 , 0). Entonces el
teorema de la proyección nos asegura que en el abierto U de F
< ω >= π ∗ τ ∗ < ω >=< θ >,
para
n−1
X
θ = π ∗ τ ∗ ω = dZ − Zi dXi ,
i=1
pues τ ∗ xn = 0, por tanto Xn = π ∗ τ ∗ xn = 0; y donde
Z = π∗ τ ∗ z , Zi = π ∗ τ ∗ zi , Xi = π ∗ τ ∗ xi ,
son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden respec-
tivamente con z, z1 , . . . , zn , x1 , . . . , xn , pues por ejemplo para ui (p) = pi
h = ϕ(u1 , . . . , u2n−1 , u2n ) ⇒
H(p) = h ◦ τ ◦ π(p) = ϕ(p1 , . . . , p2n−1 , 0)
= ϕ(u1 (p), . . . , u2n−1 (p), 0) ⇒
H = ϕ(u1 , . . . , u2n−1 , 0).
En definitiva, si tenemos que
dX1 , . . . , dXn−1 , dZ, dF
son independientes en F, entonces la familia parametrizada por a =
(a1 , . . . , an ) ∈ Rn
Sa = {X1 = a1 , . . . , Xn−1 = an−1 , Z = an , F = 0} ⊂ F,
es de subvariedades n–dimensional solución, pues
θ|Sa = 0 ⇒ ω |Sa = 0,
y la llamamos integral completa de nuestra ecuación. Si además Sa tiene
coordenadas (x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella
z = fa (x1 , . . . , xn ),
y cada función fa es una solución4 clásica de la EDP.
3 Si estamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0.
4A esta familia de soluciones también la llamamos integral completa de la EDP.
7.6. Métodos para resolver una EDP 383
Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el método de la proyección una integral com-

pleta de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este método una integral completa de la ecua-
ción
zx2 + zy2 = 1.
Solución pasando por una subvariedad.
Si lo que queremos es encontrar la solución en Rn+1 que contenga a

una subvariedad plana de la forma
xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn−1 ),
basta tomar en R2n+1 la subvariedad solución en el sentido de Lie
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn−1 = 0, F = 0},
para las funciones (si son diferenciablemente independientes)
∂g
H = Z − g(X1 , . . . , Xn−1 ) Hi = Zi − (X1 , . . . , Xn−1 ),
∂xi
pues en ella
θ|Sn = 0 ⇒ ω |Sn = 0,
ahora basta proyectar Sn a Rn+1 , por la proyección (x1 , . . . , xn , z). Si

además esta subvariedad ó Sn tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), basta ex-
presar z en ellas para encontrar la solución clásica.
Ejercicio 7.6.5 Encontrar la solución, que en x = 0 pasa por z = y 3 , de la

EDP
yzzx + zy = 0.
Ejercicio 7.6.6 Encontrar la solución, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

ecuación
z + zx2 = y.
7.6.3. Método de Lagrange–Charpit.

En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado método de

Lagrange–Charpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a ∈ R,
Sa = {F = 0, g = a},
para g integral primera del campo caracterı́stico D de P =< ω >, nuestra

1–forma ω = dz − pdx − qdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las superficies
Sa,b = {F = 0, g = a, h = b} ⊂ R5 ,
son solución, pues en ellas ω se anula
dh|Sa,b = 0 ⇒ ω |Sa,b = 0.
A continuación justificamos esto: Consideremos el campo D ∈ ∆[P], el

cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por ω es totalmente integrable
pues
dω ∧ ω = 0,
ya que es una tres–forma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D ∈ D(Sa ) y como iD (dω) es proporcional a ω y ωD = 0,
iD (dω ∧ ω) = (iD dω) ∧ ω + dω ∧ (iD ω) = 0,
por tanto en Sa , < ω >=< dh >. Si además en esta subvariedad (x, y, z)

son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solución es
{F = 0, g = a, h = b} ⊂ {h(x, y, z; a) = b},
que es una superficie de R3 .
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0.

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
7.7. Método de la envolvente 385

completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio está en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
x 2y
z= − .
zx zy
Encontrar una integral completa.
7.7. Método de la envolvente
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies.

Consideremos una familia uniparamétrica de superficies en el espacio
S λ = {h(x, y, z; λ) = 0} ⊂ R3 ,
y cortemos cada una de ellas con una muy

próxima S λ+ , lo cual será en general una
curva de ecuaciones
h(x, y, z; λ) = 0,
h(x, y, z; λ) − h(x, y, z; λ + )
= 0, Figura 7.6. Envolvente de S λ

y cuando → 0 la curva tiende a una posición lı́mite de ecuación
∂h
h(x, y, z; λ) = 0 , (x, y, z; λ) = 0,
∂λ
y esta curva que está en la superficie S λ y se llama curva caracterı́stica

de S λ , genera una superficie al variar el λ, cuya ecuación g(x, y, z) = 0
se obtiene eliminando λ en las ecuaciones anteriores. A esta superficie la
llamamos envolvente de las superficies S λ = {hλ = 0}.
Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas
x2 + (y − λ)2 + z 2 = 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la λ entre la ecuación anterior y

la ecuación 2(y − λ) = 0, lo cual nos da x2 + z 2 = 1, que es un cilindro
formado por las curvas intersección de dos esferas infinitesimalmente
próximas en la dirección definida por λ.
Figura 7.7. Envolvente de las esferas
Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparamétrica de esferas uni-

tarias centradas en el plano xy
(x − λ1 )2 + (y − λ2 )2 + z 2 = 1,
tiene por envolvente el par de planos z = ±1.
Ejemplo 7.7.3 La bala de un cañón. Consideremos un cañón que dispara

en una dirección cualquiera con una velocidad determinada, ¿qué super-
ficie lı́mite pueden alcanzar las balas?
Consideremos el problema bidimen-

sional en el plano xz y sea v la veloci-
dad con la que sale la bala. Si (x(t), z(t))
es la trayectoria, tendremos que para
(a, b) = (x0 (0), z 0 (0)), a2 + b2 = v 2 y
como (x00 (t), z 00 (t)) = −(0, g), con g la
Figura 7.8. trayectorias bala cañón
constante de la gravedad en la tierra, tendremos poniendo el cañón en

el origen de coordenadas que
x00 (t) = 0 ⇒ x(t) = at,

1
z 00 (t) = −g ⇒ z(t) = − gt2 + bt,
2
por tanto la trayectoria parametrizada por x es
1 x2 bx
z=− g 2 + .
2 a a
Consideremos ahora distintos ángulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente λ = b/a, en cuyo caso
v2
a2 + (aλ)2 = v 2 ⇒ a2 = ,
1 + λ2
y la trayectoria parametrizada por x es
g
z + kx2 (1 + λ2 ) − λx = 0, para k = ,
2v 2
si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obtenemos
λ = 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema tridi-
mensional es
1
z + k(x2 + y 2 ) = .
4k
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avión. Consideremos un avión deplazán-

dose en lı́nea recta paralelo al suelo.
Si la velocidad del avión va es supe-

rior a la del sonido vs , tendremos que
en un instante dado las ondas sonoras
forman una familia de esferas centra-
das en la recta trayectoria del avión —
pongamos el eje y— y si el avión está en
el origen de coordenadas las esferas tie-
nen ecuaciones
2 Figura 7.9. ruido de un avión
avs
x2 + (y − a)2 + z 2 =
va
y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuación
vs2
x2 + y 2 + z 2 = 0,
vs2 − va2
de eje la recta del avión, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Podemos estimar la proporción vs /va , entre las velocidades
del sonido y del avión con el ángulo α formado por la dirección en la que
pase más cerca de nosotros, es decir la perpendicular por nosotros a su
trayectoria y la dirección en la que esté el avión en el instante en el que
oigamos el ruido, en cuyo caso cos α = vs /va .
Si el avión va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener información de la proporción vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el ángulo β entre la
dirección en la que nos llega el sonido y la dirección en la que en ese
instante está el avión (que era π/2 en el caso anterior) y por otra el
ángulo α entre esta dirección del avión y la que tenga cuando más cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs sen(α + π/2) cos α
= = .
va sen β sen β
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparamétrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.
Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.10)).
Figura 7.10. Envolvente de las esferas

7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies.

Definición. Dada en Rn una familia k–paramétrica de hipersuperficies
S λ de ecuaciones
h(x1 , . . . , xn ; λ1 , . . . , λk ) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S —si es que la

define— obtenida al eliminar las λi en las ecuaciones
∂h ∂h
h = 0, = 0, . . . , = 0.
∂λ1 ∂λk
Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en
un abierto de Rn+k , entonces definen una subvariedad H ⊂ Rn+k , n − 1–
dimensional, y su proyección por π = (x1 , . . . , xn ) es la envolvente. Nor-
malmente tendremos que las k ecuaciones hλi = 0 nos permiten despejar
las k funciones5 λi = λi (x1 , . . . , xn ), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuación
h(x1 , . . . , xn ; λ1 (x1 , . . . , xn ), . . . , λk (x1 , . . . , xn )) = 0.
Aunque de forma general sólo podremos decir que existe un sistema

de coordenadas (u1 , . . . un−1 ) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H ⊂ Rn+k , con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un−1 ), xn = xn (u1 , . . . , un−1 ),

λ1 = λ1 (u1 , . . . , un−1 ), λk = λk (u1 , . . . , un−1 ),
y la envolvente S, difeomorfa a H por la proyección π = (x1 , . . . , xn ),

tendrá estas mismas coordenadas (que llamamos también ui aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorfismo π), con lo que está definida
paramétricamente por las primeras ecuaciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un−1 ), xn = xn (u1 , . . . , un−1 ).

5 porejemplo si |hλi λj | 6= 0, pues entonces (x1 , . . . , xn , hλ1 , . . . , hλk ) localmente
son coordenadas y por tanto
λi = λi (x1 , . . . , xn , hλ1 , . . . , hλk ) ⇒
λi|H = λi (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersu-

perficie de la familia.
Demostración. Sea p ∈ S y (p, λ) ∈ H el punto que le corresponde
por el difeomorfismo π. Basta demostrar que Tp (S) ⊂ Tp (S λ ), lo cual
equivale a que

∂
dp hλ = 0, i = 1, . . . , n − 1
∂ui p
pues ambos espacios tienen dimensión n − 1. Ahora bien como h|H = 0
y hλi (p, λ) = 0
∂h|H
0= (p, λ)
∂ui
n k
X ∂h ∂xj|H X ∂h ∂λr|H
= (p, λ) (p, λ) + (p, λ) (p, λ)
j=1
∂xj ∂ui r=1
∂λr ∂ui
n
∂hλ ∂hλ|S

X ∂xj|S λ ∂
= (p) (p) = (p) = dp h .
j=1
∂xj ∂ui ∂ui ∂ui p
Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1

solución de una EDP, también es solución.
Demostración. Por el resultado anterior para cada p ∈ S, existe λ
tal que p ∈ S λ y Tp (S) = Tp (S λ ), lo cual implica por (7.1), pág.357, que
S es solución.
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso del teorema (7.16),
en condiciones menos generales. Tenemos que para cada λ = (λ1 , . . . , λk )
la función
g λ (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ),
es solución, ahora supongamos que en las k últimas ecuaciones del siste-
ma
z = g(x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ),
0 = gλi (x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ), para i = 1, . . . , k
podemos despejar las k incógnitas λi = λi (x1 , . . . , xn ), por lo tanto la
envolvente es,
z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , λ1 (x1 , . . . , xn ), . . . , λk (x1 , . . . , xn )),
y f también es solución, pues para cada punto x0 = (x10 , . . . , xn0 ) y

λ0 = (λ1 (x0 ), . . . , λk (x0 )), se tiene que g λ0 es solución y
f (x0 ) = g(x0 ; λ0 ),
X ∂λj
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; λ0 ) + gλj (x0 ; λ0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; λ0 ).
∂xi
Proposición 7.19 Sea Sk ⊂ Rn una subvariedad k–dimensional con coor-

denadas φ = (λ1 , . . . , λk ) : Sk → U ⊂ Rk y una familia de hipersuperfi-
cies {S λ }λ∈U , con envolvente S, tal que para cada p ∈ Sk con coordena-
das λ = φ(p),
p ∈ S λ, Tp (Sk ) ⊂ Tp (S λ ),
entonces Sk ⊂ S.
Demostración. Sea p0 ∈ Sk y λ0 = φ(p0 ), entonces basta demostrar

que para S λ = {hλ = 0}, h(p0 , λ0 ) = 0 y hλi (p0 , λ0 ) = 0. Lo primero se
sigue de la hipótesis, pues p0 ∈ S λ0 . Veamos el resto:
Consideremos la subvariedad difeomorfa a Sk y por tanto con coor-
denadas φ ◦ π = (λi ),
Hk = {(p, λ) : λ = φ(p), p ∈ Sk } ⊂ Rn+k ,
entonces por hipótesis tenemos que h|Hk = 0 y
n
∂h|Hk X ∂h ∂xj|Hk
0= (p0 , λ0 ) = (p0 , λ0 ) (p0 , λ0 ) + hλi (p0 , λ0 )
∂λi j=1
∂xj ∂λi
n
X ∂hλ0 ∂xj|Sk
= (p0 ) (p0 ) + hλi (p0 , λ0 )
j=1
∂xj ∂λi

∂
= dp0 hλ0 + hλi (p0 , λ0 ) = hλi (p0 , λ0 ),
∂λi
pues por hipótesis
Tp0 (Sk ) ⊂ Tp0 (S λ0 ) ⇒ dp0 hλ|S0k = 0.

7.7.3. Método de la envolvente.

El método de la proyección, visto en la lección anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos están en un hiper-
plano, es decir cuando queremos encontrar una solución de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimensión n − 1, de un hiperplano
coordenado xn = 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral
completa, es decir de una familia de subvariedades solución de Rn+1 ,
parametrizadas por (a1 . . . , an ) ∈ Rn ,
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
y por tanto tales que en ellas la función
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
donde pueda despejarse, es una solución clásica; unido a la noción de

envolvente, nos permite resolver el Problema de Cauchy en su gene-
ralidad, el cual consiste en encontrar una solución de la ecuación, que
en Rn+1 pase por una subvariedad n − 1–dimensional dada Sn−1 , en po-
sición general, no necesariamente en un hiperplano coordenado del tipo
xn = 0.
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuación está definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, también la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los métodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
g(x1 , . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = g a (xi , z),
por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP.

Paso 2.- Buscamos coordenadas φ = (λi ) de Sn−1 y para cada
p ∈ Sn−1 con coordenadas λ = φ(p), buscamos una solución entre las
{S a }a∈Rn , que denotaremos S λ , que verifique (ver figura (7.11))
p ∈ Sa , Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S a ).
Es decir buscamos a = (a1 , . . . , an ) tal que si en Sn−1 xi = xi (λ), z =

z(λ)
g a (p)
)
=0 g a [x1 (λ), . . . , xn (λ), z(λ)] = 0,
⇒

a ∂ ∂g a [x1 (λ),...,xn (λ),z(λ)]
dg i∗ ∂λ ip
=0 ∂λi = 0.
Si estas n ecuaciones nos permiten

despejar las n incógnitas ai en función
de λ = (λ1 , . . . , λn−1 ), tendremos una
subfamilia n − 1–paramétrica de nuestra
familia original de hipersuperficies
S λ = {hλ = 0},
Figura 7.11. Elección de Sa
hλ (x, z) = g(x, z; a1 (λ), . . . , an (λ)),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p ∈ Sn−1 ,
con coordenadas λ = λ(p), p ∈ S λ y Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S λ ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S λ , es una solución de la EDP que contiene a Sn−1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
∂h ∂h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
∂λ1 ∂λn−1
y eliminamos las λi .
Ejercicio 7.7.3 Encontrar con este método la solución de zx2 +zy2 = 1, que pasa
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este método las soluciones de x[zx2 + zy2 ] − zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) (2) (3)
z 2 = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este método la solución de zx zy = 1, que pasa

por la curva z = 0, xy = 1.
7.7.4. Solución singular.

Hemos visto que el conocimiento de una integral completa
z − f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
nos permite construir la llamada solución “general” mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionábamos
de nuestra familia n–paramétrica de soluciones, una subfamilia n − 1–
paramétrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en
z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ), fa1 = 0, . . . , fan = 0,
nos da una solución que no se obtiene por envolventes de familias n − 1–
paramétricas, en tal caso a esta se la llama “solución singular”.
Ahora bien derivando
F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,
respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
y si (x0 , z0 = f (x0 ; a0 )) es un punto de la envolvente, tendremos de la

igualdad anterior que
n
X
Fzj (x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))fxj ai (x0 ; a0 ) = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
y si suponemos que |fai xj | 6= 0 6 entonces se verifica que en el punto

(x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))
Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0,
6 lo cual implica que los parámetros a son independientes, en el sentido de que no
i
existen n − 1 funciones αi (a1 , . . . , an ) y una función g para las que
f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , α1 (a1 , . . . , an ), . . . , αn−1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinación de los mismos n − 1 vectores
n−1
X
(fai x1 , . . . , fai xn ) = (gαj x1 , . . . , gαj xn )αjai .
j=1
por lo que la solución singular está en la proyección de
S = {F = 0, Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0},
sin hacer alusión a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene

Proposición 7.21 Si F, Fz1 , . . . , Fzn , x1 , . . . , xn son diferenciablemente

independientes en S, entonces la subvariedad S es solución en el sentido
de Lie, de la EDP definida por F si y sólo si Dp = 0 para todo p ∈ S.
Demostración. En primer lugar en los puntos p ∈ S, Fz (p) 6= 0,

pues en caso contrario
n
X n
X n
X
dp F = Fxi (p)dxi + Fz (p)dz + Fzi (p)dzi = Fxi (p)dxi ,
i=1 i=1 i=1
en contra de la hipótesis, por otra parte
Xn
ω|S = 0 ⇔ 0 = dF|S = [ Fxi dxi + Fz dz]|S =
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
⇔ [Fxi + zi Fz ]|S = 0, para i = 1, . . . , n
⇔ Dp = 0, para p ∈ S.
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
n–dimensional, se proyecte en una solución de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea solución en el sentido de Lie, pues ω|S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
la cual se proyecta en la solución z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas

en el plano xy
(x − a)2 + (y − b)2 + z 2 = 1
la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su

envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x − a)2 + (y − b)2 + z 2 = 1, x − a = 0, y − b = 0,
es decir z = ±1, a la cual llegamos también, como puede demostrar el

lector, eliminando p y q en
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), pág.380, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una función del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su solución singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,
la cual coincide con la proyección de
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
7.8. Definición intrı́nseca
Definición. Llamaremos estructura simplética en una variedad diferen-

ciable X a toda 2–forma ω2 ∈ Λ2 cerrada y sin radical en ningún punto.
Llamaremos variedad simplética a toda variedad diferenciable con una
estructura simplética. (Ver la pág.324)
Como en dimensión impar toda 2–forma tiene radical (ver el ejercicio
(6.6.1), pág.319), se sigue que toda variedad simplética es de dimensión
par.
7.8. Definición intrı́nseca 397
7.8.1. Fibrado Cotangente

Sea U una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su
fibrado cotangente, es decir el conjunto
T ∗ (U) = {ωp ∈ Tp∗ (U) : p ∈ U},
de todas las uno–formas de todos los espacios cotangentes Tp∗ (U), con la
aplicación
π : T ∗ (U) → U, π(ωp ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el
abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (ωp ) = xi (p), zi (ωp ) = ωp (∂xi ),
para cada ωp ∈ π −1 (U ), las cuales establecen una biyección con un

abierto Un × Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella π es una proyección regular .
Teorema 7.23 T ∗ (U) tiene una uno–forma canónica, llamada forma de

Liouville, que para la proyección π está definida en cada punto ωp ∈
T ∗ (U) de la forma
λωp = π ∗ ωp .
Demostración. Basta demostrar que el campo de 1–formas λωp es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T ∗ (U ) = π −1 (U ), entonces
n
X
λ= zi dxi .
i=1
Pn
Nota 7.24 Observemos que la 1–forma intrı́nseca λ = i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pág.320), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canónica.
Corolario 7.25 El fibrado cotangente V = T ∗ (U) es una variedad simpléti-

ca y es orientable.
Demostración. Basta observar que la 2–forma Λ = dλ ∈ Λ [V] es
simplética y define la 2n–forma no nula
Ω2n = Λ ∧ · · · ∧ Λ,
Pn
pues en coordenadas Λ = i=1 dzi ∧ dxi y
Ω2n = n! dz1 ∧ dx1 ∧ · · · ∧ dzn ∧ dxn .
Definición. Llamamos volumen de una variedad con borde B ⊂ V a
Z
vol(B) = Ω2n .
B
Nota 7.26 La estructura simplética Λ define el isomorfismo de haces de

módulos en V
(7.5) D −→ Ω , D −→ iD Λ,
que en coordenadas es
n
X n
X n
X
(7.6) iD Λ = iD ( dzi ∧ dxi ) = Dzi dxi − Dxi dzi ,
i=1 i=1 i=1
y por tanto se tiene la correspondencia

∂ ∂
−→ −dzi , −→ dxi .
∂xi ∂zi
De igual modo, para cada x ∈ V, Λx define un isomorfismo lineal
entre los espacios vectoriales
Tx (V) −→ Tx∗ (V) , Dx −→ iDx Λx .
Definición. Diremos que D ∈ D(V) es un campo localmente Hamilto-
niano si iD Λ es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD Λ es exacta,
es decir si existe h ∈ C ∞ (V), tal que
iD Λ = −dh,
a esta función h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con Dh ).
Si D es hamiltoniano, es decir iD Λ = −dh, entonces se sigue de (7.6)
que en coordenadas
n n
X ∂h ∂ X ∂h ∂
D= − ,
i=1
∂zi ∂xi i=1
∂xi ∂zi
y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton

∂h ∂h
x0i = (x, z) , zi0 = − (x, z).
∂zi ∂xi
Nota 7.27 La razón de considerar −dh en vez de dh no es importante

simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo contra-
rio (compárese además con el campo caracterı́stico cuando F no depende
de la z).
Proposición 7.28 a) Para todo campo D, DL Λ = diD Λ.

b) D es localmente hamiltoniano ⇔ DL Λ = 0.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a
lo largo de las curvas integrales de Dh .
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df , Λ(D, Df ) =
Df .
Demostración. a) Por ser Λ = dλ, tenemos para todo campo D
DL Λ = diD Λ + iD dΛ = diD Λ.
c) Si iD Λ = −dh, entonces Dh = Λ(D, D) = 0.

d) Λ(D, Df ) = −iDf Λ(D) = df (D) = Df .
Teorema de Liouville 7.29 El flujo de un campo localmente hamilto-

niano D conserva el volumen.
Demostración. Por el resultado anterior, DL Λ = 0 ⇒ DL Ω2n = 0

⇔ τt∗ Ω2n = Ω2n , para τt el grupo uniparamétrico de D, por tanto
Z Z Z
vol(τt (B)) = Ω2n = τt∗ Ω2n = Ω2n = vol(B).
τt (B) B B
Nota 7.30 Hemos dicho que la aplicación (7.5), D −→ iD Λ, es isomor-

fismo de módulos. Por una parte, esto nos dice que toda función es ha-
miltoniana para algún campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2–forma Λ. Y por otra parte, este isomorfismo nos
permite definir de forma natural, un producto de 1–formas.
Definición. Definimos el corchete de Poisson de ω1 , ω2 ∈ Ω(V), corres-

pondientes por (7.5) a los campos D1 , D2 ∈ D(V), como la 1–forma
correspondiente por (7.5) a [D1 , D2 ], es decir
[ω1 , ω2 ] = i[D1 ,D2 ] Λ.

Dadas f, g ∈ C ∞ (V) definimos su paréntesis de Poisson como la

función
(f, g) = Λ(Df , Dg ) = Df g = −Dg f,
donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposición 7.31 Se tienen las siguientes propiedades para a, b ∈ R y

f, g, h ∈ C ∞ (V):
i) (f, g) = −(g, f ).
ii) (f, a) = 0.
iii) (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h).
iv) (f, gh) = g · (f, h) + h · (f, g).
v) d(f, g) = −[df, dg].
vi) D(f,g) = [Df , Dg ].
vii) (f, (g, h)) + (g, (h, f )) + (h, (f, g)) = 0.
Demostración. (ii), (iii) y (iv) se siguen de que (f, g) = Df g.

(v) Sean Df , Dg ∈ D(V) tales que iDf Λ = −df e iDg Λ = −dg,
entonces para cada D ∈ D(V) se tiene por (b) y (d) de (7.28)
d(f, g)D = D(f, g) = D(Df g) = [D, Df ](g) + Df (Dg)

= Λ([D, Df ], Dg ) + Df (Λ(D, Dg ))
(por ser DfL Λ = 0)
= Λ(D, [Df , Dg ]) = −i[Df ,Dg ] Λ(D) = −[df, dg](D).
(vii)
(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),

(g, (h, f )) = −Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = −D(f,g) (h) = −[Df , Dg ](h).
Ejercicio 7.8.1 Demostrar que:
n n
X ∂f ∂g X ∂f ∂g
(f, g) = − .
i=1
∂z i ∂xi
i=1
∂x i ∂zi
Ejercicio 7.8.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces
D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).
Podemos dar la definición intrı́nseca de ecuación en derivadas parcia-

les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuación no interviene
la “z”, es decir es de la forma
∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
entonces F ∈ C ∞ (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n − 1–dimensional
de V = T ∗ (U ). Y una solución es una función f (x1 , . . . , xn ) para la que
∂f
S = {zi = , i = 1, . . . , n} ⊂ {h = 0},
∂xi
es decir S es una subvariedad n–dimensional de {F = 0}, que tiene
coordenadas (xi ) y en la que
n
X
λ= zi dxi = df,
i=1
es decir en la que λ es exacta y por tanto Λ = 0.

Definición. Llamaremos ecuación en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una subvariedad F de su fibrado
cotangente T ∗ (U) de dimensión 2n − 1.
Llamaremos solución de esta ecuación a toda subvariedad S de F,
de dimensión n, en la que Λ = 0.
En primer lugar localmente
F = {F = 0},
y se sigue del Lema de Poincare que si una subvariedad solución S

existe, como en ella dλ = Λ = 0, λ es localmente exacta en ella y si
además tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en ella λ = df , para f
una función de (x1 , . . . , xn ), que es solución de la EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuación contiene la “z”, es decir es de la
forma
∂z ∂z
G(x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la función
F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =

z1 zn
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 , − ,...,− ).
zn+1 zn+1
Si f (x1 , . . . , xn+1 ) es solución de {F = 0}, entonces para cada cons-

tante c ∈ R las subvariedades
f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,
son solución de {G = 0}, pues si despejamos xn+1 en ellas, xn+1 =

g(x1 , . . . , xn ), entonces la función g es solución de {G = 0}, pues deri-
vando respecto de xi en
f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,
tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )
fx1 fx
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x), − ,...,− n )
fxn+1 fxn+1
= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.
No obstante en el siguiente epı́grafe daremos una definición intrı́nseca

de estas ecuaciones.
7.8.2. Fibrado de Jets de funciones de orden 1

Definición. Sea U una variedad diferenciable n–dimensional. Conside-
remos en cada punto p ∈ U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en algún entorno abierto de p y en él la relación de equivalencia
f ∼g ⇔ f (p) = g(p), dp f = dp g.
Llamamos jet de orden 1, de funciones en p ∈ U al conjunto cociente por

esa relación de equivalencia, el cual denotamos Jp1 , y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de álgebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con Jp1 (f ), podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) =

Jp1 (f + g), aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canónico7
Jp1 −→ R × Tp∗ (U)

Jp1 (f ) → (f (p), dp f )
Definición. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto

J 1 (U) = ∪p∈U Jp1 ,
con la proyección canónica
π : J 1 (U) → U, π(Jp1 (f )) = p.
Este conjunto tiene una biyección canónica
ϕ
→ R × T ∗ (U),
J 1 (U) − ϕ(Jp1 (f )) = (f (p), dp f )
que nos define una única estructura diferenciable para la que ϕ es difeo-
morfismo y π proyección regular. Además tiene una función canónica
z : J 1 (U) → R, z(Jp1 (f )) = f (p).
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto
coordenado π −1 (U ) con las funciones ϕ∗ xi y ϕ∗ zi , es decir
xi (Jp1 (f )) = xi (p), zi (Jp1 (f )) = fxi (p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(xi , z, zi ) : π −1 (U ) −→ Un × R × Rn ⊂ R2n+1 .
Nota 7.32 Por último J 1 (U) tiene una 1–forma intrı́nseca

ω = dz − ϕ∗ π2∗ λ,
para λ la forma de Liouville, que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teore-
ma de Darboux, pág.320), y que en las coordenadas naturales (xi , z, zi )
tiene la forma canónica
X
ω = dz − zi dxi .
7 También se tiene el isomorfismo, para C ∞ el álgebra de gérmenes de funciones
p
en p y mp el ideal de gérmenes de funciones que se anulan en p,
Jp1 −→ Cp∞ /m2p
Jp1 (f ) −→ [f ]
Ahora podemos dar la definición intrı́nseca de EDP de primer orden,

en la que interviene la “z”, es decir que es de la forma
∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0.
∂x1 ∂xn
Definición. Llamaremos ecuación en derivadas parciales de primer or-

den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado de jets de orden 1.
Llamaremos solución de esta ecuación a toda subvariedad S de F,
de dimensión n, con coordenadas (xi ), en la que ω = 0.
En primer lugar localmente existe F ∈ C ∞ (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solución, z = f (xPi ) y f es una
n
función solución de la EDP definida por F , pues ω|S = dz− i=1 zi dxi =
0, por tanto
∂f
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi = , i = 1, . . . , n} ⊂ {F = 0}.
∂xi
7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi
Definición. Llamaremos coordenadas simpléticas en un abierto de V =

T ∗ (U) a cualesquiera 2n funciones suyas ui , vi , tales que
n
X
Λ= dvi ∧ dui ,
i=
en cuyo caso automáticamente son sistema de coordenadas pues si sus

diferenciales fuesen dependientes en un punto tendrı́an un vector inci-
dente, que estarı́a en el radical de Λ, que no tiene.
Nota 7.33 La importancia de las coordenadas simpléticas radican en

que resuelven simultáneamente dos problemas:
7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 405
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por

a1 de EDP definidas por una función h = v1 ,
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que es S a = {vi = ai }, ya que S a es n–dimensional, en ella Λ|S a = 

y S a ⊂ {h = a1 }.
2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh , definida por
h = v1 ,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

(7.7)
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0, ya que

n
X n
X
dv1 = −iD Λ = (Dui )dvi − (Dvi )dui ,
i=1 i=1
(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha-

miltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresión canónica).
A continuación explicamos dos métodos de construcción de tales coor-
denadas.
7.9.1. Método de Jacobi.

Este método se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable “z”.
Consideremos la ecuación en derivadas parciales
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
definida por {h = a1 } en V = T ∗ (U ). Consideremos D = D1 el campo

hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificación local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n − 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n − 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces
(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0 ⇒ [D1 , D2 ] = D(v1 ,v2 ) = 0.

Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una

distribución involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen-
te D1 y D2 tienen 2n − 2 integrales primeras comunes con diferenciales
independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n − 2) integrales pri-
meras comunes diferenciablemente independientes entre sı́ y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
y D1 , D2 , D3 generan una distribución involutiva. Por tanto localmente

tienen 2(n−3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
Teorema 7.34 Para cada (a1 , . . . , an ) ∈ Rn , Λ = 0 en la subvariedad

n–dimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostración. Como
D1 , . . . , Dn ∈ D(S a ),
es una base de campos, se tiene que
Λ(Di , Dj ) = iDi Λ(Dj ) = −Dj vi = 0 ⇔ Λ = 0.
Nota 7.35 Ahora tenemos que
S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } ⊂ {h = a1 },
y en ella Λ = dλ = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare que

en S a , λ = dφ. Ahora bien si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son coordenadas,
x1 , . . . , xn lo son en S a y tendremos que
φ = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
y para cada elección de b ∈ R y (a1 , . . . , an ) ∈ Rn , con a1 fijo
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , a2 , . . . , an ) + b,
es solución de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral

completa de la ecuación.
Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuación xzx2 + yzy2 = z, utilizando el método de

Jacobi, reduciéndola antes a las de este tipo.
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el método de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Nota 7.36 En los términos de la Nota (7.35), veamos que tenemos coor-
denadas simpléticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi serán un sistema de coordenadas en
cada subvariedad n–dimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
para cada (a1 , . . . , an ) ∈ Rn y como hemos visto que en estas subvarie-

dades Λ = 0, se sigue del Lema de Poincare que en cada Sa
λ|Sa = dφa , φa = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) ⇒

Xn
λ|Sa = φxi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi ⇒
i=1
n
X Xn
zi dxi|Sa = φxi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi ⇒
i=1 i=1
zi|Sa = φxi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa ⇒
zi = φxi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).
Teorema 7.37 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente indepen-

dientes y φ es función diferenciable de ellas, entonces las funciones
(ui = φvi , vj ) son un sistema de coordenadas simpléticas.
Demostración. En el sistema de coordenadas (xi , vi )

n
X n
X n
X
λ= φxi dxi = dφ − φvi dvi = dφ − ui dvi ⇒
i=1 i=1 i=1
n
X
⇒ Λ = dλ = − dui ∧ dvi .
i=1
Corolario 7.38 En las coordenadas simpléticas (ui , vj ) del resultado an-

terior
∂
Di = ,
∂ui
para los campos Di tales que iDi Λ = −dvi , construidos en el método de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .
Nota 7.39 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = u1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
u1 (t) = t + b1 , uk (t) = bk , vj (t) = aj ,
y en términos de las coordenadas (xi , zi ) la trayectoria de esta curva es
zi = φxi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = φvk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.
y si la queremos parametrizada consideramos también t + b1 = φv1 (x, a).

Esto explica la Teorı́a de Hamilton–Jacobi que estudiaremos en el próxi-
mo epı́grafe.
Ejercicio 7.9.5 Resolver la ecuación diferencial definida por el campo

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
2x1 z1 + 2x2 z2 − 2x3 z3 − z12 − z22 + z32 .
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂z1 ∂z2 ∂z3
7.9.2. Ecuación de Hamilton–Jacobi.

En el análisis del método de Jacobi para resolver una EDP partı́-
amos del conocimiento de las funciones vi —que se obtienen básica-
mente integrando una ecuación diferencial de Hamilton—, y obtenı́amos
una integral completa φ de la EDP. A continuación veremos que este
proceso es reversible, en el sentido de que el conocimiento de una integral

completa de la EDP de Hamilton–Jacobi
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios —variables se-
paradas por ejemplo—, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
(7.8)
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Este útil método, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teorı́a que lleva su nombre.
Teorema 7.40 Sea φ = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 ∈ R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |φai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
φxi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = φai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpléticas, siendo v1 = h.
Demostración. Como |φai xj | = 6 0, podemos despejar las ai en zi =
φxi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, φx (x, v)) = a1 (x, z).
Además las (xi , vi ) son coordenadas, pues zi = φxi (x, v) y en ellas
X X X
dφ = φxi dxi + φvi dvi = λ + ui dvi ,
y basta aplicar la diferencial.
Corolario 7.41 Sea φ = φ(x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 ∈ R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |φai xj | =
6 0, para cada elección ai , bi ∈ R, las 2n − 1
ecuaciones
∂φ ∂φ
(x, a) = bi , (i 6= 1), zi = (x, a),
∂ai ∂xi
definen una solución de la EDO (7.8), del campo hamiltoniano D de h,
para la que φa1 es el tiempo.
Demostración. Por (7.33) y porque en los términos anteriores las

curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .
Para estudiar las curvas integrales de una ecuación de Hamilton que

dependa del tiempo, remitimos al lector al apéndice (7.14), de la página
470.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos dos cuer-

pos de masas mi que se mueven en el espacio afı́n tridimensional atrayén-
dose mutuamente siguiendo las leyes de Newton. En (3.26), pág.140,
hemos demostrado que su centro de gravedad
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de gravedad esté en el origen, por
tanto m1 r1 +m2 r2 = 0. Además hay una
dirección fija dada por el momento an-
gular de los dos cuerpos respecto de su Figura 7.12. Plano del movimiento
centro de gravedad,
m1
Ω = m1 r1 × r10 + m2 r2 × r20 = (m1 + m2 )r1 × r10 ,
m2
tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per-

pendicular a dicha dirección. Como r1 y r2 son proporcionales basta
demostrar que Ω0 = 0 —que es el Principio de la conservación del mo-
mento angular—, y como la fuerza F21 = m1 r100 que actúa sobre m1 es
central y es proporcional a r2 − r1 , por tanto a r1
m1
Ω0 = (m1 + m2 )r1 × r100 = 0,
m2
por todo ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x, y, z), con
origen en el centro de masas, en el que Ω es proporcional a (0, 0, −x0 y +
y 0 x) y las órbitas de ambas masas están en el plano xy. Ahora bien si
uno de los cuerpos tiene masa M muy grande, entonces el centro de
gravedad de ambos cuerpos estará próximo a M . Esto justifica el que en
una primera aproximación podamos considerar que M está en el origen8 ,

en cuyo caso r2 = 0 y
Ω = m1 r1 × r10 = m1 (0, 0, −x0 y + y 0 x),
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m1 que se mueve

describiendo una curva (x(t), y(t)) ∈ R2 , para la que −x0 y + y 0 x = b
es constante. Esto nos da la Segunda Ley de Kepler (ver la pág.214,
y (7.11.8), pág.446), pues dados dos instantes t1 , t2 , A = (x(t1 ), y(t1 )),
B = (x(t2 ), y(t2 )), S el triángulo curvo formado por los segmentos 0A,
0B y la curva entre A y B, y D la región interior a esta curva, tendremos,
parametrizando como sea la curva en las partes rectas, que en ellas y/x =
y 0 /x0 , es decir −x0 y +y 0 x = 0, por tanto se tiene por la fórmula de Stokes
que
Z t2 Z Z
b(t2 − t1 ) = (−x0 y + y 0 x) dt = xdy − ydx = 2 dx ∧ dy = 2m(D),
t1 S D
por tanto el radio vector posición de m barre areas iguales en tiempos

iguales.
Además esta curva es solución del sistema de ecuaciones diferenciales,
para c = GM
x0 = z1 = hz1 , z10 = −cx/(x2 + y 2 )3/2 = −hx ,

y 0 = z2 = hz2 , z20 = −cy/(x2 + y 2 )3/2 = −hy ,
que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la función energı́a

z12 + z22 c
h= −p ,
2 x + y2
2
lo cual implica en particular el Principio de conservación de la energı́a

(observemos que en el plano hemos considerado la métrica euclı́dea, por
tanto el fibrado tangente —que es donde está definida la trayectoria
solución— se identifica canónicamente con el fibrado cotangente y por
tanto tiene estructura simplética y campos Hamiltonianos). Ahora para
resolverla consideramos la EDP de Hamilton–Jacobi asociada
φ2x + φ2y c
=p + a,
2 x + y2
2
8 Para un análisis más profundo, sin la simplificación de que m sea el centro de

2
masas, remitimos al lector al Garabedian, pág.51.
o en coordenadas polares
φ2

1 c
φ2ρ + 2θ = + a,
2 ρ ρ
pues se tiene x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, lo cual implica
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ sen θ ∂
= cos θ + sen θ = cos θ −
∂ρ ∂x ∂y ∂x ∂ρ ρ ∂θ
⇒
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ cos θ ∂
= −ρ sen θ + ρ cos θ = sen θ +
∂θ ∂x ∂y ∂y ∂ρ ρ ∂θ
y considerando variables separadas tiene la integral completa
Z ρr
2c b2
φ = bθ + + 2a − 2 dr,
ρ0 r r
ahora por el teorema, nuestra curva la despejamos de las ecuaciones
Z ρ
dr


 t= q ,
b2
 2c
ρ0 + 2a −



 r r 2

 Z ρ

 dr
∂φ  θ − θ0 = b
 
 q
=t 

2c b2

ρ0 r 2
r + 2a − r 2

∂a ⇒
∂φ Z 1/ρ
dz
 
= θ0  
√

∂b 
 = −b
2cz + 2a − b2 z 2

1/ρ0



 2
− bρ + c





 = arc sen √ − α0 ,
c2 + 2ab2
como se resuelve con el cambio de coordenadas z = 1/r y aplicando la
fórmula
−2Az + B
Z
dz 1
√ = − √ arc sen √ ,
−Az 2 + Bz + C A B 2 + 4AC
y si denotamos (la excentricidad)
p
(7.9) e = 1 + 2ab2 /c2 ,
tendremos que la trayectoria es, girando el plano para que θ0 − α0 = 0,
b2 2eb2 b4
ce sen θ = − +c ⇔ cex+b2 = cρ ⇔ e2 x2 + x+ 2 = x2 +y 2 ,
ρ c c
la cual es una cónica —tenemos ası́ la Primera Ley de Kepler (ver la

pág.214)— ; que es una elipse si pe < 1 (equivalentemente la energı́a h =
2 2
a < 0, es decir (z1 + z2 )/2 < c/ x2 + y 2 ); una parábola si e = 1 (a = 0)
y una hipérbola si e > 1 (a > 0). La primera ecuación por su parte nos
permitirı́a parametrizar esta trayectoria. Por último la constante a ya
sabemos que es la energı́a h, pero ¿quién es la constante b?, para saberlo
tenemos que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
s
sen θ 2c b2 sen θ
z1 = φx = cos θφρ − φθ = cos θ + 2a − 2 − b
ρ ρ ρ ρ
s
cos θ 2c b2 cos θ
z2 = φy = sen θφρ + φθ = sen θ + 2a − 2 + b
ρ ρ ρ ρ
lo cual equivale a
s
2c b2
(7.10) + 2a − 2 = z1 cos θ + z2 sen θ
ρ ρ
(7.11) b = −z1 ρ sen θ + z2 ρ cos θ = −z1 y + z2 x
de donde se sigue que nuestras constantes son: la energı́a de m1 (dividida
por m1 , realmente la energı́a por unidad de masa) a = h y el módulo del
momento angular (dividido por m1 , realmente el momento por unidad
de masa), (0, 0, b) pues b = −x0 y + y 0 x = ρ2 θ0 . Por último de nuestro
campo hamiltoniano
∂ ∂ ∂ ∂
hz1 + hz2 −hx − hy =
∂x ∂y ∂z1 ∂z2
∂ ∂ cx ∂ cy ∂
= z1 + z2 − 3 − 3 ,
∂x ∂y ρ ∂z1 ρ ∂z2
hemos encontrado dos integrales primeras
z12 + z22 c
u1 = h = − , u2 = −z1 y + z2 x,
2 ρ
pero tiene una tercera que es cualquiera de las componentes del vector
de Runge–Lenz (constante a lo largo de las órbitas)
Ω c
T = × (x0 , y 0 , 0) + (x, y, 0)
m1 ρ

cx cy
= − y 0 (xy 0 − yx0 ), + x0 (y 0 x − yx0 ), 0 = (u3 , u4 , 0),
ρ ρ
pues u3 = c(x/ρ) − z2 u2 y Du3 = 0, siendo u4 = c(y/ρ) + z1 u2 combi-

nación de las anteriores pues
c2 x 2 cxz2 u2 c2 y 2 cyz1 u2
u23 + u24 = 2
+ z22 u22 − 2 + 2 + z12 u22 + 2
ρ ρ ρ ρ

2c
= c2 + u22 z12 + z22 − = c2 + 2hu22 ,
ρ
además se sigue de (7.9) que el módulo de T es esencialmente la excen-

tricidad de la cónica
q q
|T | = u23 + u24 = c2 + 2hu22 = ce,
ahora bien T es el vector que apunta en

la dirección del semieje mayor de la elip-
se, es decir en la dirección del segmen-
to que une el foco–origen con el punto
de la elipse (x, y) más próximo a él (el
perihelio 9 ) y que se caracteriza por que
en él (x, y) es perpendicular a su veloci-
dad10 . Para demostrar que T tiene esta Figura 7.13. Vector de Runge–Lenz
dirección observamos que (u3 , u4 ) es pro-
porcional a (x, y) sii es perpendicular a
(y, −x), es decir
0 = yu3 − xu4 = y(c(x/ρ) − z2 u2 ) − x(c(y/ρ) + z1 u2 ) = −u2 (xz1 + yz2 ),
y como u2 6= 0, a menos que la órbita sea recta, tendremos que xz1 +

yz2 = 0, es decir (x, y) es perpendicular a su velocidad (x0 , y 0 ), lo cual
ocurre sólo en la dirección dicha anteriormente.
7.9.3. Geodésicas de una variedad Riemanniana.

Consideremos una variedad Riemanniana (V, g), con la conexión de
Levi–Civitta asociada (ver la pág.139). Como en el caso anterior los
9 Del griego, peri=alrededor y helio=sol. Su simétrico respecto del centro de la
elipse es el afelio, de apo=lejos de, y helios. La Tierra pasa por su perihelio sobre el
3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
10 Pues el revote en la tangente en un punto de una elipse, de un rayo de luz emitido
desde un foco de la elipse pasa por el otro foco (ver el ejercicio (3.7.7), pág.149), por
tanto es perpendicular sólo cuando tiene la dirección del segmento que une los dos
focos.
fibrados tangente y cotangente son canónicamente difeomorfos

φ : Dp ∈ T (V) → iDp g ∈ T ∗ (V),
por lo que tenemos una 2–forma canónica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T ∗ (V) vale
X X
φ∗ Λ = φ∗ ( dzi ∧ dxi ) = dpi ∧ dxi .
pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = φ∗ xi y definimos

pi = φ∗ zi , la cual
Pnen términos de las coordenadas (xi , zi ) del fibrado
tangente es pi = j=1 gij zj ; donde estamos considerando
n
∂ ∂ ∂ ∇ ∂ X ∂
gij = · , G = (gij ) = (g ij )−1 , = Γkij ,
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xk
k=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | = 6 0.

Recordemos que el campo de las geodésicas está en el fibrado tangente
y que en el sistema de coordenadas (xi , zi ) es
 
n n n
X X X ∂
Z= zi ∂i −  Γkij zi zj  ,
i=1 i,j=1
∂z k
k=1
y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodésicas de nuestra va-

riedad.
Definición. En el fibrado tangente tenemos una función canónica que
llamamos energı́a cinética,
Dp · Dp
(7.12) h(Dp ) = .
2
En coordenadas (xi , zi ) y (xi , pi ) se tienen las expresiones

n n
1 X 1 t 1 t −1 1 X ij
h= zi zj gij = z Gz = z GG Gz = g pi pj .
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1
En (7.73), pág.466, se demuestra que el campo geodésico es el Hamil-

toniano de h, para φ∗ Λ, por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
n n
X ∂ X ∂
(7.13) Z= hpi − hx ,
i=1
∂xi i=1 i ∂pi
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

en las coordenadas (xi , pi )
x0i = hpi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n

p0i = −hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n,
por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuación de Hamilton–

Jacobi asociada a este problema
n
1 X ij
h(x1 , . . . , xn , φx1 , . . . , φxn ) = g φxi φxj = a1 .
2 i,j=1
En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor-

denadas (u, v) y llamemos
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
E= · , F = · , G= · ,
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada es
1 Gφ2u − 2F φu φv + Eφ2v
= a1 .
2 EG − F 2
Ejemplo 7.9.2 Geodésicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso

particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant–
Hilbert, Tomo II, pág.112)
x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrización —si a, b, c > 0—
s
a(u − a)(v − a)
x= ,
(b − a)(c − a)
s
b(u − b)(v − b)
y= ,
(a − b)(c − b)
s
c(u − c)(v − c)
z= ,
(b − c)(a − c)
por lo tanto, en este caso tendremos que

∂ ∂ ∂ ∂ E = x2u + yu2 + zu2 = (u − v)g(u),
= xu + yu + zu ,
∂u ∂x ∂y ∂z
⇒ F = xu xv + yu yv + zu zv = 0,
∂ ∂ ∂ ∂
= xv + yv + zv , G = x2v + yv2 + zv2 = (v − u)g(v),
∂v ∂x ∂y ∂z
para
s
g(s) = .
4(a − s)(b − s)(c − s)
y tendremos que resolver la EDP
1 φ2u φ2v

+ = a1 ,
2 E G
y si consideramos φ = ϕ(u) + γ(v), entonces ϕ y γ deben satisfacer
ϕ0 (u)2 γ 0 (v)2 ϕ0 (u)2 γ 0 (v)2

+ = 2a1 ⇒ − = 2a1 (u − v),
(u − v)g(u) (v − u)g(v) g(u) g(v)
que podemos resolver en variables separadas, obteniendo

Z up Z vp
φ(u, v, a1 , a2 ) = 2a1 g(s)(s + a2 )ds + 2a1 g(s)(s + a2 )ds,
u0 v0
de donde obtenemos, derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una

constante, que las geodésicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuación
Z us Z vs
g(s) g(s)
ds + ds = cte.
u0 s + a2 v0 s + a2
Ejemplo 7.9.3 Geodésicas de una esfera.

Si nuestra superficie es una esfera
x2 + y 2 + z 2 = 1,
la cual admite la parametrización
x = cos ϕ sen θ,
y = sen ϕ sen θ,
Figura 7.14. Coordenadas esféricas
z = cos θ,
en las coordenadas esféricas (ϕ, θ), tendremos que

E = sen2 θ, F = 0, G = 1,
pues se tiene
∂ ∂ ∂
= − sen ϕ sen θ + cos ϕ sen θ ,
∂ϕ ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
= cos ϕ cos θ + sen ϕ cos θ − sen θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z
y la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es
!
1 φ2ϕ + sen2 θφ2θ
= a,
2 sen2 θ
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z θr
b2
φ(ϕ, θ, a, b) = bϕ + 2a − ds,
θ0 sen2 s
y la geodésica la obtenemos haciendo φb = ϕ0 , lo cual implica (tomando
k = 2a/b2 )
Z θ Z θ
b/ sen2 s ds
ϕ − ϕ0 = q ds = √ ,
2
θ0 2
2a − senb 2 s θ0 sen s k sen s − 1
y esta integral podemos resolverla considerando que

Bx − 2C
Z
dx 1
√ = √ arc sen √ ,
2
x Ax + Bx − C C |x| B 2 + 4AC
pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que
Z sen2 θ
dx
ϕ − ϕ0 = √ √
sen2 θ0 2x 1 − x kx − 1
#sen2 θ
1 (k + 1)x − 2
= arc sen p
2 x (k + 1)2 − 4k sen2 θ0
sen2 θ
1 (k + 1)x − 2
= arc sen
2 (k − 1)x sen2 θ0
1 (k + 1) sen2 θ − 2
= arc sen − α0 ,
2 (k − 1) sen2 θ
y girando la esfera para que α0 − ϕ0 = 0, tendremos
(k − 1 + 2) sen2 θ − 2
2 sen ϕ cos ϕ = sen 2ϕ =
(k − 1) sen2 θ
2
2z 2z 2
2xy = 1 − z 2 − = x2 + y 2 − ,
k−1 k−1
p
y esto tiene dos soluciones, para c = ± 2/(k − 1)
x − y − cz = 0,
es decir que nuestra geodésica está sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un cı́rculo máximo de la esfera.
Ejemplo 7.9.4 Geodésicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono
x2 + y 2 = z 2 ,
el cual admite la parametrización
x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, z = ρ,
tendremos que
∂ ∂ ∂ ∂
= cos θ + sen θ + ,
∂ρ ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= −ρ sen θ + ρ cos θ ,
∂θ ∂x ∂y
y por tanto
E = 2, F = 0, G = ρ2 ,
!
1 φ2ρ φ2θ
+ 2 = a,
2 2 ρ
la cual tiene una integral completa en variables separadas

Z s
bθ b2
φ(ρ, θ, a, b) = √ + 4a − 2 dρ,
2 ρ
y la geodésica la obtenemos haciendo φb = θ0 ,

Z
θ dρ
√ − θ0 = b p
2 ρ 4aρ2 − b2
√
2ρ a
= arcsec ,
b
R √
pues dx/x x2 − k = (1/k) arcsec |x/k|, y se sigue que

θ
ρ cos √ − θ0 = cte,
2
y sabiendo que la ecuación de las rectas en coordenadas polares del plano

(ρ0 , θ0 ) es
ρ0 cos(θ0 − α) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollándolo para
hacerlo plano, las geodésicas se transforman en rectas.
Ejemplo 7.9.5 Geodésicas de un toro. Si nuestra superficie es un toro

que parametrizamos
x = (r + cos θ) cos ϕ, y = (r + cos θ) sen ϕ, z = sen θ,
entonces
∂ ∂ ∂ ∂
= − sen θ cos ϕ − sen θ sen ϕ + cos θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= −(r + cos θ) sen ϕ + (r + cos θ) cos ϕ ,
∂ϕ ∂x ∂y
lo cual implica que
E = 1, F = 0, G = (r + cos θ)2 ,

!
2
1 φ ϕ
φ2θ + = a,
2 (r + cos θ)2
7.10. Introducción al cálculo de variaciones 421
la cual tiene la integral completa

Z s
b2
φ(θ, ϕ, a, b) = bϕ + 2a − dθ,
(r + cos θ)2
y la geodésica la obtenemos haciendo φb = ϕ0 , lo cual implica

Z
bdθ
ϕ − ϕ0 = p .
(r + cos θ) 2a(r + cos θ)2 − b2
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodésicas del plano mediante el método de Ha-
milton–Jacobi. Idem del cilindro.
7.10. Introducción al cálculo de variaciones
El cálculo de variaciones es una útil herramienta que nos permite

resolver problemas en los que se pregunta qué curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza ó da un valor estacionario)
a un cierto funcional; qué superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza ó da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fenómenos de la Fı́sica están ı́ntimamente rela-
cionados con el cálculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
atravesando distintos medios, la trayectoria más rápida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energı́a potencial; las pompas de
jabón maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugerı́an que la Naturaleza en algún sentido
“minimiza los gastos” y esta idea lo llevó a crear el cálculo de variacio-
nes que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fı́sica, dando
una visión unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpre-
tar de forma común distintos fenómenos fı́sicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mı́nima acción.
Pongamos algunos ejemplos (ver Courant–Hilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas σ : [t0 , t1 ] → Rn , σ(t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respecti-
vamente, σ(t0 ) = p y σ(t1 ) = q, ¿qué curva tiene longitud mı́nima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.14) I(σ) = x02
i dt.
t0
Entre las funciones f definidas en un abierto que contenga a R ⊂

R2 y que coinciden con una función dada h en los puntos del borde
∂R, ¿Qué superficie z = f (x, y), encierra mı́nima área? En este caso el
funcional a minimizar es
Z Z p Z q
I(f ) = ω= EG − F 2 dx ∧ dy = 1 + fx2 + fy2 dxdy,
R R R
donde ω es la 2–forma de superficie de la variedad Riemanniana bidi-

mensional {z = f (x, y)}.
7.10.1. Ecuaciones de Euler–Lagrange.

Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan-
teados en la antigüedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el cálculo infinitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviéndose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubrió la ecuación diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que nació el cálculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarrolló.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresión
del tipo
Z t1
I(σ) = L[t, σ(t), σ 0 (t)]dt
t0
Z t1
= L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0
para σ(t) = (xi (t)) y una cierta función L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana, y que en el caso (7.14) vale
qX
L(t, xi , zi ) = zi2 .
Veamos qué propiedad tiene tal curva σ que da un valor estacionario

a I(σ), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos fijos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente,
es decir σ(t0 ) = p y σ(t1 ) = q.
Teorema 7.42 Si σ(t) = (xi (t)) da un valor estacionario a

Z t1
I(σ) = L[t, σ(t), σ 0 (t)] dt,
t0
entonces satisface las Ecuaciones de Euler–Lagrange

d
Lx1 [t, σ(t), σ 0 (t)] − Lz [t, σ(t), σ 0 (t)] = 0,
dt 1
... ...
d
Lxn [t, σ(t), σ 0 (t)] − Lzn [t, σ(t), σ 0 (t)] = 0,
dt
Demostración. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ] →
R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z t1 Z t1 Z t1
h(t)g 0 (t)dt = (h(t)g(t))0 dt − h0 (t)g(t)dt =
t0 t0 t0
(7.15) Z t1
=− h0 (t)g(t)dt.
t0
Consideremos γ = (gi ) una curva cualquiera tal que γ(t0 ) = γ(t1 ) =

0. Entonces para
Z t1
G(λ) = I(σ + λγ) = L[t, σ(t) + λγ(t), σ 0 (t) + λγ 0 (t)]dt,
t0
0
G (0) = 0, y tendremos por (7.15) que
n
Z t1 X n
X
0= Lxi gi + Lzi gi0 dt
t0 i=1 i=1
n
X Z t1
d
= Lxi − Lzi gi (t)dt,
i=1 t0 dt
lo cual implica, al ser γ arbitraria, y sobrentendiendo la notación, las
Ecuaciones de Euler–Lagrange
d d
Lx1 − Lz = 0, . . . , Lxn − Lzn = 0,
dt 1 dt
Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuación de segundo

orden
d
Lx − Lz = 0 ⇔ Lx − Ltz − Lxz x0 − Lzz x00 = 0,
dt
y que en el caso (7.14) se convierte en
d x0i (t) x0i (t)

pP =0 ⇒ pP = ai ⇒ xi (t) = bi + f (t)ai ,
dt x02
i x02
i
pP
para f 0 (t) = x02
i y por tanto σ(t) = b + f (t)a, es una recta.
El segundo es un caso particular de un funcional del tipo

Z
∂f ∂f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 · · · dxn ,
R ∂x1 ∂xn
para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 , definida en un abierto cuya

proyección en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde ∂R = C. En nuestro caso
p
L(x, y, z, p, q) = 1 + p2 + q 2 .
Veamos, como antes, qué propiedad tiene tal función f que da un

valor estacionario a I(f ), si es que existe, entre las funciones f : R → R
que valen lo mismo, pongamos h, en C = ∂R.
Teorema 7.43 Si la función f da un valor estacionario a

Z
∂f ∂f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 · · · dxn ,
R ∂x1 ∂xn
entonces f satisface la Ecuación de Euler–Lagrange

n
X ∂
Lz (x, f (x), fxi (x)) − Lzi (x, f (x), fxi (x)) = 0.
i=1
∂x i
Demostración. Consideremos una función g cualquiera tal que g =

0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, que para cualquier función h

Z Z
hgx1 dx1 · · · dxn = hdg ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn
R R
Z Z
= d (hgdx2 ∧ · · · ∧ dxn ) − gdh ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn
ZR Z R
(7.16) = hgdx2 ∧ · · · ∧ dxn − ghx1 dx1 ∧ · · · ∧ dxn
C R
Z
=− ghx1 dx1 · · · dxn ,
R
Z Z
hgxi dx1 · · · dxn = − ghxi dx1 · · · dxn ,
R R
y como antes, la función

Z
G(λ) = I(f + λg) = L [xi , f + λg, fxi + λgxi ] dx,
R
debe tener un valor estacionario en λ = 0, lo cual implica que G0 (0) = 0,

y tendremos por (7.16) que
Z n
!
X
0= Lz g + Lzi gxi dx1 · · · dxn
R i=1
Z n
!
X ∂
= g Lz − Lz dx1 · · · dxn ,
R i=1
∂xi i
lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notación, la

Ecuación de Euler–Lagrange
n
X ∂
Lz − Lzi = 0.
i=1
∂x i
Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuación de Euler–Lagrange es la ecuación
de las superficies mı́nimas
   
∂  zx  + ∂  q zy  = 0,
q
∂x 1+z +z2 2 ∂y 1 + z2 + z2
x y x y
que podemos simplificar11
zxx (1 + zy2 ) − 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
Ejercicio 7.10.1 Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 − {x = 0, y = 0}, consideremos

su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribución es totalmente integrable.
(b) Cada función en el plano cuya gráfica sea solución es una función
armónica (i.e. zxx + zyy = 0, ver la pág.639).
(c) Dicha gráfica es una superficie mı́nima.
7.10.2. Ecuaciones de Euler–Lagrange y Hamilton.

Veremos ahora que las ecuaciones de Euler–Lagrange están ı́ntima-
mente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecua-
ciones de Euler–Lagrange
d d
L x1 − Lz = 0, . . . , Lxn − Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L
y supongamos además que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
Teorema 7.44 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de Euler–Lagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
γ(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
satisface en las coordenadas (t, xi , pi = Lzi ) una ecuación diferencial de

Hamilton, correspondiente a la función (energı́a),
n
X
(7.17) h= Lzi zi − L.
i=1
11 aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.8.7) y su solución
en la pág.561.
Demostración. Como |Lzi zj | = 6 0, podemos considerar el sistema de

coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene la primera igualdad
n
X n
X
dh = ht dt + hui dui + hpi dpi
i=1 i=1
n
X
dh = d( pi zi ) − dL
i=1
n
X n
X n
X n
X
= pi dzi + zi dpi − Lt dt − Lxi dxi − Lzi dzi
i=1 i=1 i=1 i=1
Xn n
X
= zi dpi − Lt dt − Lxi dxi ,
i=1 i=1
donde la dL la hemos desarrollado en las coordenadas (t, xi , zi ). Por

tanto como la curva satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange y lla-
mando ui (t) = ui [γ(t)], pi (t) = pi [γ(t)], tendremos que (recordemos que
las derivadas de la h es en las coordenadas (t, ui , pi ) y las de L en las
(t, xi , zi ))
Lt = −ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [γ(t)],
p0i (t) = Lxi [γ(t)] = −hui [γ(t)].
Como consecuencia se tiene que si |Lzi zj | =

6 0, entonces
X X
(h ◦ γ)0 (t) = ht + hui u0i + hpi p0i = ht ,
y por tanto si L no depende de t, tampoco h, ht = −Lt = 0 y h es

constante en las curvas que satisfacen la Ecuación de Euler–Lagrange12 .
A continuación vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre ası́ aunque no se verifique que |Lzi zj | =
6 0.
Proposición 7.45 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de Euler–Lagrange para una lagrangiana L que no
12 Además en tal caso podemos considerar la Ecuación de Hamilton–Jacobi corres-
pondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teorı́a estudiada en la lección

anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.
depende de t, es decir que para σ(t) = (xi (t), x0i (t))

d
Lz (σ) = Lxi (σ),
dt i
entonces h es constante en σ.
Demostración. Como Lt = 0 se tiene que
d d X 0
h(σ) = xi Lzi (σ) − L(σ)
dt dt
X X d
= x00i Lzi (σ) + x0i Lzi (σ)−
X X dt
0
− Lxi (σ)xi − Lzi (σ)x00i = 0
7.10.3. Ejemplo. Curva de energı́a cinética mı́nima

Consideremos en una variedad Riemanniana un sistema de coorde-
nadas (xi ) y los coeficientes de la primera forma fundamental
∂i · ∂j = gij ,
y consideremos como lagrangiana la energı́a cinética

n
1 X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij ,
2 i,j=1
que corresponde al problema de encontrar la curva
σ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mı́nima la energı́a

cinética Z b Z b
1 1
D · Ddt = kDk2 dt,
a 2 a 2
para D = σ 0 (t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso
n
X n
X
pi = Lzi = zj gij ⇒ h= pi zi − L = L,
j=1 i=1
es decir que la función h de (7.17) es de nuevo la energı́a cinética. Además

|Lzi zj | = |gij | =
6 0, por lo tanto la curva que minimiza la integral —si
existe— es una curva integral del campo hamiltoniano correspondiente a

h en las coordenadas (ui = xi , pi = Lzi ), que según hemos visto en 7.13
es el campo Z de las geodésicas, pues para él hemos demostrado que
Zui = hpi , Zpi = −hui ,
por lo tanto las geodésicas son las curvas extremales para la energı́a
cinética.
Nota 7.46 Debemos observar que si quisiéramos minimizar la longitud

de la curva, es decir
Z b
kT kdt,
a
tendrı́amos que considerar la lagrangiana
v
u n
uX
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = t zi zj gij ,
i,j=1
pero para ella se tiene que |Lzi zj | = 0, pues

n
X n
X
2
L = zi zj gij ⇒ LLzi = zj gij ⇒
i,j=1 j=1
n
X n
X n
X
zi LLzi = zi zj gij = L2 ⇒ zi Lzi = L ⇒
i i,j=1 i
X n n
X
Lzj + zi Lzi zj = Lzj ⇒ zi Lzi zj = 0,
i i
con lo cual no podemos en principio aplicar los resultados de esta lec-

ción (en particular h = 0). No obstante remitimos al lector al epı́grafe
(7.11.4), pág.437, donde aclararemos esto (ver también la p.318 del Du-
brovin, Fomenko, Novikov y la p.53 del Garabedian donde se hace
un análisis de la cuestión).
7.10.4. Ejemplo. Principio de Hamilton

En el caso particular de tener una masa m que se desplaza en el
espacio bajo la influencia de una fuerza conservativa F = − grad V ,
tendremos que la energı́a cinética vale
m 0 2
x1 (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,

T =
2
y para
m 2
z1 + z22 + z32 − V,

L=T −V =
2
definimos la acción a lo largo de una curva σ(t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b Z b
Ldt = (T − V )dt,
a a
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de Euler–Lagrange
d

Lz1 − Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0
 
dt 


d
 
Lz2 − Lx2 = 0 ⇔ mx002 + Vx2 = 0 ⇔ mx00 = F,
dt
mx003 + Vx3 = 0

 

d


Lz3 − Lx3 = 0

dt
que es la Ecuación del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mı́nima acción de
Hamilton.
Principio de Hamilton 7.47 La trayectoria que sigue una masa en el

espacio que se mueve bajo la acción de una fuerza conservativa, es en-
tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mı́nima acción.
Observemos que en este caso |Lzi zj | =

6 0, pues
p1 = Lz1 = mz1 , p2 = Lz2 = mz2 , p3 = Lz3 = mz3 ,
y la función Hamiltoniana vale
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 − L
m 2
= m(z12 + z22 + z32 ) − z1 + z22 + z32 + V

2
= T + V,
que es la energı́a (cinética mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Además en las nuevas coordenadas (xi , pi )
m 2 1 2
z1 + z22 + z32 + V = p1 + p22 + p23 + V,

h=
2 2m
por lo tanto la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada a este problema

es para cada constante E (que es la energı́a)
1 2
φx1 + φ2x2 + φ2x3 + V = E.

2m
Ejercicio 7.10.2 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodésicas minimizan la acción.
7.10.5. Apéndice. La ecuación de Schrödinger

Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa φ para
cada E constante, de la Ecuación de Hamilton–Jacobi
1 ∗2
φx1 + φ∗2 ∗2

x2 + φx3 + V − E = 0,
2m
y recordemos que la constante E = h(xi ; φ∗xi ), representa la energı́a total
de la partı́cula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schrödinger consideró esta ecua-
ción y el cambio de variable φ = K log ψ, con K una constante. En
términos de esta nueva función la Ecuación de Hamilton–Jacobi es
K2 2
ψx1 + ψx22 + ψx23 + (V − E)ψ 2 = 0,

2m
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-
pacio
Z 2
K 2
ψx1 + ψx22 + ψx23 + (V − E)ψ 2 dx1 dx2 dx3 ,

I(ψ) =
2m
y lo restringe a las funciones ψ que se anulan en el infinito (pues en caso

contrario la integral no serı́a finita) y se pregunta por la existencia de
una función extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuación
de Euler–Lagrange, que en este caso es
K2
− (ψx1 x1 + ψx2 x2 + ψx3 x3 ) + (V − E)ψ = 0,
2m
que es la ecuación de Schrödinger para una partı́cula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pág.744,
donde la resolvemos.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther
7.11.1. Transformada de Legendre.

En esta lección veremos de forma intrı́nseca algunos de los conceptos
desarrollados en la lección anterior, cuando las lagrangianas no depen-
den del tiempo y los veremos en general en la próxima lección. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
Definición. Llamaremos Lagrangiana en V a una función L ∈ C ∞ [T (V)].
Definición. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicación,

llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotan-
gente
(7.18) L : T (V) → T ∗ (V), Dx → L(Dx ) = ωx ,
donde ωx es la composición
∗ i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] −→ TDx [T (V)] −→ R.
considerando la inclusión natural i : Tx (V) ,→ T (V) y la identificación

natural —a través de la derivada direccional— entre un espacio vectorial
y sus espacios tangentes (ver (1.16), pág.14), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),

∂ ∂
Tx (V) ' TDx [Tx (V)], −→ ,
∂xi x ∂zi Dx
y tendremos que la expresión en coordenadas de L es (entendiendo las

correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T ∗ (V))

∂L ∂L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn , ,..., .
∂z1 ∂zn
Definición. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente
al único campo que anula las funciones constantes en fibras Hπ ∗ f = 0,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 433
equivalentemente π∗ H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales

en fibras, es decir que para las 1–formas ω entendidas como funciones en
el fibrado tangente Hω = ω. En coordenadas vale
n
X ∂
H= zi ,
i=1
∂zi
y su grupo uniparamétrico es τt (Dx ) = et Dx .

Definición. Llamaremos función energı́a de una Lagrangiana L, a la
función de T (V)
h = HL − L,
que en coordenadas vale
n
X
h= zi Lzi − L.
i=1
Consideremos ahora la 1–forma de Liouville λ del fibrado cotangente

y llevémosla al fibrado tangente
ωL = L∗ λ,
cuya expresión en coordenadas es

n n
X ∂L X
ωL = dxi ⇒ dωL = dLzi ∧ dxi ,
i=1
∂zi i=1
y definamos la aplicación entre los módulos
D[T (V)] → Ω[T (V)],

n n
(7.19) X X
D → iD dωL = D(Lzi )dxi − Dxi dLzi .
i=1 i=1
Definición. Diremos que un campo Z ∈ D[T (V)] es lagrangiano si

iZ dωL = −dh.
No tiene por qué existir tal campo y si existe siempre tiene a h
como una integral primera. No obstante si L es un difeomorfismo —
lo cual equivale a que |Lzi zj | =
6 0 ó a que (xi , pi = Lzi ) es sistema
de coordenadas—, (7.19) es un isomorfismo, por tanto existe un campo
lagrangiano y es único.
Nota 7.48 Recordemos que por definición un campo Z ∈ D[T (V)] define
una ecuación de segundo orden en V si para la proyección π : T (V) −→ V
(7.20) π∗ ZDp = Dp , para cada Dp ∈ T (V),
y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede
comprobar fácilmente el lector.
Teorema 7.49 Si Z es un campo que define una ecuación de segundo

orden en V, entonces condición necesaria y suficiente para que sea La-
grangiano es que
Z(Lzi ) = Lxi ,
en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler–
Lagrange y se verifica
ωL Z = HL = h + L, Z L ωL = dL.
Si L es difeomorfismo, entonces existe un único campo Z Lagran-
giano, automáticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(xi , zi ), σ(t) = (xi (t), x0i (t)) satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange
sii es una curva integral de Z.
Demostración. En coordenadas tenemos que

n
X n
X
iZ dωL = Z(Lzi )dxi − Zxi dLzi
i=1 i=1
−dh = dL − d(HL)
Xn n
X n
X n
X
= Lxi dxi + Lzi dzi − Lzi dzi − zi dLzi ,
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= Lxi dxi − zi dLzi ,
i=1 i=1
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi ó (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
Zxi = zi , Z(Lzi ) = Lxi ,
y esto a su vez implica que si σ(t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral
de Z se tiene que
x0i (t) = Zxi [σ(t)] = zi [σ(t)] = zi (t),
(Lzi ◦ σ)0 (t) = Z(Lzi )[σ(t)] = Lxi [σ(t)],
es decir satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange. Recı́procamente si

L es difeomorfismo y (xi (t)) satisface las Ecuaciones de Euler–Lagrange,
veamos que σ(t) = (xi (t), zi (t) = x0i (t)) es una curva integral de Z. Como
(xi , pi = Lzi ) es un sistema de coordenadas en el que para pi (t) = pi [σ(t)]
x0i (t) = Zxi [σ(t)],

p0i (t) = (Lzi ◦ σ)0 (t) = Lxi (σ(t)) = Zpi [σ(t)],
tendremos que σ(t) es una curva integral de Z. Por último

X
ωL Z = Lzi Zxi = HL,
Z L ωL = iZ dωL + diZ ωL = −dh + d(HL) = dL.
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema

de minimizar la energı́a cinética de una partı́cula en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
y calcúlense, L, | det Lzi zj |, ωL , h y Z.

2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi-
nimizar la longitud de una curva en el plano
q
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
demuéstrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos

sus curvas integrales se proyectan en rectas.
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la energı́a cinética

Sea (V, g) una variedad Riemanniana y consideremos la energı́a cinéti-
ca como lagrangiana, L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx , es decir en coordenadas
 
n
1X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij  .
2 i,j=1
En tal caso L es un difeomorfismo, pues su jacobiano es |Lzi zj | =

|gij | =
6 0, pero además se tiene:
Proposición 7.50 L = φ para el difeomorfismo
φ : T V → T ∗ V, φ(Dp ) = iDp g.
Demostración. Lo haremos de dos formas. La primera observando

que en la definición (7.18) identificamos los espacios (ver (1.16), pág.14)
Tx (V) ' TDx [Tx (V)], Tx → DTx ,
siendo DTx la derivada direccional en T V relativa al vector Tx , por tanto

para ωx = L(Dx )
L(Dx + tTx ) − L(Dx )

ωx Tx = dDx L(DTx ) = DTx L(Dx ) = lı́m =
t→0 t
(1/2)Dx · Dx + tDx · Tx + (1/2)t2 Tx · Tx − (1/2)Dx · Dx
= lı́m
t→0 t
= Dx · Tx .
P
La segunda forma la vemos en las coordenadas xi , pi = Lzi = gij zj ,
pues φ∗ (xi ) = xi y φ∗ (zi ) = pi (ver (7.27), pág.465), por tanto
φ = (xi , pi ) = L.
En esta caso la función energı́a es
h = HL − L = L,
y veremos en (7.73), pág.466 que el campo geodésico es el Lagrangiano
iZ dωL = iZ Γ = −dh.
Proposición 7.51 En los términos anteriores se tiene que

∂gij
=0 ⇒ ZLzk = 0.
∂xk
Demostración. Se sigue de que
∂gij
=0 ⇒ ZLzk = Lxk = 0.
∂xk
7.11.3. Aplicación: Superficies de revolución

Es decir que en este caso no sólo tenemos la integral primera L = h
de nuestro campo geodésico Z, sino Lzk , esto tiene una aplicación directa
en el caso particular de tener una superficie de revolución, alrededor del

eje z por ejemplo, de una curva que localmente parametrizamos r = r(z),
en cuyo caso la superficie viene dada en coordenadas (ξ, η) por
x = r(η) cos ξ, ∂ ∂ ∂
= −r(η) sen ξ + r(η) cos ξ ,
∂ξ ∂x ∂y
y = r(η) sen ξ, ⇒
∂ ∂ ∂ ∂
z = η, = r0 (η) cos ξ + r0 (η) sen ξ + ,
∂η ∂x ∂y ∂z
E = r(η)2 , F = 0, G = r0 (η)2 + 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como Eξ = Gξ = Fξ = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,
L y Lz1 = Ez1 ,
y si consideramos una geodésica con vector tangente

∂ ∂
T = z1 (T ) + z2 (T ) ,
∂ξ ∂η
que forme un ángulo θ con la circunferencia paralelo, de vector tangente
∂
∂ξ , se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Clairaut 7.52 La función r cos θ es constante a lo largo de

cada geodésica.
Demostración. Es una simple consecuencia de que
T · ∂ξ T · ∂ξ z1 (T )E Lz
r cos θ = |∂ξ | = =p = √ 1 (T ).
|T | · |∂ξ | |T | 2L(T ) 2L
7.11.4. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud

Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable
fuera del cerrado {zi = · · · = zn = 0})
v
u n
uX
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = t zi zj gij ,
i,j=1
que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que

une dos puntos de la variedad, tendremos que L no define un difeo-
morfismo, pues |Lzi zj | = 0 ya que para la anterior lagrangiana L =
Pn 2
(1/2) i,j=1 zi zj gij , HL = 2L = L y por la nota (7.46), pág.429,
X
zi Lzi zj = 0,
además se sigue también que la función energı́a en este caso es nula, pues
HL = L. Sin embargo se tiene que el campo geodésico Z también es un
campo lagrangiano para L, pues en términos de la anterior lagrangiana
0 = ZL = L · ZL ⇒ ZL = 0,
2
2L = L ⇒ Lzi = L · Lzi , Lxi = L · Lxi ,
y esto a su vez que
L · Lxi = Lxi = ZLzi = L · ZLzi ,
por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y
ZLzi = Lxi ,
por lo tanto (7.49) nos asegura que las geodésicas psatisfacen

P las ecua-
ciones de Euler–Lagrange para la lagrangiana L = zi zj gij , pero la
cuestión que nos importa es si también se tiene el recı́proco, en parti-
cular si las curvas extremales en el problema de minimizar la longitud
de las curvas de la variedad que pasan por dos puntos fijos, son geodési-
cas. Observemos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es
que el campo lagrangiano existe pero no es único. No obstante se tiene
el siguiente resultado que se basa en que la longitud de una curva no
depende de la parametrización de la curva.
Teorema 7.53 Si una curva

pPsatisface las ecuaciones de Euler–Lagrange
para la lagrangiana L = zi zj gij , es una geodésica reparametrizada.
Demostración. Sea la curva σ(t) = (xi (t)) solución de las ecuacio-
nes de Euler–Lagrange, entonces
 P  P ∂gkj 0 0
0 x x
d  g x
ij j
qP  = q ∂xi k j ,
dt g x0 x0 2
P
g x0 x0
kj k j kj k j
y si consideramos el parámetro longitud de arco

Z t qX
s(t) = gkj x0k x0j dt,
a
y la reparametrización de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),

en cuyos términos la ecuación anterior se expresa
P ∂gkj 0 0 0
d X 0 ∂xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
gij yj [s(t)] = ,
dt 2
es decir
d X 1 X ∂gkj 0 0
gij yj0 = y y ,
ds 2 ∂xi k j
lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de Euler–Lagran-
n
ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodésica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuación caracterizamos estas Lagrangianas.
Proposición 7.54 h = 0 para una Lagrangiana L si y sólo si L(λDx ) =

λL(Dx ), para todo λ > 0. Además para estas lagrangianas la acción
Z b
I(σ) = L(σ, σ 0 )dt,
a
no depende de la parametrización, es decir que si consideramos una re-

parametrización suya γ[s(t)] = σ(t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
entonces Z 0
Z b b
L(σ, σ 0 )dt = L(γ, γ 0 )ds,
a a0
y si una curva σ(t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange,
cualquier reparametrización suya, con s0 (t) > 0, también.
Demostración. Como el grupo uniparamétrico de H es τt (Dx ) =
et Dx , tendremos que
HL(et Dx ) = (L ◦ τDx )0 (t),
y si L(λDx ) = λL(Dx ) entonces
L[τDx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),

y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recı́procamente si h = 0
L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L ◦ τDx )0 (t),
es decir que para f (t) = L ◦ τDx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condición anterior se expresa de la forma L(x, λz) = λL(x, z), en cuyo
caso se tiene como fácilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, λz) = λLxi (x, z), Lzi (x, λz) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para γ[s(t)] = σ(t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
0
L(σ, σ )dt = L(γ[s(t)], γ 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b
= L(γ[s(t)], γ 0 [s(t)])s0 (t)dt
a
Z b0
= L(γ, γ 0 )ds,
a0
y si σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface

d
Lz (σ, σ 0 ) = Lxi (σ, σ 0 ),
dt i
y γ[s(t)] = σ(t), con s0 > 0, entonces
d
Lz (γ, γ 0 s0 ) = Lxi (γ, γ 0 s0 ),
dt i
y por tanto
d
Lz (γ, γ 0 ) = Lxi (γ, γ 0 ).
ds i
7.11.5. Principio de Maupertuis

Principio de Maupertuis 7.55 Si (σ(t), σ 0 (t)) es una curva que da un
Rb
valor extremo a a L dt, entonces h(σ, σ 0 ) = E es constante y σ también
da un valor extremo a la nueva acción “truncada”
Z b
HL dt,
a
si nos restringimos a las curvas γ en las que h(γ, γ 0 ) = E (y por supuesto

que γ(a) = p, γ(b) = q, para nuestros puntos fijos p y q).
Pero es más: σ da un valor extremal a
Z t2
HL dt,
t1
si nos restringimos a las curvas γ para las que h(γ, γ 0 ) = E y γ(t1 ) = p,

γ(t2 ) = q, con t1 < t2 en el dominio de γ, sin condiciones.
Demostración. (σ(t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por

(7.45) h(σ, σ 0 ) = E es constante, por lo tanto la misma curva dará un
valor extremo a la acción
Z b Z b
(L + h)dt = HLdt,
a a
si nos restringimos a las curvas γ en las que h(γ, γ 0 ) = E.

Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
infinitesimal de σ en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parámetro λ, tales que
σλ : [t1 (λ), t2 (λ)] → V,

σλ (t1 (λ)) = p, σλ (t2 (λ)) = q, h(σλ (t), σλ0 (t)) = E,
t1 (0) = a, t2 (0) = b, σ0 (t) = σ(t),
de modo que tanto las funciones ti (λ) como σ(t, λ) = σλ (t), sean dife-
renciables. Ahora sea
Z t2 (λ)
G(λ) = HL[σλ (t), σλ0 (t)]dt
t1 (λ)
Z t2 (λ) Z t2 (λ)
= L[σλ (t), σλ0 (t)]dt + h[σλ (t), σλ0 (t)]dt
t1 (λ) t1 (λ)
= F [t2 (λ), λ] − F [t1 (λ), λ] + E[t2 (λ) − t1 (λ)],
para la función
Z t
F (t, λ) = L[σλ (t), σλ0 (t)]dt,
c
siendo por ejemplo c = (a + b)/2, (que por la continuidad de las ti , para

λ suficientemente pequeño c ∈ [t1 (λ), t2 (λ)]) y se tiene que
G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + Fλ [b, 0] − Ft [a, 0]t01 (0) − Fλ [a, 0]+
+ E[t02 (0) − t01 (0)] =
Z b
0 0 ∂
= L[σ(b), σ (b)]t2 (0) + L[σλ (t), σλ0 (t)]|λ=0 dt−
a ∂λ
− L[σ(a), σ 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) − t01 (0)],
y se sigue que G0 (0) = 0 pues σ satisface las ecuaciones de Euler–

Lagrange, por tanto
Z b
∂
L[σλ (t), σλ0 (t)]|λ=0 dt =
a ∂λ
XZ b ∂σi ∂ 2 σi

= Lxi [σ(t), σ 0 (t)] (t, 0) + Lzi [σ(t), σ 0 (t)] (t, 0) dt
a ∂λ ∂t∂λ
Z b b !
X ∂ ∂σi 0 ∂σi
= [Lxi − Lzi ] (t, 0)dt + Lzi [σ(t), σ (t)] (t, 0)
a ∂t ∂λ ∂λ a
X ∂σ i
X ∂σ i
= Lzi [σ(b), σ 0 (b)] (b, 0) − Lzi [σ(a), σ 0 (a)] (a, 0)
∂λ ∂λ
0 0 0 0
= HL[σ(a), σ (a)]t1 (0) − HL[σ(b), σ (b)]t2 (0)
pues σ(t(λ), λ) = cte, por tanto derivando en λ = 0
∂σi ∂σi
(a, 0) = −σi0 (a)t01 (0), (b, 0) = −σi0 (b)t02 (0).
∂λ ∂λ
7.11.6. Ejemplo. Curvas de mı́nima acción

Consideremos una variedad Riemanniana V, en ella una función, que
llamaremos energı́a potencial U ∈ C ∞ (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x) = T − U,
es decir en coordenadas
 
n
1X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij  − U (x),
2 i,j=1
entonces si σ da un valor extremal a la acción

Z b Z b
Ldt = (T − U )dt,
a a
0
y σ 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange y por tanto
la energı́a, que en este caso es suma de las energı́as cinética y potencial
h = HL − L = 2T − L = T + U
es constante en ella h(σ, σ 0 ) = E y por el principio de Maupertuis tam-
bién es extremal de la nueva acción “truncada”
Z b Z b Z b√ √
(HL)dt = 2T dt = 2T 2T dt
a a a
v
u n
Z buX p
= t zi zj gij 2(h − U )dt
a i,j=1
v
Z bu n
uX p
= t zi zj gij 2(E − U )dt
a i,j=1
v
Z bu n
uX
= t zi zj gij dt,
a i,j=1
si nos restringimos a las curvas φ tales que φ(a) = p, φ(b) = q y h(φ, φ0 ) =

E (por tanto T + U = E y U < E), para la métrica
gij = 2(E − U )gij ,
en el abierto {x ∈ V : U (x) < E}. Ahora como la nueva acción es una
longitud de una curva que pasa por p y q —que por (7.54) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva— y como dada una curva φ, que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrización suya
χ[t] = φ[s(t)], para la que h[χ, χ0 ] = E, —pues basta considerar
h[χ, χ0 ] = (T + U )[φ[s(t)], φ0 [s(t)]s0 (t)]
= T [φ[s(t)], φ0 [s(t)]s0 (t)] + U (φ[s(t)])
= s0 (t)2 T [φ[s(t)], φ0 [s(t)]] + U (φ[s(t)]) = E,
que define una ecuación diferencial s0 (t) = F [s(t)] (y basta considerar
la solución que pasa por s(0) = a)—, tendremos que la restricción a las
curvas en las que h = E es constante es superflua, por lo que nuestra

curva inicial σ da un valor extremal a la acción
v
u n
Z buX
t zi zj gij dt,
a i,j=1
sin restricciones, y por (7.53) es una geodésica reparametrizada de la

métrica gij . En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado (ve-
remos desde otro punto de vista este resultado en el apéndice).
Teorema 7.56 En una variedad Riemanniana, si una curva σ da un

valor extremal a la acción definida por la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x),
tiene energı́a constante E = h(σ, σ 0 ) y es una geodésica reparametrizada

para la nueva métrica
g(Dx , Ex ) = 2[E − U (x)]Dx · Ex .
Corolario 7.57 La trayectoria de una partı́cula que en R3 satisface la

ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U (x), tiene energı́a (cinética mas potencial) constante E y es una curva
geodésica reparametrizada, de la métrica
gij = 2m[E − U (x)]δij .
7.11.7. El Teorema de Noëther.

Consideremos un campo tangente D ∈ PD(V) con grupo uniparamétri-
co Xs , entonces si en coordenadas D = fi ∂xi y F = (fi )
Xs (p) = p + sF (p) + o(s2 ).
Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje

invariante, en el sentido de que para cada s y cada Bp ∈ T (V)
L(Bp ) = L(Xs∗ Bp ),
lo cual implica que para cada curva
σ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

y la nueva curva transformada por el grupo
γs (t) = Xs [σ(t)],
se tiene, en términos de coordenadas,
L(σ(t), σ 0 (t)) = L(γs (t), γs0 (t)),
y por tanto para cualesquiera t0 , t1 de su dominio, es constante la función

en s
Z t1 Z t1
L(γs (t), γs0 (t))dt = L(σ + sF + o(s2 ), σ 0 + sF 0 + o(s2 ))dt
t0 t0
y si denotamos fi (t) = fi [σ(t)] y derivamos esta expresión en s = 0,

tendremos que
Z t1 X X
0= ( Lxi (σ, σ 0 )fi + Lzi (σ, σ 0 )fi0 )dt
t0
XZ t1 X Z t1 d
d
= (Lxi − Lzi )fi dt + ( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
t0 dt t0 dt
XZ t1 Z t1
d X
= (Lxi − Lzi )fi dt + (Lzi fi )0 dt,
t0 dt t0
y si σ es una curva que satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange, ten-

dremos que X
Lzi (σ(t), σ 0 (t))fi (σ(t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noëther que
a continuación demostramos de forma rigurosa e intrı́nseca.
Teorema de Noëther 7.58 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo

orden y D ∈ D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangia-
na, es decir D(L) = 0, entonces la función ωL D, es una integral primera
de Z.
Demostración. Por la proposición (7.70), pág.461, y el teorema

(7.49)
Z(ωL D) = Z L ωL (D) + ωL [Z, D]

= Z L ωL (D) = dL(D) = DL = 0.
Nota 7.59 Observemos que en términos de coordenadas la integral pri-

mera del Teorema de Noëther es
n
X
ωL D = fi Lzi ,
i=1
y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El

teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el cálculo
de D, sin embargo si D es una simetrı́a del problema en cuestión y la
lagrangiana es canónica, esa condición se satisface automáticamente.
Nota 7.60 Observemos que el Teorema de Noëther es una simple

consecuencia de la definición de campo Lagrangiano (cuando es de se-
gundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precisión,
de su caracterización (7.49), pues el campo Z es Lagrangiano si y sólo si
Z(Lzi ) = Lxi ,
ahora bien en nuestra variedad V elegimos el sistema de coordenadas xi
que queramos, a partir de él construimos las (xi , zi ) correspondientes en
el fibrado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrı́nseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo único que hay que hacer es elegir un
sistema de coordenadas xi , en el que D = ∂xj , en cuyo caso D = ∂xj
y lo único que decimos es que si Lxj = 0, entonces Lzj es una integral
primera de Z y esa es la función de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas
X
ωL D = Lzi dxi (∂xj ) = Lzj .
Por último el Teorema de Noëther se puede generalizar en el siguiente

sentido: si D es un campo del fibrado tangente T (V), tal que
DL = 0 y ωL [D, Z] = 0 ⇒ Z(ωL D) = 0.
7.11.8. Ejemplo. Problema de los dos cuerpos

El problema de los dos cuerpos, visto en la sección 7.9.1, pág.410,
tiene asociada la lagrangiana
z12 + z22 c
L= +p ,
2 x + y2
2
pues en este caso H(L) = z12 + z22 , por tanto

z12 + z22 c
h= −p ,
2 x + y2
2
ωL = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,
y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h

∂ ∂ xc ∂ yc ∂
Z = z1 + z2 −p 3 −p 3 ,
∂x ∂y x2 + y 2 ∂z1 x2 + y 2 ∂z2
satisface ZLz1 = Zz1 = Lx , ZLz2 = Zz2 = Ly , es el campo lagrangiano.
Es natural pensar que el campo de los giros
∂ ∂
D = −y +x ,
∂x ∂y
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetrı́a de nuestro
problema, y es cierto pues su subida es
∂ ∂ ∂ ∂
D = −y +x − z2 + z1 ,
∂x ∂y ∂z1 ∂z2
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que
u2 = ωL (D) = −z1 y + z2 x,
es integral primera de Z (ver (7.11), pág.413). Es decir que para cualquier

trayectoria
−x0 y + y 0 x = cte,
lo cual significa en coordenadas polares
ρ2 θ0 = cte,
que según vimos en la sección 4.14.4, pág.214, es la segunda ley de Kepler.

Recordemos que ρθ0 es la componente de la velocidad de la masa m en la
dirección perpendicular a la lı́nea que une ambas masas, por lo que este
resultado se conoce como la ley de conservación del momento angular
(ver pág.410).
Ahora bien en la página 413 encontramos tres integrales primeras de
nuestro campo hamiltoniano Z
z12 + z22 c
u1 = h = − , u2 = −z1 y + z2 x, u3 = c(x/r) − z2 u2 ,
2 ρ
p
para ρ = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector
de Runge–Lenz. La cuestión es si u3 se obtiene también por un invariante
Noëther y la respuesta es que sı́, aunque la demostración la hagamos al
revés (con lo cual queda por entender) pues ya conocemos la función,
para ello hacemos uso de la generalización del Teorema de Noëther (7.60),
pues lo que no hay es un campo subido que nos la dé, sin embargo
podemos encontrar un campo D verificando
cx
DL = 0, ωL [D, Z] = 0 y ωL D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = − z2 u2 .
ρ
para el que tomamos por la tercera ecuación
cx
Dx = , Dy = −u2 ,
ρz1
y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que

Dzi = Z(Dxi ), es decir,
cx2 c2 x2

cx c cxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = − 3 − + ,
ρz1 ρ ρ z1 ρ3 z12 ρ4
Dz2 = Z(−u2 ) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)
cx2 c2 x2

cx cx cy c cxyz2
DL = − + (xz2 − yz1 ) + − − + z1 = 0.
ρz1 ρ3 ρ3 ρ ρ3 z1 ρ3 z12 ρ4
A continuación vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-

riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energı́a cinética
n
1X Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
L= zi zj gij = .
2 i,j=1 2
En cuyo caso hemos visto que la energı́a es h = L y el campo lagrangiano

es el campo geodésico Z. Además para cada simetrı́a de la superficie
D = f ∂u + g∂v
ωL (D) = f Lz1 + gLz2 ,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noëther.
7.11.9. Ejemplo. La esfera

Consideremos la esfera y las coordenadas esféricas (ϕ, θ),
x = cos ϕ sen θ, ∂ ∂ ∂
= − sen ϕ sen θ + cos ϕ sen θ ,
∂ϕ ∂x ∂y
y = sen ϕ sen θ, ⇒
∂ ∂ ∂ ∂
z = cos θ, = cos ϕ cos θ + sen ϕ cos θ − sen θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z
⇒ E = sen2 θ, F = 0, G = 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
sen2 θz12 + z22

L= ⇒ Lz1 = sen2 θz1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
paramétricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
∂ ∂ cos ϕ cos θ ∂ ∂
y −z =− − sen ϕ ,
∂z ∂y sen θ ∂ϕ ∂θ
∂ ∂ sen ϕ cos θ ∂ ∂
z −x =− + cos ϕ ,
∂x ∂z sen θ ∂ϕ ∂θ
∂ ∂ ∂
x −y = ,
∂y ∂x ∂ϕ
(compruébese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
−z1 cos ϕ cos θ sen θ − z2 sen ϕ,

−z1 sen ϕ cos θ sen θ + z2 cos ϕ,
z1 sen2 θ,
son integrales primeras del campo geodésico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodésica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) × r0 (t)
yz 0 − zy 0 = −ϕ0 cos ϕ cos θ sen θ − θ0 sen ϕ,

zx0 − xz 0 = −ϕ0 sen ϕ cos θ sen θ + θ0 cos ϕ,
xy 0 − yx0 = ϕ0 sen2 θ,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra

geodésica está en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues
ax + by + cz = (yz 0 − zy 0 )x + (zx0 − xz 0 )y + (xy 0 − yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodésica, que está en la esfera y en el plano, está en

un cı́rculo máximo. Por último observemos que la energı́a, que también
es integral primera de Z, deberı́amos de poder ponerla en función de
ellas y ası́ es, pues es
a2 + b2 + c2
.
2
7.11.10. Ejemplo. El cono

Si nuestra superficie es el cono, x2 + y 2 = z 2 y consideramos coor-
denadas polares
x = ρ cos θ, ∂ ∂ ∂ ∂
= cos θ + sen θ + ,
∂ρ ∂x ∂y ∂z
y = ρ sen θ, ⇒
∂ ∂ ∂
z = ρ, = −ρ sen θ + ρ cos θ ,
∂θ ∂x ∂y
⇒ E = 2, F = 0, G = ρ2 ,
la lagrangiana vale
ρ2 z22
L = z12 + ⇒ Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 ρ2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros ∂θ que nos deja el cono
invariante, (compruébese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z2 ρ2 ,
es una integral primera del campo geodésico.
√ Compruébese que es el
módulo del momento angular dividido por 2.
Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noëther, como en los ejemplos anterio-

res, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revolución.
7.12. Cálculo de variaciones en Jets 451
7.12. Cálculo de variaciones en Jets
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables

En (7.8.2), pág.402 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimensión n y V de dimen-
sión m, consideremos para cada x ∈ U e y ∈ V el conjunto
1
Jxy = Hom(Tx (U), Ty (V)) = {φxy : Tx (U) → Ty (V), lineales} ' Fxy / ∼,
para Fxy el espacio de las aplicaciones diferenciables F : Ux → Vy , para

Ux un entorno abierto de x y Vy un entorno abierto de y, tales que
F (x) = y, en el que definimos la relación de equivalencia
F ∼G ⇔ F (x) = G(x) = y, F∗ = G∗ : Tx (U) → Ty (V).
Definición. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la unión

de todos estos conjuntos
[
J 1 (U, V) = 1
Jxy ,
x∈U ,y∈V
ahora consideramos las proyecciones
π1 : J 1 (U, V) → U π1 (φxy ) = x, π2 : J 1 (U, V) → V π2 (φxy ) = y.
Para cada punto φxy del jet, consideremos un entorno coordenado

(U, xj ) de x ∈ U y otro (V, yi ) de y ∈ V y el conjunto (entorno abierto
coordenado de φxy ) π1−1 (U ) ∩ π2−1 (V ) con las funciones (coordenadas)
xi (φpq ) = xi (p), yj (φpq ) = yj (q), zij (φpq ) = φpq (∂xj )yi ,
las cuales establecen una biyección (homeomorfismo) entre π1−1 (U ) ∩

π2−1 (V ) y un abierto Un × Vm × Rnm de Rn+m+nm . Se demuestra que
estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella π1 y π2
son proyecciones regulares.
7.12.2. Distribución canónica

En el jet podemos definir una distribución canónica, considerando
en cada punto φ, el núcleo ∆φ , de la aplicación lineal entre los espacios
tangentes (para y = π2 (φ))
Tφ (J 1 (U, V)) → Ty (V),

Dφ → π2∗ (Dφ ) − φ(π1∗ Dφ ),
es decir los vectores tales que
π2∗ (Dφ ) = φ(π1∗ Dφ ),
cuyas ecuaciones en términos de coordenadas son

n
X
θi = dyi − zij dxj = 0,
i=1
por tanto el sistema de Pfaff asociado es P = ∆0 =< θ1 , . . . , θn >.

A veces —como veremos a continuación—, es preferible ver los ele-
mentos del jet, no como aplicaciones lineales φ : Tx (U) → Ty (V), sino
como su gráfica en Tx (U)×Ty (V) ∼ T(x,y) (U ×V), es decir como el subes-
pacio de dimensión n = dim U, Hφ = {(Tx , φ(Tx )) : Tx ∈ Tx (U)} (obser-
vemos que no son todos los subespacios de dimensión n de T(x,y) (U × V),
sino sólo los que se proyectan en Tx (U)). En estos términos la distribu-
ción ∆ se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,
(7.21) DH ∈ ∆H ⇔ π∗ DH ∈ H,
para π : J 1 (U, V) → U × V, π(H) = (x, y).
Proposición 7.61 Dado un campo E ∈ D(U × V) existe un único cam-

po Ē ∈ D(J 1 (U, V)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
π(φxy ) = (x, y), π∗ Ē = E y Ē L ∆ ⊂ ∆.
Demostración. Como decı́amos anteriormente en este caso es pre-

ferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H ⊂ T(x,y) (U × V), de dimensión n = dim U. En estos térmi-
nos si σt es el grupo uniparamétrico de E el de Ē es τt (Hφ ) = σt∗ (Hφ ),
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente π∗ Ē =
E, pues π ◦ τt = σt ◦ π y por (7.21) Ē L ∆ ⊂ ∆, pues si DH ∈ ∆H ,

τt∗ DH ∈ ∆τt H , ya que
π∗ τt∗ DH = σt∗ π∗ DH ∈ σt∗ H = τt (H).
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia Ē verificarı́a

X
π∗ Ē = 0, Ē L θi = fik θk , para todo i
de la primera se sigue que Ēxj = Ēyi = 0, por tanto Ē L θi = − Ēzij dxj

P
y por la segunda y esto fik = Ē L θi (∂yk ) = 0, lo cual implica Ēzij = 0 y
por tanto Ē = 013 .
Nota 7.62 El jet 1 de funciones estudiado en (7.8.2), pág.402, correspon-

P
de al caso en que V = R en cuyo caso tenemos una única θ = dy− zi dxi ,
que es la que vimos en la Nota (7.32), pág.403 y que aparece de forma
natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.42), pág.423, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R —y
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas—. En este caso
tenemos n 1–formas que son
dy1 − z1 dt, . . . , dyn − zn dt.
Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.43), pág.424,

corresponden intrı́nsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.
Proposición 7.63 Dada una aplicación diferenciable F : U → V , con

U ⊂ U y V ⊂ V abiertos,
S = {F∗ : Tx (U) → TF (x) (V) : x ∈ U },

13 Una cuenta análoga nos muestra cómo es en coordenadas la subida de un campo
P P
E= fj ∂xj + gi ∂yi . Por una parte Ēxj = fj y Ēyi = gi y por otra tenemos que
Ē L θi =
P
fik θk ; ahora igualando coeficientes en esta ecuación tenemos
X X X
giyk − zij fjyk = fik , gixj − Ēzij − zik fkxj = − fik zkj ,
j k k
P P P
que nos da el valor de Ēzij = gixj − k zik fkxj + k (giyk − s zis fsyk )zkj .
es una subvariedad n–dimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por

π1 y tangente a la distribución ∆. Además podemos definir la aplicación
F̄ : U → J 1 , F̄ (x) = F∗ , tal que F̄ ∗ θi = 0 y π2 ◦ F̄ = F . Recı́procamente
si φ : U → J 1 es una aplicación diferenciable tal que φ∗ θi = 0, entonces
existe una única F : U → V, tal que F̄ = φ.
Demostración. En coordenadas se tiene que
∂fi
S = {yi (F∗ ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F∗ ) = (x)},
∂xj
por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (xj ) y

X
θi|S = (dyi − zij dxj )|S = 0.
Para el recı́proco, como π2 ◦ F̄ = F , basta definir F (x) = π2 [φ(x)] y se

tiene que
xj [F̄ (x)] = xj (x) = xj [φ(x)], yi [F̄ (x)] = yi [φ(x)], zij [F̄ (x)] = zij [φ(x)],
pues para la última tenemos

X X
F ∗ zij dxj = F ∗ dyi = φ∗ dyi = φ∗ zij dxj .
Definición. Llamamos Lagrangiana a cualquier función L en el jet.

Consideramos que U tiene una orientación definida por una n–forma
ωU ∈ Ωn (U), que llevamos al jet por π1 , definiendo Ω = π1∗ ωU .
Definición. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicación di-
ferenciable F : U → V da un valor extremal al problema variacional
definido por la n–forma LΩ si para14
S = {F∗ : Tx (U) → TF (x) (V) : x ∈ U },
y todo campo D ∈ D, que deje invariante el sistema de Pfaff, DL P ⊂ P

—a los que se llama transformaciones infinitesimales de contacto—, y
con soporte compacto, se tiene
Z
DL (LΩ) = 0.
S
14 A veces también llamaremos extremal a la subvariedad S.
Nota 7.64 Obviamente

P los extremales no cambian si cambiamos la n–
forma por LΩ + θi ∧ Ωi , para cualesquiera n − 1–formas Ωi , pues
X X
DL (LΩ + θi ∧ Ωi )|S = DL (LΩ)|S + (DL θi ∧ Ωi + θi ∧ DL Ωi )|S
= DL (LΩ)|S ,
ya que DL θi ∈ P y P|S = 0.
Lema Fundamental
P 7.65 Dada una Lagrangiana L, existe una única
Θ = LΩ + θi ∧ Ωi , con dΘ = 0 módulo las θi .
Demostración. Se tiene que dΩ = 0, por tanto d(LΩ) = dL ∧ Ω es

una n + 1–forma múltiplo de Ω, por lo tanto combinación única de
dyi ∧ Ω = θi ∧ Ω, dzij ∧ Ω = (i∂xj dθi ) ∧ Ω,

P
ahora bien dθi = dxj ∧ dzij y Ω = f (x)dx1 ∧ · · · ∧ dxn , por tanto
dθi ∧ Ω = 0 y se sigue que15
X X
d(LΩ) = dL ∧ Ω ≡ fij dzij ∧ Ω = fij (i∂xj dθi ) ∧ Ω
i,j i,j
X X
= (iP fij ∂xj dθi ) ∧ Ω = (iEi dθi ) ∧ Ω
i i
X X
=− dθi ∧ iEi Ω ≡ −d( θi ∧ iEi Ω),
i i
P
y el resultado
P se sigue para Θ = LΩ + θi ∧ Ωi , siendo Ωi = iEi Ω,
Ei = fij ∂xj y fij = Lzij .
Definición. A la n–forma del resultado anterior la llamamos n–forma

de Poincare–Cartan y se expresa
X X n
X
Θ = LΩ + θi ∧ Ωi = LΩ + θi ∧ iEi Ω, Ei = Lzij ∂xj .
j=1
15 Escribiremos ≡ cuando las igualdades sean módulo las θi .

Nota 7.66 Se sigue de (7.65) que existen n–formas γi tales que dΘ =

P
θi ∧ γi , veamos quienes son
X X
dΘ = dL ∧ Ω + dθi ∧ Ωi − θi ∧ dΩi =
X X
= Lyi dyi ∧ Ω + Lzij dzij ∧ Ω
XX X
+ ( dxj ∧ dzij ) ∧ Ωi − θi ∧ dΩi =
X X
= Lyi θi ∧ Ω − θi ∧ dΩi =
X
= θi ∧ (Lyi Ω − dΩi ) ⇒ γi = Lyi Ω − EiL Ω,
pues se tiene que iEi (dxj ∧ dzij ∧ Ω) = 0 lo cual implica
0 = iEi (dxj ∧dzij )∧Ω+(dxj ∧dzij )∧iEi Ω = Lzij dzij ∧Ω+(dxj ∧dzij )∧iEi Ω.
Lema 7.67 Dada una variedad Rorientada y γ ∈ Λn tal que para toda
función de soporte compacto ρ, ργ = 0, entonces γ = 0.
Demostración. Sea x un punto y consideremos un entorno coorde-

nado orientado (U ; xi ), entonces en él γ = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn y γx = 0 pues
f (x) = 0 ya que en caso contrario, si f (x) = a > 0, existe un entorno de
x, V ⊂ U , en el que f ≥ a/2 y tomando una ρ ≥ 0 con soporte en U y
ρ = 1 en un compacto K ⊂ V , entorno de x
Z Z
0= ρf dx1 · · · dxn ≥ ρf dx1 · · · dxn ≥ (a/2)m[K] > 0,
U K
lo cual es absurdo.
Teorema 7.68 En los términos de la aplicación diferenciable F y la sub-

variedad S de (7.63), pág.453, los enunciados siguientes son equivalen-
tes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D ∈ D, con soporte compacto y tal que DL P ⊂
P, se tiene
Z
DL Θ = 0.
S
(iii) S satisface las Ecuaciones de Euler–Lagrange16 :
γi|S = (Lyi Ω − EiL Ω)|S = 0.
(iv) Para todo campo tangente E ∈ D, iE dΘ|S = 0.
Demostración. (i)⇔(ii) por (7.65) y la Nota (7.64).

(ii)⇒(iii): Si E ∈ D es de soporte compacto, podemos aplicar el
corolario (13.14) del Teorema de Stokes, pues S es orientada e iE Θ|S
es de soporte compacto, ya que S ∩ sop E es un compacto de S pues es
cerrado y su imagen por el homeomorfismo π1 es un cerrado del compacto
π1 (sop E). Por tanto si además E L P ⊂ P, se tiene por (ii) que
Z Z XZ
0= ELΘ = iE dΘ = θk (E)γk ,
S S S
y si tomamos ρ(x)∂yi ∈ D(U × V), Pn con ρ ≥ 0 de soporte compacto

arbitraria y su subida E = ρ∂yi + j=1 ρxj ∂zij (ver el Lema (7.61) y la
nota a pie de la pág.453), para la que E L θk = Exj = 0, tendremos que
θk (E) = Eyk = ρδik y Z
0= ργi ,
S
por tanto se sigue del Lema (7.67),

P que γi|S = 0
(iii)⇒(iv)
P Por (7.66)
P dΘ = θi ∧ γi , por tanto para todo campo D,
iD dΘ = θi (D)γi − θi ∧ iD γi y θi|S = γi|S = 0.
(iv)⇒(ii) Sea D ∈ D, entonces por (iv) (iD dΘ)|S = 0, por tanto si
DL P ⊂ P y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes
(ver (ii)⇒(iii))
Z Z Z Z
diD Θ = 0 ⇒ DL Θ = iD dΘ + diD Θ = 0.
S S S S
16 En coordenadas estas ecuaciones son

n
∂Lzij
X
Lyi = Lzij (log f )xj + ,
j=1
∂xj
que se reducen en el caso particular de Ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn , es decir f = 1, a

n
X ∂Lzij
(7.22) Ly i = ,
j=1
∂xj
Corolario (Invariantes Noether) 7.69 Sea S extremal del problema va-

riacional y D ∈ D tal que DL Θ = 0, entonces diD Θ|S = 0.
Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en

el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas
Ω = dt, θ1 = dy1 − z1 dt, . . . , θn = dyn − zn dt,

Ei = Lzi ∂t ,Ωi = iEi dt = Lzi ,
X
Θ = Ldt + Lzi θi ,
X
dΘ = θ i ∧ γi , γi = Lyi dt − dLzi ,
y por el resultado anterior una curva σ es extremal si en la subvariedad

S = {(t, σ(t), σ 0 (t))} que define en J1 , γi|S = 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de Euler–Lagrange
d
Lz = Lyi .
dt i
Por último si L no depende de t, ∂tL Θ = 0 y por el corolario tenemos

un invariante Noether que es la función energı́a
X
Θ(∂t ) = L − Lzi zi = −h.
Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una

lagrangiana L, definida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
V = R. En este caso tenemos en coordenadas
X
Ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn , θ = dy − zj dxj ,
X
E= Lzj ∂xj , Θ = LΩ + θ ∧ iE Ω,
dΘ = θ ∧ γ, γ = Ly Ω − E L Ω,
y una función g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}

que define en J1 , γ|S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler–
Lagrange
X ∂
Ly − Lz = 0.
∂xj j
Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la la-

grangiana de la energı́a cinética menos la potencial (ver la lección 11.1.3,
pág.716)
ρ T
L(t, x, y, z1 , z2 ) = z12 − z22 ,
2 2
en este caso Ω = dt ∧ dx, θ = dy − z1 dt − z2 dx, E = Lz1 ∂t + Lz2 ∂x y la
forma de Poincaré–Cartan es
Θ = LΩ + θ ∧ iE Ω = −LΩ + Lz1 dy ∧ dx + Lz2 dt ∧ dy

ρ 2 T 2
=− z1 − z2 dx ∧ dt + ρz1 dy ∧ dx + T z2 dy ∧ dt,
2 2
y dΘ = θ ∧ γ, para
γ = Ly Ω−E L Ω = E L (dx∧dt) = d(Ex)∧dt+dx∧d(Et) = T dt∧dz2 +ρdx∧dz1 ,
por tanto una función y = y(t, x) es solución de la ecuación de Euler–

Lagrange si para la subvariedad S = {(t, x, y(t, x), yt (t, x), yx (t, x))} que
define
0 = (T dt∧dz2 +ρdx∧dz1 )|S = (T yxx −ρytt )(dt∧dx) ⇔ T yxx −ρytt = 0,
que es la ecuación de ondas. Ahora bien ∂tL Θ = 0, y

ρ 2 T 2
i−∂t Θ|S = Ldx + T z2 dy |S = yt − yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
2 2

ρ 2 T 2
= y + yx dx + T yx yt dt,
2 t 2
por tanto tenemos un invariante Noether que es la energı́a pues

ρ 2 T 2
0 = di−∂t Θ|S = y + yx − (T yx yt )x dt ∧ dx ⇒
2 t 2 t

ρ 2 T 2
⇒ y + yx = (T yx yt )x
2 t 2 t
e integrando y suponiendo que la solución y(t, x) en cada instante es de

soporte compacto —para lo cual basta que lo sean la posición y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pág.515 ó la solución de la
Ecuación de ondas de la pág.712)—, tendremos llamando

Z
ρ 2 T
E(t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
R 2 2
Z Z
ρ 2 T
E 0 (t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
R 2 2 t R
es decir la energı́a es constante.
7.13. Apéndice. El Campo geodésico
7.13.1. Subidas canónicas de un campo tangente.

Como en todo fibrado vectorial, el fibrado tangente T (V) (ver la
lección 6.7.1, pág.324), tiene un campo tangente especial H ∈ D[T (V)],
que llamamos campo de las homotecias, tal que para cada función f de
V, Hf = 0 y para cada 1–forma ω, Hω = ω, en coordenadas se expresa
X ∂
H= zi (campo de las homotecias).
∂zi
ConsideremosP un campo tangente D ∈ D(V). Si en un entorno coor-

denado es D = fi ∂xi , tendremos que sus curvas integrales σ(t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED
x0i (t) = fi [σ(t)],
en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface
x0i = fi ,
n n
X ∂fi 0 X ∂fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
∂xj j=1
∂xj
A continuación definimos este sistema intrı́nsecamente.

7.13. Apéndice. El Campo geodésico 461
Definición. Llamaremos primera subida canónica al fibrado tangente, de

un campo tangente D ∈ D(V), con grupo uniparamétrico Xt , al campo
D ∈ D[T (V)], con grupo uniparamétrico Yt = Xt∗ .
Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida canónica de un campo D ∈

D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) π ◦ Yt = Xt ◦ π, lo cual equivale por (2.39), pág.87 a que π∗ D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
P
Proposición 7.70 Sea D = fi ∂xi ∈ D(V). Entonces:
i) En coordenadas
 
n n n
X ∂ X X ∂fi ∂
D= fi +  zj .
i=1
∂xi i=1 j=1 ∂xj ∂zi
ii) Si Z es un campo en el fibrado tangente, que define una ecuación de

segundo orden en V, entonces para la proyección π : T (V) −→ V y L una
lagrangiana
π∗ [Z, D] = 0 y ωL [Z, D] = 0.
iii) Si para cada f ∈ C ∞ (V) definimos f ∈ C ∞ [T (V)], tal que f (Bp ) =
Bp f , entonces
D f = Df .
iv) Si para cada ω ∈ Ω(V) definimos la función ω ∈ C ∞ [T (V)], tal que
ω(Bp ) = ωp Bp , entonces df = f y
D ω = DL ω.
v) Si E : C ∞ (V) −→ C ∞ [T V] es el campo universal, tangente a V con
soporte en T (V), entonces f = Ef .
Demostración.
P Lo veremos de dos formas.
i) Sea Ep = zi (∂xi )p un punto del fibrado tangente, entonces
xi [Yt (Ep )] − xi (Ep )
DEp xi = lı́m
t→0 t
xi [Xt (p)] − xi (p)
= lı́m = Dp xi = fi (p),
t→0 t
zi [Yt (Ep )] − zi (Ep )
DEp zi = lı́m
t→0 t
Pn ∂
zi [Xt∗ j=1 zj ∂x j
] − zi
p
= lı́m
t→0 t
∂xi ◦Xt
n
! n
X ∂xj (p) − δij X ∂fi
= zj lı́m = zj (p),
j=1
t→0 t j=1
∂xj
ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
∂Xi ∂fi ∂Xk
(t, x) = δij + (s, x)ds
∂xj 0 ∂xk ∂xj
k=1
n
∂ ∂Xi X ∂fi ∂Xk ∂fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
∂t ∂xj ∂xk ∂xj ∂xj
k=1
ii) Como ωL no tiene componentes en dzi , lo segundo es consecuencia

de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]xi = 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]xi = Z(Dxi ) − D(Zxi )
n n
X ∂fi X ∂fi
= Zfi − Dzi = zj − zj = 0.
j=1
∂xj j=1 ∂xj
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z(π ∗ f ).

iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f ∈ C ∞ (V), entonces aplicando (7.20)
L π∗ (Y−t )∗ ZYt (Tp ) − π∗ ZTp
π∗ (D Z)Tp f = lı́m f
t→0 t
X−t∗ π∗ ZYt (Tp ) − Tp
= lı́m f
t→0 t
X−t∗ Xt∗ (Tp ) − Tp
= lı́m f = 0,
t→0 t
por tanto [Z, D]xi = 0 y de aquı́ se sigue (i) pues por un lado como
π∗ D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es π ∗ xi )
Dxi = Dπ ∗ xi = π∗ (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
n
X ∂fi
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi = zj .
j=1
∂xj
Definición. Llamaremos segunda subida canónica al fibrado tangente,

de un campo tangente D ∈ D(V), al campo D̃ ∈ D[T (V)], con grupo
uniparamétrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es fácil demostrar que en coordenadas xi ,
n n
X ∂ X ∂
D= fi ⇒ D̃ = fi .
i=1
∂xi i=1
∂zi
7.13.2. Variedad con conexión. Campo geodésico.

Consideremos que nuestra variedad V tiene una conexión ∇, (ver la
lección 3.7.4, pág.138), entonces hemos visto en la lección 6.7.2, pág.325
que cada campo D ∈ D(U ) con U ⊂ V abierto, define canónicamente
un campo D∇ ∈ D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f ∈ C ∞ (U ),
D∇ f = Df,
y para cada 1–forma entendida como función en el fibrado
D∇ (ω) = D∇ ω,
es decir la función correspondiente a la 1–forma D∇ ω que es
D∇ ω(E) = D(ωE) − ω(D∇ E).
Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di ⇒ D∇ = fi Di∇ ,
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )
X ∂ X ∂ ∇
D= fi ⇒ D∇ = fi ,
∂xi ∂xi
ahora bien en coordenadas (∂xi )∇ xk = δik y (∂xi )∇ zk es la función lineal

en fibras correspondiente a la 1–forma (∂xi )∇ dxk cuya componente j–
esima es
(∂xi )∇ dxk (∂xj ) = ∂xi [dxk (∂xj )] − dxk (∂x∇ k

i ∂xj ) = −Γij ,
por tanto
∇ n
∂ ∂ X ∂
(7.23) = − zj Γkij ⇒
∂xi ∂xi ∂zk
j,k=1
n
X ∂ X ∂
(7.24) D∇ = fi − fi zj Γkij .
∂xi ∂zk
i,j,k=1
Lema 7.71 Si H ∈ D(T V) es el campo de las homotecias, para cada

D ∈ D(V), [H, D∇ ] = 0.
Demostración. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ) en V
y el correspondiente (xi , zi ) en T V, entonces
[H, D∇ ]xi = H(D∇ xi ) − D∇ (Hxi ) = 0,
[H, D∇ ]zi = H(D∇ zi ) − D∇ (Hzi ) = 0,
pues D∇ zi es una función lineal en fibras, la correspondiente a la 1–forma
D∇ dxi , Hzi = zi y en general H(f ) = f para toda función f lineal en
fibras (es decir las correspondientes a 1–formas).
Las geodésicas en una variedad con una conexión son las curvas inte-
grales de los campos tangentes D, para los que D∇ D = 0, en coordenadas
xi una geodésica satisface la ecuación diferencial de segundo orden
n
X
x00k + Γkij x0i x0j = 0,
i,j=1
para Γkij los sı́mbolos de Christoffel de la conexión

n
∂ ∇ ∂ X ∂
(7.25) = Γkij .
∂xi ∂xj ∂xk
k=1
Las geodésicas definen realmente una ecuación de primer orden en el

fibrado tangente, en el que tenemos un campo tangente canónico Z ∈
D(T [V]), al que llamamos campo de las geodésicas de la conexión , que
en coordenadas es
 
n n n
X ∂ X X ∂ X
(7.26) Z= zi −  Γkij zi zj  = zi (∂xi )∇ ,
i=1
∂x i i,j=1
∂z k
k=1
(lo último por (7.24), pág.464) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodésicas de nuestra variedad.
Proposición 7.72 Si H ∈ D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el

campo geodésico de una conexión cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribución ∆ =< H, Z >, definida fuera de la sección
cero, es totalmente integrable.
Demostración. En coordenadas se sigue de (7.26), pues

X X
[H, Z] = [H, zi (∂xi )∇ ] = zi (∂xi )∇ = Z,
y ∆ es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.
7.13.3. Campo geodésico en una variedad Rieman-

niana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (V, g), con la co-
nexión de Levi–Civitta ∇ asociada (ver la pág.139). Entonces en su
fibrado tangente T (V) tenemos una función canónica
1
h(Dp ) = Dp · Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa
1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo canónico entre los fibrados tangente y cotangente
(7.27) φ : T (V) → T ∗ (V), φ(Dp ) = iDp g,
para el que
n
X
∗ ∗
φ (xi ) = xi , φ (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0, por tanto

en el fibrado tangente tenemos una 1–forma y una estructura simplética
canónicas dadas por
X X X
γ = φ∗ (λ) = φ∗ ( zi dxi ) = pi dxi , Γ = dγ = dpi ∧ dxi .
Teorema 7.73 El fibrado tangente de una variedad Riemanniana es una

variedad simplética y el campo geodésico es el hamiltoniano de la energı́a
h, es decir
iZ Γ = −dh,
además γZ = 2h.
P P
Demostración. γZ = i pi zi = i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
L
Z γ = iZ dγ + diZ γ, tendremos que
iZ dγ = Z L γ − d(γZ) = Z L γ − 2dh,
y basta demostrar que Z L γ = dh, es decir que

X X X
Z L( pi dxi ) = (Zpi )dxi + pi dzi
i i i
X X
= (Zpi )dxi + hzi dzi = dh,
i i
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.1, pág.139), que ∂i∇ ∂j = ∂j∇ ∂i , pues la torsión es nula y que
∂i (∂k · ∂r ) = ∂i∇ ∂k · ∂r + ∂k · ∂i∇ ∂r .
Ahora se tiene que (ver también 7.25 en la pág.464)

n n
1 X ∂gkr 1 X
hxi = zk zr = zk zr ∂i (∂k · ∂r )
2 ∂xi 2
k,r=1 k,r=1
n n
1 X X
= zk zr (∂i∇ ∂k · ∂r + ∂k · ∂i∇ ∂r ) = zk zr ∂i∇ ∂k · ∂r
2
k,r=1 k,r=1
X n
X n
X
Zpi = Z( zr gir ) = zr (Zgir ) + gij (Zzj )
r=1 j=1
n
X X n
X n
X
= zr ( zk (gir )xk ) − zk zr Γjkr gij
r=1 k j=1 k,r=1
n
X n
X
= zk zr ((gir )xk − ∂i · ∂k∇ ∂r ) = zk zr ∂i∇ ∂k · ∂r .
k,r=1 k,r=1
Corolario 7.74 En el sistema de coordenadas simpléticas (qi = xi , pi ) el

campo geodésico se expresa
n n
X ∂ X ∂
Z= hpi − hqi .
i=1
∂qi i=1 ∂pi
P
Demostración. Por ser iZ ( dpi ∧ dqi ) = −dh.
Observemos que la función energı́a en las coordenadas simpléticas se
expresa
n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG−1 Gz = g pi pj ,
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1
para G = (gij ) y G−1 = (g ij ).
Proposición 7.75 En las coordenadas

P (qi = xi , pi ) el campo H de las
homotecias se expresa H = pi ∂pi .
P P
Demostración. Hpi = zj hzi zj = zj gij = pi .
7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una función
potencial U ∈ C ∞ (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x) = T − U,
es decir en coordenadas
 
n
1X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij  − U (x),
2 i,j=1
y si una curva σ da un valor extremal a la acción

Z b Z b
Ldt = (T − U )dt,
a a
y σ 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange y por tanto

la energı́a
h = HL − L = 2T − L = T + U
es constante en ella (h(σ, σ 0 ) = E, por tanto T + U = E y U < E)

y a continuación demostramos de otra forma, que σ es una geodésica
reparametrizada de la nueva métrica
gij = 2(E − U )gij ,
cuyo campo geodésico ZG es el campo lagrangiano de la nueva lagran-

giana
 
n
1X X
L= zi zj gij  = (E − U ) zi zj gij = 2(E − U )(L + U ),
2 i,j=1
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.76 En las coordenadas

P (xi , pi = Lzi ) el campo H de las homo-
tecias se expresa H = pi ∂pi .
P P
Demostración. Hpi = zj Lzi zj = zj gij = pi .
ZG U
Lema 7.77 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + E−U H, para ZG
el campo geodésico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
Demostración. Sea D = ZG − Z y expresémoslo en el sistema P de

coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi ∂pi .
Por una parte Dxi = zi − zi = 0, por tanto basta demostrar que
ZG U
Dpi = pi ,
E−U
es decir que (E − U )(ZG pi − Zpi ) = (ZG U )pi , ó dicho de otro modo,

pues Zpi = ZLzi = Lxi , basta demostrar que
(E − U )ZG Lzi − (E − U )Lxi = (ZG U )Lzi ,
y como se tiene que
Lxi = −2Uxi (L + U ) + 2(E − U )(Lxi + Uxi ),

Lzi = 2(E − U )Lzi ,
tendremos que al ser L + U = T = h − U y ZG Lzi = Lxi
Lxi = −2Uxi (h − U ) + 2(E − U )(Lxi + Uxi ) =

ZG Lzi = 2Lzi ZG (E − U ) + 2(E − U )ZG Lzi
= −2Lzi ZG U + 2(E − U )ZG Lzi ,
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
Teorema 7.78 Si una curva σ : (a, b) → V en una variedad Riemanniana

con una función potencial da un valor extremal a la acción definida por
la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx − U (x),
tiene energı́a constante E = h(σ, σ 0 ) y es una geodésica reparametrizada
para la nueva métrica
g(Dx , Ex ) = 2[E − U (x)]Dx · Ex .
Demostración. Consideremos la curva integral de Z, γ(t) = σ∗ (∂t)t ∈

T (V), subida de σ —con componentes (σ(t), σ 0 (t))—. Como la distribu-
ción < H, ZG > es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z ∈< H, ZG > en los puntos de la hipersuperficie {h = E}, que contiene
a la curva γ(t), tendremos que esta curva es tangente a la distribu-
ción ası́ como la familia de curvas integrales de H, es γ(t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son pro-
porcionales en la curva. Por tanto tenemos la superficie tangente a la
distribución, S = {rγ(t) : r > 0, t ∈ (a, b)}, que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta superficie tiene
al campo geodésico ZG tangente, dado un punto cualquiera t0 ∈ (a, b),
tenemos una única curva integral de ZG , φ(s) = r(s)γ(t(s)) ∈ S, tal que
φ(0) = γ(t0 )/kγ(t0 )k y por ser geodésica debe tener módulo constante
kφ(s)k = kφ(0)k = 1, por tanto φ(s) = γ(t(s))/kγ(t(s))k, es decir su tra-
yectoria es la de γ(t)/kγ(t)k (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyección es la geodésica σ(t(s)).
7.14. Apéndice. Teorı́a de Hamilton–Jacobi
En (7.41), pág.409 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.7), pág.405,

en el caso autónomo. Si ahora queremos resolver una ecuación diferencial
de Hamilton no autónoma
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.28)
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla autónoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = hz1 + · · · + hzn + − hx1 − · · · − hxn ,
∂x1 ∂xn ∂x ∂z1 ∂zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.28). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una función F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.29) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuación de Hamilton–Jacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuación veremos que el conocimiento de una integral completa
φ de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, paramétri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autónomo (7.28). Este
útil método, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teorı́a
que lleva su nombre.
7.14. Apéndice. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 471
Teorema 7.79 Si existe una función diferenciable

φ = φ(x1 , . . . , xn , t; a1 , . . . , an ),
tal que el determinante |φai xj | 6= 0 y es solución de la EDP definida
por F , en el sentido de que fijados los valores de a1 , . . . , an la función
n + 1–dimensional correspondiente satisface
∂φ ∂φ
φt + h(x1 , . . . , xn , t, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
entonces las 2n ecuaciones
∂φ ∂φ
= bi , zi = ,
∂ai ∂xi
definen implı́citamente las soluciones —dependiendo de los 2n pará-
metros ai , bi —, del sistema de ecuaciones
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).
Demostración. Por una parte derivando respecto de ai la expresión
φt + h(xi , t, φxi ) = 0, tenemos que
n
∂2φ X ∂2φ
+ hz = 0,
∂t∂ai j=1 ∂ai ∂xj j
y por otra parte como |φai xj | 6= 0, el teorema de las funciones implı́ci-

tas nos asegura que para cada elección de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen
∂φ
(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
∂ai
y derivando esta expresión respecto de t tendremos que
n
X ∂2φ 0 ∂2φ
xj (t) + = 0,
j=1
∂xj ∂ai ∂t∂ai
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relación
basta derivar respecto de t en zi (t) = φxi [x(t), t, a] y respecto de xi en
φt (x, t, a) + h(x, t, φxi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = φxi xj x0j (t) + φxi t = φxi xj hzj + φxi t = −hxi .
j=1 j=1
Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolu-

ción con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w

ux vx wx = 0

uy vy wy
para u = −y − zzy , v = x + zzx , w = xzy − yzx .

Solución.- En cada punto p = (x, y, z) de la superficie tenemos una recta tan-
gente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la superficie de revolución), que
también es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (zx , zy , −1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = −y − zzy , v = x + zzx , w = xzy − yzx ,
y si el eje de la superficie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que
ua + vb + wc = 0
u v

w

ux a + vx b + wx c = 0 ⇒ ux vx wx = 0

uy vy wy
uy a + vy b + wy c = 0
Ejercicio 7.1.3.- Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 +Qdxdy+Rdy 2 =

0 la ecuación17 de la proyección al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) − Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
P
Solución.- La proyección de un campo tangente a la superficie, D = fi ∂ x i ,
satisface la ecuación del enunciado sii
p
f1 −Q ± Q2 − 4P R
P f12 + Qf1 f2 + Rf22 = 0 ⇔ = ,
f2 2P
por tanto en general hay dos soluciones y como Du = 0 tendremos que son propor-
cionales a
p
Q Q2 − 4P R f1 ux + f2 uy
f1 = − + , f2 = 1, f3 = − ,
2P 2P uz
p
Q Q2 − 4P R g1 ux + g2 uy
g1 = − − , g2 = 1, g3 = − ,
2P 2P uz
17 Esta notación debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la función lineal, por
tanto la expresión de la izquierda en cada punto es un polinomio.
ahora se tiene que

X Q2 Q2 − 4P R (f1 ux + uy )(g1 ux + uy )
fi g i = − +1+
4P 2 4P 2 u2z
R+P f1 g1 u2x + (f1 + g1 )ux uy + u2y
= +
P u2z
R 2 Q
R+P u
P x
− u u
P x y
+ u2y
= +
P u2z
u2z (R + P ) + Ru2x − Qux uy + P u2y
= .
P u2z
Ejercicio 7.3.1.- En los siguientes problemas encontrar la solución de la EDP

que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z − 3)zx + (2x − z)zy = y(2x − 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Solución. Para el primero. Consideremos el campo caracterı́stico

∂ ∂
yz + ,
∂x ∂y
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x − y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en
términos de y, u y v,
y2
z = u, x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la solución es
z 2 = 2v ⇒ z 2 = 2x − y 2 z.
Para la última. Consideremos el campo en R3
∂ ∂ ∂
D = 2y(z − 3) + (2x − z) + y(2x − 3) ,
∂x ∂y ∂z
que en el sistema de coordenadas v1 = 2x − 3, v2 = y, v3 = z − 3 se escribe
∂ ∂ ∂
D = 4v2 v3 + (v1 − v3 ) + v1 v2 ,
∂v1 ∂v2 ∂v3
y tiene integrales primeras
v12
u1 = 2v32 − , u2 = v1 + 2v22 − 4v3 .
2
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una función g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x − 1)2 + y 2 = 1}.
Escribamos x e y en términos de (u1 , u2 , z)
p
4(z − 3)2 − 2u1 + 3
x= ,
2
s p
u2 − 4(z − 3)2 − 2u1 + 4(z − 3)
y= .
2
Y consideremos las integrales primeras
p
4(−3)2 − 2u1 + 3
X= ,
2
s p
u2 − 4(−3)2 − 2u1 + 4(−3)
Y = ,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
1 u1 u2
(X − 1)2 + Y 2 − 1 = 2 + − + ,
4 2 2
por tanto basta considerar la función
g = 2u1 − 2u2 − 9
= 4v32 − v12 − 2v1 − 4v22 + 8v3 − 9
= 4(z − 3)2 − (2x − 3)2 − 2(2x − 3) − 4y 2 + 8(z − 3) − 9
= [2(z − 3) + 2]2 − 4 − [2x − 3 + 1]2 + 1 − 4y 2 − 9
= (2z − 4)2 − (2x − 2)2 − 4y 2 − 12.
Por tanto la solución es el hiperboloide de dos hojas
(z − 2)2 − (x − 1)2 − y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la solución que pasa por la circunferencia,
la contestación es q
z = 2 − (x − 1)2 + y 2 + 3.
Ejercicio 7.3.2.- Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)zx + 3(z − x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revolución de eje x = z = −3y,

Solución.- Como es cuasilineal define el campo (proyección del caracterı́stico)
∂ ∂ ∂
D = (z + 3y) + 3(z − x) − (x + 3y) ,
∂x ∂y ∂z
y las soluciones están formadas por curvas integrales suyas. Ahora bien Dui = 0, para
u1 = −3x + y − 3z y u2 = x2 + y 2 + z 2 , por tanto D es tangente a los planos u1 = cte,
perpendiculares a la recta dada, y a las esferas centradas en el origen u2 = cte. Por

tanto D es el campo de los giros alrededor de la recta y si un punto está en una
superficie solución también lo está la circunferencia de revolución que define en torno
al eje y la superficie es de revolución.
Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada solución f de (7.1), D es tangente

a
∂f ∂f
Sn (f ) = {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
∂x1 ∂xn
Solución.- En Sn (f ) se tiene que Dvi = 0.
Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP

1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx − x)(zy − y).
2
que pasa por el eje x.
1 2
Solución. F = 2
(p + q 2 ) + (p − x)(q − y) − z y su campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = (p+q−y) +(p+q−x) +(p(p+q−y)+q(p+q−x)) +(p+q−y) +(p+q−x) ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
p+q−y
u1 = p − x, u2 = q − y, u3 = , u4 = F,
p+q−x
pues p + q − y = u1 + u2 + x y p + q − x = u1 + u2 + y, siendo u1 y u2 integrales
primeras por tanto constantes para D.
Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2
− xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas σ(t) en R5
(
0.
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0, p(t) = 0, q(t) =
2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por σ(t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [σ(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = −t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2
ó en términos de las coordenadas primitivas

( (
y y 1 2
p = x − t, q = , p+q = , z= (p + q 2 ) + (p − x)(q − y),
2t + y 2x − y 2
lo cual da para la primera curva σ(t), como q = y = p + q, que p = 0 y por tanto

y2
z= ,
2
que es una solución pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda σ(t) da
1 2
p = x − t, q = 2t + y, p + q = 2x − y, z= (p + q 2 ) + (p − x)(q − y),
2
y de las tres primeras
t = x − 2y, p = 2y, q = 2x − 3y,
y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra solución
1
z= (4xy − 3y 2 ).
2
Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

Solución. F = pq − z y su campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D=q +p + 2pq +p +q ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
q
u1 = x − q, u2 = y − p, u3 = , u4 = F,
p
Ahora la curva es
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 ,
y hay una solución en
p(t)q(t) = z(t) = t2 , 2t = z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t) = q(t),
que define la curva σ(t) en R5
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 , p(t) = t/2, q(t) = 2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por σ(t)
x − q = −2t, y − p = t − t/2 = t/2, q/p = 4, z = pq,
lo cual implica eliminando t, p y q
x 2
z= y+ .
4
Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el método de la proyección una integral

completa de la EDP
Solución. F = −z + xp + yq + pq y el campo caracterı́stico es

∂ ∂ ∂
D = (x + q) + (y + p) + (p(x + q) + q(y + p)) ,
∂x ∂y ∂z
el cual tiene la 1–forma incidente (y + p)dx − (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
x+q
u1 = p, u2 = q, u3 = .
y+p
Ahora escribimos y, z en términos de las ui , x y F
x + u2 x + u2
y= − u1 , z = u1 x + u2 ( − u1 ) + u1 u2 − F,
u3 u3
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras
u2 u22
Y = − u1 , Z= ,
u3 u3
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuación.
Ejercicio 7.6.4.- Encontrar con el método de la proyección una integral

completa de la ecuación
zx2 + zy2 = 1.
Solución. En este caso F = p2 + q 2 − 1, por lo que el campo caracterı́stico es

∂ ∂ ∂
D = 2p + 2q +2 ,
∂x ∂y ∂z
u1 = p, u2 = q, u3 = py − qx, u4 = zp − x,
ahora despejamos y y z en función de las ui y x y consideramos las integrales primeras
que coinciden con ellas en x = 0
u3 + u2 x u3 py − qx
y= Y = = ,
u1 u1 p
x + u4 u4 zp − x
z= Z= = ,
u1 u1 p
y tenemos una integral completa para cada a, b ∈ R, eliminando p y q entre las
ecuaciones
qx − py

= a
p 



x − zp 2 2 2
= b  ⇒ (z + b) = x + (y + a) .
p 



p2 + q 2 = 1

Ejercicio 7.6.5.- Encontrar con el método de la proyección la solución, que

en x = 0 pasa por z = y 3 , de la EDP: yzzx + zy = 0.
Solución. Como F (x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema carac-
terı́stico es
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
yz + − yp2 − (zp + ypq) +F ,
∂x ∂y ∂p ∂q ∂z
y dadas sus caracterı́sticas —F es una de sus componentes—, consideramos el campo
∂ ∂ ∂ ∂
D = yz + − yp2 − (zp + ypq) ,
∂x ∂y ∂p ∂q
que coincide con él en F y tiene por integrales primeras las funciones
y2 1
u1 = z , u2 = zy 2 − 2x , u3 = − .
2 p
Pongamos ahora y, z, p y q en términos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y = ,
u1
s
2u1 u2 + 2x 2u21
p= , q = F − yzp = F − ,
u2 + 2x − 2u1 u3 u1 u2 + 2x − 2u1 u3
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con

z, y, p, q
2u21
r r
u2 2u1 u2
Z = u1 , Y = , P = , Q=− ,
u1 u2 − 2u1 u3 u1 u2 − 2u1 u3
la solución la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que
hu i3 h zy 2 − 2x i 3
2 2 2
Z =Y3 ⇔ z= = ⇔ z 5 = (zy 2 − 2x)3 ,
u1 z
y p y q son función de x, y, z, por tanto la solución es cualquier función cuya gráfica
está en la superficie de R3
z 5 = (zy 2 − 2x)3 .
Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la solución, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

ecuación: z + zx2 = y.
Solución. F (x, y, z, p, q) = z +p2 −y entonces el campo del sistema caracterı́stico
es
∂ ∂ ∂ ∂
2p + 2p2 −p + (1 − q) ,
∂x ∂z ∂p ∂q
y tiene por integrales primeras las funciones
x q−1
u1 = y , u2 = +p , u3 = .
2 p
y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son

Y = u1 , Z = u1 − u22 , P = u2 , Q = 1 + u2 u3 ,
la solución la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 2 , Q = 2Y, F = 0}
= {u1 − u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y − p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuación x 2 p x
y− + p = y2 ⇒ p = y − y2 −
2 2
y por la tercera ecuación
p x 2 x2 p
z=y− y − y2 − = y2 − + x y − y2 .
2 4
Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral

completa de la EDP
x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0.
Solución. Tenemos que F = x(p2 + q 2 ) − zp. Consideremos el campo correspon-

diente —en {F = 0}—
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = (2xp − z) + 2xq + zp − q2 + qp ,
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
el cual tiene la 1–forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos ω a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
y el método nos asegura que ω es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
√
xa2 a z 2 − x2 a2
p= , q= = ag,
z z
tendremos que
xa2
ω = dz − pdx − qdy = dz − dx − agdy,
z
es proporcional a
z a2 x p
√ dz − √ dx − ady = d[ z 2 − x2 a2 − ay].
z 2 − x2 a2 z 2 − x2 a2
Por tanto para cada b ∈ R
a2 x2 + (ay + b)2 − z 2 = 0,
es solución de nuestra ecuación.

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
Solución. En este caso tenemos
F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 − z,
a la que le corresponde el campo

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = 2xp + 2yq + 2(p2 x + q 2 y) + (p − p2 ) + (q − q 2 ) .
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
Ahora 2xdp + (p − 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p − 1 también lo
es d[(p − 1)2 x], por tanto una integral primera de D es
f2 = (1 − p)2 x,
y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
s √ √
z − ( x − a)2
r
a
p=1− , q= ,
x y
y por tanto
s √ √
z − ( x − a)2
r
a
ω = dz − pdx − qdy = dz − [1 − ]dx − dy,
x y
es proporcional a
q
a
1 1− x 1
p √ √ 2 dz − p √ √ dx − √ dy =
z − ( x − a) z − ( x − a)2 y
q √ √ 2 √
= 2d[ z − ( x − a) − y],
por tanto para cada a, b ∈ R tenemos la solución

q √ √ √ √ √
z − ( x − a)2 = y + b ⇒ z = x − 2 ax + y + 2b y + a + b2 .

completa de la EDP
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterı́stico
x+q
p, q, .
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
z − xa
dz − pdx − qdy = dz − adx − dy,
y+a
que es proporcional a la d z−xa

y+a
, y tenemos la integral completa
z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz − pdx − qdy = dz − a −y dx − −x dy,
a a
que es proporcional a √
√ ax y
d( z + xy − − √ ),
2 2 a
por tanto la integral completa es
√
√ ax y
z + xy − − √ = b.
2 2 a
Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una superficie del espacio

interseca a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio
está en z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.

Demostración. (a) La normal n = (zx , zy , −1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra superficie define la recta p + λn que se corta con la esfera S en dos puntos
p + λ1 n, p + λ2 n, con las λi raı́ces de la ecuación
(x + λzx )2 + (y + λzy )2 + (z − λ)2 = 1,
y cuyo punto medio p + [(λ1 + λ2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (λ1 + λ2 )/2, por tanto de la ecuación sólo nos interesa el valor de (λ1 + λ2 )/2,
que es
−xzx − yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterı́stico en F es
D = (x + 2pz)∂x + (y + 2qz)∂y + z(p2 + q 2 )∂z − p(1 + p2 + q 2 )∂p − q(1 + p2 + q 2 )∂q ,
que tiene una integral primera u = p/q y por Lagrange–Charpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa ⇒ ω = dz + dx + dy,
q=− z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la función
f = (a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 ,
y la solución es f = b.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es

x 2y
z= − .
zx zy
Encontrar una integral completa.
Demostración. La recta es
(x, y, z) + λ(zx , zy , −1) = (x + λzx , y + λzy , z − λ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + λ1 zx = 0, y + λ2 zy = 0 y
λ3 = z es decir
xzy x
A = (0, y + λ1 zy , z − λ1 ) = (0, y − ,z + ),
zx zx
yzx y
B = (x + λ2 zx , 0, z − λ2 ) = (x − , 0, z + ),
zy zy
C = (x + λ3 zx , y + λ3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
xzy zzy x 2y
y− + =0 ⇒ z= − .
2zx 2 zx zy
El campo caracterı́stico de F = z − x/p + 2y/q (en F = 0) es
x ∂ 2y ∂ ∂ 1 − p2 ∂ 2 + q2 ∂
D= 2
− 2 +z + − ,
p ∂x q ∂y ∂z p ∂p q ∂q
el cual tiene la uno–forma incidente
dz pdp 1
+ 2 = d(log z + log(p2 − 1)),
z p −1 2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 − 1). Ahora en F = 0 y u = a,
√ √
z2 + a 2y z 2 + a
p= , q= √
z z(x − z 2 + a)
por tanto dz − pdx − qdy es proporcional a
√
2z( z 2 + a − x) p
√ dz + 2(x − z 2 + a)dx + 4ydy =
2
z +a
p
= d(z 2 + x2 + 2y 2 − 2x z 2 + a),
√
por tanto z 2 + x2 + 2y 2 − 2x z 2 + a = b es una integral completa.
Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparamétrica

de planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostración. Consideremos una familia uniparamétrica de planos
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t),
sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta está dado
por la primera ecuación. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t
fijo) —observemos que esta recta está en la superficie y por tanto es tangente a ella
y está en el primer plano—, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano xA + yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a0 (t), b0 (t), c0 (t)), (A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene solución única el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satis-
face
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto está en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que querı́amos.
Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.10)).
Solución. La envolvente se obtiene eliminando λ en las ecuaciones
(x − 2 cos λ)2 + (y − 2 sen λ)2 + z 2 = 1, (x − 2 cos λ) sen λ − (y − 2 sen λ) cos λ = 0,
y de la segunda tenemos x sen λ = y cos λ, por tanto
y x
sen λ = p , cos λ = p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
y la envolvente es el toro de ecuación
2 2 p
x2 (1− p )2 +y 2 (1− p )2 +z 2 = 1 ⇔ ( x2 + y 2 −2)2 +z 2 = 1.
x2 + y2 x + y2
2
Ejercicio 7.7.3.- Encontrar con el método de la envolvente la solución de la

ecuación
zx2 + zy2 = 1,
que pasa por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Solución. En este caso F = p2 + q 2 − 1, por lo que el campo caracterı́stico es
∂ ∂ ∂
D = 2p + 2q +2 ,
∂x ∂y ∂z
u1 = p, u2 = q, u3 = py − qx, u4 = zp − x,
para cada una de ellas —o sus combinaciones— podemos encontrar una integral
completa utilizando el método de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
nuestra 1–forma dz − pdx − qdy es proporcional a la diferencial de

p
z − ax − 1 − a2 y,
√
por lo tanto g = z − ax − 1 − a2 y + b es una integral completa y considerando la
parametrización de nuestra curva
x(t) = cos t, y(t) = sen t, z(t) = 0,
la restricción a ella de g
p
f (t) = −a cos t − 1 − a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos darán a y b en función de t
) p 
f (t) = 0 a cos t + 1 − a2 sen t = b  a = b cos t
⇒ ⇒
f 0 (t) = 0 b2 = 1
p
a sen t − 1 − a2 cos t = 0
y de las dos soluciones de este último sistema sólo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos solución ht = 0, para
h = z − x cos t − y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones

h = 0 )
z + 1 = x cos t + y sen t
∂h ⇒ ⇒ (z + 1)2 = x2 + y 2 .
= 0 0 = −x sen t + y cos t
∂t
Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el método de la envolvente las soluciones de

la ecuación
x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0,
que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) (2) (3)
z 2 = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
Solución. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b ∈ R

(7.30) a2 x2 + (ay + b)2 − z 2 = 0,
es solución de nuestra ecuación. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.30) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 − (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
f (t) = 0, f 0 (t) = 0.
Ahora bien f = f1 f2 , para f1 = at2 +b−2t y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f1 (t) = 0, f10 (t) = 0] ⇒ f (t) = 0, f 0 (t) = 0,
es decir
(at2 + b) − 2t = 0, 2at − 2 = 0,
en definitiva tendremos que
1
a = , b = t,
t
y tenemos una familia uniparamétrica de superficies solución
x2 y 2
2
+ + t − z 2 = 0,
t t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 − t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es

h = 0
∂h ⇒ 4x2 − z 4 + 4yz 2 = 0.
= 0
∂t
Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con este método la solución de zx zy = 1, que

pasa por la curva z = 0, xy = 1.
Solución. En este caso F = pq − 1, por lo que el campo caracterı́stico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1–forma
dz − pdx − qdy es proporcional a la diferencial de
y
z − ax − ,
a
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrización
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f (t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f 0 = 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a − 1/at2 , que nos darán a y b en función de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = −2 y la familia de planos solución
z = x/t + ty − 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x + t2 y − 2t, z = 2ty − 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es
2xy z+2
z= + −2 ⇔ (z + 2)2 = 4xy.
z+2 2
Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuación xzx2 + yzy2 = z, utilizando el método

de Jacobi, reduciéndola antes a las de ese tipo.
Solución. Definimos la función F (x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) = x1 z12 + x2 z22 − x3 z32 a
la que le corresponde el campo hamiltoniano
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
DF = 2x1 z1 + 2x2 z2 − 2x3 z3 − z12 − z22 + z32 .
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂z1 ∂z2 ∂z3
Consideremos una integral primera de DF , v2 = x1 z12 y consideremos su campo

hamiltoniano
∂ ∂
D2 = 2z1 x1 − z12 ,
∂x1 ∂z1
y ahora debemos considerar una integral primera común a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
En S se tiene que
r s s
a b a+b
z1 = , z2 = , z3 = ,
x1 x2 x3
por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S

λ = z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
r s s
a b a+b
= dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3
√ p p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],
y la solución por tanto es
√ p p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Solución. El campo Hamiltoniano es Fzi ∂xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 ∂x1 y la integral primera común a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
λ es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = ϕ(a, b) —de modo que F (a, b, ϕ(a, b)) =
0—, entonces tendremos que en la subvariedad
λ = z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + ϕ(a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + ϕ(a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 − z1 z2 z3 , tendremos que ϕ(a, b) = (a + b)/(ab − 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab − 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .

Solución. El campo Hamiltoniano es
Fz1 ∂x − Gz2 ∂y + (Fz3 − Gz3 )∂z − Fx ∂z1 + Gy ∂z2 ,
que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es ∂z y F es una integral

primera común a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de ecua-
ciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,
es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = ϕ1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos
z2 = ϕ2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
λ = z1 dx + z2 dy + z3 dz = ϕ1 (x, a, b)dx + ϕ2 (y, a, b)dy + adz,
es exacta.
En el caso particular que nos dan
z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 − 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a − 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
√ y se tiene
ax2 −1
r √
b x b p 2 b
λ= √ dx + bydy + adz = d( √ ax − 1 + y 2 + az),
2
2 ax − 1 a 2 2
por tanto la integral completa es
√
b p 2 b
√ ax − 1 + y 2 + az + c.
a 2 2
Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Indicación. El campo Hamiltoniano es
(x − Gz1 )∂x + (y − Gz2 )∂y + (z − Gz3 )∂z − z1 ∂z1 − z2 ∂z2 − z3 ∂z3 ,
que tiene integral primera z1 /z3 que como depende sólo de las zi su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad
z1 /z3 = a, z2 /z3 = b, xz1 + yz2 + zz3 = G(z1 , z2 , z3 ),
es decir en z1 = az3 , z2 = bz3 y z3 (ax + by + z) = G(az3 , bz3 , z3 ) y en ella λ es

exacta.
En el caso particular dado, G(z1 , z2 , z3 ) = 1/(z1 + z2 + z3 ), por tanto

1
z3 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
b
z2 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
a
z1 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
y tenemos la integral completa
√
2 ax + by + z
√ + c.
a+b+1
Ejercicio 7.9.5.- Resolver la ecuación diferencial definida por el campo

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
2x1 z1 + 2x2 z2 − 2x3 z3 − z12 − z22 + z32 .
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂z1 ∂z2 ∂z3
Indicación. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para

√ √ p
φ(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 − v1 )x3 ,
λ = φx1 dx1 +φx2 dx2 +φx3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v1 = F = x1 z12 + x2 z22 − x3 z32 , v2 = x1 z12 , v3 = x2 z22 ,
r r
∂φ x1 x3 1 1
= + = + ,
∂v2 v2 v2 + v3 − v1 z1 z3
r r .
∂φ x2 x3 1 1
= + = +
∂v3 v3 v2 + v3 − v1 z2 z3
Ejercicio 7.10.1.- Para cada p = (x, y, z) ∈ R3 −{x = 0, y = 0}, consideremos

su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribución es totalmente integrable.
(b) Cada función en el plano cuya gráfica sea solución es una función
armónica.
(c) Dicha gráfica es una superficie mı́nima.
Indicación. El sistema de Pfaff está generado por ω = −ydx + xdy + (x2 +
y 2 )dz, pues el p
vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente
√
c/ a2 + b2 = x2 + y 2 . Se demuestra que dω ∧ ω = 0 y la solución z satisface
y −x
zx = 2 , zy = 2 ,
x + y2 x + y2
se comprueba que es solución de la Ecuación de LaPlace zxx + zyy = 0 y de la
Ecuación de las superficies mı́nimas
   
∂  zx ∂  zy
+  = 0.
 
q q
∂x 1 + zx2 + zy2 ∂y 1 + zx2 + zy2
Ejercicio 7.10.2.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie
en ausencia de fuerzas, las geodésicas minimizan la acción.
Solución. En este caso 0 = F = − grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T − V = T , es la energı́a cinética. Por
tanto, según hemos visto, las curvas buscadas son las geodésicas sobre la superficie.
Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida canónica de un campo

D ∈ D(V) al fibrado tangente, entonces:
(i) π ◦ Yt = Xt ◦ π, lo cual equivale a que π∗ D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Ind.- (ii) El grupo uniparamétrico de H es τt (Dx ) = et Dx , por tanto
Yt [τs (Dx )] = Xt∗ [es Dx ] = es Xt∗ (Dx ) = τs [Yt (Dx )].
Los libros consultados para la elaboración de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: “Manifolds, Tensor Analysis, and
applications” Ed. Springer–Verlag, 1988.
Arnold, V.I.: “Mecánica clásica, métodos matemáticos”. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: “Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations”. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: “Modern geometry–Methods
and applications”. Part.I Springer–Verlag, 1984.
Garabedian, P.R.: “Partial Differential Equations”. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: “Geometrie differentielle et mecanique analytique”. Hermann, Paris,
1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : “Ecuaciones diferenciales”. Ed. Aguilar, 1972.
Sneddon, I.: “Elements of partial differential equations”. McGraw–Hill, 1981.
Spivak, M.: “A comprehensive Introduction to Differential Geometry”. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: “Calculus of Variations”. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: “Introduction to Partial Differential
Equations with Applications”. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: “Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales”. Notas de
Curso, IMAF, Córdoba (Argentina), 1984.
Hasta la época del italo–francés Joseph Louis Lagrange, las ecua-

ciones en derivadas parciales de primer orden se habı́an estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fı́sico, que
habı́an tenido las de segundo orden. En tres artı́culos que publicó en
los años 1772, 1774 y 1779, aportó los conceptos fundamentales de la
teorı́a, desde un punto de vista analı́tico, en el caso bidimensional: la
ecuación diferencial del campo caracterı́stico, la integral completa, la in-
tegral general obtenida por el método de la envolvente, el método de
Lagrange–Charpit (que este último habı́a desarrollado independien-

temente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalización al caso n–dimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
El punto de vista geométrico lo inició en 1770 el francés Gaspar
Monge, que en 1784 asoció a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones superficies tangentes a es-
tos conos. Introdujo la noción de curva caracterı́stica, señalando en un
artı́culo de 1802, que cada superficie solución de una EDP, era un lugar
geométrico de curvas caracterı́sticas, y que por cada punto de dicha su-
perficie pasaba una única curva caracterı́stica. En cuanto a la unicidad
de solución, observó la importancia de que la curva por la que se qui-
siera hacer pasar una superficie solución no fuera caracterı́stica, dando
ejemplos de infinitas soluciones en caso contrario.
En 1621, el holandés Willebrord Snell , descubrió la Ley de la

refracción de la luz —que lleva su nombre—, sobre la constancia de la
relación entre los senos de los ángulos que un rayo de luz forma al pasar
de un medio a otro, respecto de la perpendicular a la superficie que limita
ambos medios (ver Simmons, pág. 43). Esta Ley, descubierta de forma
experimental, y que tuvo un papel básico en el desarrollo de la Teorı́a
de la luz, es consecuencia del Principio de mı́nimo tiempo de Fermat ,
que Pierre de Fermat descubrió en 1657 y que establece que:
“La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mı́nimo tiempo”.
Este fue el primer Principio mı́nimo que aparece en Fı́sica y dice más
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporción
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis , enunció el Principio de la mı́nima
acción , en el que expresaba que:
“...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples...”.
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llamó acción, un valor mı́nimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que ası́ era, (ver la pág. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: “Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory”. W.B. Saunders Co., 1968.
su definición de acción era oscura y era más una intuición que una noción
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo año 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mı́nima acción en la forma de un teorema. Su
proposición aseguraba que cuando una partı́cula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mı́nima,
donde v es la velocidad de la partı́cula y s la longitud de arco. Y su
demostración se basaba en el cálculo de variaciones cuya fórmula básica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pág. 24). No obstante
sus argumentos geométrico–analı́ticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analı́tica,
dando un procedimiento general, sistemático y uniforme, que servı́a para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribió una carta
a Euler, exponiéndole su método de variaciones como él lo llamó, y que
Euler renombró, en un artı́culo del año siguiente, cálculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: “El pensamiento matemático de la antiguedad a nuestros dı́as”,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una versión del Principio de mı́nima acción de
Hamilton fue Lagrange, pero suponı́a que la energı́a total era “la misma
constante” en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitación la demostró el irlandés William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 años, extendiendo a la mecánica algo que habı́a demostrado
3 años antes: que todos los problemas de óptica se podı́an resolver por
un método muy simple que incluı́a el principio de mı́nimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la óptica y la mecánica se
manifestaron como simples aspectos del cálculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de L’institut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
funciones u, v como
X ∂zi ∂xi ∂xi ∂zi
{u, v} = − ,
∂u ∂v ∂u ∂v
∂ ∂
lo cual no es otra cosa que Λ( ∂u , ∂v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
sólo de u, v. Al año siguiente, 1809 Siméon–Denis Poisson publica en
el Journal de L’Ecole polytech. VIII (Cahier 15) un artı́culo en el que

introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v) = − ,
∂zi ∂xi ∂xi ∂zi
que no es otra cosa que Λ(Du , Dv ) y por tanto sólo depende de las dos
funciones y es intrı́nseco.
Fin del TEMA VII

Tema 8
EDP de orden superior.

Clasificación
8.1. Definición clásica
Desde un punto de vista clásico, llamamos ecuación en derivadas

parciales (EDP) de orden k en el plano, a una “expresión del tipo”
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy , . . . , zx...x

k , zxk−1
... xy , . . . , zy ...y
k ) = 0.
Una expresión similar para las coordenadas x1 , . . . , xn en lugar de

x, y, define una EDP de orden k en Rn .
En particular si consideramos las coordenadas
(x, y, z, p, q, r, s, t),
en R8 , una EDP de segundo orden en el plano es una expresión del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
495
496 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
donde F en una función diferenciable en un abierto de R8 , para la que

supondremos que alguna de las tres derivadas parciales
Fr , Fs , Ft ,
es no nula (para que F defina una EDP de segundo orden).

Una solución de esta EDP es cualquier función f en el plano tal que
la superficie de R8 definida por las seis ecuaciones
z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y)

r = fxx (x, y), s = fxy (x, y), t = fyy (x, y),
esté en {F = 0}.
Es fácil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1–formas de R8
ω = dz − pdx − qdy,
ω1 = dp − rdx − sdy,
ω2 = dq − sdx − tdy,
y tenga coordenadas (x, y), define una función f —por restricción de z a

esa superficie—, z = f (x, y), que es solución de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1–formas
P =< dF, ω, ω1 , ω2 >,
para el que, como veremos a continuación, a lo sumo existen superficies

tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad solución del sistema de Pfaff anterior a

lo sumo es bidimensional.
Demostración. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvarie-

dad en un punto p cualquiera y veamos qué dimensión tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , ω, ω1 y ω2 y es totalmente isótropo
para las 2–formas
dω = dx ∧ dp + dy ∧ dq = dx ∧ ω1 + dy ∧ ω2 ,
dω1 = dx ∧ dr + dy ∧ ds,
dω2 = dx ∧ ds + dy ∧ dt,
8.1. Definición clásica 497
de las cuales la primera no nos da ninguna información, pues Tp (S)

es incidente con las dos ωi . Consideremos ahora un subespacio E, que
contenga a Tp (S), totalmente isótropo para dω1 y dω2 y de dimensión
máxima. Entonces su dimensión es ≤ 6, pues la máxima dimensión de
un subespacio totalmente isótropo de una cualquiera de las dωi es 6, ya
que tienen un radical de dimensión 4 que está generado por
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
rad dω1 =< , , , >, rad dω2 =< , , , >,
∂z ∂p ∂q ∂t ∂z ∂p ∂q ∂r
y bastarı́a cortar E con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio
con lo que encontrarı́amos que el radical es de dimensión mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dim E = 6, como E es totalmente isótropo para dω1 , tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podrı́amos ampliar E, con
algún elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimensión
> 6 totalmente isótropo de dω1 , lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de dω2 , por lo tanto
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
, , , , ∈ E,
∂z ∂p ∂q ∂t ∂r
y si D ∈ E es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que
∂
0 = dω1 (D, ) = Dx,
∂r
∂
0 = dω2 (D, ) = Dy,
∂t
por tanto D es proporcional a ∂s y tendremos que
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
< , , , , , >= E,
∂z ∂p ∂q ∂t ∂r ∂s
ahora bien si D ∈ Tp (S), ωD = ω1 D = ω2 D = 0, por tanto D no tiene
componente en la z ni en la p ni en la q y en definitiva
∂ ∂ ∂
Tp (S) ⊂< , , >,
∂t ∂r ∂s
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs ó Ft debe ser no nula.
2.- Si dim E ≤ 5, como en cualquier caso ∂z , ∂p , ∂q ∈ E, pues E es

maximal, la parte de este espacio incidente con ω no puede coincidir con
E, pues no contiene la ∂z , por tanto a lo sumo es de dimensión 4, por lo
que lo llamamos E4 y satisface ∂z , ∂p ∈ E4 , que a su vez la parte de E4
incidente con ω1 no contiene la ∂p , por tanto a lo sumo es de dimensión
3 y contiene a la ∂q y a su vez la parte de este espacio incidente con ω2 ,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfaff lo primero que hay que hacer es
buscar algún campo tangente de su sistema caracterı́stico, con intención
de proyectar el sistema de Pfaff. Sin embargo no existe ningún campo en
el caracterı́stico, pues de existir alguno D, debe verificar las condiciones
DF = ωD = ω1 D = ω2 D = 0,
DL ω, DL ω1 , DL ω2 ∈ P,
y si suponemos que Fr 6= 0 y que
DL ω2 = f1 dF + f2 ω + f3 ω1 + f4 ω2 ,
tendremos que al ser iD ω2 = 0
DL ω2 = iD dω2 + diD ω2 = iD dω2

= iD (dx ∧ ds + dy ∧ dt)
= (Dx)ds − (Ds)dx + (Dy)dt − (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
y por tanto f1 = 0, lo cual a su vez implica que f2 = f3 = f4 = 0 y esto

que la 1–forma DL ω2 = 0, por lo tanto
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
lo cual a su vez implica que
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
ya que ωD = ω1 D = ω2 D = 0. Por último que la componente Dr = 0

se sigue de DF = 0. Un análisis similar se hace en los otros dos casos en
8.2. Operadores diferenciales lineales 499
que Fs ó Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 ó Fr = Ft = 0

y Fs 6= 0.
Esta es la razón por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuación diferencial (el campo del ca-
racterı́stico), mientras que las EDP de orden superior forman una teorı́a
aparte de las ecuaciones diferenciales.
8.2. Operadores diferenciales lineales
Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z,

zx , zy , zxx , zxy y zyy , es decir del tipo
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuación define un (ODL),

operador diferencial lineal en C ∞ (R2 )
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
a + 2b +c +d +e + f.
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
En esta lección daremos la definición intrı́nseca de los operadores de
este tipo.
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales.

Definición. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador li-
neal en un abierto V ⊂ V a toda aplicación R–lineal
P : C ∞ (V ) −→ C ∞ (V )
Cada función f ∈ C ∞ (V ) define un operador lineal, que denotaremos

igual
f : C ∞ (V ) −→ C ∞ (V ), f (g) = f · g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador
[P1 , P2 ] = P1 ◦ P2 − P2 ◦ P1 .
Proposición 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g ∈ C ∞ (V ),

entonces:
i) [P1 , P2 ] = −[P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 ◦ P3 ] = [P1 , P2 ] ◦ P3 + P2 ◦ [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Definición. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V ⊂ V a todo operador lineal
P : C ∞ (V ) → C ∞ (V ),
tal que [P, f ] = 0 para toda f ∈ C ∞ (V ). Los denotaremos O0 (V ).
Proposición 8.3 O0 (V ) = C ∞ (V ), es decir los ODL de orden 0 son los

operadores que definen las funciones.
Demostración.
P (f ) = (P ◦ f )(1) = [P, f ](1) + (f ◦ P )(1) = f · P (1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una

función, la función realmente es P (1), aunque en general no distinguire-
mos entre la función y el ODL que define.
Definición. Diremos que un operador lineal P en V es un operador

diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f ∈ C ∞ (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n − 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O0 (V ) = C ∞ (V ) ⊂ O1 (V ) ⊂ . . . ⊂ On (V ) ⊂ . . .
Proposición 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden

n si y sólo si
f0 , f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V ) ⇒ [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
Proposición 8.6 i) Si P1 , P2 ∈ On (V ), entonces P1 + P2 ∈ On (V ).

ii) Si Pn ∈ On (V ) y Pm ∈ Om (V ), entonces Pn ◦ Pm ∈ On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un módulo sobre el anillo C ∞ (V ).
Demostración. i) Que es estable por sumas se hace por inducción

teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n − 1.
ii) Lo haremos por inducción en n + m. Si n + m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composición es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn ◦ Pm , f ] es un operador de orden n + m − 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn ◦ Pm , f ] = [Pn , f ] ◦ Pm + Pn ◦ [Pm , f ],
y el resultado se sigue por inducción.
iii) Que el producto de una función por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.
8.2.2. Restricción de un ODL.

Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U ⊂ V son abiertos
de V y P ∈ On (V ), P|U ∈ On (U ).
Proposición 8.7 Sea P ∈ On (V ) y f, g ∈ C ∞ . Si f = g en un abierto

U ⊂ V , entonces P (f ) = P (g) en U .
Demostración. Lo haremos por inducción en n, el orden de P .
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
On−1 (V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P , basta demostrar que si h = 0 en U , entonces
P (h) = 0 en U . Sea x ∈ U y consideremos una función “badén” en x
—ver (1.8), pág.6—, es decir una función ϕ no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U . Entonces hϕ = 0 en V ,
por lo que
0 = P (ϕh) = (P ◦ ϕ)(h) = [P, ϕ](h) + ϕ · P (h),
y como [P, ϕ] es de orden n − 1 el resultado se concluye.
Definición. Definimos la restricción de un ODL P a un abierto U ⊂ V ,
como el operador
P|U : C ∞ (U ) → C ∞ (U ), P|U (f )(x) = P (f )(x),
para cada x ∈ U y f ∈ C ∞ (V ) que coincida con f en un entorno de x.

El resultado anterior prueba que P|U (f )(x) = P (f )(x), no depende

de la función f elegida.
Lema 8.8 Para cualquier aplicación P : C ∞ (V ) → C ∞ (V ) y cualesquiera

fi , g ∈ C ∞ (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) − fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + · · · + (−1)n+1 f0 · · · fn P (g).
i<k j6=i,k
Demostración. Se hace por inducción en n.
Proposición 8.9 Sea P ∈ On (V ) y U ⊂ V un abierto, entonces P|U ∈

On (U ).
Demostración. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x ∈ U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
8.2.3. Expresión en coordenadas de un ODL.

Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) ⊂ O1 (V),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
[D, f ](g) = D(f g) − f Dg = (Df )g ⇒ [D, f ] = Df,
por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas xi , las

∂
∈ O1 (V ),
∂xi
por tanto las composiciones de k ≤ n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el módulo generado por todos ellos y la función
1. A continuación veremos el recı́proco de esto.
Expresión en coordenadas de un ODL de primer orden.

Proposición 8.10 Sea P ∈ O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una deri-
vación.
Demostración. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g ·
[P, f ](1), pues [P, f ] ∈ O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] ◦ h + g ◦ [P, h])(1) =
= h · Dg + g · Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .
Proposición 8.11 Si P ∈ O1 (V), entonces existe una única función f y

una única derivación D tales que P = f + D.
Demostración. Si existen f y D son únicos, pues P (1) = f y
D = P − P (1). Basta demostrar que D = P − P (1) es una derivación.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada función g,
D(g) = P (g) − P (1)g = (P ◦ g)(1) − (g ◦ P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P ∈ O1 se escribe de la forma
n
X ∂
P =f+ fi ,
i=1
∂xi
para f = P (1) y fi = Dxi = [P, xi ](1) = P (xi ) − xi f .
Expresión en coordenadas de un ODL de segundo orden.

Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la fórmu-
la (8.8), pág.502.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) − fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + · · · + (−1)n+1 f0 · · · fn P (g).
i<k j6=i,k
Proposición 8.12 (i) Para cualquier aplicación P : C ∞ (V ) → C ∞ (V ),

cualesquiera f0 , . . . , fn ∈ C ∞ (V ) y x ∈ V tales que fi (x) = 0
n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0
(ii) Si P ∈ On (V ) y f0 , . . . , fn ∈ C ∞ (V ) se anulan en x ∈ V , entonces

P (f0 · · · fn )(x) = 0.
Veamos ahora la expresión de un operador de orden 2, P ∈ O2 (V),

en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) − xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) − xi P (xj ) − xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
Sea g ∈ C ∞ (V ) y a ∈ V , entonces por la Fórmula de Taylor
n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi − ai ) + gij (xi − ai )(xj − aj ),
i=1 i,j=1
∂g ∂2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
∂xi ∂xi xj
y aplicando P a ambos lados, llamando yi = xi − ai , tendremos

n
X n
X
P (g) = g(a)P (1) + gi (a)P (xi − ai ) + P (gij yi yj ),
i=1 i,j=1
ahora bien, por la proposición anterior (8.12)
P ((gij − gij (a))yi yj ) (a) = 0,

P (yi yj )(a) = [[P, yi ], yj ](a) = [[P, xi ], xj ](a) = 2fij (a),
por lo tanto
n n
X ∂g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X ∂2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
∂xi i,j=1
∂xi xj
y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresión de P

n n
X ∂ X ∂2
P =f+ fi + fij .
i=1
∂xi i,j=1 ∂xi xj
Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x + y, v = x − y, los ODL de

orden 2 del plano
∂2 ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
x2 2
+ 2xy + y2 2 , 2
+ + + + + xy.
∂x ∂x∂y ∂y ∂x ∂x∂y ∂y 2 ∂x ∂y
Expresión en coordenadas de un ODL de orden m.

Para un ODL P de orden m se obtiene una expresión similar. Para
verlo introducimos la siguiente notación.
Denotaremos los multi–ı́ndices con letras griegas α, β, . . . y para cada
multi–ı́ndice α = (α1 , . . . , αn ) ∈ Nn definimos1
|α| = α1 + · · · + αn , α! = α1 ! · · · αn !,
α1 +···+αn
∂
Dα = αn ,
∂xα
1 · · · ∂xn
1
asimismo escribiremos α ≤ β para denotar las desigualdades compo-

nente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos
xα = xα αn
1 · · · xn ,
1
x1 = x1 · · · xn .
1 Aquı́ entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.

(
α!
xα−β , si β ≤ α
D β xα = (α−β)!
0, en caso contrario.
y para todo a ∈ V
(
β α α!, si β = α
D (x − a) (a) =
0, 6 α.
si β =
En tales términos se tiene el resultado siguiente.
Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P ∈ Om (V) se expresa

en un entorno coordenado (V ; xi ) de forma única como
X
P = fβ Dβ ,
|β|≤m
con las funciones

1
fβ = [. . . [P, x1 ], .β.1.], x1 ], . . . , ]xn ], .β.n.], xn ](1).
β!
Por tanto Om (V ) es un módulo libre con base {Dβ : β ∈ Nn , |β| ≤ m}.
Demostración. Sea g ∈ C ∞ (V ) y a ∈ V , entonces por la fórmula de
Taylor (1.14), pág.13, se tiene como fácilmente puede probar el lector,
X X
g= cβ (x − a)β + hα (x − a)α ,
|β|<m |α|=m
donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para yi = xi −ai

1 β 1 α
cβ = D g(a), hα (a) = D g(a),
β! α!
P [(x − a)β ](a) = P (y1β1 · · · ynβn )(a)
= [. . . [P, y1 ], .β.1., y1 ], . . .], yn ], .β.n.], yn ](1)(a)
= [. . . [P, x1 ], .β.1., x1 ], . . .], xn ], .β.n.], xn ](1)(a) = β!fβ (a),
y por otra parte, por (8.12), P [(hα −hα (a))(x−a)α ](a) = 0, para |α| = m,
tendremos que
X X
P (g)(a) = cβ P [(x − a)β ](a) + hα (a)P [(x − a)α ](a)
|β|<m |α|=m
X X
= fβ (a)Dβ g(a) ⇒ P = fβ Dβ .
|β|≤m |β|≤m
Por últimoPla expresión es única, pues si hubiese dos tendrı́amos que

su diferencia |β|≤m gβ Dβ = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo α, con |α| ≤ m
X
0= gβ Dβ ((x − a)α )(a) = α!gα (a) ⇒ gα (a) = 0.
|β|≤m
Nota 8.14 Observemos que la definición de las f ´s en este caso no es

la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresión del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre
∂2 ∂2
y ,
∂xi xj ∂xj xi
mientras que en el caso general no, ambas son Dβ , para βi = βj = 1 y

βk = 0, con k 6= i, j.
8.2.4. Caracterización del Operador de LaPlace

Los resultados de este epı́grafe nos los contó Juan Sancho de Salas.
En él se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
n
X ∂2
∆= ,
i=1
∂x2i
como el único, salvo adición y multiplicación por escalares, invariante por

traslaciones y giros. Esto explica que en Fı́sica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas ó del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogéneo, isótropo, igual en todas las direcciones.
Definición. Dado un difeomorfismo φ : U → V, definimos las aplicacio-
nes inversas
φ∗ P = φ∗ ◦ P ◦ φ∗ ∈ On (U), φ∗ P (f ) = P (f ◦ φ−1 ) ◦ φ,
φ∗ Q = φ∗ ◦ Q ◦ φ∗ ∈ On (V), φ∗ Q(f ) = Q(f ◦ φ) ◦ φ−1 ,
para P ∈ On (V), Q ∈ On (U), φ∗ : C ∞ (V ) → C ∞ (U ), φ∗ f = f ◦ φ y

φ∗ : C ∞ (U ) → C ∞ (V ), φ∗ g = g ◦ φ−1 .
Se demuestra por inducción que φ∗ P y φ∗ P son ODL, pues por

ejemplo para n = 0, si P (f ) = gf , entonces φ∗ P (h) = (g ◦ φ)h, por
lo que coincide con nuestra definición previa de φ∗ g y se tiene que
φ∗ P (φ∗ f ) = φ∗ (P f ). Además si es cierto para los de orden n−1, también
para los de orden n, pues [P, g] es de orden n − 1 y
[φ∗ P, φ∗ g] = φ∗ [P, g],
ya que para toda función φ∗ h,
[φ∗ P, φ∗ g](φ∗ h) = φ∗ P (φ∗ g · φ∗ h) − φ∗ g · φ∗ P (φ∗ h)

= φ∗ P (φ∗ (g · h)) − φ∗ g · φ∗ (P (h))
= φ∗ [P (g · h) − g · P (h)] = φ∗ [P, g](φ∗ h).
Además φ∗ y φ∗ conmutan con sumas y composiciones.

Definición. Diremos que un ODL P es invariante por un difeomorfismo
φ si φ∗ P = P (equivalentemente φ∗ P = P ).
fα Dα ∈ Ok (R‘n) es invariante por

P
Proposición 8.15 Un ODL P =
todas las traslaciones sii las fα son constantes.
Demostración. Sea φ(x) = x + b, entonces φ∗ ∂xi = ∂xi , pues
φ∗ ∂xi xj = φ∗ (δij ) = δij = ∂xi xj ,
φ∗ fα D α = fα Dα , tendremos que φ∗ fα =
P P
por tanto como φ∗ P =
fα , es decir fα (x) = fα (x + b) para todo x y b y fα es constante.
Proposición 8.16 Un polinomio en n ≥ 2 variables p(x1 , . . . , xn ) P

es in-
por giros de centro el origen sii es un polinomio en r2 = x2i ,
varianteP
q(r2 ) = ai r2i .
P Demostración. El polinomio en una variable t(x) = p(x, 0, . . . , 0) =

bi xi , satisface t(x) = t(−x), pues existe un giro que lleva (x, 0, . . . , 0)
en (−x, 0, . . . , 0), por tanto t(x) no tiene coeficientes impares y es de la
forma t(x) = q(x2 ) ahora bien p(x1 , . . . , xn ) y q(r2 ) son polinomios en n
variables que coinciden en los puntos de la forma (x, 0, . . . , 0) y ambos
son invariantes por giros, pero p(x1 , . . . , xn ) = p(r, 0, . . . , 0) = q(r2 ),
pues con un giro pasamos de x = (xi ) a (r, 0, . . . , 0).
Lema 8.17 Sea φ : Rn → Rn isomorfismo lineal con matriz A, entonces

X X
φ∗ xi = aij xj , φ∗ ∂xi = aji ∂xj ,
y si además φ es un giro (At A = I), entonces At = A−1 y se tiene

X X
φ ∗ xi = aij xj , φ−1
∗ ∂xi = aij ∂xj .
Teorema 8.18 Todo ODL en Rn , con n ≥ 2, que sea invariante por

giros (centrados en el origen)
P y traslaciones es un polinomio P (∆) en el
operador de Laplace ∆ = ∂xi xi .
Demostración. Por (8.15), pág.508, sabemos que los coeficientes
fα , son constantes. Consideremos ahora el isomorfismo de álgebras ϕ
λα xα y los ODL de coeficientes constantes
P
entreP los polinomios p =
P = λα Dα , el cual por el lema anterior cumple para cada giro φ
ϕ[φ∗ xi ] = φ−1∗ [ϕ(xi )],

P
pues ambas expresiones valen aij ∂xj . Por tanto para todo polinomio
p
ϕ[φ∗ p] = φ−1 ∗ [ϕ(p)],
y p es un polinomio invariante por giros (centrados en el origen) sii

P = ϕ(p) es invariante por giros, pero losPpolinomios invariantes por
de la forma q(r2 ) =
giros son por (8.16)P ai r2i y como ϕ(r2 ) = ∆,
i
tendremos que P = ai ∆ .
Corolario 8.19 El operador de Laplace es el único, salvo adición y mul-

tiplicación por escalares, ODL de orden 2 en Rn invariante por giros y
traslaciones.
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL

Definición. Sea D ∈ D(V), con grupo uniparamétrico τt , llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
τt∗ P − P
DL P = lı́m .
t→0 t
Teorema 8.20 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y
DL P = [D, P ].
Demostración. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo

tangente DL (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto también lo es
para P ◦ Q, pues la derivada conserva la suma y para la composición
τt∗ (P ◦ Q)f − (P ◦ Q)f

DL (P ◦ Q)f = lı́m
t→0 t
τt∗ P (τt∗ Qf ) − P (Q(f ))
= lı́m
∗t
t→0
∗
τt Q(f ) − Q(f ) τt P − P
= lı́m τt∗ P + (Qf )
t→0 t t
= (P ◦ DL Q + DL P ◦ Q)(f ),
fα Dα , el resultado se sigue por

P
y como todo ODL localmente es P =
las propiedades del corchete de Lie.
8.3. El sı́mbolo de un ODL
Consideremos un ODL P ∈ O2 (U ) en un sistema de coordenadas

(x, y) del abierto U del plano
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f.
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-

presamos P en él
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =A + 2B +C +D +E + F,
∂u∂u ∂u∂v ∂v∂v ∂u ∂v
8.3. El sı́mbolo de un ODL 511
es fácil comprobar que

[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = − uP (u) +
2 2 2
= au2x + 2bux uy + cu2y ,
[[P, u], v] P (uv) − uP (v) − vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = − vP (v) +
2 2 2
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
lo cual implica que

A B ux uy a b ux vx
= · ·
B C vx vy b c uy vy
y esto a su vez que
AC − B 2 = (ac − b2 )(ux vy − uy vx )2 ,
y por tanto el signo de ac − b2 coincide con el de AC − B 2 . Esto nos

dice que “el signo del determinante de la parte cuadrática” es intrı́nseco
(invariante por difeomorfismos).
A continuación damos un paso en la explicación del por qué de ese
“signo canónico”.
Proposición 8.21 Dado P ∈ On (V) existe un único tensor simétrico

T ∈ T0n (V) tal que para cualesquiera f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V)
1
T(df1 , . . . , dfn ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Además la aplicación que define P ∈ On (V) → T ∈ T0n (V) es un mor-
fismo de C ∞ (V)–módulos.
Demostración. Dado x ∈ V y ω1x , . . . , ωnx ∈ Tx∗ (V), definimos
1
Tx (ω1x , . . . , ωnx ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V), tales que dx fi = ωix . Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de

(8.10) y de (8.2). Que es simétrico se sigue de (8.2) y por último la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
1
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) = [. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una función diferenciable de V .
Definición. Llamaremos el sı́mbolo de un operador diferencial lineal P ,
al tensor simétrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacı́amos referencia en el párrafo anterior está relacionado, con
el número 0, 1, ó 2, de 1-formas independientes isótropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(ω, ω) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,
(8.1) azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de U . Esta ecuación define el ODL de

orden 2, P ∈ O2 (U )
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f,
cuyo sı́mbolo es el tensor simétrico T ∈ T02 (U )
∂ ∂ ∂ ∂
T = T(dx, dx) ⊗ + T(dx, dy) ⊗ +
∂x ∂x ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
+ T(dy, dx) ⊗ + T(dy, dy) ⊗ =
∂y ∂x ∂y ∂y
[[P, x], x] ∂ ∂ [[P, x], y] ∂ ∂
= ⊗ + ⊗ +
2 ∂x ∂x 2 ∂x ∂y
[[P, y], x] ∂ ∂ [[P, y], y] ∂ ∂
+ ⊗ + ⊗ =
2 ∂y ∂x 2 ∂y ∂y
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=a ⊗ +b ⊗ +b ⊗ +c ⊗ ,
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y
es decir que los coeficientes del sı́mbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la “parte cuadrática del
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación 513
ODL” en ese sistema de coordenadas,
∂2 ∂2 ∂2 ∂2
a +b +b +c ,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂x ∂y∂y
y esto aunque la “parte cuadrática” del ODL no es intrı́nseca, depende

de las coordenadas, es decir que lo que es “parte cuadrática” del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la “parte cuadrática” y
en “términos lineales” en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificación
local de los ODL, clasificando su sı́mbolo, que sı́ es intrı́nseco.
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación
Definición. Sea T : E × E → R un tensor simétrico en un espacio vec-

torial real.
Recordemos que e ∈ E es isótropo si T (e, e) = 0 y que e ∈ E está en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v ∈ E.
Si E es bidimensional decimos que T es elı́ptico si no tiene vectores
isótropos, parabólico si tiene sólo un vector isótropo (y sus proporcio-
nales) y por tanto T tiene radical, e hiperbólico si tiene dos vectores
isótropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E × E → R un tensor simétrico en un espacio vectorial

real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 ∈ E es una base y
T (e1 , e1 ) = a, T (e1 , e2 ) = b, T (e2 , e2 ) = c,
entonces T es elı́ptico, parabólico ó hiperbólico si y sólo si respectivamente
ac − b2 > 0, ac − b2 = 0, ac − b2 < 0.
Definición. Diremos que un ODL P ∈ O2 (V), con sı́mbolo T, en una

variedad bidimensional V, es de tipo elı́ptico, hiperbólico ó parabólico en
un punto x ∈ V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una región si lo es en
cada punto de la región.
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbólicos.

Sea P ∈ O2 (V) un ODL hiperbólico en una variedad diferenciable
bidimensional V. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f,
donde
ac − b2 < 0.
Proposición 8.22 Dado un ODL hiperbólico P ∈ O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
∂2
P = 2B + P1 , (para P1 ∈ O1 ).
∂u∂v
Demostración. Basta demostrar que su sı́mbolo se expresa de la
forma
∂ ∂ ∂ ∂
T=B ⊗ + ⊗ .
∂u ∂v ∂v ∂u
Como T es hiperbólico podemos encontrar ω1 , ω2 ∈ Ω(U ) indepen-
dientes e isótropas
T(ω1 , ω1 ) = T(ω2 , ω2 ) = 0,
ahora bien si Di es incidente con ωi y no singular, aplicando el teorema

del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ∂ui y
por tanto ωi es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que

∂ ∂ ∂ ∂
T = T(dv1 , dv2 ) ⊗ + ⊗ .
∂v1 ∂v2 ∂v2 ∂v1
Definición. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama

campos caracterı́sticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caracterı́sticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
canónicos < ω1 > y < ω2 > ó de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.
Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx − ztt = 0,
definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canónica y resolverla. (a) Encontrar la solución que satisface las condiciones,
para x ∈ R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es única.
(b) Demostrar que si z es solución y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. ∀ > 0, ∃M > 0 : si |x| ≥ M , |z(x, t)| ≤ ), entonces
z = 0.
Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP

y x
yzxx − xzyy − zx + zy = 0,
2x 2y
definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir en que región es de tipo hiperbólico
y resolverla, si es posible, reduciéndola antes a forma canónica. Decir cuales
son sus curvas caracterı́sticas.
Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP
y 2 zxx − zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy − zx = 0,
xzxx + 2zxy − xzyy = 0,
decir en qué región son hiperbólicas, resolverlas si es posible, reduciéndolas

antes a forma canónica y decir cuales son sus curvas caracterı́sticas.
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabólicos.

Consideremos ahora el caso en que P es parabólico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b + c +d +e + f,
∂x2 ∂x∂y ∂y 2 ∂x ∂y
donde
ac − b2 = 0,
en cuyo caso la 1–forma isótropa única es proporcional a dy + λdx, tal
que
0 = T (dy + λdx, dy + λdx) = aλ2 + 2bλ + c,
cuyas solución es λ = −b/c y la 1–forma isótropa es
ω = bdx − cdy,
la cual tiene como campo incidente

∂ ∂ ∂ ∂
b +a proporcional a c +b ,
∂x ∂y ∂x ∂y
pues ac − b2 = 0.
Proposición 8.23 Dado un ODL parabólico P ∈ O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
∂2
P =A + P1 , (para P1 ∈ O1 ).
∂u2
Demostración. Basta demostrar que su sı́mbolo se expresa de la
forma
∂ ∂
T=A ⊗ .
∂u ∂u
Como T es parabólico tiene una única 1–forma isótropa ω ∈ Ω(U ),
que además está en el radical, es decir que para toda θ ∈ Ω
T(ω, θ) = 0,
pues en caso contrario tendrı́amos dos soluciones isótropas
0 = T (ω + λθ, ω + λθ) = 2λT(ω, θ) + λ2 T(θ, θ).
Ahora si D es un campo incidente con ω y no singular, tendremos

que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = ∂u y
∂ ∂ ∂
ω = ω(D)du + ω( )dv = ω( )dv ⇒ ω( ) 6= 0,
∂v ∂v ∂v
por tanto dv está en el radical y du no es isótropo y se sigue que
∂ ∂
T = T(du, du) ⊗ .
∂u ∂u
Definición. Al campo D se le llama caracterı́stico y a sus curvas integra-
les v = cte, curvas caracterı́sticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff canónico < ω > ó de su distribución asociada < D >.
Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP

x2 zxx − 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en qué región es parabólica, resolverla, si es posible, reduciéndola antes
a forma canónica y decir cuales son sus curvas caracterı́sticas.
Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP

zxx − 2zxy + zyy = 0,
x zxx − 2xyzxy + y 2 zyy = 0,
2
x2 zxx + 2xyzxy + y 2 zyy = 0,

decir en qué región son parabólicas, resolverlas si es posible, reduciéndolas
antes a forma canónica y decir cuales son sus curvas caracterı́sticas.
8.4.3. Campos y 1–formas complejas.

Hemos dejado la clasificación de los operadores diferenciales lineales
elı́pticos para el final pues son los más difı́ciles y necesitamos dar algunas
definiciones previas.
Definición. Dada una variedad diferenciable V denotaremos con CC∞ (V)
el álgebra de las funciones complejas
f = f1 + if2 : V → C,
con f1 , f2 ∈ C ∞ (V).
Para cada x ∈ V definimos la complejización del espacio tangente a
V en x como el C–espacio vectorial de las derivaciones C–lineales en x
Dx : CC∞ (V) → C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).
Para cada x ∈ V definimos la complejización del espacio cotangente
C C
a V en x como el C–espacio vectorial Tx (V)∗ , dual de Tx (V).
Definimos la complejización de los campos tangentes de V como el
CC∞ (V)–módulo DC (V), de las derivaciones C–lineales
D : CC∞ (V) → CC∞ (V).
Definimos la complejización de las 1–formas como el CC∞ (V)–módulo
ΩC (V), dual de DC (V), es decir de las
ω : DC (V) → CC∞ (V),
CC∞ (V)–lineales. Definimos la diferencial de f ∈ CC∞ (V), como la 1–forma

df ∈ ΩC (V)
df : DC (V) → CC∞ (V), df (D) = Df.
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivación real D ∈ D(V) define una
compleja
D : CC∞ (V) → CC∞ (V), D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 .
ii) Que si D ∈ DC (V), existen únicos D1 , D2 ∈ D(V), tales que D =

D1 + iD2 .
iii) Que si D1 , . . . , Dk ∈ D(V) son independientes, siguen siéndolo en DC (V)
como derivaciones complejas y si k es par también lo son E1 = D1 + iD2 ,
E2 = D1 − iD2 , E3 = D3 + iD4 , E4 = D3 − iD4 ,...
iv) Que si u1 , . . . , un ∈ C ∞ (V), es un sistema de coordenadas,
∂ ∂
,..., ∈ DC (V)
∂u1 ∂un
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1–forma real ω ∈ Ω(V) define una com-
pleja
ω : DC (V) → CC∞ (V), ω(D1 + iD2 ) = ω(D1 ) + iω(D2 ).
ii) Que si ω ∈ ΩC (V), existen únicas ω1 , ω2 ∈ Ω(V), tales que ω = ω1 + iω2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 ∈ C ∞ (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si ω1 , . . . , ωk ∈ Ω(V), son independientes, también lo son en ΩC (V),
y si k es par también lo son θ1 = ω1 + iω2 , θ2 = ω1 − iω2 , θ3 = ω3 + iω4 ,
θ4 = ω3 − iω4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un ∈ C ∞ (V), es un sistema de coordenadas,
du1 , . . . , dun ∈ ΩC (V)
es base.
Dejamos al lector las definiciones de complejización de campos ten-

soriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una p–forma compleja ω ∈ ΛpC (V), existen únicas ω1 , ω2 ∈ Λp (V), tales
que ω = ω1 + iω2 .
Definición. Definimos la diferencial de la p–forma compleja ω = ω1 +
iω2 como
dω = dω1 + idω2 .
El producto exterior de p–formas se define como en el caso real y se

tiene
ω ∧ η = (ω1 + iω2 ) ∧ (η1 + iη2 )
= ω1 ∧ η1 − ω2 ∧ η2 + i(ω1 ∧ η2 + ω2 ∧ η1 ).
Dada una subvariedad orientada p–dimensional C ⊂ U , definimos la
integral de una p–forma compleja ω = ω1 + iω2 a lo largo de C como
Z Z Z
ω= ω1 + i ω2 .
C C C
Se sigue fácilmente que para las formas complejas también es válido

el Teorema de Stokes.
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que

V = U es un abierto de R2 , y u1 , u2 ∈ C ∞ (U ), entonces
u = u1 + iu2 , u = u1 − iu2 ,
son funciones de CC∞ (U ). Además tenemos que
1 1 −i i
u1 = u + u, u2 = u + u.
2 2 2 2
Ahora (u1 , u2 ) son coordenadas en U si y sólo si du1 , du2 son base de
Ω(U ), y por tanto de ΩC (U ), lo cual equivale a que también lo son
du = du1 + idu2 , du = du1 − idu2 ,
en cuyo caso podemos definir los campos complejos
∂ ∂
, ∈ DC (U ),
∂u ∂u
como la base dual de du, du, para la que se tiene
∂u1 1 ∂u2 −i ∂ 1 ∂ i ∂
= , = = −
∂u 2 ∂u 2 ∂u 2 ∂u1 2 ∂u2
⇒
∂u1 1 ∂u2 i ∂ 1 ∂ i ∂
= , = , = + .
∂u 2 ∂u 2 ∂u 2 ∂u1 2 ∂u2

∂ ∂ ∂ ∂ 1 ∂ ∂ ∂ ∂
⊗ + ⊗ = ⊗ + ⊗ .
∂u ∂u ∂u ∂u 2 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2
Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R2 y

sean z = x + iy y z = x − iy. Demostrar que para cada f = f1 + if2 ∈ CC∞ (U )
∂f f1x = f2y
=0 ⇔
∂z f2x = −f1y
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce

como Ecuaciones de Cauchy–Riemann y caracterizan a las funcio-
nes analı́ticas de variable compleja, entendiendo la identificación natural
entre R2 y C, (x, y) → x + iy.
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elı́pticos.

Consideremos ahora el caso en que P es elı́ptico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f,
donde
ac − b2 > 0,
y nos planteamos si habrá algún sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que
∂2 ∂2

P =A + + P1 , (para P1 ∈ O1 )
∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2
ó equivalentemente su sı́mbolo se exprese de la forma

∂ ∂ ∂ ∂
T=A ⊗ + ⊗ .
∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2
Analizaremos esta cuestión desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro cálculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que
T (du1 , du1 ) = au21x + 2bu1x u1y + cu21y

= T (du2 , du2 ) = au22x + 2bu2x u2y + cu22y ,
T (du1 , du2 ) = au1x u2x + bu1x u2y + bu1y u2x + cu1y u2y = 0,
lo cual equivale a que
a(u1x + iu2x )2 + 2b(u1x + iu2x )(u1y + iu2y ) + c(u1y + iu2y )2 = 0,

que a su vez se satisface si

√
u1y + iu2y b − i ac − b2
=− ,
u1x + iu2x c
la cual multiplicada por u1x + iu2x y separando la parte real de la ima-

ginaria equivale al sistema lineal de EDP
√
b ac − b2
u1y = − u1x − u2x ,
c √ c
b ac − b2
u2y = − u2x + u1x ,
c c
el cual si tiene solución u1 , u2 con u1x ó u2x no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues
√
ac − b2 2
u1x u2y − u2x u1y = (u1x + u22x )
c
y la existencia de solución, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analı́ticas reales, es una consecuencia del Teorema
de Cauchy–Kowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
√ El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuación por
ac √− b2 y la segunda por b y después la primera por −b y la segunda
por ac − b2 , se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
cu2y + bu2x au2x + bu2y
u1x = √ , u1y = − √ ,
ac − b2 ac − b2
y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se
transforma en la EDP de segundo orden en u2
∂ au2x + bu2y ∂ cu2y + bu2x

√ + √ = 0,
∂x ac − b2 ∂y ac − b2
la cual aunque no es más fácil de resolver que la inicial se puede demos-
trar (ver Garabedian, pág. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c ∈ C ∞ , tiene solución global que permite resolver las ecua-
ciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el método de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., pág. 350 y Garabedian, pp. 168–172).
Punto de vista Geométrico. Como T es elı́ptico, o bien T(ω, ω) > 0,

para toda ω no nula, o bien T(ω, ω) < 0, pues si existen ω, η no nulas
tales que T(ω, ω) > 0 y T(η, η) < 0, basta considerar para cada x la
función continua en t ∈ [0, 1],
f (t) = Tx (tωx + (1 − t)ηx , tωx + (1 − t)ηx ),
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tωx + (1 − t)ηx = 0, pues Tx no tiene vectores
isótropos, por tanto ω y η son proporcionales, ω = gη, y T(ω, ω) =
g 2 T(η, η), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1–formas
definido por
γ : Ω → T01 ' D,
ω → γ(ω) = T(ω, ·),
∂ ∂ ∂ ∂
dx → T(dx, dx) + T(dx, dy) =a +b ,
∂x ∂y ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
dy → T(dy, dx) + T(dy, dy) =b +c ,
∂x ∂y ∂x ∂y
y a través de este isomorfismo, T define una métrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T(γ −1 D1 , γ −1 D2 ) = γ −1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometrı́a diferencial, que toda métrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una función
f de tal manera que f g sea euclı́dea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du ⊗ du + dv ⊗ dv,
por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma

deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejización del sı́mbolo. En el caso elı́ptico nuestro
sı́mbolo T también tiene dos 1–formas isótropas independientes, que son
complejas y podemos calcular
T(dx + λdy, dx + λdy) = a + 2bλ + cλ2 = 0,

cuyas soluciones son

√ √
−b + i ac − b2 −b − i ac − b2
λ= , λ= ,
c c
por tanto nuestras 1–formas isótropas son
ω = dx + λdy, ω = dx + λdy.
Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u ∈

CC∞ (U ), tales que
(8.2) ω = hdu,
pues en tal caso ω = hdu, siendo du, du independientes y para u =

u1 + iu2 tendrı́amos que (u1 , u2 ) es un sistema de coordenadas en el que

∂ ∂ ∂ ∂
T = T(du, du) ⊗ + ⊗
∂u ∂u ∂u ∂u

T(du1 , du1 ) + T(du2 , du2 ) ∂ ∂ ∂ ∂
= ⊗ + ⊗ ,
2 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2
y el resultado estarı́a demostrado.

Ahora bien (8.2) equivale a que las 1–formas dx + λdy y du = ux dx +
uy dy, sean proporcionales, es decir que
√
u1y + iu2y uy b − i ac − b2
= =− ,
u1x + iu2x ux c
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.
El operador de Laplace–Beltrami
Por último veremos en (13.8.2), pág.813, que toda variedad Rieman-
niana (V, g), n–dimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrı́nseco, llamado el Operador de Laplace–Beltrami definido de
la siguiente manera.
Definición. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
∗ : Λk (V) → Λn−k (V),
tal que para cada α ∈ Λk y Dk+1 , . . . , Dn ∈ D,

∗α(Dk+1 , . . . , Dn )Ω = α ∧ iDk+1 g ∧ · · · ∧ iDn g,
donde Ω es la n–forma de volumen.
Se demuestra que ∗ es un isomorfismo y su inversa es (−1)k(n−k) ∗,
es decir que ∗−1 = ∗ cuando n es impar ó n y k son pares y ∗−1 = −∗
sólo si n es par y k impar.
Definición. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morfismo
δ : Λk (V) → Λk−1 (V),
n+k+1 −1
δ = (−1) ∗ ◦d ◦ ∗ = (−1)k(n−k)+n+k+1 ∗ ◦d ◦ ∗,
y operador de Laplace–Beltrami a
∆ = −(δ ◦ d + d ◦ δ) : Λk (V) → Λk (V).
Para k = 0 tenemos que
∆ = −δ ◦ d = ∗ ◦ d ◦ ∗ ◦ d : C ∞ (V) → C ∞ (V),
es un ODL de orden 2, ∆ ∈ O2 (V), definido, en términos de unas coor-
denadas xi , por2
n
1 X ∂ √ ij ∂u
∆u = √ gg ,
g i,j=1 ∂xi ∂xj
donde gij son los coeficientes de la métrica g en esas coordenadas, g ij

son los términos de su matriz inversa y g = det(gij ).
En estos términos se tiene el siguiente resultado.
Teorema 8.24 Todo ODL elı́ptico P ∈ O2 (V), en una variedad diferen-

ciable, bidimensional y orientada descompone de forma canónica como
una suma
P = ∆ + D + f,
donde ∆ ∈ O2 (V), D ∈ D(V) y f ∈ C ∞ (V), además para cada h ∈ C ∞ (V)
no nula, la descomposición de hP es
hP = h∆ + hD + hf.
2 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
p. 35, y Egorov–Shubin, p.15).
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificación 525
Demostración. Todo ODL elı́ptico define un tensor, su sı́mbolo, el

cual define una métrica, que a su vez define un operador de Laplace–
Beltrami,
P ∈ O2 (V) → T ∈ T02 (V) → g ∈ T20 (V) → ∆ ∈ O (V),
cuyo sı́mbolo también es T, por lo tanto P − ∆ es un ODL de orden 1

y por lo tanto tenemos la descomposición canónica
P = ∆ + D + f,
donde f = P (1) y D = P − ∆ − f es un campo tangente.

Además si multiplicamos nuestro ODL por una función h 6= 0, P =
hP , su sı́mbolo quedará multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso
la métrica queda dividida por h, g = g/h, y el operador de Laplace–
Beltrami correspondiente a esta nueva métrica es
∆ = h∆,
por lo que la descomposición canónica de hP es
hP = h∆ + hD + hf.
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificación
En el caso n–dimensional no es posible encontrar un sistema de coor-

denadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple
en un entorno de un punto, sin embargo sı́ se puede hacer que en un
punto determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los
coeficientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto
no sea intrı́nseco).
Observemos que si nuestro operador P , define un sı́mbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
n
X ∂ ∂
T= aij ⊗ ,
i,j=1
∂xi ∂xj
en otro sistema de coordenadas (ui ) se expresará

n
X ∂ ∂
T= Aij ⊗ ,
i,j=1
∂ui ∂uj
n
X ∂uk ∂ul
Akl = T(duk , dul ) = aij ,
i,j=1
∂xi ∂xj
y con nuestras n funciones ui , mas la posibilidad de multiplicar el ope-

rador por una función, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n + 1)/2 coeficientes Aij , con i ≥ j. Observemos
que sólo para n = 2 ambos números coinciden, por tanto para n ≥ 3 ya
no tenemos suficientes grados de libertad para obtener unas funciones
Aij simples. Sin embargo, como decı́amos al principio, podemos conse-
guir que en un punto determinado p ∈ V las Aij (p) sean sencillas, pues
sabemos por un resultado de álgebra lineal que
Ppara todo tensor simétri-
n
co, como nuestro Tp , existe una base ωip = j=1 cij dp xj , cuya matriz
asociada tiene términos
Aii (p) = 1, = −1 ó = 0 y para i 6= j Aij (p) = 0,
siendo intrı́nseco3 el número m de Aii (p) = 1, k de Aii (p) = −1 y

r = n − m − k de Aii (p) = 0. Además es fácil conocer estos números
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) sólo en factores positivos.
Definición. Diremos que un ODL P ∈ O2 (V), en una variedad n–
dimensional, es elı́ptico en un punto p ∈ V si para Tp se tiene que
m = n ó k = n, parabólico si m + k < n e hiperbólico si m = n − 1 y
k = 1 ó m = 1 y k = n − 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.25 Si en un sistema de coordenadas xi las funciones aij de

nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
3 Si T : E ×E → R es un tensor simétrico en un espacio vectorial real de dimensión n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = R⊕H⊕V en suma directa ortogonal

de R, el radical de T , de dimensión r y que corresponde a los términos nulos de la
diagonal y de otra parte H ⊕ V en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperbólicos (corresponde a las parejas de 1’s
y −1’s), la cual contiene un subespacio totalmente isótropo de dimensión mı́n{m, k},
y de un espacio V en el que T es definido positivo ó negativo y corresponde al resto
de 1’s ó −1’s.
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificación 527
en las xi
n
X
ui = cij xj ,
j=1
en el que nuestro ODL se expresa de la forma

n n
X ∂2 X ∂
P = i 2 + fi + f,
i=1
∂ui i=1
∂ui
donde los i = 1, −1 ó = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro

ODL también son constantes en el primer sistema, también lo serán en
el nuevo.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n n
X ∂2 X ∂
P = i 2 + bi + c,
i=1
∂ui i=1
∂ui
con los bi , c ∈ R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso
m + k = n, es decir que todos los i = ±1, definiendo la función
( n
)
1X
u = v exp − i bi ui ,
2 i=1
para la que
( n
)" n n
! #
1X X ∂2v 1X 2
P (u) = exp − i bi ui i 2 + c− i b v ,
2 i=1 i=1
∂ui 4 i=1 i
y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.
Teorema 8.26 Toda ecuación P (u) = f definida por un ODL P , no–

parabólico, con coeficientes constantes en algún sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuación del tipo
n
X ∂2v
i + λv = f g,
i=1
∂u2i
donde g es una función conocida, i = ±1 y λ ∈ R.

Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperbólico
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f = 0,
con coeficientes constantes, a la forma canónica
zxy + λz = 0,
y caracterizar el caso en que λ = 0.
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificación
8.6.1. ODL asociado a una solución de una EDP.

Consideremos ahora el caso de una EDP cuasi–lineal , es decir definida
por una función lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). En este caso el tipo de

esta ecuación (elı́ptico, parabólico ó hiperbólico), definido por el signo de
ac−b2 , depende de la solución que consideremos. Por ejemplo ac−b2 = z
en la EDP
zxx + zzyy = 0,
cuya solución z = 1 es elı́ptica, la z = 0 es parabólica y la z = −1 es
hiperbólica. En la EDP
(1 − zx2 )zxx − 2zx zy zxy + (1 − zy2 )zyy = 0,
una solución z es elı́ptica si y sólo si zx2 + zy2 < 1, parabólica si y sólo si

zx2 + zy2 = 1, e hiperbólica si y sólo si zx2 + zy2 > 1, etc.
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3) F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
definida por una función F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificación 529
Definición. Diremos que el tipo de una solución z = f (x, y) de esta

EDP es elı́ptico, parabólico ó hiperbólico, si el signo de
4Fr Ft − Fs2 ,
es respectivamente > 0, = 0 ó < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrı́nseco de la solución, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes cómo cambia una EDP de coordenadas.
Lema 8.27 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la función
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda función z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostración. Es consecuencia de que para toda función z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
Corolario 8.28 Dada una solución z de la EDP de segundo orden (8.3),

el signo de 4Fr Ft − Fs2 es invariante por difeomorfismos.
Demostración. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la fun-
ción del lema anterior que define la EDP en este sistema. Se sigue que
Gr = Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y ,
(8.4) Gt = Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 ,
Gs = 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy ,
lo cual implica que

4Gr Gt − G2s = (4Fr Ft − Fs2 )(ux vy − uy vx )2 .
Esto nos hace pensar que detrás de esto hay un tensor como en el caso
lineal y ası́ es, pero no sólo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado canónicamente a la solución z considerada.
Teorema 8.29 Toda solución z, en un abierto U del plano, de una EDP

de segundo orden (8.3), define canónicamente un ODL P ∈ O2 (U ), que
en coordenadas se expresa de la forma
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P = Fr 2
+ F s + Ft 2
+ Fp + Fq + Fz .
∂x ∂x∂y ∂y ∂x ∂y
Demostración. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la función G del lema anterior que define la EDP en este sistema,
tendremos que
1 1 u2
[[P, u], u](1) = P (u2 ) − uP (u) − P (1)
2 2 2
= Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y = Gr
[[P, u], v](1) = P (uv) − uP (v) − vP (u) + uvP (1)
= 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy = Gs
1 1 v2
[[P, v], v](1) = P (v 2 ) − vP (v) − P (1)
2 2 2
= Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 = Gt
[P, u](1) = P (u) − uP (1)
= Fr uxx + Fs uxy + Ft uyy + Fp ux + Fq uy = Gp
[P, v](1) = P (v) − vP (1)
= Fr vxx + Fs vxy + Ft vyy + Fp vx + Fq vy = Gq .
Definición. Dada una solución z de una EDP (8.3), llamaremos su
sı́mbolo al sı́mbolo del ODL P que define, por tanto al tensor
∂ ∂ Fs ∂ ∂ Fs ∂ ∂ ∂ ∂
T = Fr ⊗ + ⊗ + ⊗ + Ft ⊗ ,
∂x ∂x 2 ∂x ∂y 2 ∂y ∂x ∂y ∂y
donde las tres derivadas parciales de F están evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), zx (x, y), zy (x, y), zxx (x, y), zxy (x, y), zyy (x, y)),
y por tanto son funciones del plano.
Nota 8.30 Observemos que el que una solución z sea elı́ptica, parabólica
ó hiperbólica, equivale como en el caso lineal a que su sı́mbolo no tenga
1–formas isótropas, tenga una única ó tenga dos respectivamente.
Ejemplo 8.6.1 Por ejemplo toda solución z de la ecuación de las super-

ficies mı́nimas (ver el ejemplo (7.10.2), pág.425),
zxx (1 + zy2 ) − 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
es elı́ptica (ver el ejercicio (8.6.2)), pág.544) y define la métrica
(1 + zx2 )dx ⊗ dx + zx zy (dx ⊗ dy + dy ⊗ dx) + (1 + zy2 )dy ⊗ dy

g= ,
1 + zx2 + zy2
que es proporcional a la que la superficie z = z(x, y) hereda de la estándar

en R3 , que es
(1 + zx2 )dx ⊗ dx + zx zy (dx ⊗ dy + dy ⊗ dx) + (1 + zy2 )dy ⊗ dy,
donde la función que aparece 1 + zx2 + zy2 es el cuadrado del módulo

del gradiente de la función que hemos elegido para definir la superficie
(z − z(x, y) = 0).
8.6.2. Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico

de una EDP cuasi–lineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasi–lineal ,
es decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
(8.5) azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). Veremos que si z es

una solución de tipo hiperbólico ó elı́ptico, podemos encontrar una tal
reducción.
Observemos que el sı́mbolo asociado a una solución z de (8.5), tiene
como coeficientes (en el sistema de coordenadas (x, y))
Fs
Fr = a, = b, Ft = c,
2
que debemos entender como funciones del plano, pues la solución z
está fija. Y que la solución es hiperbólica si ac − b2 < 0 y elı́ptica si
ac − b2 > 0.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin pérdida de

generalidad que ac 6= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1–formas isó-
tropas del sı́mbolo asociado a nuestra solución z
√
b + b2 − ac
ω1 = dx − λ1 dy = dx − dy,
√c
b − b2 − ac
ω2 = dx − λ2 dy = dx − dy,
c
y que son proporcionales a dos 1–formas exactas, du y dv respectiva-
mente. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como
en el caso lineal, también llamamos caracterı́sticas aunque dependen de
la solución z fijada. Consideremos también los campos caracterı́sticos, es
decir los incidentes respectivamente con ω1 y ω2
∂ ∂ ∂ ∂
D1 = λ1 + , D2 = λ2 + ,
∂x ∂y ∂x ∂y
y ahora apliquemos nuestras 1–formas, respectivamente a ∂v y ∂u, con

lo que se obtiene
(8.6) xv − λ1 yv = 0, xu − λ2 yu = 0.
Ahora para p = zx y q = zy , tendremos que py = qx y
Di p = λi px + py , Di q = λi qx + qy = λi py + qy , (para i = 1, 2)
de donde se sigue, por ser z solución de nuestra ecuación, que
λi (apx + 2bpy + cqy + g) = 0 ⇒

a(Di p − py ) + 2bλi py + cλi (Di q − λi py ) + gλi = 0 ⇒
aDi p + cλi Di q + gλi = (a − 2bλi + cλ2i )py = 0 ⇒
[adp + cλi dq + gλi dy]Di = 0,
y como a/c = λ1 λ2 , tendremos que

h g i
λ2 dp + dq + dy D1 = 0,
c i
h g
λ1 dp + dq + dy D2 = 0,
c
lo cual implica, al ser D1 proporcional a ∂v y D2 a ∂u, que

g g
(8.7) λ2 pv + qv + yv = 0, λ1 pu + qu + yu = 0.
c c
Hemos demostrado por tanto, que para cada solución z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema de
las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones
zu − pxu − qyu = 0, zv − pxv − qyv = 0,
que son las componentes de la 1–forma nula
dz − pdx − qdy = 0,
en la base du, dv.

Definición. Llamaremos sistema caracterı́stico asociado a la EDP cuasi–
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones
(8.8) xu − λ2 yu = 0, xv − λ1 yv = 0,
g g
λ1 pu + qu + yu = 0, λ2 pv + qv + yv = 0,
c c
zu − pxu − qyu = 0, ó zv − pxv − qyv = 0.
donde √ √
b+ b2 − ac b − b2 − ac
λ1 = , λ2 = ,
c c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac − b2 < 0.
Nota 8.31 La razón de considerar sólo una de las dos últimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recı́proco también es válido.
Proposición 8.32 Si x, y, z, p, q es una solución del sistema caracterı́s-

tico (8.6.2), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con f 0 6= 0
y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la función z es solución de (8.5).
Demostración. Sin pérdida de generalidad podemos suponer que

la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f (u) y h(v) de las
coordenadas caracterı́sticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a

ser caracterı́sticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que ω1 = dx−λ1 dy
es proporcional a du y ω2 = dx − λ2 dy a dv, por lo que λ1 6= λ2 (aunque
esto también lo sabemos por su definición) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv − xv yu = (λ2 − λ1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que

∂ ∂

du λ1 + = 0

∂x ∂y  λ1 ux + uy = 0.
(8.9) ⇒
∂ ∂  λ2 vx + vy = 0.
dv λ2 + = 0

∂x ∂y
Por otra parte si una de las dos últimas ecuaciones del sistema es
válida también lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu − pxu − qyu )du + (zv − pxv − qyv )dv = dz − pdx − qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es válida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
∂(zv − pxv − qyv ) ∂(zu − pxu − qyu )
− =
∂u ∂v
= pv xu − pu xv + qv yu − qu yv
= pv λ2 yu − pu λ1 yv + qv yu − qu yv
= (pv λ2 + qv )yu − (pu λ1 + qu )yv = 0,
basta integrar para obtener la otra ecuación. Se sigue además que dz −
pdx − qdy = 0 y por tanto que p = zx y q = zy , y de (8.9) se concluye
que
zyy = qy = qu uy + qv vy
g g
= − λ1 pu + yu uy − λ2 pv + yv vy
c c
g
= −(λ1 + λ2 )(pu uy + pv vy ) + λ1 pv vy + λ2 pu uy −
c
g
= −(λ1 + λ2 )py + λ1 pv (−λ2 vx ) + λ2 pu (−λ1 ux ) −
c
2b a g
= − zxy − zxx − .
c c c
Observemos que el sistema caracterı́stico tiene la peculiaridad de que

en cada ecuación sólo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caracterı́sticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuv − λ2 yuv + · · · = 0,
xvu − λ1 yvu + · · · = 0,
g
λ1 puv + quv + yuv + · · · = 0,
c
g
λ2 pvu + qvu + yvu + · · · = 0,
c
zuv − pxuv − qyuv + · · · = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante

1 −λ2 0 0 0

1 −λ1 0 0 0

0
ac − b2
g/c 0 λ1 1 = 4 ,

0 c2
g/c 0 λ2 1
−p −q 1 0 0
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un

sistema canónico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xuv + · · · = 0, yuv + · · · = 0, zuv + · · · = 0,

puv + · · · = 0, quv + · · · = 0,
que es una generalización del que obtuvimos en el caso lineal.
8.6.3. Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico

de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reducción a forma canónica de una EDP del tipo
general (8.3), para una solución z de tipo hiperbólico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin pérdida de
generalidad que Fr Ft 6= 0.
Consideremos como en el caso anterior las 1–formas isótropas del

sı́mbolo asociado a nuestra solución z
p
Fs + Fs2 − 4Fr Ft
ω1 = dx − λ1 dy = dx − dy,
2Ft
p
Fs − Fs2 − 4Fr Ft
ω2 = dx − λ2 dy = dx − dy,
2Ft
proporcionales a dos 1–formas exactas, du y dv, que definen un siste-
ma de coordenadas caracterı́sticas. Consideremos también los campos
caracterı́sticos, es decir los incidentes respectivamente con ω1 y ω2
∂ ∂ ∂ ∂
D1 = λ1 + , D2 = λ2 + ,
∂x ∂y ∂x ∂y
y ahora apliquemos nuestras 1–formas, respectivamente a ∂v y ∂u, con
lo que se obtiene
(8.10) xv − λ1 yv = 0, xu − λ2 yu = 0.
Ahora para p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t = zyy , tendremos que

py = qx , ry = sx y sy = tx , por tanto para i = 1, 2
Di r = λi rx + ry ,
Di s = λi sx + sy = λi ry + sy ,
Di t = λi tx + ty = λi sy + ty ,
por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuación (en

la que hemos fijado nuestra solución z),
F (x, y, z(x, y), zx (x, y), xy (x, y), . . .) = 0,
se sigue que
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
(8.11)
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
donde por comodidad hemos llamado
[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
y multiplicando la primera ecuación de (8.11) por λi y recordando que
Fr − Fs λi + λ2i Ft = 0,
tendremos que
λi ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0 ⇒
x
λi [F ] + Fr (Di r − ry ) + Fs λi ry + Ft λi (Di s − λi ry ) = 0 ⇒
x
Fr Di r + λi Ft Di s + λi [F ] = ry (Fr − Fs λi + λ2i Ft ) =0 ⇒
x
[Fr dr + λi Ft ds + λi [F ]dy]Di = 0,
de donde, al ser D1 proporcional a ∂v y D2 a ∂u, se siguen las dos

ecuaciones
Fr rv + λ1 Ft sv + λ1 [F x ]yv = 0,
(8.12)
Fr ru + λ2 Ft su + λ2 [F x ]yu = 0.
De modo semejante, multiplicando por λi la segunda ecuación de

(8.11) (y recordando que sx = ry y tx = sy = Di s − λi ry ), tendremos
que
[Fr ds + λi Ft dt + λi [F x ]dy]Di = 0,
de donde se siguen las dos ecuaciones
Fr sv + λ1 Ft tv + λ1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + λ2 Ft tu + λ2 [F y ]yu = 0.
Hemos demostrado por tanto, que para cada solución z de nuestra

EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t =
zyy satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones
zu − pxu − qyu = 0, zv − pxv − qyv = 0,

pu − rxu − syu = 0, pv − rxv − syv = 0,
qu − sxu − tyu = 0, qv − sxv − tyv = 0,
que son las componentes de las 1–forma nulas
dz − pdx − qdy = 0, dp − rdx − sdy, dq − sdx − tdy,
en la base du, dv.

Definición. Llamaremos sistema caracterı́stico asociado a la EDP (8.3)

al formado por las ocho ecuaciones
xu − λ2 yu = 0,
xv − λ1 yv = 0,
Fr rv + λ1 Ft sv + λ1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + λ2 Ft su + λ2 [F x ]yu = 0,
(8.14)
Fr sv + λ1 Ft tv + λ1 [F y ]yv = 0,
zv − pxv − qyv = 0,
pv − rxv − syv = 0,
qv − sxv − tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 − 4Fr Ft
λ1 = ,
2F
p t
Fs − Fs2 − 4Fr Ft
λ2 = .
2Ft
Nota 8.33 La razón de no considerar todas las ecuaciones encontradas es

que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recı́proco también es válido.
Proposición 8.34 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una solución del sistema carac-

terı́stico (8.14), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con
f 0 6= 0 y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx + qdy, dp = rdx + sdy, dq = sdx + tdy,

F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la

curva y en el entorno correspondiente la función z es solución de (8.3).
Demostración. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u + v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que ω1 = dx − λ1 dy es
proporcional a du y ω2 = dx − λ2 dy a dv, por lo que λ1 6= λ2 (aunque
esto también lo sabemos por su definición) y por lo tanto (x, y) es un

sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv − xv yu = (λ2 − λ1 )yu yv 6= 0.
Veamos ahora que
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la función respecto de v
y multipliquemos por λ1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr − Fs λ1 + λ21 Ft = 0, que
dF (· · · )
λ1 = λ1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= λ1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= λ1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= λ1 (−λ1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + λ1 yv [F y ] + λ1 Ft tv
= 0,
por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando

que F = 0 sobre u + v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = px , s = py ,
equivale a demostrar que la 1–forma dp − rdx − sdy es nula, lo cual

equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuación (7), y por
anularse la 1–forma sobre u + v = 0 también se anula su componente u
pu − rxu − syu
sobre u + v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta función es cons-

tante en cada recta u = cte, es decir que (pu − rxu − syu )v = 0. Para
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplificadas
con las dos primeras y recordemos que λ1 λ2 = Fr /Ft

)
Fr rv + λ1 Ft sv + [F x ]xv = 0
⇒
Fr ru + λ2 Ft su + [F x ]xu = 0
)
Fr rv xu + λ1 Ft sv xu + [F x ]xv xu = 0
⇒
Fr ru xv + λ2 Ft su xv + [F x ]xu xv = 0
Fr rv xu + λ1 Ft sv xu = Fr ru xv + λ2 Ft su xv ⇒
Fr rv xu + λ1 λ2 Ft sv yu = Fr ru xv + λ2 λ1 Ft su yv ⇒
Fr rv xu + Fr sv yu = Fr ru xv + Fr su yv ⇒
(rx xv + ry yv )xu + (sx xv + sy yv )yu =
= (rx xu + ry yu )xv + (sx xu + sy yu )yv ⇒
(ry − sx )(xu yv − xv yu ) = 0,
de donde se sigue por una parte que
ry = sx ,
y por otra (considerando la ecuación (7)) que
(pu − rxu − syu )v = (pu − rxu − syu )v − (pv − rxv − syv )u

= ru xv + su yv − rv xu − sv yu = 0.
Por último demostrar que
zx = p, zy = q, qx = s, qy = t,
es equivalente a demostrar que son nulas las 1–formas dz − pdx − qdy

y dq − sdx − tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u + v = 0, por lo tanto sus componentes u
f = zu − pxu − qyu , g = qu − sxu − tyu ,
también se anulan sobre u + v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan

en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + λ1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + λ1 Ft tv = 0,
donde hemos considerado el valor de [F x ] y el de [F y ] y hemos conside-

rado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
multipliquemos ambas por xv y restémosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = px y s = py )
xv [Fz (zx − p) + Fq (qx − s)]+
+Fr (rx xv − rv ) + Fs sx xv + Ft (tx xv − λ1 sv ) = 0,
xv [Fz (zy − q) + Fq (qy − t)]+
+Fr (ry xv − sv ) + Fs sy xv + Ft (ty xv − λ1 tv ) = 0,
ahora multiplicando la primera por λ2 xu y la segunda por xu = λ2 yu y
teniendo en cuenta que ry = sx tendremos que
λ2 xv [Fz (zx xu − pxu ) + Fq (qx xu − sxu )]+
+λ2 xu [−Fr ry yv + Fs sx xv + Ft (tx xv − λ1 sv )] = 0,
λ2 xv [Fz (zy yu − qyu ) + Fq (qy yu − tyu )]+
+λ2 yu [−Fr sy yv + Fs sy xv + Ft (ty xv − λ1 tv )] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que −Fr + λ1 Fs = λ21 Ft , tendremos que
λ2 xv [Fz f + Fq g] − λ2 yv Fr su + λ2 xv Fs su +
+λ2 Ft (tx xu xv − λ1 xu sv + ty yu xv − λ1 yu tv ) = 0, ⇒
xv [Fz f + Fq g] − Fr su yv + Fs su λ1 yv +
+Ft (tx xu λ1 yv − λ1 xu sv + ty yu λ1 yv − λ1 yu tv ) = 0, ⇒
xv [Fz f + Fq g] + yv (sx xu + sy yu )Ft λ21 + λ1 Ft (tx xu yv −
−xu sx xv − xu sy yv + ty yu yv − yu tx xv − yu ty yv ) = 0, ⇒
xv [Fz f + Fq g] + λ1 Ft (tx − sy )(xu yv − xv yu ) = 0,
pero por otra parte tenemos que
gv = (qu − sxu − tyu )v − (qv − sxv − tyv )u
= su xv − sv xu + tu yv − tv yu
= (tx − sy )(xu yv − xv yu ),
por lo tanto se sigue de lo anterior que

yv
gv = − (Fz f + Fq g),
Ft
ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de py = s que
fv = (zu − pxu − qyu )v − (zv − pxv − qyv )u

= −pv xu − qv yu + pu xv + qu yv
= −(px xv + py yv )xu − qv yu + (px xu + py yu )xv + qu yv
= −syv xu − qv yu + syu xv + qu yv + tyu yv − tyu yv
= yv (qu − sxu − tyu ) − yu (qv − sxv − tyv )
= yv g,
por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u fijo, solución de un

sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = −u valen
f = g = 0 y como la solución es única, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que querı́amos demostrar.
8.6.4. Reducción a forma canónica. Caso elı́ptico.

Consideremos ahora una solución z de (8.5), de tipo elı́ptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,
√ √
b + i ac − b2 b − i ac − b2
λ1 = λ = , λ2 = λ = ,
c c
y las 1–formas isótropas (complejas y conjugadas) correspondientes
√
b2 − ac
b+
ω1 = dx − λ1 dy = dx − dy,
√c
b − b2 − ac
ω2 = dx − λ2 dy = dx − dy,
c
son proporcionales a dos 1–formas exactas, du y du respectivamente
(al menos en el caso analı́tico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, también llama-
mos caracterı́sticas aunque dependen de la solución z fijada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperbólico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema caracterı́stico formado por las
cinco ecuaciones
xu − λyu = 0, xu − λyu = 0,
g g
λpu + qu + yu = 0, λpu + qu + yu = 0,
c c
zu − pxu − qyu = 0, ó zu − pxu − qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuación sólo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caracterı́sticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu − λyuu + · · · = 0,
xuu − λyuu + · · · = 0,
g
λpuu + quu + yuu + · · · = 0,
c
g
λpuu + quu + yuu + · · · = 0,
c
zuu − pxuu − qyuu + · · · = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac − b2
4 6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canónico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + · · · = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + · · · = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + · · · = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + · · · = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + · · · = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalización del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
√
ac − b2
(8.15) xu yu − yu xu = (λ − λ)yu yu = −2i yu yu .
c
Ejercicio 8.6.1 Demostrar que si z es una solución elı́ptica ó hiperbólica de

una EDP cuasi–lineal
y (u, v) son coordenadas caracterı́sticas, entonces

xuv yuv zuv
(xu yv − xv yu )2
xu yu zu = √ g.

xv yv zv 2 b2 − ac
Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las superficies mı́nimas
zxx (1 + zy2 ) − 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
es elı́ptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caracterı́sticas (u = u1 + iu2 , u = u1 − iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
sujetas a las condiciones
x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Nota 8.35 En el ejercicio anterior decimos que la métrica g de la su-

perficie mı́nima es proporcional a du ⊗ du + du ⊗ du, y por tanto a
du1 ⊗ du1 + du2 ⊗ du2 , eso quiere decir que la aplicación
(u1 , u2 ) : {z = z(x, y)} → R2 ,
es conforme. Ahora bien hemos visto también que las funciones x, y y z de

la superficie son armónicas en las coordenadas (u1 , u2 ), eso quiere decir
que existen sus conjugadas armónicas respectivas (que estudiaremos en
el tema de la ecuación de LaPlace), xe, ye y ze, tales que
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
son funciones analı́ticas de la variable compleja u = u1 + iu2 , siendo
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,

pues se tiene por las ecuaciones de Cauchy–Riemann que
1 1
xu = (xu1 − ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2 2
y lo mismo para y y z por lo tanto
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = (xu + ie

xu )2 + (yu + ie
yu )2 + (zu + ie
zu )2
= 4(x2u + yu2 + zu2 ) = 0.
En definitiva tenemos la clásica representación de Weierstrass de las

superficies mı́nimas, mediante funciones analı́ticas de variable compleja,
pues toda superficie mı́nima puede representarse como
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
donde f , g y h son funciones analı́ticas de la variable compleja u =

u1 + iu2 , sujetas a la condición
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,
donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cual-

quiera de ellas, como la primera v = f (u), como variable compleja, y
por lo tanto cada superficie mı́nima depende esencialmente de una única
función analı́tica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)
Ejercicio 8.6.3 Demostrar que la EDP de las superficies mı́nimas, para la

métrica de Minkowsky,
zxx (zy2 − 1) − 2zx zy zxy + zyy (zx2 − 1) = 0,
es hiperbólica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-

nadas caracterı́sticas (u = u1 + u2 , v = u1 − u2 ), es decir
xu1 u1 − xu2 u2 = 0, yu1 u1 − yu2 u2 = 0, zu1 u1 − zu2 u2 = 0,
x2u + yu2 − zu2 = x2v + yv2 − zv2 = 0.

8.7. Clasificación de sistemas de EDP
Podemos considerar la teorı́a de las EDP de segundo orden como un

caso particular de una teorı́a mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
n
∂ui X ∂uj
+ aij + bi = 0, i = 1, . . . , n,
∂y j=1
∂x
o escrito en forma matricial
(8.16) uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consi-

deramos x, y y z junto con las nuevas variables p = zx , q = zy ,
xy = 0, yy = 1,
(8.17) zy = q, py = qx ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0
y estamos suponiendo que c 6= 0, en caso contrario y si a 6= 0 basta

intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbólica
y basta considerar las coordenadas x + y y x − y.
Nuestra intención es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterı́stico (8.6.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuación sean de un único campo. Para ello buscamos
funciones vij tales que al hacer las combinaciones
n n n
X ∂ui X ∂uj X
vki + vki aij + vki bi = 0, k = 1, . . . , n
i=1
∂y i,j=1
∂x i=1
8.7. Clasificación de sistemas de EDP 547
obtengamos
n
X
vki aij = λk vkj , k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n X n
X ∂uj ∂uj
vkj + λk + vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
j=1
∂y ∂x i=1
al que llamaremos caracterı́stico, pues en cada ecuación k = 1, . . . , n,

sólo interviene la derivada correspondiente al campo
∂ ∂
Dk = + λk ,
∂y ∂x
a los que llamaremos campos caracterı́sticos y a sus curvas integrales
curvas caracterı́sticas.
Ahora bien tales funciones vij existen siempre que A tenga n au-
tovalores reales λk . Si además tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperbólico. Un caso particular es cuando la matriz es simétrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simétrico hiperbólico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elı́ptico.
Ejercicio 8.7.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP

lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperbólico es hiperbólico.
La importancia de las curvas caracterı́sticas queda patente cuando

buscamos una solución u = (ui ) de nuestra ecuación (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, σ(t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos

∂ ∂ ∂
T = σ∗ = Tx + Ty ,
∂t ∂x ∂y
el vector unitario tangente a la curva y
∂ ∂
N = −T y + Tx ,
∂x ∂y
el unitario normal, tendremos que para cualquier función u
T u = T x ux + T y uy ux = T x T u − T y N u,
⇔
N u = −T y ux + T x uy uy = T y T u + T x N u,
de donde se sigue que (8.16) equivale a
Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu − Ty A Nu + b = 0 ⇔
(T y I + T x A) T u + b = (T y A − T x I) N u,
donde I es la matriz unidad y T u y N u son los vectores de componentes

T ui y N ui respectivamente.
Ahora si la curva es tal que T y A − T x I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las “presumibles soluciones” ui sobre
la curva, y consecuentemente de T ui = (ui ◦ σ)0 , es suficiente para de-
terminar el valor de sus derivadas normales N ui , pues basta multiplicar
por la matriz inversa de T y A − T x I y por lo tanto también están
determinadas sobre la curva
ux = T x T u − T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
Ahora bien el mismo proceso con ux en lugar de u, y observando que

derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y ux , todas ellas

conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que también estarı́an
determinadas sobre la curva uxx y uxy , y análogamente estarı́an deter-
minadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicarı́a en particular
que si la solución u fuese analı́tica, estarı́a totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[T y A − T x I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que

Tx
= λk ,
Ty
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo carac-
terı́stico
∂ ∂
Dk = + λk ,
∂y ∂x
y la curva de los datos iniciales es caracterı́stica.
8.7. Clasificación de sistemas de EDP 549
8.7.1. Reducción a forma diagonal de sistemas linea-

les hiperbólicos.
Consideremos un sistema de tipo hiperbólico, es decir que todos los
autovalores λi , de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si
además las λi son funciones diferenciables, podemos formar una matriz
P no singular de funciones diferenciables tales que
 
λ1 0 · · · 0
 0 λ2 · · · 0 
Λ = PAP−1 =  . ..  ,
 
.. ..
 .. . . . 
0 0 · · · λn
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos

simplificar nuestra ecuación considerando la nueva incógnita v = Pu,
para la que se verifica el sistema
vy + Λvx + g = 0,
−1
g = P(P )y v + PA(P−1 )x v + Pb,
y donde observemos que cada fila de la ecuación es
vky + λk vkx + gk = 0 ⇔ Dk vk + gk = 0,
por tanto sobre la que actúa el campo caracterı́stico Dk .
8.7.2. Reducción a forma diagonal de sistemas cuasi–

lineales hiperbólicos.
Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma
(8.18) uy = Aux + b,
es cuasi lineal de tipo hiperbólico, es decir que los términos de A son

funciones de
(x, y, u) = (x, y, u1 , . . . , un ),
los autovalores λi de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos además que A
es invertible, es decir que los λi 6= 0, entonces podemos reducir nuestro

sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables
(8.19) v = Puy ,
y reemplazando nuestro sistema n–dimensional, en la incógnita u, por el

2n–dimensional, en las incógnitas (u, v),
uy = Qv, (para Q = P−1 )

vy = Λvx + d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de

(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Aux + b, ⇒ ux = A−1 (Qv − b),
y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresión y denotando

para cada función h(x, y, u(x, y))
∂h(x, y, u(x, y)) X

[h]x = = hx + hui uix
X ∂x
= hx + hui [A−1 (Qv − b)]i ,
∂h(x, y, u(x, y)) X
[h]y = = hy + hui uiy
∂y
X
= hy + hui [Qv]i ,
siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que
[Qv]y = [Aux + b]y

[Q]y v + Qvy = [A]y ux + Auxy + [b]y
= [A]y ux + A[Qv]x + [b]y ⇒
vy = −P[Q]y v + P[A]y ux +
+ PA([Q]x v + Qvx ) + P[b]y
= Λvx − P[Q]y v + P[A]y A−1 (Qv − b)+
+ PA[Q]x v + P[b]y .
8.8. Apéndice 551
8.8. Apéndice
8.8.1. Transformada de Legendre.

Ejemplo 8.8.1 Transformada de Legendre en R. Sea z una función en
la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que ξ = z 0 (x) también
sea coordenada, es decir que
z 00 (x)dx = dξ 6= 0 ⇔ z 00 (x) 6= 0,
lo cual equivale a que, en el intervalo en el que está definida, z sea cóncava
o convexa.
j (x )
z(x)
x
Figura 8.1. Transformada de Legendre
Definición. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre

de la pareja (z, x) a la pareja (ϕ, ξ), formada por la función de la recta,
ϕ = xξ − z y la coordenada ξ.
Además se tiene que
x = ϕ0 (ξ), dx = ϕ00 (ξ)dξ 1
0 ⇒ 00 ⇒ ϕ00 (ξ) = ,
ξ = z (x) dξ = z (x)dx z 00 (x)
por tanto para cualquier función F
1
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (ϕ0 , ξϕ0 − ϕ, ξ, ) = G(ξ, ϕ, ϕ0 , ϕ00 ),
ϕ00
y z es solución de la ecuación definida por F = 0 si y sólo si su transfor-
mada ϕ lo es de G = 0.
Definición. Dada una función z en un abierto coordenado (U ; xi ), tal

que det(zxi xj ) 6= 0, lo cual equivale a que ξi = zxi sea sistema de coor-
denadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la función y el sistema de coordenadas (z; xi ) a la pareja formada por la
función y el sistema de coordenadas
X
ϕ= ξi xi − z; ξi = zxi .
Proposición 8.36 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si

la transformada de (z; xi ) es (ϕ; ξi ), la de esta es (z; xi ) y se tiene que
(zxi xj ) = (ϕξi ξj )−1 .
Demostración. La transformada de (ϕ; ξi ) tiene coordenadas ϕξi

que a su vez son las componentes de
X X X
ϕξi dξi = dϕ = d( ξi xi − z) = xi dξi ,
P
por tanto ϕξi = xi , y la función es xi ξi − ϕ = z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n
X n
X
ϕξi ξk zxk xj = (xi )ξk (ξk )xj = (xi )xj = δij .
k=1 k=1
Ejercicio 8.8.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = xp /p,

para p 6= 0 es ϕ(ξ) = ξ q /q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.
Ejercicio 8.8.2 Demostrar que si (ϕ, ξ) es la transformada de Legendre de

(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ξ,
y = ξ · x − ϕ(ξ),
es la curva y = z(x).
Ejemplo 8.8.2 Transformada de Legendre en R2 . Sea z una función en

el plano con coordenadas (x, y), tal que ξ = zx , η = zy sean sistema de
coordenadas o equivalentemente que
2
zxx zyy − zxy 6= 0,
8.8. Apéndice 553
(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen

esta propiedad), entonces por (8.36) se tienen las relaciones entre (z; x, y)
y su transformada (ϕ; ξ, η),
ϕ = xzx + yzy − z, ϕξ = x, ϕη = y
z = ξϕξ + ηϕη − ϕ, zx = ξ, zy = η,
1
∆ = ϕξξ ϕηη − ϕ2ηξ = 2
,
zxx zyy − zxy
ϕηη ϕηξ ϕξη ϕξξ
zxx = , zyx = − , zxy = − , zyy =
∆ ∆ ∆ ∆
Por lo tanto z es solución de una EDP

2
tal que zxx zyy − zxy 6= 0, si y sólo si ϕ es solución de la EDP
G(ξ, η, ϕ, ϕξ , ϕη , ϕξξ , ϕξη , ϕηη ) = 0,
para la función
G(ξ, η, ϕ, p, q, r, s, t) = F (p, q,pξ + qη − ϕ, ξ, η,

t s r
,− , ),
rt − s2 rt − s2 rt − s2
tal que ϕξξ ϕηη − ϕ2ηξ 6= 0.
Por ejemplo a cada solución de la EDP cuasi–lineal
a(zx , zy )zxx + 2b(zx , zy )zxy + c(zx , zy )zyy = 0,
satisfaciendo
2
zxx zyy − zxy 6= 0,
le corresponde una solución de la EDP lineal
c(ξ, η)ϕξξ − 2b(ξ, η)ϕξη + a(ξ, η)ϕηη = 0.
Ejercicio 8.8.3 Una superficie {z = f (x, y)} ⊂ R3 , definida por una función
del plano f , es desarrollable si y sólo si f es solución de la EDP
2
zxx zyy − zxy = 0.
Ejercicio 8.8.4 Demostrar que todas las soluciones de zx zy = 1 y xzx +yzy = z

son superficies desarrollables y que xzx + yzy = z + zx2 + zy2 tiene una solución
no desarrollable.
Ejercicio 8.8.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver zx zy = x.
Ejercicio 8.8.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las solu-

ciones no desarrollables de las EDP
zx zy3 zyy − zx3 zy zxx − xzy3 (zxx zyy − zxy

2
) + yzx3 (zxx zyy − zxy
2
) = 0, (1)
zy2 zxx + 2zx zy zxy + zx2 zyy + 2xzx zxx zyy − 2xzx zxy
2
= 0. (2)
Ejercicio 8.8.7 Demostrar que f es solución de la EDP de las superficies mı́ni-

mas
si y sólo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx − ztt = 0,
definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canónica y resolverla. (a) Encontrar la solución que satisface las condiciones,
para x ∈ R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es única.
(b) Demostrar que si z es solución y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. ∀ > 0, ∃M > 0 : si |x| ≥ M , |z(x, t)| ≤ ), entonces
z = 0.
Solución.-
∂2 ∂2
P = k2 − 2,
∂x2 ∂t
∂ ∂ ∂ ∂
T = k2 ⊗ − ⊗ ,
∂x ∂x ∂t ∂t
8.8. Apéndice 555
a = k2 , b = 0, c = −1, por tanto el tipo es ac − b2 = −k2 (hiperbólico),
T(dx + λdt, dx + λdt) = 0 ⇔ k 2 − λ2 = 0

⇔ λ = ±k
por tanto ω1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y ω2 = dx − kdt = dv, para v = x − kt

y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
∂2

∂ ∂ ∂ ∂
T = 2k2 ⊗ + ⊗ , P = 4k2 .
∂u ∂v ∂v ∂u ∂u∂v
(a) Por tanto nuestra ecuación en las nuevas coordenadas es
zuv = 0 ⇔ zu = f (u)
⇔ z = F (u) + G(v).
R t) = F (x + kt) + G(x − kt), por tanto la solución

y en las coordenadas (x, t), z(x,
pedida satisface, para χ(x) = 0x g(t)dt:
z(x, 0) = h(x) = F (x) + G(x)

⇒ 2kF 0 (x) = kh0 (x) + χ0 (x)
zt (x, 0) = g(x) = kF 0 (x) − kG0 (x)
h(x) χ(x)
⇒ F (x) = + + k0 ,
2 2k
para una constante k0 y tenemos
z(x, t) = F (x + kt) + G(x − kt) = F (x + kt) + h(x − kt) − F (x − kt)

h(x + kt) + h(x − kt) χ(x + kt) − χ(x − kt)
= +
2 2k
Veamos la unicidad: si hubiese dos soluciones su diferencia z serı́a solución verifi-
cando z(x, 0) = zt (x, 0) = 0, pero toda solución es de la forma z(x, t) = F (x + kt) +
G(x − kt), por tanto z = 0 pues
z(x, 0) = 0 = F (x) + G(x) 0=F +G

0 0
⇒ ⇒ G = cte = −F.
zt (x, 0) = 0 = kF (x) − kG (x) F = G + cte
(b) La condición de que z se anule en el infinito implica que para toda función
t(x), lı́m|x|→∞ z(x, t(x)) = 0, por tanto como la solución es de la forma z = F (x +
kt) + G(x − kt), tendremos para t1 (x) = (x − x0 )/k y t2 (x) = (x0 − x)/k, que
F (2x − x0 ) + G(x0 ) → 0, F (x0 ) + G(2x − x0 ) → 0,
por tanto existen los lı́mites
lı́m F (x) = −G(x0 ), lı́m G(x) = −F (x0 ),

|x|→∞ |x|→∞
y F y G son constantes contrarias, pues x0 es arbitraria, y z = 0.
Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP

y x
yzxx − xzyy − zx + zy = 0,
2x 2y
definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir en que región es de tipo hiperbólico

y resolverla, si es posible, reduciéndola antes a forma canónica. Decir cuales
son sus curvas caracterı́sticas.
Solución.-
∂2 ∂2 y ∂ x ∂
P =y 2
−x 2 − + ,
∂x ∂y 2x ∂x 2y ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
T=y ⊗ −x ⊗ ,
∂x ∂x ∂y ∂y
a = y, b = 0, c = −x, por tanto el tipo ac − b2 = −xy es hiperbólico en el primer
({x > 0, y > 0}) y tercer ({x < 0, y < 0}) cuadrantes,
T(dx + λdy, dx + λdy) = 0 ⇔ y − xλ2 = 0
r
y
⇔ λ=±
x
por tanto podemos considerar
r 
y  3√
ω1 = dx + dy 
 xω1 = d(x3/2 + y 3/2 )
x  2
⇒
3√
r
y 
ω2 = dx − dy 

 xω2 = d(x3/2 − y 3/2 )
x 2
por tanto para las coordenadas v1 = x3/2 + y 3/2 , v2 = x3/2 − y 3/2 , sus curvas
caracterı́sticas son v1 = cte, v2 = cte, y como
[[P, v1 ], v1 ] = [[P, v2 ], v2 ] = [P, v1 ](1) = [P, v2 ](1) = P (1) = 0,
nuestro operador es proporcional a
∂2
,
∂v1 ∂v2
y nuestra ecuación es
∂2z ∂z
=0 ⇔ = f (v1 )
∂v1 ∂v2 ∂v1
⇔ z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 − y 3/2 ).
Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP
x2 zxx − 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en qué región es parabólica, resolverla, si es posible, reduciéndola antes

a forma canónica y decir cuales son sus curvas caracterı́sticas.
Solución.- En este caso ac − b2 = 0, por tanto es parabólica en todo el plano.
Si su 1–forma isótropa es proporcional a dx + λdy, tendremos que
T(dx + λdy, dx + λdy) = 0 ⇔ (x − λy)2 = 0
x
⇔ λ= ,
y
8.8. Apéndice 557
por tanto podemos tomar

ω = ydx + xdy = d(xy),
por tanto sus curvas caracterı́sticas son las hipérbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
[[P, v], v]
= T(dv, dv) = v 2 ,
2
por lo que nuestro operador es
∂2
v2 2 ,
∂v
y nuestra ecuación es en las nuevas coordenadas
∂2z ∂z
=0 ⇔ = f (u)
∂v 2 ∂v
⇔ z = f (u)v + g(u) = f (xy)y + g(xy).
Ejercicio 8.6.1.- Demostrar que si z es una solución elı́ptica ó hiperbólica de

una EDP cuasi–lineal
y (u, v) son coordenadas caracterı́sticas, entonces

xuv yuv zuv
(xu yv − xv yu )2
xu yu zu = √ g.

xv yv zv 2 b2 − ac
Solución. Tenemos que

zu = pxu + qyu , zv = pxv + qyv ⇒ zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv ,
por tanto

xuv yuv zuv xuv yuv pv xu + pxuv xuv yuv qv yu + qyuv

xu yu zu = xu yu pxu + xu yu qyu

xv yv z v xv yv pxv xv yv qyv

xuv yuv pv xu xuv yuv qv yu

= xu yu 0 + xu
yu 0
xv yv 0 xv yv 0
= (pv xu + qv yu )(xu yv − xv yu )
= (pv λ2 + qv )yu (xu yv − xv yu )
g
= − yv yu (xu yv − xv yu )
c
(xu yv − xv yu )2
= √ g,
2 b2 − ac
donde la última igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caracterı́sticas, ya
que xu yv − xv yu = (λ2 − λ1 )yu yv .
Ejercicio 8.6.2.- Demostrar que la EDP de las superficies mı́nimas
es elı́ptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caracterı́sticas (u = u1 + iu2 , u = u1 − iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Solución. Consideremos una solución z, y su sı́mbolo

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
T = (1 + zy2 ) ⊗ − zx zy ⊗ − zx zy ⊗ + (1 + zx2 ) ⊗ ,
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y
ahora bien como la matriz de la métrica g correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
(1 + zx2 )dx ⊗ dx + zx zy (dx ⊗ dy + dy ⊗ dx) + (1 + zy2 )dy ⊗ dy
g= ,
1 + zx2 + zy2
si ahora consideramos las coordenadas caracterı́sticas correspondientes (u, u), enton-

ces
T(du, du) = 0, T(du, du) = 0,
por tanto

∂ ∂
0=g , = (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
∂u ∂u

∂ ∂
0=g , = (1 + zx2 )xu2
+ 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
∂u ∂u
y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene
x2u1 + yu
2
1
2
+ zu 1
= x2u2 + yu
2
2
2
+ zu 2
,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de “la otra” variable, tendremos
que
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
y como por el ejercicio anterior tenemos que

xuu yuu zuu

xu yu zu = 0,

xu yu zu
8.8. Apéndice 559
pues g = 0, tendremos que la primera fila F1 es combinación de las otras dos F2 y

F3 (que son independientes pues xu yu − yu xu 6= 0), F1 = λF2 + µF3 , lo cual implica
por lo anterior, que
(xuu )2 + (yuu )2 + (zuu )2 = F1 · F1 = λF2 · F1 + µF3 · F1 = 0,
y por tanto
(xu1 u1 + xu2 u2 )2 + (yu1 u1 + yu2 u2 )2 + (zu1 u1 + zu2 u2 )2 = 0

xu1 u1 + xu2 u2 = 0,

⇔ yu1 u1 + yu2 u2 = 0,

zu1 u1 + zu2 u2 = 0.

Ejercicio 8.6.3.- Demostrar que la EDP de las superficies mı́nimas, para la

métrica de Minkowsky,4
zxx (zy2 − 1) − 2zx zy zxy + zyy (zx2 − 1) = 0,
es hiperbólica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caracterı́sticas (u = u1 + u2 , v = u1 − u2 ), es decir
xu1 u1 − xu2 u2 = 0, yu1 u1 − yu2 u2 = 0, zu1 u1 − zu2 u2 = 0,
x2u + yu2 − zu2 = x2v + yv2 − zv2 = 0.
Solución. Consideremos su sı́mbolo

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
T = (zy2 − 1) ⊗ − zx zy ⊗ − zx zy ⊗ + (zx2 − 1) ⊗ ,
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y
ahora bien como la matriz de la métrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la métrica es
(zx2 − 1)dx ⊗ dx + zx zy (dx ⊗ dy + dy ⊗ dx) + (zy2 − 1)dy ⊗ dy
,
1 − zx2 − zy2
4 Consideramos en R3 la métrica de Minkowski dx ⊗ dx + dy ⊗ dy − dz ⊗ dz y
las superficies {z = f (x, y)} en las que la métrica inducida g sea no singular (i.e.
EG − F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2–forma de
área, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG − F 2 < 0)
∂1 = ∂x + z x ∂z , ∂2 = ∂y + zy ∂z ,
E = g(∂1 , ∂1 ) = 1 − zx2 , F = g(∂1 , ∂2 ) = −zx zy , G = g(∂2 , ∂2 ) = 1 − zy2 ,
p q
F 2 − EGdx ∧ dy = zx2 + zy2 − 1.
y la EDP de las superficies mı́nimas es la Ecuación de Euler–Lagrange para esta
lagrangiana    
∂  zx ∂  zy
+  = 0,
 
q q
∂x zx2 + zy2 − 1 ∂y zx2 + zy2 − 1
que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coorde-
nadas caracterı́sticas correspondientes (u, v), entonces
T(du, du) = 0, T(dv, dv) = 0,
por tanto

∂ ∂
0=g , = (zx2 − 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 − 1)yu 2
= zu2
− x2u − yu2
,
∂u ∂u

∂ ∂
0=g , = (zx2 − 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 − 1)yv2 = zv2 − x2v − yv2 ,
∂v ∂v
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de “la otra” variable, tendremos
que para D = xuv ∂x + yuv ∂y + zuv ∂z
0 = xu xuv + yu yuv − zu zuv , 0 = g(D, ∂u ),

⇒
0 = xv xuv + yv yuv − zv zuv , 0 = g(D, ∂v ),
por tanto D = 0, pues g no tiene radical y D es tangente a la superficie, pues para

p = zx y q = zy , zuv = pxuv + qyuv , ya que zu = pxu + qyu y derivando y teniendo
en cuenta por (8.6), pág.532, que xu = λ2 yu y por (8.7), pág. 533, que λ2 pv = −qv ,
tenemos
zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv = pxuv + qyuv .
Ejercicio 8.8.3.- Una superficie {z = f (x, y)} ⊂ R3 , definida por una función
del plano f , es desarrollable si y sólo si f es solución de la EDP
2
zxx zyy − zxy = 0.
Solución. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, definido
en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
φ : D(S) → D(S), φ(D) = −D∇ N,
para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir

1 ∂ ∂ ∂
N = q −fx − fy + .
1 + fx2 + fy2 ∂x ∂y ∂z
Si consideramos la base de campos D1 , D2 ∈ D(S), definida por la aplicación

∂ ∂ ∂
D1 = F∗ = + fx ,
∂x ∂x ∂z
F (x, y) = (x, y, f (x, y)),
∂ ∂ ∂
D2 = F∗ = + fy ,
∂y ∂y ∂z
q
tendremos que para k = 1/ 1 + fx2 + fy2
kx = −(fx fxx + fy fxy )k3 , ky = −(fx fxy + fy fyy )k3 ,

8.8. Apéndice 561
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas

D1 = ∂x y D2 = ∂y , por lo que

∂ ∂ ∂
φ(D1 ) = −D1∇ N = D1∇ kfx + kfy −k
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= (kfx )x + (kfy )x − kx
∂x ∂y ∂z
= (kfx )x D1 + (kfy )x D2
φ(D2 ) = (kfx )y D1 + (kfy )y D2 ,
por lo que el determinante es
(kx fx + kfxx )(ky fy + kfyy ) − (kx fy + kfyx )(ky fx + kfyx ) = k4 (fxx fyy − fxy
2
).
Ejercicio 8.8.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP

zx zy = x.
Solución.- Esta ecuación se transforma en ξη = ϕξ , la cual tiene solución
1 2
ϕ= ξ η + f (η),
2
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuación original se obtienen eliminando
ξ y η del sistema de ecuaciones
x = ξη,
1 2
y = ϕη = ξ + f 0 (η),
2
z = xξ + yη − ϕ = ξ 2 η + ηf 0 (η) − f (η),
ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuación respecto de
xey
zxx zy + zx zxy = 1,
zxy zy + zx zyy = 0,
2 = 0, lo cual equivale a que
y z es una solución desarrollable si y sólo si zxx zyy − zxy
zyy = zxy = 0 y esto a que zy sea constante y como zx zy = x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
1 2
z = ay + x + b,
2a
donde a y b son constantes arbitrarias.
Ejercicio 8.8.7.- Demostrar que f es solución de la EDP de las superficies
mı́nimas
si y sólo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Solución.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten definido
en la superficie S = {z = f (x, y)}, que siguiendo el ejercicio (8.8.3) vale5
traz φ = (kfx )x + (kfy )y = 0.
5 Ver el ejemplo (7.10.2), pág.425, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
mı́nimas
Courant,R. and Hilbert, D.: “Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,

Partial Differential Equations”. J.Wiley, 1962.
Dieudonné, J.: “Elementos de Análisis”. Tomo IV. Ed. Reverté, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): “Partial Differential Equations Vol.I.”.
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. Springer–Verlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): “Geometry, Vol.I.”. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. Springer–Verlag, 1991.
Gockeler, M. and Schucker, T.: “Differential geometry, gauge theories, and
gravity”. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: “Elements de Topologie Algebrique”. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: “A comprehensive Introduction to Differential Geometry”. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: “Equations of Mathematical Phisics”. Marcel Dekker, 1971.
En la primera lección hemos seguido el Dieudonné, pero debemos

advertir que lo que el autor dice en la pág.112, sobre la dimensión de los
elementos integrales del sistema de Pfaff generado por dF , ω, ω1 y ω2 ,
es verdad para n = 2, pero falso para n ≥ 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la definición de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresión en coordenadas del operador de
Laplace–Beltrami y en este último y el clásico de Godbillon, C. pode-
mos encontrar la definición del operador ∗ de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, ası́ como las del operador de Laplace–Beltrami.
mediante la ecuación de Euler–Lagrange, es decir
   
∂  zx ∂  zy
+  = 0,
 
q q
∂x 1 + zx2 + zy2 ∂y 1 + zx2 + zy2
que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la

q 3
función 1 + zx2 + zy2 . Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplificar
una ecuación si esta es canónica y las obtenidas por métodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.
8.8. Apéndice 563
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el

Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teorı́a que no hemos tratado

en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pág.554) y es de una
gran importancia: La teorı́a de las superficies mı́nimas.
En 1760 J.L.Lagrange (1736–1813) inicia el estudio de las superfi-
cies mı́nimas —que él ve como superficies de mı́nima área con el borde
fijo—, como una aplicación de sus estudios acerca del cálculo de va-
riaciones (ver la Nota (7.10.2) de la pág.425). A Meusnier se debe el
descubrimiento de las dos superficies mı́nimas elementales: El catenoide
y el helicoide recto. Y para caracterizarlas utiliza la frase
“. . . son superficies para las que las curvaturas principales k1 y k2 son
iguales y de distinto signo”.
Es decir son superficies con curvatura media H = (k1 + k2 )/2 nula
(ver el ejercicio (8.8.7) de la pág.554). (La noción de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
definición de superficie mı́nima es más correcta y la propiedad de ser de
“mı́nima área” es una propiedad similar a la de las geodésicas que son
de “longitud mı́nima” en general.
El significado eminentemente fı́sico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus inves-
tigaciones sobre el ascenso de un lı́quido en un tubo capilar:
“La diferencia de presión cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto”.
Aquı́ interfaz es la superficie que separa el lı́quido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la pág.22 del libro
Nitsche, J.C.: “Lectures on minimal surfaces. Vol.1 ”. Cambridge Univ. Press, 1989.
Por último Plateau consiguió en 1873 superficies mı́nimas de pelı́cu-
la jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada ce-
rrada, en una solución de jabón.
Fin del TEMA VIII

Tema 9
El problema de Cauchy
Con este tı́tulo entendemos el problema de determinar la solución de

una EDP (ó de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existen-
cia y unicidad de solución de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la solución respecto de los datos iniciales.
9.1. Sistemas de EDP de primer orden
Consideremos una EDP de segundo orden en el plano
ahora bien si Ft 6= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones

implı́citas y expresar la EDP de la forma
(9.1) zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ).
Si z = z(x, y) es solución de esta EDP, entonces las funciones
(9.2) u3 = z, u4 = zx , u5 = zy , u6 = zxx , u7 = zxy , u8 = zyy ,
565
566 Tema 9. El problema de Cauchy
son solución del sistema de EDP de primer orden

(a) u3y = u5 , (b) u4y = u7 , (c) u5y = u8 ,
(9.3) (d) u6y = u7x , (e) u7y = u8x ,
(f ) u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x ,
y aunque no es cierto que para toda solución u3 , u4 , . . . , u8 de este sistema
(9.3), la función z = u3 sea solución de (9.1), sı́ es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una solución de (9.1), en un entorno
de un punto (x0 , y0 ), satisfaciendo las condiciones
(9.4) z(x, y0 ) = φ(x), zy (x, y0 ) = χ(x),
entonces también se tiene que
zx (x, y0 ) = φ0 (x), zxx (x, y0 ) = φ00 (x), zxy (x, y0 ) = χ0 (x),
zyy (x, y0 ) = f (x, y0 , φ(x), φ (x), χ(x), φ00 (x), χ0 (x)),
0
lo cual implica que la solución correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface

las condiciones
u3 (x, y0 ) = φ(x), u4 (x, y0 ) = φ0 (x),
u5 (x, y0 ) = χ(x), u6 (x, y0 ) = φ00 (x),
(9.5)
u7 (x, y0 ) = χ0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , φ(x), φ0 (x), χ(x), φ00 (x), χ0 (x)).
Veamos ahora el recı́proco.
Teorema 9.1 Si u3 , u4 , . . . , u8 es una solución de (9.3), que satisface las

condiciones (9.5), entonces z = u3 es solución de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).
Demostración. De (a) y (c) se sigue que para z = u3

zy = u5 , zyy = u8 ,
de (e) y (c) que zyx = u7 , pues
u7y = u8x = u5yx = u5xy ⇒ (integrando en y)
u7 = u5x + β(x) ⇒
u7 (x, y0 ) = u5x (x, y0 ) + β(x) ⇒ (por las condiciones iniciales)
0 0
χ (x) = χ (x) + β(x) ⇒
u7 = u5x = zyx , (por ser zy = u5 ),
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 567
de (b) que
u4y = u7 = zxy ⇒ (integrando en y)
u4 = zx + α(x) ⇒
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + α(x) ⇒ (por las condiciones iniciales)
φ0 (x) = φ0 (x) + α(x) ⇒ u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy ⇒ (integrando en y)
u6 = zxx + γ(x) ⇒
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + γ(x) ⇒ (por las condiciones iniciales)
00 00
φ (x) = φ (x) + γ(x) ⇒ u6 = zxx ,
y por último de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
∂f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
= ⇒ (integrando en y)
∂y
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + ψ(x),
y por las condiciones iniciales tendremos que ψ(x) = 0, por tanto
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es solución de (9.1) satisfaciendo (9.4).
Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones

iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP
u1y = 0, u2y = u1x ,
u3y = u5 u1x , u4y = u7 u1x , u5y = u8 u1x ,
(9.6)
u6y = u7x , u7y = u8x ,
u8y = fy u1x + fz u5 u1x + fp u7 u1x + fq u8 u1x + fr u7x + fs u8x ,
si consideramos las condiciones
u1 (x, y0 ) = x, u2 (x, y0 ) = y0 , u3 (x, y0 ) = φ(x),
0
(9.7) u4 (x, y0 ) = φ (x), u5 (x, y0 ) = χ(x),
00
u6 (x, y0 ) = φ (x), u7 (x, y0 ) = χ0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , φ(x), φ0 (x), χ(x), φ00 (x), χ0 (x)),
pues se tiene que u1 = x y u2 = y. Y este sistema es de la forma

n
∂ui X ∂uj
(9.8) = fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
∂y j=1
∂x
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(9.9) ui (x, y0 ) = φi (x), (para i = 1, . . . , n)
Estudiaremos el Teorema de Cauchy–Kowalewsky en la lección

9.5, en él se prueba la existencia y unicidad de solución (ui ), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones fij y φi
son analı́ticas.
Por último observemos que si z = z(x, y) es solución de (9.1), para
la que
z(x0 , y0 ) = z0 , zx (x0 , y0 ) = p0 , zy (x0 , y0 ) = q0 ,

zxx (x0 , y0 ) = r0 , zxy (x0 , y0 ) = s0 , zyy (x0 , y0 ) = t0 ,
y tenemos que f está definida en un entorno del punto
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
(en el que f vale t0 ), entonces podemos simplificar nuestro problema

considerando las nuevas variables
ξ = x − x0 , η = y − y0 ,
y la nueva incógnita
ξ2 η2
ze(ξ, η) = z(ξ + x0 , η + y0 ) − z0 − ξp0 − ηq0 − r0 − ξηs0 − t0 ,
2 2
para las que se verifica
zeξ = zx − p0 − ξr0 − ηs0 ,

zeη = zy − q0 − ξs0 − ηt0 ,
zeξξ = zxx − r0 ,
zeξη = zxy − s0 ,
zeηη = zyy − t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) − t0 =
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 569
= f (ξ + x0 , η + y0 ,
ze + z0 + ξp0 + ηq0 + ξ 2 r0 /2 + ξηs0 + η 2 t0 /2,
zeξ + p0 + ξr0 + ηs0 , zeη + q0 + ξs0 + ηt0 ,
zeξξ + r0 , zeξη + s0 ) − t0
= g(ξ, η, ze, zeξ , zeη , zeξξ , zeξη ),
donde la función g está definida en un entorno del origen (en el que se

anula), de la forma
g(ξ,η, ze, p, q, r, s) = f (ξ + x0 , η + y0 ,
ze + z0 + ξp0 + ηq0 + ξ 2 r0 /2 + ξηs0 + η 2 t0 /2,
p + p0 + ξr0 + ηs0 , q + q0 + ξs0 + ηt0 , r + r0 , s + s0 ) − t0 ,
y por tanto ze es solución de la ecuación
zeηη = g(ξ, η, ze, zeξ , zeη , zeξξ , zeξη ),
satisfaciendo las condiciones
ze(ξ, 0) = z(ξ + x0 , y0 ) − z0 − ξp0 − ξ 2 r0 /2,

zeξ (ξ, 0) = zx (ξ + x0 , y0 ) − p0 − ξr0 ,
zeη (ξ, 0) = zy (ξ + x0 , y0 ) − q0 − ξs0 ,
zeξξ (ξ, 0) = zxx (ξ + x0 , y0 ) − r0 ,
zeξη (ξ, 0) = zxy (ξ + x0 , y0 ) − s0 ,
y por tanto verificando
ze(0, 0) = zeξ (0, 0) = zeη (0, 0)

= zeξξ (0, 0) = zeξη (0, 0) = zeηη (0, 0) = 0,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos será útil en la
demostración del Teorema de Cauchy–Kowalewski.
9.2. Curvas caracterı́sticas
Consideremos una ecuación cuasi–lineal
(9.10) azxx + 2bzxy + czyy = d,
donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, zx , zy . La cuestión que planteamos

en este tema consiste en encontrar una solución z = z(x, y), con valores
z[x(t), y(t)] = z(t), zx [x(t), y(t)] = p(t), zy [x(t), y(t)] = q(t),
determinados sobre una curva plana, dada paramétricamente de la forma
(9.11) x = x(t), y = y(t).
En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse

arbitrariamente, pues están relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z 0 (t) = zx x0 (t) + zy y 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
por otra parte tendremos que si tal solución z existe, debe satisfacer las
ecuaciones
p0 (t) = zxx x0 (t) + zxy y 0 (t),

q 0 (t) = zyx x0 (t) + zyy y 0 (t),
que junto con (9.10) definen el sistema

    
a 2b c zxx d
x0 (t) y 0 (t) 0  zxy  = p0 (t) ,
0 0
0 x (t) y (t) zyy q 0 (t)
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de

la curva siempre que

a 2b c
0 = ay 02 − 2bx0 y 0 + cx02 6= 0.
0
|A| = x (t) y 0 (t)
0 0 0
x (t) y (t)
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
9.2. Curvas caracterı́sticas 571
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando ϕ(t) = zxx [x(t), y(t)] y
ψ(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
azxxx + 2bzxxy + czxyy = D,

x0 (t)zxxx + y 0 (t)zxxy = ϕ0 (t),
x0 (t)zxxy + y 0 (t)zxyy = ψ 0 (t),
donde D es una función de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas pri-

meras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene |A| 6= 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y ası́ sucesivamente. Esto nos per-
mite construir una solución formal en serie de potencias de x − x0 , y − y0 ,
en un punto (x0 , y0 ) de la curva, la cual definirá una verdadera función
en un entorno del punto si la solución z es analı́tica, cosa que demos-
traremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analı́ticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 − 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterı́stica para
la hipotética solución z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caracterı́sticos
—para a 6= 0— √
∂ b ± b2 − ac ∂
+ ,
∂x a ∂y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac − b2 > 0, es
decir nuestra hipotética solución es elı́ptica, no hay curvas caracterı́sticas,
si ac − b2 = 0 —es decir es parabólica—, hay una familia de curvas
caracterı́sticas, y si ac − b2 < 0 —es decir es hiperbólica—, hay dos
familias de curvas caracterı́sticas.
9.2.1. Propagación de singularidades.

En esta sección veremos que las curvas caracterı́sticas están relacio-
nadas con la propagación de cierto tipo de singularidades de la solución
de una EDP.
Consideremos una EDP lineal definida en un abierto U del plano
P (z) = azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea γ = {(x(t), y(t))} una

curva del abierto tal que U − γ sea la unión disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una función u en U , tal que u = u1 en A y u = u2
en B, con u1 y u2 de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A ∪ γ y B ∪ γ y tales que u es de clase 1 en U . En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t
u1 [x(t), y(t)] = u2 [x(t), y(t)],

(9.12) u1x [x(t), y(t)] = u2x [x(t), y(t)],
u1y [x(t), y(t)] = u2y [x(t), y(t)],
y si llamamos
s11 (t) = u1xx [x(t), y(t)] − u2xx [x(t), y(t)],

s12 (t) = u1xy [x(t), y(t)] − u2xy [x(t), y(t)],
s22 (t) = u1yy [x(t), y(t)] − u2yy [x(t), y(t)],
entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues

derivando las dos últimas ecuaciones de (9.12) se sigue que
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
lo cual implica que
x0 x0 x02
(9.13) s12 = − s11 s22 = − s12 = 02 s11 ,
y0 y 0 y
y por otra parte considerando P (u1 )−P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
as11 + 2bs12 + cs22 = 0,
lo cual implica que

  
a 2b c s11
x0 (t) y 0 (t) 0  s12  = 0,
0 x0 (t) y 0 (t) s22
9.2. Curvas caracterı́sticas 573
y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es

caracterı́stica), hay solución única sij = 0 y no hay saltos en las deriva-
das segundas, por lo que nuestra solución u serı́a de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterı́stica y en tal caso para
s111 (t) = u1xxx [x(t), y(t)] − u2xxx [x(t), y(t)], s112 = · · · ,
se tiene que
s011 = x0 s111 + y 0 s112 ,

s012 = x0 s112 + y 0 s122 ,
y aplicando (9.13) se tiene que
y 02 (as111 + 2bs112 + cs122 ) = y 02 as111 + 2by 0 (s011 − s111 x0 )+

+ c(y 0 s012 − s112 x0 y 0 )
= s111 (y 02 a − 2bx0 y 0 ) + 2by 0 s011 +
+ cy 0 s012 − cx0 (s011 − s111 x0 )
= s111 (y 02 a − 2bx0 y 0 + x02 c)+
0 0
x
+ s011 (2by 0 − cx0 ) + cy 0 − 0 s11
y
0 0
x
= 2s011 (by 0 − cx0 ) − cy 0 s11 ,
y0
y si derivamos P (u1 ) = 0 y P (u2 ) = 0 respecto de x, las restamos y el

resultado se evalúa sobre la curva, tendremos que
0 = as111 + 2bs112 + cs122 + ax s11

+ 2bx s12 + cx s22 + ds11 + es12 ,
y multiplicando por y 02 y utilizando la igualdad anterior, tendremos que

0 0
0 0 0 0 x x0 x02
2s11 (by − cx ) = (cy − ax − d + (2b x + e) − cx )s11 ,
y0 y0 y 02
que es una ecuación diferencial ordinaria en s11 , que nos da la ley de

propagación del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
punto, por ejemplo si en un punto t0 no hay salto, s11 (t0 ) = 0, no lo hay

en ningún punto, s11 = 0, y por tanto
s12 = s22 = s11 = 0,
es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u serı́a

de clase 2.
9.3. Funciones analı́ticas reales
A lo largo de la lección denotaremos con letras griegas α, . . . los multi–

ı́ndices (α1 , . . . , αn ) ∈ Nn , y con
|α| = α1 + · · · + αn , α! = α1 ! · · · αn !,
α1 +···+αn
∂
Dα = αn ,
∂xα
1 · · · ∂xn
1
asimismo escribiremos α ≤ β para denotar las desigualdades componente

a componente. Con x denotamos un punto (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn y con
xα = xα αn
1 · · · xn ,
1
x1 = x1 · · · xn .

X m! α X m! α
(x1 + · · · + xn )m = x 1 · · · xα n
n = x ,
α! 1 α!
|α|=m |α|=m
y que para todo multi–ı́ndice α,
α! ≤ |α|! ≤ n|α| α!.
9.3.1. Series de potencias.

Definición. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x ∈ R
X∞
cn x n ,
n=0
9.3. Funciones analı́ticas reales 575
al valor R, cuyo inverso es

p
R−1 = lı́m sup n
|cn |,
n→∞
si este es finito y R = 0 si es infinito.
Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285Py 287). Sea R el radio de

convergencia de la serie de potencias en R, cn xn , entonces:
i) La serie converge absolutamente en |x| < R y uniformemente en
|x| ≤ r, para r < R.
ii) La serie diverge en |x| > R.
iii) La serie es de clase infinito en |x| < R y su derivada es la serie
de las derivadas
X∞
ncn xn−1 ,
n=1
que tiene el mismo radio de convergencia R.
Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x ∈ (−1, 1), y k ∈ N, la serie

∞
X n!
xn−k ,
(n − k)!
n=k
converge absolutamente a k!/(1 − x)1+k .
9.3.2. Series múltiples.

En esta lección consideraremos series múltiples de números reales
X
cα ,
α
las cuales recordemos que están definidas como el lı́mite (si es que existe)
t1
X tn
X
lı́m ··· c(α1 ,...,αn ) ,
t1 ,...,tn →∞
α1 =0 αn =0
P
y consideraremos las absolutamente convergentes, α |cα | < ∞, lo cual
equivale a la convergencia de la serie
∞ X
X
|cα |,
j=0 |α|=j
en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)

X ∞
X ∞
X ∞ X
X
(9.14) cα = ··· c(α1 ...αn ) = cα .
α α1 =0 αn =0 j=0 |α|=j
Una propiedad básica que utilizaremos es que si las series

∞
X ∞
X
a1m , . . . , anm ,
m=0 m=0
son absolutamente convergentes, entonces también lo es (ver Apostol,

p.247) X
cα , (para c(α1 ,...,αn ) = a1α1 · · · anαn ),
α
y se tiene
∞ ∞
! !
X X X
cα = a1m ··· anm .
α m=0 m=0
Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x ∈ Rn , con |xi | < 1, entonces la serie xα

P
α
converge absolutamente a
1
.
(1 − x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x ∈ Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la serie
X |α|! α
x ,
α
α!
1
.
1 − (x1 + · · · + xn )
9.3.3. Series múltiples de funciones.

Para cada P α ∈ Nn sea fα : U ⊂ Rn → R una función, tal que para
cada x ∈ U , fα (x) converja absolutamente
P a un número real f (x)
(habitualmente escribiremos f = fα ). Diremos que la convergencia de
la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
sα (x) = fβ (x),
β≤α
se tiene que para todo > 0, existe un α , tal que
|sα (x) − f (x)| ≤ ,
para todo α ≥ α y todo x ∈ U .

Si U es un abierto, cada fα es una función continua y existe A ⊂ U
y constantes cα ≥ 0 tales que
X
cα < ∞ y |fα (x)| ≤ cα , para todo x ∈ A y α ∈ Nn ,
α
P
entonces la serie fα (x) P
converge absolutamente y uniformemente en
A a una función continua fα ∈ C(A).
Recordemos (ver la lección 2 del Tema I) que si tenemos que fα ∈
C k (U ) y la serie
X
Dβ fα (x),
α
converge absolutamente y uniformemente en los compactos de U , para

fα ∈ C k (U ) y además
P
todo β con |β| ≤ k, entonces
!
X X
β
D fα = Dβ fα , para |β| ≤ k.
α α
Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x ∈ Rn , con |xi | < 1, y β ∈ Nn , entonces la

serie
X α!
xα−β ,
(α − β)!
α≥β
β!
.
(1 − x)1+β
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x ∈ Rn , con |xi | < 1, y β ∈ Nn , entonces

P
la serie
X α!
xα−β ,
(α − β)!
α≥β
|β|!
.
(1 − x1 − · · · − xn )1+|β|
n
|cα y α | = µ < ∞,
P
P 9.5α Sea y ∈ R y cα ∈ R, tales que
Proposición
entonces cα x converge absolutamente a una función f (x) continua
en C = {x : |xi | ≤ |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Además
1 α
cα = D f (0),
α!
y dado un compacto de K ⊂ A existen constantes 0 < r, M tales que
para todo x ∈ K
|Dβ f (x)| ≤ M |β|!r−|β| .
Demostración. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
Ahora bien A es no vacı́o sólo si yi 6= 0, para todo i, en cuyo caso todo
compacto K ⊂ A está en un conjunto de la forma
|xi | ≤ λ|yi |,
con λ ∈ (0, 1) y tenemos que
X X α!
|Dβ (cα xα )| ≤ |cα |λ|α−β| |y α−β |
α
(α − β)!
α≥β
µ X α!
≤ β
λ|α−β|
|y | (α − β)!
α≥β
µ β!
= β ,
|y | (1 − λ)n+|β|
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P enα A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f = cα x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |Dβ f (x)| ≤ M |β|!r−|β| , para
µ
M= , r = (1 − λ) mı́n |yi |,
(1 − λ)n i
además
X α!
Dβ f (x) = cα xα−β ⇒ Dβ f (0) = β! cβ .
(α − β)!
α≥β
Definición. Diremos que una función f : U ⊂ Rn → R es analı́tica real

en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y cα ∈ R, tales que para todo x = (xi ) ∈ Uy ,
X
f (x) = cα (x − y)α ,
α
(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analı́tica

real en U si lo es en cada punto de U , en cuyo caso lo denotaremos
f ∈ C ω (U ).
El siguiente resultado es una reelaboración del último.
Teorema 9.6 Si f : U ⊂ Rn → R es analı́tica real en un punto y ∈ U

entonces existe un entorno suyo Uy y M, r > 0, tales que f ∈ C ∞ (Uy ) y
para todo x ∈ Uy
X 1
f (x) = Dα f (y)(x − y)α ,
α
α!
|Dβ f (x)| ≤ M |β|!r−|β| .
Demostración. Hágala el lector. (Ind. Considérese la serie absolu-

tamente convergente α cα xα , en un entorno de 0, obtenida a partir de
P
la de la definición).
Esta propiedad de acotación de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analı́ticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
Teorema 9.7 f ∈ C ω (U ) si y sólo si f ∈ C ∞ (U ) y para cada compacto

K ⊂ U existen M, r > 0, tales que para cada x ∈ K
|Dβ f (x)| ≤ M |β|!r−|β| .
Demostración. Si f ∈ C ω (U ) entonces por el resultado anterior,

f ∈ C ∞ (U ) y para cada y ∈ U existe un entorno Uy y M = My , r = ry ,
positivos, tales que para todo x ∈ Uy
|Dβ f (x)| ≤ M |β|!r−|β| .
Ahora dado un compacto K ⊂ U podemos recubrirlo de un número

finito de entornos Uy y basta considerar M = máx My y r = mı́n ry .
Recı́procamente sea f ∈ C ∞ (U ) y consideremos un y ∈ U y una bola
cerrada, de la k k1 , K = B[y, r0 ] ⊂ U . Ahora sean M, r las constantes
correspondientes a K y sea x ∈ Uy = B(y, r) ∩ B(y, r0 ), por tanto tal
que para z = x − y
kzk1 = kx − yk1 = |x1 − y1 | + · · · + |xn − yn | < r.

Veamos en primer lugar que la serie

X 1
Dα f (y)(x − y)α ,
α
α!
converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de

∞ X ∞ X |α|!
X 1 X
|Dα f (y)(x − y)α | ≤ M r−n |z α |
n=0
α! n=0
α!
|α|=n |α|=n
∞
X
= M r−n kzkn1 < ∞.
n=0
Definamos ahora la función
g(t) = f (tx + (1 − t)y),
para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n ∈ N

n
1 1
Z
X 1 (i
f (x) = g(1) = g (0) + (1 − t)n g (n+1 (t)dt,
i=0
i! n! 0
siendo

1 (n X 1 α
α
g (t) = D f (tz + y)z
n! α!
|α|=n
X |α|!
≤ M r−n |z α | = M r−n kzkn1 ,
α!
|α|=n
por lo tanto
Z 1 n+1
1 n (n+1
kzk1

n! (1 − t) g (t)dt ≤ M
→ 0,
0 r
y haciendo n → ∞
∞
X 1 (i X 1
f (x) = g (0) = Dα f (y)(x − y)α .
i=0
i! α
α!
por (9.14), pues la convergencia es absoluta.

Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g ∈ C ∞ ((a, b)), para [0, 1] ⊂ (a, b) ⊂ R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 − t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f ∈ C ∞ (U ), con U ⊂ Rn abierto, entonces

X n! α
g (n (t) = D f (tz + y)z α ,
α!
|α|=n
Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analı́tica real en un punto si y sólo si lo es

en un entorno del punto.
Las funciones analı́ticas reales están totalmente determinadas si co-

nocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.
Teorema 9.8 Si U es conexo y f ∈ C ω (U ) entonces f está determinada

de forma única si conocemos los valores Dβ f (z), para un z ∈ U y todo
β ∈ Nn .
Demostración. Sean f, g ∈ C ω (U ), tales que para toda β ∈ Nn ,

D f (z) = Dβ g(z), y sea h = f − g, entonces los conjuntos
β
U1 = {x : Dβ h(x) 6= 0, para algún β ∈ Nn },

U2 = {x : Dβ h(x) = 0, para todo β ∈ Nn },
son abiertos, el primero por la continuidad de Dβ h y el segundo porque

si x ∈ U2 se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z ∈ U2 , tendremos que U2 = U y f = g.
Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la función
Mr
ϕ(y) = ,
r − (y1 + · · · + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
Dα ϕ(0) = M |α|!r−|α| ,
P
y es analı́tica en { |yi | < r}.
Definición. Diremos que una aplicación F = (fi ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rm

es analı́tica en un punto x ∈ U si sus componentes fi son funciones
analı́ticas en el punto. Diremos que es una aplicación analı́tica si lo es
en cada punto.
Teorema 9.9 Una aplicación F : U ⊂ Rn → V ⊂ Rm , es analı́tica si y

sólo si la aplicación
F ∗ : C ∞ (V ) → C ∞ (U ), F ∗ (g) = g ◦ F,
lleva funciones analı́ticas en funciones analı́ticas.

Demostración. Como las funciones coordenadas yi en Rm son analı́-
ticas la suficiencia es obvia por la definición, pues F ∗ (yi ) = fi son analı́ti-
cas, por tanto lo es F = (fi ).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analı́tica y g es una función
analı́tica, entonces f = g ◦ F es una función analı́tica en todo punto
x ∈ U . Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x0 del
entorno y para todo α ∈ Nn
|Dα f (x0 )| ≤ M |α|!s−|α| .
Por ser g y las fi analı́ticas, sabemos que existen entornos Ux de x

y Vy de y = F (x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x0 ∈ Ux e y 0 ∈ Vy y para cualesquiera multiı́ndices α ∈ Nn y β ∈ Nm
|∆β g(y 0 )| ≤ M |β|!r−|β| ,

|Dα fi (x0 )| ≤ M |α|!r−|α| ,
donde denotamos ∆β = ∂ |β| /∂y1β1 · · · ∂ym

βm
−1
Ahora cortando Ux con F (Vy ) si es necesario, podemos suponer que
F (Ux ) ⊂ Vy , en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que
|Dα f (x0 )| = |Dα g(f1 , . . . , fm )(x0 )|

= |Pα ∆β g[F (x0 )], . . . , Dγ fi (x0 ), . . . |

≤ Pα |∆β g[F (x0 )]|, . . . , |Dγ fi (x0 )|, . . . ,

para Pα un polinomio de coeficientes positivos, siendo β ∈ Nm y γ ∈

Nn tales que 1 ≤ |β| ≤ |α| y 1 ≤ |γ| ≤ |α|. Además tales polinomios
son independientes de las funciones consideradas, por eso, definiendo las

funciones
Mr
ϕ(y1 , . . . , ym ) = P ,
r − yi
Mr
φj (x1 , . . . , xn ) = P − M, para j = 1, . . . , m
r − xi
φ = (φ1 , . . . , φm ),
en entornos del origen de Rm y Rn respectivamente, considerando el

ejercicio (9.3.9) y que φ(0) = 0, se tiene que
|Dα f (x0 )| ≤ Pα |∆β g[F (x0 )]|, . . . , |Dγ fi (x0 )|, . . .

h i
≤ Pα M |β|!r−|β| , . . . , M |γ|!r−|γ| , . . .
= Pα ∆β ϕ[φ(0)], . . . , Dγ φi (0), . . .

= Dα (ϕ ◦ φ)(0)
= M 0 |α|!s−|α| ,
para
Mm r2
M0 = M ≤ M, s= ,
r + Mm r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
fácilmente que
Mr
ϕ[φ(x)] =
Mr
r−m X + mM
r− xi
Mm
Ms Mr
= r + MX
m + .
s− xi r + mM
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguien-

te.
Corolario 9.10 La composición de aplicaciones analı́ticas es una aplica-

ción analı́tica.
9.4. Funciones analı́ticas complejas
Hay una diferencia fundamental entre la teorı́a de funciones diferen-

ciables de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable
real estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y ası́ sucesivamente; luego estudiamos
una clase más reducida, las que son infinitamente derivables y entre ellas
las analı́ticas reales, que pueden expresarse a través de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases an-
teriores coinciden, es decir que basta pedirle a una función de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase infinita y analı́tica en
el abierto.
9.4.1. Las ecuaciones de Cauchy–Riemann.

Definición. Una función
f (z) : U ⊂ C → C,
es diferenciable en un punto z0 si existe y es único el
f (z) − f (z0 )
lı́m ,
z→z0 z − z0
y es un número complejo que denotamos f 0 (z0 ). Diremos que f es holo-

morfa ó analı́tica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua1 .
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es fácil demostrar que si f es diferenciable en un punto z0 , es conti-
nua en ese punto, para ello basta tomar lı́mites (cuando z → z0 ) en la
igualdad
f (z) − f (z0 )
f (z) = (z − z0 ) + f (z0 ).
z − z0
1 Esta última condición no es necesaria, pues Goursat demostró en 1900 que si
f 0 existe es continua.
9.4. Funciones analı́ticas complejas 585
Consideremos la identificación natural entre R2 y C dada por (x, y) →

z = x + iy y una función
f : U ⊂ C → C, ó F = (u, v) : U ⊂ R2 → R2 ,
entendiendo f (z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos términos se tiene la si-

guiente caracterización.
Teorema 9.11 Condición necesaria y suficiente para que f sea holomor-

fa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de Cauchy–Riemann
ux = vy ,
uy = −vx ,
Demostración. Tomemos el z = x + iy, en el lı́mite de la definición,

primero con y = y0 y después con x = x0 , en ambos casos el lı́mite debe
ser
f 0 (z0 ) = ux + ivx = vy − iuy ,
de esta forma quedarı́a demostrada la necesidad. Para probar la sufi-

ciencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de Cauchy–Riemann, que
f (z0 + z) − f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) − u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) − v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) − u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) − u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) − v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) − v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[−vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
donde los i tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto

se sigue que

f (z0 + z) − f (z0 ) y1 + x2 + iy3 + ix4
− ux − iv x
=
z z
≤ |2 + i4 | + |1 + i3 |,
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
Si como decimos consideramos la identificación natural entre R2 y C,

tendremos que R2 adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0), i = (0, 1), ⇒ i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (−1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que
∂ ∂ ∂ ∂
i = , i =− ,
∂x ∂y ∂y ∂x
por tanto dada una función
f : U ⊂ C → C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y)
podemos considerar la aplicación lineal tangente de
F = (u, v) : U → R2 , F∗ : T(x,y) (R2 ) → T(x,y) (R2 )
y se tiene el siguiente resultado.
Teorema 9.12 Condición necesaria y suficiente para que u y v satisfagan

las ecuaciones de Cauchy–Riemann es que F∗ sea C–lineal.
Demostración. Basta observar que

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
iF∗ = i ux + vx = ux − vx ,
∂x ∂x ∂y ∂y ∂x

∂ ∂ ∂ ∂
F∗ i = F∗ = uy + vy .
∂x ∂y ∂x ∂y
9.4. Funciones analı́ticas complejas 587
9.4.2. Fórmula integral de Cauchy.

Dada una función
f : U ⊂ C → C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y),
se tiene la siguiente caracterización de las funciones analı́ticas de variable

compleja (ver tema VIII).
Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:

i) Para cada punto z0 ∈ U , existe un disco abierto D0 ⊂ U , centrado
en z0 y cn ∈ C, tales que para todo z ∈ D0 ,
∞
X
f (z) = cn (z − z0 )n .
n=0
en el sentido de que la serie converge absolutamente.

ii) La función f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de Cauchy–Riemann.
iii) La función f es derivable, su derivada es continua y f dz es ce-
rrada, es decir d(f dz) = 0.
iv) La función f es continua y para todo abierto V , con V ⊂ V ⊂ U
y con borde ∂V variedad diferenciable, se tiene la Fórmula integral
de Cauchy, Z
1 f (z)
f (z0 ) = dz.
2πi ∂V z − z0
para todo z0 ∈ V .
Demostración. (i) ⇒ (ii). Se tiene que
∞
X
f 0 (z) = ncn (z − z0 )n−1 .
n=0
y la serie converge absolutamente en D0 y f 0 es continua en D0 y por

tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterización de las funciones holomorfas.
(ii) ⇒ (iii). Tenemos que
f dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx − vdy) + i(vdx + udy) ⇒

d(f dz) = d(udx − vdy) + id(vdx + udy)
= (−uy − vx )dx ∧ dy + i(−vy + ux )dx ∧ dy = 0.
(iii) ⇒ (iv). Consideremos la 1–forma

f
ω= dz,
z − z0
en el abierto U0 = U − {z0 }, la cual es cerrada, pues se tiene

1 1 dz
dω = d ∧ f dz + d(f dz) = f ∧ dz = 0.
z − z0 z − z0 (z − z0 )2
Consideremos un disco Dr = {|z − z0 | ≤ r} ⊂ V , para un r > 0
suficientemente pequeño y consideremos el abierto A = V −Dr con borde
∂V ∪ Cr , en el que consideramos la orientación sobre el borde tomando
un campo exterior a A —observemos que sobre Cr es la orientación
contraria a la habitual—. Entonces aplicando el Teorema de Stokes
Z Z Z
0= dω = ω− ω ⇒
A ∂V Cr
Z Z
f f
dz = dz,
∂V z − z0 Cr z − z0
y tomando lı́mites cuando r → 0, se tiene el resultado, pues parametri-

zando la circunferencia Cr , z = z0 + r eit , tendremos que
Z 2π
f (z0 + r eit )
Z
f
dz = it
ir eit dt
Cr z − z0 0 r e
Z 2π
=i f (z0 + r eit )dt → 2πif (z0 ).
0
(iv) ⇒ (i). Consideremos un disco Dr = {|z − z0 | ≤ r} ⊂ U y

apliquemos (iv) al interior V de Dr , tendremos que para todo ξ ∈ V ,
Z
1 f (z)
f (ξ) = dz
2πi Cr z − ξ
−1
ξ − z0
Z
1 f (z)
= 1− dz
2πi Cr z − z0 z − z0
"∞ n #
f (z) X ξ − z0
Z
1
= dz
2πi Cr z − z0 n=0 z − z0
∞ Z n
1 X f (z) ξ − z0
= dz,
2πi n=0 Cr z − z0 z − z0
9.5. El Teorema de Cauchy–Kowalewski 589
pues la serie
∞ n
X ξ − z0
,
n=0
z − z0
es uniformemente convergente en los z ∈ Cr y por tanto definiendo
Z ∞
1 f (z) X
cn = dz ⇒ f (ξ) = cn (ξ − z0 )n .
2πi Cr (z − z0 )n+1 n=0
y el resultado se concluye.
9.4.3. Funciones analı́ticas n–dimensionales.

Remitimos al lector a las p.70–72 del Fritz–John para un breve
análisis de las funciones analı́ticas complejas n–dimensionales, definidas
de forma similar a las reales. En particular al siguiente resultado.
Teorema 9.14 Si f ∈ C ω (U ), con U abierto de Rn , entonces para cada

compacto K ⊂ U , existe un entorno κ ⊂ Cn de K y una función F
analı́tica compleja en κ, tal que F (x) = f (x), para cada x ∈ K.
9.5. El Teorema de Cauchy–Kowalewski
Consideremos el sistema de ecuaciones

n
∂ui X ∂uj
= fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
(9.15) ∂y j=1
∂x
uy = A(u)ux , (en forma matricial),
ui (x, y0 ) = φi (x), (para i = 1, . . . , n)

u(x, y0 ) = φ(x), (en forma vectorial),
donde supondremos que las funciones φi son analı́ticas en un entorno de

un punto x0 ∈ R y las fij analı́ticas en un entorno de φ(x0 ) ∈ Rn .
Nuestra intención consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una única solución u = (u1 , . . . , un ), analı́tica en un entorno de
(x0 , y0 ) ∈ R2 .
En primer lugar observamos que sin pérdida de generalidad podemos
suponer que x0 = y0 = φ(x0 ) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
n
∂zi X ∂zj
= hij (z1 , . . . , zn ) , zi (x, 0) = χi (x),
∂y j=1
∂x
para hij (z) = fij (z + φ(x0 )), χ(x) = φ(x + x0 ) − φ(x0 ),
el cual si tiene solución z = (zi ), entonces el original la tiene u(x, y) =
z(x − x0 , y − y0 ) + φ(x0 ).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.15) son una fórmu-
la de recurrencia que nos permite calcular todos los valores
n
∂ m+k ui ∂ m+k−1

X ∂uj
= fij (u)
∂xm ∂y k j=1
∂xm ∂y k−1 ∂x
(9.16)
∂ β1 +β2 uj
= Pm,k [Dα fij (u), . . . , β1 β2 , . . .],
∂x ∂y
siendo Pm,k un polinomio con coeficientes positivos en las derivadas par-
ciales de las fij y las ui y donde α ∈ Nn y β ∈ N2 recorren los multiı́ndices
que satisfacen
|α| ≤ m + k − 1, β1 ≤ m + 1, β2 ≤ k − 1,
además estos polinomios son independientes de las funciones fij y uj .
Esta fórmula nos permite calcular todos los valores
∂ m+k ui
(0, 0),
∂xm ∂y k
pues por una parte tendremos que para todo m
∂ m ui (m
(0, 0) = φi (0),
∂xm
y sustituyendo estos valores en la fórmula (9.16), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
∂ m+1 ui
(0, 0),
∂xm ∂y
los cuales podemos substituir de nuevo en la fórmula para obtener los

valores correspondientes a k = 2 y ası́ sucesivamente.
Que la solución analı́tica es única (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 ∈ R2 las acabamos de determinar de forma
única y la solución serı́a
∞
X 1 ∂ m+k ui
(9.17) ui (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! ∂xm ∂y k
m,k=0
ahora lo único que falta comprobar es que efectivamente cada una de

estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una define una función ui analı́tica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con φi en y = 0, pues ui (x, 0) y φi (x) son analı́ticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las ui satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuación son
funciones analı́ticas, que por construcción tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones gij ,
analı́ticas en un entorno del origen de Rn , y que demostramos la exis-
tencia de solución analı́tica v = (vi ), en un entorno del origen de R2 , del
sistema
n
∂vi X ∂vj
= gij (v1 , . . . , vn ) , (para i = 1, . . . , n)
∂y j=1
∂x
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo
vi (x, 0) = ψi (x), (para i = 1, . . . , n)
con las ψi analı́ticas en un entorno del origen y tales que para todo
α ∈ Nn y m ∈ N
(m (m
|Dα fij (0)| ≤ Dα gij (0), |φi (0)| ≤ ψi (0).
En tal caso tendrı́amos que la serie

∞
X 1 ∂ m+k vi
vi (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! ∂xm ∂y k
m,k=0
converge absolutamente en un entorno del origen de R2 y por consi-

guiente nuestra serie (9.17), pues por una parte para todo m tendrı́amos
que m m

∂ ui
= φ (0) ≤ ψ (m (0) = ∂ vi (0, 0),
(m

∂xm (0, 0) i i
∂xm
y por inducción en k tendrı́amos la desigualdad en todos los casos, pues
m+k
∂ ui α
β
∂xm ∂y k (0) ≤ Pm,k (|D fij (0)| , D uj (0) )

∂ m+k vi
≤ Pm,k (Dα gij (0), Dβ vj (0)) = (0).
∂xm ∂y k
cα xα analı́tica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una función f =
β P α P β α
D ( cα x ) = D (cα x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|Dα f (0)| ≤ |α|!M r−|α| .
Ahora bien nuestras funciones fij y φi son analı́ticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
(m
|Dα fij (0)| ≤ |α|!M r−|α| , |φi (0)| ≤ m!M r−m .
Esto nos induce a considerar las funciones analı́ticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente) gij = g y ψi = ψ, para
Mr
g(x1 , . . . , xn ) = ,
r − x1 − · · · − xn
Mr Mx
ψ(x) = −M = ,
r−x r−x
pues para ellas se tiene que ψ(0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))
|Dα fij (0)| ≤ Dα g(0) = |α|!M r−|α| ,

(m
φi (0) ≤ ψ (m (0) = m!M r−m .
Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular

n
∂vi X Mr ∂vj
= , (para i = 1, . . . , n)
∂y j=1
r − v1 − · · · − vn ∂x

Mx
vi (x, 0) = ,
r−x
y basta encontrar una función z analı́tica solución de la EDP de primer
orden

nM r Mx
(9.18) zy = zx , z(x, 0) = ,
r − nz r−x
pues en tal caso vi = z son la solución de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo

∂ nM r ∂
− ,
∂y r − nz ∂x
en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras

como
nM ry ay
z, u= +x= + x,
r − nz b+z
para a = −M r y b = −r/n. Ahora el resultado de despejar z en F (u, z) =
0, como función de (x, y), para cualquier función F , será solución de
la EDP. En particular para cualquier función f de una variable, basta
despejar z en

ay
z = f (u) ⇒ z = f +x ,
b+z
pero como a nosotros nos interesa la solución que satisface la condición
inicial (9.18), esta f debe verificar —puesto que en y = 0, u = x—
Mx Mu
f (x) = z(x, 0) = ⇒ f (u) =
r−x r−u
por lo que la solución debe satisfacer
Mu
−z =0 ⇒ M u + uz − rz = 0
r−u

ay
⇒ (M + z) + x − zr = 0
b+z
⇒ (M + z)[ay + bx + zx] − zr(b + z) = 0
⇒ (x − r)z 2 + (ay + bx − rb + M x)z + M (ay + bx) = 0,
y de las dos raı́ces de esta ecuación cuadrática, la solución debe ser la

que vale 0 en el origen, es decir
1
(ay + bx + nb2 + M x)−

z=
2(x − r)
p i
− (ay + bx + nb2 + M x)2 − 4M (ay + bx)(x − r) ,
la cual define una función analı́tica en un entorno del origen, pues ni el

denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto finaliza la demos-
tración del teorema que a continuación enunciamos.
Teorema de Cauchy–Kowalewski 9.15 El sistema de ecuaciones en for-

ma matricial
uy = A(u)ux ,
u(x, y0 ) = φ(x),
y tal que las componentes φi y fij de φ y A, son analı́ticas en un entorno

del x0 ∈ R y de φ(x0 ) ∈ Rn , respectivamente, tiene una única solución
analı́tica en un entorno del (x0 , y0 ) ∈ R2 .
9.6. EDP de tipo hiperbólico 595
9.6. EDP de tipo hiperbólico
En esta lección vamos a estudiar el problema de Cauchy para una

EDP de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperbólico y por tanto expresable en la forma canónica
zxy + · · · = 0,
más generalmente supondremos que los puntos suspensivos definen una

función arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto conside-
raremos una EDP de la forma
(9.19) zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
y la cuestión consiste en encontrar una solución z = z(x, y), con valores
z = u(t), zx = p(t), zy = q(t),
determinados sobre una curva plana dada paramétricamente de la forma
x = f (t), y = g(t),
y para los que se debe satisfacer la relación de compatibilidad
u0 (t) = zx f 0 (t) + zy g 0 (t) = p(t)f 0 (t) + q(t)g 0 (t).
Ahora bien en la lección 2 vimos que las curvas caracterı́sticas, que

en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio
de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una
caracterı́stica, es decir f 0 (t) = 0 ó g 0 (t) = 0 —y por tanto det A = 0
(ver la lección 2)—, los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f (t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuación es
zxy = 0,
y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterı́stica f (t) = t,

g(t) = a = cte,
z(x, a) = u(x), zx (x, a) = p(x), zy (x, a) = q(x),

tendremos que la condición de compatibilidad exige que

u0 (x) = zx (x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condición para la q. Ahora bien si existe tal
solución, debe verificarse q 0 (x) = zxy (x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) + φ(y),
con φ(a) = 0 y φ0 (a) = b, definen una solución de la EDP satisfaciendo
las condiciones impuestas.
En definitiva en un problema de Cauchy como el anterior, con datos
iniciales sobre una curva caracterı́stica, puede no existir solución (si por
ejemplo q no es constante) o existir pero sin ser única. Por tanto las cur-
vas caracterı́sticas son excepcionales en cuanto al problema de Cauchy.
Esta es la razón de imponer a nuestra curva inicial que no sea tangente a
las curvas caracterı́sticas, lo cual significa que es estrictamente crecien-
te o decreciente y puede definirse mediante cualquiera de las funciones
inversas
y = y(x), x = x(y),
y podemos tomar tanto el parámetro x como el y para parametrizarla.
Para cada punto2 P = (x, y) del
plano, consideremos los puntos de la
curva inicial A = (x(y), y) y B =
(x, y(x)), y denotemos con C1 la par-
te de la curva limitada por estos pun-
tos, con D la región del plano limita-
da por la curva C, unión de C1 y las
caracterı́sticas C2 = BP y C3 = P A
y consideremos un vector N exterior Figura 9.1. Dominio de dependencia
a D y la orientación sobre la curva C,
iN (dx ∧ dy),
en estos términos se tiene la siguiente equivalencia.
Teorema 9.16 Sean u, p y q, funciones definidas sobre la curva inicial,

satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condición ne-
cesaria y suficiente para que z sea solución de
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
2 Realmente no es para cada punto P del plano sino en una región que determina
la curva, que es en la que A y B están definidos.
9.6. EDP de tipo hiperbólico 597
que en la curva inicial satisface z = u, zx = p y zy = q, es que sea

solución de
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx − qdy]+
2 2 C1
(9.20) ZZ
+ f (x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Demostración. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes te-

nemos que
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy = zxy dx ∧ dy
D D
ZZ
1
= d[zy dy − zx dx]
2 D
Z
1
= [zy dy − zx dx]
2 C
Z Z Z
1
= [zy dy − zx dx] + [zy dy − zx dx] + [zy dy − zx dx]
2 C1 C2 C3
"Z Z y Z x #
1
= [qdy − pdx] + zy (x, η)dη + zx (ξ, y)dξ
2 C1 y(x) x(y)
Z
1
= [qdy − pdx] + z(x, y) − z(x, y(x)) + z(x, y) − z(x(y), y) ,
2 C1
de donde se sigue que z satisface la ecuación integral (9.20).

Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parame-
trizamos u, p y q con x, tendremos
u(x) + u(x(y)) 1 x
Z
z(x, y) = + (p − qy 0 )dx+
2 2 x(y)
Z x Z y
+ f (ξ, η, z, zx , zy )dξ dη,
x(y) y(ξ)
y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad

que nos aseguran que u0 (x) = p(x) + q(x)y 0 (x), tendremos que zx = p
sobre la curva, pues
u0 (x) p(x) − q(x)y 0 (x)

zx (x, y) = + +
2 Z 2
y
+ f (x, η, z, zx , zy )dη
y(x)
Z y
= p(x) + f (x, η, z, zx , zy )dη,
y(x)
y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que zy = q

sobre la curva, además derivando respecto de y en la última igualdad se
tiene que z satisface la ecuación (9.19).
Esta ecuación integro–diferencial nos servirá como base para el estu-
dio de la existencia y unicidad de solución. A continuación damos una
primera versión de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f (x, y).
Teorema de existencia y unicidad 9.17 Si consideramos sobre nuestra

curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es única, la solución del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y),

z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva)
y viene dada por la expresión

Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx − qdy]+
2 2 C1
(9.21) ZZ
+ f (x, y)dx dy.
D
Nota 9.18 Observemos que z está determinada en P si ella y sus deri-

vadas de primer orden lo están en la curva inicial AB y f lo está en D.
Esta es la razón de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
solución z con respecto a P (ver la figura 41 de la página 596).
Ejercicio 9.6.1 Encontrar la solución de la EDP zxy = x + y, que en x + y = 0

satisface, z = 0 y zx = x.
9.7. Método de las aproximaciones sucesivas 599
9.7. Método de las aproximaciones sucesi-

vas
El objetivo de esta lección es demostrar en primer lugar la existencia

y unicidad de la solución de la EDP hiperbólica (9.19)
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden fijados sobre
una curva estrictamente monótona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el proble-
ma equivalente representado por la ecuación integro–diferencial (9.20) y
demostraremos que la solución existe, es única y depende diferenciable-
mente de los datos fijados.
Sin pérdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuación integral
(9.20) es ZZ
z(x, y) = f (x, y, z, zx , zy )dx dy,
D
puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos consi-
derar la solución (9.21)
Z
u(A) + u(B) 1
ϕ(x, y) = + [pdx − qdy],
2 2 C1
de zxy = 0, que sobre la curva satisface las condiciones fijadas y consi-
derar la solución de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + ϕ, z1 + ϕx , z2 + ϕy ),
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
función v = ϕ + z será solución de (9.19), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres últimas variables uniforme-
mente en las dos primeras, ó lineal en las tres últimas variables, entonces
también lo es g.
Recordemos que D es la región determinada por las rectas paralelas

a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin pérdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo

caracterı́sticas)
u = y(x), u = −x,
ó
v = −y, v = x(y),
sin que el problema se modifique esencialmente, pues
x = y −1 (u) = x(u), y = −v,

0
zx = zu y (x), zy = −zv , zxy = −zuv y 0 (x),
por tanto
zxy = f (x, y, z, zx , zy ) ⇔ zuv = g(u, v, z, zu , zv ),

1
para g(u, v, z, z1 , z2 ) = − 0 f (x(u), −v, z, z1 y 0 [x(u)], −z2 ).
y [x(u)]
9.7.1. Existencia de solución.

La cuestión consiste en fijar un
punto de x + y = 0, que por comodi-
dad será el origen (para ello basta ha-
cer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslación) y demostrar que ba-
jo ciertas condiciones apropiadas pa-
ra g, el lı́mite de la sucesión definida Figura 9.2.
recurrentemente por la fórmula
ZZ
un+1 (x, y) = g(x, y, un , pn , qn )dx dy
D
Z xZ y
(9.22) = g(ξ, η, un , pn , qn )dξ dη
−y −ξ
Zy Z x
= g(ξ, η, un , pn , qn )dξ dη,
−x −η
con u0 = 0 y para
Z y
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) = g(x, η, un , pn , qn )dη,
−x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) = g(ξ, y, un , pn , qn )dη,
−y
las cuales se anulan en x + y = 0, existe y es la solución de nuestro pro-

blema. Tal solución será local, es decir definida en un entorno del punto
considerado, en nuestro caso el origen.
Teorema 9.19 Sea W ⊂ R5 abierto, con 0 ∈ U , y g : W −→ R local-

mente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una solución de
definida en un entorno abierto del 0 ∈ R2 , tal que z = zx = zy = 0, en

los puntos de x + y = 0 en ese abierto.
Demostración. Por ser localmente lipchiciana para cualquier en-

torno acotado
UL = {|x| ≤ L, |y| ≤ L},
del origen de R2 y V entorno compacto del origen de R3 , tales que el
compacto UL × V ⊂ W , existe una constante M tal que
|g(x, y, z, p, q) − g(x, y, z 0 , p0 , q 0 )| ≤ M [|z − z 0 | + |p − p0 | + |q − q 0 |],
para (x, y) ∈ UL y (z, p, q), (z 0 , p0 , q 0 ) ∈ V . Sea |g| ≤ k en UL × V y

consideremos un T > 0 y el conjunto
G = {(x, y) ∈ [−L, L]2 : |x + y| ≤ T },
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un−1 , pn−1 , qn−1 ) ∈ V ,
entonces en (x, y) ∈ G
kT 2
(9.23) |un (x, y)| ≤ , |pn (x, y)| ≤ kT, |qn (x, y)| ≤ kT,
2
por lo que tomando un T > 0 suficientemente pequeño, tendremos que

(un , pn , qn ) también está en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n ∈ N,
(un (x, y), pn (x, y), qn (x, y)) ∈ V,
en todo punto (x, y) ∈ G, en el que además se tiene
|un+1 (x, y) − un (x, y)| ≤
ZZ
≤ |g(ξ, η, un , pn , qn ) − g(ξ, η, un−1 , pn−1 , qn−1 )|dξ dη
D
ZZ
≤M [|un − un−1 | + |pn − pn−1 | + |qn − qn−1 |]dξ dη
D
|pn+1 (x, y) − pn (x, y)| ≤

Z y
≤M [|un − un−1 | + |pn − pn−1 | + |qn − qn−1 |]dη
−x
|qn+1 (x, y) − qn (x, y)| ≤
Z x
≤M [|un − un−1 | + |pn − pn−1 | + |qn − qn−1 |]dξ,
−y
pues el dominio de dependencia de (x, y), D ⊂ G. Ahora consideremos,

para n ≥ 1, las funciones Zn : [−T, T ] → [0, ∞)
Zn (t) = máx [|un (x, y) − un−1 (x, y)|+
x+y=t,(x,y)∈G
+ |pn (x, y) − pn−1 (x, y)| + |qn (x, y) − qn−1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x − y, t = x + y,
para las que se tiene
dv ∧ dt = d(x − y) ∧ d(x + y) = 2dx ∧ dy,
y por tanto (para x + y > 0)
ZZ
[|un −un−1 | + |pn − pn−1 | + |qn − qn−1 |]dx dy ≤
D
Z x+y Z 2x−t
1
≤ Zn (t)dt dv
2 0 t−2y
Z x+y Z x+y
≤ |x + y − t|Zn (t)dt ≤ T Zn (t)dt,
0 0
entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que
|un+1 (x, y) − un (x, y)| + |pn+1 (x, y) − pn (x, y)|+

Z x+y
+ |qn+1 (x, y) − qn (x, y)| ≤ M [2 + T ]Zn (t)dt,
0
y por tanto para |t| ≤ T

Z t Z t
Zn+1 (t) ≤ M (2 + T ) Zn (t)dt = λ Zn (t)dt.
0 0
Ahora como u0 = 0 tendremos p0 = q0 = 0 y por (9.23)
kT 2
Z1 (t) ≤ + kT + kT = µ,
2
que puesta en la fórmula de recurrencia nos acota
Z2 (t) ≤ µλt,
y por inducción
λn tn
Zn+1 (t) ≤ µ ,
n!
con lo cual dada la serie convergente
∞
X λn T n
µ = µ eλT ,
n=0
n!
tendremos a la vez la convergencia uniforme de

∞
X
lı́m un = [un+1 − un ] = u,
n→∞
n=0
X∞
lı́m unx = [pn+1 − pn ] = ux ,
n→∞
n=0
X∞
lı́m uny = [qn+1 − qn ] = uy ,
n→∞
n=0
en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lı́mite bajo el signo

integral en (9.22) y obtener que u es solución de nuestro problema.
Nota 9.20 Observemos que si

g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z + b(x, y)p + c(x, y)q + h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U × R3 y la constante de lipchicianidad M sólo depende de a,
b y c en un compacto de U ⊂ R2 , que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia —D— de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del máximo en
módulo de a, b y c en un compacto K ⊂ U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de |h| en el compacto K tendremos que
k(x + y)2
ZZ
|u1 (x, y)| = |h(x, y)|dx dy ≤ ,
D 2
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)| ≤ |h(x, η)|dη ≤ k|x + y|,
−x
Z x
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)| ≤ |h(ξ, y)|dξ ≤ k|x + y|,
−y
y por tanto si |x + y| ≤ T , para un T > 0 tan grande como queramos,

tendremos que para |t| ≤ T , también se tiene Z1 (t) ≤ µ como en el
caso general y se sigue sin dificultad que la solución u está definida
globalmente en todo U . En definitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.
Teorema de Existencia 9.21 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f está lo-
calmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres últimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la cur-
va existe una solución definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
9.7.2. Unicidad de solución.

Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de
clase 1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.19), entonces para U
un abierto común de definición de ambas funciones, que podemos tomar

de la forma [−L, L]2 y T suficientemente pequeño tendremos que
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) ∈ V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto —con la

notación de la lección— si (x, y) ∈ G
ZZ
|u(x, y) − v(x, y)| ≤ |g(ξ, η, u, ux , uy ) − g(ξ, η, v, vx , vy )|dξ dη
D
ZZ
≤M [|u − v| + |ux − vx | + |uy − vy |]dξ dη
Z yD
|ux (x, y) − vx (x, y)| ≤ M [|u − v| + |ux − vx | + |uy − vy |]dη
−x
Z x
|uy (x, y) − vy (x, y)| ≤ M [|u − v| + |ux − vx | + |uy − vy |]dξ,
−y
de donde se sigue que para
U (t) = máx [|u − v| + |ux − vx | + |uy − vy |,

x+y=t,(x,y)∈G
se tiene para todo |t| ≤ T que

Z t
U (t) ≤ λ U (t)dt,
0
lo cual implica que a partir de un n ∈ N

1
máx U (t) ≤ λ máx U (t) ,
|t|≤1/n |t|≤1/n n
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| ≤ 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 9.22 Si consideramos sobre una curva inicial tres

funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f está localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres últimas
variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto

de la curva existe una única solución definida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales.

Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z1 , z2 ; λ) depende de un
parámetro λ multidimensional, que para un λ0
g(x, y, z, z1 , z2 ; λ) −→ g(x, y, z 0 , z10 , z20 ; λ0 ),
cuando (z, z1 , z2 , λ) −→ (z 0 , z10 , z20 , λ0 ),
que para cada λ está en las condiciones de (9.19) y que |g| ≤ k en
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0; λ0 ), entonces se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 9.23 La solución z de

ZZ
(9.24) z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy ; λ)dx dy,
D
satisface z(x, y; λ) −→ z(x, y; λ0 ), cuando λ → λ0 (lo mismo zx y zy ).
Demostración. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad

y por (9.19), que la solución correspondiente a cada λ —ası́ como sus
derivadas de primer orden— es un lı́mite uniforme de funciones continuas
en λ = λ0 , por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la lección hemos visto que la solución de (9.19) que
satisface las condiciones fijadas sobre la curva, z = u, zx = p y zy = q,
es v = ϕ + z, para
Z
u(A) + u(B) 1
ϕ(x, y) = + [pdx − qdy],
2 2 C1
y z la solución de
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + ϕ, z1 + ϕx , z2 + ϕy ),
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
solución de la ecuación integro–diferencial
ZZ
z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Por tanto para estudiar cómo depende v de las funciones u, p y q,

basta estudiar la dependencia de ϕ y la de z. Para ello consideremos que
u = u(x, y(x); λ), p = p(x, y(x); λ), q = q(x, y(x); λ),
dependen de un parámetro λ y son continuas en λ = λ0 , en el sentido

de que son continuas en los puntos (x, y(x), λ0 ) y por tanto se tiene que
si x → x0 y λ → λ0 , entonces
u(x, y(x); λ) → u(x0 , y(x0 ); λ0 ),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso ϕ depende de λ y es continua en

λ = λ0 y como ϕxy = 0, tendremos que
ϕx (x, y) = ϕx (x, y(x)) = p(x, y(x)),

ϕy (x, y) = ϕy (x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que también ϕx y ϕy dependen de λ continuamente en λ = λ0 .

Como consecuencia también
g(x, y, z, z1 , z2 ; λ) =
= f (x, y, z + ϕ(x, y; λ), z1 + ϕx (x, y; λ), z2 + ϕy (x, y; λ)),
es continua en λ = λ0 . Además si f está acotada en un entorno com-

pacto del (0, 0, u(0, 0; λ0 ), p(0, 0; λ0 ), q(0, 0; λ0 )), entonces g lo está en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0, λ0 ). Si f es una función localmente
lipchiciana en las tres últimas variables, uniformemente en las dos pri-
meras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z1 , z2 ), uniformemente
en (x, y, λ), para los λ de un entorno de λ0 . En estos términos tenemos
Teorema de dependencia continua 9.24 Si consideramos sobre una cur-

va inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compa-
tibilidad, dependen continuamente de un parámetro λ y f es una función
continua, localmente lipchiciana en las tres últimas variables, uniforme-
mente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
parámetro λ0 , existe un entorno del punto, un entorno del parámetro y

una función continua v = ϕ + z definida en su producto, tal que para
cada λ del entorno, v(·; λ) es la solución, del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(·; λ), zx = p(·; λ), zy = q(·; λ), (sobre la curva),
además vx y vy también son continuas en λ.
Demostración. Es consecuencia de que ϕ y z lo son.
Teorema 9.25 Si g(x, y, z, p, q; λ) es de clase 1, entonces la solución de

(9.24) tiene derivada parcial zλ , es continua en λ y es solución de la
EDP lineal de tipo hiperbólico
zλxy = gλ + gz zλ + gp zλx + gq zλy ,
obtenida derivando formalmente (9.24).
Demostración. Consideremos la función, para λ2 6= λ1
z(x, y; λ1 ) − z(x, y; λ2 )
u(x, y; λ1 , λ2 ) = ,
λ1 − λ2
la cual satisface la ecuación integro–diferencial

ZZ
u(x, y; λ1 , λ2 ) = (gλ + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
ZZD
= h(x, y, u, ux , uy ; λ1 , λ2 )dx dy,
D
donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g

están evaluadas en un punto intermedio entre los puntos
P = (ξ, η, z(ξ, η; λ1 ), zx (ξ, η; λ1 ), zy (ξ, η; λ1 ); λ1 ),

Q = (ξ, η, z(ξ, η; λ2 ), zx (ξ, η; λ2 ), zy (ξ, η; λ2 ); λ2 ).
Ahora bien fijado λ1 , h es continua en λ2 , para λ2 = λ1 y aunque

no sabemos que h sea continua en (x, y) sı́ es obviamente lipchiciana en
(u, ux , uy ) y se tiene la acotación en un compacto, por tanto podemos
aplicar el teorema de existencia y para todo λ2 , incluido λ2 = λ1 , hay

solución u. Ahora aplicando (9.23), tendremos que u, y sus derivadas
Z y
ux (x, y; λ1 , λ2 ) = (gλ + gz u + gp ux + gq uy )dy,
−x
(9.25) Z x
uy (x, y; λ1 , λ2 ) = (gλ + gz u + gp ux + gq uy )dx,
−y
son continuas en λ2 = λ1 , por tanto z, zx y zy son derivables respecto

de λ siendo
lı́m u = zλ , lı́m ux = zxλ , lı́m uy = zyλ ,
λ2 →λ1 λ2 →λ1 λ2 →λ1
y haciendo λ2 → λ1 en la ecuación tendremos que

ZZ
zλ (x, y; λ1 ) = (gλ + gz zλ + gp zxλ + gq zyλ )dx dy,
D
y derivando esta ecuación respecto de x e y y haciendo λ2 → λ1 en (9.25)

tendremos que
Z y
zλx (x, y; λ1 ) = (gλ + gz zλ + gp zxλ + gq zyλ )dy = zxλ (x, y; λ1 ),
−x
Z x
zλy (x, y; λ1 ) = (gλ + gz zλ + gp zxλ + gq zyλ )dx = zyλ (x, y; λ1 ),
−y
por lo tanto zλ es la solución de

ZZ
u(x, y; λ1 ) = (gλ + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
D
y como el integrando de esta ecuación es continuo en λ, tendremos que

zλ también lo es y satisface la ecuación del enunciado.
Teorema de dependencia diferenciable 9.26 Si u, p y q, dependen dife-

renciablemente de λ y f es de clase 1, entonces la solución v(·; λ) = ϕ+z
es de clase 1 en λ.
9.7.4. El problema de Goursat.

Otro problema que también se puede resolver por el método de las
aproximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con los valores de z conocidos sobre una curva caracterı́stica, el eje x y

sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),
z(x, 0) = u(x), z(x(y), y) = v(y),
que supondremos pasa por el origen y en él z es continua, u(0) = v(0).

Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plan-
tearlo de forma equivalente observando que si z es solución, entonces
para cada punto (x, y), con x, y ≥ 0, y D el cuadrado de vértices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy ) = zxy dx dy
D
Z yDZ x
= zxy dx dy
0 x(y)
= z(x, y) − z(x, 0) − z(x(y), y) + z(x(y), 0),
(si x(y) < x, en caso contrario cambia algún signo en la expresión) lo

cual equivale a que z sea solución de la ecuación
ZZ
z(x, y) = u(x) + v(y) − u(x(y)) + f (x, y, z, zx , zy ).
D
Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se

demuestra que el siguiente proceso iterativo
z0 (x, y) = u(x) + v(y) − u(x(y)),

ZZ
zm+1 (x, y) = u(x) + v(y) − u(x(y)) + f (x, y, zm , zmx , zmy )dx dy,
D
tiene lı́mite y es la solución (única y que depende continuamente de los

datos iniciales) de nuestro problema.
9.7.5. El problema de valor inicial caracterı́stico.

El mismo proceso demuestra la existencia de solución en el caso dege-
nerado en el que la segunda curva es otra caracterı́stica, en nuestro caso el
eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterı́stico
y puede considerarse también como un caso lı́mite de problema de Cau-
chy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada
por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de zx
9.8. Sistemas hiperbólicos 611
y zy sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constante),

por los valores de z sobre la curva y la propia ecuación (demuéstrelo el
lector).
9.8. Sistemas hiperbólicos
El método de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse también

para demostrar la existencia de solución de un sistema cuasi lineal de
tipo hiperbólico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar
de la forma canónica,
vix + λi viy = ci , (i = 1, . . . , n),

(9.26)
vx + Λvy = c, (en forma matricial),
donde los λi y los ci son función de (x, y, v1 , . . . , vn ); y demostrar la

unicidad cuando fijamos la solución sobre el eje y
vi (0, y) = ϕi (y).
Supongamos que v = (v1 , . . . , vn ) es una solución de (9.26), sa-

tisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterı́stico
∂ ∂
Di = + λi (x, y, v) ,
∂x ∂y
y su grupo uniparamétrico
Xi = (xi , yi ) : Wi ⊂ R × R2 → R2 ,
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) ∈ Wi
x0ip (t) = 1
0
yip (t) = λi [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
lo cual implica que para p = (x, y)
xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y + λi [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
por tanto xi (−x, p) = 0. Además se tiene que
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi ◦ Xip )0 (t),
lo cual implica que
Z t
vi [Xi (t, p)] = vi (p) + ci [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
y en definitiva tomando t = −x, concluimos que las vi y las yi son solu-

ción del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)
Z −x
vi (p) = vi [0, yi (−x, p)] − ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z −x
= ϕi [yi (−x, p)] − ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
Z t
yi (t, p) = y + λi [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,

pues si (vi , yi ) es una solución tendremos que
Xi (t, p) = (t + x, yi (t, p)),
es el grupo uniparamétrico del campo caracterı́stico Di y por tanto
Di vi [Xi (t, p)] = (vi ◦ Xip )0 (t),
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
x = 0, q = Xi (−x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y

Z −x
vi [Xi (x, q)] = vi (q) − ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z −x
= vi (q) − ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z −x
= vi (q) − ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) + ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0
y por tanto
Di vi (p) = Di vi [Xiq (x)] = (vi ◦ Xiq )0 (x) = ci [p, v(p)],
es decir las vi son solución de (9.26) satisfaciendo las condiciones desea-

das.
Veamos por tanto que este sistema en vi , yi tiene solución, para lo cual
haremos uso, como dijimos, del método de las aproximaciones sucesivas.
Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Supondremos
que nuestras funciones ci y λi están definidas en un abierto U ⊂ R2+n ,
en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) ∈ R2+n :
|x| ≤ α, |y| ≤ β, |z1 − ϕ1 (y)| ≤ δ, . . . , |zn − ϕn (y)| ≤ δ},
entorno de la curva
{(0, y, ϕ1 (y), . . . , ϕn (y)) : y ∈ [−β, β]},
del mismo modo supondremos que las ϕi son de clase 1 en un intervalo

abierto que contiene a [−β, β].
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hexágono formado por las rectas
x = α, x = −α, y = ±β ± kx,
donde k ≥ 1 es una constante que acota a los

módulos de las funciones ci , λi y sus primeras de-
rivadas parciales en K y a las ϕi y sus derivadas Figura 9.3.
en [−β, β].
Sobrentenderemos el ı́ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodi-

dad λ = λi , c = ci y ϕ = ϕi .
Consideremos las sucesiones de funciones, vm e ym , (aunque real-
mente es una para cada i, vm = vim , ym = yim y en forma vectorial
escribiremos vm = (v1m , . . . , vnm )), definidas de forma recurrente por
las fórmulas, para p = (x, y) ∈ G
Xm (t, p) = (t + x, ym (t, p)),

Z −x
vm+1 (p) = ϕ[ym (−x, p)] − c[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
Z t
ym+1 (t, p) = y + λ[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
con los valores iniciales
v0 (p) = ϕ(y), y0 (t, p) = y,
en tales condiciones se tiene que si elegimos α suficientemente pequeño,

entonces esta sucesión está bien definida.
Lema 9.27 Para un α suficientemente pequeño se verifica que si m ∈ N

es tal que para todo j ≤ m, para cualquier p = (x, y) ∈ G y para todo s
entre 0 y −x,
(Xj (s, p), vj [Xj (s, p)]) ∈ K,
entonces lo mismo también es cierto para j = m + 1.
Demostración. En primer lugar la curva
Xm+1 (s, p) = (s + x, ym+1 (s, p)),
que para s = 0 pasa por p y para s = −x

pasa por un punto del eje x = 0, está, en-
tre estos valores, enteramente en G, pues
su pendiente en módulo |∂ym+1 (s, p)/∂t|
está acotada por k. Ahora bien por otra
parte si tomamos α suficientemente pe-
queña tendremos que también para todo
s entre 0 y −x
(Xm+1 (s, p), vm+1 (Xm+1 (s, p))) ∈ K, Figura 9.4.

pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de vm+1 ),

si (x0 , y 0 ) = p0 = Xm+1 (s, p) ∈ G entonces
|vm+1 (x0 , y 0 ) − ϕ(y 0 )| = |ϕ[ym (−x0 , p0 )] − ϕ(y 0 )−

Z −x0
− c[s + x0 , ym (s, p0 ), vm (s + x0 , ym (s, p0 ))]ds|
0
≤ |ϕ[ym (−x0 , p0 )] − ϕ(y 0 )| + αk
≤ k|ym (−x0 , p0 )] − y 0 | + αk
≤ k 2 α + αk ≤ δ.
Observemos que la hipótesis del lema anterior es válida para m = 0,

por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesión está bien definida
para
δ
α≤ .
k(1 + k)
Lema 9.28 Para un α suficientemente pequeño se tiene que para todo

m ∈ N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y 0 ) ∈ G
|vi,m (x, y) − vi,m (x, y 0 )| ≤ 3k|y − y 0 |.
Demostración. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos

que
Z −x n
X
vm+1y (x, y) = ϕ0 ymy − [cy ymy + czi vimy ymy ]ds,
0 i=1
Z t n
X
ym+1y (t, p) = 1 + [λy ymy + λzi vimy ymy ]ds,
0 i=1
y si llamamos
δm = máx{|vimy (x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) ∈ G},

m = máx{|yimy (t, x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) ∈ G, t entre 0 y −x},
tendremos que
δm+1 ≤ km + α(km + nkδm m ),

m+1 ≤ 1 + α(km + nkδm m ),
siendo por otra parte δ0 ≤ k y 0 = 1, de donde se sigue por inducción

que tomando
1
α≤ ,
2k + 6nk 2
se tiene que para todo m
δm ≤ 3k, m ≤ 2,
puesto que
δm+1 ≤ km + α(km + nkδm m ),

≤ k2 + α(k2 + nk3k2) ≤ 2k + 1 ≤ 3k,
m+1 ≤ 1 + α(2k + 6nk 2 ) ≤ 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) − vi,m (x, y 0 )| ≤ 3k|y − y 0 |.
Como consecuencia —recordando todas las derivadas que acota k—,

se tiene que en p = (x, y) ∈ G
Z −x
|vm+1 − vm | ≤ k|ym − ym−1 | + k [|ym − ym−1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] − vi,m−1 [s + x, ym−1 (s, p)|]ds
i=1
Z −x
≤ k|ym − ym−1 | + k [|ym − ym−1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] − vi,m−1 [s + x, ym (s, p)]|+
i=1
+|vi,m−1 [s + x, ym (s, p)] − vi,m−1 [s + x, ym−1 (s, p)|]ds
Z −x
≤ k|ym − ym−1 | + k [(1 + 3nk)|ym − ym−1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] − vi,m−1 [s + x, ym (s, p)]|]ds
i=1
del mismo modo tenemos que en el dominio de las ym

Z t
|ym+1 − ym | ≤ k [(1 + 3nk)|ym − ym−1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] − vi,m−1 [s + x, ym (s, p)]|]ds,
i=1
y si consideramos
µm = máx |vi,m − vi,m−1 |, νm = máx |yi,m − yi,m−1 |,
tendremos que
µm+1 ≤ kνm + αk[(1 + 3nk)νm + nµm ],

νm+1 ≤ αk[(1 + 3nk)νm + nµm ].
Ahora bien µ1 ≤ αk y ν1 ≤ αk, y se sigue por inducción que si

elegimos α suficientemente pequeño se tiene
√ √ √
µm ≤ (2nk α)m , νm ≤ (2nk α)m α,
pues
√ √ √ √
µm+1 ≤ k(2nk α)m α + αk[(1 + 3nk)(2nk α)m α+
√
+ n(2nk α)m ]
√ √
≤ (2n)m (k α)m+1 [1 + α(1 + 3nk) + n α]
√ √
≤ (2nk α)m+1 , (si 1 + α(1 + 3nk) + n α ≤ 2n),
√ √ √
νm+1 ≤ αk[(1 + 3nk)(2nk α)m α + n(2nk α)m ]
√ √
≤ (2n)m (k α)m+1 [α(1 + 3nk) + n α]
√ √ √
= (2n)m (k α)m+1 α[ α(1 + 3nk) + n]
√ √ √ n
≤ (2nk α)m+1 α, (si α ≤ ).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para α > 0 satisfaciendo
δ 1 √
α≤ , α≤ , 2nk α < 1,
k(1 + k) 2k + 6nk 2
√ √ n
1 + α(1 + 3nk) + n α ≤ 2n, α≤ ,
1 + 3nk
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n

sucesiones
∞
X
lı́m vi,m = vi,0 + (vi,m − vi,m−1 ),
m=1
X∞
lı́m yi,m = yi,0 + (yi,m − yi,m−1 ),
m=1
a la solución vi , yi de nuestro problema, pues los términos de ambas series

están mayorados por los de la serie convergente
∞ √
X √ m 2nk α
(2nk α) = √ .
m=1
1 − 2nk α
Argumentos en la misma lı́nea demuestran que esta es única y que

depende continuamente de los datos iniciales. En definitiva tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 9.29 El sistema
vix + λi viy = ci , (i = 1, . . . , n),
con las λi y ci funciones de (x, y, v1 , . . . , vn ) de clase 1, con las condi-

ciones
vi (0, y) = ϕi (y)
siendo las ϕi de clase 1 en un entorno del origen, tiene una solución local,
definida en un entorno del origen, que es única y depende continuamente
de las condiciones iniciales.
9.9. La función de Riemann–Green 619
9.9. La función de Riemann–Green
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto.

Definición. A todo ODL P en un abierto U ⊂ Rn , le corresponde un
único ODL P ∗ , llamado el adjunto de P , satisfaciendo la siguiente pro-
piedad: para cualesquiera funciones z, v ∈ C ∞ (U ), de soporte compacto
Z Z
vP (z)dx1 · · · dxn = zP ∗ (v)dx1 · · · dxn .
U U
En primer lugar tenemos que de existir es único, pues si hubiera dos

bastarı́a considerar su diferencia, llamémosla L y para la función z =
L(v) se tendrı́a que
Z
L2 (v)dx1 · · · dxn = 0 ⇒ L(v) = 0,
U
y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) sólo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, también P + Q y vale
(P + Q)∗ = P ∗ + Q∗ .
2.- Si P y Q tienen adjuntos también P ◦ Q y vale
(P ◦ Q)∗ = Q∗ ◦ P ∗ ,
pues
Z Z
v[P ◦ Q](z)dx1 · · · dxn = v[P [Q(z)]dx1 · · · dxn
U
ZU
= Q(z)P ∗ (v)dx1 · · · dxn
ZU
= zQ∗ [P ∗ (v)]dx1 · · · dxn .
U
3.- Para P = f ∈ O0 (U ) es obvio que existe el adjunto y es él mismo

P ∗ = f.
4.- Por último las derivadas parciales también tienen adjuntos y valen
∗
∂ ∂
=− ,
∂xi ∂xi
para verlo consideremos z y v y el compacto K unión de sus sopor-
tes, ahora extendiéndolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a1 , b1 ) × · · · × (an , bn ),
que contenga a K tendremos que
Z Z
∂z ∂z
v dx1 · · · dxn = v dx1 · · · dxn
U ∂xi ∂xi
ZR Z
∂(zv) ∂v
= dx1 · · · dxn − z dx1 · · · dxn
R ∂x i R ∂xi
Z b1 Z bn
∂(zv)
= ··· dx1 · · · dxn −
a1 an ∂xi
Z
∂v
− z dx1 · · · dxn
∂xi
Z U
∂v
=− z dx1 · · · dxn ,
U ∂x i
pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma

(x1 , . . . , ai , . . . , xn ), (x1 , . . . , bi , . . . , xn ).
Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,
P ∈ Om (U ) X
P = fα Dα ,
|α|≤m
∗
tiene adjunto P ∈ Om (U ), que vale
∗ ∗
X X
P∗ = [fα Dα ] = [Dα ] ◦ fα
|α|≤m |α|≤m
X
|α| α
= (−1) D ◦ fα ,
|α|≤m
y de la definición se sigue que (P ∗ )∗ = P .

Definición. Diremos que un operador es autoadjunto si P ∗ = P .
9.9.2. ODL adjuntos en el plano.

Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +e +f + g,
en cuyo caso su adjunto es
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P∗ = ◦a+2 ◦b+ ◦c− ◦e− ◦ f + g,
y por tanto para cada función v
P ∗ (v) = (va)xx + 2(vb)xy + (vc)yy − (ve)x − (vf )y + gv
= avxx + 2bvxy + cvyy + (2ax + 2by − e)vx +
+ (2bx + 2cy − f )vy + (axx + 2bxy + cyy − ex − fy + g)v.
Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y sólo si e = ax + by y

f = bx + cy .
Para cualesquiera funciones u y w se tiene que

uwxx − uxx w = (uwx )x − (ux w)x ,
uwxy − uxy w = (uwx )y − (uy w)x = (uwy )x − (ux w)y ,
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que
vP (z) − zP ∗ (v) = vazxx − z(va)xx + vbzxy − z(vb)xy +
+ vbzyx − z(vb)xy + vczyy − z(vc)yy +
+ vezx + z(ve)x + vf zy + z(vf )y
= (vazx )x − ((va)x z)x + (vbzx )y − ((vb)y z)x +
+ (vbzy )x − ((vb)x z)y + (vczy )y −
− ((vc)y z)y + (vez)x + (vf z)y
= div D,
para el campo tangente
∂
D = (vazx − (va)x z − (vb)y z + vbzy + vez) +
∂x
∂
+ (vbzx − (vb)x z + vczy − (vc)y z + vf z) .
∂y
9.9.3. El método de Riemann.

Con este tı́tulo entendemos el método que el propio Riemann desa-
rrolló para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperbólico, y en el que hacı́a uso de una solución particular, para la
ecuación adjunta de la original, de un problema de valor inicial carac-
terı́stico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los términos de la
lección 9.6, para una ecuación
zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P (z) = h, con P un ODL de tipo hiperbólico, (que ya
hemos reducido a forma canónica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamen-
te decreciente (ó creciente), y = y(x). En tal caso tendremos —en los
términos de la lección 9.6—, que para un punto (x1 , y1 ) cualquiera y D
su dominio de dependencia
(9.27)
ZZ ZZ
[vP (z) − zP ∗ (v)]dx dy = div D dx ∧ dy
D D
Z Z
= iD (dx ∧ dy) = [Dx dy − Dy dx]
C C
Z
1 1
= vzy + vez − vy z dy−
C 2 2

1 1
− vzx − vx z + vf z dx
2 2
Z Z
1 1
=− ωz,v + vzy + vez − vy z dy−
C1 C2 2 2
Z
1 1
− vzx − vx z + vf z dx
C3 2 2
Z Z Z
1
=− ωz,v + (vz)y dy + (ve − vy )z dy−
C1 C2 2 C2
Z Z
1
− (vz)x dx + (vx − vf )z dx
2
Z C3 Z C3
Z
=− ωz,v + (ve − vy )z dy + (vx − vf )z dx+
C1 C2 C3
1
+ [v(x1 , y1 ) · z(x1 , y1 ) − v(x1 , y(x1 )) · z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) · z(x1 , y1 ) − v(x(y1 ), y1 ) · z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) · z(x1 , y1 )−
1
− [v(x1 , y(x1 )) · z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) · z(x(y1 ), y1 )]−
2
Z Z y1 Z x1
− ωz,v + (ve − vy )z dy + (vf − vx )z dx,
C1 y(x1 ) x(y1 )
para la 1–forma

1 1 1 1
ωz,v = vzx − vx z + vf z dx − vzy + vez − vy z dy.
2 2 2 2
Debemos decir que nuestros cálculos han sido desarrollados supo-

niendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso con-
trario hay que cambiar algunos signos (hágalo el lector como ejercicio).
Nuestra intención es seleccionar, para cada punto (x1 , y1 ), una fun-
ción v de tal manera que la ecuación anterior nos ofrezca la solución
de nuestro problema de Cauchy P (z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u, zx = p, zy = q.
Una buena candidata, con intención de que desaparezca la z en la

primera integral, es una que verifique la ecuación
(9.28) P ∗ (v) = 0,
y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caracterı́sticas

C2 ⊂ {x = x1 } y C3 ⊂ {y = y1 }, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo
vy = ve, en el eje x = x1 ,
vx = vf, en el eje y = y1 ,
y por tanto estando determinadas sobre las curvas caracterı́sticas por

las expresiones (donde hemos fijado para mayor comodidad la condición
inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z y
v(x1 , y) = exp e(x1 , t) dt ,
y
(9.29) Z 1x
v(x, y1 ) = exp f (t, y1 ) dt ,
x1
ahora bien (9.28) y (9.29) definen un problema de valor inicial carac-

terı́stico (ver la lección 7), el cual posee una única solución v que, al
depender de (x1 , y1 ), escribiremos de la forma
R(x, y; x1 , y1 ) = v(x, y),
(observemos que esta función sólo depende del operador P y no de la

curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Definición. A esta función, R(x, y; x1 , y1 ), la llamaremos función de
Riemann–Green asociada a nuestro operador P original.
Solución al problema de Cauchy. Con esta función tenemos que (9.27)
nos permite expresar la solución de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
(9.30)
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) · z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) · z(x(y1 ), y1 )+
Z2 ZZ
+ ωz(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) + R(x, y; x1 , y1 ) · h(x, y)dx dy
C1 D
1
= R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) · z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) · z(x(y1 ), y1 )+
Z2
1 1
+ Rp − Rx u + f Ru dx−
C1 2 2

1 1
− Rq + eRu − Ry u dy +
2 2
ZZ
+ R(x, y; x1 , y1 ) · h(x, y)dx dy,
D
y en el caso de que la curva sea creciente
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) · z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) · z(x(y1 ), y1 )+
Z 2
1 1 1 1
+ Rq + eRu − Ry u dy − Rp − Rx u + f Ru dx −
C1 2 2 2 2
ZZ
− R(x, y; x1 , y1 ) · h(x, y)dx dy,
D
(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es

la solución a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).
Solución al problema de valor inicial caracterı́stico. Si lo que quere-

mos es resolver un problema de valor inicial caracterı́stico, la función
de Riemann–Green también sirve para encontrar la solución, pues en el
desarrollo de (9.27) (y en el de (9.30)), no hemos utilizado el que C1 sea
una curva especial. Si ahora consideramos que la curva C1 está formada
por las dos caracterı́sticas que pasan por un punto (x0 , y0 ), de tal modo
que D es el rectángulo —ver la figura 9.5— de vértices (x0 , y0 ), (x0 , y1 ),
(x1 , y0 ) y (x1 , y1 ), tendremos (siguiendo (9.30)), la representación
R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y1 )

z(x1 , y1 ) = +
Z y1 2
1 1
+ Rzy + Rez − Ry z dy+
y0 2 2
Z x1 ZZ
1 1
+ Rzx − Rx z + Rf z dx + Rh dx dy =
x0 2 2 D
1
= [R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y1 )]
2 Z y1
1
+ (Rz)y + Rez − Ry z dy+
y0 2
Z x1 ZZ
1
+ (Rz)x − Rx z + Rf z dx + Rh dξ dη =
x0 2 D
= R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y1 )−

−R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y0 )+
Z y1 Z x1 ZZ
+ (Re − Ry )z dy + (Rf − Rx )z dx + Rh dξ dη,
y0 x0 D
que nos determina la solución del proble-

ma de valor inicial caracterı́stico de nues-
tra ecuación P (z) = h, conocida z sobre
las caracterı́sticas pasando por el punto
(x0 , y0 ). Como antes queda como ejerci-
cio para el lector comprobar que efectiva-
mente es la solución a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la última igual-
dad, podemos expresar también la so-
Figura 9.5.
lución de la siguiente forma que nos
será útil en el siguiente resultado
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y1 )−

− R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y0 )+
Z y1
+ (Rez − (Rz)y + Rzy ) dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (Rf z − (Rz)x + Rzx ) dx + Rh dx dy
x0 D
Z y1
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy.
x0 D
Teorema 9.30 Si llamamos R∗ a la función de Riemann–Green asociada

a P ∗ , se tiene que
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R∗ (x1 , y1 ; x0 , y0 ),
en particular si P = P ∗ , es decir es autoadjunta,
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).
Demostración. Para cada (x0 , y0 ), la función
z(x, y) = R∗ (x, y; x0 , y0 ),
es la que satisface las condiciones
P (z) = 0, z(x0 , y0 ) = 1,
zy = −ez, en x = x0 zx = −f z, en y = y0
y por las igualdades desarrolladas en el párrafo anterior se tiene que

Z y1
z(x1 , y1 ) = R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) · z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy
x0 D
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ).
Ejercicio 9.9.2 Encontrar la función de Riemann–Green para el ODL P (z) =

zxy .
Dado un ODL P y una función invertible φ, definimos el ODL

[P, φ] 1
Q=P + = ◦ P ◦ φ,
φ φ
que es el único que satisface
φ ◦ Q = P ◦ φ,
y cuyo adjunto vale

1
Q∗ = φ ◦ P ∗ ◦ .
φ
Proposición 9.31 En los términos anteriores si
P (z) = zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z,
entonces

φy φx
Q(z) = zxy + + e zx + + f zy +
φ φ

φxy φy φx
+ + f+ e + g z,
φ φ φ
y si RP (x, y; x1 , y1 ) es la función de Riemann–Green asociada a P , la

de Q es
φ(x, y)
RQ (x, y; x1 , y1 ) = RP (x, y; x1 , y1 ).
φ(x1 , y1 )
Demostración. Por una parte se tiene que
1 1
Q(z) = · P (zφ) = [(zφ)xy + e(zφ)x + f (zφ)y + gzφ]
φ φ

φy φx
= zxy + + e zx + + f zy +
φ φ

φxy φy φx
+ + f+ e + g z,
φ φ φ
y por otra fijando el punto (x1 , y1 ) y llamando
u(x, y) = RP (x, y; x1 , y1 ), v(x, y) = RQ (x, y; x1 , y1 ),
tendremos que
u
v(x1 , y1 ) = 1, Q∗ [v] = φ · P ∗ [ ] = 0,
φ(x1 , y1 )
φy (x1 , y) φ(x1 , y)
vy (x1 , y) = u(x1 , y) + uy (x1 , y)
φ(x1 , y1 ) φ(x1 , y1 )
φy (x1 , y) φ(x1 , y)
= v(x1 , y) + e(x1 , y)u(x1 , y)
φ(x1 , y) φ(x1 , y1 )

φy (x1 , y)
= + e v(x1 , y)
φ(x1 , y)

φx (x, y1 )
vx (x, y1 ) = + f v(x, y1 ).
φ(x, y1 )
Nota 9.32 Observemos que dado P , como en el enunciado, existe una

función φ para la que Q es autoadjunto si y sólo si
φy φx
+e= +f =0 ⇔ e = −(log φ)y , f = −(log φ)x
φ φ
⇔ ex = fy .
Ejercicio 9.9.3 Calcular la función de Riemann–Green del ODL

zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la función de Riemann–Green del ODL
2
P (z) = zxy − z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x − x1 )(y − y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el método de Riemann que la solución de P (z) = 0,

que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x − y)(x + y)2 .
4
Ejercicio 9.9.5 Encontrar la función de Riemann–Green del ODL
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
y demostrar, utilizando el método de Riemann, que la solución de Q(z) = 0,

que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 − 3x2 y + 3xy 2 − y 3 .
Ejercicio 9.3.1.- Demostrar que
X m! α X m! α
(x1 + · · · + xn )m = x1 1 · · · xα n
n = x ,
α! α!
|α|=m |α|=m
y que para todo multi–ı́ndice α,
α! ≤ |α|! ≤ n|α| α!.

Solución. Por inducción en m ∈ N tenemos que

 
X m! α
m+1 1 αn 
(x1 + · · · + xn ) =  x · · · xn (x1 + · · · + xn )
α! 1
|α|=m
X m! α +1 X m! α
= x 1 · · · xα
n + ··· +
n x 1 · · · xα
n
n +1
α! 1 α! 1
|α|=m |α|=m
X m!(α1 + 1) α +1
= x 1 · · · xα
n + ···+
n
α!(α1 + 1) 1
|α|=m
X m!(αn + 1) α
+ x 1 · · · xα
n
n +1
α!(αn + 1) 1
|α|=m
X m!α1 α X m!αn α
= x + ··· + x =
α! α!
|α|=m+1 |α|=m+1
α1 ≥1 αn ≥1
X m!α1 α X m!αn α X (m + 1)! α

= x + ··· + x = x .
α! α! α!
|α|=m+1 |α|=m+1 |α|=m+1
La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y

luego por inducción. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
xi = 1.
Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x ∈ (−1, 1), y k ∈ N, la serie
∞
X n!
xn−k ,
(n − k)!
n=k
converge absolutamente a k!/(1 − x)1+k .

Solución. En primer lugar la serie
∞ ∞
X n! X (n + k)! n
xn−k = x ,
n=k
(n − k)! n=0
n!
converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto

abierto, pues su radio de convergencia es R ≥ 1,
p √ √
lı́m sup n (n + k) · · · (n + 1) ≤ lı́m sup n n + k · · · lı́m sup n n + 1 = 1,
n→∞ n→∞ n→∞
√
n
pues si llamamos n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn → 0, ya que
n(n − 1) 2
n + k = (1 + cn )n > cn .
2
Ahora el resultado se demuestra por inducción aplicando el Teorema de Abel pues
∞ ∞ ∞
d X (n + k)! n X (n + k)! n−1 X (n + k + 1)! n
x = nx = x .
dx n=0 n! n=0
n! n=0
n!
Ejercicio 9.3.3.- Demostrar que si x ∈ Rn , con |xi | < 1, entonces la serie

P α
α x converge absolutamente a
1
.
(1 − x)1
Solución.
 
n ∞
X Y X α 1 1
xα =  xi i  = = .
α i=1 αi =0
(1 − x1 ) · · · (1 − xn ) (1 − x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x ∈ Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la
serie
X |α|! α
x ,
α
α!
1
.
1 − (x1 + · · · + xn )
Solución.
X |α|! ∞ X ∞
X |α|! α X
xα = x = (x1 + · · · + xn )j
α
α! j=0
α! j=0
|α|=j
1
= .
1 − (x1 + · · · + xn )
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x ∈ Rn , con |xi | < 1, y β ∈ Nn , entonces
la serie
X α!
xα−β ,
(α − β)!
α≥β
β!
.
(1 − x)1+β
Solución. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X α! X (α + β)!
xα−β = xα
α≥β
(α − β)! α≥0
α!
 
n ∞
Y X (αi + βi )! αi 
=  xi
i=1 α =0
αi !
i
n
Y βi !
=
i=1
(1 − xi )1+βi
β!
= .
(1 − x)1+β
Observemos que el resultado también puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)

y el ejercicio (9.3.3) de la forma
!
X α! X X
xα−β = D β xα = D β xα
α≥β
(α − β)! α α
1 β!
= Dβ = ,
(1 − x)1 (1 − x)1+β
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x ∈ Rn , con |xi | < 1, y β ∈ Nn , entonces
P
la serie
X |α|!
xα−β ,
(α − β)!
α≥β
|β|!
.
(1 − x1 − · · · − xn )1+|β|
Solución. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X |α|! X |α + β|!
|xα−β | = |xα |
α≥β
(α − β)! α≥0
α!
∞ X
X (j + |β|)! α
= |x |
j=0
α!
|α|=j
∞
X (j + |β|)! X j! α
= |x |
j=0
j! α!
|α|=j
∞
X (j + |β|)!
= (|x1 | + · · · + |xn |)j
j=0
j!
|β|!
= ,
(1 − |x1 | − · · · − |xn |)1+|β|
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
módulos.
Observemos no obstante que también pudimos resolverlo del modo siguiente
X |α|! X |α|!
xα−β = D β xα
α≥β
(α − β)! α≥0
α!
 
X |α|!
β α
=D x
α≥0
α!
1
= Dβ
1 − (x1 + · · · + xn )
|β|!
= ,
(1 − x1 − · · · − xn )1+|β|
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con α ≤ α0 )
∞
X (j + |β|)!
|s0α (x) − sα (x)| ≤ (|x1 | + · · · + |xn |)j
j!
j=|α|
∞
X (j + |β|)! j
≤ r ,
j!
j=|α|
se hace tan pequeña como queramos haciendo α tan grande como queramos y donde
r es el máximo de |x1 | + · · · + |xn | en el compacto.
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g ∈ C ∞ ((a, b)), para [0, 1] ⊂ (a, b) ⊂ R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 − t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f ∈ C ∞ (U ), con U ⊂ Rn abierto, entonces

X n! α
g (n (t) = D f (tz + y)z α ,
α!
|α|=n
Ind. Por inducción en n. (a) Derı́vese (1 − t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e intégrese entre
0 y 1.
Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analı́tica real en un punto si y sólo si

lo es en un entorno del punto.
Solución. Por los teoremas (9.6) y (9.7).
Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la función

Mr
ϕ(y) = ,
r − (y1 + · · · + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
Dα ϕ(0) = M |α|!r−|α| ,
P
y es analı́tica en { |yi | < r}.
Solución. Consideremos la función
1
h(y) = ,
1 − (y1 + · · · + ym )
para la que se demuestra fácilmente por inducción que
|α|!
Dα h(y) = ,
(1 − y1 − · · · − ym )1+|α|
y el resultado se sigue de que
x
ϕ(y) = M h .
r
cα xα analı́tica en 0,
P
Ejercicio 9.5.1.- Sabiendo que para una función f =
β P α P β α
es D ( cα x ) = D (cα x ), demostrar que existen constantes M, r > 0
tales que
|Dα f (0)| ≤ |α|!M r−|α| .
cα xα es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
P
Solución. f =
la hipótesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, Dα f (0) =P
α!cα , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente pequeño tendremos x ∈ U y |cα |r|α| < ∞, por tanto
para todos los α salvo para los de un conjunto A finito tendremos |cα |r|α| ≤ 1, ahora
basta considerar máx{1, |cα |r|α| : α ∈ A} = M y como α! ≤ |α|!,
|Dα f (0)| = α!|cα | ≤ |α|!M r−|α| .
Ejercicio 9.9.3.- Calcular la función de Riemann–Green del ODL
zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
Solución. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la función
φ(x, y) = x + y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la función de Riemann–
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es
x+y
RQ (x, y; x1 , y1 ) = .
x1 + y1
Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la función de Riemann–Green del ODL
2
P (z) = zxy − z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x − x1 )(y − y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el método de Riemann que la solución de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x − y)(x + y)2 .
4
Solución. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en

y = y1 , y por otra P ∗ (R) = P (R) = 0. Ahora bien
0 = z(x, x) ⇒ zx (x, x) + zy (x, x) = 0,

lo cual implica que p = x2 y q = −x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente
tendremos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy − Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )x2 dx
y1
Z x1 (x + y1 )(x1 + x) + (x − x1 )(x − y1 ) 2
= x dx
y1 2x(x1 + y1 )
Z x1
(x2 + y1 x1 )x
= dx
y1 (x1 + y1 )
4
y4 x2 y2

1 x1
= − 1 + y1 x1 ( 1 − 1 )
x1 + y1 4 4 2 2
1
= [x − y1 + 2y1 x1 (x1 − y12 )]
4 4 2
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x2 − y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x1 − y1 )(x1 + y1 )2 .
4
Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la función de Riemann–Green del ODL
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
y demostrar, utilizando el método de Riemann, que la solución de Q(z) = 0,

que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 − 3x2 y + 3xy 2 − y 3 .
Solución. Utilizando el último resultado vemos que para el operador P del

ejercicio anterior y para φ = (x + y)2 se tiene que φ ◦ Q = P ◦ φ, pues para
P (z) = zxy + ezx + f zy + gz, tenemos que
φy 2
e=0 ⇒ +e= ,
φ x+y
φx 2
f =0 ⇒ +f = ,
φ x+y
2 φxy φy φx
g=− ⇒ + f+ e + g = 0,
(x + y)2 φ φ φ
por tanto la función de Riemann–Green de Q es
φ(x, y) (x + y1 )(x1 + y) + (x − x1 )(y − y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) =
φ(x1 , y1 ) (x + y)(x1 + y1 )
(x + y)
= [(x + y1 )(x1 + y) + (x − x1 )(y − y1 )].
(x1 + y1 )3
Ahora p = 3x2 y q = −3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendre-
mos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy − Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
y1
Z x1 2x
= [(x + y1 )(x + x1 ) + (x − x1 )(x − y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
y1
Z x1
6
= 3
x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
(x1 + y1 ) y1
6
y6
4
y4

12 x1 x1
= 3
− 1 + x1 y1 − 1
(x1 + y1 ) 6 6 4 4
= 2x31 − 3x21 y1 + 3x1 y12 − 2y13 .
Cartan, H.: “Teorı́a elemental de las funciones analı́ticas de una y varias variables
complejas”. Ed. Selecciones Cientı́ficas, 1968.
Copson, E.T.: “Partial Differential Equations”. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: “Methods of Mathematical Phisics”. Vol.II, J. Wi-
lley, 1962.
John, F. : “Partial Differential Equations”. Springer–Verlag, 1982.
Muñoz, J.: “Funciones analı́ticas de una variable”. (Apuntes de sus clases).
Spivak, M.: “Differential Geometry”. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: “Equations of Mathematical Phisics”. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: “Introduction to Partial Differential
Equations with Applications”. Dover, 1986.
La versión inicial del Teorema de Cauchy–Kowalewski , se debe al

francés Augustin–Louis Cauchy (1789–1857), el cual inició la teorı́a
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Ko-
walewski (1850–1891), bajo la guı́a de Karl Weierstrass (1815–
1897), dió una demostración de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que sólo hay una solución analı́tica
para un problema de Cauchy analı́tico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver Courant–Hilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en la
p. 67 del libro de Spivak , se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u1x = u1y + u2y

u2x = au1y + u2y + f (x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solución a menos que f sea

analı́tica (observemos que los autovalores de la matriz asociada satisfacen
(1 − λ)2 = a). Además también hay ejemplos, con coeficientes analı́ticos,
en los que las condiciones iniciales deben ser analı́ticas, si no no hay
solución. Por lo tanto el Teorema de Cauchy–Kowalewski , en general es
un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede debilitar.
Las definiciones que se dan de operador adjunto de un ODL P , en

libros como el Copson, p.77 ó en el Garabedian, p.128, inducen a confu-
sión, pues definen P ∗ como aquel para el que
vP (z) − zP ∗ (v),
es la divergencia de un campo D, siendo ası́ que toda función es una

divergencia, además de una infinidad de formas. Da la sensación de que
estos autores han tenido como referencia el libro de Courant–Hilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma definición, pero no es
igual, pues en este libro se especifica, en primer lugar, qué proceso se
debe seguir para la obtención de esa divergencia —una integración por
partes—, y en segundo lugar se describe cómo el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su definición sı́ sea rigurosa.
La teorı́a moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de ti-
po hiperbólico, fue iniciada por el alemán Georg Friedrich Bern-
hard Riemann (1826–1866), con la representación de la solución de un
problema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repre-
sentación que ahora llamamos el método de Riemann aparece (ver
Courant–Hilbert, p.449 ó Copson, p.78), como apéndice en su memoria
de 1860,
Riemann, G.F.B.: “Über die Fortpflanzung ebener Luftwellen von endlicher Schwin-
gungsweite”. Abhandl. Königl. Ges. Wiss. Göttingen, Vol. 8 (1860). Reimpreso en
la Ed. Dover “Gesammelte Mathematische Werke”, New York, 1953, pp. 156–178.
en el que, según leemos en la p.449 del Courant–Hilbert, no da una de-
mostración general de existencia, sino una construcción de la solución de
ejemplos explı́citos que resuelve. Su fórmula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, según el cual la solución
z, de P (z) = f , se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, según demostró el húngaro Frigyes
Riesz (1880–1956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general Z
z(p) = A(q, p)f (q)dq.
D
————— Fin del TEMA IX —————

Tema 10
La Ecuación de Laplace
10.1. Funciones armónicas
Definición. El operador de LaPlace en U ⊂ Rn se define como el

ODL de segundo orden
∂2 ∂2 ∂2
∆= + + · · · + .
∂x21 ∂x22 ∂x2n
Las ecuaciones de ondas y del calor se expresan en términos del

operador de Laplace, respectivamente de la forma
a2 ∆u = utt , K∆u = ut .
Definición. Llamamos Ecuación de LaPlace a
∆u = 0,
y funciones armónicas a las funciones u ∈ C 2 (U ), que son solución de la

ecuación de Laplace.
639
640 Tema 10. La Ecuación de Laplace
Observemos que en el caso de la recta una función es armónica si y

sólo si es afı́n
u00 = 0 ⇔ u(x) = ax + b,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(α, β), es el valor medio de u en los extremos del intervalo

α+β u(α) + u(β)
u = ,
2 2
esta es una propiedad general, que demostró Gauss, de las funciones

armónicas: “El valor de una función armónica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la superficie de la esfera”, que
veremos en (10.27), pág.690.
P
Nota 10.1 Recordemos que si tenemos la métrica g = dxi ⊗ dxi ,
entonces ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn es la n–forma de volumen, la divergencia
de un campo D es la función que satisface
(div D)ω = DL ω = d(iD ω),
y el gradiente de una función f es el campo que corresponde a la 1–forma

df por el isomorfismo
D(U ) −→ Ω(U ), D −→ iD g, iD g(E) = D · E.
Ejercicio 10.1.1 Demostrar que ∆u = div(grad u).
Ejercicio 10.1.2 Demostrar que son armónicas las funciones de Rn

X
aj xj + a,
xi xj , (para i 6= j)
x2i − x2j ,
y caracterizar los polinomios homogéneos de segundo orden del plano que sean
funciones armónicas.
Ejercicio 10.1.3 Demostrar que son armónicas las funciones de Rn − {0}
log[x2i + x2j ], (para i 6= j),

1
q
, para r = x21 + · · · + x2n .
rn−2
10.2. Funciones armónicas en el plano 641
n
Ejemplo 10.1.1 Veamos enpR P qué funciones u = f (r), dependientes
sólo de la distancia r = x2i al origen, son armónicas. Para ello
consideremos un sistema de coordenadas (r, ϕi , . . .), en el que
∂2 ∂ ∂2 n−1 ∂
∆=a + b + P = + + P,
∂r2 ∂r ∂r2 r ∂r
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
términos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada ϕi ,
pues
X
∆(r2 ) = ∆(x2i ) = 2n,
n−1
b = ∆(r) = ,
r
n = ∆(r2 /2) = a + br = a + n − 1,
por tanto a = 1 y como P u = 0, tendremos que

n−1 0
∆u = 0 ⇔ f 00 + f = 0,
r
y esto equivale a que para n ≥ 1
(
A log r + B, si n = 2,
f (r) =
A/rn−2 + B, 6 2.
si n =
10.2. Funciones armónicas en el plano
10.2.1. Funciones armónicas en variables separadas.

La Ecuación de Laplace en el plano se expresa en coordenadas po-
lares de la forma
∂ 2 u 1 ∂u 1 ∂2u
+ + = 0,
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 ∂θ2
y las funciones de la forma u = f (ρ)g(θ) son armónicas si y sólo si
1 1
f 00 g + f 0 g + 2 f g 00 = 0,
ρ ρ
lo cual implica que existe una constante a para la que

f 00 f0

ρ2 + ρ = a )
ρ2 f 00 + ρf 0 − af = 0,

f f

⇒
g 00  g 00 + ag = 0,
− = a

g
la primera de las cuales es la ecuación de Euler —para resolverla hágase
el cambio ρ = exp{t}—, y tiene soluciones para α > 0

 1, log ρ,
 si a = 0,
α −α
f (ρ) = ρ , ρ , si a = α2 ,

cos(α log ρ), sen(α log ρ), si a = −α2 ,

y sus combinaciones lineales, mientras que las soluciones de la segunda

ecuación son para α > 0

 1, θ,
 si a = 0,
g(θ) = cos αθ, sen αθ, si a = α2 ,

 αθ −αθ
e ,e , si a = −α2 ,
y sus combinaciones lineales.
Ejercicio 10.2.1 Encontrar las funciones armónicas en el plano que sean de la

forma f (x)g(y).
10.2.2. Funciones armónicas y funciones analı́ticas.

Las funciones armónicas del plano están ı́ntimamente relacionadas
con las funciones analı́ticas de variable compleja. Recordemos que
f (z) = u(x, y) + iv(x, y) : U ⊂ R2 → C,
es analı́tica en C, entendiendo la identificación natural entre R2 y C,

si y sólo si u y v son de clase 1 y se satisfacen las ecuaciones de
Cauchy–Riemann
ux = vy ,
uy = −vx ,
ahora bien f 0 (z) = ux + ivx = vy − iuy también es analı́tica y por tanto

u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armónicas, pues
uxx + uyy = vyx − vxy = 0,
Definición. Un par de funciones armónicas, como u y v, que sean la par-

te real e imaginaria de una función analı́tica en C se llaman conjugadas
armónicas.
Ejemplo 10.2.1 Por ejemplo consideremos la función
f (z) = ez = ex+iy = ex cos y + iex sen y,
que es analı́tica en C, por tanto
u(x, y) = ex cos y, v(x, y) = ex sen y,
son armónicas en el plano.
Ejemplo 10.2.2 La función exponencial ez , de C en C\{0}, es sobre

pero no es inyectiva, pues es constante en z + 2kπi, sin embargo si lo
es en R × [0, 2π) y tiene inversa que llamamos logaritmo log z. Veamos
quien es su parte real y su parte imaginaria: log z = u + iv, por tanto
z = eu+iv = eu (cos v + i sen v), p
de donde x = eu cos v, y = eu sen v, por
2 2 2u
lo que x + y = e y u = log x2 + y 2 . Por otra parte tan v = y/x y
v = θ siendo ambas funciones armónicas en el plano que hemos estudiado
en el epı́grafe 10.2.1.
Teorema 10.2 Una función u en un abierto U simplemente conexo (“sin

agujeros”) del plano es armónica si y sólo si es la parte real (ó imagina-
ria) de una función analı́tica del abierto entendido en C.
Demostración. Falta demostrar la implicación “⇒”. Sea u armóni-

ca, entonces por el Teorema de Stokes tendremos que para cualquier
curva cerrada ∂V , borde de un abierto V ⊂ U ,
Z Z
ux dy − uy dx = d(ux dy − uy dx)
∂V
ZV
= uxx dx ∧ dy + uyy dx ∧ dy = 0,
V
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) ∈ U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la función
Z (x,y)
v(x, y) = ux dy − uy dx,
(x0 ,y0 )
no depende de la curva elegida y se tiene que

R (x+,y) R (x,y)
(x0 ,y0 )
(ux dy − uy dx) − (x0 ,y0 )
(ux dy − uy dx)
vx (x, y) = lı́m
→0
R x+
x
−uy dx
= lı́m = −uy (x, y),
→0
vy (x, y) = ux (x, y),
y por tanto v es la conjugada armónica de u y u + iv es analı́tica.
Corolario 10.3 Toda función armónica en un abierto U del plano es lo-

calmente la parte real (ó imaginaria) de una función analı́tica de variable
compleja.
Nota 10.4 Hemos definido las funciones armónicas como funciones de

clase 2 que satisfacen la ecuación de Laplace pues, como pone de
manifiesto el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuación
de Laplace en un abierto ni siquiera implica que la función deba ser
continua en él.
Ejercicio 10.2.2 Demostrar que la función, para z = x + iy

(
0, si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) = 4
Re e−1/z , si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuación de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.
No obstante, se verifica —como demostraremos en (10.32), pág.693—

que toda función armónica es analı́tica real (para n = 1 es evidente pues
es afı́n), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.
Teorema 10.5 Toda solución continua, de la ecuación de Laplace en el

abierto U ⊂ Rn , es analı́tica en U .
10.2.3. Transformaciones conformes.

Pero siguiendo con (10.3), tenemos aun más: si tenemos un difeomor-
fismo
F = (u, v) : U1 ⊂ R2 −→ U2 ⊂ R2 ,
de un abierto del plano en otro abierto, definido por una función analı́ti-
ca de variable compleja, es decir tal que u y v satisfacen las Ecuacio-
nes de Cauchy–Riemann, entonces este difeomorfismo lleva funciones
armónicas en funciones armónicas, pues se tiene que
∂ ∂ ∂
= ux + vx ,
∂x ∂u ∂v
∂ ∂ ∂
= uy + vy ,
∂y ∂u ∂v
y por tanto1 tendremos que
∂2 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= uxx + ux ( ◦ ) + vxx + vx ( ◦ )=
∂x2 ∂u ∂x ∂u ∂v ∂x ∂v
2 2
∂ ∂ ∂
= uxx + ux (ux 2 + vx )+
∂u ∂u ∂v∂u
∂ ∂2 ∂2
+ vxx + vx (ux + vx 2 ),
∂v ∂u∂v ∂v
∂2 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= uyy + uy ( ◦ ) + vyy + vy ( ◦ )=
∂y 2 ∂u ∂y ∂u ∂v ∂y ∂v
∂ ∂2 ∂2
= uyy + uy (uy 2 + vy )+
∂u ∂u ∂v∂u
∂ ∂2 ∂2
+ vyy + vy (uy + vy 2 ),
∂v ∂u∂v ∂v
y de aquı́ se sigue aplicando las Ecuaciones de Cauchy–Riemann,
que
∂2 ∂2
2
∂2

2 2 ∂
+ = (ux + uy ) + .
∂x2 ∂y 2 ∂u2 ∂v 2
lo cual implica que F lleva funciones armónicas en funciones armónicas.
1 Observemos que el determinante de F es u v − u v = u2 + u2 = v 2 + v 2 , por
∗ x y y x x y x y
tanto para que sea difeomorfismo local en un punto basta que alguna de las ux , uy ,
vx ó vy sea no nula en ese punto.
Observemos que F es una transformación conforme, es decir es un

difeomorfismo que conserva la orientación y los ángulos, pues por una
parte la matriz de la aplicación lineal tangente F∗ es

ux uy ux uy cos θ − sen θ
= =R .
vx vy −uy ux sen θ cos θ
para q
R= u2x + u2y , ux = R cos θ, uy = −R sen θ,
lo cual implica que cada vector se multiplica por un factor R y se gira

un ángulo θ. Por otra parte se tiene que
F ∗ [dx ∧ dy] = du ∧ dv
= (ux dx + uy dy) ∧ (vx dx + vy dy)
= (ux vy − uy vx )dx ∧ dy
= (u2x + u2y )dx ∧ dy.
Este resultado puede ser útil a la hora de resolver el problema de

Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejercicio.
Ejercicio 10.2.3 Encontrar una función continua f en
{x2 + y 2 ≤ 1} − {(−1, 0), (1, 0)},
solución de
∆f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
−1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,
10.3. Transformaciones en Rn .
En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de

funciones armónicas, obviamente sus combinaciones lineales también lo
10.3. Transformaciones en Rn . 647
son. Ahora veremos otros procesos con los que generar más funciones
armónicas, para ello consideraremos difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn ,
para los que g ∈ C 2 (V ) sea armónica si y sólo si lo es f = F ∗ g ∈ C 2 (U ).
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias.

La traslación por un vector a = (ai ) ∈ Rn
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ),
obviamente conserva las funciones armónicas, por ejemplo (ver el ejerci-

cio (10.1.3)) como
1
,
x21 + x22 + x23 + x24
es armónica en R4 − {0}, entonces también lo es en R4 − {a}, para
a = (ai ), la función
1
.
(x1 − a1 )2 + (x2 − a2 )2 + (x3 − a3 )2 + (x4 − a4 )2
Los giros en el plano (ó en el espacio respecto de un eje) también
dejan invariantes las funciones armónicas, por ejemplo para el giro
u = x cos α − y sen α,
v = x sen α + y cos α,
se tiene que
∂2 ∂2 ∂2 ∂2
2
+ 2 = 2
+ 2,
∂x ∂y ∂u ∂v
observemos que para F = u + iv, corresponde a F (z) = z eiα , que es una
transformación conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, también conservan las fun-
ciones armónicas.
10.3.2. Transformaciones lineales.

Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las
funciones armónicas, sin embargo no toda transformación lineal lo hace.
En el siguiente resultado se prueba que son las semejanzas.
Teorema 10.6 Para una transformación afı́n F (x) = Ax + b en Rn ,

son equivalentes:
(i) F ∗ lleva funciones armónicas en funciones armónicas.
(ii) Las columnas de A son ortogonales y del mismo módulo.
(iii) A es una semejanza.
(iv) F es conforme (F∗ conserva ángulos).
Demostración. (i)⇒(ii) Sabemos que xi xj y x2i − x2j son armónicas,
por tanto para ui = F ∗ xi = aij xj + bi , lo son ui uj y u2i − u2j , es decir
P
como ∂k ui = aik , ∂k (ui uj ) = aik uj + ajk ui y ∂k (u2i − u2j ) = 2ui aik −

2uj ajk , por lo tanto
X X
0= ∂kk (ui uj ) = 2aik ajk ,
k k
X X
0= ∂kk (u2i − u2j ) =2 (a2ik − a2jk ),
k
es P
p decir las columnas de A son ortogonales y del mismo módulo r =
a2ik .
(ii)⇔(iii) Sea sigue que A = rB, para B una matriz ortogonal B t B =
I, por tanto A es composición de una homotecia y una rotación es decir
es una semejanza.
(iii)⇒(iv) F∗ = A = rB la cual conserva ángulos pues At A = r2 I y
Ax · Ay xt At Ay x·y
cos((Ax), (Ay)) = =√ p = = cos(x, y).
|Ax||Ay| t t t
x A Ax y A Ayt |x||y|
(iv)⇒(ii) Las columnas zi = Aei son ortogonales pues lo son las ei y
tienen el mismo módulo pues cos(x, y) = cos(Ax, Ay), por tanto
ei · (ei − ej ) 1 ej · (ej − ei )
cos(ei , ei − ej ) = = = = cos(ej , ej − ei )
|ei − ej | |ei − ej |ei − ej |
|zi |2 = zi · (zi − zj ) = |zi ||zi − zj | cos(zi , zi − zj )
= |zi ||zi − zj | cos(ei , ei − ej ) ⇒
|zi | = |zi − zj | cos(ei , ei − ej ) = |zj − zi | cos(ej , ej − ei ) = |zj |.
(ii)⇒(i) Sea g armónica y veamos que u = F ∗ g también lo es
X X
uxi = gxk (F )∂i uk = gxk (F )aki ⇒
k
X XX X X
uxi xi = gxk xj (F ) aji aki = gxj xj (F ) = 0.
i k j i j
Ejercicio 10.3.1 Demostrar que las reflexiones

n
X
F (x) = x − 2 < x, a > a ⇒ ui = xi − 2 xj aj ai ,
i=1
a2i = 1, conservan las

P P
respecto de un hiperplano {x : xi ai = 0}, para
funciones armónicas.
10.3.3. Inversiones respecto de esferas.

Otro tipo de transformación importante en el estudio de las funciones
armónicas es la inversión respecto de una esfera S(0, r), que lleva cada
punto x 6= 0 en
r2 r 2 xi
F (x) = x ⇒ ui = Pn 2,
kxk2 i=1 xj
es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma dirección (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
kxk · kF (x)k = r2 .
Que la inversión en el plano pinchado R2 −{0}, conserva las funciones

armónicas se sigue de que en términos complejos F es composición de la
transformación conforme
r2 x r2 y r2 z r2
G(z) = u − iv = − i = = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 zz z
y de la reflexión (x, y) → (x, −y).
Ejercicio 10.3.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R2 − {0},

conservan las funciones armónicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.
Por lo tanto si g(x1 , x2 ) es armónica en V , también lo es en U
f (x) = f (x1 , x2 ) = g(u1 , u2 )

2
r 2 x2
2
r x1 r x
=g 2 2 , 2 2 = g ,
x1 + x2 x1 + x2 kxk2
por ejemplo la función

p
g(x) = g(x1 , x2 ) = log (x1 − a1 )2 + (x2 − a2 )2 = log kx − ak,
es armónica en R2 − {a}, por lo tanto haciendo una inversión respecto

de la esfera S(0, r) también lo es
r 2 x1 r 2 x2

f (x) = f (x1 , x2 ) = g , 2
x1 + x2 x1 + x22
2 2
2
r x
= log
− a
kxk2

r rx kxka
= log · −
kxk kxk r

r rx kxka
= log + log
− ,
kxk kxk r
en el plano sin dos puntos R2 − {0, F (a)}.

Las inversiones en el espacio también sirven para construir funciones
armónicas, pues si g es armónica en V abierto de R3 − {0}, entonces la
función
2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armónica en el abierto U correspondiente por la inversión espacial

respecto de la esfera centrada en el origen y radio r.
Para verlo consideremos en R3 las coordenadas esféricas (ver la figura
(7.14), pág.417)
x = ρ sen θ cos ϕ, y = ρ sen θ sen ϕ, z = ρ cos θ,
en las que el laplaciano vale —demuéstrelo el lector—
∂2
2
∂2

2 ∂ 1 ∂ 1 1 ∂
∆= + + + +
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 ∂θ2 sen2 θ ∂ϕ2 tan θ ∂θ
∂2 2 ∂ 1
= + + P2 ,
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2
donde P2 es un operador en las variables angulares.

Ejercicio 10.3.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-

denadas esféricas, demostrar que si g es armónica en un abierto V ⊂ R3 − {0},
entonces la función 2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armónica en el abierto U correspondiente por la inversión espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 10.3.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la función f co-

rrespondiente a la función armónica en R3 − {(a, b, c)}
1
g(x, y, z) = p .
(x − a)2 + (y − b)2 + (z − c)2
Ejercicio 10.3.5 Demostrar que la proyección estereográfica desde el polo de

la esfera al plano del ecuador conserva ángulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Ejercicio 10.3.6 Demostrar que la aplicación τ = πQ ◦ πP−1 : R2 → R2 , com-

posición de la inversa de la proyección estereográfica desde un polo P , con la
proyección estereográfica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Ejercicio 10.3.7 Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia

conserva ángulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circun-
ferencias y las que pasan por el centro en rectas.
10.3.4. Transformaciones en general.

A continuación caracterizamos los difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn ,
que conservan las funciones armónicas.
Teorema 10.7 Los siguientes apartados son equivalentes:

i.- F conserva las funciones armónicas.
ii.- Las funciones ui son armónicas y la matriz jacobiana de F en cada
punto x, es
∂ui (x)
= λ(x)B(x)
∂xj
múltiplo de una matriz B(x) ortogonal.
iii.-
n n
X ∂2 2
X ∂2
2 = λ (x) .
i=1
∂xi i=1
∂u2i
iv.- Para n = 2, F es una transformación conforme ó una transfor-

mación conforme compuesta con una reflexión respecto del eje x. Para
n 6= 2, F es una semejanza, es decir F (x) = Ax + b, con A múltiplo de
una ortogonal.
Demostración. “(i)⇔(ii) ⇔(iii)”. Es fácil demostrar que
n n n
! n n
!
X ∂2 X X ∂ X X ∂2
= ujxi xi + ujxi ukxi ,
i=1
∂x2i j=1 i=1
∂uj i=1
∂uk ∂uj
j,k=1
y el resultado se sigue fácilmente (hágalo el lector) considerando las

funciones armónicas xi xj y x2i − x2j .
“(ii)⇔(iv)”. Para n = 2 la matriz

ux uy
vx vy
es múltiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v

satisfacen las ecuaciones de Cauchy–Riemann, ó u y −v. En cualquier
2
caso u y v son armónicas. Para n 6= 2, sea f (x)
Pn= λ (x) y consideremos
en U por una parte su métrica euclı́dea T = i=1 dxi ⊗ dxi y por otra
la métrica euclı́dea de V traı́da por F
n
X n X
X X
T0 = dui ⊗ dui = ( uixj dxj ) ⊗ ( uixj dxj )
i=1 i=1
n
X
= f (x) dxi ⊗ dxi ,
i=1
y por tanto en las coordenadas xi los coeficientes de T 0 son gij (x) =

f (x)δij y por tanto g = f n y g ij = f −1 δij . Ahora bien en la lección
(13.8.2), pág.813, vimos que el operador de Laplace asociado a una métri-
ca T 0 en las coordenadas xi vale

n n n
∂2

X 1 X ∂ √ ij ∂ −n/2
X ∂ n−2 ∂
= √ gg = f f 2
i=1
∂u2i g i,j=1 ∂xi ∂xj i=1
∂xi ∂xi
n n−2 n 2
X ∂f 2 ∂ n−2 X ∂
= f −n/2 + f −n/2 f 2
i=1
∂xi ∂xi i=1
∂x2i
n
X ∂2
= f −1 ,
i=1
∂x2i
donde la última igualdad se sigue de (iii). Por tanto

n n−2
X ∂f 2 ∂
=0 ⇒ f (x) = cte,
i=1
∂xi ∂xi
lo cual implica que T 0 = λ2 T , y esto vamos a ver que implica que F

localmente es una afinidad, lo cual a su vez implica que F es la restricción
a U de una afinidad2 . Para ello consideremos un punto x ∈ U . Con
sendas traslaciones podemos suponer sin pérdida de generalidad que x =
0 y que F (x) = 0. Ahora consideremos la homotecia G(x) = λ−1 x,
basta demostrar que la aplicación H = G ◦ F = (vi ) es lineal, para ello
observemos que al ser vi = λ−1 ui , H conserva la métrica ya que
n
X n
X n
X
dvi ⊗ dvi = λ−2 dui ⊗ dui = dxi ⊗ dxi ,
i=1 i=1 i=1
por tanto es una isometrı́a y en los cursos de geometrı́a se demuestra que

H es una transformación ortogonal.
Por último acabamos deP ver que la expresión del operador de Laplace
asociado a la métrica T 0 = dui ⊗ dui (que es la euclı́dea traı́da por el
difeomorfismo F = (ui ), del que sólo consideramos que F∗ es múltiplo
de una ortogonal), cuyos coeficientes en las coordenadas xi , son gij (x) =
f (x)δij y por tanto g = f n y g ij = f −1 δij , es
n n n−2 n
X ∂2 −n/2
X ∂f 2 ∂ −1
X ∂2
2 =f +f ,
i=1
∂ui i=1
∂xi ∂xi i=1
∂x2i
2−n
= grad f −1 + f −1 ∆,
2
2 Dos afinidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.
en particular si consideramos como difeomorfismo F la inversión respecto

de la esfera centrada en el origen y radio 1
n
1 X 1
F (x) = x ⇒ f= u2jxi = ,
ρ2 i=1
ρ4
tendremos que
n
X ∂2 2−n
2 = grad ρ4 + ρ4 ∆
i=1
∂ui 2
2−n 3
= 4ρ grad ρ + ρ2+n ρ2−n ∆
2
= ρ3 ρn−1 2 grad ρ2−n + ρ2+n ρ2−n ∆
= ρn+2 (∆ ◦ ρ2−n − ρ2−n ◦ ∆) + ρ2+n ρ2−n ∆
= ρn+2 ◦ ∆ ◦ ρ2−n ,
donde la penúltima igualdad se sigue de lo siguiente. Es fácil ver que

para cualquier función g
[∆, g] = ∆ ◦ g − g ◦ ∆ = ∆g + 2 grad g,
y por tanto si g es armónica, ∆g = 0, entonces
∆ ◦ g − g ◦ ∆ = 2 grad g,
en particular para g = ρ2−n
∆ ◦ ρ2−n − ρ2−n ◦ ∆ = 2 grad ρ2−n .
En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos

visto para el plano y el espacio.
10.4. Potencial gravitatorio y eléctrico.

Consideremos en R3 la métrica estándar (ver la lección 5.5.3, pág.242)
g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,
y sea U ⊂ R3 un abierto.
10.4. Potencial gravitatorio y eléctrico. 655
Definición. Llamamos trabajo de un campo tangente F ∈ D(U ) a lo

largo de una curva γ ⊂ U , que une dos puntos a, b ∈ U , a la integral a
lo largo de la curva, de la 1–forma
ω = iF g , ωE = F · E,
es decir si parametrizamos la curva con el parámetro longitud de arco,
σ : [0, L] → U , σ[0, L] = C, σ(0) = a , σ(L) = b,
y denotamos con T = σ∗ (∂/∂t), el vector tangente a la curva C —que
es unitario—, a la integral
Z Z L
ω= Fσ(s) · Tσ(s) ds,
C 0
de la componente tangencial del campo F .

Definición. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F ∈ D(R3 )
con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
En el ejercicio 5.5.3, pág.243, hemos visto que toda fuerza conservati-
va es de la forma F = − grad u, donde llamamos a u el potencial asociado
a F , en cuyo caso el trabajo a lo largo de cualquier σ : [0, ∞) −→ R3 ,
entre los puntos σ(0) = x y σ(t) vale
Z t Z t Z t
F · T dt = − grad u · T dt = − T (u) dt
0 0 0
Z t
=− (u ◦ σ)0 dt = u(x) − u(σ(t)),
0
por lo tanto si u se anula hacia el infinito, el potencial también puede

definirse, en cada punto x ∈ R3 , como:
“El trabajo que se realiza al desplazar una masa unitaria desde el
punto x al infinito”.
10.4.1. Potencial Newtoniano.

En la mecánica gravitacional de Newton de una masa puntual M
(localizada en el origen de coordenadas), la función
GM GM
u(x1 , x2 , x3 ) = − p =− ,
x21 + x22 + x23 r
representa el potencial3 debido a la masa M , sobre cada punto x = (xi )

a distancia r de M , pues

M X xi ∂ M
Fx = − 2 = grad pP 2 = − grad u
r r ∂xi xi
es la fuerza de atracción gravitacional de Newton que la masa M pro-

duce en el punto x, por unidad de masa.
F x
r
M
Figura 10.1. Fuerza gravitacional producida por una masa M
Según hemos visto en el ejemplo 10.1.1, pág.641, fuera del origen se

tiene que
div F = − div grad u = −∆(u) = M ∆(1/r) = 0,
por lo tanto “fuera de la masa el potencial de Newton es una función

armónica.”
En general
m1 mn X pi − x
u(x) = − − ··· − , Fx = mi
r1 rn ri3
representa el potencial en el punto x debido a n masas mi , en puntos pi

a distancia ri = kpi − xk de x y la fuerza de atracción respectivamente;
y se tiene que
∆u = 0, en R3 \{p1 , . . . , pn },
lı́m u(x) = −∞, lı́m u(x) = 0.
x→pi kxk→∞
3 Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad
como 1.
10.4.2. Potencial electrostático.

La Ley de Coulomb dice que dadas dos cargas q y q 0 , en puntos p y
0
p se atraen (si son de distinto signo) ó repelen (si son del mismo signo),
con una fuerza directamente proporcional al producto de sus cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. La fuerza con la
que q actúa sobre q 0 es (tomando la constante de Coulomb como 1, lo
cual significa elegir ciertas unidades)
qq 0 p0 − p
F = .
kp − p0 k2 kp − p0 k
y sobre la unidad q 0 = 1, de carga positiva en p0

q p0 − p
E= .
|p − p0 |2 |p − p0 |
E q'=1
q'=1
p' E p'
r r
q>0 q<0
p p
Figura 10.2. Fuerza electrostática producida por una carga q
Definición. A este campo E lo llamamos campo electrostático producido

por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrostático producido por una carga q en el
punto p a la función
q
u(x) = , r(x) = kp − xk,
r
para la que se tiene E = − grad u. Si consideramos un número finito
de cargas fijas qi , definimos el campo electrostático producido por esas
cargas puntuales sobre la unidad de carga positiva en x como

n n
X X x − pi
(10.1) Ex = Ei = qi ,
i=1 i=1
ri3
es decir la suma de las fuerzas Ei producidas por las cargas qi sobre la

unidad de carga positiva en x y llamamos potencial electrostático produ-
cido por las cargas a
n
X qi
u(x) = ,
r
i=1 i
para el que también se tiene E = − grad u.
Como antes fuera de las cargas el potencial es armónico, hacia ellas
el potencial tiende a ∞ ó −∞ según la carga sea positiva o negativa y
hacia el infinito el potencial se anula. Recı́procamente se tiene el siguiente
resultado que demostraremos en la página 694.
Teorema de Picard. Si u es una función satisfaciendo las tres pro-
piedades anteriores entonces es de la forma
q1 qn
u(x) = + ··· + ,
r1 rn
con las qi positivas o negativas en función de que lı́mx→pi u(x) = ∞
ó = −∞.
Nota 10.8 Debemos observar que el potencial de una masa m es −m/r,

mientras que el de una carga q es q/r, esto se debe a que hemos mante-
nido el nombre del potencial de masas como el de la energı́a potencial.
No hay problema en dar la misma definición para ambos, pero hay que
tener en cuenta que la fuerza sobre la unidad de masa positiva (de una
masa positiva) es atractiva mientras que la de una carga positiva sobre
la unidad de carga positiva es repulsiva. Por tanto no definen el mismo
vector. A partir de ahora supondremos que tenemos un problema elec-
trostático y consideraremos cargas. Sin dificultad se puede reconstruir la
teorı́a para masas en lugar de cargas.
Definición. Si en lugar de un número finito de cargas, lo que tenemos es
una densidad de carga ρ en R3 , con ciertas propiedades que analizaremos,
entonces definimos el potencial y el campo electrostático como
x−y
Z Z
ρ(y)
(10.2) u(x) = dy, E= ρ(y) dy.
R3 kx − yk R3 kx − yk3
Lema 10.9 Si K es un cerrado y ρ es integrable en K, entonces

Z
ρ
w(x) = dy
K kx − yk
podemos derivarla bajo el signo integral en el abierto K c y en él w es
armónica.
Demostración. Podemos derivar bajo el signo integral (ver Apun-
tes de Teorı́a de la Medida), porque las derivadas están uniformemente
acotadas en un entorno de x ∈ K c , Ux = B(x, r/2) ⊂ B(x, r) ⊂ K c por
funciones integrables, pues para x0 ∈ Ux , r/2 ≤ d(x0 , K) ≤ kx0 −yk, para
todo y ∈ K, por tanto 1/kx0 − yk ≤ 2/r.
xi − yi
Z
wxi (x) = − ρ dy
K kx − yk3
2(x1 − y1 )2 − (x2 − y2 )2 − (x3 − y3 )2
Z
w x1 x1 = ρ dy,
K kx − yk5
2(x2 − y2 )2 − (x1 − y1 )2 − (x3 − y3 )2
Z
w x2 x2 = ρ dy,
K kx − yk5
2(x3 − y3 )2 − (x1 − y1 )2 − (x2 − y2 )2
Z
w x3 x3 = ρ dy,
K kx − yk5
wxi xi = 0 en K c .
P
y se tiene
Corolario 10.10 Si ρ ∈ L1 (R3 ), es decir es integrable, el potencial elec-

trostático de densidad de carga ρ, satisface en los puntos x ∈
/ K = sop ρ,
xi − yi x−y
Z Z
uxi (x) = − ρ 3
dy ⇒ E = ρ(y) dy = − grad u
K kx − yk V |x − y|3
y la ecuación de Laplace fuera de K,
∆u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
y por tanto es una función armónica en R3 \K. (Idem para el potencial
Newtoniano).
Completaremos estos resultados en el epı́grafe 10.4.3, de la pág.666.
Ejercicio 10.4.1 Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q a

distancia b de su centro demostrar que existe una carga q 0 en el punto imagen
por la inversión respecto de la esfera del punto de carga q, tal que el potencial
debido a las dos cargas es nulo en los puntos de la esfera.
Flujo de un campo electrostático a través de una esfera.

Consideremos una carga puntual
q en un punto que podemos conside- N
rar como el origen y sea N el campo N E
unitario normal exterior a las esferas E
centradas en la carga. Por tanto el q
campo electrostático definido por la o N N
carga en cada punto x es
q
Ex = N,
|x|2 Figura 10.3. Flujo a través de una es-
fera de una carga q en su centro
y el flujo (ver pág.805) a través de la
esfera de centro q y radio r no depende del radio, pues es
Z
q
E · ∂n ds = 2 Area(Sr ) = 4πq,
Sr r
ya que ∂n = N en Sr .
Calculemos ahora el flujo a través
de una superficie S = ∂C, que no jn E
S jn
contenga la carga (es decir 0 ∈ / S)
y sea borde de una variedad con bor- Sr E E
de C, para ello observemos que fuera q E
del origen, div E = 0 y tenemos dos o
jn
C jn
casos:
i) 0 ∈ C y como no está en la
frontera está en el interior y por tanto
hay una bola B = B[0, r] ⊂ C ◦ y el Figura 10.4. Flujo a través de una su-
perficie de una carga q en su interior
flujo a través del borde ∂D = S ∪ Sr
de D = C\B, es por el teorema de la divergencia (13.20) (ver pág.806)
Z Z Z Z
0= div E dx = ∂n · E ds = ∂n · E ds − ∂n · E ds ⇒
D ∂D S Sr
Z
⇒ ∂n · E ds = 4πq.
S
ii) 0 ∈
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un número finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrostático E ∈ D(R
P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.1), siendo su divergencia div E = div Ei = 0. Veamos
cuanto vale su flujo a través de S = ∂C, para una variedad con borde
C, para la que los pi ∈
/ ∂C
Z XZ X
∂n · E ds = ∂n · Ei ds = 4π qi = 4π · Carga(C).
S S i:pi ∈C
En el caso de una distribución continua de cargas ρ de soporte com-

pacto, también se tiene el resultado: El flujo a través de S satisface la
Fórmula integral de Gauss
Z Z
(10.3) ∂n · E ds = 4π ρ(x) dx,
S C
la cual tiene una variante infinitesimal que se obtiene considerando un

punto x0 y un entorno C pequeño en el que ρ ∼ ρ(x0 ) y aplicando la
fórmula anterior
Z Z
div E(x0 ) vol(C) ∼ div E dx = (∂n · E) ds
C S
Z
= 4π ρ(x) dx ∼ 4πρ(x0 ) vol(C).
C
lo cual sugiere la ecuación de Gauss
div E = 4πρ,
la cual equivale, dado que E = − grad u, a la Ecuación de Poisson que

demostraremos en (10.16), pág.668,
∆u = −4πρ.
Calculo de un campo electrostático simétrico.

Utilicemos la Fórmula integral de Gauss (10.3), para hacer el cálculo
del campo electrostático definido por una distribución de cargas que
sea función de la distancia al origen, ρ(x) = ρ(kxk), es decir simétrica
respecto de giros con centro en el origen. Además supondremos que ρ
tiene soporte compacto dentro de una bola B[0, R]. En tal caso el campo
electrostático E hereda esta simetrı́a y es proporcional al campo unitario
normal exterior a las esferas centradas en el origen
X xi
∂n = ∂xi ,
kxk
y la proporción es constante en cada esfera Sr = {x : kxk = r}, por

tanto existe λ(x) = λ(kxk) > 0, tal que E = λ∂n . Veamos cuanto vale
λ, para ello tenemos por la Fórmula integral de Gauss
Z Z
2
λ(r)4πr = ∂n · λ∂n ds = ∂n · E ds
Sr Sr
Z
= Flujo de E a través de Sr = 4π ρ(x) dx
Br
Carga en Br
= 4πCarga en Br ⇒ λ(r) = ,
r2
por lo tanto si x ∈ / B[0, R], Ex = Cargar2total ∂n y el campo es el mismo
que produce una carga puntual en el origen,R con la misma carga que la
total de la distribución q = Carga total = ρ(x) dx y para los puntos
x ∈ B[0, R] el campo es el mismo que el producido por una carga
R puntual
en el origen con carga la de la bola de radio r = kxk, q = Br ρ(x) dx.
En particular se tiene que el campo electrostático producido por una
distribución de cargas ρ = ρ(kxk) que sea nula en una bola B[0, r],
por ejemplo si las cargas están entre dos esferas concéntricas, es nulo
en el interior de la bola de radio r. Lo mismo es cierto en términos
gravitacionales (ρ ≥ 0), si a una esfera rellena, con densidad de masa
función de la distancia a su centro, le quitamos en su interior otra esfera
rellena concéntrica, entonces en el interior no hay gravedad.
Potencial superficial simple.

El potencial de una carga de volumen, con densidad ρ viene dado por
Z
ρ(y)
u(x) = dy,
kx − yk
la cual satisface la Ecuación de Poisson ∆u = −4πρ.
Definición. Consideremos ahora una superficie S ⊂ R3 compacta y una
densidad de carga ρ ∈ C(S). Llamamos potencial superficial simple de
densidad de carga ρ en S a
Z
ρ(s)
u(x) = ds.
S kx − sk
Se puede demostrar que u ∈ C(R3 ), u ∈ C ∞ (R3 \S) y u es armónica

en R3 \S, ∆u = 0.
Supongamos que ρ ∈ C 1 y que S jn

es conexa borde de dos abiertos, uno W+
jn
acotado Ω− (interior) y otro no aco- -
W
tado Ω+ (exterior). Se tiene que las
S
restricciones de u a Ω− y Ω+ se pue-
den extender respectivamente a dos jn
funciones u− , u+ ∈ C 1 (R3 ) y que pa-
ra ellas se tiene un resultado análogo
a la Ecuación de Poisson en los pun-
tos de S
∂n u+ − ∂n u− = −4πρ,
para ∂n el vector unitario normal exterior a S.
Suponiendo que se verifica la fórmula in- B
tegral de Gauss veamos una “justificación”
poco precisa de esta fórmula: N N
s0
Tomemos un s0 ∈ S y consideremos un
entorno muy pequeño de él en el que S es A- A
casi plana con forma de cuadrado A de área
A. Tomemos en un plano paralelo exterior A
+
al tangente en s0 un cuadrado A , igual que
el de la superficie y otro interiormente A− a distancia pequeña y con-
sideremos el paralelepı́pedo definido por A+ y A− . Llamemos B a las
cuatro caras laterales de area mucho menor que A y sea N el vector uni-
tario exterior normal al paralelepı́pedo. Entonces aplicando la fórmula
integral de Gauss al paralelepı́pedo y llamando qP a la carga del mismo
tendremos que
Z
4πρ(s0 )A ≈ 4π ρ(s) ds = 4πqP
A
= Flujo de E a través del paralelepipedo
Z
= N · E ds
+ −
ZA ∪B∪A Z Z
= N · E ds + N · E ds + N · E ds
A+ A− B
Z Z
=− N · grad u ds − N · grad u ds
+ A−
ZA Z
=− N · grad u+ ds − N · grad u− ds
A+ A−
Z Z
=− +
∂n u ds + ∂n u− ds
A+ A−
≈ (−∂n u+ (s0 ) + ∂n u− (s0 ))A.
Conductores.
Consideremos un objeto tridimensional de un material conductor
(metálico) Ω, con superficie S = ∂Ω, y supongamos que está en pre-
sencia de un campo eléctrico E inducido por una distribución de cargas
fijas en su exterior.
¿Qué efecto produce el campo eléctrico en Ω?
Un fı́sico dirı́a que lo que se observa es que los electrones de última
capa de los átomos del objeto, que están unidos débilmente a su núcleo,
se mueven en presencia del campo hasta un instante de tiempo en el
que dejan de moverse, lo cual implica que las cargas se concentran en el
borde del que no pueden salir y esta distribución de cargas en S, produce
un campo eléctrico E 0 tal que el campo eléctrico resultante E + E 0 es
nulo en el interior de Ω, pues en caso contrario los electrones seguirı́an
moviéndose, mientras que en los puntos de S es perpendicular y exterior
a S, por lo mismo.
Potencial superficial de doble capa.

Consideremos ahora dos cargas puntuales iguales pero de tipo con-
trario: −q en el origen y q en v y calculemos el potencial que inducen
en un punto x, lejano en comparación con la distancia |v| entre ellas, de
modo que para r = |x|, |v|2 /r2 ∼ 0; en tal caso4 (llamando t = |v|/|x| y
x · v = |x||v| cos α y p = qv)
!
q q q r
u(x) = − = p −1
|x − v| r r |x|2 + |v|2 − 2|x||v| cos α

q 1 q p·x
= √ − 1 ∼ 3v · x = 3 .
r 2
1 + t − 2t cos α r r
Esto justifica la siguiente definición.

4 Pues modulo t2 se tiene
1
f (t) = √ ∼ 1 + ta,
1 + t2 − 2ta
pues f 0 (0) = a.
Definición. Llamaremos función potencial de un dipolo eléctrico de mo-

mento p a
p·x
u(x) = .
|x|3
Esta función definida en el espacio fuera del origen, es armónica y

cuando |x| → ∞ converge a 0 como 1/|x|2 , además considerando el
pi ∂i , para p = (pi ), como grad 1/r = −H/r3 ,
P
campo tangente D =
para H el campo de las homotecias y r(x) = |x|, tendremos que

D·H 1 1
u(x) = 3
= −D · grad = −D .
r r r
Nota 10.11 Un cálculo similar al anterior prueba que para x, y ∈ R3 ,

con x lejano de modo que t2 ∼
= 0, para t = |y|/|x| se tiene que
1 ∼ 1 x·y
= + ,
|x − y| |x| |x|3
de esto se sigue que lejos de una región Ω que contiene una carga de
densidad ρ (sop ρ ⊂ Ω) con carga total nula, el potencial eléctrico es
aproximadamente el de un dipolo, pues
x·p
Z Z Z
ρ(y) ρ(y) x
u(x) = dy ∼
= dy + 3 · ρ(y)ydy = ,
kx − yk kxk |x| |x|3
R
para p = ρ(y)ydy.
Si ahora tenemos una colección de dipolos sobre una superficie S bor-

de de una variedad con borde compacta, con momentos en la dirección de
la normal unitaria exterior ∂n , es natural dar la siguiente generalización
del potencial.
Definición. Llamamos potencial eléctrico de una distribución de doble
capa de momento ρ∂n sobre S a
Z
1
u(x) = − ρ(s)∂n ds,
S |x − s|
donde para cada s estamos derivando una función de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes que son los de ρ(s)∂ns
10.4.3. Ecuación de Poisson.

A continuación completaremos el estudio iniciado en 10.10, pág.659,
viendo que si la densidad de carga ρ es integrable y acotada, el potencial
u satisface la Ecuación de Poisson: ∆u = −4πρ en los puntos en los que
localmente ρ sea de clase 1. Pero antes veamos unos resultados previos.
p
Lema 10.12 Para r(x) = kxk = x21 + x22 + x23 y B[0, L] = {x : kxk ≤
L}, se tiene que

2
Z
1 2πL , si n = 1,

n
dx1 dx2 dx3 = 4πL, si n = 2,
B[0,L] r 
∞, si n ≥ 3.

Demostración. Consideremos en R3 el cambio de variable definido

por las coordenadas esféricas
x1 = r sen θ cos ϕ, x2 = r sen θ sen ϕ, x3 = r cos θ,
para las que el Jacobiano es r2 sen θ, por tanto

Z Z 2π Z π Z L Z L
1 2−n
n
dx = r sen θdrdθdϕ = 4π r2−n dr.
B[0,L] r 0 0 0 0
Nota 10.13 Observemos que si ρ es integrable y acotada en los compac-

tos y consideramos f (x, y) = 1/kx−yk ó = 1/kx−yk2 ó = (xi −yi )/kx−
yk3 , se tienen las siguientes propiedades:
1.- Para cada y fijo, f (x, y) es continua en los x 6= y.
2.- Para todo r > 0 y todo x0 , existe una constante c(r), tal que para
todo x ∈ B[x0 , r/2] e y ∈ B[x0 , r]c , |f (x, y)| ≤ c(r).
3.- Para todo x0 y todo > 0 existe un r > 0 tal que para todo
x ∈ B[x0 , r] Z
| f (x, y)ρ(y) dy| ≤ ,
B[x0 ,r]
siendo esta última consecuencia del Lema (10.12), pues para n = 1, 2, y

|ρ| ≤ c
(
|ρ(y)| 8cπr2 , si n = 1,
Z Z
| f (x, y)ρ(y) dy| ≤ n
dy ≤
B[x0 ,r] B[x,2r] kx − yk 8cπr, si n = 2.
y para este tipo de funciones se tiene el siguiente resultado.

Proposición 10.14 Si ρ es integrable y acotada en los compactos y f

es una función que satisface las 3 propiedades anteriores, entonces la
función Z
u(x) = f (x, y)ρ(y) dy.
es continua (el mismo resultado es cierto si en lugar de una integral de

volumen, tenemos una de superficie o una de linea.)
Demostración. Sea x0 ∈ R3 y > 0, entonces por (3) existe un

r > 0 tal que para todo x ∈ B[x0 , r]
Z
| f (x, y)ρ(y) dy| ≤ /3,
B[x0 ,r]
ahora bien la función

Z
u1 (x) = f (x, y)ρ(y) dy,
B[x0 ,r]c
es continua (ver Apuntes Teorı́a de la medida) en B(x0 , r/2), pues el

integrado es continuo por (1) y por (2) está uniformemente acotado por
c(r)|ρ(y)|, que es integrable. Por tanto existe δ > 0 tal que si kx−x0 k ≤ δ,
entonces |u1 (x) − u1 (x0 )| ≤ /3, y para kx − x0 k ≤ mı́n{r, δ}
Z
|u(x) − u(x0 )| ≤ |u1 (x) − u1 (x0 )| + | f (x, y)ρ(y) dy|+
B[x0 ,r]
Z
+| f (x0 , y)ρ(y) dy| ≤ .
B[x0 ,r]
Proposición 10.15 Si ρ es integrable y acotada en los compactos, la fun-

ción potencial Z
ρ(y)
u(x) = dy,
R3 kx − yk
es de clase 1 y E = − grad u.
Demostración. Tanto u como las componentes del campo elec-

trostático correspondiente
xi − yi
Z
ei (x) = ρ(y) dy.
R 3 kx − yk3
son funciones continuas como consecuencia del resultado anterior. Vea-

mos que para un punto arbitrario x0 , uxi = −ei , para ello sea r > 0 y
consideremos las funciones
Z Z
ρ ρ
v(x) = dy, w(x) = dy,
B(x0 ,r) kx − yk B(x0 ,r)c kx − yk
Z Z
ρ ρ
fi = dy, gi = dy,
B(x0 ,r) kx − yk xi B(x0 ,r)c kx − yk xi
u = v + w y −ei = fi + gi , entonces por el Lema (10.9), pág.659, w se
puede derivar bajo el signo integral en B(x0 , r/2), por tanto wxi = gi .
Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) ∈ B(x0 , r) y llamamos
ky − xt k = Rt , entonces como 2ab ≤ a2 + b2 tenemos
|ρ|
Z
|f1 (x0 )| ≤ 2
dy ≤ c4πr
B[x0 ,r] R

v(x0 ) − v(xt ) c Rt − R
Z Z
≤ dy ≤ c 1
dy
t t B[x0 ,r] RRt

B[x0 ,r] RRt
Z
c 1 1
≤ + dy
2 B[x0 ,r] R2 Rt2
Z !
c 1
≤ 4πr + 2 dy ≤ c(2πr + 4πr)
2 B[xt ,2r] Rt
(observemos que |R − Rt | ≤ t, pues son los lados de un triángulo) y dado

> 0, podemos hacerlos menores que /3 tomando r pequeño, por otra
parte tomando t pequeño tendremos que

w(xt ) − w(x0 )
− g1 0 ≤ /3,
(x )
t
por tanto

u(x0 ) − u(xt ) v(xt ) − v(x0 )
− e (x )
1 0
≤ − f (x )
1 0 +

t t

w(xt ) − w(x0 )
+ − g1 (x0 ) ≤
t
Teorema 10.16 Si ρ es integrable, acotada en los compactos y en un

entorno es de clase 1, entonces en ese entorno
∆u = −πρ Ecuación de Poisson
Demostración. Tomemos un entorno B(x0 , r0 ) en el que ρ sea de

clase 1 y sea r < r0 . Si u = v + w como en el resultado anterior, entonces
uxi = vxi +wxi y en B(x0 , r/2) podemos derivar wxi bajo el signo integral
Z
ρ
wxi xi = dy,
B(x0 ,r)c kx − yk xi xi
P
y wxi xi = 0, en B(x0 , r/2), como hemos visto en 10.9, pág.659; por
otra parte

1 xi − yi 1
=− = − ,
kx − yk xi kx − yk3 kx − yk yi
y para D = ∂yi y ω = dy1 ∧ dy2 ∧ dy3 , DL ω = 0 y para toda función f ,

d(f ω) = 0 y por el Teorema de Stokes tenemos que
Z Z Z Z Z
L
(Df )ω = D (f ω) = d(iD f ω) = f iD ω = f D · ∂n ds
B B B S S
por lo tanto
Z Z
1 1
vx i = ρ dy = − ρ dy
B[x0 ,r] kx − yk xi B[x0 ,r] kx − yk yi
Z Z
ρ ρyi
=− dy + dy
B[x0 ,r] kx − yk yi B[x0 ,r] kx − yk
Z Z
ρ ρyi
=− ∂n · ∂yi ds + dy
S[x0 ,r] kx − yk B[x0 ,r] kx − yk
y derivando de nuevo tenemos que
Z Z
1 1
vx i x i = − ρ ∂n · ∂yi ds + ρyi dy
S[x0 ,r] kx − yk xi B[x0 ,r] kx − yk xi
P
y sumando tenemos que, como ∂n = (yi − xi )/ky − x0 k∂yi
Z X yi − xi Z
X 
∆v = − ρ ∂ ·∂
n yi ds+ ρ yi dy,
S[x ,r] kx − yk B[x ,r] kx − yk xi
ahora por una parte en x0

Z X yi − xi Z
ρ
− ρ 3
∂n · ∂ yi ds = − 2
ds → −4πρ(x0 ),
S[x0 ,r] ky − x0 k S[x0 ,r] r
cuando r → 0 y por otra parte si en B[x0 , r], |ρyi | ≤ k

Z Z
1 1
| ρyi dy| ≤ k ds = 4πkr → 0,
B[x0 ,r] kx 0 − yk xi B[x0 ,r] ky − x0 k 2
cuando r → 0. Por lo tanto en x0 se tiene
∆u = −πρ.
Corolario 10.17 Si ρ ∈ Cc1 (R3 ),
∆u = −4πρ.
Nota 10.18 Observemos que el potencial

Z
ρ(y)
u(x) = ω,
kx − yk
tiene la propiedad de converger a cero cuando el punto x tiende hacia el
∞, para ello basta considerar que la densidad ρ es integrable
R acotada y de
soporte compacto K. Es más si denotamos con q = K ρω, la carga total,
se tiene que para kxk grande, u(x) ∼ q/kxk, es decir que en el infinito el
potencial de una densidad de soporte compacto, es como si fuera el de
una partı́cula. Con más precisión se tiene el siguiente resultado.
Teorema 10.19 Se verifica que
lı́m kxk · u(x) = q.

kxk→∞
Demostración. Sean q ± = K ρ± dy y consideremos un L > 0 tal

R
que K ⊂ B[0, L], en cuyo caso para cada y ∈ K y x fuera de B[0, L], se
tiene kxk − L ≤ kx − yk ≤ kxk + L, por lo tanto
kxk kxk kxk
≤ ≤ ,
kxk + L kx − yk kxk − L
de donde se sigue multiplicando por ρ+ y ρ− e integrando que

kxk kxk
q + ≤ kxk · u+ (x) ≤ q+ ,
kxk + L kxk − L

kxk kxk
q − ≤ kxk · u− (x) ≤ q−
kxk − L kxk + L
10.5. Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. 671
y el resultado se sigue.
En (10.22), pág.673 veremos que estas dos propiedades del potencial
Newtoniano–Electrostatico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la única función que satisface la ecuación de Poisson y se anula
en el infinito.
10.5. Problemas de Dirichlet, Neumann y

mixto.
Consideremos la solución de la ecuación del calor que corresponde a
la temperatura u de un cuerpo U = U ∪ ∂U , que no varı́a con el tiempo.
Entonces ut = 0 y u es solución de la ecuación de Laplace. Pero esta
ecuación tiene infinitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condición a la ecuación —tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo—.
Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,
2.- Problema de valor frontera de Neumann,
3.- Problema de valor frontera mixto,
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solución de
la ecuación de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,
(1) u(x) = f (x), para x ∈ ∂U ,
(2) ∂n u(x) = f (x), para x ∈ ∂U ,
(3) [f1 u + f2 ∂n u](x) = f (x), para x ∈ ∂U ,
para ∂n el campo tangente a soporte de ∂U , unitario y ortogonal a ∂U .

En el caso de una plancha de anchura constante con superficies planas
aisladas, la temperatura de estado estacionario es una función de dos
variables y satisface la ecuación de Laplace bidimensional.
Una membrana que esté fija a lo largo de una curva cerrada espacial
definida por z = f (x, y), para los puntos (x, y) de una curva plana ∂U ,
tendrá una forma invariante por el tiempo, dada por z = u(x, y), donde
u es solución del problema de Dirichlet en el plano
uxx + uyy = 0, u(x, y) = f (x, y), para (x, y) ∈ ∂U .

10.5.1. Principio del máximo. Unicidad. Continui-

dad.
Usando los argumentos del mismo principio que vimos para la ecua-
ción del calor puede demostrarse fácilmente el Principio del Máximo
para la ecuación de LaPlace.
Principio del máximo 10.20 Si U es un abierto acotado de Rn y u es

una función continua en U y armónica en U , entonces
M1 ≤ u ≤ M2 , en ∂U ⇒ M1 ≤ u ≤ M2 , en U .
Demostración.- En primer lugar observamos que basta demostrar

una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solución
−u. Daremos sólo la demostración correspondiente a M = M2 y lo hare-
mos en dos partes. En la primera consideremos v una función continua
en U y de clase 2 en U tal que
∆v > 0, para x ∈ U ,
v(x) ≤ M, para x ∈ ∂U ,
y demostremos que v ≤ M , en U .
Consideremos el punto p ∈ U en el que v alcanza el máximo, entonces
ó bien p ∈ ∂U , en cuyo caso el resultado se sigue, ó bien p ∈ U , en cuyo
caso se tiene la siguiente contradicción
∂v

(p) = 0,

∂xi 
2 ⇒ 0 < ∆v(p) ≤ 0.
∂ v
≤

(p) 0,
∂x2i

En segundo lugar consideremos la función u del enunciado, un > 0,

un r > 0 tal que U ⊂ B[0, r] y la función en U
n
X
v(x) = u(x) + x2i ,
i=1
por tanto
∆v = 2n > 0, en U ,
v(x) ≤ M + r2 , para x ∈ ∂U ,
10.5. Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. 673
y se sigue de la demostración anterior que en U
u(x) ≤ v(x) ≤ M + r2 ,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.

Este principio establece que una membrana tensa sin vibración (ut =
0), a la que no se le aplica ninguna fuerza externa, no puede estar abul-
tada ni hacia arriba ni hacia abajo.
De este principio se sigue fácilmente la unicidad de solución u del
problema de Dirichlet. Mas generalmente se tiene el siguiente resulta-
do.
Teorema de Unicidad 10.21 Si existe es única la solución u continua

en U y de clase 2 en el abierto de cierre compacto U ⊂ Rn del problema
∆u = F, para x ∈ U ,
u(x) = f (x), para x ∈ ∂U ,
para F una función en U y f en ∂U .
Demostración. Si u1 y u2 son soluciones entonces u = u1 − u2 es

armónica y en la ∂U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Volveremos sobre esta cuestión al final del tema.
Observemos que como consecuencia inmediata del principio del máxi-
mo tenemos la unicidad de solución de la ecuación de Poisson.
Teorema de Unicidad de solución de la Ec. de Poisson 10.22

El potencial Newtoniano 10.2, de densidad de masa ρ de clase 1 y soporte
compacto en V es la única función que satisface la ecuación de Poisson
y se anula en el infinito.
Demostración. Basta considerar la diferencia de dos posibles solu-

ciones, la cual es armónica y se anula en el infinito, por tanto será menor
que la constante que queramos fuera de una bola de radio suficiente-
mente grande, por tanto menor que la constante en la esfera y por el
principio del máximo menor que la constante en toda la bola.
También se sigue la dependencia continua de la solución del pro-
blema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u1 es
la solución que corresponde a f1 y u2 a f2 , entonces u1 −u2 es la solución

que corresponde a f1 − f2 y si
|f1 − f2 | < en ∂U ⇒ |u1 − u2 | < en U .
10.6. Problema Dirichlet en un rectángulo
Consideremos una placa metálica rectangular de la que conozcamos

el valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal tem-
peratura es solución del problema de Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = f2 (x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x), u(L, y) = f4 (x), si 0 < y < R,
problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,
en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la

solución a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos últimos.
Supongamos que u(x, y) = f (x)g(y) es solución, entonces
f 00 (x) + λf (x) = 0, f (0) = f (L) = 0,

00
g (y) − λg(y) = 0, g(R) = 0,
lo cual implica que las únicas soluciones corresponden a

nπx
f (x) = c1 sen ,
L
R−y y−R
g(y) = c2 [enπ L − enπ L ],
10.6. Problema Dirichlet en un rectángulo 675
para cada n ∈ N y sus sumas finitas. Ahora si existe una suma infinita
∞
X R−y y−R nπx
u(x, y) = cn [enπ L − enπ L ] sen ,
n=1
L
que satisfaga u(x, 0) = f1 (x), deberı́a ser

∞
X R R
nπx
f1 (x) = cn enπ L − e−nπ L sen ,
n=1
L
por tanto debemos elegir

Z L
R R 2 nπx
cn [enπ L − e−nπ L ] = an = f1 (x) sen dx,
L 0 L
como los coeficientes de Fourier de la extensión impar de f1 a [−L, L].

Y tenemos ası́ una expresión formal para la solución de nuestro problema
∞ R−y y−R
X enπ L − enπ L nπx
u(x, y) = an R R sen ,
n=1 enπ L − e−nπ L L
ahora bien si f1 es integrable

Z L
2
|an | ≤ c = |f1 (x)|dx < ∞,
L 0
los términos de la serie están acotados por los términos

R−y y−R y−R
enπ L − enπ L
− nπy 1 − e2nπ L
c R R ≤ ce L
R
enπ L − e−nπ L 1 − e−2nπ L
nπy 1
≤ c e− L
R
1 − e−2nπ L
− nπy
e L
≤c R ,
1 − e−2π L
y estos definen una serie que converge para todo y > 0 y la convergencia
es uniforme en los (x, y) con y ≥ y0 , para cualquier y0 > 0. De donde
se sigue que nuestra serie converge a una función u continua en [0, ∞) ×
(0, ∞), que satisface las tres condiciones frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0,

por otra parte las series cuyos términos son las derivadas parciales —
respecto de x, y, xx e yy—, de los términos de nuestra serie, también
convergen en [0, ∞) × (0, ∞) y uniformemente en [0, ∞) × [y0 , ∞), para
cualquier y0 > 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
término a término la serie y satisface la ecuación de Laplace, pues cada
término de la serie la satisface.
Por último falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es continua, por lo tanto su serie de Fourier
sn (x, 0) → f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando

m R−y y−R
X enπ L − enπ L nπx
sm (x, y) = an R R sen ,
n=1 enπ L − e−nπ L L
por tanto dado un > 0 existe un N , tal que para m, n ≥ N se tiene
|sn (x, 0) − sm (x, 0)| ≤ ,
pero v = sn − sm es solución de la ecuación de Laplace y satisface las

tres condiciones frontera
v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,
para todo 0 ≤ y ≤ R y 0 ≤ x ≤ L, por tanto se sigue del principio del

máximo para la ecuación de Laplace que
|sn (x, y) − sm (x, y)| ≤ ,
para todo (x, y) ∈ [0, L] × [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] × [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condición de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L, por
lo que este desarrollo sólo justifica la existencia de solución, del problema
general, cuando en el borde del rectángulo consideramos una función que
se anula en los cuatro vértices. Esta exigencia es ficticia como puede ver
el lector en la pág. 118 del Weinberger, donde se demuestra la validez
del resultado en general.
10.7. Problema de Dirichlet en un disco 677
10.7. Problema de Dirichlet en un disco
Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura esta-

cionaria de una placa circular de radio R —centrada en el origen—,
conociéndola en el borde. Tal temperatura es solución del problema de
Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, y) = f (x, y), para x2 + y 2 = R2 ,
ahora bien por las caracterı́sticas del problema, lo planteamos en coor-

denadas polares
∂ 2 u 1 ∂u 1 ∂2u
2
+ + 2 2 = 0,
∂ρ ρ ∂ρ ρ ∂θ
u(R, θ) = f (θ),
Consideremos las soluciones encontradas en el epı́grafe 2.1. de la

forma u = f (ρ)g(θ), entonces como g(0) = g(2π), tendremos que las
únicas soluciones que verifican esto corresponden al valor a = n2 y como
buscamos soluciones que sean continuas en 0, nos quedan las de la forma
ρn (c1 cos nθ + c2 sen nθ),
y sus combinaciones finitas. Nos preguntamos entonces si habrá alguna

combinación infinita
∞
a0 X ρ n
(10.4) u(ρ, θ) = + (an cos nθ + bn sen nθ),
2 n=1
R
tal que para ρ = R coincida con

∞
a0 X
f (θ) = + (an cos nθ + bn sen nθ),
2 n=1
para ello basta elegir los coeficientes de

R Fourier de f en [−π, π].
Ahora bien para ρ < R basta que |f | < ∞ para que la serie (10.4)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus términos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco ρ ≤ r, para cualquier

0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una función u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es solución de la ecuación de Laplace
pues cada término de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periódica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto finito de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del máximo, que la convergencia
m
a0 X ρ n
sm (ρ, θ) = + (an cos nθ + bn sen nθ) → u(ρ, θ),
2 n=1
R
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y

satisface las condiciones del problema.
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco
x = 0, y = 0, que corresponde a ρ = 0, vale
Z π
1
u(0, 0) = f (x)dx,
2π −π
es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la

temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aquı́ se sigue el
Teorema del valor medio 10.23 El valor de una función armónica en

el centro de un cı́rculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.
Para lo cual basta hacer una traslación del punto al origen.

10.7.1. Fórmula integral de Poisson.

R
Ahora bien si sólo sabemos que |f | < ∞, tendremos que sm → u
en el disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos
Z π m
ρn cos nθ π
Z
1 X
sm (ρ, θ) = f (x)dx + f (x) cos nx dx+
2π −π n=1
Rn π −π
sen nθ π
Z
+ f (x) sen nx dx =
π −π
Z π " m
1 1 X ρn
= f (x) + (cos nθ cos nx+
π −π 2 n=1 Rn
+ sen nθ sen nx)] dx
" m
#
1 π 1 X ρn
Z
= f (x) + cos n(θ − x) dx,
π −π 2 n=1 Rn
y para cualquier ρ < R la serie de la derecha converge uniformemente
en x, por lo que tomando lı́mites
∞
" #
1 π
Z
1 X ρ n
u(ρ, θ) = f (x) + cos n(θ − x) dx.
π −π 2 n=1 R
Ahora bien tenemos que
∞ ∞
1 X ρ n 1 X ρ n ein(θ−x) + e−in(θ−x)
+ cos n(θ − x) = + =
2 n=1 R 2 n=1 R 2
∞
1 1X
= + [(ρ/R) ei(θ−x) ]n + [(ρ/R) e−i(θ−x) ]n
2 2 n=1
(ρ/R) ei(θ−x) (ρ/R) e−i(θ−x)

1 1
= + +
2 2 1 − (ρ/R) ei(θ−x) 1 − (ρ/R) e−i(θ−x)
1 Rρ cos(θ − x) − ρ2
= + 2
2 ρ − 2Rρ cos(θ − x) + R2
R 2 − ρ2
= 2 2
,
2[ρ + R − 2Rρ cos(θ − x)]
por lo tanto
π
R 2 − ρ2
Z
1
u(ρ, θ) = f (x) dx.
2π −π ρ2 + R2 − 2Rρ cos(θ − x)
Esta ecuación llamada Fórmula integral de Poisson es válida para los

ρ < R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obte-
nerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.4).
Realmente esta ecuación es una consecuencia del teorema del va-
lor medio (10.23) por lo siguiente: En la lección 10.2.3 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicación
holomorfa conserva las funciones armónicas, por ejemplo para cada a ∈
C, con |a| < 1, la aplicación
z−a
φ(z) = ,
āz − 1
lleva φ(a) = 0, φ(0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la circun-
ferencia en la circunferencia y φ = φ−1 , pues φ[φ(z)] = z. Ahora en
términos del difeomorfismo θ ∈ [0, 2π) → eiθ ∈ S1 , que lleva la medida
de Lebesgue m, en la medida de ángulos, tenemos que
eiθ −a
eiφ(θ) =
ā eiθ −1
y φ transforma la medida de los ángulos en la medida
1 − ρ2
Z Z
−1 0
µ(A) = m[φ (A)] = m[φ(A)] = φ (θ)dθ = 2
dθ,
A A 1 + ρ − 2ρ cos(θ − α)
para a = ρ eiα , pues
i eiθ (ā eiθ −1) − (eiθ −a)āi eiθ

iφ0 eiφ = ⇒
(ā eiθ −1)2
eiθ (ā eiθ −1) − (eiθ −a)ā eiθ
φ0 (eiθ −a) = ⇒
ā eiθ −1
ρ2 − 1 1 − ρ2
φ0 = −iθ iθ
= 2
.
(1 − a e )(ā e −1) 1 + ρ − 2ρ cos(θ − α)
Ahora si f es armónica en el disco unidad, también lo es f (φ) y

tenemos
Z π Z π
1 1
f (a) = f [φ(0)] = f [φ(θ)] dθ = f (θ)φ0 (θ) dθ.
2π −π 2π −π
Ejercicio 10.7.1 Demostrar que ρn cos nθ y ρn sen nθ, son polinomios homogé-
neos en (x, y), de grado n.
Por último para ρ < R podemos derivar indefinidamente los tér-

minos de la serie (10.4) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco ρ ≤ r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una función u de clase
infinita en el disco unidad abierto. Pero es más, se sigue del ejercicio
anterior que u es una suma infinita en n, de polinomios homogéneos de
grado n, en (x, y), por tanto u es analı́tica en el origen y (10.4) es su
serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda función u armónica
en un abierto del plano es analı́tica en ese abierto. Para verlo basta
considerar un punto del abierto (x0 , y0 ) y un disco en el abierto, de
centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual —en
el cı́rculo abierto— a su serie de Taylor en (x0 , y0 ).
Teorema de Liouville 10.24 Una función armónica en Rn no puede es-

tar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostración. Lo veremos para n = 2. El caso general lo veremos
en (10.29), pág.691. Basta demostrar una de las dos afirmaciones pues la
otra se obtiene considerando la función cambiada de signo. Sin perdida de
generalidad podemos suponer que nuestra función armónica está acotada
inferiormente por 0, es decir que u ≥ 0, en tal caso consideremos un punto
cualquiera x y un radio R tal que x ∈ B(0, R), en tal caso la fórmula de
Poisson nos permite expresar
Z π
1 R2 − ρ2
u(x) = u(ρ, θ) = u(R, ξ)dξ,
2π −π ρ2 + R2 − 2Rρ cos(θ − ξ)
y como se tiene que para todo 0 ≤ ρ < R
R−ρ R 2 − ρ2 R+ρ
≤ 2 2
≤ ,
R+ρ ρ + R − 2Rρ cos(θ − ξ) R−ρ
y que u ≥ 0, tendremos que
R−ρ R 2 − ρ2 R+ρ
u(R, ξ) ≤ 2 2
u(R, ξ) ≤ u(R, ξ),
R+ρ ρ + R − 2Rρ cos(θ − ξ) R−ρ
e integrando
π π
R−ρ 1
Z Z
R+ρ 1
u(R, ξ)dξ ≤ u(x) ≤ u(R, ξ)dξ,
R + ρ 2π −π R − ρ 2π −π
y por el teorema del valor medio para funciones armónicas
R−ρ R+ρ
u(0) ≤ u(x) ≤ u(0),
R+ρ R−ρ
y haciendo R → ∞, u(x) = u(0) y el resultado se sigue.
Ejercicio 10.7.2 Resolver la ecuación ∆u = 0, considerando las condiciones:

1) u(1, θ) = cos2 θ,
2) u(1, θ) = sen3 θ.
10.8. Problema de Dirichlet en la esfera
Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1

con una temperatura determinada en su superficie, es decir consideremos
el problema de Dirichlet
uxx + uyy + uzz = 0,

u(x, y, z) = F (x, y, z), para x2 + y 2 + z 2 = 1.
Dadas las caracterı́sticas del problema planteamos el problema en

coordenadas esféricas
x = ρ sen θ cos ϕ, y = ρ sen θ sen ϕ, z = ρ cos θ,
en las que el laplaciano hemos visto que vale
∂2 ∂2 ∂2

2 ∂ 1 1 1 ∂
∆= + + + +
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 ∂θ 2 sen θ ∂ϕ2
2 tan θ ∂θ
Vamos a considerar el caso en que F es constante en ϕ, es decir que

es una función F (θ). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(ρ, θ, ϕ) = f (ρ)g(θ),
10.8. Problema de Dirichlet en la esfera 683
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuación

f 00 f0 g 00 g0
ρ2 + 2ρ = − − ⇒
f f g g tan θ
ρ2 f 00 + 2ρf 0 − λf = 0,
cos θ 0
g 00 + g + λg = 0,
sen θ
la primera de las cuales es una ecuación de Euler y la segunda es
(g 0 sen θ)0 + λg sen θ = 0,
y si hacemos el cambio de coordenadas x = cos θ y llamamos y(x) = g(θ),
esta ecuación se transforma en la Ecuación de Legendre
(y 0 (1 − x2 ))0 + λy = 0 ⇒ (1 − x2 )y 00 − 2xy 0 + λy = 0,
10.8.1. La Ecuación de Legendre.

Si buscamos una solución de esta ecuación por el método de las po-
tencias tendremos
∞
X
y(x) = cn x n ,
n=0
X∞ ∞
X
y 0 (x) = cn nxn−1 , −2xy 0 (x) = − 2cn nxn ,
n=0 n=0
X∞ ∞
X
y 00 (x) = cn n(n − 1)xn−2 , −x2 y 00 (x) = − cn n(n − 1)xn ,
n=0 n=0
y al sustituir en la ecuación e igualar a 0, tendremos que los coeficientes

de la serie son todos nulos, es decir
λcn − 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 − n(n − 1)cn = 0,
y de aquı́ obtenemos la fórmula de recurrencia
n(n + 1) − λ
cn+2 = cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los términos pares a partir de c0 por
n
Y
c2(n+1) = an c2n = an an−1 c2(n−1) = · · · = ai c0 ,
i=0
siendo
2n(2n + 1) − λ
an = ,
(2n + 1)(2n + 2)
y por tanto
n n
Y 2i(2i + 1) − λ Y c0
c2(n+1) = c0 = [2i(2i + 1) − λ] ,
i=0
(2i + 1)(2i + 2) i=0
(2n + 2)!
y de un modo similar obtendrı́amos los términos impares, a partir de c1 .

Observamos que si
λ = n(n + 1),
para algún n par, entonces hay un polinomio solución, que se llama
Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn , y que sólo
tiene términos pares, pues los coeficientes pares se anulan a partir del
n + 1 y todos los coeficientes impares se anulan si tomamos c1 = 0. Y
lo mismo si n es impar, tomando c0 = 0. Esta solución polinómica Pn
está definida en todo R, en particular en el x = 1 —recordemos que
x = 1 corresponde a θ = 0—.
Si por el contrario λ no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares también son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los términos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto sólo nos interesa el valor de
λ = n(n + 1) para el que la ecuación de Legendre correspondiente
tiene solución Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:
Fórmula de recurrencia.
2n + 1 n
Pn+1 (x) = xPn (x) − Pn−1 (x),
n+1 n+1
Fórmula de Rodrigues.
1 dn 2
Pn (x) = (x − 1)n ,
2n n! dxn
y además son ortogonales en el sentido de que
Z 1 (
0, para n 6= m
< Pn , Pm >= Pn (x)Pm (x)dx = 2
−1 2n+1 , para n = m.
10.8. Problema de Dirichlet en la esfera 685
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las página 243 y

493 del libro de Derrick–Grossman.)
Las series de Fourier–Legendre, es decir del tipo
∞
X
an Pn (x),
n=0
son muy importantes para aproximaciones numéricas, pues en primer

lugar si h = Qn es un polinomio de grado n existe una representación
única
Xn
Qn = am Pm (x),
m=0
donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes

son necesariamente
< Qn , Pm >
am = ,
< Pm , Pm >
y si h es una función continua y elegimos los mismos coeficientes —
esta vez para todo n—, a los que llamamos coeficientes de Fourier–
Legendre relativos a h, tendremos que cada polinomio
n
X
pn (x) = am Pm (x),
m=0
es de grado n y es la aproximación óptima (por mı́nimos cuadrados) de

h entre los polinomios de grado menor o igual que m. Veámoslo:
n
X n
X
<h− bm P m , h − bm Pm >=
m=0 m=0
n
X n
X
=< h, h > −2 bm < h, Pm > + b2m < Pm , Pm >
m=0 m=0
Xn n
X
=< h, h > −2 bm am < Pm , Pm > + b2m < Pm , Pm >
m=0 m=0
n
X n
X
=< h, h > − a2m < Pm , Pm > + (bm − am )2 < Pm , Pm >,
m=0 m=0
y la expresión alcanza el valor mı́nimo cuando los bm = am .

Volviendo a nuestro problema inicial, consideremos el caso en que

λ = n(n + 1), para el que tenemos las ecuaciones
ρ2 f 00 + 2ρf 0 − n(n + 1)f = 0,
(g 0 sen θ)0 + n(n + 1)g sen θ = 0,
las cuales tienen solución —aplicando también en la primera el método
de las potencias—
f (ρ) = ρn , g(θ) = Pn (cos θ),
y las combinaciones finitas de
ρn Pn (cos θ),
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente coe-
ficientes ci , la serie
X∞
cn ρn Pn (cos θ),
n=0
converja a una solución que para ρ = 1 coincida con F (θ). Y esto es
ası́, si F es continua, eligiendo los cn como los coeficientes de Fourier–
Legendre de h(x) = F (θ). Remitimos al lector a la página 206 del
Weinberger, para los detalles.
10.9. Unicidad de solución en problemas con

valores frontera
Consideremos un abierto U ⊂ Rn y C ⊂ U una variedad con borde,
cuyo borde ∂C esté en las condiciones del Teorema de Stokes, por
ejemplo que sea una variedad (n − 1)–dimensional salvo en un conjunto
de medida nula. Denotaremos con V = Int C. Nuestro interés radica en
estudiar la unicidad de solución de los tres problemas enunciados en el
primer epı́grafe de la lección, para la ecuación algo más general
∆u = P · u,
para P ≥ 0 una función de U no negativa.
10.9. Unicidad de solución en problemas con valores frontera 687
Primera identidad de Green

Recordemos que para cada función f y cada campo E,
div(f E) = grad f · E + f div E,

∆f = div grad f,
y que si T es un campo tangente, ∂n es el campo unitario ortogonal

exterior a C, entonces
iT ω|∂C = (T · ∂n )i∂n ω,
pues eligiendo D1 = ∂n , D2 , . . . , Dn una base ortonormal de P

campos bien
orientada, con D2 , . . . , Dn tangentes a ∂C, tendremos T = (T · Di )Di
y si h es tal que en ∂C, iT ω = hi∂n ω, entonces aplicando ambos lados a
D2 , . . . , Dn tendremos
h = ω(T, D2 , . . . , Dn ) = T · D1 = T · ∂n ,
por lo que dadas dos funciones u, v ∈ C ∞ (U ), tendremos por el Teorema

de Stokes, llamando D = grad u, la primera identidad de Green,
que dice
Z Z Z
v ∂n u ds = v(D · ∂n ) ds = (vD) · ∂n i∂n ω
∂C
Z∂C Z ∂C
Z
(10.5) = ivD ω = d(ivD ω) = div(vD) ω
Z∂C C C
= (grad v · grad u + v∆u) ω.

C
Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos ase-

gurar que la solución de
(10.6) ∆u = P · u,
satisfaciendo una de las tres condiciones frontera

u = f, en ∂C,
∂n u = f, en ∂C,
∂n u + αu = f, en ∂C, para α > 0,
(de existir) es única.

Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 − u2

satisface la misma ecuación ∆u = P u, con la correspondiente condición
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z Z
(grad u · grad u + P u2 )ω = u(∂n u) i∂n ω,
C ∂C
y para la primera y segunda condiciones tendremos que

Z "X n 2 # n 2
∂u 2
X ∂u
+ Pu ω = 0 ⇒ + P u2 = 0,
C i=1 ∂xi i=1
∂xi
lo cual implica que u es constante y si en un punto x ∈ C es P (x) > 0,

entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solución es
única, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condi-
ción frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann difieren en una constante. Para la tercera
condición frontera tenemos que
Z "X n 2 # Z
∂u 2
∂n u = −αu ⇒ + Pu ω + αu2 i∂n ω = 0,
C i=1 ∂xi ∂C
y tenemos que u = 0 en ∂C y como por otra parte u es constante,

tendremos que u = 0 y la solución es única.
Ejercicio 10.9.1 1.- Demostrar la siguiente versión del principio del máximo
para la ecuación 10.6, con P > 0. La solución u no puede alcanzar un máxi-
mo positivo ni un mı́nimo negativo en el interior de C. Como consecuencia
demostrar que si M1 ≤ u ≤ M2 en ∂C, con M1 < 0 y M2 > 0, entonces
M1 ≤ u ≤ M2 en C. Por último comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en
general no es cierto el resultado (Ind. Considérese la función u = x2 + y 2 + 1).
2.- Demostrar que la solución u del problema de Dirichlet de 10.6, para
P > 0, es continua respecto de su valor f en la frontera.
10.10. Propiedades funciones armónicas 689
10.10. Propiedades funciones armónicas
En los términos de la lección anterior tenemos que para v = 1 en

10.5, se tiene Z Z
∂n u ds = ∆u dx,
∂C C
lo cual también es consecuencia del Teorema de la divergencia (13.20),

pág.806, e implica el siguiente resultado.
Teorema de Gauss 10.25 Si u ∈ C ∞ (U ) es armónica en V , con V ⊂ U ,

entonces Z
∂n u ds = 0.
∂V
Ejercicio 10.10.1 Demostrar que si denotamos con H el campo unitario nor-

mal exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
vol[S(0, r)] = iH ω = rn−1 iH ω = rn−1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)
Hemos visto en (10.5) que

Z Z
(< grad v, grad u > +v∆u) dx = v(∂n u) ds,
C ∂C
de donde se sigue la llamada Segunda identidad de Green

Z Z
(10.7) (v∆u − u∆v) dx = [v(∂n u) − u(∂n v)] ds,
C ∂C
(donde recordemos que ∂n debe ser ortonormal y exterior a C) y por lo

tanto si u y v son armónicas tendremos que
Z Z
(10.8) v(∂n u) ds = u(∂n v) ds.
∂C ∂C
Teorema 10.26 Sea u una función armónica en un abierto U ⊂ Rn ,

entonces para cada x ∈ U y cada variedad con borde C ⊂ U , con x ∈
V = Int C se tiene: para n 6= 2 y v(x, y) = 1/kx − ykn−2
Z
1
u(x) = [v(∂n u) − u(∂n v)] ds,
(n − 2) vol[S(0, 1)] ∂C
y para n = 2 y v = log(1/kx − yk),
Z
1
u(x) = [v(∂n u) − u(∂n v)] ds.
2π ∂C
Demostración. Como v es armónica fuera de x podemos considerar
una variedad con borde C\B(x, r), con r > 0 suficientemente pequeño
como para que B[x, r] ⊂ V , en tal caso el borde es ∂C ∪ S(x, r) y si ∂n
es el campo unitario y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r) apunta
hacia el interior de la esfera y por tanto es −H, para
n
X yi − xi ∂ 2−n
H= ⇒ Hv = ,
i=1
kx − yk ∂yi kx − ykn−1
(si n 6= 2) y se sigue de (10.8) y del Teorema de Gauss que

Z Z
[v(∂n u) − u(∂n v)] ds = [v(Hu) − u(Hv)] ds =
∂C S(x,r)
n−2
Z
= n−1 u ds ⇒
r S(x,r)
Z
1
[v(∂n u) − u(∂n v)] ds =
(n − 2) vol[S(0, 1)] ∂C
Z
1
= n−1 u ds
r vol[S(0, 1)] S(x,r)
Z
1
= u ds −→ u(x),
vol[S(x, r)] S(x,r)
cuando r → 0.
Teorema del valor medio I 10.27 El valor de una función armónica de

un abierto U , en un punto, es el valor medio de la función sobre la
superficie de una bola centrada en el punto que esté dentro de U .
Demostración. Por el resultado anterior pues la primera expresión
no depende de r, por tanto la última es constante en r.
Teorema del valor medio II 10.28 El valor de una función armónica de

un abierto U , en un punto, es el valor medio de la función en una bola
centrada en el punto, que esté dentro de U .
Demostración. Es una simple consecuencia del resultado anterior
unido a que para cualquier función f
Z Z
∂
fω= f i∂n ω.
∂r B(x,r) S(x,r)
demostrado en el ejercicio (11.4.1), pág.738, pues se tiene que

Z Z
∂
u(x) ω = u(x) i∂n ω
∂r B(x,r) S(x,r)
Z Z
∂
= u i ∂n ω = u ω,
S(x,r) ∂r B(x,r)
y el resultado se sigue integrando.
Corolario. Teorema de Liouville 10.29 Toda función armónica en Rn

no negativa es constante.
Demostración. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida
de la bola unidad, m(B[x, r]) = rn m(B) y por el resultado anterior se
tiene Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
por tanto para x 6= y, z = (x + y)/2 y A∆B = (A ∩ B c ) ∪ (Ac ∩ B)
Z Z
1
|u(x) − u(y)| = n | u dm − u dm|
r m(B) B(x,r) B(y,r)
Z Z
1
= n | u dm − u dm|
r m(B) B(x,r)∩B(y,r)c B(y,r)∩B(x,r)c
Z
1
≤ n u dm
r m(B) B(x,r)∆B(y,r)c
Z
1
≤ n u dm
r m(B) B(z,r+kx−yk)\B(z,r−kx−yk)
u(z)m(B)((r + kx − yk)n − (r − kx − yk)n
=
rn m(B)
n n
kx − yk kx − yk
= u(z) 1+ − 1− →0 si r → ∞,
r r
lo cual implica que u(x) = u(y).
Ejercicio 10.10.2 Demostrar que toda función armónica en Rn integrable es

nula.
A continuación demostraremos que toda función armónica es analı́-

tica real, para ello empezamos viendo que es de clase infinito.
Teorema 10.30 Si u es armónica en un abierto U ⊂ Rn entonces u ∈

C ∞ (U ).
Demostración. Sea B ⊂ U una bola abierta de centro un punto
p ∈ U y veamos que u ∈ C ∞ (B). Sea x ∈ B y denotemos con S la esfera
de B, entonces se sigue del teorema (10.26) que
Z
u(x) = k [v(∂n u) − u(∂n v)]i∂n ω,
S
para cierta constante k > 0 y
X (yi − pi ) ∂
∂n = ,
ky − pk ∂yi
el campo ortonormal exterior a las bolas concéntricas a B y como en
el integrando u y ∂n u no dependen de x y por inducción se tiene que
∂n ◦ Dα = Dα ◦ ∂n , los integrandos tienen derivadas en x
Dα [v(∂n u) − u(∂n v)] = Dα (v)(∂n u) − uDα (∂n v) =
= Dα (v)(∂n u) − u∂n (Dα v),
con integrales uniformemente convergentes para los x de cada compacto
K de B, pues v = v(x, y) es de clase infinito en x 6= y, por tanto Dα (v)
y ∂n (Dα v), por lo que están acotadas en los (x, y) ∈ K × S, ası́ como u
y ∂n u en y ∈ S (pues u es de clase 2), por tanto existe
Z
Dα u(x) = kn Dα [v(∂n u) − u(∂n v)]i∂n ω,
S
y es continua.
Lema 10.31 Si u es armónica en un abierto U ⊂ Rn en el que está aco-

tada |u(x)| ≤ C, entonces para cada x ∈ U
n |α|
|Dα u(x)| ≤ C |α||α| ,
δ
para δ = mı́n{kx − yk : y ∈ ∂U } = d(x, U c ).
Demostración. Lo haremos por inducción en |α|. Para |α| = 1 sea

r < δ y apliquemos el teorema del valor medio a la función armónica uxi
Z
1
uxi (x) = ux ω
vol[B(x, r)] B(x,r) i
∂ L
Z
1
= n (uω)
r vol[B(0, 1)] B(x,r) ∂xi
Z
1
= n i ∂ (uω)
r vol[B(0, 1)] S(x,r) ∂xi
Z
1 ∂
= n u< , ∂n > i∂n ω,
r vol[B(0, 1)] S(x,r) ∂xi
por lo tanto (recordando el ejercicio 4 del tema X)

Z
1
|uxi (x)| ≤ n |u|i∂n ω
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
C n
≤ n nrn−1 vol[B(0, 1)] = C ,
r vol[B(0, 1)] r
y como esto es cierto para todo r < δ el resultado se sigue.
Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo |β| = k − 1,
con k ≥ 2 y demostrémoslo para |β| = k, para ello consideremos r <
δ = d(x, U c ), un |β| = k − 1 y un y ∈ B[x, r/k], entonces la distancia
δy = d(y, U c ) ≥ r − r/k y por la hipótesis de inducción se tiene que
|β|
n
β
|D u(y)| ≤ C |β||β|
δy
k−1 k−1
nk k−1 nk
≤C (k − 1) =C ,
(k − 1)r r
y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera
parte, en la B[x, r/k], tendremos que
k−1 n k
∂ β nk n
| D u(x)| ≤ C =C kk ,
∂xi r r/k r
y como esto es cierto para todo r < δ el resultado se sigue.
Teorema 10.32 Si u es una función armónica en un abierto U , entonces

u ∈ C ω (U ).
Demostración. Por nuestro teorema de caracterización de las fun-

ciones analı́ticas, basta demostrar que para cada compacto K ⊂ U exis-
ten constantes M, r > 0 tales que para todo multiı́ndice α y x ∈ K
|Dα u(x)| ≤ M r−|α| |α|!.
Ahora bien se sigue de la fórmula de Stirling que existe una

constante k > 0 tal que para todo m ∈ N
mm ≤ k em m!,
por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando
d(K, U c )
M = Ck, r= ,
e ·n
se tiene en K que
|α|
n
|Dα u(x)| ≤ C |α||α|
d(K, U c )
|α|
n
≤C k e|α| |α|!
d(K, U c )
= M r−|α| |α|!.
Como consecuencia de (10.26) también podemos demostrar el si-

guiente resultado sobre potenciales Newtonianos.
Teorema de Picard 10.33 Si u es una función armónica en un abierto

U = R3 \{p1 , . . . , pn } satisfaciendo
lı́m u(x) = ∞, ó = −∞,

kx−pi k→0
y que para cada p ∈ R3 la función u(pi +λ−1 p) es estrictamente creciente

(ó decreciente) en λ a partir de un λ > 0. Entonces en U
q1 qn
u(x) = + ··· + + v(x),
r1 rn
con v armónica en R3 las qi ∈ R y ri (x) = kx − pi k.

Demostración. De la hipótesis se sigue que para todo M > 0, existe

un > 0 tal que
ky − pi k ≤ ⇒ u(y) ≥ M, ó u(y) ≤ −M ,
y diremos que el punto pi es “positivo” en el primer caso y “negativo”

en el segundo.
Sea x ∈ U y consideremos un r > kxk y un δ < kx − pi k tales que
B = ∪ni=1 B(pi , δ) ⊂ ∪ni=1 B[pi , δ] ⊂ B(0, r),
ahora consideremos el máximo Mr de |u| en B[0, r]\B (el cual se alcanza

en el borde) y para M > Mr consideremos las n superficies
Si = {y ∈ B[pi , δ] : u(y) = M },
(si pi es positivo y . . . u(y) = −M si es negativo). Tales superficies son

el borde de {y ∈ B[pi , δ] : u(y) ≥ M }, que contiene a pi en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las superficies S(0, r) y las Si ,
en cuyo interior está x y apliquemos el teorema (10.26), tendremos por
tanto que
Z
1
u(x) = [v(∂n u) − u(∂n v)] i∂n ω
vol[S(0, 1)] ∂C
Z
1
= [v(∂n u) − u(∂n v)] i∂n ω+
vol[S(0, 1)] S(0,r)
n Z
1 X
+ [v(∂n u) − u(∂n v)] i∂n ω,
vol[S(0, 1)] i=1 Si
donde v(y) = 1/kx − yk. Ahora derivando el primer sumando

Z
ū(x) = [v(∂n u) − u(∂n v)] i∂n ω,
S(0,r)
respecto de las xi y observando que en el integrando ni u ni ∂n u dependen

de x, vemos que es una función armónica en {kxk = 6 r}, además que no
depende de r por la segunda identidad de Green (10.7) ya que ∆u =
∆v = 0 en {r ≤ kxk ≤ r0 }, por tanto ū es armónica en Rn . El otro
sumando, por ser u = cte y el teorema de Gauss es
Z Z
[v(∂n u) − u(∂n v)] i∂n ω = v(∂n u) i∂n ω,
Si Si
ahora
R como Si → {pi } cuando M → ∞ y por el teorema de Gauss la
∂ u i∂n ω = ki no depende de M , pues u es armónica entre dos super-
Si n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que Z
ki
lı́m v(∂n u) i∂n ω = v(pi )ki = ,
M →∞ S
i
kx − pi k
y para qi = ki / vol[S(0, 1)] se sigue el resultado.
Corolario 10.34 En las condiciones anteriores si además u se anula en

el infinito, es decir lı́mkxk→∞ u(x) = 0, entonces v = 0 y
q1 qn
u(x) = + ··· + .
r1 rn
Demostración. Es un simple ejercicio.
Definición. Llamamos integral de Dirichlet en U de una función u a

Z
I(u) = < grad u, grad u > ω.
U
El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v

definidas en un abierto U , que coinciden en ∂U , hay alguna armónica,
esta alcanza el mı́nimo de las integrales de Dirichlet, I(v).
Principio de Dirichlet 10.35 Si ∆u = 0 y u = v en ∂U , entonces
I(u) ≤ I(v).
Demostración. En primer lugar tenemos como consecuencia de la

ecuación (10.5), pág.687, que si u es armónica y u−v = 0 en ∂U , entonces
Z
< grad(u − v), grad u > ω = 0,
U
R
lo cual implica que I(u) = < grad v, grad u > ω y por tanto
U
Z
0 ≤ I(u − v) = I(u) − 2 < grad v, grad u > ω + I(v)
U
= I(v) − I(u).
Por otra parte observemos que la Ecuación de Euler–Lagrange aso-

ciada al funcional
Z Z "X n
#
I(u) = < grad u, grad u > ω = u2xi ω
U U i=1
es precisamente la Ecuación de LaPlace.

Ejercicios
Ejercicio 10.2.2.- Demostrar que la función, para z = x + iy

(
0, si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) = 4
Re e−1/z , si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuación de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.

Solución.- Es armónica en R2 − {0} por ser la parte real de una función analı́tica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular uxx (0) = f 00 (0) y uyy (0) =
4 4
g 00 (0), para f (x) = u(x, 0) = e−1/x , f (0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e−1/y , g(0) = 0.
4
0
Se tiene que f (0) = lı́mx→0 1/x e 1/x 00 0
= 0 y f (0) = lı́m f (x)/x = 0. Para ver que
4
no es continua tómese z = r eiπ/8 , z 4 = r4 i, −1/z 4 = i/r4 , Re e−1/z = cos r−4 el
cual va oscilando y no tiene lı́mite.
Ejercicio 10.2.3.- Encontrar una función continua f en {x2 + y 2 ≤ 1} −

{(−1, 0), (1, 0)}, solución de
∆f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
−1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,
Solución.- La función
1+z (1 + z)(1 − z) 1 − x2 − y 2 2y
F (z) = = = +i = u + iv,
1−z (1 − z)(1 − z) (1 − x)2 + y 2 (1 − x)2 + y 2
es analı́tica en el plano pinchado D = C\{1} = R2 \{(1, 0)} y define un sistema de

coordenadas (u, v) en D para el que
{x2 + y 2 < 1} = {u > 0},

{x + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
2
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
por tanto en este sistema de coordenadas tenemos que resolver
∆f = 0, para u > 0,
(
1, si v > 0,
f (0, v) =
−1, si v < 0.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la función θ es armónica en

el plano (u, v) (quitamos la semirrecta formada por los puntos {(u, 0), u < 0}) y por
tanto en coordenadas cartesianas (u, v) también es armónica la función
v
arctan : (0, ∞) × (−∞, ∞) → (−π/2, π/2),
u
y por tanto la solución a nuestro problema es
2 v
f = arctan ,
π u
pues
f (u, v) →1, cuando v > 0 y u → 0,

f (u, v) → − 1, cuando v < 0 y u → 0,
y por tanto en las coordenadas iniciales la solución es la función

2 2y
arctan .
π 1 − x2 − y 2
Ejercicio 10.3.5.- Demostrar que la proyección estereográfica desde el

polo de la esfera al plano del ecuador conserva ángulos y transforma
circunferencias en circunferencias o rectas.
Demostración.
(i) Dados a y b dos vectores tan- d b

gentes en un punto Q de la esfera y P Q
otros dos c y d en otro punto P , de c a
modo que b, d, P Q sean coplanarios
y a, c, P Q también, entonces por si-
metrı́a el ángulo que forman a y b
es el mismo que forman c y d (ver
fig.10.5).
(ii) Sean a y b un par de vecto-
res tangentes en un punto A de la
esfera, entonces se sigue de (i) que Figura 10.5. ángulo ab = ángulo cd
tienen el mismo ángulo que a00 y b00 ,
los cuales por paralelismo tienen el mismo que a0 y b0 , que son la proyección de a y
b (ver fig.10.6).
iii) La proyección estereográfica lleva cada circunferencia pasando por P en la
recta intersección del plano del ecuador y el plano de la circunferencia (ver fig.10.7).
iv) Por último la proyección de cualquier circunferencia que no pase por P es en
general una elipse (pues es una cónica cerrada), con la siguiente propiedad, dados dos
puntos suyos A0 y B 0 , el corte con la recta A0 B 0 , define en esos puntos ángulos iguales
(ver fig.10.8). Esto es consecuencia de que sobre la esfera dos circunferencias P AB y
ABCD se cortan en A y B bajo ángulos iguales y la proyección conserva ángulos; y
la circunferencia es la única elipse con esa propiedad.
b''
P a''
a b
b'
A' a'
Figura 10.6. La proyección estereográfica conserva ángulos
P
B
A
A' B'
Figura 10.7. La proyección estereográfica lleva circunferencias pasando por P en rectas
P
C B
A
D
D'
B'
A'
C'
Figura 10.8. La proyección estereográfica lleva circunferencias en circunferencias

Ejercicio 10.3.6.- Demostrar que la aplicación τ = πQ ◦ πP−1 : R2 → R2 ,

composición de la inversa de la proyección estereográfica desde un polo
P , con la proyección estereográfica desde el otro polo Q, es la inversion
respecto de la circunferencia del ecuador. P
Solución.-
Es consecuencia de que para πP (B) = A y B
πQ (B) = A0 , los triángulos rectángulos (ver
dibujo) P OA, P BQ y QOA0 son semejantes O A' A
pues tienen dos ángulos comunes, por tanto
OA0 OP
= ⇒ OA · OA0 = OP 2 .
OQ OA
Q
Ejercicio 10.3.7.- Demostrar que la inversion respecto de una circunfe-
rencia conserva ángulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro
en circunferencias y las que pasan por el centro en rectas.
Solución.- Es una simple consecuencia de los dos resultados anteriores.
Ejercicio 10.4.1.- Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga

q a distancia b de su centro demostrar que existe una carga q 0 en el punto
imagen por la inversión respecto de la esfera del punto de carga q, tal
que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de la esfera.
Solución.-
La simetrı́a del problema nos induce a bus-
carla en el eje que une O con q y consi-
derar el problema en un plano cualquiera
que pase por este eje. Si a es su distancia c r2
r1
a O, tendremos que en un punto cualquiera
(c cos θ, c sen θ) el potencial debido a ambas r q
cargas es o a q' q
q q0 q b
+ = √ +
r1 r2 a2 + c2 − 2ac cos θ
q0
+√ ,
2 2
b + c − 2bc cos θ
y si queremos que valga 0 para c = r y todo
θ, tendremos que
b2 + r2 − 2br cos θ √
= λ, q 0 = −q λ
⇒
a2 + r2 − 2ar cos θ
√
⇒ b2 + r2 = λ(a2 + r2 ), aλ = b, q 0 = −q λ ⇒
√
⇒ a2 λ2 + r2 = λa2 + λr2 , aλ = b, q 0 = −q λ ⇒
√
⇒ λa2 (λ − 1) = r2 (λ − 1), aλ = b, q 0 = −q λ ⇒
⇒ λ = r2 /a2 r2 = ab, q 0 = −q(b/r).
Ejercicio 10.3.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace

en coordenadas esféricas, demostrar que si g es armónica en un abierto
V ⊂ R3 − {0}, entonces la función
2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armónica en el abierto U correspondiente por la inversión espacial
respecto de la esfera centrada en el origen y radio r.
Solución.- Si consideramos las coordenadas (s = r2 /ρ, θ, ϕ), es fácil demostrar
que
∂2 s4
2
2 ∂ 1 ∂ 1
∆= + + P2 = + P 2 ,
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 r4 ∂s2 s2
s5 ∂2

2 ∂ 1
∆◦s= 4 + + 2 P2 ,
r ∂s2 s ∂s s
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(ρ, θ, ϕ),
es armónica, tendremos que para h = w(s, θ, ϕ)
∆(sh) = 0,
es decir es armónica
f (x, y, z) = sh = sw(s, θ, ϕ)
r2
2
r x r2 y r2 z

= g , , .
ρ ρ2 ρ2 ρ2
Ejercicio 10.7.2.- Resolver la ecuación ∆u = 0, considerando las condi-

ciones:
1) u(1, θ) = cos2 θ,
2) u(1, θ) = sen3 θ.
Indicación.- (1) cos2 θ = (1 + cos 2θ)/2.
Ejercicio 10.10.1.- Demostrar que si denotamos con H el campo unitario

normal exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
n−1
vol[S(0, r)] = iH ω = r iH ω = rn−1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)
Indicación. Considérese la homotecia F (x) = rx, entonces

Z Z
iH ω = F ∗ (iH ω),
S(0,r) S(0,1)
y basta demostrar que F∗ H = rH, pues como F ∗ ω = rn ω, tendremos que F ∗ (iH ω) =

rn−1 iH ω.
Ejercicio 10.10.2.- Demostrar que toda función armónica en Rn integra-
ble es nula.
Demostración. Por el Teorema del valor medio (10.28)
Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
y el resultado se sigue tomando lı́mites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el Z Z
lı́m u dm = u dm.
r→∞ B(x,r) Rn
Los libros consultados para la elaboración de este tema han sido:

Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: “Elementary Differential Equations and Boun-
dary value Problems”. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: “Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations”. J.Wiley, 1962.
Godunov, S.K.: “Ecuaciones de la Fı́sica Matemática”. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: “Foundations of Potential Theory”. Springer–Verlag, 1967. Reim-
presión de la primera edición de 1929.
Mijáilov, V.P.: “Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales”. Ed.Mir, 1978.
Simmons, F.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas.Ed. McGraw-
Hill. 1977.
nal, 1983.
Weinberger, H.F.: “Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales”. Ed. Reverté,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: “Introduction to Partial Differential Equa-
tions with Applications”. Dover, 1986.
Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo

XVIII fue el de determinar la magnitud de la atracción que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caracterı́sticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas ma-
sas estaban muy alejadas entre sı́, podı́an ser consideradas como ma-
sas puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental
considerar la forma de dichas masas.
En 1740, Colin Maclaurin, (1698–1746) demostró que por la ac-
ción de la gravedad una masa homogénea de lı́quido en rotación sobre
un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de

revolución, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (1642–1727), sin demostración). No obstante el método geométrico
utilizado por este autor ası́ como por Isaac Newton y otros no era
el más potente para este tipo de problemas, pues sólo en situaciones
muy particulares de las masas podı́a ser de utilidad. Por ello no es de
extrañar que surgiera un método alternativo, el analı́tico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una función potencial,
F = grad u, e incluso el término de función potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (1700–1782), en su tratado sobre “Hidrodinámi-
ca” de 1738.
Por otra parte la ecuación de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (1707–1783)
titulado “Principios del movimiento de fluidos”, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lı́quido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que ∆v = 0 y dice que no se conoce cómo resolver
esta ecuación en general, por lo que sólo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (1736–1813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposición de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (1749–1827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atracción ejercida por volúmenes de revolu-
ción, en los que no habla de la función potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atracción. En 1782, Adrien Marie Legendre
(1752–1833) también inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la función potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bién en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su célebre artı́culo
“Teorı́a de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas”
en el que aborda el problema de la atracción pero para un volumen ar-
bitrario, no necesariamente de revolución y trabajando con la función
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuación
de LaPlace, expresada en coordenadas esféricas, aunque no explica como
obtiene la ecuación. Es en un artı́culo posterior donde expresa la ecua-
ción en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas habı́an sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artı́culo dice, erróneamente,

que el potencial satisface también la ecuación de LaPlace en el interior
del volumen, cosa que corrige en 1813 Siméon Denis Poisson (1781–
1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuación
que lleva su nombre, aunque con una demostración poco rigurosa como él
mismo reconoció. La demostración rigurosa la dio en 1813 Karl Frie-
drich Gauss (1777–1855). En su artı́culo Poisson observa la utilidad
de la función potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga eléctrica. Partiendo de esto George Green
(1793–1841) dio un tratamiento puramente matemático a la electricidad
estática y al magnetismo utilizando la función potencial. En 1828 pu-
blicó un artı́culo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda fórmula de Green, la cual también fue demostrada
ese mismo año por el ruso Miguel Ostrogradsky (1801–1861).
Para mas datos de naturaleza histórica, en particular sobre el prin-
cipio de Dirichlet y la existencia de solución en una región con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector intere-
sado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores, en
particular a las páginas 693–704, 900–906 y 928–933 del libro
Kline, Morris: “El pensamiento matemático de la antigüedad a nuestros dı́as”.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
y en general al
Cajori, Florian: “A history of mathematics”. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedición
de la segunda edición de 1919, siendo la primera edición de 1893).
Por último el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente

por el
Goursat, Edouard: “Cours d’analyse mathématique, Tome III”. Gauthier–Villars,
1942.
(página 254) aunque también puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la página 270 del Kellog. En la página 277
del Kellog también hay comentarios históricos relativos al problema de
Dirichlet.
Fin del TEMA X

Tema 11
La Ecuación de ondas
11.1. La Ecuación de ondas unidimensional
Consideremos una cuerda flexible y uniforme con densidad de masa

ρ, de longitud L, fija por sus extremos, estirada por la acción de una
fuerza de tensión constante de módulo T . Supongamos que cuando la
cuerda vibra lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de
coordenadas (x, y) de modo que los extremos de la cuerda están sobre el
eje x, en los puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t ∈ R denotemos con y = y(x, t) la función cuya gráfica
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
ángulo θ de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins-
tante de su vibración, es suficientemente pequeño como para despreciar
los términos θn , para n ≥ 2, entonces tendremos que
sen(θ) = θ , cos(θ) = 1 , tan(θ) = θ,
y para cada t ∈ R y x ∈ [0, L],
yx (x, t) = tan(θ) = sen(θ).
En cada instante la tensión de la cuerda está actuando tangencial-

mente en cada punto de la cuerda y su módulo variará dependiendo de
707
708 Tema 11. La Ecuación de ondas
la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda

no varı́a (módulo θ2 ) —si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
un ángulo θ —, el módulo de la tensión tampoco varı́a y es T .
Consideremos ahora un x ∈ [0, L],
un > 0 y el trozo de cuerda que
en el instante t está entre x y x +
. Denotemos con θ el ángulo de la
tangente a la curva en x y con θ +
∆θ el de x + . Las fuerzas que están
actuando sobre ese trozo de cuerda
son la gravedad y las dos tensiones Figura 11.1. cuerda vibrante
tangenciales.
Si denotamos con e1 = (1, 0) y
e2 = (0, 1) los vectores de la base del plano, tendremos que la suma
de las fuerzas que actúan sobre el trozo de cuerda es
− ρg e2 + T cos(θ + ∆θ)e1 + T sen(θ + ∆θ)e2 −

− T cos(θ)e1 − T sen(θ)e2 =
= [−ρg + T (yx (x + , t) − yx (x, t))]e2 ,
pues
cos(θ) = cos(θ + ∆θ) = 1, (módulo θ2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
ma e2 = ρytt (x, t)e2 .
Dividiendo por y haciendo → 0, tenemos la ecuación
T yxx − ρg = ρytt ,
p
ó para a = T /ρ,
(11.1) a2 yxx − g = ytt .
A menudo esta ecuación aparece en los libros sin el término −g,
(11.2) a2 yxx = ytt Ecuación de Ondas
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que

cuando la densidad de masa ρ de la cuerda es pequeña en comparación
11.1. La Ecuación de ondas unidimensional 709
con la tensión T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una

guitarra, entonces para cada solución y de 11.2 podemos considerar
g
z(x, t) = y(x, t) + x(x − L) ,
2a2
que es solución de 11.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z también y se tiene que zt (x, t) = yt (x, t) y
cuando a es grande, el segundo término de z y sus derivadas es pequeño
—de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden—, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) ∼ y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x),
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuación de ondas está definida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperbólico.
11.1.1. Series de Fourier.

Teorema 11.1 El conjunto de funciones de [−L, L], para n = 1, 2, . . .
1 nπx nπx
φ0 (x) = √ , φn (x) = cos , ϕn (x) = sen ,
2 L L
es ortonormal, con el producto interior

Z L
1
< f, g >= f (x)g(x)dx.
L −L
Demostración. Por una parte < φn , ϕm >= 0, porque φn ϕm es una

función impar y por otra si denotamos con un cualquiera de las funciones
φn ó ϕn , entonces se tiene que
nπ 2
u00n = − un , un (L) = un (−L), u0n (L) = u0n (−L),
L
y para n 6= m se sigue que

L L
π2
Z Z
2
(m − n ) 2 2
un um = u00n um − u00m un
L −L −L
Z L
= (u0n um − u0m un )0
−L
= [u0n um − u0m un ]L
−L = 0.
Por otro lado tienen norma 1 pues

Z L Z L
nπx 21 2nπx
cos = 1 + cos
−L L 2 −L L
L !
1 L 2nπx
= 2L + sen =L
2 2nπ L −L
Z L Z Lh
2 nπx nπx i
sen = 1 − cos2 = L.
−L L −L L
Además estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [−L, L], es-
pacio cociente de L2 [−L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado inte-
grable) con la relación de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
∞
X ∞
X
u= a n φn + bn ϕn ,
n=0 n=1
donde la serie se entiende como el lı́mite de las sumas parciales con la

norma que induce el producto interior y los coeficientes de Fourier an y
bn de u, vienen dados por
Z L
1
a0 =< u, φ0 >= √
u(x)dx,
L 2 −L
1 L
Z
nπx
an =< u, φn >= u(x) cos dx,
L −L L
1 L
Z
nπx
bn =< u, ϕn >= u(x) sen dx,
L −L L
además se tiene la igualdad de Parseval

∞ ∞
1 L 2
Z X X
kuk2 =< u, u >= u (x)dx = a2n + b2n .
L −L n=0 n=1
Observemos que no sólo podemos definir los coeficientes de Fourier

para funciones de cuadrado integrable en [−L, L], sino también para
funciones integrables —dada la acotación de nuestro sistema de fun-
ciones—, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista práctico nos interesa saber bajo que condi-
ciones la serie de Fourier de una función u, no sólo converge en el sentido
de la topologı́a de L2 a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas impor-
tantes (ver Kolmogorov–Fomin, páginas 433 y 452 ó Weinberger,
páginas 86 − 91).
Teorema de Dirichlet 11.2 Si u : R −→ R es una función acotada, de

perı́odo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lı́mites laterales de u y son finitos y en todo punto tiene derivadas late-
rales finitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntual-
mente, para cada x ∈ [−L, L], al valor
N
a0 X nπx nπx u(x+ ) + u(x− )
lı́m √ + an cos + bn sen = ,
N →∞ 2 n=1 L L 2
además si u es continua y de clase 1 salvo en una colección finita de

puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condición u(L) = u(−L),

sea impar, es decir u(−x) = −u(x), se tendrá que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los an = 0 y por tanto
∞
X nπx
u(x) = bn sen ,
n=1
L
y en el caso de que u sea par, u(−x) = u(x), se tiene que los bn = 0 y

∞
a0 X nπx
u(x) = √ + an cos .
2 n=1 L
11.1.2. Solución de D’Alambert.

En primer lugar estudiaremos las soluciones de 11.2 que satisfacen
las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0, (condiciones frontera)

y(x, 0) = u(x), yt (x, 0) = 0, (condiciones iniciales)
y en segundo lugar estudiaremos las que satisfacen las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = v(x),
obviamente la suma de ambas soluciones satisfacen las condiciones ge-

nerales.
Analicemos primero si existe alguna solución de 11.2 en variables
separadas, es decir de la forma
y(x, t) = h(x)g(t),
y(0, t) = y(L, t) = 0 , yt (x, 0) = 0,
en cuyo caso se tendrı́a para cualquier (x, t)
a2 h00 (x)g(t) = h(x)g 00 (t),
y esto ocurre si existe una constante λ para la que

h00 (x) g 00 (t)
= 2 = −λ,
h(x) a g(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + λh(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,

00 2
g (t) + a λg(t) = 0 , g 0 (0) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las únicas soluciones h no triviales

con esas condiciones corresponden a
nπ
λ = αn2 , αn = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, múltiplos de
hn (x) = sen(αn x),

y las soluciones g, que corresponden a estos valores de λ, son de la forma
g(t) = A cos(aαn t) + B sen(aαn t),
por lo que
g 0 (t) = −Aaαn sen(aαn t) + Baαn cos(aαn t),
y g 0 (0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son múltiplos

de
gn (t) = cos(aαn t).
Concluimos que para cada n ≥ 1,
yn (x, t) = hn (x)gn (t) = sen(αn x) cos(aαn t),
y cualquier combinación finita de ellas son soluciones de
a2 yxx = ytt , y(0, t) = y(L, t) = 0 , yt (x, 0) = 0,
y es de esperar que las combinaciones infinitas

∞
X
y(x, t) = bn hn (x)gn (t),
n=1
también sean solución y que eligiendo

adecuadamente las bn se tenga la otra
condición frontera, es decir la posi-
ción inicial de la cuerda
∞
X
y(x, 0) = bn hn (x)gn (0)
n=1 Figura 11.2. Posición inicial
X∞
= bn sen(αn x) = u(x).
n=1
Esto nos sugiere la siguiente construcción formal. Como nuestra u

está definida en [0, L], podemos extenderla a [−L, L] de forma impar,
definiendo u(−x) = −u(x), y podemos considerar sus coeficientes de
Fourier bn , con los que definimos formalmente
∞
X ∞
X
y(x, t) = bn hn (x)gn (t) = bn sen(αn x) cos(aαn t).
n=1 n=1
La cuestión consistirı́a en probar que esta serie converge puntualmen-

te a una función solución de nuestra ecuación satisfaciendo las propie-
dades requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos
la demostración dada por D’Alambert, haciendo uso de la descripción
formal anterior, que nos indicará cual es la solución
∞
X
y(x, t) = bn sen(αn x) cos(aαn t)
n=1
∞ ∞
1 X 1X
= bn sen(αn (x + at)) + bn sen(αn (x − at)),
2 n=1 2 n=1
y por la definición de los bn tendremos que
u(x + at) + u(x − at)

= ,
2
para u : R −→ R la extensión impar y periódica de nuestra u : [0, L] −→
R inicial. Esto nos sugiere considerar la función
u(x + at) + u(x − at)

y(x, t) = ,
2
la cual se demuestra fácilmente que es
solución satisfaciendo las condiciones
iniciales. Tal solución representa un
par de “ondas=olas” que se mueven
hacia la derecha y hacia la izquier-
da, a lo largo del eje x, con velocidad Figura 11.3. Ondas viajeras
constante a. Esta es la razón de lla-
mar a esta ecuación ecuación de ondas.
Nos planteamos ahora la búsqueda de la solución de (11.2) satisfa-
ciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = v(x).
Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satis-

faciendo
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0,
1 Remitimos al lector interesado en una demostración en esta linea a las pág. 99–
102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.

esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + λh(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,

00 2
g (t) + a λg(t) = 0 , g(0) = 0,
por tanto son los múltiplos, respectivamente y para cada n ∈ N, de
hn (x) = sen(αn x) , gn (t) = sen(αn at).
Se sigue que las combinaciones lineales finitas de yn = hn gn , son

soluciones de este problema y nos preguntamos si existirán cn ∈ R para
las que
∞
X
y(x, t) = cn sen(αn x) sen(αn at),
n=1
sea la solución a nuestro problema inicial. Si ası́ fuera, en buenas condi-

ciones tendrı́amos que
∞
X
yt (x, t) = acn αn sen(αn x) cos(aαn t),
n=1
∞
X
yt (x, 0) = v(x) = acn αn sen(αn x),
n=1
de donde se seguirı́a que cn αn a serı́an los coeficientes de Fourier de v

—realmente de su extensión impar a [−L, L]—, relativos a sen(αn x), es
decir Z L
2
cn = v(x) sen(αn x)dx.
Laαn 0
Veamos que esta elección de cn satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que
∞
X
acn αn sen(αn x) cos(aαn t) =
n=1
∞
X acn αn
= [sen(αn (x + ta)) + sen(αn (x − at))]
n=1
2
1
= [v(x + at) + v(x − at)],
2
lo cual nos induce a considerar, para

Z x
w(x) = v(x)dx,
0
(y su extensión par), la función
w(x + at) − w(x − at)

y(x, t) = ,
2a
la cual es solución de la ecuación de ondas satisfaciendo y(0, t) = y(L, t) =
0 y las condiciones iniciales y(x, 0) = 0, yt (x, 0) = v(x) (demuéstrelo el
lector).
Finalmente ya podemos dar la solución general de la ecuación de
ondas
u(x + at) + u(x − at) w(x + at) − w(x − at)
y(x, t) = + ,
2 2a
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x),
que representa la superposición de cuatro ondas viajando dos a la derecha

y dos a la izquierda a velocidad constante a.
11.1.3. Energı́a de la cuerda.

Si y(x, t) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos
con Z xp
s(x) = 1 + yx2 dx,
0
la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desa-

rrollo de Taylor del integrando es del tipo
p y2
1 + yx2 = 1 + x + · · · ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posición inicial a la nueva posición, es
p T yx2
T (ds − dx) = T ( 1 + yx2 − 1)dx ∼ dx,
2
(donde hemos despreciado los términos de las potencias de yx , de or-

den mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energı́a
potencial de la cuerda completa como
Z L
T yx2
dx.
0 2
Las razones para esta definición obviamente no han sido mas que
muy débilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(x, t) es
solución de la ecuación de ondas, T yxx = ρytt , entonces

∂ ρ 2 T 2
y + yx = ρyt ytt + T yx yxt
∂t 2 t 2
∂
= T yxx yt + T yx yxt = (T yx yt ),
∂x
y si denotamos la energı́a de la cuerda en el instante t como la suma de
las energı́as cinética y potencial,
Z L
ρ 2 T 2
E(t) = y + yx dx,
0 2 t 2
tendremos que, al ser y(0, t) = y(L, t) = 0
Z L
∂ ρ 2 T 2
E 0 (t) = yt + yx dx
0 ∂t 2 2
Z L
∂
= (T yx yt )dx
0 ∂x
= T yx (L, t)yt (L, t) − T yx (0, t)yt (0, t) = 0,
y por tanto la energı́a es una constante del movimiento de la cuerda.
Ejercicio 11.1.1 Demostrar que la energı́a de la cuerda, si la soltamos con

velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una función u, vale
∞
T π2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extensión impar de u.
Ejercicio 11.1.2 Considérese la Lagrangiana asociada a la cuerda

1 L
Z
L=T −V = (ρyt2 − T yx2 )dx,
2 0
y demuéstrese que la ecuación de ondas da un valor estacionario a la acción.
11.1.4. Unicidad de solución de la ecuación de ondas.

Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solución de la ecuación de
ondas satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x).
Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y1 e y2 , entonces
y = y1 − y2 también serı́a solución satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = 0,
y para ella se tendrı́a que E(t) = E(0), que en este caso vale
Z L
ρ 2 T 2
E(t) = y (x, t) + yx (x, t) dx
0 2 t 2
Z L
ρ 2 T
= yt (x, 0) + yx2 (x, 0) dx = 0,
0 2 2
lo cual implica que
ρ 2 T
y (x, t) + yx2 (x, t) = 0 ⇒
2 t 2
yt (x, t) = yx (x, t) = 0 ⇒
y(x, t) = 0.
11.1.5. Aplicaciones a la música.

Instrumentos como la guitarra, el violı́n o el piano emplean cuerdas
vibrantes para producir sonidos que llamamos musicales.
Cuando un objeto vibra, esta vibración se transmite a través del
aire, en la forma de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones
periódicas de la densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas
llegan al oı́do y las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y
20000 ciclos por segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultáneamente, la combi-
nación se percibe como armónica si las razones de sus frecuencias son
números enteros pequeños, en caso contrario el sonido nos resulta diso-
nante.
La serie
∞
X
y(x, t) = bn sen(αn x) cos(aαn t),
n=1
representa el movimiento de una cuerda como superposición de un núme-

ro infinito de vibraciones con diferentes frecuencias. El término n–simo
bn sen(αn x) cos(aαn t),
representa una vibración con una frecuencia

s s
aαn T 1 nπ n T
νn = = = .
2π ρ 2π L 2L ρ
A la frecuencia mas baja, que corresponde a n = 1

s
1 T
ν1 = ,
2L ρ
se la llama frecuencia fundamental y en general es la que predomina en el

sonido de la cuerda. La frecuencia νn = nν1 se la llama n–simo sobretono
o armónico, por esta razón el sonido de una cuerda de guitarra suena
agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento es pequeño).
Lo que sı́ depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coeficientes bn , y estas condiciones afectan al timbre
del sonido, que es la forma en que están combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una púa
sonará de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violı́n o con una guitarra,
sonará distinta —con distinto timbre— y la diferencia estará no sólo en
los valores de los coeficientes bn —que por supuesto serán distintos pues
las condiciones iniciales lo serán si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una uña (en la guitarra) ó la rozamos con un
arco (en el violı́n)—, sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos también que la frecuencia fundamental no varı́a si mo-
dificamos la tensión y aumentamos —o disminuimos— la longitud de la
cuerda de forma que √
T
,
2L
permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad man-

teniendo la tensión, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. Haz la prueba en una guitarra.
11.2. La Ecuación de ondas bidimensional.
Consideremos una membrana elásti-

ca —como la membrana de un
tambor— con la forma del cuadrado
[−1, 1] × [−1, 1] en el plano xy, con
vertices A = (−1, −1), B = (−1, 1),
C = (1, −1) y D = (1, 1) y estira-
da por la acción de cuatro fuerzas
de módulo 2T constante, que actúan Figura 11.4. Fuerzas sobre una mem-
respectivamente sobre cada lado del brana
cuadrado en las direcciones de los
ejes: T1 = 2T e1 , actuando sobre el lado CD; T2 = −2T e1 , sobre AB;
T3 = 2T e2 sobre BD y T4 = −2T e2 , sobre AC; donde e1 = (1, 0, 0),
e2 = (0, 1, 0) y e3 = (0, 0, 1) son los vectores de la base de R3 .
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +
a] × [−1, 1], el módulo de las dos fuerzas que actúan en la dirección del
eje y es aT , lo cual es empı́ricamente evidente.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa superficial
uniforme ρ y que fijamos la membrana sobre una curva cerrada ∂U , borde
de un abierto U ⊂ [−1, 1]2 simplemente conexo, es decir “sin agujeros”.
Supongamos además que las vibraciones de la membrana son de amplitud
tan pequeña que el ángulo θ que forma el plano tangente a la membrana
y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante de su vibración,
es suficientemente pequeño como para despreciar los términos θn , para
n ≥ 2. En cuyo caso tendremos que
sen θ = θ , cos θ = 1 , tan θ = θ,
y el plano tangente a la superficie en cualquier instante no puede ser

vertical, por lo que la superficie es representable como gráfica de una
función del plano. Esto nos permite denotar, para cada t ∈ R, con z =
11.2. La Ecuación de ondas bidimensional. 721
z(x, y, t) la función cuya gráfica nos da la forma de la membrana en el

instante t y para cada t ∈ R y (x, y) ∈ U ,
zx (x, y, t) = tan θ1 = sen θ1 , zy (x, y, t) = tan θ2 = sen θ2 .
La tensión de la membrana en
un instante, está actuando tangen-
cialmente en cada punto de la mem-
brana, en las direcciones de los ejes
coordenados y su módulo varı́a de-
pendiendo del área de la membrana
en ese instante. Como el área de la
membrana no varı́a (módulo θ2 ) —si,
como estamos suponiendo, la despla- Figura 11.5. Membrana vibrante
zamos en un ángulo θ —, el módulo
de la tensión tampoco varı́a.
Consideremos ahora un punto (x, y) ∈ U , un > 0 pequeño y el
trozo de membrana que en el instante t está sobre el cuadrado [x − , x +
] × [y − , y + ]. Denotemos con θ2 y con θ2 + ∆θ2 , respectivamente, el
ángulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la superficie en
(x, y − ) y (x, y + ), en la dirección del eje y, y con θ1 y con θ1 + ∆θ1
el de las rectas tangentes en (x − , y) y (x + , y), en la dirección del eje
x. Las fuerzas que están actuando sobre ese trozo de membrana son la
gravedad y las cuatro tensiones tangenciales.
Se sigue que las 5 fuerzas que actúan sobre el trozo de membrana son
T1 = 2T (cos(θ1 + ∆θ1 ), 0, sen(θ1 + ∆θ1 )),
T2 = −2T (cos θ1 , 0, sen θ1 ),
T3 = 2T (0, cos(θ2 + ∆θ2 ), sen(θ2 + ∆θ2 )),
T4 = −2T (0, cos θ2 , sen θ2 ),
F = (0, 0, −42 ρg),
y por nuestra hipótesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por
lo que la fuerza resultante tiene la dirección del eje z y es
−2ρg − T (zx (x − , y, t) + T (zx (x + , y, t)−
−T (zy (x, y − , t) + T (zy (x, y + , t)]2e3 .
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
42 ρztt (x, y, t)e3 .
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo → 0, tenemos la ecuación de ondas bidimensional
T (zxx + zyy ) − ρg = ρztt ,

p
ó para a = T /ρ,
(11.3) a2 (zxx + zyy ) − g = ztt ,
la cual está definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.

A menudo esta ecuación aparece en los libros sin el término −g,
(11.4) a2 (zxx + zyy ) = ztt ,
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.

Además se tiene que cuando la curva sobre la que fijamos la mem-
brana es una circunferencia y la densidad de masa ρ de la membrana es
pequeña en comparación con la tensión T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solución z de 11.4, que se
anule sobre la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1, la función
g
z(x, y, t) = z(x, y, t) + (x2 + y 2 − 1) ,
4a2
es solución de 11.3, satisfaciendo la misma condición frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z en
el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde cerrado,
{f = 0}, con f es buenas condiciones, como que ella y todas sus derivadas
estén uniformemente acotadas en {f = 0}, basta cambiar en la expresión
anterior x2 + y 2 − 1 por f .
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.4 que satisfacen las
condiciones
z(x, y, t) = 0, para los puntos de x2 + y 2 = 1,

∂z
z(x, y, 0) = u(x, y) , (x, y, 0) = v(x, y),
∂t
las cuales representan el movimiento de una membrana fija en la circun-
ferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v.
11.2.1. Solución de la ecuación de ondas.

Consideremos en el plano xy el sistema de coordenadas polares (ρ, θ)
y la ecuación de ondas en las coordenadas (ρ, θ, t). Se demuestra fácil-
mente que,
∂ ∂ sen θ ∂
= cos θ −
∂x ∂ρ ρ ∂θ ∂2 ∂2 ∂2 1 ∂ 1 ∂2
⇒ 2
+ 2 = 2
+ + 2 2,
∂ ∂ cos θ ∂ ∂x ∂y ∂ρ ρ ∂ρ ρ ∂θ
= sen θ +
∂y ∂ρ ρ ∂θ
por tanto la ecuación de ondas, en las coordenadas (ρ, θ, t), se expresa

de la forma
1 1
a2 (zρρ + zρ + 2 zθθ ) = ztt .
ρ ρ
En primer lugar buscamos soluciones de la forma
z = f (ρ)g(θ)h(t),
para las cuales debe verificarse

00
f (ρ) 1 f 0 (ρ) 1 g 00 (θ) h00 (t)

2
(11.5) a + + 2 = ,
f (ρ) ρ f (ρ) ρ g(θ) h(t)
y por tanto las dos partes de la ecuación deben de ser iguales a una
constante, pues dependen de distintas coordenadas, es decir que existe
λ ∈ R tal que
h00 (t) + λa2 h(t) = 0,

f 00 (ρ) 1 f 0 (ρ) 1 g 00 (θ)
+ + 2 = −λ.
f (ρ) ρ f (ρ) ρ g(θ)
Ahora bien si λ es negativa, λ = −α2 , la solución de la primera

ecuación es de la forma
h(t) = c1 eaαt + c2 e−aαt ,
y la correspondiente solución z → ∞ ó z → 0, cuando t → ∞, —

ó z → −∞, dependiendo del signo de las constantes—, lo cual implica
que no es una solución que represente a la membrana vibrando. Algo
similar ocurre si λ = 0, en cuyo caso h es afı́n.
Consideremos pues el caso en que λ es positiva, λ = α2 para α > 0,

en cuyo caso las ecuaciones son
h00 (t) + α2 a2 h(t) = 0,

f 00 (ρ) f 0 (ρ) g 00 (θ)
ρ2 +ρ + α 2 ρ2 = − ,
f (ρ) f (ρ) g(θ)
la solución de la primera ecuación es
h(t) = c1 cos(aαt) + c2 sen(aαt),
y para la segunda ecuación, como los dos lados de la igualdad son fun-
ciones de distintas coordenadas, son una misma constante µ. Ahora bien
como la solución de g 00 (θ) + µg(θ) = 0 debe ser periódica, la única posi-
bilidad es que µ = n2 , para cada natural n (demuéstrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuación da lugar a las dos ecuaciones
g 00 (θ) + n2 g(θ) = 0,
ρ2 f 00 (ρ) + ρf 0 (ρ) + (α2 ρ2 − n2 )f (ρ) = 0,
la primera de las cuales tiene solución
g(θ) = d1 cos(nθ) + d2 sen(nθ),
y la segunda es la Ecuación de Bessel
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 − p2 )y(x) = 0,
donde x = αρ y p = n, por tanto tiene soluciones
f (ρ) = kJn (αρ),
para Jn la función de Bessel de orden n, solución de la Ecuación de

Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
z(1, θ, t) = 0 ⇒ f (1) = 0 ⇒ Jn (α) = 0,
es decir que α = αni es una de las infinitas raı́ces de Jn . Por lo tanto las
combinaciones lineales finitas de las funciones z(ρ, θ, t) de la forma
Jn (αni ρ)[d1 cos(nθ) + d2 sen(nθ)][c1 cos(aαni t) + c2 sen(aαni t)],

son soluciones de nuestra ecuación, para n = 0, 1, 2, . . ., αni raiz de Jn y

d1 , d2 , c1 , c2 constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula
zt (ρ, θ, 0) = 0 ⇒ c2 = 0,
nos quedan las soluciones de la forma
z(ρ, θ, t) = Jn (αni ρ)[d1 cos(nθ) + d2 sen(nθ)] cos(aαni t),
y sus combinaciones lineales finitas. Por último si además consideramos

la condición inicial del tipo
z(ρ, θ, 0) = k(ρ, θ) = k(ρ) ⇒ n = 0,
las únicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y

si denotamos con αi las raı́ces de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
z(ρ, θ, t) = J0 (αi ρ) cos(aαi t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de Fourier–Bessel asegura que dada una
función k = k(ρ), con k(1) = 0 y ciertas propiedades —en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un número finito de puntos en
los que la derivada tiene lı́mites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X∞
cn J0 (αn ρ),
n=1
para los coeficientes

Z 1
2
cn = ρk(ρ)J0 (rn ρ)dρ,
J1 (αn )2 0
converge puntualmente a la función k(ρ) en [0, 1]. (Ver Watson).

Por tanto hemos construido una serie formal
∞
X
z(ρ, θ, t) = cn J0 (αn ρ) cos(aαn t),
n=1
para αn las raı́ces de J0 , que está formada por soluciones de nuestra

ecuación y que al menos formalmente, satisface las condiciones frontera
y las condiciones iniciales. En el Weinberger, páginas 193 − 196 se
demuestra de forma mas general que si la función k = k(ρ, θ) es sufi-

cientemente regular, entonces eligiendo los coeficientes cn como antes y
convenientemente los coeficientes cni , la serie
∞
X
cn J0 (αn ρ) cos(aαn t)+
n=1
∞
X
+ cni Jn (αni ρ)[d1 cos(nθ) + d2 sen(nθ)] cos(aαni t),
n,i=1
converge uniformemente a una función que es solución de la ecuación de

ondas, satisfaciendo las condiciones
z(1, θ, t) = 0, z(ρ, θ, 0) = k(ρ, θ), zt (ρ, θ, 0) = 0.
11.3. La Ecuación de ondas n–dimensional.
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia.

La ecuación de ondas n–dimensional es
ux1 x1 + · · · + uxn xn = utt ,
la cual está definida por un ODL de tipo hiperbólico en Rn+1 , en las

coordenadas (x1 , . . . , xn , t). Denotaremos con T2 el sı́mbolo del ODL,
el cual nos permite definir un isomorfismo de módulos γ : Ω(Rn+1 ) →
D(Rn+1 ), tal que γ(ω) = iω T2 ∈ T01 (Rn+1 ) ∼ D(Rn+1 ) y denotemos con
T2 : D(Rn+1 ) × D(Rn+1 ) −→ C ∞ (Rn+1 ),

T2 (D1 , D2 ) = T2 (γ −1 D1 , γ −1 D2 ),
el tensor covariante correspondiente, que en coordenadas es
T2 = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn − dt ⊗ dt.

11.3. La Ecuación de ondas n–dimensional. 727
Consideremos en cada punto a P ∈ Rn+1 el

conjunto de los vectores Da = ξi ∂xi +
η∂t ∈ Ta (Rn+1 ) isótropos para T2 , es
decir tales que T2 (DP
a , Da ) = 0, los cua-
les forman un cono ξi2 − τ 2 = 0.
Definición. Llamamos hipersuperficie Figura 11.6. cono caracterı́stico
caracterı́stica a cada cono Sa de Rn+1
(x1 −a1 )2 +· · ·+(xn −an )2 −(t−t0 )2 = 0,
con vértice en a = (a0 , t0 ) = (a1 , . . . , an , t0 ) ∈ Rn+1 , correspondiente al

cono de vectores isótropos en a. Si consideramos t0 > 0 y denotamos con
Ca = {(x1 − a1 )2 + · · · + (xn − an )2 ≤ (t − t0 )2 , 0 ≤ t ≤ t0 },
la parte positiva e inferior del cono sólido, entonces tendremos que para
cada T ≤ t0 la intersección
Ca ∩ {t = T } = {(x1 − a1 )2 + · · · + (xn − an )2 ≤ (t0 − T )2 }
se identifica con la bola cerrada de Rn , B[a0 , t0 − T ], centrada en a0 y

de radio t0 − T . Por último denotaremos con
C = Ca ∩ {t ≤ T },
el tronco de cono sólido entre los hiperplanos t = 0 y t = T .
Nota 11.3 Recordemos que para C ⊂ Rn+1 cualquier variedad con bor-
de, N el vector unitario normal exterior a ∂C, D cualquier campo tan-
gente de Rn+1 y para la forma de volumen
ω = dt ∧ dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,
el Teorema de Stokes nos asegura que

Z Z Z
(11.6) (div D) ω = iD ω = < D, N > i∂n ω,
C ∂C ∂C
donde la última igualdad se sigue fácilmente si extendemos N con una

base D1 , . . . , Dn , de campos tangentes a ∂C, ortonormales, de tal modo
que
ω(N, D1 , . . . , Dn ) = 1,
entonces para cualquier campo

n
X
D= < D, Di > Di + < D, N > N,
i=1
tendremos que en ∂C, iD ω = f · iN ω, para

f = iD ω(D1 , . . . , Dn ) = ω(D, D1 , . . . , Dn ) =< D, N > .
Ahora volviendo a considerar nuestro tronco de cono C, tenemos que
∂C está formado por tres hipersuperficies, la parte de arriba del tronco de
cono S1 —que se identifica con la bola B[a0 , t0 − T ]—, en la que N = ∂t ;
la de abajo S2 —que se identifica con B[a0 , t0 ]—, en la que N = −∂t ; y
la superficie cónica, llamémosla S, en la que
n
X ∂ ∂
N= ni + nt ,
i=1
∂xi ∂t
verifica
n
X

n2i + n2t = 1, (por ser N unitario),




i=1
 1
n
⇒ nt = √ .
X  2
n2i − n2t = 0, (por ser S caracterı́stica).



i=1
Aunque nos estamos limitando —y lo seguiremos haciendo—, al se-

miespacio t ≥ 0, no hay pérdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = −t, la ecuación de ondas permanece
invariante, por lo que el estudio correspondiente a t ≤ 0 se reduce al que
vamos a hacer.
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 11.4

Sea a = (a0 , t0 ) ∈ Rn+1 , con t0 > 0 y sea Ω un abierto de Rn+1 que
contiene a Ca . Si u ∈ C 2 (Ω) es solución de la ecuación de ondas en Ca ,
entonces para cada 0 ≤ T ≤ t0 se tiene
Z X n
u2xi + u2t dx1 · · · dxn ≤
B[a0 ,t0 −T ] |t=T
i=1
Z n
X
≤ u2xi + u2t dx1 · · · dxn .
B[a0 ,t0 ] |t=0
i=1
Demostración. Por ser solución de la ecuación de ondas se tiene la

igualdad
Xn n
X n
X
u2xi + u2t = 2 uxi uxi t + 2ut utt = (2ut uxi )xi ,
t
i=1 i=1 i=1
por lo que si consideramos el campo tangente (cuya divergencia es nula

por la igualdad anterior)
n n
X ∂ X ∂
D= 2ut uxi − u2xi + u2t
i=1
∂xi i=1
∂t
se sigue de lo dicho antes del teorema que
Z Z
0 = (div D) ω = < D, N > iN ω
ZC ∂C
Z
= < D, N > iN ω + < D, ∂t >|t=T iN ω+
S S1
Z
+ < D, −∂t >|t=0 iN ω
S2
Z
= < D, N > iN ω−
S
Z n
X
− u2xi + u2t dx1 · · · dxn +
B[a0 ,t0 −T ] |t=T
i=1
Z n
X
+ u2xi + u2t dx1 · · · dxn ,
B[a0 ,t0 ] |t=0
i=1
n2i = n2t = 1/2, por lo tanto

P
y el resultado se sigue porque en S,
n
X n
X
< D, N > = 2ut uxi ni − u2xi + u2t nt
i=1 i=1
n
X n
X 1
= 2ut uxi ni − u2xi + u2t √
i=1 i=1
2
" n n
#
√ X X
= 2 2ut uxi ni nt − u2xi + u2t n2t
i=1 i=1
n
√ X 2
=− 2 uxi nt − ni ut ≤ 0.
i=1
11.3.2. Unicidad de solución.

Teorema 11.5 Sea a = (a0 , t0 ) ∈ Rn+1 , con t0 > 0 y sea Ω un abierto
de Rn+1 que contiene al cono sólido Ca . Si u ∈ C 2 (Ω) es solución de la
ecuación de ondas en Ca , tal que en la base inferior de Ca ,
u(x, 0) = ut (x, 0) = 0, para x ∈ B[a0 , t0 ],
entonces u = 0 en Ca .
Demostración. Es una simple consecuencia del resultado anterior,

pues por la hipótesis uxi = 0 en t = 0 y x ∈ B[a0 , t0 ], por tanto para
todo 0 ≤ T ≤ t0
Z n
X
0≤ u2xi + u2t dx1 · · · dxn ≤ 0,
B[a0 ,t0 −T ] |t=T
i=1
por lo que el integrando se anula y por tanto uxi = ut = 0 en todo punto

de Ca . Esto implica que u es constante en Ca y como en su base se anula,
u = 0 en Ca .
Corolario 11.6 Si u1 y u2 son soluciones de la ecuación de ondas, en

las condiciones anteriores, tales que
u1 (x, 0) = u2 (x, 0), u1t (x, 0) = u2t (x, 0), para x ∈ B[a0 , t0 ],
entonces u1 = u2 en Ca .
Teorema de Unicidad 11.7 Si u1 y u2 son de clase 2 en un abierto de

Rn+1 , que contiene a Rn × [0, ∞) y son soluciones de la ecuación de
ondas satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), para x ∈ Rn ,
entonces u1 = u2 .
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior

nos da más información, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la solución u queda determinada de modo único en todo
el cono.
Teorema de la Conservación de la Energı́a 11.8 Si u es una solución

de la ecuación de ondas, de clase 2 en un abierto de Rn+1 que contiene a
Rn × [0, ∞), que fuera de una bola B(0, r0 ) ⊂ Rn , u(x, 0) = ut (x, 0) = 0,
entonces
Z X n
1
u2xi + u2t dx1 · · · dxn =
2 Rn i=1 |t=T
Z X n
1
= u2xi + u2t dx1 · · · dxn ,
2 Rn i=1 |t=0
para cada T .
Demostración. En primer lugar u = 0 en el abierto
A = {(a0 , t0 ) ∈ Rn+1 : ka0 k > r0 + t0 },
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y ut se

anulan en la base de Ca , para cada a = (a0 , t0 ) ∈ A, ya que para cada
x ∈ B[a0 , t0 ],
(
u(x, 0) = 0,
kxk + t0 ≥ kxk + kx − a0 k ≥ ka0 k > r0 + t0 ⇒
ut (x, 0) = 0.
Ahora basta seguir la demostración de la desigualdad del dominio de

dependencia, pero considerando (para R > r0 ) un cilindro
B[0, R + T ] × [0, T ],
en vez de un cono, pues en este caso

Z
0= < D, N > iN ω−
S
Z n
X
− u2xi + u2t dx1 · · · dxn +
B[0,R+T ] |t=T
i=1
Z Xn
+ u2xi + u2t dx1 · · · dxn ,
B[0,R+T ] |t=0
i=1
para S ⊂ A la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y

n
X
< D, N >= 2ut uxi ni = 0.
i=1
por lo tanto
n
Z X
u2xi + u2t dx1 · · · dxn =
Rn |t=T
i=1
Z n
X
= u2xi + u2t dx1 · · · dxn
B[0,R+T ] |t=T
i=1
Z Xn
= u2xi + u2t dx1 · · · dxn
B[0,R+T ] |t=0
i=1
Z n
X
= u2xi + u2t dx1 · · · dxn .
Rn |t=0
i=1
11.3.3. Ecuación de ondas en regiones con frontera.

Vamos a estudiar ahora la ecuación de ondas n–dimensional en regio-
nes con frontera, cuyos casos particulares 1–dimensional y bidimensional
hemos estudiado en la forma de la cuerda fijada en los extremos de un
segmento y de la membrana fijada en una circunferencia. Vamos a con-
siderar un abierto acotado U ⊂ Rn , en el que el Teorema de Stokes
es válido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una de las dos con-
diciones frontera
u(x, t) = 0, para x ∈ ∂U y t ≥ 0,
ó
N u(x, t) = 0, para x ∈ ∂U y t ≥ 0,
para N el campo unitario ortogonal exterior a ∂U , extendido a Rn+1 .
Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados, con la
primera condición, de la cuerda y membrana vibrantes.
Teorema de la Conservación de la Energı́a 11.9 Si Ω es un abierto de

Rn+1 que contiene a U × [0, ∞) y u ∈ C 2 (Ω) es una solución de la
ecuación de ondas, satisfaciendo una de las dos condiciones frontera,
entonces
Z X n
1
u2xi + u2t dx1 · · · dxn =
2 U i=1 |t=T
Z X n
1
= u2xi + u2t dx1 · · · dxn ,
2 U i=1 |t=0
para cada T ≥ 0.
Demostración. Consideremos el cilindro
C = {(x, t) : x ∈ U , t ∈ [0, T ]},
en cuyo caso
Z
0= < D, N > iN ω−
S
n
Z X
− u2xi + u2t dx1 · · · dxn +
U |t=T
i=1
Z Xn
+ u2xi + u2t dx1 · · · dxn ,
U |t=0
i=1
para S la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y en cualquiera de

las condiciones frontera se tiene que en S
n
X
< D, N >= 2ut uxi ni = 2ut · N u = 0.
i=1
Si ahora consideramos que la solución satisface además las condi-

ciones iniciales
u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), para x ∈ U ,
tendremos por el resultado anterior que la energı́a en cualquier instante
t = T vale
Z X n
1
u2xi + u2t dx1 · · · dxn =
2 U i=1 |t=T
Z X n
1
= fx2i + g 2 dx1 · · · dxn ,
2 U i=1
de donde se deduce fácilmente el Teorema de Unicidad de solución del
problema inicial–frontera (hágalo el lector como ejercicio).
11.3.4. El método de separación de variables.

Consideremos como antes un abierto acotado U ⊂ Rn , en el que el
Teorema de Stokes es válido, y consideremos las soluciones en varia-
bles separadas, u(x, t) = f (x)g(t), de la ecuación de ondas n–dimensional
∆u − utt = , para x ∈ U y t > 0
(donde ∆ es el operador de LaPlace n–dimensional), satisfaciendo la con-

dición frontera
u(x, t) = 0, para x ∈ ∂U y t ≥ 0.
En tal caso las funciones f y g deben satisfacer
∆f + λf = 0, para x ∈ U , y f = 0, para x ∈ ∂U ,
00
g + λg = 0, para t > 0,
ahora bien este problema tiene solución f ∈ C 2 (U ) ∩ C(U ), sólo para

ciertos valores de λ, a los que llamamos autovalores del problema y a las
correspondientes soluciones f autofunciones, y que tienen las siguientes
propiedades de las que nosotros sólo daremos la demostración de las
dos primeras, y para las demás remitimos al lector a la p. 323 del libro
Zachmanoglou and Thoe, donde se da referencia de ellas, en alguna
de las cuales se precisan propiedades adicionales de regularidad para la
frontera ∂U .
Proposición 11.10 Se tienen las siguientes propiedades:

i.- Todos los autovalores son positivos.
ii.- Si f1 y f2 son autofunciones corespondientes a autovalores λ1 y
λ2 distintos, entonces son ortogonales
Z
< f1 , f2 >= f1 f2 dx1 · · · dxn = 0.
U
iii.- Los autovalores son numerables y forman una sucesión λn → ∞.

iv.- Cada autovalor tiene un número finito —llamado multiplicidad
del autovalor—, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofunción es analı́tica en U y se extiende con continuidad
al borde de U .
P
Demostración. (i) Como se tiene que para un campo D = fi ∂i
y para una función f
X
(11.7) div f D = (f fi )xi =< grad f, D > +f · div D,
tendremos que para f autofunción correspondiente al autovalor λ, el

campo N unitario y ortogonal exterior a ∂U y para D = grad f

Z Z Z
< D, D > ω − λ f 2ω = (< D, D > +f ∆f )ω
U U U
Z
= (div f D)ω
ZU
= < f D, N > iN ω = 0.
∂U
(ii) Consideremos
∆f + λ f = 0, para x ∈ U , y f1 = 0, para x ∈ ∂U ,

∆f + λ f = 0, para x ∈ U , y f2 = 0, para x ∈ ∂U ,
entonces tendremos que
f2 ∆f − f ∆f = (λ − λ )f f ,
por lo que aplicando (11.7) a f = f1 y D = D2 = grad f2 y después a

f = f2 y D = D1 = grad f1 , tendremos que
Z Z
(λ2 − λ1 ) f1 f2 = f2 ∆f − f ∆f
U
ZU
= div f2 D1 − div f1 D2
ZU
= < f2 D1 , N > − < f1 D2 , N >= 0.
∂U
Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores
0 < λ1 ≤ λ2 ≤ · · · ≤ λn → ∞,
donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplici-

dad y considerar para cada autovalor λn una autofunción fn , de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimien-
to de ortogonalización de Gramm–Schmitz en cada subespacio finito di-
mensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Además se tiene
el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos, sobre
las autofunciones fn .
Teorema de expansión de autofunciones 11.11 Sea f ∈ C 2 (Ω), para

un abierto Ω que contiene a U , tal que f (x) = 0 para los x ∈ ∂U .
Entonces f puede representarse por una serie
∞
X
f (x) = an fn (x),
n=1
que converge absoluta y uniformemente a f en U y donde los coeficientes

están dados por
< f, fn >
an = .
< fn , fn >
Ejercicio 11.3.1 Demostrar que la ecuación de ondas bidimensional
zxx + zyy − ztt = 0,
con la condición frontera en el rectángulo [0, a] × [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

2
n2

m
λmn = π 2 + ,
a2 b2
mπx nπy
fmn = sen sen ,
a b
¿Tiene algún otro autovalor?.
11.4. El método del descenso.
11.4.1. La Fórmula de Kirchhoff.

En esta lección vamos a dar en primer lugar la expresión de la solución
de la ecuación de ondas tridimensional
ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = utt ,

11.4. El método del descenso. 737
que aparece en la teorı́a de ondas sonoras de pequeña amplitud, sa-

tisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(11.8) u(x, 0) = φ(x) ∈ C 3 (R3 ), ut (x, 0) = ψ(x) ∈ C 2 (R3 ),
la cual ya hemos demostrado que de existir es única.

El siguiente resultado nos permite simplificar el problema original y
es válido en general para la ecuación de ondas n–dimensional.
Lema (Regla de Stokes) 11.12 Si u es una solución de la ecuación de

ondas de clase 3, satisfaciendo las condiciones
u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),
entonces v = ut es solución de la ecuación de ondas, satisfaciendo las

condiciones
v(x, 0) = f (x), vt (x, 0) = 0.
Demostración. Se deja al lector.

Si en el lema anterior denotamos con uψ la solución u correspondiente
a f = ψ, y con uφ la correspondiente a f = φ, tendremos que
u = uψ + uφt ,
es la solución de la ecuación de ondas satisfaciendo las condiciones ori-

ginales 11.8. Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la solución de la ecuación de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales
(11.9) u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x).
Para el siguiente resultado denotaremos con
ω = dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ,
por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal

exterior a las esferas S(p, t), centradas en un punto p ∈ R3 y de radio
arbitrario t. En particular con

1 ∂ ∂ ∂
H=p 2 x1 + x2 + x3 ,
x1 + x22 + x23 ∂x1 ∂x2 ∂x3
denotaremos el campo en el caso especial de las esferas centradas en el

origen p = 0. En estos términos se tiene que para la composición de
traslación y homotecia F (x) = p + tx, que lleva la esfera unidad S(0, 1)
en S(p, t),
) )
F ∗ (dxi ) = tdxi F ∗ ω = t3 ω,
⇒
F∗ H = t N F ∗ (iN ω) = t2 iH ω.

Z Z
∂
fω= f iN ω.
∂t B(x,t) S(x,t)
Nota 11.13 Dada una función f , un punto x ∈ R3 y un t > 0, denota-

remos con
Z
1
M [f, S(x, t)] = f iN ω
4πt2 S(x,t)
Z
1
= f iN ω
4πt2 F [S(0,1)]
Z
1
= F ∗ [f iN ω]
4πt2 S(0,1)
Z
1
= f (x + ta)iH ω,
4π S(0,1)
el valor P
medio de f en S(x, t), donde a recorre los puntos de la esfera
unidad a2i = 1 y F (a) = x + ta.
Observemos que si f es continua en x, entonces
Z
1
|M [f, S(x, t)] − f (x)| ≤ |f (x + ta) − f (x)|iH ω → 0,
4π S(0,1)
cuando t → 0.
Fórmula de Kirchhoff 11.14 Si f ∈ C k (R3 ), con k ≥ 2, entonces

Z
1
u(x, t) = f iN ω = tM [f, S(x, t)],
4πt S(x,t)
es de clase k en R3 × (0, ∞), ella y sus derivadas se extienden con con-

tinuidad a t = 0 y es la solución de la ecuación de ondas satisfaciendo
11.9.
Demostración. Como consecuencia del último párrafo se tiene que

lı́m M [f, S(x, t)] = f (x) ⇒ lı́m u(x, t) = 0,
t→0+ t→0+
por otra parte se tiene que

Z
t
(11.10) u(x, t) = tM [f, S(x, t)] = f (x + ta)iH ω,
4π S(0,1)
y derivando esta expresión respecto de t tendremos que

Z Z
1 t X
ut (x, t) = f (x + ta)iH ω + [ fxi (x + ta)ai ]iH ω,
4π S(0,1) 4π S(0,1)
y se sigue que
ut (x, t) → f (x), (cuando t → 0),
por lo tanto u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que tam-
bién satisface la ecuación de ondas, para ello sabemos de la igualdad
anterior que
Z
1 1 X
ut (x, t) = u(x, t) + [ fxi ai ]iN ω
t 4πt S(x,t)
Z
1 1
= u(x, t) + < grad f, N > iN ω
t 4πt S(x,t)
Z
1 1
= u(x, t) + ∆f ω, (por 11.6)
t 4πt B(x,t)
y derivando respecto de t
1 1
utt (x, t) = − u(x, t) + ut (x, t)−
t2 Z t Z
1 1 ∂
− ∆f ω + ∆f ω
4πt2 B(x,t) 4πt ∂t B(x,t)
Z
1 ∂
= ∆f ω
4πt ∂t B(x,t)
Z
1
= ∆f iN ω (por el ejercicio 11.4.1)
4πt S(x,t)
Z
t
= ∆f (x + ta) iH ω
4π S(0,1)
= ∆u(x, t) (derivando (11.10)).
En definitiva se sigue que la solución de la ecuación de ondas tridi-

mensional, satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = φ(x) ∈ C 3 (R3 ), ut (x, 0) = ψ(x) ∈ C 2 (R3 ),
existe, es única, es de clase 2 y viene dada por la expresión

Z Z
1 ∂ 1
(11.11) u(x, t) = ψiN ω + φiN ω,
4πt S(x,t) ∂t 4πt S(x,t)
11.4.2. El método del descenso.

Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solución de la
ecuación de ondas bidimensional
ux1 x1 + ux2 x2 − utt = 0,
u(x, 0) = φ(x), ut (x, 0) = ψ(x).
Para ello haremos uso del llamado método del descenso, que consiste
en considerar la solución del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.9 la función f depende sólo de las dos primeras variables, entonces la
solución tridimensional correspondiente
Z
1
u(x, t) = f iN ω
4πt S(x,t)
Z
1
= f iN ω,
4πt S(x,t)
para x = (a, b, 0) la proyección de x = (a, b, c) en el plano de las dos

primeras variables, es también una función del plano. Ahora bien sobre
la esfera S(x, t)
p
x1 − a ∂ x2 − b ∂ t2 − (x1 − a)2 − (x2 − b)2 ∂
N= + ± ,
t ∂x1 t ∂x2 t ∂x3
p
y como sobre ella x3 = ± t2 − (x1 − a)2 − (x2 − b)2 , tendremos que su
2–forma de superficie vale —para x3 > 0—
iN ω = iN dx1 ∧ dx2 ∧ dx3

x1 − a x2 − b
= dx2 ∧ dx3 − dx1 ∧ dx3 +
tp t
t2 − (x1 − a)2 − (x2 − b)2
+ dx1 ∧ dx2
t
x1 − a −(x1 − a)
= dx2 ∧ p dx1 −
t t2 − (x1 − a)2 − (x2 − b)2
x2 − b −(x2 − b)
− dx1 ∧ p dx2 +
t t − (x1 − a)2 − (x2 − b)2
2
p
t2 − (x1 − a)2 − (x2 − b)2
+ dx1 ∧ dx2 =
t
t
=p dx1 ∧ dx2 ,
t2 − (x1 − a)2 − (x2 − b)2
por lo tanto la solución de la ecuación de ondas bidimensional satisfa-

ciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),
es para x = (a, b)
Z
1
u(x, t) = f iN ω
4πt S(x,t)
Z
1 f (ξ, η)
= p dξdη,
2π B[x,t] t2 − (ξ − a)2 − (η − b)2
y la solución general satisfaciendo
u(x, 0) = φ(x), ut (x, 0) = ψ(x),
es
Z
1 ψ(ξ, η)
u(x, t) = p dξdη+
2π B[x,t] t2
− (ξ − a)2 − (η − b)2
(11.12) Z
1 ∂ φ(ξ, η)
+ p dξdη.
2π ∂t B[x,t] t − (ξ − a)2 − (η − b)2
2
También podemos utilizar el método del descenso para obtener la

solución del problema de valor inicial de la ecuación de ondas unidimen-
sional
uxx − utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x ∈ R
u(x, 0) = φ(x), ut (x, 0) = ψ(x),
pues basta como en los casos anteriores encontrar la solución que satisface
u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),
para f una función de variable real, que podemos considerar definida en
el espacio, por lo que la solución tridimensional
Z Z
1 1
u(x, t) = f iN ω = f iN ω,
4πt S(x,t) 4πt S(x,t)
para x = (a, 0, 0), la proyección de x = (a, b, c) al primer eje, es una
función en la recta que vale
Z
1
u(x, t) = f iN ω
4πt S(x,t)
Z
1 f (ξ)
= p dξdη
2π B[(a,0),t] t − (ξ − a)2 − η 2
2
Z a+t Z √t2 −(ξ−a)2

1 dη
= f (ξ) √ p dξ
2π a−t 2
− t −(ξ−a) 2 t 2 − (ξ − a)2 − η 2
1 a+t
Z
= f (ξ)dξ,
2 a−t
p
y esto porque haciendo el cambio sen x = η/ t2 − (ξ − a)2
Z √t2 −(ξ−a)2
dη
√2 p = π.
− t −(ξ−a) 2 t − (ξ − a)2 − η 2
2
En definitiva tenemos que

1 x+t x+t
Z Z
1 ∂
u(x, t) = ψ(ξ)dξ + φ(ξ)dξ
2 x−t 2 ∂t x−t
(11.13)
1 x+t
Z
1
= ψ(ξ)dξ + [φ(x + t) + φ(x − t)],
2 x−t 2
es la solución de la ecuación de ondas unidimensional
uxx − utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x ∈ R
u(x, 0) = φ(x), ut (x, 0) = ψ(x).
11.4.3. El principio de Huygens.

Por último observemos que aunque hemos demostrado en general
que el valor de la solución u de la ecuación de ondas n–dimensional
para el problema de valor inicial, en un punto (x0 , t0 ), sólo depende de
los valores de u y ut en los puntos (x, 0), con x ∈ B[x0 , t0 ], tenemos
en los casos analizados en esta lección, que las fórmulas 11.12 y 11.13,
justifican directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente,
sin embargo para n = 3 —ver (11.11)—, u(x0 , t0 ) sólo depende de u y ut
en los puntos (x, 0), ¡con x ∈ S[x0 , t0 ]! y no de toda la bola B[x0 , t0 ]. Este
fenómeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es válido para cualquier
impar n ≥ 3, mientras que en dimensión par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, pág. 208, Garabedian, pág. 191—197, Tijonov and
Samarski, pág.435), etc.
Como consecuencia de este principio podemos analizar cómo se pro-
paga en el espacio una perturbación local. Supongamos para ello que φ y
ψ se anulan fuera de una pequeña región compacta K. En tal caso para
cada punto x, como u(x, t) se calcula mediante ciertas integrales de φ y
ψ en la esfera S(x, t), tendremos que u(x, t) = 0 en todo tiempo t ≤ t0 ,
hasta el instante t0 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K, instante en
el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo
se anula a partir del instante t1 en el que de nuevo S(x, t) vuelve a no
cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el conjunto
de puntos perturbados, es decir en los que u no es nula, se caracteriza
por estar entre las dos superficies envolventes de la familia de esferas
centradas en los puntos de K y de radio t. La envolvente exterior se lla-
ma frente delantero y la interior frente trasero y cuanto mas “pequeño”
sea K, entorno de un punto p, mas se aproximarán estos dos frentes a
la esfera de centro p y radio t. En particular, un oyente a distancia d de
un instrumento musical, oye2 en cada instante t + d exactamente lo que
2 suponiendo que la velocidad del sonido es 1.
fue tocado en el instante t y no la mezcla de sonidos tocados en otros

instantes (¡es un alivio vivir en un espacio tridimensional!). En cambio
en los casos bidimensional y unidimensional las cosas son distintas pues
u(x, t) = 0 hasta el instante t0 en el que B[x, t] toca a K, y a partir de
este instante B[x, t] siempre corta a K y si las condiciones iniciales son
no negativas en K, u(x, t) ya nunca mas se anula para t ≥ t0 .
11.5. La Ecuación de Schrödinger.
La Ecuación de Schrödinger es la ecuación fundamental de la

mecánica cuántica no–relativista. En el caso mas simple, para una partı́cu-
la sin spin, en un campo externo (ver Egorov–Shubin, página 16), tiene
la forma
∂ψ ~2
(11.14) i~ =− ∆ψ + V (x)ψ,
∂t 2m
donde x ∈ R3 , ψ = ψ(x, t) es la función de onda de la partı́cula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partı́cula en
cada punto x —en particular |ψ(x, t)|2 se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partı́cula se encuentre en el instante t en el
punto x—, m es la masa de la partı́cula, ~ es la constante de Planck y
V (x) es una función real que representa el potencial.
Una función de la forma
i
e− ~ Et ψ(x)
donde E es una constante, es solución de 11.14 si y sólo si ψ es solución

de la llamada Ecuación de Schrödinger de estado estacionario
(ver la lección 7.10.5, de la pág.431),
~2

(11.15) − ∆ + V ψ = Eψ,
2m
que describe los estados con energı́a constante E.

11.5. La Ecuación de Schrödinger. 745
Si un átomo —como el del hidrógeno—, tiene un electrón de masa m,

con energı́a total E —suma de la cinética y la potencial V —, entonces
tiene una función de densidad de probabilidad ψ que es solución de
(11.15).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuación que sólo de-
pendan de la distancia
p
r = x2 + y 2 + z 2
al origen de coordenadas —en que se localiza el núcleo del átomo—. En

tal caso tendrı́amos que
∂ψ ∂r ψ 0 (r)
= ψ 0 (r) =x ,
∂x ∂x r
por lo tanto
0
∂2ψ ∂ ψ (r)
2
= x
∂x ∂x r
0
0 0
ψ (r) ψ (r) ∂r
= +x
r r ∂x
0
ψ (r) ψ (r)r − ψ 0 (r) x
00
= +x
r r2 r
2 00 2
x ψ (r) 1 x
= + ψ 0 (r) − 3 ,
r2 r r
y haciendo lo mismo para y y z y sumando tendremos que
2
∆ψ = ψ 00 (r) + ψ 0 (r),
r
y la ecuación (11.15) se convierte en
2 2m
ψ 00 (r) + ψ 0 (r) + 2 (E − V )ψ = 0.
r ~
Ahora bien en el caso del hidrógeno tenemos un átomo con un electrón
con carga −q y un protón con carga q, por lo tanto el potencial elec-
trostático es
q2
V =− ,
r
por lo que la energı́a total de un electrón en reposo —por tanto con
energı́a cinética nula—, en el infinito (r = ∞), será nula, por lo que la
energı́a de un electrón ligado al núcleo —es decir que no tiene energı́a

suficiente para irse al infinito—, es negativa
E = −α2 ,
y tenemos que nuestra ecuación es de la forma
2 2m q2
ψ 00 (r) + ψ 0 (r) − 2 (α2 + )ψ = 0,
r ~ r
y si consideramos la nueva variable x y la función v(x) tales que
2αr √
x= 2m, ψ(r) = e−x/2 v(x),
~
tendremos que nuestra ecuación se expresa en términos de x
√
00 0 q 2 2m
xv + (2 − x)v + (p − 1)v = 0, para p = .
2α~
Ahora bien la Ecuación de Laguerre de orden p es
xy 00 + (1 − x)y 0 + py = 0,
y si la derivamos obtenemos
xy (3 + y 00 − y 0 + (1 − x)y 00 + py 0 = xy (3 + (2 − x)y 00 + (p − 1)y 0 = 0,
y por tanto si y(x) es solución de la ecuación de Laguerre, v = y 0

es solución de la nuestra. Esto nos lleva a estudiar las soluciones de la
Ecuación de Laguerre de orden p que escribimos de la forma
1−x 0 p
y 00 + y + y = 0,
x x
y tiene una solución en serie de potencias
∞
X Γ(p + 1)
y(x) = c0 (−1)i xi ,
i=0
i!(i + 1)!Γ(p − i)
por lo que su derivada es solución de nuestra ecuación.

Si ahora imponemos la condición de que
v(x)
lı́m ψ(r) = 0 ⇒ lı́m = 0,
r→∞ x→∞ e−x/2
tendremos que v(x) = y 0 (x) es un polinomio si p es un número natural

y por tanto la condición anterior se cumple. En cambio la condición
no puede cumplirse en cualquier otro caso. De aquı́ se sigue que los
únicos valores de p para los que nuestra ecuación tiene solución no trivial
satisfaciendo la condición impuesta son los naturales y corresponden a
valores de α
√ √
q 2 2m q 2 2m
p= =n ⇒ αn =
2α~ 2n~
y la energı́a del electrón en su n–simo estado es
q4 m
En = −αn2 = −
2n2 ~2
y si el electrón baja del nivel de energı́a En al Ek , con n > k, su pérdida
de energı́a será
q4 m

1 1
∆E = 2 2 − 2 .
2n ~ k2 n
y dado que cuando un electrón pierde energı́a emite luz con una frecuen-
cia proporcional a la pérdida de energı́a, y la constante de proporciona-
lidad es la constante de Planck
q4 m

c 1 ∆E 1 1
∆E = ~ν = ~ ⇒ = = 2 3 − ,
λ λ ~c 2n c~ k2 n2
y tenemos una expresión de la longitud de onda del fotón emitido (para

c la velocidad de la luz).
Ejercicios
Ejercicio 11.1.1.- Demostrar que la energı́a de la cuerda, si la soltamos con

velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una función u, vale
∞
T π2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extensión impar de u.

Solución.- Sea y(x, 0) = u(x) e yt (x, 0) = 0 y consideremos la solución en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en “buenas condiciones”)
∞
X
y(x, t) = bn sen(αn x) cos(aαn t),
n=1
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que
∞
X
f (x) = yx (x, 0) = bn αn cos(αn x),
n=1
y se sigue de la igualdad de Parseval que

Z L Z L
T 2 T
E(t) = E(0) = yx (x, 0)dx = f (x)2 dx
0 2 0 2
∞ ∞
TL TL X 2 2 T π2 X 2 2
= < f, f >= bn αn = b n .
4 4 n=1 4L n=1 n
Ejercicio 11.1.2.- Considérese la Lagrangiana asociada a la cuerda
1 L
Z
L=T −V = (ρyt2 − T yx2 )dx,
2 0
y demuéstrese que la ecuación de ondas da un valor estacionario a la acción.
Solución.- Consideremos la acción
Z b
1 b L
Z Z
Ldt = (ρyt2 − T yx2 )dxdt,
a 2 a 0
la cual si consideramos la función
1
F (x, t, y, yx , yt ) =(ρyt2 − T yx2 ),
2
se minimiza para la función y(x, t) que satisfaga la Ecuación de Euler–Lagrange
∂ ∂
Fy − Fy − Fy = 0,
∂x x ∂t t
que es la ecuación de ondas.
Ejercicio 11.3.1.- Demostrar que la ecuación de ondas bidimensional

zxx + zyy − ztt = 0,
con la condición frontera en el rectángulo [0, a] × [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones
2
n2

m
λmn = π 2 + ,
a2 b2
mπx nπy
fmn = sen sen ,
a b
¿Tiene algún otro autovalor?.
Solución.- Hágase utilizando variables separadas. Por otra parte la teorı́a de las
series dobles de Fourier demuestra que cualquier función, de clase 2 en un abierto
que contenga al rectángulo, que satisfaga la condición frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema fmn . Por tanto si
hubiese otro autovalor λ con una autofunción u, tendrı́amos que u es ortogonal a
todas las fmn y por tanto u = 0, a menos que λ sea una de las λmn .
Ejercicio 11.4.1.- Demostrar que
Z Z
∂
fω= f iN ω.
∂t B(x,t) S(x,t)
Solución.- Consideremos el grupo uniparamétrico

p−x
Xr (p) = p + r
kp − xk
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X (B[x, t]) = B[x, t +
]\B[x, ] y por tanto
R R
B[x,t+] f ω − B[x,t] f ω
Z
∂
f ω = lı́m
∂t B(x,t) →0
R R R
X (B[x,t]) ω − B[x,t] f ω + B[x,] f ω
f
= lı́m
→0
R
X∗ (f ω) − f ω B[x,] f ω
Z
= lı́m + lı́m
→0 B[x,t] →0
3 (f ◦ F )ω
R
Z
B[0,1]
= N L (f ω) + lı́m
B[x,t] →0
Z
= iN d(f ω) + diN (f ω)
B[x,t]
Z
= f iN ω,
S(x,t)
pues d(f ω) = 0 y donde F (a) = x + a, que lleva F (B[0, 1]) = B[x, ].

Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: “Partial Differential Equations”. Vol.I. Sprin-
ger–Verlag, 1992.
Kolmogorov A.N and Fomin, S.V.: “Elementos de la teorı́a de funciones y del
Análisis funcional”, Ed. Mir, Moscú, 1975.
McGraw-Hill. 1977.
nal, 1983.
Spivak, M.: “A comprehensive Introduction to Differential Geometry”. Vol.IV, Vol.V.
Publish or Perish, 1975.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: “Ecuaciones de la Fı́sica matemática”, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Vladimirov, V.S.: “Equations of Mathematical Physics”. Marcel Dekker, 1971.
Watson, G.N.: “A treatise on the Theory of Bessel Functions”. Cambridge Univ.
Press, 1944.
1970.
Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,

en la obra del suizo Leonhard Euler (1707–1783) y en 1743, en el
“Tratado de Dinámica” de Jean Le Rond D’Alembert (1717–1783).
Es en esta época en la que empezó a estudiarse la considerada como
primera ecuación en derivadas parciales estudiada de importancia: la
ecuación de ondas, que fı́sicamente estaba representada por la oscilación

de una cuerda de violı́n.
El problema de representar una función por su serie trigonométrica
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de función.
El primero en considerar una serie trigonométrica
πx aπt 2πx 2aπt
a1 sen cos + a2 sen cos + ··· ,
L L L L
fue el suizo Daniel Bernoulli (1700–1782) en su intento de resolver
la ecuación de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solu-
ción general, aunque no argumentaba basándose en criterios matemáticos
sino fı́sicos. Sin embargo como esta solución parecı́a tener un carácter
periódico, aparentaba tener menos generalidad que la solución
φ(x + at) + ψ(x − at),
dada en 1746 por D’Alembert en el artı́culo titulado

“Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar”,
para el que el término función significaba función analı́tica. Dos años
después, en 1748, Euler publicó un artı́culo titulado
“Sobre la oscilación de cuerdas”,
en el que aunque seguı́a el método de D’Alembert, su concepto de
función, y por tanto de solución, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admitı́a como función cualquier “curva
dibujada a mano”.
En 1807, el Francés Joseph Fourier (1768–1830) anunció que cual-
quier función puede representarse por una serie trigonométrica
∞
a X nπx nπx
√0 + an sen + bn cos ,
2 n=1 L L
si an y bn eran los (ahora llamados) coeficientes de Fourier de la función,

por esta razón tales series llevan su nombre. En 1824 dio una demostra-
ción de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su trabajo,
Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vaguedad y
“alegrı́a” en los razonamientos sobre la convergencia de la serie a la fun-
ción.
En un artı́culo de 1828, el Alemán Peter Gustav Lejeune Diri-

chlet (1805–1859) fue el primero en demostrar rigurosamente la con-
vergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto
sin tener todavı́a una definición clara de lo que era una función. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 años después, en 1837, la siguiente
definición de función:
“Si una variable y está relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numérico a x, hay una regla según la cual
queda determinado un único valor de y, entonces se dice que y es una función
de la variable independiente x”.
Esta definición de función se aproxima a la actual, de aplicación entre
dos conjuntos de números reales, pero lo cierto es que los conceptos
de “conjunto” y de “número real” estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella época.
Por último remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las páginas 666–692 del libro
Kline, Morris: “El pensamiento matemático de la antigüedad a nuestros dı́as”.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
Fin del TEMA XI

Tema 12
La Ecuación del calor
12.1. La Ecuación del calor unidimensional
Consideremos una varilla caliente de material homogéneo, de densi-

dad de masa ρ, de longitud L y con una sección transversal uniforme de
área A.
Consideramos que la varilla es recta y que “está sobre el eje de coor-
denadas x”, con un extremo en el origen y el otro en L. Ası́ mismo
consideramos que A es tan pequeño que los puntos de la varilla de cada
sección perpendicular a la varilla, están a la misma temperatura. Además
supondremos que la varilla está térmicamente aislada y por tanto el calor
no sale de la varilla. Por lo tanto la temperatura será una función u(x, t),
que depende de la sección, que representamos por x, y del tiempo t.
Ahora pasamos a describir los principios fı́sicos por los que se rigen
el calor, la temperatura y el flujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
“Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con

temperaturas constantes TA y TB respectivamente, se genera un
flujo de calor en la dirección perpendicular a las placas, que va de
la caliente a la frı́a y la cantidad de calor que fluye por unidad
de área y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
753
754 Tema 12. La Ecuación del calor
la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente

proporcional a la distancia que las separa”.
Es decir si denotamos con QAB el ca-

lor que fluye de A a B por unidad de
tiempo y unidad de área, tendremos que
TA − TB
QAB = k ,
d
para k la conductividad térmica, que es
positiva pues el calor fluye de lo caliente Figura 12.1. Flujo de calor
a lo frı́o.
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d → 0):
Primer principio.- La cantidad de calor que fluye por uni-

dad de tiempo, a través de una unidad de área de una sección
x hacia la derecha de la varilla, es
∂u
φ(x, t) = −k (x, t),
∂x
y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera
un flujo de calor que en un instante dado t, define en cada punto un
vector tangente perpendicular a la superficie isoterma {x : u(x, t) = cte}
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al grad T , para
T (x) = u(x, t)
∂ ∂ ∂
Φ = −k · grad T = −k(ux + uy + uz ),
∂x ∂y ∂z
y obsérvese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
uy = uz = 0 y
∂
Φ=φ .
∂x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + ∆u es
cm∆u,
donde c es el calor especı́fico y depende del material.
12.1. La Ecuación del calor unidimensional 755
En este principio suponemos que todos los puntos del material están
a la misma temperatura u. En caso contrario tendrı́amos que hacer una
división del material en pequeñas porciones en las que la temperatura
sea prácticamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
cρ(u2 − u1 )dxdydz,
R
para ρ la densidad de masa.

Sean x ∈ (0, L) y > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + ∆t] la tempe-
ratura de la varilla cambió de u(x, t)
a u(x, t + ∆t) y por tanto se sigue
del segundo principio que la canti-
dad de calor necesario para cambiar
Figura 12.2. Calor que entra en I
la temperatura en el trozo de varilla
I = [x, x + ] es
Z x+
cAρ[u(x, t + ∆t) − u(x, t)]dx,
x
ahora bien este calor sólo ha podido entrar en I por x —hacia la

derecha— y por x + —hacia la izquierda— y estas cantidades son
por el primer principio,
−k∆tAux (x, t) + k∆tAux (x + , t) + o(∆t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales

∂u ∂u
k∆tA (x + , t) − (x, t) + o(∆t) =
∂x ∂x
Z x+
= cAρ[u(x, t + ∆t) − u(x, t)]dx,
x
y dividiendo primero por ∆t y haciéndolo tender a 0 y después por cρA

y haciendo → 0, tenemos la ecuación de tipo parabólico
(12.1) Kuxx (x, t) = ut (x, t), Ecuación del calor
donde K = k/cρ es la difusibidad del material .

12.1.1. El principio del máximo.

Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen
en todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M , entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendrán una temperatura acotada por M .
Para demostrarlo consideremos la siguiente notación. Sea t0 > 0 y
consideremos el rectángulo
R = [0, L] × [0, t0 ] = C ∪ Int R ∪ C1 ,
donde C1 es el lado de R —sin los extremos— que une el vértice (0, t0 )

con (L, t0 ) y C son los otros tres lados.
Principio del máximo 12.1 Sea u una solución de la ecuación del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t), para (x, t) ∈ (0, L) × (0, t0 ]
continua en R, de clase 1 en un abierto A que contenga a Int R ∪ C1 y

tal que uxx existe, entonces para cualesquiera constantes M1 ≤ M2 se
tiene que
M1 ≤ u(x, t) ≤ M2 , en C ⇒ M1 ≤ u(x, t) ≤ M2 , en R.
Demostración.- En primer lugar observamos que basta demostrar

una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solución
−u. Nosotros daremos sólo la demostración correspondiente a M = M2
y lo haremos en dos partes. En la primera consideramos v una función
continua en R, de clase 1 en A tal que vxx existe, es continua y se satisface
Kvxx > vt , para (x, t) ∈ Int R ∪ C1 ,

v(x, t) ≤ M, para (x, t) ∈ C,
y demostraremos que v(x, t) ≤ M , para (x, t) ∈ R.

Consideremos el punto p ∈ R en el que v alcanza el máximo, entonces
ó bien p ∈ C, en cuyo caso el resultado se sigue, ó bien se tienen las
siguientes posibilidades —que son contradictorias con la hipótesis—
◦
p∈R ⇒ vt (p) = 0, vxx (p) ≤ 0 ⇒ Kvxx (p) ≤ vt (p),
p ∈ C1 ⇒ vt (p) ≥ 0, vxx (p) ≤ 0 ⇒ Kvxx (p) ≤ vt (p).
En segundo lugar consideramos la función u del enunciado, un > 0

y la función en R
v(x, t) = u(x, t) + x2 ,
por tanto
◦
Kvxx > vt , para (x, t) ∈ R ∪ C1 ,
v(x, t) ≤ M + L2 , para (x, t) ∈ C,
y se sigue de la demostración anterior que en R
u(x, t) ≤ v(x, t) ≤ M + L2 ,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 12.2 Dadas las funciones continuas h(t) y g(t)

en [0, ∞) y f (x) en [0, L], a lo sumo existe una única solución u del
problema de valor inicial–frontera para la ecuación del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
(12.2) u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
continua en [0, L] × [0, ∞), de clase 1 en (0, L) × (0, ∞) y para la que
exista uxx .
Demostración. Basta considerar la diferencia u de dos posibles so-
luciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para cualquier
t0 y cualesquiera (x, t) ∈ [0, L] × [0, t0 ], u(x, t) = 0.
También se tiene el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 12.3 La solución u del problema de

valor inicial–frontera para la ecuación del calor 12.2, si existe depende
continuamente de los datos f , g y h, en el sentido de que si ui es, para
i = 1, 2, la solución correspondiente a fi , gi y hi y se tiene que para un
> 0 y un t0 > 0
máx |f1 (x) − f2 (x)| ≤ ,
0≤x≤L
máx |h1 (t) − h2 (t)| ≤ , máx |g1 (t) − g2 (t)| ≤ ,

0≤t≤t0 0≤t≤t0
entonces
|u1 (x, t) − u2 (x, t)| ≤ , para (x, t) ∈ [0, L] × [0, t0 ].
Demostración. Hágala el lector.
Nota 12.4 Observemos que la ecuación del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son válidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T ∈ R. Sin embargo no
es invariante, como sı́ lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformación temporal t = −t, pues
esta transformación la convierte en la ecuación
Kuxx = −ut ,
la cual difiere esencialmente de la ecuación del calor. Como consecuen-

cia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora —en
particular el principio del máximo—, en los que siempre hemos hablado
de la evolución de la varilla “hacia el futuro” (t ≥ 0), para conocer el
proceso de la varilla “hacia el pasado” (t ≤ 0). Por tanto, en principio,
tendrı́amos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t0 dado, determinan la temperatura de toda la
varilla en los instantes posteriores a t0 , no la determinan en los instan-
tes anteriores a t0 (justificaremos esto en la nota (12.7), pág.763). En
términos fı́sicos esta propiedad se expresa diciendo que,
“la conducción del calor es un proceso irreversible”.
12.1.2. Solución general.

Analicemos primero si existe alguna solución de 12.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
en cuyo caso para cualquier (x, t) se debe satisfacer
Kh00 (x)g(t) = h(x)g 0 (t),

y esto ocurre si existe una constante λ tal que

h00 (x) g 0 (t)
= = −λ,
h(x) Kg(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones
h00 (x) + λh(x) = 0, g 0 (t) + Kλg(t) = 0,
siendo la solución general de estas ecuaciones —para λ = α2 —
h(x) = A cos(αx) + B sen(αx),

2
g(t) = C e−Kα t ,
el caso λ < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solución
u(x, t) = h(x)g(t) → ∞, cuando t → ∞,
por su parte el caso λ = 0 corresponde a la solución trivial
u(x, t) = Ax + B.
En definitiva vemos que las funciones de la forma

2
u(x, t) = e−Kα t [A cos(αx) + B sen(αx)],
y sus sumas finitas son soluciones de la ecuación del calor.
12.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera

dadas.
Caso 1.- Condiciones en la frontera homogéneas. En primer
lugar vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos
a una temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla está dada por una función f (x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(x, t), de 12.1 que satisfacen las condiciones
frontera–iniciales
u(0, t) = u(L, t) = 0 , u(x, 0) = f (x).
Analicemos primero si existe alguna solución de 12.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
u(0, t) = u(L, t) = 0 ⇒ h(0) = h(L) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las únicas soluciones h no triviales

con esas condiciones corresponden a
nπ
λ = αn2 , αn = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, múltiplos de
hn (x) = sen(αn x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de λ, son de la forma

2
g(t) = A e−Kαn t .
Se sigue que para cada n ≥ 1,

2
un (x, t) = hn (x)gn (t) = e−Kαn t sen(αn x),
y cualquier combinación finita de ellas son soluciones de
Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0.
Ahora es de esperar que las combinaciones infinitas

∞
X
u(x, t) = bn hn (x)gn (t),
n=1
también sean solución y que eligiendo adecuadamente las bn se tenga la

otra condición frontera
∞
X ∞
X
u(x, 0) = bn hn (x)gn (0) = bn sen(αn x) = f (x).
n=1 n=1
Como nuestra f está definida en [0, L], podemos extenderla a [−L, L]

de forma impar, por f (−x) = −f (x). Por tanto consideramos sus coefi-
cientes de Fourier
1 L 2 L
Z Z
nπx nπx
bn = f (x) sen dx = f (x) sen dx,
L −L L L 0 L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la “presumible solución”

∞ ∞
X X 2
(12.3) u(x, t) = bn hn (x)gn (t) = bn e−Kαn t sen(αn x).
n=1 n=1
Analicemos ahora si esta serie define realmente una función continua

en [0, L] × [0, ∞), que sea solución de la ecuación del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
En primer lugar tenemos que
2 L
Z
|bn | ≤ c = |f (x)|dx,
L 0
y por tanto si f es continua en [0, L] —o con mas generalidad, si f es
integrable—, sus coeficientes de Fourier bn están uniformemente acota-
dos. En tal caso se tiene el siguiente resultado.
Teorema 12.5 Si bn ∈ R están uniformemente acotados, |bn | ≤ c < ∞,

entonces la serie
∞
X 2
bn e−Kαn t sen(αn x),
n=1
converge puntualmente, en R × (0, ∞), a una función
u ∈ C∞ (R × (0, ∞)),
que satisface la ecuación del calor con las condiciones frontera
u(0, t) = u(L, t) = 0, para 0 < t < ∞.
Si además f : [0, L] −→ R es continua, de clase 1, salvo en una colec-

ción finita de puntos en los que tiene derivadas laterales finitas, satisface
f (0) = f (L) = 0 y bn son los coeficientes de Fourier de su extensión
impar, entonces la serie converge puntualmente, en R × [0, ∞), a una
función u continua, que en t = 0 vale u(x, 0) = f (x).
Demostración. En primer lugar los términos de la serie están aco-

tados en módulo por
2 2 −Kπ 2 t 2
|bn e−Kαn t sen(αn x)| ≤ c e−Kαn t = c(e L2 )n ,
y como los términos de la derecha definen una serie que converge uni-
formemente en R × [t0 , ∞), para cualquier t0 > 0, nuestra serie también
converge uniformemente en ese conjunto a una función u, que es continua

en R × [t0 , ∞), para todo t0 > 0 —pues las sumas parciales de nuestra
serie son continuas—. Por tanto u es continua en todo R × (0, ∞) y
satisface la condición frontera.
Del mismo modo los términos de las series
∞
X ∂ 2

bn e−Kαn t sen(αn x) ,
n=1
∂t
∞
X ∂ 2

bn e−Kαn t sen(αn x) ,
n=1
∂x
∞
X ∂2 −Kα2n t

b n e sen(αn x) ,
n=1
∂x2
están acotados en módulo, para cada t0 > 0, por términos de series

uniformemente convergentes1 en R × [t0 , ∞), por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente ut ,
ux y uxx . Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase infinito. Ahora se tiene que
∞
X 2
Kuxx − ut = bn e−Kαn t sen(αn x)(−Kαn2 + Kαn2 ) = 0,
n=1
y por tanto u satisface la ecuación del calor.

Para resolver completamente nuestro problema falta ver que en las
hipótesis de regularidad de f , u se extiende con continuidad a t = 0 y
u(x, 0) = f (x), es decir
lı́m u(x, t) = f (x).
t→0+
Si consideramos las sumas parciales

N
X 2
sN (x, t) = bn e−Kαn t sen(αn x),
n=1
tendremos por el Teorema de Dirichlet que

N
X
sN (x, 0) = bn sen(αn x) → f (x),
n=1
1 Es nm kn < ∞, para m ∈ N y |k| < 1 fijos.
P
consecuencia de que n
y la convergencia es uniforme, por tanto para todo > 0 existe un N ,

tal que para m, n ≥ N se tiene
|sn (x, 0) − sm (x, 0)| ≤ ,
pero v = sn − sm es solución de la ecuación del calor y satisface la
condición frontera v(0, t) = v(L, t) = 0, para todo t ≥ 0, por tanto se
sigue del principio del máximo que
|sn (x, t) − sm (x, t)| ≤ ,
para todo (x, t) ∈ [0, L] × [0, ∞), por tanto sn converge uniformemente
a u en [0, L] × [0, ∞) y u es continua en ese conjunto.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Existencia 12.6 Si f : [0, L] −→ R es continua, de clase 1,

salvo en una colección finita de puntos en los que tiene derivadas laterales
finitas y satisface f (0) = f (L) = 0, entonces existe una solución u de la
ecuación del calor
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = u(L, t) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie
∞
X 2
u(x, t) = bn e−Kαn t sen(αn x),
n=1
en [0, L] × [0, ∞), con los bn los coeficientes de Fourier de la extensión

impar de f , y siendo u continua en [0, L] × [0, ∞) y de C∞ ((0, L) ×
(0, ∞)).
Nota 12.7 Podemos utilizar el hecho de que la solución u encontrada

es de C∞ ((0, L) × (0, ∞)), aunque la condición inicial f sólo sea con-
tinua, para demostrar que en general las condiciones iniciales–frontera
no determinan la solución en el pasado, es decir para t ≤ 0. Para ello
supongamos que existe un t0 < 0 y una solución u del problema “hacia
el pasado”
Kuxx = ut , en (0, L) × (t0 , 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t0 ≤ t ≤ 0
u(x, 0) = f (x), para 0 ≤ x ≤ L.
para f continua, tal que u sea continua en [0, L] × [t0 , 0].
Figura 12.3. Dominio del problema (hacia el pasado)
Consideremos entonces la función

g(x) = u(x, t1 ),
con un t0 < t1 < 0 arbitrario. Tal función es continua en [0, L] y de clase
1 en (0, L), pues uxx existe, sin embargo no sabemos si tiene derivadas
laterales finitas en 0 y L. En cualquier caso sabemos que si existe la
solución continua en [0, L] × [t1 , 0], del problema “hacia el futuro”
Kuxx = ut , en (0, L) × (t1 , 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t1 ≤ t ≤ 0
u(x, t1 ) = g(x), para 0 ≤ x ≤ L,
esta es única y además depende continuamente de g y como nuestra u lo
satisface es la solución. Ahora bien si g tuviese derivadas laterales finitas
en 0 y L, la solución de este problema serı́a
∞
X 2
u(x, t) = bn e−Kαn (t−t1 ) sen(αn x).
n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extensión impar de g, que por ser

continua están acotados, y con esto bastaba realmente para demostrar
que u es de C∞ ((0, L)×(t0 , ∞)), pero entonces esto implica que u(x, 0) =
f (x) es de C∞ (0, L), lo cual no tiene por qué ser cierto. En el caso de
que g no verificase las propiedades dichas, no importa, como partimos
de que u es continua, también admite la representación
∞
X 2
u(x, t) = bn e−Kαn (t−t1 ) sen(αn x).
n=1
y se concluye del mismo modo. La razón de poderla representar también

mediante la serie es que al ser u continua depende continuamente de g,
que podemos poner como lı́mite uniforme de funciones gm continuas, que

se anulen en 0 y L y con derivadas laterales finitas en todo punto. Co-
mo las soluciones um , correspondientes a gm , admiten la representación
en serie y convergen uniformemente a u y se tiene la convergencia de
coeficientes de Fourier
2 L 2 L
Z Z
nπx nπx
gm (x) sen dx → g(x) sen dx, m → ∞,
L 0 L L 0 L
tendremos el resultado como una aplicación del teorema de la conver-

gencia dominada de Lebesgue.
Nota 12.8 La solución

∞
X 2
u(x, t) = bn e−Kαn t sen(αn x),
n=1
para αn = nπ/L y los coeficientes de Fourier

Z L
2
bn = f (x) sen(αn x)dx,
L 0
de nuestro problema

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
admite la forma integral

∞ Z
2 X L 2
u(x, t) = f (ξ) sen(αn ξ) dξ e−Kαn t sen(αn x)
L n=1 0
Z L
= f (ξ)K(ξ, x, t) dξ,
0
para la función
∞
2 X −Kα2n t
K(ξ, x, t) = e sen(αn ξ) sen(αn x).
L n=1
Remitimos al lector interesado a la pág.115 del Weinberger, (ver tam-

bién Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se demues-
tra, utilizando esta representación, que nuestra solución sigue siéndolo
para una clase mas amplia de funciones f de la que los teoremas de con-
vergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada y continua
en x = x0 , entonces la solución
Z L
u(x, t) = f (ξ)K(ξ, x, t)dξ,
0
satisface
lı́m u(x, t) = f (x0 ),
(x,t)→(x0 ,0)
con esto tenemos otra forma de justificar los comentarios de la nota

anterior aunque g no tuviera derivadas laterales finitas en 0 y L. Se puede
demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que si f
es continua salvo en un conjunto finito de puntos xi , tal solución es la
única acotada y continua en los puntos (x, 0), con x 6= xi .
Ejercicio 12.1.1 Encontrar las soluciones de la ecuación
Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:

πx
(1) u(x, 0) = sen3 ,
( L
x, si x ∈ [0, L/2];
(2) u(x, 0) =
L − x, si x ∈ [L/2, L]
(3) u(x, 0) = x(L − x).
Caso 2.- Condiciones en la frontera no homogéneas. Hemos

dado por tanto contestación a la existencia de solución del problema
homogéneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general

(12.4) u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
podemos reducirlo al homogéneo, siempre que podamos encontrar al me-

nos una solución u1 del problema actual sin la condición inicial, es decir
de

u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
pues en tal caso basta encontrar la solución u2 , del problema homogéneo

u(x, 0) = f (x) − u1 (x, 0),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
para obtener la solución de 12.4, que es
u = u1 + u2 .
Por ejemplo este proceso puede seguirse en el problema

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a, u(L, t) = b,
donde a, b ∈ R, pues en tal caso una solución u1 es
b−a
u1 (x, t) = a + x .
L
Ejercicio 12.1.2 Encontrar las soluciones de la ecuación

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct, u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c ∈ R.
Por otra parte para encontrar una solución de

u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
basta encontrar por separado una solución de

u(0, t) = h(t), u(L, t) = 0,
y sumársela a una de

u(0, t) = 0, u(L, t) = g(t),
y para encontrar una solución de la primera consideramos primero el

caso más simple

u(0, t) = A cos ωt, u(L, t) = 0,
el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte

real de una solución compleja
z(x, t) = y(x) e−iωt ,
a la que le pedimos que verifique
iω
y 00 + y = 0, y(0) = A, y(L) = 0,
K
lo cual implica que
y(x) = (A − λ) e−αx +λ eαx = y1 (x) + iy2 (x),
para
r r
−iω ω
α= = (−1 + i),
K 2K
y donde la constante λ es tal que y(L) = 0. La solución por tanto es
y1 (x) cos ωt + y2 (x) sen ωt.
Si ahora la función h(t) es combinación de armónicos de distintas

frecuencias, la solución se obtiene como superposición de las soluciones
correspondientes a cada armónico por separado.
Por último remitimos al lector a la pág.134 del Weinberger donde

se estudia la solución del problema de la ecuación del calor no homogénea
Kuxx (x, t) = ut (x, t) + F (x, t),

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consi-

deramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay flujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla está dada por una función f (x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuación del calor que satisfacen
las condiciones
ux (0, t) = ux (L, t) = 0 , para t ≥ 0,

u(x, 0) = f (x) , para x ∈ [0, L].
Teorema 12.9 Si u es una función continua en la franja rectangular

[0, L] × [0, T ), con 0 < T ≤ ∞, que en su interior es de clase 2, tiene
derivadas ux y ut acotadas, satisface la ecuación del calor y en cada lado
vertical de la franja satisface una de las dos condiciones frontera
u(0, t) = 0 ó ux (0, t) = 0, t ∈ [0, T ],

u(L, t) = 0 ó ux (L, t) = 0, t ∈ [0, T ],
entonces la función en t ∈ [0, T )

Z L
E(t) = u2 (x, t)dx,
0
es decreciente.
Demostración. Consideremos 0 ≤ t1 < t2 < T , el campo N unitario

exterior y ortogonal al rectángulo R = [0, L] × [t1 , t2 ], que en los lados
de rectángulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de arriba
y abajo), vale respectivamente
∂ ∂ ∂ ∂
, − , , − ,
∂x ∂x ∂t ∂t
ası́ mismo consideremos el campo
∂ ∂
D = 2Kuux − u2 ,
∂x ∂t
y la desigualdad
0 = 2u(Kuxx − ut ) = K(2uux )x − 2K(ux )2 − (u2 )t ≤ div D,
en tales términos se sigue aplicando el Teorema de Stokes que

Z
0≤ div D dx ∧ dt
R
Z
= < D, N > iN (dx ∧ dt)
∂R
Z T Z T
= (2Kuux )|x=L dt − (2Kuux )|x=0 dt−
0 0
Z L Z L
− u2 (x, t2 )dx + u2 (x, t1 )dx
0 0
Z L Z L
= u2 (x, t1 )dx − u2 (x, t2 )dx.
0 0
Teorema de Unicidad 12.10 Si existe una función en las condiciones

del resultado anterior, que satisfaga la ecuación del calor, la condición
inicial
u(x, 0) = f (x), para x ∈ [0, L],
y una de las cuatro condiciones frontera para t ∈ [0, T ]
u(0, t) = g(t), u(L, t) = h(t),

ó ux (0, t) = g(t), ux (L, t) = h(t)
ó ux (0, t) = g(t), u(L, t) = h(t)
ó u(0, t) = g(t), ux (L, t) = h(t)
entonces es única.
Demostración. La diferencia de dos posibles soluciones satisface

las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) ≤ E(0) = 0 y por tanto tal función debe
anularse en todo punto de la franja.
Consideremos ahora la solución general de la ecuación del calor

2
u(x, t) = e−Kα t [A cos(αx) + B sen(αx)],
e impongamos las condiciones frontera. De ux (0, t) = 0 se sigue que

B = 0 y de ux (L, t) = 0 que
nπ
α = αn = ,
L
y por tanto nuestra función es un múltiplo de
2
un (x, t) = e−Kαn t cos(αn x),
ahora bien aun no hemos impuesto la condición inicial y es de esperar

que las combinaciones infinitas de estas funciones
∞
a0 X 2
u(x, t) = + an e−Kαn t cos(αn x),
2 n=1
también sean solución y que eligiendo adecuadamente las an se tenga la

condición inicial
∞
a0 X
u(x, 0) = + an cos(αn x) = f (x).
2 n=1
Como nuestra f está definida en [0, L], podemos extenderla a [−L, L]

de forma par, por f (−x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes
de Fourier
2 L
Z
nπx
an = f (x) cos dx,
L 0 L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la “presumible solución”
∞
a0 X 2
u(x, t) = + an e−Kαn t cos(αn x),
2 n=1
de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que

la serie realmente converge a una solución, si f es continua y derivable
salvo en un número finito de puntos en los que tenga lı́mites y derivadas
laterales finitos.
Ejercicio 12.1.3 Encontrar la solución de la ecuación

ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

L−a
0, para x ∈ [0, 2 ),

u(x, 0) = 1, para x ∈ [ L−a 2
, L+a
2
],
 L+a
0, para x ∈ ( 2 , L].

12.1.4. El problema de valor inicial.

Consideremos ahora el problema de la ecuación del calor en una va-
rilla infinita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos
el problema de valor inicial
Kuxx (x, t) = ut (x, t), para x ∈ R, t > 0,

(12.5)
u(x, 0) = f (x), para x ∈ R,
donde supondremos que f es continua. Este problema puede tener mas

de una solución2 u, pero tiene sólo una que sea acotada.
El siguiente resultado se basa en el principio del máximo para rec-
tángulos finitos.
Teorema del valor extremo 12.11 Si u es una solución de la ecuación

del calor continua y acotada en R × [0, ∞), entonces
M1 ≤ u(x, 0) ≤ M2 , para x ∈ R ⇒
M1 ≤ u(x, t) ≤ M2 , para (x, t) ∈ R × [0, ∞).
Demostración. Como en el caso acotado basta hacer la demostra-

ción para M2 , y basta hacerla —restándole M2 a u— para M2 = 0.
Veamos pues que si u(x, 0) ≤ 0 para x ∈ R, entonces
u(x, t) ≤ 0, para (x, t) ∈ R × [0, ∞),

2 En la pág. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuación no tiene solución única a menos que esté acotada por
2
|u(x, t)| < M eax .
En la pág. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da también referencia de no unici-

dad para f = 0.
para ello consideremos |u(x, t)| ≤ M < ∞, para (x, t) ∈ R × [0, ∞) y

consideremos la también solución de la ecuación del calor
2M x2

v(x, t) = 2 + Kt ,
L 2
para L > 0 arbitrario pero fijo. Entonces se tiene que
u(x, 0) ≤ 0 ≤ v(x, 0), para x ∈ R,

u(±L, t) ≤ M ≤ v(±L, t), para t ≥ 0,
y se sigue del principio del máximo en [−L, L] que
x2

2M
u(x, t) ≤ v(x, t) = 2 + Kt , para (x, t) ∈ [−L, L] × [0, ∞),
L 2
y fijado el punto (x, t) y haciendo L → ∞ se sigue el resultado.
Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas

de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.
Nota 12.12 A continuación vamos a dar la solución explı́cita de la ecua-

ción del calor satisfaciendo la condición inicial 12.5, pero antes vamos a
justificar la construcción de esta solución.
Nosotros sabemos que las soluciones (reales), en variables separadas,

de la ecuación del calor, son las combinaciones de la parte real y la parte
imaginaria de las soluciones complejas que son
2
e−α Kt iαx
e ,
para α ∈ R. Ahora bien es de esperar que una superposición infinita de

estas soluciones Z ∞
2
λ(α) e−α Kt eiαx dα,
−∞
también sea solución y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra

función f (x), la función λ(α) debe verificar
Z ∞
f (x) = λ(α) eiαx dα,
−∞
pero en tal caso f es la transformada de Fourier3 de λ y se sigue del

Teorema de inversión que
Z ∞
1
λ(α) = f (z) e−iαz dz,
2π −∞
en tal caso la presumible solución será
Z ∞Z ∞
1 2
u(x, t) = f (z) e−iαz e−α Kt eiαx dα dz,
2π −∞ −∞
Z ∞ Z ∞
1 iα(x−z)−α2 Kt
= e dα f (z)dz,
2π −∞ −∞
Z ∞ r
1 π − (x−z)2
= e 4Kt f (z)dz,
2π −∞ Kt
Z ∞
1 1 (x−z)2
= √ √ e− 4Kt f (z)dz,
2 π −∞ Kt
pues se tiene que
Z ∞ Z ∞
2 2
eiα(x−z)−α Kt dα = e−α Kt [cos α(x − z) + i sen α(x − z)] dα
−∞ −∞
Z ∞
2
= e−α Kt cos α(x − z) dα,
−∞
y esto se sigue por ser exp{−α2 Kt} sen α(x−z) impar e integrable. Ahora
si consideramos Z ∞
2
I(r) = e−β cos βr dβ,
−∞
0
tendremos que I (r) = −(r/2)I(r), para lo cual basta integrar en β
2 2 2
(e−β sen βr)0 = −2β e−β sen βr + r e−β cos βr,

r2 √ r2
I(r) = I(0) e− 4 = π e− 4 ,
y ahora basta considerar la nueva variable

√ x−z
β = α Kt, y r= √ ,
Kt
3 Ver Rudin, pág. 192.
pues en tal caso tendremos que

Z ∞ Z ∞
−α2 Kt 1 2
e cos α(x − z) dα = √ e−β cos βr dβ
−∞ Kt −∞
1 √ − r2
=√ πe 4
Kt
r
π − (x−z)2
= e 4Kt .
Kt
Teorema de existencia. Integral de Poisson 12.13 Sea f acotada en R,

entonces la función
(
1
R ∞ 1 − (x−z)2
2
√
π
√
−∞ Kt
e 4Kt f (z) dz, para t > 0
u(x, t) =
f (x), para t = 0.
es solución de la ecuación del calor, acotada en R × [0, ∞), de clase

infinito en R × (0, ∞) y continua en (x, 0) si f es continua en x.
Demostración. Por ser f acotada se sigue que para cada (x, t), con
t > 0, la función
1 (x−z)2
(12.6) √ e− 4Kt f (z),
Kt
y sus derivadas respecto de t y x son integrables en z, de hecho unifor-
memente integrables en un entorno acotado de (x, t), con t > 0. Esto
se sigue de que P (z) exp{−z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio
P . Por lo tanto u(x, t) define una función de clase infinito en t > 0. Del
mismo modo se tiene que u es acotada, pues si |f | ≤ M , tendremos que
para t = 0, |u|√≤ M y para t > 0 y considerando el cambio de variable
ξ = (z − x)/2 Kt
Z ∞ Z ∞
M 1 (x−z)2
− 4Kt M 2
|u(x, t)| ≤ √ √ e dz = √ e−ξ dξ = M.
2 π −∞ Kt π −∞
4 Recordemos que,
Z ∞ Z ∞ 2
Γ(p) = xp−1 e−x dx = 2 ξ 2p−1 e−ξ dξ,
0 0
para ξ 2 = x y que por tanto

Z ∞ (
k −ξ2 0, si k = 2n + 1,
ξ e dξ =
Γ n + 12 ,

−∞ si k = 2n.
Por otra parte se tiene que 12.6 satisface la ecuación del calor y por
tanto también u en t > 0.
Tan sólo falta ver que u es continua en (x0 , 0), si f lo es en x0 . Para
ello consideremos un > 0 y un δ > 0 tal que |f (x) − f (x0 )| < , para
|x−x0 | < δ, entonces haciendo el cambio de variable ξ = z−x, tendremos
que
|u(x, t) − u(x0 , 0)| = |u(x, t) − f (x0 )|

≤ |u(x, t) − f (x)| + |f (x) − f (x0 )|
Z ∞
1 (x−z)2
<+ √ e− 4Kt [f (z) − f (x)]dz =
2 πKt −∞
Z ∞
1 ξ2
=+ √ e− 4Kt [f (x + ξ) − f (x)]dξ
2 πKt −∞
Z −δ
1 ξ2
=+ √ e− 4Kt [f (x + ξ) − f (x)]dξ+
2 πKt −∞
Z δ
1 ξ2
+ √ e− 4Kt [f (x + ξ) − f (x)]dξ+
2 πKt −δ
Z ∞
1 ξ2
+ √ e− 4Kt [f (x + ξ) − f (x)]dξ,
2 πKt δ
y para la segunda integral tenemos que
Z δ
1 ξ2
− 4Kt

√ e [f (x + ξ) − f (x)]dξ ≤

2 πKt −δ
Z δ
ξ2
≤ √ e− 4Kt dξ < ,
2 πKt −δ
en cuanto a las otras dos integrales son similares√ y acotaremos la últi-
ma, para ello consideremos el cambio β = ξ/2 Kt y la cota |f | ≤ M ,
entonces
Z ∞
1 ξ2
− 4Kt

√ e [f (x + ξ) − f (x)]dξ ≤
2 πKt
δ
Z ∞
2M 2
≤ √ √ e−β dβ < ,
π δ/2 Kt
para t suficientemente pequeño, por lo tanto
|u(x, t) − u(x0 , 0)| < 4.

Nota 12.14 Observen los que han estudiado estadı́stica, que

1 (x−z)2
√ e− 4Kt ,
2 πKt
es la función de densidad de una distribución normal de media z y va-
rianza 2Kt.
Nota 12.15 De este resultado se sigue que si f es una función no nega-

tiva, con soporte en un pequeño intervalo (−, ), es decir que la tempe-
ratura de nuestra varilla infinita es nula salvo en este pequeño trozo en
el que es positiva, entonces la solución dada en el teorema
Z
1 (x−z)2
u(x, t) = √ e− 4Kt f (z)dz,
2 πKt −
es positiva en todo punto x de la varilla y todo instante t > 0 y por tanto
no importa lo lejos que esté un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le influya ins-
tantáneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad infinita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solución acotada
es única, por tanto esta es la solución. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto finito de puntos xi , esta es una solución y se puede
demostrar siguiendo el caso de la barra finita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la única acotada y continua en los puntos
(x, 0) con x 6= xi .
Ejercicio 12.1.4 Sean a, b ∈ R. Encontrar la solución de
Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) ∈ R × (0, ∞),

(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.
12.2. La Ecuación del calor n–dimensional.
12.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento.

Consideremos una placa caliente, de material homogéneo —por ejem-
plo hecha de hierro—, de densidad de masa ρ.
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una región U del plano
xy, limitada por una curva diferenciable a trozos ∂U = C. Ası́ mismo
consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que están aisladas
y que su espesor a es tan pequeño que los puntos de la placa de cada
dirección perpendicular al plano de la placa, están a la misma tempera-
tura. Por lo tanto la temperatura de la placa será una función u(x, y, t),
que depende del punto (x, y) ∈ U y del tiempo t.
Consideremos un punto de la pla-
ca (x, y) ∈ U y un > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + ∆t] la tempera-
tura de la placa cambió de u(x, y, t)
a u(x, y, t + ∆t) y por tanto se si-
gue del segundo principio que la can-
tidad de calor necesario para cambiar
la temperatura, en el trozo de placa Figura 12.4. Difusión del calor en una
[x, x + ] × [y, y + ], es placa
Z x+ Z y+
caρ[u(x, y, t + ∆t) − u(x, y, t)]dxdy,
x y
ahora bien este calor sólo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]×{y} —hacia arriba (ver dibujo)—, por el lado [x, x+]×{y +}
—hacia abajo—, por el lado {x} × [y, y + ] —hacia la derecha— y por
el lado {x + } × [y, y + ] —hacia la izquierda— y estas cantidades son
por el primer principio,
φ1 = −k∆taux (x, y, t) + o(∆t),

φ2 = k∆taux (x + , y, t) + o(∆t),
φ3 = −k∆tauy (x, y, t) + o(∆t),
φ4 = k∆tauy (x, y + , t) + o(∆t).
12.2. La Ecuación del calor n–dimensional. 779
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por cρa2 ∆t y haciendo → 0 y ∆t → 0, tenemos la ecuación
(12.7) K(uxx + uyy ) = ut , (Ecuación del calor)
donde K = k/cρ es la difusibidad del material.
De un modo similar se plantea la ecuación del calor tridimensional y

en general la n–dimensional que es
K∆u = ut , para x ∈ U y t > 0,
donde ∆ es el operador de LaPlace n–dimensional.
12.2.2. El método de separación de variables.

Consideremos un abierto acotado U ⊂ Rn , en el que el Teorema de
Stokes sea válido, y consideremos las soluciones en variables separadas,
u(x, t) = ϕ(x)h(t), de la ecuación del calor n–dimensional
K∆u = ut , para x ∈ U y t > 0,
satisfaciendo la condición frontera
u(x, t) = 0, para x ∈ ∂U y t ≥ 0.
En tal caso las funciones ϕ y h deben satisfacer
∆ϕ + λϕ = 0, para x ∈ U , y ϕ = 0, para x ∈ ∂U ,
h0 + λKh = 0, para t > 0,
ahora bien hemos dicho en el tema de la ecuación de ondas que este

problema tiene solución ϕ ∈ C 2 (U ) ∩ C(U ), sólo para cierta cantidad
numerable de valores de λ = λn , que son positivos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones ϕn auto-
funciones. En tal caso
∞
X
u(x, t) = An ϕn (x) e−λn Kt ,
n=1
es la solución al problema satisfaciendo la condición inicial
u(x, 0) = φ(x), x ∈ U,
donde se están considerando los coeficientes

R
φ(x)ϕn (x)dx
An = UR 2 .
ϕ (x)dx
U n
12.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones.

Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caracterı́sticas de
la placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos
cuales son las soluciones de 12.7 de la forma
u(x, y, t) = f (x)g(y)h(t),
en cuyo caso debe ser para cualquier (x, y, t)

00
f (x) g 00 (y) h0 (t)

K + = ,
f (x) g(y) h(t)
y esto ocurre si existe una constante λ tal que
f 00 (x) g 00 (y)
+ = −λ,
f (x) g(y)
h0 (t) + λKh(t) = 0,
ahora bien la segunda ecuación tiene solución los múltiplos de
h(t) = e−λKt ,
y la primera ecuación se transforma para una constante µ en el par de

ecuaciones
f 00 (x) − µf (x) = 0,
00
g (y) + (µ + λ)g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vértices de la placa U son
(0, 0), (0, R), (L, 0), (L, R),
y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde

∂U , por tanto satisface las siguientes condiciones frontera
u(x, 0, t) = u(x, R, t) = u(0, y, t) = u(L, y, t) = 0,

y se sigue de ellas que

nπ 
−µ = α2 , α=  nπ 2 mπ 2
L ⇒ λ= + ,
mπ  L R
µ + λ = β2, β=
R
en cuyo caso las funciones de la forma
nπx mπy
h 2 2
i 2 2
h i
e
− L )
( nπ +( mπ
R ) Kt
sen sen =e (L) ( R )
− nπ + mπ Kt
unm ,
L R
y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condición inicial
u(x, y, 0) = φ(x, y), (x, y) ∈ [0, L] × [0, R],
tendremos que en general la solución es

∞
nπx mπy
h 2 2
i
u(x, t) =
X
Am,n e
− ( nπ
L ) +( mπ
R ) Kt
sen sen ,
m,n=1
L R
para
R
φum,n dxdy
Am,n = RU 2
u
U m,n
dxdy
Z RZ L
1 nπx mπy
= φ(x, y) sen sen dxdy.
4LR 0 0 L R
Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caracterı́sticas de

la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuación es 2
1 ∂2u

∂ u 1 ∂u
K + + = ut .
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 ∂θ2
Dejamos al lector la búsqueda de soluciones de la forma
u = f (ρ)g(θ)h(t),
y el análisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en

la lección de la ecuación de ondas bidimensional).
12.2.4. Caso n-dimensional

Condición en la frontera no homogénea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuación del
calor n–dimensional en el abierto acotado U ⊂ Rn ,
∆u = ut , para x ∈ U y t > 0,
satisfaciendo la condición frontera no homogénea (e independiente

del tiempo)
u(x, t) = ψ(x), para x ∈ ∂U y t ≥ 0,
y la condición inicial
u(x, 0) = φ(x), x ∈ U.
Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la

solución u1 del Problema de Dirichlet (que estudiaremos en el siguiente
tema)
∆u = 0, para x ∈ U ,
u(x) = ψ(x), para x ∈ ∂U ,
y la solución u2 del problema homogéneo
∆u = ut , para x ∈ U y t > 0,
u(x, t) = 0, para x ∈ ∂U y t ≥ 0,
u(x, 0) = φ(x) − u1 (x), x ∈ U,
pues en tal caso la solución de nuestro problema es
u(x, t) = u1 (x) + u2 (x, t).

Ejercicios
Ejercicio 12.1.1.- Encontrar las soluciones de la ecuación

Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:
πx
(1) u(x, 0) = sen3 ,
( L
x, si x ∈ [0, L/2];
(2) u(x, 0) = ,
L − x, si x ∈ [L/2, L].
(3) u(x, 0) = x(L − x).
Indicación.- (1) Demostrar que

3 1
sen3 x = sen x − sen 3x.
4 4
(2) Demostrar que
0 0
sen kx x cos kx
x sen kx = − .
k2 k
(3) Demostrar que
" 0 0 0 #
x2 cos kx

2 2x sen kx 2 cos kx
x sen kx = + − .
k2 k3 k
Ejercicio 12.1.2.- Encontrar las soluciones de la ecuación
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct, u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c ∈ R.
Solución.- Basta considerar
b−a c
u1 (x, t) = a + ct + x + x(x − L) .
L 2K
Ejercicio 12.1.3.- Encontrar la solución de la ecuación
ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

L−a
0, para x ∈ [0, 2 ),

L−a L+a
u(x, 0) = 1, para x ∈ [ 2 , 2 ],

0, para x ∈ ( L+a , L].

2
Solución.-
∞
a X 2 anπ 2nπx − 4n22π2 Kt
u(x, t) = + (−1)n sen cos e L .
L n=1 nπ L L
Ejercicio 12.1.4.- Sean a, b ∈ R. Encontrar la solución de
Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) ∈ R × (0, ∞),

(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.
Solución.- Observemos que si A + B = 1 entonces

a+b B−A
aA + bB = + (b − a) ,
2 2
de esto y la fórmula general se sigue que la solución es
Z 0 Z ∞
a (x−z)2 b (x−z)2
u(x, t) = √ e− 4Kt dz + √ e− 4Kt dz
2 Kπt −∞ 2 Kπt 0
Z √x
a+b b−a 2 Kt −ξ 2
= + √ e dξ.
2 π 0

Copson, E.T.: “Partial Differential Equations”. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
McGraw-Hill. 1977.
nal, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: “Ecuaciones de la Fı́sica matemática”, Pueblo
y Ciencia, 1978.

1970.
En 1822, el Francés Joseph Fourier (1768–1830) publicó el célebre

libro,
“Théorie analytique de la chaleur”,
que mas tarde describirı́a Lord Kelvin como un “gran poema matemáti-
co” y en el que desarrollaba las ideas que 10 años antes le habı́an valido
un premio de la Académie des Sciences francesa por un trabajo sobre la
teorı́a matemática del calor. Su contribución matemática principal fue
(ver los comentarios del tema anterior), la de que “cualquier ” función
puede representarse por una serie trigonométrica con unos coeficientes
determinados por la función.
Por último remitimos al lector a la página 251 del Tijonov and
Samarski para ver el estudio del problema del calor, en una barra semi-
infinita, sin condiciones iniciales y con una condición frontera dada. Este
problema fue analizado por Fourier y aplicado por él en el estudio de
las oscilaciones térmicas del terreno. De la solución (ver la pág. 257 del
libro) se siguen las clásicas tres leyes de Fourier.
————– Fin del TEMA XI ————–

Tema 13
Integración en variedades
13.1. Orientación sobre una variedad
En (3.17), pág.121, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de

una variedad V de dimensión n, entonces Λn (U ) = {f ωn : f ∈ C ∞ (U )}
siendo
ωn = du1 ∧ · · · ∧ dun .
De aquı́ se sigue que si ω, ω 0 ∈ Λn = Λn (V), son no nulas, entonces existe
f ∈ C ∞ (V), tal que ω = f ω 0 . También se sigue que las posibles bases
de Λn (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientación que ωn ,
es decir las de la forma f ωn con f > 0, y las que tienen orientación
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definición. Diremos que una variedad (V, C ∞ ) es orientable si existe
ωn ∈ Λn , tal que no se anula en ningún punto de V.
Nota 13.1 Supongamos ahora que V es orientable (y como siempre co-

nexa), entonces el conjunto
Λ0 = {ω ∈ Λn : ωx 6= 0 ∀x ∈ V}
787
788 Tema 13. Integración en variedades
es no vacı́o y por la observación hecha anteriormente podemos establecer

la siguiente relación de equivalencia en Λ0 . Para cada ω, ω 0 ∈ Λ0
ωRω 0 ⇔ ∃f ∈ C ∞ (V), f > 0 : ω = f ω0
Por ser V conexa tendremos que el conjunto cociente Λ0 /R tiene ex-

clusivamente dos clases que denotaremos con Λ+ y Λ− , y que quedan
caracterizadas, tomando un ωn ∈ Λ+ arbitrario, como
Λ+ = {ω ∈ Λ0 : ω = f ωn , f > 0}, Λ− = {ω ∈ Λ0 : ω = f ωn , f < 0}.
Definición. Diremos que dos n–formas ω, ω 0 ∈ Λ, inducen la misma

orientación en V si están en la misma clase y orientación contraria si
están en distinta. Una orientación en V consiste en elegir una de las
dos clases Λ+ ó Λ− , ó equivalentemente elegir un representante ωn de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos fijado una orientación, que en general denotaremos con Λ+ .
Veamos que una orientación en una variedad tiene estructura de haz:
Si (V, Λ+ ) es una variedad orientada y ω ∈ Λ+ , entonces podemos definir
en cada abierto conexo U de V una orientación
Λ+ (U ) = {f ωU ∈ Λn (U ) : f ∈ C ∞ (U ), f > 0},
la cual es independiente de la ω elegida, como se demuestra fácilmente.

Recı́procamente se tiene el siguiente resultado.
Proposición 13.2 Sea {Ui : i ∈ I} un recubrimiento por abiertos conexos

de V. Si cada Ui está orientado por Λ+
i , de tal forma que para i, j ∈ I y
cada componente conexa C de Ui ∩ Uj es
Λ+ +
i (C) = Λj (C),
entonces existe una única orientación Λ+ en V tal que Λ+ (Ui ) = Λ+

i .
Demostración. Sea {ϕj : j ∈ J} una partición de la unidad subor-

dinada a Ui y elijamos para cada ϕj un Uj tal que sop(ϕj ) ⊂ Uj . Entonces
{Uj } es un nuevo recubrimiento de V y ϕj una partición de la unidad
subordinada a él.
Fijemos ahora para cada Uj , ωj ∈ Λ+ j , y definamos la n–forma
X
ω= ϕj ωj ∈ Λn (V).
13.1. Orientación sobre una variedad 789
Veamos que ωx 6= 0 para cada x ∈ V. Sea k tal que x ∈ Uk . Como

P
ϕj (x) = 1, tendremos que para algún j, ϕj (x) 6= 0 y por otra parte
todos los ϕj , salvo un número finito ϕ1 , . . . , ϕr , se anulan en x. Por tanto
ωx = ϕ1 (x)ω1x + · · · + ϕr (x)ωrx ,
con ϕi (x) > 0. Ahora bien por hipótesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 ∩ · · · ∩ Ur ∩ Uk ,
Λ+ + +
1 (U ) = · · · = Λr (U ) = Λk (U ),
y por tanto en U , para i = 1, . . . , r, ωi = fi ωk , con fi > 0, de donde se

sigue que X
ωx = [ ϕi fi ](x)ωkx ,
y en particular ωx 6= 0. Esto prueba además que en Uk , ω = f ωk para
f > 0. Por tanto si
Λ+ = {f ω : f > 0, f ∈ C ∞ (V)}
entonces Λ+ (Uj ) = Λ+
j .
Ejemplo 13.1.1 Ejemplos de variedades orientables son:

a) Rn con ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn .
b) Una hipersuperficie cerrada de Rn , S = {f = 0}, con dx f 6= 0
para cada x ∈ S. Basta tomar
ω = iN (dx1 ∧ · · · ∧ dxn ),
donde N = grad(f ) ∈ D(S)⊥ es no nulo.

c) Los espacios proyectivos reales de dimensión impar.
Ejemplo 13.1.2 Ejemplos de variedades no orientables son:

a) La banda de Möebius.
b) Los espacios proyectivos reales de dimensión par.
Proposición 13.3 Los espacios proyectivos reales de dimensión par no

son orientables.
Demostración. Sea m ∈ N y consideremos la aplicación (proyección
regular)
π : Sm ⊂ Rm+1 → Pm , π(x) =< x >,
entonces si existiese ω ∈ Λm (Pm ) con ωp 6= 0 en todo p ∈ Pm , entonces

como γ = π ∗ ω serı́a no nula en todo punto y tal que σ ∗ γ = γ, para σ(x) =
−x, pues πσ = π, ahora esto no puede ser a menos que m = 2n + 1, pues
si γ = f ωm , para ωm = iN (dx1 ∧ · · · ∧ dxm+1 ), con f (x) 6= 0, serı́a
f ωm = γ = σ ∗ γ = (σ ∗ f )σ ∗ (ωm ) = (−1)m+1 (σ ∗ f )ωm ,
pues σ ∗ (ωm ) = (−1)m+1 ωm , ya que para σ(x) = −x en Rm+1 , tenemos

σ∗ N = N y por tanto
σ ∗ (ωm )(D1 , . . . , Dm ) = iN (dx1 ∧ · · · ∧ dxm+1 )(σ∗ D1 , . . . , σ∗ Dm )

= dx1 ∧ · · · ∧ dxm+1 (N, σ∗ D1 , . . . , σ∗ Dm )
= dx1 ∧ · · · ∧ dxm+1 (σ∗ N, σ∗ D1 , . . . , σ∗ Dm )
= σ ∗ ωm+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= (−1)m+1 ωm (D1 , . . . , Dm ),
y por tanto para todo x ∈ Sm
f (x) = (−1)m+1 f (−x).
Esto nos justifica la no existencia de orientación en Pm para m par

y nos sugiere la construcción de una si m es impar.
13.2. Integración en una variedad orientada
Definición. Sea V una variedad y ω ∈ Λn . Llamaremos soporte de ω, al

conjunto
sop(ω) = {x ∈ V : ωx 6= 0}.
Nota 13.4 Sea (V, Λ+

n ) una variedad orientada y sea U un abierto coor-
denado de V, con coordenadas (u1 , . . . , un ), para las que sin pérdida de
generalidad podemos suponer que
du1 ∧ · · · ∧ dun = ωn ∈ Λ+
n (U ),
13.2. Integración en una variedad orientada 791
—obsérvese que en caso contrario bastarı́a intercambiar dos coordenadas

entre sı́—. Para cada ω ∈ Λn (U ), existe f ∈ C ∞ (U ) tal que ω = f ωn (ob-
servemos que sop(ω) = sop(f )). Además en otro sistema de coordenadas
(vi ), existe una g ∈ C ∞ (U ), tal que ω = gdv1 ∧ · · · ∧ dvn y
dv1 ∧ · · · ∧ dvn = det(∂vi /∂uj )ωn ⇒ f = g det(∂vi /∂uj ),
y (vi ) está orientada como (ui ), es decir dv1 ∧ · · · ∧ dvn ∈ Λ+

n (U ) sii
det(∂vi /∂uj ) = h > 0. De aquı́ se sigue, aunque ya lo sabı́amos, que
sop(f ) = sop(g).
A continuación y en una serie de pasos daremos la definición de in-

tegral de una n–forma con soporte compacto:
Definición. 1.- Sea U un abierto coordenado de V y sea ω ∈ Λn (U )
de soporte compacto contenido en U . Definimos la integral de ω =
f (u1 , . . . , un )du1 ∧ · · · ∧ dun en U como
Z Z
(13.1) ω= f dx1 · · · dxn
U Un
donde Un = u(U ) y u = (u1 , . . . , un ).

Veamos que está bien definida, es decir que es independiente del sis-
tema de coordenadas elegido. Tomemos entonces otro sistema de coor-
denadas v = (vi ) orientado como u = (ui ), entonces existe g ∈ C ∞ (U )
tal que
ω = g(v)dv1 ∧ · · · ∧ dvn ,
y como antes tendremos que
f (u1 , . . . , un ) = g(v1 , . . . , vn ) h,
con h = det(∂vi /∂uj ), lo cual implica que si Vn = v(U ) y
F = v ◦ u−1 : Un → Vn , Fi = yi ◦ F,
entonces
f = (g ◦ F ) det(∂Fi /∂xj ),
y por el teorema del cambio de variable se tiene
Z Z Z
gdy1 · · · dyn = (g ◦ F ) | det(Fixj )|dx1 · · · dxn = f dx1 · · · dxn ,
Vn Un Un
de donde
R se sigue la independencia deR las coordenadas elegidas para
definir U ω, que también escribiremos U f du1 ∧ · · · ∧ dun .
De la definición se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop(ω) ⊂ V ⊂ U , entonces U ω = V ω.
Nota 13.5 Recordemos que en un abierto de Rn la integral de una fun-

ción no varı́a si la cambiamos en un conjunto de medida nula1 y que son
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Además el concepto de conjunto de me-
dida nula es invariante por difeomorfismos pues se sigue del teorema del
cambio de variable que si
F = (Fi ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn ,
es un difeomorfismo y F −1 (A) ⊂ U es de medida nula, entonces A es de

medida nula, pues
Z Z
m(A) = IA dy1 · · · dyn = (IA ◦ F ) | det(Fixj )|dx1 · · · dxn
ZV U
= | det(Fixj )|dx1 · · · dxn = 0,

F −1 (A)
y por lo tanto también podemos definir en una variedad los conjuntos de

medida nula como los borelianos de ella que en cada entorno coordenado
sean de medida nula.
De aquı́ se sigue que la definición (13.1) es valida en mas casos en los
que ω ∈/ Λn (U ), es decir no es diferenciable. Sea ω = f du1 ∧ · · · ∧ dun ,
con f : U → R acotada, tal que f|U1 ∈ C ∞ (U1 ) y f|U2 ∈ C ∞ (U2 ), para
U1 y U2 = U − U1 abiertos de U tales que ∂U1 = S es unión finita
ó numerable de subvariedades de U , entonces en este caso tendremos
que f es diferenciable salvo en el conjunto de medida nula S, y por tanto
integrable si ω es de soporte compacto en U . Para esta ω definimos su
integral como en (13.1). Para ella se tiene trivialmente que
Z Z Z
ω= ω1 + ω2 ,
U U1 U2
para ω1 = ωU1 ∈ Λn (U1 ) y ω2 = ωU2 ∈ Λn (U2 ).

1 Por ejemplo: un hiperplano {h = 0}, un subespacio de dimensión < n, una
subvariedad ó una unión numerable de subvariedades.

13.2. Integración en una variedad orientada 793
2.- Supongamos ahora que ω ∈ Λn (V) = Λn y que sop(ω) es compacto

y está en un abierto coordenado U de V. En este caso definimos la integral
de ω en V como Z Z
ω= ω.
U
Observemos que está bien definida pues si existiese otro abierto coor-
denado V ⊂ V tal que sop(ω) ⊂ V , entonces sop(ω) ⊂ U ∩ V y por
tanto Z Z Z
ω= ω= ω.
U U ∩V V
Como antes podemos definir la integral de una n–forma ω, con soporte
compacto dentro de U , y tal que en U sea sólo diferenciable en dos abier-
tos disjuntos cuyo complementario sea unión finita de subvariedades.
Ejercicio 13.2.1 Demostrar que si ω1 , ω2 ∈ Λn y sop(ω1 ), sop(ω2 ) son com-

pactos de un abierto coordenado de V, entonces para r, s ∈ R se tiene
Z Z Z
(rω1 + sω2 ) = r ω1 + s ω2 .
3.- Sea ahora ω ∈ Λn con sop(ω) compacto. Consideremos un re-

cubrimiento {Ui } por abiertos coordenados dePV y una partición de la
unidad {ϕj } subordinada a él entonces ω = ϕj ω. Ahora bien, para
cada x ∈ sop(ω) existe un entorno abierto Ux de x en V que corta sólo
a un número finito de sop(ϕj ). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop(ω) que este conjunto corta sólo a un número finito de sop(ϕj ), es de-
cir que existen ϕ1 , . . . , ϕk de la partición tales que ω = ϕ1 ω + · · · + ϕk ω.
Definimos entonces la integral de ω en V como
Z Z Z
ω = ϕ1 ω + · · · + ϕk ω.
Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la partición elegidos.

Sea {Vj } otro recubrimiento por abiertos coordenados de V y {φi } una
partición de la unidad subordinada a él. Por lo mismo de antes existirán
φ1 , . . . , φs , de la partición, tales que ω = φ1 ω + · · · + φs ω. Del ejercicio
(13.2.1) se sigue que
k Z
X k X
X s Z s X
X k Z s Z
X
ϕi ω = [ φj ϕi ω] = [ φj ϕi ω] = φj ω,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1 j=1
por tanto está bien definida.

Por último y como en las dos ocasiones anteriores también pode-

mos definir la integral de una n–forma ω de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una sub-
variedad diferenciable.
Ejercicio 13.2.2 Demostrar el ejercicio (13.2.1), para ω1 , ω2 n–formas acota-

das, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una unión finita ó numerable de subvariedades de V.
Ejercicio 13.2.3 Sea F : V1 → V2 un difeomorfismo entre dos variedades orien-

tadas (V1 , Λ+1 +2
n ) y (V2 , Λn ), que conserve la orientación, es decir tal que para
∗
cada ω ∈ Λ+2n , F ω ∈ Λ +1 +
n . Demostrar que para cada ω ∈ Λn (V2 ) con soporte
compacto se tiene que Z Z
F ∗ω = ω.
V1 V2
13.3. Variedades con borde
Definición. Recordemos que en un espacio topológico X la frontera

de un conjunto A, ∂A, es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan
tanto al conjunto A como a su complementario Ac = X − A. Por lo que
obviamente ∂A = ∂Ac . Por otra parte también se tiene que ∂A = A−A0 .
Definición. Sea V una variedad de dimensión n y U un abierto conexo

suyo tal que:
a) ∂U = ∂U y
b) S = ∂U es una subvariedad cerrada de dimensión n − 1.
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad .
Nota 13.6 Observemos que de la definición se sigue que S es el borde

tanto de la variedad con borde C = U , pues S = ∂U , como de la también
variedad con borde V − U , pues S = ∂(V − U ) = ∂U . En definitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.
13.3. Variedades con borde 795
Nota 13.7 Observemos que si tomamos U como Rn sin un hiperplano, el

apartado (a) no se satisface. Y sin embargo para U igual a un semiespacio
si se satisface. De hecho veremos a continuación que localmente todas
las variedades con borde son semiespacios.
Proposición 13.8 Sea C una variedad con borde S de V y sea x ∈ S.

Entonces existe un entorno abierto V de x en V y f ∈ C ∞ (V ), tales que
S ∩ V = {p ∈ V : f (p) = 0}, C ∩ V = {p ∈ V : f (p) ≤ 0}.
Además si W es otro entorno de x y g ∈ C ∞ (W ) verificando las condi-

ciones anteriores, entonces para cada Dx ∈ Tx (V) se tiene que Dx f > 0
sii Dx g > 0.
Demostración. Por ser S subvariedad n − 1–dimensional, existe
un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (vi ), tal que
v(V ) = Rn , v(x) = 0 y
S ∩ V = {p ∈ V : v1 (p) = 0}.
Entonces si C = U , tendremos que U ∩ V = C ∩ [U1 ∪ U2 ], para
U1 = {p ∈ V : v1 > 0}, U2 = {p ∈ V : v1 < 0}.
Es decir que tenemos un conjunto A = U ∩ V , que es abierto y cerrado

en U1 ∪ U2 . Ahora bien los Ui son abiertos conexos, por tanto se tiene
una de las tres posibilidades:
A = U1 , A = U2 ó A = U1 ∪ U2 .
siendo válidas sólo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U1 ∪ U2 =

V , por lo que
0
V ⊂A=U ∩V ⊂U ⇒ V ⊂U ,
de donde que S ∩ V = (∂U ) ∩ V = (∂U ) ∩ V = ∅, lo cual es absurdo.

Veamos la segunda parte. Si g ∈ C ∞ (W ) está en las condiciones del
enunciado, tendremos (ver tema I), que existe h ∈ Cx∞ tal que f = gh.
Es decir que
0 < Dx f = h(x)Dx g + g(x)Dx h = h(x)Dx g,
y basta demostrar que h(x) > 0:

a) Si h(x) = 0, entonces Dx f = 0. Absurdo.

b) Si h(x) < 0, entonces en un entorno Ux de x, h < 0. Ahora bien
como todo entorno de x ∈ S = ∂U corta a U , tendremos que el entorno
de x, Ux ∩ V ∩ W corta a U en puntos en los que, h < 0, f < 0 y g < 0,
lo cual es absurdo.
Definición. En las condiciones anteriores diremos que un Dx ∈ Tx (V)

apunta hacia fuera de C si Dx f > 0. El resultado anterior nos asegu-
ra que este concepto no depende de los representantes f y V elegidos.
Observemos que si V es un abierto coordenado tal que
V ∩ C = {v1 ≤ 0}, V ∩ S = {v1 = 0},
entonces en cualquier sistema de coordenadas vi el campo ∂v1 ∈ D(V ),

apunta hacia fuera de C en todo S ∩ V .
Veamos cómo una orientación en V induce una orientación natural

en el borde de cada variedad con borde C ⊂ V. Para ello veamos antes
el siguiente resultado donde C es una variedad con borde de V y S su
borde.
Lema 13.9 Sea (V, Λ+ ) una variedad orientada, x ∈ S y V un abierto

entorno coordenado de x en V. Entonces si D, D0 ∈ D(V ) son no nulos
y apuntan hacia fuera de C y ω, ω 0 ∈ Λ+ (V ), se tiene que las n − 1–
formas de S ∩ V , i∗ (iD ω) e i∗ (iD0 ω 0 ) son no nulas y tienen la misma
orientación.
Demostración. Que son no nulas se sigue de que si V es un abierto

como enP(13.8), con coordenadas (vi ) tales que ωn = dv1 ∧· · ·∧dvn ∈ Λ+ ,
yD= fi ∂i , entonces f1 > 0 y si ω = hωn
i∗ (iD ω)(∂2 , . . . , ∂n ) = ω(D, ∂2 , . . . , ∂n ) = f1 h > 0.
También se tiene que i∗ (iD ω) = h[i∗ (iD ωn )], de donde se sigue que
i∗ (iD ω) P
e i∗ (iD ω 0 ) tienen la misma orientación que i∗ (iD ωn ). Ahora bien
si D0 = gi ∂i , entonces Dv1 = f1 , D0 v1 = g1 > 0. Y si
dv1 ∧ · · · ∧ dvn = ωn ∈ Λ+ (V ),
(en el caso contrario −ωn ∈ Λ+ (V ), la demostración es idéntica), ten-

13.3. Variedades con borde 797
dremos para ω 0 = gωn que
i∗ (iD ω) = h[i∗ (iD ωn )]

= h(i∗ [(Dv1 )dv2 ∧ · · · ∧ dvn + (−1)(Dv2 )dv1 ∧ dv3 ∧ · · · ∧ dvn +
+ · · · + (−1)n−1 (Dvn )dv1 ∧ · · · ∧ dvn−1 ])
= h[i∗ (f1 dv2 ∧ · · · ∧ dvn )]
i∗ (iD0 ω 0 ) = g[i∗ (g1 dv2 ∧ · · · ∧ dvn )],
pues i∗ (dv1 ) = 0. Por tanto i∗ (iD ω) e i∗ (iD0 ω 0 ) tienen la misma orienta-

ción que i∗ (dv2 ∧ · · · ∧ dvn ).
Corolario 13.10 Sea V un abierto en las mismas condiciones del re-

sultado anterior. Entonces la orientación Λ+ (V ) induce una orientación
natural en S ∩V definida por i∗ (dv2 ∧· · ·∧dvn ), si dv1 ∧· · ·∧dvn ∈ Λ+ (V )
(y por −i∗ (dv2 ∧ · · · ∧ dvn ) en caso contrario). Y que viene determinada
por
i∗ (iD ω),
para cualquier D ∈ D(V ) no nulo apuntando hacia fuera de C, y cual-
quier ω ∈ Λ+ (V ).
Proposición 13.11 Sea (V, Λ+ ) una variedad orientada y C una varie-

dad con borde S, en V. Entonces Λ+ induce una orientación natural en
S.
Demostración. Para cada x ∈ S tomemos un abierto coordenado

Ux de x en V, como en (13.8). Y consideremos el recubrimiento por
abiertos de S, Vx = Ux ∩ S. Entonces de (13.10) se sigue que en cada
Vx tenemos una orientación Λ+ x de tal forma que en las intersecciones de
dos abiertos las dos orientaciones correspondientes coinciden, pues vienen
genéricamente determinadas por un campo cualquiera que apunte hacia
fuera de C y por un representante de Λ+ en la intersección. De (13.2) se
sigue que existe una orientación en todo S que en cada Vx coincide con
Λ+x.
13.4. El Teorema de Stokes
Definición. Sea S el borde de una variedad con borde C de V y sea

ω ∈ Λn cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Definimos la integral de ω en C como
Z Z
(13.2) ω = ω0 ,
C
donde ω 0 = ω en C y ω 0 = 0 en V − C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que ∂C = ∂(V − C) = S
es una unión finita o numerable de subvariedades definimos para cada
Rω ∈ Λn su integral en C como en (13.2). Por comodidad escribiremos
S
ω para ω ∈ Λn−1 (V), entendiendo que es
Z
i∗ ω.
S
Ejercicio 13.4.1 Demostrar que para cada ω ∈ Λ, sop(dω) ⊂ sop(ω).
Teorema de Stokes 13.12 Sea (V, Λ+ ) una variedad orientada de di-

mensión n y sea S el borde de una variedad con borde C de V. En-
tonces para cualquier ωn−1 ∈ Λn−1 (V), si C es compacto, ó cualquier
ωn−1 ∈ Λn−1 (V) de soporte compacto, si C no es compacto, se tiene
Z Z
dωn−1 = ωn−1 .
C S
Demostración. Probaremos este resultado en dos etapas. En la pri-

mera veremos que todo punto p ∈ V tiene un entorno en el que el re-
sultado es cierto para toda n − 1–forma de V con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p ∈ V − C. Entonces V − C es un entorno abierto
de p en V y dada cualquier ω ∈ Λn−1 , con sop(ω) ⊂ V − C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p ∈ S y consideremos un abierto coordenado Vp
tal que
C ∩ Vp = {u1 ≤ 0} y S ∩ Vp = {u1 = 0}.
13.4. El Teorema de Stokes 799
CojamosQ ahora dentro de Vp otro abierto V , entorno de p y difeomorfo a

un cubo (ai , bi ), con a1 < 0 < b1 , y tal que V ⊂ Vp . Veamos que en V
es cierto el resultado. Dada ω ∈ Λn−1 , con sop(ω) ⊂ V , tendremos que
existen fi ∈ C ∞ (Vp ) tales que en Vp
n
X
ω= (−1)i−1 fi du1 ∧ · · · ∧ dui−1 ∧ dui+1 ∧ · · · ∧ dun ,
i=1
por tanto
i∗ (ω) = f1 i∗ (du2 ∧ · · · ∧ dun ),
∗
Q i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi ) ⊂
pues
(ai , bi ) y
Z Z Z b2 Z bn
ω= ω= ··· f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 · · · dxn .
S S∩V a2 an
Por otra parte

X
dω = (−1)i−1 dfi ∧ du1 ∧ · · · ∧ dui−1 ∧ dui+1 ∧ · · · ∧ dun ,
P
y como dfi = (∂fi /∂uj )duj , será
X
dω = (∂fi /∂ui )du1 ∧ · · · ∧ dun ,
y por tanto si u = (ui ) y
C1 = u(C ∩ V ) = (a1 , 0] × (a2 , b2 ) × · · · × (an , bn ),
tendremos que
Z Z X
dω = (∂fi /∂xi )dx1 · · · dxn ,
C C1
y por el teorema de Fubini, dado que el sop(fi ) ⊂ V , es decir dado que
0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que Z Z
dω = ω.
C S
c) Supongamos por último que p está en el abierto U que define la varie-
dad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto
coordenado Vp , entorno de p en V, tal que Vp ⊂ U , y tomemos como an-

tes otro abierto V , entorno de p, dentro de Vp y difeomorfo a unR cubo de
Rn . Entonces para cada ω ∈ Λn con sop(ω) ⊂ V , se tiene que S ω = 0,
pues en S, i∗ ω = 0. Pero por el Rmismo cálculo de antes basado en el teo-
rema de Fubini tendremos que C dω = 0, pues sop(fi ) ⊂ V y por tanto
en Vp − V , fi = 0. Ahora en la segunda parte tomamos un recubrimiento
por abiertos Ui de V, tal que para cada ω ∈ Λn−1 con soporte incluido en
algún Ui se verifica el resultado. Que tal recubrimiento existe lo hemos
demostrado en la primera parte del teorema. Tomemos una partición de
la unidad ϕj subordinada a Ui . Sea ω ∈ Λn−1 con soporte compacto (en
el caso de que C sea compacto podemos tomar una Pn − 1–forma cual-
quiera y la demostración es similar). Entonces ω = ϕj ω y, como en la
definición de la integral, tendremos que sop(ω) corta a un número finito
de sop(ϕj ), por lo que existen ϕ1 , . . . , ϕk ∈ C ∞ (V) de la partición tales
que ω = ϕ1 ω + · · · + ϕk ω. Como además cada ϕi ω es una n − 1–forma
con soporte en Ui , el teorema será cierto para ella y por tanto
Z Z Z Z Z Z
ω= ϕ1 ω +· · ·+ ϕk ω = d(ϕ1 ω)+· · ·+ d(ϕk ω) = dω.
S S S C C C
Formula de Gauss-Green 13.13 Sea U un abierto de R2 con ∂U = ∂U =

S una subvariedad 1–dimensional de R2 . Entonces para P, Q ∈ C ∞ (R2 )
se tiene, siendo C = U compacto o P y Q de soporte compacto,
Z Z
P dx + Qdy = (Qx − Py )dx ∧ dy.
S C
Demostración. P dx + Qdy ∈ Λ1 (R2 ) y
d(P dx + Qdy) = dP ∧ dx + dQ ∧ dy = (Qx − Py )dx ∧ dy,
y basta aplicar el teorema de Stokes.
Corolario 13.14 En una variedad orientable V, n–dimensional, toda n–

forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta ó (ii) la n–forma es de soporte compacto.
Demostración. Tomando U = V, se tiene que C = V y S = ∅. Si
ω = dωn−1 se tiene que
Z Z Z
ω = dωn−1 = ωn−1 = 0.
S
13.4. El Teorema de Stokes 801
Criterio De Bendixson 13.15 Sea D = f ∂x +g∂y ∈ D(R2 ). Si fx +gy >

0 (< 0), entonces D no tiene órbitas cı́clicas en U .
Demostración. Supongamos que S es una órbita cı́clica de D y sea
C el compacto conexo con frontera S del teorema de Jordan —(5.33),
pág.268—. Entonces ωD = 0 para ω = gdx − f dy y por Stokes
Z Z
0= ω= (fx + gy )dxdy,
S C
lo cual es absurdo pues C tiene interior no vacı́o.

El teorema de Stokes se puede generalizar a variedades con borde con
“esquinas”. Nosotros utilizaremos sólo el caso bidimensional en la teorı́a
de Gauss–Bonnet, por ello vamos a finalizar la lección indicando como
debe hacerse.
Definición. Sea (V, Λ2 ) bidimensional orientada y C un compacto co-
nexo de V tal que ∂C = ∂(V − C) = S. Diremos que S es un polı́gono
de k lados si existen subvariedades 1–dimensionales S1 , . . . , Sk y puntos
x1 , . . . , xk ∈ V, tales que
S = S1 ∪ · · · ∪ Sk ∪ {x1 , . . . , xk },
siendo {xi } = Si ∩ Si+1 , para Sk+1 = S1 y Si ∩ Sj = ∅, en el resto

de los casos. De tal forma que para cada i = 1, . . . , k existe un abierto
coordenado Vi de xi , con coordenadas (v1 , v2 ) tales que ω2 = dv1 ∧ dv2 ,
Sj ∩ Vi = ∅, para j 6= i, i + 1 y
C ∩ Vi = {x ∈ Vi : v1 (x) ≤ 0, v2 (x) ≤ 0},

Si ∩ Vi = {x ∈ Vi : v1 (x) = 0, v2 (x) ≤ 0},
Si+1 ∩ Vi = {x ∈ Vi : v1 (x) ≤ 0, v2 (x) = 0}.
A los puntos xi los llamaremos vértices del polı́gono y a las Si aristas.

Como en el caso de una variedad con borde se demuestra que ω2
induce una orientación en cada Si de la forma i∗ (iD ω2 ), para D un
campo apuntando hacia fuera de C. En estos términos se tiene
Teorema 13.16 Sea C un compacto de V, con ∂C = S = ∪Si ∪{x1 , . . . , xk }

un polı́gono de k lados y ω ∈ Λ1 (V), entonces
Z XZ
dω = ω.
C Si
Demostración. Se hace como en (13.12), viendo que todo punto

tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se finaliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad para
los puntos xi . Consideremos el abierto coordenado Vi con coordenadas
v = (v1 , v2 ) de la definición, y consideremos [a1 , b1 ] × [a2 , b2 ] ⊂ v(Vi ) y
el abierto
I = {x ∈ Vi : v(x) ∈ (a1 , b1 ) × (a2 , b2 )}.
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier ω ∈ Λ1 (V) tal que
sop(ω) ⊂ I. Si en Vi es ω = f1 dv2 − f2 dv1 , entonces
dω = [∂f1 /∂v1 + ∂f2 /∂v2 ]dv1 ∧ dv2 ,
Ahora en Vi ∩ Si , i∗ ω = f1 (0, v2 )dv2 siendo por (13.10) dv2 la orientación

en Si y en Vi ∩ Si+1 , i∗ ω = −f2 (v1 , 0)dv1 , siendo por (13.10) −dv1 la
orientación en Si+1 . Se sigue que
Z Z Z 0Z 0
dω = dω = [∂x f1 + ∂y f2 ]dxdy
C C∩Vi a1 a2
Z0 Z 0
= f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx
a2 a1
XZ Z Z Z 0 Z 0
ω= ω+ ω= f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx.
Si Si Si+1 a2 a1
13.5. Integración en variedades Riemannia-

nas
Definición. Sea (V, Λ+ ) una variedad Riemanniana orientada. Para ca-

da x ∈ V diremos que una base
D1 , . . . , Dn ∈ Tx (V),
está orientada positivamente (negativamente) si para cualquier ω ∈ Λ+
ωx (D1 , . . . , Dn ) > 0 (< 0).

13.5. Integración en variedades Riemannianas 803
Geométricamente hablando podemos decir que de una base ortonor-

mal orientada positivamente a otra orientada también positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada nega-
tivamente, mediante un giro y una simetrı́a respecto P de un hiperplano.
Recordemos que dada una matriz A = (aij ) y Ei = aij Dj ∈ Tx (V),
entonces
ωx (E1 , . . . , En ) = det(A)ωx (D1 , . . . , Dn )
por lo que si det A 6= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientación de la base Ei si conocemos la de Di .
Teorema 13.17 Sea (V, Λ+ ) una variedad Riemanniana orientada. En-

tonces existe una única n–forma ωv ∈ Λ+ —a la que llamaremos forma
de volumen—, tal que para cada x ∈ V y cada base ortonormal positiva-
mente orientada Di ∈ Tx (V), se tiene
ωvx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
Demostración. La unicidad es obvia, pues si ω1 y ω2 satisfacen el

enunciado, entonces existe f > 0 tal que ω1 = f ω2 , siendo f = 1 por la
última condición. Veamos pues que existe. Consideremos en V un abierto
coordenado (U ; ui ), y definamos ωv en él. Sea E1 , . . . , En ∈ D(U ) una
baseP ortonormal positivamente
P orientada. Entonces si en U la métrica es
g = gij dui ⊗ duj y ∂i = aij Ej , tendremos que
X
gij = g(∂i , ∂j ) = aik ajk ,
es decir que (gij ) = AAt , donde A = (aij ). Y por tanto g = det(gij ) =

(det A)2 . Basta entonces definir
√
(13.3) ωv = gdu1 ∧ · · · ∧ dun .
Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que ωv ∈ Λn (V), y

por supuesto ωv ∈ Λ+ .
Definición. Sea (V, Λ+ ) una variedad Riemanniana orientada y sea
ωv (= dx) su forma de volumen. Definimos la integral de una función
diferenciable con soporte compacto f ∈ Cc∞ (V), como
Z Z
f (x)dx = f ωv .
V
Definición. Si la variedad V es compacta podemos tomar la función

f = 1 y definimos el volumen de V como
Z
vol(V) = ωv .
Nota 13.18 Si V = Rn , g = (dxi )2 y dx1 ∧ · · · ∧ dxn ∈ Λ+ , entonces

P
obviamente
ωv = dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,
y para cada f ∈ C ∞ (Rn ) de soporte compacto se tiene que
Z Z Z
f (x) dx = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn = f (x1 , . . . , xn )dx1 · · · dxn
Nota 13.19 Veamos en términos de coordenadas la forma de volumen

(de área) de una superficie que sea la gráfica de una función: Sea f :
R2 → R diferenciable. Definimos la superficie de R3
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) ∈ R2 },
entonces si definimos
h : (x, y) ∈ R2 → (x, y, f (x, y)) ∈ S ⊂ R3 ,
tendremos que

∂ ∂ ∂
E1 = h∗ = + fx ∈ D(S),
∂x ∂x ∂z

∂ ∂ ∂
E2 = h∗ = + fy ∈ D(S),
∂y ∂y ∂z
forman base en cada punto de S. Ahora si en R3 consideramos la métrica
habitual y la restringimos a S, tendremos que vale g = g11 dx ⊗ dx +
g12 dx ⊗ dy + g21 dy ⊗ dx + g22 dy ⊗ dy, para
g11 = E1 · E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 · E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
por tanto de la ecuación (13.3) se sigue que
q
ωv = 1 + fx2 + fy2 dx ∧ dy.
13.6. Aplicaciones a la Fı́sica 805
Ejercicio 13.5.1 a) Calcular el área de la esfera de radio 1.

b) Calcular el área del toro de radio interior 1 y radio exterior 2.
13.6. Aplicaciones a la Fı́sica
Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fı́sica clásica rela-

cionados con el Teorema de Stokes.
Definición. Sea (V, Λ+ ) una variedad Riemanniana orientada y ω ∈ Λ+
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V con vector normal
unitario exterior ∂n , llamaremos flujo de un campo D ∈ D(V) a través
de S, a Z
D · ∂n ds.
S
Si interpretamos D como la velocidad de un fluido en V que no cambia

con el tiempo, es decir que la trayectoria que sigue una partı́cula que en
un instante está en un lugar no depende del instante, entonces el flujo
representa el volumen de fluido que atraviesa S por segundo (contando
positivo el que sale y negativo el que entra).
jnx
jnx
x Dx
ds
Dx
Dx jnx
Figura 13.1. flujo de D a través de S.
Definición. Llamamos divergencia de un campo D ∈ D(V) a la función

div(D) ∈ C ∞ (V), tal que
DL ω = div(D)ω = d(iD ω),
pues DL ω ∈ Λn .
Sea S el borde de una variedad con borde C de V y ∂n ∈ DS (V)

el campo normal unitario a S apuntando hacia fuera de C. Sea x ∈ S
y D2x , . . . , Dnx ∈ Tx (S) una base ortonormal bien orientada en S. Por
∈ Tx (V) es una base ortonormal bien
tanto D1x = ∂nx , D2x , . . . , Dnx P
orientada en V. Si en S es D = fi Di , tendremos que en S,
< D, ∂n >= f1 = ω(D, D2 , . . . , Dn ) = iD ω(D2 , . . . , Dn ),
y por tanto si ωS es la forma de volumen en S
iD ω =< D, ∂n > ωS ,
y el flujo es por el Teorema de Stokes
Z Z Z Z
< D, ∂n > ωS = iD ω = d(iD ω) = div(D) dx,
S S C C
lo que prueba el siguiente resultado.
Teorema de la divergencia 13.20 El flujo de un campo D ∈ D(V) a

través de una hipersuperficie, frontera de una variedad con borde C de
V, es igual a la integral de la divergencia del campo D en C.
13.6.1 Demostrar que si V = Rn y D =

P
Ejercicio
P fi ∂i , entonces div(D) =
(∂i fi ).
Teorema de Liouville 13.21 Sea D ∈ D(V) con grupo uniparamétrico

τt y U un abierto de V. Si denotamos con U (t) = τt (U ) y con V (t) =
V ol[U (t)], entonces
Z
V 0 (t) = div(D) dx.
U (t)
Demostración. Por ser DL ω = div(D)ω, y la definición de la deri-

vada de Lie.
Corolario 13.22 Si div(D) = 0, entonces el flujo de D conserva los

volúmenes.
Corolario 13.23 El flujo de las ecuaciones de Hamilton en R2n , con coor-

denadas (pk , qk )
∂h ∂h
p0i = − , qi0 = ,
∂qi ∂pi
conserva los volúmenes.
13.6. Aplicaciones a la Fı́sica 807
Demostración. Consideremos el campo Hamiltoniano correspon-

diente a h
n n
X ∂h ∂ X ∂h
D=− + ∂qi ,
i=1
∂qi ∂pi i=1 ∂pi
Entonces el resultado se sigue del ejercicio (13.6.1), pues

X ∂2h X ∂2h
div(D) = − + = 0.
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
Definición. Supongamos ahora que nuestra variedad V es tridimensio-

nal. En este caso llamamos circulación del campo D ∈ D(V) sobre una
curva L de V a Z
iD g
L
y llamamos rotacional de D, rot D, al único campo tangente que verifica
irot D ω = d(iD g),
cuya existencia puede probarse fácilmente en cada abierto coordenado y

su unicidad es obvia.
Si S es una superficie con borde la curva L, entonces el Teorema de
Stokes implica que
Z Z Z
iD g = d(iD g) = irot D ω,
L S S
que prueba el siguiente resultado.
Teorema del rotacional 13.24 La circulación a lo largo de una curva

cerrada, frontera de una superficie S es igual al flujo del rotacional a
través de S.
13.7. La definición de Gauss de la curvatura

3 ⊥
P de R y sea ∂n ∈ D(S)
Definición. Sea S una superficie cerrada
su campo unitario ortogonal. Si ∂n = ni ∂i , definimos la aplicación
imagen esférica de S como
η : S → S2 , η(x) = (n1 (x), n2 (x), n3 (x))
Observemos que para cada x ∈ S y cada Dx ∈ Tx (S) los vectores

η∗ (Dx ), −φx Dx = (D∇ ∂n )x ,
tienen las mismas componentes Dx ni , por tanto las aplicaciones lineales
η∗ y −φx coinciden (naturalmente haciendo las identificaciones pertinen-
tes) en cada punto x ∈ S. Ahora bien nosotros sabemos que φx es un
isomorfismo sii det φx = k(x) 6= 0, por tanto también tendremos que η∗
es un isomorfismo en un punto x ∈ S sii k(x) 6= 0, y por tanto η es un
difeomorfismo local en x sii k(x) 6= 0.
Sea x ∈ S tal que k(x) 6= 0 y consideremos abiertos U y V de S y
S2 , entornos de x y z = η(x) respectivamente tales que η : U → V es un
difeomorfismo.
Denotemos con ωS la 2–forma de volumen en S y con ω2 la de S2 y
consideremos un compacto C ⊂ U , con x ∈ C, entonces si η conserva la
orientación tendremos que
Z Z
Area[η(C)] = ω2 = η ∗ ω2 .
η(C) C
Pero η ∗ ω2 = f ωS , y si elegimos una base ortonormal D1 , D2 ∈ D(U ), tal

que D1 , D2 , ∂n esté orientada positivamente, entonces
f = f ωS (D1 , D2 ) = η ∗ ω2 (D1 , D2 ) = ω2 (η∗ D1 , η∗ D2 )
= ω2 (−φD1 , −φD2 ) = ω2 (φD1 , φD2 ) = det(aij ) = k,
donde φD1 = a11 D1 + a12 D2 y φD2 = a21 D1 + a22 D2 .
Por tanto si k > 0 en U , η conserva la orientación y tendremos que
Z
Area[η(C)] = kωS .
C
13.8. El operador de Laplace–Beltrami 809
Teorema 13.25 En las condiciones anteriores
Area[η(C)]
k(x) = lı́m .
C→x Area[C]
Demostración. Sea k− (C) = mı́n{k(p) : p ∈ C} y k+ (C) =

máx{k(p) : p ∈ C}. Entonces para cada compacto C ⊂ U , con x ∈ C,
tendremos que
Z Z
k− (C)Area[C] = k− (C)ωS ≤ kωS = Area[η(C)]
ZC C
≤ k+ (C)ωS = k+ (C)Area[C],
C
y como k− (C), k+ (C) → k(x), cuando C → x, se sigue el resultado.
13.8. El operador de Laplace–Beltrami
13.8.1. El operador ∗ de Hodge.

Definición. En una variedad Riemanniana orientada (V, g, Ω) de di-
mensión n, definimos el operador ∗ de Hodge de la forma
∗ : β ∈ Λk → ∗β ∈ Λn − k,
∗β(Xk+1 , . . . , Xn )Ω = β ∧ γ(Xk+1 ) ∧ · · · ∧ γ(Xn ),
para Xi ∈ D(V) y γ(D) = iD g.
Lema 13.26 Si D1 , . . . , Dn es una base ortonormal orientada, entonces
∗β(Dk+1 , . . . , Dn ) = β(D1 , . . . , Dk ).
Demostración.
∗β(Dk+1 , . . . , Dn ) = ∗β(Dk+1 , . . . , Dn )Ω(D1 , . . . , Dn )

= β ∧ γ(Dk+1 ) ∧ · · · ∧ γ(Dn )[D1 , . . . , Dn ]
X
= (1/k!) sig(σ)[β ⊗ γ(Dk+1 ) ⊗ · · · ⊗ γ(Dn )]
σ
[Dσ(1) , . . . , Dσ(n) ]
X
= (1/k!) sig(σ)β[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ]
σ(i)=i,i>k
= (1/k!)H(β)[D1 , . . . , Dk ] = β(D1 , . . . , Dk ).
Ejercicio 13.8.1 Demostrar que en Rn con Ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,
∗dxi = (−1)i+1 dx1 ∧ · · · ∧ dxi−1 ∧ dxi+1 ∧ · · · ∧ dxn .
Proposición 13.27 El operador ∗ tiene las siguientes propiedades:

a) ∗∗ = (−1)k(n−k) β = (−1)k(n−1) β.
b) ∗ : Λk → Λn−k es un isomorfismo con inversa (−1)k(n−k) ∗.
c) α ∧ ∗β = β ∧ ∗α.
d) ∗[α ∧ γ(D)] = iD [∗α].
e) ∗[iD α] = (−1)n−1 [∗α] ∧ γ(D).
f ) ∗[D∇ α] = D∇ [∗α].
g) α ∧∗α = f Ω, con f (x) = 0 si αx = 0 y f (x) > 0 en caso contrario.
Demostración. Sea D1 , . . . , Dn una base ortonormal y orientada de

D(U ) en un abierto U .
a)
∗[∗β](D1 , . . . , Dk ) = (−1)k(n−k) ∗ β[Dk+1 , . . . , Dn ]

= (−1)k(n−k) β(D1 , . . . , Dn ).
2
La otra igualdad se sigue de que (−1)k = (−1)k .
b) Se sigue de (a).
c) Como 1 = sig(σ)Ω(Dσ(1) , . . . , Dσ(n) ],

X
α ∧ ∗β(D1 , . . . , Dn ) = (1/k!(n − k)!) sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ]
∗ β[Dσ(k+1) , . . . , Dσ(n) ] =
X
= (1/k!(n − k)!) sig(σ) sig(σ) ∗ α[Dσ(k+1) , . . . , Dσ(n) ]
sig(σ)β[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ] =
= β ∧ ∗α(D1 , . . . , Dn ).
d) Basta ver que para Dk+2 , . . . , Dn ortonormales
∗[α ∧ γ(D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [∗α](Dk+2 , . . . , Dn ).
Si D es combinación de esos Di ambos lados se anulan, en caso contrario

consideremos una base D1 , . . . , Dk , Dk+1 = D, Dk+2 , . . . , Dn ortonormal
y bien orientada, entonces
∗[α ∧ γ(D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = [α ∧ γ(D)](D1 , . . . , Dk+1 )

X
= (1/k!) sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ] < Dk+1 , Dσ(k+1) >
= α(D1 , . . . , Dk ) = ∗α(Dk+1 , . . . , Dn )
= iD [∗α](Dk+2 , . . . , Dn ).
e) Por (a) tenemos que α = ∗[(−1)k(n−1) ∗ α] y por (d)
iD α = (−1)k(n−1) iD ∗ (∗α) = (−1)k(n−1) ∗ [∗α ∧ γ(D)],
por tanto por (a)
∗[iD α] = (−1)k(n−1) ∗∗[∗α∧γ(D)] = (−1)k(n−1) (−1)(n−k+1)(n−1) ∗α∧γ(D).
f) Lo haremos por inducción en k, pero antes veamos que D∇ Ω = 0
0 = D[Ω(D1 , . . . , Dn )]
= D∇ Ω(D1 , . . . , Dn ) + Ω[D∇ D1 , . . . , Dn ) + · · · + Ω(D1 , . . . , D∇ Dn )
= D∇ Ω(D1 , . . . , Dn )
pues < D∇ Di , Di >= 0 y por tanto D∇ Di sólo tiene componentes en los

Dj con j 6= i. Ahora D∇ Ω = [D∇ Ω(D1 , . . . , Dn )]Ω = 0. Por otra parte
∗(f Ω) = f y ∗f = f Ω, por tanto se sigue que para α = Ω (k = n)
∗[D∇ α] = 0 = D∇ [∗α],
y para α = f Ω
∗[D∇ f Ω] = ∗[(Df )Ω] = Df = D∇ [∗(f Ω)].
Sin dificultad se demuestran las fórmulas
iE (D∇ β) = D∇ (iE β) − iD∇ E β,

D∇ γ(E) = γ(D∇ E),
D∇ (α ∧ β) = (D∇ α) ∧ β + α ∧ (D∇ β),
entonces por inducción, por (d) y por ellas se tiene
iE (D∇ ∗ α) = D∇ (iE ∗ α) − iD∇ E ∗ α

= D∇ [∗(α ∧ γ(E))] − ∗[α ∧ γ(D∇ E)]
= ∗[D∇ (α ∧ γ(E))] − ∗[α ∧ γ(D∇ E)]
= ∗(D∇ α ∧ γ(E))] = iE [∗D∇ α].
g)
f = α ∧ ∗α(D1 , . . . , Dn )
1 X
= sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ] ∗ α[Dσ(k+1) , . . . , Dσ(n) ]
k!(n − k)!
1 X
= sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ] sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ].
k!(n − k)!
Teorema 13.28 Si V es compacta,

Z
< α, β >= α ∧ ∗β,
es bilineal, simétrica y definida positiva en Λk (V). Además verifica
< ∗α, ∗β >=< α, β > .
Demostración. Lo primero se sigue de la definición y de (13.27).

Veamos la igualdad
Z Z
k(n−k)
< ∗α, ∗β > = ∗α ∧ ∗ ∗ β = (−1) ∗α ∧ β
Z Z
= β ∧ ∗α = α ∧ ∗β =< α, β > .
Definición. Llamaremos codiferencial exterior a
δ = (−1)k+n+1 ∗−1 ◦d ◦ ∗ : Λk → Λk−1 .
Ejercicio 13.8.2 Demostrar que δ 2 = 0 y que ∗δ = (−1)n+k+1 d∗.
13.8.2. El operador de Laplace–Beltrami

Definición. Llamaremos operador de Laplace–Beltrami a
∆ = −(dδ + δd) : Λk → Λk .
Ejercicio 13.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:

a) ∆ = −(d + δ)2 .
b) d∆ = ∆d.
c) δ∆ = ∆δ.
Proposición 13.29 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador

de LaPlace–Beltrami se expresa de las formas:
n
X
∆ = −δd = (Di2 − Di∇ Di ) = div grad,
i=1
para Di una base orientada de campos ortonormales.

Pn
Demostración. Veamos que −δ(du) = i=1 (Di2 u − Di∇ Di u), para
ello observemos que para una 1–forma ω
dω(D1 , D2 ) = D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω(D1L D2 ),
y por inducción para una n − 1–forma ω

n
X
dω(D1 , . . . , Dn ) = (−1)i+1 Di [ω(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (−1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn ),
ω(D1 , . . . , D
i=1 i<j
donde la expresión D
ci , significa que ese término no está. Ahora conside-
remos una función u, entonces para la n−1–forma ∗(du) = ω, tendremos
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual ωi = iDi g
ω(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn ) =
= du ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωbi ∧ · · · ∧ ωn (D1 , . . . , Dn ) =
i+1
= (−1) ω1 ∧ · · · ∧ du ∧ · · · ∧ ωn (D1 , . . . , Dn ) = (−1)i+1 Di u,
y como para la n–forma de volumen Ω, ∗Ω = 1, tendremos que dω = f Ω
y ∗dω = f , por tanto
−δ(du) = [∗ ◦ d ◦ ∗ ◦ d](u) = f = dω(D1 , . . . , Dn )
Xn
= (−1)i+1 Di [ω(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (−1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (−1)i ci , . . . , Di∇ Dj − Dj∇ Di , . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (−1)i ci , . . . , Di∇ Dj , . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X X
− (−1)i ci , . . . , Dj∇ Di , . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= 2
Di u + (−1)i (−1)2j−i+2 (Di∇ Dj · Di )Dj u
i=1 i=1 i<j
n
X X
− (−1)i (−1)i+1 (Dj∇ Di · Dj )Di u
i=1 i<j
n
X n X
X n X
X
= Di2 u − (Di∇ Di · Dj )Dj u − (Dj∇ Dj · Di )Di u
i=1 i=1 i<j i=1 i<j
n X
X n X
X
− (Di∇ Di · Dj )Dj u + (Di∇ Di · Dj )Dj u
i=1 i≥j i=1 i≥j
n
X X n
= Di2 u − (Di∇ Di )u,
i=1 i=1
pues 0 = Di (Dj Dk ) = Di∇ Dj · Dk + Dj · Di∇ Dk y se tiene que

n X
X n X
X
(Dj∇ Dj · Di )Di = (Di∇ Di · Dj )Dj ,
i=1 i<j i=1 i≥j
como se comprueba multiplicando ambos campos por la base Di (o reor-

denando las sumas), teniendo en cuenta que Di∇ Di · Di = 0.
Veamos ahora la última igualdad. Sea D = grad u, entonces como
D∇ Di · Di = 0
div grad u = div D = DL Ω(D1 , . . . , Dn )
= −Ω(DL D1 , . . . , Dn ) − · · · − Ω(D1 , . . . , DL Dn )
X X X
=− DL Di · Di = − D∇ Di · Di + Di∇ D · Di
X X X
= Di∇ D · Di = Di (D · Di ) − D · ( Di∇ Di )
X X
= Di (Di u) − Di∇ Di (u).
Nota 13.30 En el caso particular de V = Rn , con su métrica y n–forma

de volumen canónicas,
n
X
g= dxi ⊗ dxi , Ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,
i=1
se tiene que para Di = ∂xi , Di∇ Di = 0 y por lo tanto sobre las funciones
n
X ∂2
∆= ,
i=1
∂x2i
que es conocido como el operador de Laplace en Rn , del que hablamos

en 10.1, pág.639.
Para una variedad Riemanniana arbitraria y para k = 0 tenemos que
∆ = −δ ◦ d : C ∞ (V) → C ∞ (V),
es un ODL de orden 2, ∆ ∈ O2 (V), definido, en términos de unas coor-
denadas xi , por
n
1 X ∂ √ ij ∂u
∆u = √ gg ,
g i,j=1 ∂xi ∂xj
donde gij son los coeficientes de la métrica g en esas coordenadas, g ij

son los términos de su matriz inversa y g = det(gij ).
Consideremos una variedad Riemanniana y una hipersuperficie con

vector normal unitario ∂n y una base ortonormal de campos tangentes
a la hipersuperficie, D2 , . . . , Dn . Consideremos el único campo ∂n en
la variedad que es geodésico, ∂n∇ ∂n = 0, y que extiende al normal a
la subvariedad y extendamos los Di a la variedad por las geodésicas
definidas por ∂n , de modo paralelo, es decir ∂n∇ Di = 0, de este modo los
campos ∂n = D1 , . . . , Dn siguen siendo base ortonormal, pues Di · Dj y
∂n · Dj son constantes a lo largo de las curvas integrales de ∂n , ya que
∂n (Di ·Dj ) = ∂n∇ Di ·Dj +Di ·∂n∇ Dj = 0 = ∂n∇ ∂n ·Dj +∂n ·∂n∇ Dj = ∂n (∂n ·Dj ).
Proposición 13.31 Dada una variedad Riemanniana con operador de

Laplace ∆ y una hipersuperficie con operador de Laplace ∆, respecto
de la métrica restringida, con operador de Weingarten φ y con vector
normal unitario ∂n , se tiene que en la subvariedad, para toda función u
de la variedad
∆u = ∂n2 u + ∆u − (traz φ)∂n u.
Demostración. Se sigue del resultado anterior y de la igualdad
¯ ¯
Di∇ Di = Di∇ Di + φ2 (Di , Di )∂n = Di∇ Di + (φ(Di )Di )∂n ,
pues
n
X n
X
∆u = ∂n2 u + Di2 u − ∂n∇ ∂n u − Di∇ Di u
i=2 i=2
= ∂n2 u + ∆u − (traz φ)∂n u.
Corolario 13.32 La gráfica de una función f de un abierto del plano

define una superficie mı́nima sii la función z es armónica en la superficie.
Demostración. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.8.7),
pág.554 y porque ∆z = 0 y ∂n (∂n z)) = 0, pues ∂n∇ ∂n = 0, por tanto
∂n (∂n x) = ∂n (∂n y) = ∂n (∂n z) = 0.
Corolario 13.33 Una superficie del espacio R3 es mı́nima sii las funcio-
nes x, y, z son armónicas en la superficie2 .
2 Ver los ejercicios (8.6.2), pág.544 y (8.6.3), pág.545
Proposición 13.34 Si V es compacta sin borde, entonces para α ∈ Λk y

β ∈ Λk+1 , se tiene
< dα, β >=< α, δβ > .
Demostración.
d(α ∧ ∗β) = dα ∧ ∗β − (−1)k+1 α ∧ d ∗ β = dα ∧ ∗β − α ∧ ∗δβ,
y por Stokes
Z Z
< dα, β >= dα ∧ ∗β = α ∧ ∗δβ =< α, δβ > .
Corolario 13.35 Si V es compacta sin borde y α, β ∈ Λk , entonces

< ∆α, β >=< α, ∆β > .
Demostración.
< ∆α, β > =< dδα, β > + < δdα, β >=< δα, δβ > + < dα, dβ >
=< α, dδβ > + < α, δdβ >=< α, ∆β > .
Definición. Diremos que α ∈ Λk es una forma armónica si ∆α = 0.
Teorema 13.36 ∆α = 0 sii dα = δα = 0.

Demostración.
0 =< ∆α, α >=< dδα, α > + < δdα, α >=< δα, δα > + < dα, dα >,
y δα = dα = 0, pues <, > es definido positivo.
Proposición 13.37 Si ∆β = 0 y β es exacta, entonces β = 0.

Demostración. Sea β = dα, entonces como dβ = δβ = 0
0 =< δβ, α >=< δdα, α >=< dα, dα >,
lo cual implica dα = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teorı́a de operadores elı́pticos.
Teorema de descomposicion de Hodge–De Rham 13.38 Para cada λ ∈

Λk existe una única descomposición ortogonal
λ = dα + δβ + γ,
con ∆γ = 0.
Bibliografı́a y comentarios.
Los libros consultados para la confección de este tema han sido

Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: “Tensor Analysis on Manifolds”. Dover, 1980.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: “Applicable Differential Geometry”. Cambridge
Choquet–Bruhat, Y.: “Géométrie differentielle et systemes exterieurs”. Ed. Du-
nod, 1968.
Godbillon, C.: “Elements de Topologie Algebrique”. Hermann, Paris, 1971.
Una interesante aplicación práctica de la ecuación de Gauss–Green

la encontramos en el aparato de medición de áreas conocido como planı́-
metro:
Este es un aparato que se coloca so- B
b
bre el papel en el que tengamos dibujada f-b
la figura D de la que queremos calcular A
el área y está formado por dos brazos D
0A y AB de igual longitud y con una
articulación en su unión A. El extremo f
0
0 permanece fijo con un pincho como el C
de un compás y en A hay una rueda per-
pendicular al papel, con eje AB —ambos Figura 13.2. Planı́metro
brazos están a altura constante sobre el
papel—. Una pantalla en el punto A nos va dando el área de la figura
plana D, cuando con el extremo B recorremos la curva C que la limita.
Tomemos 0 como origen de un sistema de coordenadas cartesiano y la
longitud del brazo como unidad de distancia. Ahora cada B = (x, y) ∈ R2
determina los ángulos ϕ ∈ (0, 2π), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos ϕ, sen ϕ), y β ∈ (0, π) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos ángulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura
D) quitando un radio y se tiene

xβ = sen(ϕ − β),

) 

x = cos ϕ + cos(ϕ − β) xϕ = − sen ϕ − sen(ϕ − β),

⇒
y = sen ϕ + sen(ϕ − β) yβ = − cos(ϕ − β), 


yϕ = cos ϕ + cos(ϕ − β),

dx ∧ dy = (xβ yϕ − xϕ yβ ) dβ ∧ dϕ = − sen β dβ ∧ dϕ
= d(cos β dϕ).
por lo tanto se sigue del teorema de Gauss–Green que
Z Z
área(D) = dx ∧ dy = cos β dϕ.
D C
R
Ahora bien C cos βdϕ no es otra cosa que el ángulo total que gira la
rueda que está en A —si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese ángulo—. Veámoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con σ : [0, L] →
R2 , tal que σ[0, L] = C y σ(0) = σ(L) y consideremos las correspondien-
tes funciones ϕ(t) y β(t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que está en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
α(t) el ángulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocará el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el perı́metro C, la rueda (que está en
A(t) = (cos ϕ(t), sen ϕ(t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad ϕ0 (t)(− sen ϕ(t), cos ϕ(t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la dirección de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que actúe sobre la
rueda, se descompone en una componente con la dirección de la rueda y
otra en la dirección de su eje y sólo la de la dirección de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relación
Z
0 0
α (t) = cos β(t)ϕ (t) ⇒ área(D) = cos β dϕ = α(L).
C
Remitimos al lector al trabajo

Gatterdam, R.W.: “The planimeter as an example of Green’s theorem”. Amer.
Math. Monthly, 1981, 701-704.
El italiano Joseph Louis Lagrange (1736-û1813) da en un trabajo

sobre gravitación, de 1762, la primera versión del Teorema de Stokes (en
una forma básica del Teorema de la divergencia).
En 1813 Carl Friedrich Gauss (1777–1855) demostró para n = 3

la igualdad
Z Z
∂f
dx1 dx2 dx3 = f < ∂n , ∂xi > dσ
C ∂xi ∂C
para dσ el elemento de unidad de superficie, redescubriendo el resultado

de Lagrange. A partir de entonces se conoce como Ley de Gauss.
El francés André-Marie Ampère (1775–1836) que fue el primero en
explicar la Teorı́a electrodinámica, publica en 1825 sus resultados sobre
electricidad y magnetismo, en los que aparecen versiones tempranas del
Teorema de la divergencia. Maxwell describe este trabajo como
One of the most brilliant achievements in science. The whole, theory
and experiment, seems as if it had leaped, full-grown and full-armed,
from the brain of the ‘Newton of electricity’. It is perfect in form and
unassailable in accuracy; and it is summed up in a formula from which
all the phenomena may be deduced, and which must always remain the
cardinal formula of electrodynamics.
En 1828 George Green (1793–1841) publica de forma privada
An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theories of Elec-
tricity and Magnetis.
en el que aparece un teorema equivalente al (13.13) dado por nosotros en
la página 800. Pero su trabajo pasó desapercibido hasta que cinco años
después de su muerte, en 1846, William Thompson (Lord Kelvin)
encontró una copia de su trabajo y lo reimprimió.
En 1828 M.V.Ostrogradsky (1801–1862) demostró la siguiente
fórmula para n = 3 (publicada en 1831)
Z Z
(Px + Qy + Rz ) dxdydz = P dydz + Q dxdz + R dxdy,
C ∂C
que también es un caso particular de la fórmula de Stokes y básicamente

el Teorema de la divergencia. En 1834 (publicado en 1838) la exten-
dió para n arbitrario.
A G. Gabriel Stokes (1819–1903) se le atribuye la extensión de
estos resultados con la única y elegante fórmula que lleva su nombre.
Aunque la historia parece ser la siguiente:
Tras la muerte en 1768 de Robert Smith, profesor de Astronomı́a de
la Universidad de Cambridge, se creó un premio legado por él y conocido
como Smith’s Prize, para licenciados matemáticos de la Universidad de
Cambridge. Desde entonces todos los años se ha entregado este premio,

salvo en 1917 que no hubo candidatos. Algunos de los ganadores fueron:
en 1841 G. G. Stokes, en 1842 Arthur Cayley, en 1845 William
Thomson (Lord Kelvin), en 1854 J. Clerk Maxwell, en 1901 G.
H. Hardy ó en 1908 J. E. Littlewood.
Stokes ocupó, desde 1849 hasta su muerte en 1903, la cátedra Lu-
casian de Matemáticas de la Universidad de Cambridge (la misma que
ocupó I. Newton) y desde 1850 hasta 1882 es él quién propone los
problemas3 para el premio. En 1854 (año en el que gana Maxwell), el
problema 8 que plantea es:
8.- If X, Y, Z be functions of the rectangular co–ordinates x, y, z, dS an
element of any limited surface, l, m, n the cosines of the inclinations of the
normal at dS to the axes, ds an element of the bounding line, shew that
Z Z
dZ dY dX dZ dY dX
l − +m − +n − dS
dy dz dz dx dx dy
Z
dx dy dz
= X +Y +Z ds,
ds ds ds
de differential coefficients of X, Y, Z being partial, and the single integral being

taken all round the perimeter of the surface.
La fórmula anterior no es otra cosa que la conocida
Z Z
(Ry −Qz ) dydz+(Rx −Pz ) dxdz+(Qx −Py ) dxdy = P dx+Qdy+Rdz,
C ∂C
y entre la correspondencia que se conserva de Stokes aparece en la

postdata de una carta del 2 de Julio de 1850, de Lord Kelvin (William
Thomson) a Stokes.
Posiblemente Maxwell, que era candidato para el premio (que ganó)
es el que extiende el nombre de Teorema de Stokes que ha llegado hasta
nuestros dı́as.
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos parti-
culares del Teorema y es probable que el padre real de él sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definición del concepto que se
escondı́a detrás de estas fórmulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: “Les systèmes différentiels extérieurs et leurs applications geométri-
ques”. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
3 Una lista de todos los problemas propuestos por él se encuentra en internet en
una página de la Universidad de Michigan.

Fin del Tema XIII

Tema 14
Variedades complejas
14.1. Estructuras casi–complejas
Todo C–espacio vectorial E, de dimensión n es un R–espacio vectorial

del dimensión 2n. Si e1 , . . . , en es una base del C–espacio, entonces
e1 , . . . , en , ie1 , . . . , ien ,
es una base del R–espacio vectorial. Además tenemos un endomorfismo
natural, multiplicar por i
J : E → E, J(e) = ie,
para el que J 2 = − Id. Recı́procamente, si E es un R–espacio vectorial
con un endomorfismo J : E → E, tal que J 2 = − Id, entonces tiene una
estructura natural de C–espacio vectorial, definiendo para cada e ∈ E y
a, b ∈ R
(a + ib)e = ae + bJ(e).
Definición. Llamaremos variedad casi compleja (X , J), a una variedad

diferenciable X con un C ∞ endomorfismo
J : D → D,
823
824 Tema 14. Variedades complejas
para el que J 2 = − Id.

Este endomorfismo J define el tensor
T11 : D × Ω → C ∞ , T11 (D, ω) = ω(JD),
y por tanto en cada punto x ∈ X tenemos un endomorfismo
J : Tx (X ) → Tx (X ),
tal que J 2 = − Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de C–espacio vectorial y
dim X = dim Tx (X ) = 2n.
Definición. Llamaremos aplicación casi compleja entre variedades casi

complejas a toda aplicación diferenciable
φ : (X , J) → (X 0 , J 0 ),
tal que para todo x ∈ X es conmutativo el diagrama

φ∗
Tx (X ) −→ Tφ(x) (X 0 )
J ↓ ↓ J0
φ∗
Tx (X ) −→ Tφ(x) (X 0 )
por tanto es C–lineal la aplicación

φ∗
Tx (X ) −→ Tφ(x) (X 0 ).
Ejemplo 14.1.1 Sea E un C–espacio vectorial y consideremos el isomor-

fismo de R–espacio vectorial
E → Tx (E),
que hace corresponder a cada vector la derivada direccional relativa a

ese vector, ahora llevemos el endomorfismo de E, J(e) = ie a cada es-
pacio tangente mediante el isomorfismo anterior. Esto dota a E de una
estructura casi compleja.
14.1. Estructuras casi–complejas 825
Ejemplo 14.1.2 Sea E = C = R2 y consideremos la estructura casi com-

pleja del ejemplo anterior, en tal caso

∂ ∂
J = ,
J(1, 0) = (0, 1) ∂x ∂y
⇒
J(0, 1) = −(1, 0) ∂ ∂
J =−
∂y ∂x
Ejemplo 14.1.3 Sea E = Cn = R2n y consideremos la estructura casi

compleja del primer ejemplo, en tal caso

∂ ∂
J = ,
∂xi ∂yi
J(e) = ie ⇒
∂ ∂
J =−
∂yi ∂xi
Ejemplo 14.1.4 Sea (X , g) una superficie Riemanniana orientada, con

2–forma de área ω y sea J el endomorfismo asociado a (g, ω), es decir
para cualesquiera campos D1 , D2
ω(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
por tanto si consideramos D1 , D2 una base local de campos ortonormal

(g(Di , Dj ) = δij ) y orientados positivamente (ω(D1 , D2 ) = 1), tendre-
mos que
J(D1 ) = (J(D1 ) · D1 )D1 + (J(D1 ) · D2 )D2 = D2 ,

J(D2 ) = (J(D2 ) · D1 )D1 + (J(D2 ) · D2 )D2 = −D1 ,
por tanto J 2 = − Id y X es una variedad casi compleja.
Proposición 14.1 F : U ⊂ C → C es casi–compleja si y sólo si F es

holomorfa.
Demostración. Consideremos la función correspondiente
F : U ⊂ R2 → R2 , F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)),
entonces como

0 1 fx fy
J= , F∗ = ,
−1 0 gx gy
tendremos que F es casi–compleja si y sólo si JF∗ = F∗ J lo cual equivale

a las ecuaciones de Cauchy–Riemann, gx = −fy y gy = fx , lo cual
equivale a que F sea holomorfa.
Del mismo modo se tiene el resultado en Cn teniendo en cuenta que
F = (F1 , . . . , Fm ) : U ⊂ Cn → Cm es holomorfa si y sólo si lo son las Fi
y que F : U ⊂ Cn → C lo es si y sólo si para
F (z1 , . . . , zn ) = F ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ))

= f ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )) + ig((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )),
se tiene fxi = −gyi , fyi = gxi .
Proposición 14.2 F = (F1 , . . . , Fm ) : U ⊂ Cn → Cm es casi–compleja

si y sólo si las Fi son holomorfas.
Definición. Diremos que una variedad casi–compleja (X , J) es analı́tica

compleja si todo punto p ∈ X tiene un entorno coordenado casi–complejo
Up , es decir con un isomorfismo casi–complejo
ϕ = (z1 , . . . , zn ) : Up → U 0 ⊂ Cn ,
por tanto para zi = xi + iyi , las (xi , yi ) son un sistema de coordenadas

(reales) en las que J(∂xi ) = ∂yi , J(∂yi ) = −∂xi .
Definición. Sea (X , J) una variedad compleja, diremos que
F = f + ig : U ⊂ X → C,
es holomorfa si es casi–compleja, por tanto en un entorno coordenado

casi–complejo Up , con coordenadas (xi , yi ), se tiene F∗ J = J 0 F∗ , es decir
 
0 1 ··· 0 0
 −1 0 · · · 0 0
fx1 fy1 · · · fxn fyn  .

.
.. . . . .. ..  =
 .. . .
gx1 gy1 · · · gxn gyn 


 0 0 ··· 0 1
0 0 · · · −1 0

0 1 fx1 fy1 · · · fxn fyn
=
−1 0 gx1 gy1 · · · gxn gyn
lo cual equivale a las ecuaciones de Cauchy–Riemann para f y g y esto

a que la función F 0 = F (ϕ−1 ) : U 0 → C sea holomorfa.
14.1.1. Campos y 1–formas complejas
Definición. Sea X una variedad diferenciable, llamamos función dife-

renciable compleja a cada función f = f1 +if2 : U ⊂ X → C, con f1 , f2 ∈
C ∞ (U ) y al anillo que forman lo denotaremos con C ∞ (U, C) = CC∞ (U ).
Llamamos campos complejos a las derivaciones sobre C
D : C ∞ (U, C) → C ∞ (U, C),
y al C ∞ (U, C)–módulo que forman lo denotamos DC (U ) = D(U ) ⊗R C y

a su dual
ΩC (U ) = DC (U )∗ = HomC ∞ (U,C) (DC (U ), CC∞ (U ))

= Ω(U ) ⊗R C.
Del mismo modo consideraremos la complejización del espacio tan-

gente en un punto x
TxC (X ) = DerC (C ∞ (X , C)x , C) = Tx (X ) ⊗R C,
y la diferencial compleja
d
CC∞ −→ ΩC
f = f1 + if2 −→ df = df1 + idf2
para la que también se tiene df (D) = Df .
Proposición 14.3 Todo campo tangente real D ∈ D(U ) define de forma

natural uno complejo, D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 y todo campo complejo
E define de modo único campos reales E1 , E2 tales que E = E1 + iE2 .
Toda 1–forma real define de forma natural una compleja, ω(D1 + iD2 ) =
ωD1 + iωD2 y toda 1–forma compleja ω define de modo único 1–formas
reales ω1 , ω2 tales que ω = ω1 + iω2 .
Demostración. Obsérvese que E está determinado sobre las funcio-

nes reales pues E(f1 + if2 ) = Ef1 + iEf2 y que para f real
Ef = Re(Ef ) + i Im(Ef ) = E1 f + iE2 f.

Definición. Definimos las conjugaciones en DC y ΩC respectivamente,
D = D1 + iD2 ∈ DC −→ D = D1 − iD2 ∈ DC
ω = ω1 + iω2 ∈ ΩC −→ ω = ω1 − iω2 ∈ ΩC
.
En un abierto coordenado (U ; xi ), las parciales
∂ ∂
,..., ,
∂x1 ∂xn
son base de DC (U ), pues todo campo complejo D en U
n n n
X ∂ X ∂ X ∂
D = D1 + iD2 = f1i +i f2i = Fi ,
i=1
∂x i i=1
∂x i i=1
∂x i
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de ΩC (U ).
Definición. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC∞ –lineal y siga verificando J 2 = − Id
J : DC → DC
D → J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
y por tanto conmuta con la conjugación
J(D) = J(D).
Sobre las 1–formas definimos
J : Ω C → ΩC
ω → J(ω), para Jω(D) = ω(JD).
Ahora bien como J 2 = − Id, para J : DC → DC , tendremos que

J + Id = 0 y como x2 + 1 = (x − i)(x + i), siendo x − i y x + i primos
2
entre sı́, tendremos por el primer teorema de descomposición1 que

(1,0) (0,1)
DC = ker(J − i Id) ⊕ ker(J + i Id) = DC ⊕ DC ,
1 Para p = x − i, p = x + i, existen polinomios q , q tales que 1 = q p + q p ,
1 2 1 2 1 1 2 2
por tanto Id = q1 (J) ◦ p1 (J) + q2 (J) ◦ p2 (J) y para todo D, D = D1 + D2 , para
D1 = q2 (J)[p2 (J)(D)] y D2 = q1 (J)[p1 (J)(D)], siendo pi (J)(Di ) = 0.
siendo
(1,0)
D ∈ DC ⇔ JD = iD,
(0,1)
D∈ DC ⇔ JD = −iD,
y la descomposición es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D ∈ DC ⇔ JD = iD ⇔
⇔ JD = JD = −iD ⇔
(0,1)
⇔ D∈ DC .
Del mismo modo tenemos que
(1,0) (0,1)
ΩC = ΩC ⊕ ΩC ,
siendo
(1,0)
ω ∈ ΩC ⇔ Jω = iω,
(0,1)
ω∈ ΩC ⇔ Jω = −iω,
(1,0)
y la descomposición también es conjugada, pues ω ∈ ΩC equivale
(0,1) (0,1) (1,0)
a que ω ∈ ΩC . Además se tiene que las parejas (DC , ΩC ) y
(1,0) (0,1) (0,1)
(DC , ΩC ) son incidentes, pues por ejemplo si D ∈ DC y ω ∈
(1,0)
ΩC , entonces
ωD = ω(iJD) = i[Jω](D) = −ωD ⇒ ωD = 0.
n 2n
Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces ΩC
tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y también es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk − idyk ,
y denotamos la base dual
∂ ∂ ∂ ∂
,..., , ,..., ∈ DC ,
∂z1 ∂zn ∂z1 ∂zn
para la que se verifica

∂ 1 ∂ ∂
= −i ,
∂zk 2 ∂xk ∂yk

∂ 1 ∂ ∂
= +i ,
∂zk 2 ∂xk ∂yk
y por tanto

∂ 1 ∂ ∂ ∂ ∂ (1,0)
J = +i =i , ∈ DC ,
∂zk 2 ∂yk ∂xk ∂zk ∂zk
⇒
∂ 1 ∂ ∂ ∂ ∂ (0,1)
J = −i = −i , ∈ DC ,
∂zk 2 ∂yk ∂xk ∂zk ∂zk
y por tanto
(1,0) ∂ ∂ (1,0)
DC =< ,..., >, ΩC =< dz1 , . . . , dzn > .
∂z1 ∂zn
(0,1) ∂ ∂ (0,1)
DC =< ,..., >, ΩC =< dz1 , . . . , dzn > .
∂z1 ∂zn
Definición. Sea (X , J) una variedad compleja. Diremos que un campo

D ∈ DC es holomorfo si:
(1,0)
i) D ∈ DC ,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones fi =
Dzi holomorfas tales que
n
X ∂
D= fi .
i=1
∂zi
14.1.2. Integrabilidad de una estructura casi–compleja

Sea (X , J) una variedad casi–compleja de dimensión real 2n, diremos
(1,0)
que ΩC es un sistema de Pfaff totalmente integrable si todo punto tiene
un entorno U y funciones f1 , . . . , fn ∈ CC∞ , tales que
(1,0)
ΩC (U ) =< df1 , . . . , dfn > .
Proposición 14.4 Sea (X , J) una variedad casi–compleja de dimensión

(1,0)
real 2n, entonces (X , J) es una variedad compleja sii ΩC es un sistema
(0,1)
de Pfaff totalmente integrable y sii lo es ΩC .
Demostración. Lo último se sigue por conjugación. ⇒ Todo punto
tiene un entorno isomorfo a un abierto U ⊂ Cn , para el que
(1,0) (0,1)
ΩC (U ) =< dz1 , . . . , dzn >, ΩC (U ) =< dz1 , . . . , dzn > .
⇐ Por la definición todo punto tiene un entorno U y f1 , . . . , fn ∈ CC∞ ,

tales que
(1,0)
ΩC (U ) =< df1 , . . . , dfn >,
(0,1)
por tanto ΩC (U ) =< df1 , . . . , dfn >, y si fk = xk + iyk , dfk = dxk +
idyk , dfk = dxk − idyk y
ΩC (U ) =< dx1 , . . . , dxn , dy1 , . . . , dyn >,
y como son reales y tienen diferenciales CC∞ independientes, también son

C ∞ independientes, por tanto es un sistema de coordenadas reales. Ahora
bien como
(1,0) (0,1)
DC (U ) = DC (U ) ⊕ DC (U )
∂ ∂ ∂ ∂
=< ,..., >⊕< ,..., >,
∂f1 ∂fn ∂f1 ∂fn
y se tiene

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= + , =i − ,
∂xk ∂fk ∂fk ∂yk ∂fk ∂fk
tendremos que

∂ ∂ ∂
J =J +J
∂xk ∂fk ∂fk
∂ ∂ ∂
=i −i = ,
∂fk ∂f ∂y k
k
∂ ∂ ∂
J = iJ − iJ
∂yk ∂fk ∂fk
∂ ∂ ∂
=− − =− ,
∂fk ∂fk ∂x k
por tanto (U ; xk , yk ) es un entorno coordenado casi complejo y por tanto

(X , J) es una variedad compleja.
Definición. Llamamos tensor de Nijenhuis ó de torsión de J a
N (D1 , D2 ) = [JD1 , JD2 ] − J[D1 , JD2 ] − J[JD1 , D2 ] − [D1 , D2 ],
para cada par de campos D1 , D2 ∈ D.

Proposición 14.5 Las condiciones siguientes son equivalentes2 :

(a) N=0. (b) D(1,0) es involutiva. (c) D(0,1) es involutiva.
Demostración. Las dos últimas son equivalentes por conjugación.
Ahora como (J + i Id)DC = D(1,0) y (J − i Id)DC = D(0,1) , basta demos-
trar que para D1 , D2 ∈ DC ,
(J − i Id)[(J + i Id)D1 , (J + i Id)D2 ] = 0,

(J + i Id)[(J − i Id)D1 , (J − i Id)D2 ] = 0,
equivale a que N (D1 , D2 ) = 0. Por linealidad basta verlo para D1 , D2 ∈

DR ,
(J − i Id)([JD1 , JD2 ] + i[D1 , JD2 ] + i[JD1 , D2 ] − [D1 , D2 ]) =

= J[JD1 , JD2 ] + iJ[D1 , JD2 ] + iJ[JD1 , D2 ] − J[D1 , D2 ]−
−i[JD1 , JD2 ] + [D1 , JD2 ] + [JD1 , D2 ] + i[D1 , D2 ] =
= J(N (D1 , D2 )) − iN (D1 , D2 ),
lo cual es cero si N (D1 , D2 ) = 0 y recı́procamente si ambas expresiones

son cero, N (D1 , D2 ) = 0.
Si el teorema de Frobenius fuese cierto para distribuciones complejas,
tendrı́amos de forma inmediata las equivalencias
N =0 ⇔ D(1,0) es involutiva
T.Frob.
⇔ Ω(0,1) tot.int. ⇔ (X , J) es compleja,
pero el teorema de Frobenius no es válido en general, aunque la equiva-

lencia anterior sı́ y no es un resultado fácil.
Teorema de Newlander–Niremberg 14.6 (X , J) casi compleja es com-

pleja sii N=0.
2 Entendiendo que ∆ ⊂ DC es involutiva si D1 , D2 ∈ ∆ entonces [D1 , D2 ] ∈ ∆.

Índice alfabético
Sı́mbolos utilizados A
DF , 22 acción, 492
Dp , 12 adjunto de un sistema, 168
F 0, 2 álgebra
F ∗ , 3, 25, 116 de funciones continuas, 1
F∗ , 16 de Lie, 85
Fx0 , 2 de polinomios, 1
Jp1 (f ), 403 lgebra
L(E1 , E2 ), 2 de Grassman, 120
T (U ), 17 exterior, 120
∆(V ), 291 tensorial, 119
∆x , 290 anillo conmutativo, 107
ωx , 24 aplicación
∂/∂t, 37 analı́tica, 582
∂/∂vi , 33 casi compleja, 824
∂f /∂xi , 4 contractiva, 60
sig(σ), 117 de Poincaré, 262
sop(F ), 7 diferenciable, 2, 339
dx , 25 imagen esférica, 808
dvi , 33 lineal
n–forma cotangente, 25
de Poincare–Cartan, 456 tangente, 16, 340
C(E), 1 lipchiciana, 60
C k (U ), 3 uniformemente, 62
D(U ) = D∞ (U ), 19 localmente lipchiciana, 60
DF , 297 aproximación
D0 (U ), 19 a una órbita, 264
DL (U ), 19 en espiral, 268
Dk (U ), 19 aristas, 801
E ∗, 1 armónico n–ésimo, 719
J 1 (U ), 403 Arnold, V.I., 105
Jp1 , 402 Arquı́medes,(287 AC—212 AC), 353
P(E), 1 Arzela, C. (1847–1912), 104
P(V), 289 autovalores de un campo tangente li-
Px , 289 neal, 156
S(T ), H(T ), 118
WD , 66 B
1–forma regular, 317 base de campos orientada, 802
833
834 ÍNDICE ALFABÉTICO
baterı́as, 212 lagrangiano, 434

Bendixson, I. (1861–1936), 104 lineal, 155
Bernoulli, D. (1700–1782), 223 relativo, 157
Bessel, F.W. (1784–1846), 223 localmente Hamiltoniano, 398
Birkhoff, 280 localmente lipchiciano, 62
Bluman,G.W. and Kumei,S., 106 uniformemente, 63
borde, de una variedad, 794 paralelo, 328
Brahe, Tycho (1546–1601), 223 polinómico, 252
vertical por F , 297
C campos caracterı́sticos, 514, 532
cálculo de variaciones, 422, 423, 493 campos lineales
caı́da de tensión, 213 equivalentes, 179
calor, 753 diferenciablemente, 179
1–forma, 331 linealmente, 179
ganancia o pérdida en un instan- topológicamente, 179, 245
te, 331 campos paralelos, 328
intercambiado, 331 campos tangentes
realizado, 331 módulo dual, 28
campo Caratheodory, C. (1873–1950), 353
caracterı́stico, 360, 368 Cartan, Elie (1869–1951), 154
de las homotecias, 315 catenaria, 150
en fibrado tangente, 433, 461 Cauchy, A.L. (1789–1857), 103, 492
de vectores, 17 cerrada, p–forma, 127
cotangentes, 29 ciclo, 330
de clase k, 17 circuito eléctrico, 212
tangentes, 18 circulación de un campo, 807
diferenciable clase de ω, 317
de tensores, 112 clasificación
que apunta hacia fuera, 796 de campos no singulares, 78
tensorial, 111 de ODL, 513
covariante, 116 codiferencial exterior, 524, 813
campo tangente, 18, 339 coeficientes de Fourier, 710
a soporte, 22 complejización
universal, 24 del espacio tangente, 827
caracterı́stico, 371 Condensadores, 212
complejización, 517 conductividad térmica, 754
complejo, 827 conexión lineal, 138, 325, 464
completo, 66 de Levi–Civitta, 139, 415, 466
conservativo, 243 plana, 328
continuo, 19 conjugación de campos y 1–formas, 828
de las homotecias, 91, 245 conjugada armónica, 643
en fibrado tangente, 462 conjunto
de las traslaciones, 78 de medida nula, 792
de los giros, 92 invariante, 257
geodésico, 465 negativamente , 257
gradiente, 31 positivamente, 257
hamiltoniano, 398 lı́mite
holomorfo, 830 negativo (Ωq ), 257
invariante positivo (αq ), 257
por un grupo, 89 cono de Monge, 358
ÍNDICE ALFABÉTICO 835
constante compleja, 827

g, 40 de funciones complejas, 518
de la gravitación universal, 656 de una p–forma compleja, 518
de Planck, 744, 747 en un punto x, 25
gravitacional G, 40, 243 exterior, 123
contraccin difusibidad del material, 755, 779
de un tensor, 110 dipolo, 212
interior, 108, 111 Dirichlet, 280
coordenadas distribución, 290
caracterı́sticas, 532 involutiva, 291
cilı́ndricas, 50 rango de una, 291
polares, 92 totalmente integrable, 306
simpléticas, 324, 405 divergencia, 134, 177, 805
corchete
de Lagrange, 493 E
de Lie, 84 ecuación
de dos operadores, 499 de Gauss, 661
de Poisson, 494 ecuación diferencial
Coriolis, G.G. de,(1792–1843), 103 adjunta, 192
corriente eléctrica, 212 de Bernoulli, 94
Criterio De Bendixson, 272 de Bessel, 198
cuenca de un punto singular, 256 de Euler, 189
curva de la catenaria, 152
caracterı́stica, 386, 492, 514 de Riccati, 192
integral, 35 de segundo orden, 38
máxima, 66 exacta, 191
parametrizada, 35 homogénea, 92
de p–formas, 127 invariante
en un espacio de Banach, 159 por giros, 92
curvatura media, 563 por homotecias, 91
por un grupo, 89
D lineal, 93, 158
D’ancona, M., 279 matricial asociada, 165
definición intrı́nseca de EDP que admite factor integrante, 191
con z, 404 ecuación integral, 65
sin z, 401 Ecuaciones
derivación, 12, 18 de Cauchy–Riemann, 520, 585,
derivada, 2 586
covariante, D∇ E, 83 EDL, 158
de Lie, 86 EDO, 35
de un campo tensorial, 113 de Bessel, 223, 724
direccional, 3, 12 de Euler, 642, 683
derivada de Lie de Hamilton, 398
de un ODL, 509 de Laguerre, 746
difeomorfismo, 4 de Legendre, 683
de clase k, 4 EDP, 356
que conserva la orientación, 794 de Beltrami, 521
diferencia de Euler–Lagrange, 423, 425, 426
de potencial, 243 de Hamilton–Jacobi, 409, 471
diferencial, 28 para las geodésicas, 416
problema de dos cuerpos, 412 diferenciable, 12, 338

de LaPlace, 639 casi–compleja, 823
de las superficies mı́nimas, 559 simplética, 396
de las superficies mı́nimas, 426, Euler, L. (1707–1783), 223, 423, 493
544, 561 exacta
de ondas, 515, 554 1–forma, 28
n–dimensional, 726 p–forma, 127
aplicaciones a la música, 718 existencia de solución, 57
bidimensional, 722 de una EDP de primer orden,
solución de D’Alambert, 714 377
unidimensional, 708 de una EDP de tipo hiperbólico,
de orden k, 495 600
de Poisson, 661, 668 exponencial de matrices, 173
de primer orden, 356 exponentes caracterı́sticos, 227
cuasilineal, 361
de Clairaut, 381, 396 F
de Hamilton–Jacobi, 471 Fórmula
de Schrödinger, 432, 744 integral de Gauss, 661
de estado estacionario, 744 factor de integración, 131
del calor, 755 fenómeno
bidimensional, 779 de la pulsación, 208
solución general n = 1, 758 de la resonancia, 210
Einstein, Albert (1879–1955), 154 Fermat, P. (1601–1665), 492
ejemplo de Tikhonov, 772 fibrado
elipsoide de inercia, 143 cotangente, 27
endomorfismo tangente, 17, 324
J, 823 flujo, 53
asociado a un campo lineal, 156 de calor, 753
curvatura, 327 de un campo a través de S, 805
energı́a, 411, 433 forma
cinética, 43, 416, 443 armónica, 817
cinética y potencial, 431 de volumen, 803
de una cuerda vibrante, 716 1–forma, 28
interna del sistema, 332 de Liouville, 29, 397
potencial, 43, 443, 656 exacta, 28
total, 244 Fórmula
entorno coordenado, 338 de Gauss–Green, 800
entropı́a, 337 de Kirchhoff, 738
envolvente de Rodrigues, 684
de un haz de planos, 358 de Stirling, 694
de un haz de superficies, 386 de Taylor, 13
espacio integral
cotangente, 25 de Cauchy, 587
complejización, 517 de Poisson, 680
tangente, 13, 339 franjas de una distribucion, 306
complejización, 517 frecuencia fundamental, 719
especies en competencia, 242 fuerza
estados de un sistema termodinámico, conservativa, 655
331 de coriolis, 145
estructura electromotriz, 212
gravitacional, 656 de anillos de funciones, 6

función de módulos
afı́n, 155 de campos tangentes, 19
analı́tica de un sistema de Pfaff, 289
compleja, 584 de una distribución, 291
real, 578 de uno–formas, 28
armónica, 639 de mdulos
en el plano, 641 de campos tensoriales, 111
badén, 6 Heaviside, O., 223
de Bessel, 200, 223, 724 hemisimetrizacin, 118
de clase k, 2 hipersuperficie caracterı́stica, 727
de clase 1, 2 homotecias, 54, 647
de clase infinita, 2 campo de las, 461
de Liapunov, 236 campo tangente de las, 91
de Liapunov estricta, 236
de Riemann–Green, 624 I
diferenciable compleja, 827 identidad de Jacobi, 84
diferenciable en una variedad, 338 igualdad de Parseval, 711
energı́a, 427, 433 incidente de un submódulo, 291
generatriz, 364 ı́ndice de estabilidad, 249
holomorfa, 584, 825 inducir la misma orientación, 788
homogénea, 315 Inductancias, 212
lineal inmersión, 340
relativa, 157 local, 340
potencial, 655 integral
función potencial completa, 382
de un dipolo eléctrico, 665 de 1–formas, 330
de Dirichlet, 696
G de una n–forma, 791
germen de función, 339 de una curva, 160
giros, 54, 647 primera, 18
campo tangente de los, 92 intensidad de corriente, 213
gradiente, 31, 134 inversiones, 649
Grasmann, H.G. (1809–1877), 154 isotermas, 331
Green
primera identidad, 687 J
segunda identidad, 689 jet 1
Grobman, 255 de aplicaciones, 452
grupo de funciones, 403
conmutativo, 107 de funciones en p, 402
de Cohomologı́a de De Rham, 127 Joule, J. (1818–1889), 331
uniparamétrico, 53
local, 55 K
Kepler, J. (1571–1630), 223
H Kolchin, 105
Halley, Edmond (1656–1742), 279
Hamilton, W.R. (1805–1865), 154, 493 L
hamiltoniano (función), 398 Lagrange, J.L. (1736–1813), 153, 279,
Hartman, 255 423, 491, 493, 563
haz Lagrange–Charpit, 492
lagrangiana, 423, 433 de las potencias, 195

Laplace, P.S. (1749–1827), 223, 563 de Lie, 90
Leibnitz, G.W. (1646–1716), 52, 103, de Natani, 313
423 de Riemann, 622
Lema de Poincaré, 129 de separación de variables
Levi–Civita, T. (1873–1941), 154 EDP Calor, 779
Ley EDP Ondas, 733
de conservación del descenso, 740
de la carga, 212 Transformada de Laplace, 197
de la energı́a, 43 métrica
momento angular, 141 de Minkowski, 559
momento lineal, 140 matriz fundamental, 164
de Galileo, 40 Maupertuis, P. (1698–1759), 492
de Hooke, 203 Meusnier, 563
de Kepler módulo
primera, 217, 413 de campos tangentes, 19
segunda, 216, 411, 448 mdulo, 107
tercera, 218 dual, 108
de Kirchhoff Moigno, 103
primera, 214 momento, 141
segunda, 214 angular, 140
de la refracción de la luz, 492 conservación del, 141
de Newton de inercia, 143
de acción–reacción, 140, 141 de un dipolo, 665
de atracción universal, 40, 216, externo total, 141
243 Monge, G. (1746–1815), 492
de enfriamiento, 99 multiplicadores caracterı́sticos, 263
de transferencia del calor, 753 de una órbita cı́clica, 263
segunda, 40, 42, 140, 148, 204,
215, 244
de Pareto, 39, 51 N
de Snell, 492 Navarro González, J.A., 354
L’Hopital, 52 Newton, I. (1642–1727), 52, 103, 218,
Liapunov, 280 423
Lie, Sophus, (1842–1899), 105
Lindelof, E.L. (1870–1946), 104 O
linealización de un campo tangente, ODL
45, 226 adjunto , 619
Liouville, J. (1809–1882), 105 autoadjunto, 620
Lipschitz, R.O.S. (1832–1903), 103 de una solucion z, 530
elı́ptico, 513
M hiperbólico, 513
método invariante por un difeomorfismo,
de Frobenius, 196 508
de Jacobi, 406 parabólico, 513
de la envolvente, 385, 392 operador
de la Proyección, 381 ∗ de Hodge, 523, 809
de Lagrange–Charpit, 384 de LaPlace, 639
de las caracterı́sticas de Cauchy, de Laplace–Beltrami, 523, 813
380 diferencial lineal (ODL), 500
lineal, 499 de minimo tiempo de Fermat, 492

órbita del máximo
asintóticamente estable, 264 EDP calor, 756
cı́clica, 260 EDP LaPlace, 672
estable, 273 primero de Termodinámica, 331
de un planeta, 217 segundo de Termodinámica, 333,
periódica, 260 353
orientación, 787, 788 tercero de Termodinámica, 335
contraria, 788 problema
sistema de coordenadas, 791 de Cauchy
para EDP de orden 1, 377
P de Dirichlet, 671
péndulo, 41 en la esfera, 682
Peano, G. (1858–1932), 104 en un disco, 677
perı́odo, 260 en un rectángulo, 674
Pfaff, J.F. (1765–1825), 354 de Goursat, 609
Picard, E. (1856–1941), 104 de los dos cuerpos, 410, 447
Plateau, 563 de los tres cuerpos, 223
Poincaré, H., 254, 280 de Neumann, 671
Poincare–Cartan de valor inicial caracterı́stico, 610
n–forma de, 456 mixto, 671
Poisson, S.D. (1781–1840), 280, 493 problemas
corchete, 399 de circuitos eléctricos, 212
paréntesis, 400 de mezclas, 203
polı́gono, 801 de muelles, 203
polinomios proceso
de Legendre, 684 de nacimiento y muerte, 366
potencial, 243, 705 de Poisson, 365
diferencia de, 243 producto
electrico, 654 exterior, 120
electrostático, 658, 659, 745 tensorial, 108
electrostático, diferencia, 214 de campos, 111
gravitacional, 654 vectorial, 135
Newtoniano, de una densidad de proyección
masa, 659 canónica
superficial simple, 662 en el fibrado cotangente, 397
Principio en el fibrado de jets, 403, 452
cuarto de Termodinámica, 336 en el fibrado tangente, 17
de conservación regular, 298
de la energı́a, 217, 412 pulsación, 208
del momento angular, 411, 448 punto
momento angular, 141 crı́tico, 226
momento lineal, 140 de equilibrio, 226
de Dirichlet, 696 estable, 228
de Hamilton, 431 asintóticamente, 228
de Huygens, 743 hiperbólico, 227, 251
de mı́nima acción, 422, 431, 492, inestable, 228
493 lı́mite
de Hamilton, 493 negativo, 257
de Maupertuis, 441 positivo, 257
singular, 77, 226 inercial, 140

lineales, 2
R de Pfaff, 289
radio complejo totalmente integra-
de convergencia, 574 ble, 830
espectral, 229 de la temperatura, 331
rango, 340 proyectable, 299
de un sistema de Pfaff, 289 rango, 289
de una distribución, 291 totalmente integrable, 306
regla de Ricci, 154
de la cadena, 16 fundamental, 164
de Leibnitz, 18, 339 termodinámico, 330
en un punto, 12, 339 sistemas
de Stokes, 737 depredador–presa, 239
Resistencias, 212 hiperbólicos, 611
resonancia Snell, W. (1591–1626), 492
de λi ∈ C, 253 solución
fenómeno de la, 210 de una EDO, 35
restricción no autónoma, 37
de un campo, 20 de una EDP
de un ODL, 501 general, 394
Ricci, G. (1853–1925), 154 singular, 394
Riemann, F.B. (1826–1866), 153, 622, soporte
638 de una n-forma, 790
Ritt, 105 de una función, 7
rotacional de un campo, 135, 312, 807 St. Germain, 563
interpretación geométrica, 137 Sternberg, S., 104, 255, 280
Runge–Lenz, 414, 448 subespacios entrantes y salientes, 249
subida de un campo, 71
S al jet 1, 453
sı́mbolo de un ODL, 512 en una variedad con conexión,
sólido rı́gido, 141 325, 464
Sancho de Salas, J., 354 primera, 462
Sancho Guimerá, J., 354 segunda, 464
sección local, 260 subvariedad, 340
seminorma, 8 inmersa, 340
serie regular, 340
de Fourier, 710 solución de una EDP, 371
de Fourier–Legendre, 685 sumidero, 256
series multiples, 575 superficies mı́nimas, 563
Siegel, 255 EDP, 426, 561
signo de una permutacin, 117 representación de Weierstrass, 545
simetrizacin, 118
sistema T
caracterı́stico, 293 temperatura, 331, 753
de ω, 317 tensor, 108, 154
de una EDP, 538 covariante
de una EDP cuasi–lineal, 533 hemisimtrico, 117
de coordenadas simtrico, 117
de clase k, 4 de curvatura, 139
de esfuerzos, 146 implı́cita, 5

de inercia, 140, 143 inversa, 5, 16
de Nijenhuis de J, 831 de la proyección, 299, 302
de torsión, 139 de Lagrange, 244
de J, 831 de Liapunov
de volumen, 134 órbitas cı́clicas, 266
elástico, 154 de Liouville, 177, 219, 399, 681
eliptico, hiperbolico, parabolico, de Newlander–Niremberg, 832
513 de Noether, 446
métrico, 134, 139 de Picard, 658, 694
Teorı́a de Hamilton–Jacobi, 405 de Poincare–Bendixson, 270
Teorema de resonancia de Poincare, 254
aplicaciones contractivas, 61 de Stokes, 272, 425, 519, 588, 597,
conservación energı́a (Ec.Ondas), 643, 686, 687, 727, 732, 733,
731, 732 770, 779, 798
curva de Jordan, 268 de unicidad de solución
de Abel, 575 de una EDO, 65
de Ascoli–Arzela, 104 de una EDP, 376
de Caratheodory, 136 de una EDP de tipo hiperbóli-
de Cauchy–Kowalewsky, 568, 594 co, 605
de Clairaut, 438 EDP LaPlace, 673
de comparación de Sturm, 191 EDP Ondas, 730
de continuidad de solución EDP Poisson, 673
de una EDP de tipo hiperbóli- del flujo, 78
co, 607 del valor extremo
de Darboux, 320, 369, 397, 403 EDP calor, 772
de dependencia cont. del valor medio, 678
Ec. Calor unid., 757 (I), 690
grupo uniparamétrico, 68, 69 (II), 691
problema de Dirichlet, 673 desigualdad dominio dependen-
de dependencia dif. cia, 728
grupo uniparamétrico, 75 Fórmula de Kirchhoff, 738
sol. EDP tipo hiperbólico, 609 generador infinitesimal, 55
de Dirichlet, 711 Termodinámica, 353
de existencia de solución torque, 141
de Cauchy–Peano, 59 trabajo, 242, 655
de una EDP, 375 1–forma, 331
de una EDP de tipo hiperbóli- a lo largo de una curva, 242
co, 604 intercambiado, 331
Ec. Calor unid., 763 realizado, 331
integral de Poisson, 775 transferencia de calor, 753
de expansión de autofunciones, transformación
736 conforme, 645
de Fourier–Bessel, 725 lineal y funciones armónicas, 647
de Frobenius, 307, 309, 311, 329, que conserva funciones armóni-
346, 466, 832 cas, 646
de Gauss, 689 termodinámica, 331
de Hartman–Grobman, 280 transformada de Legendre, 432, 551
de Jordan, 229 en R, 551
de la función en R2 , 552
traslaciones, 54, 647
U
1–forma
complejización, 517
de calor, 331
de Liouville, 29, 397
del trabajo, 242, 331
en un espacio vectorial, 24
en una variedad, 339
homogénea, 315
V
vértices del polı́gono, 801
Vallee–Pousin, Charles de la, (1866–
1962), 104
valor extremal del problema variacio-
nal, 455
variedad
C k –diferenciable, 12
con borde, 794
diferenciable, 338
analı́tica compleja, 826
casi compleja, 823
integral, 309
máxima, 309
orientable, 787
orientada, 788
simplética, 324, 396
tangente, 309
vector, 154
cotangente, 25
de Runge–Lenz, 414, 448
tangente, 12
Vinograd, 280
ejemplo de, 257
Volterra, Vito (1860–1940), 104, 279
volumen, 804
W
Watson, 202
Wronskiano, 188
Y
Young, T., 563

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales - Ricardo Faro

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I Ecuaciones diferenciales ordinarias XV

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 53

2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 107

4. Campos tangentes lineales 155

4.7. Clasificación de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 179

II Ecuaciones en derivadas parciales 283

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 355

7.6.3. Método de Lagrange–Charpit. . . . . . . . . . . . . 384

8. EDP de orden superior. Clasificación 495

9. El problema de Cauchy 565

9.4.2. Fórmula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 587

10.La Ecuación de Laplace 639

11.La Ecuación de ondas 707

12.La Ecuación del calor 753

13.Integración en variedades 787

13.8. El operador de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . . . . . 809

14.Variedades complejas 823

2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3.1. recta de velocidad mı́nima . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

4.6. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551

9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596

10.1. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 656

11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 708

12.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754

13.1. flujo de D a través de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805

1.1. Conceptos básicos

Por E entenderemos un espacio vectorial real de dimensión n, dotado

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi ∈ E ∗ . En cuyo

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

Observemos que este número está relacionado con la aplicación lineal

fx0 (h) = f 0 (x) · h.

Regla de la cadena 1.1 a) Sean

diferenciables en x ∈ U y F (x) = y, respectivamente. Entonces H =

Hx0 = G0y ◦ Fx0 .

b) La composición de aplicaciones de clase k es de clase k.

Definición. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos

C k (U ) = {f : U −−→ R, de clase k},

los cuales tienen una estructura natural de R–álgebra y como veremos

Proposición 1.2 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 una aplicación. Entonces

Definición. Dada una función f ∈ C 1 (U ), un v ∈ E y p ∈ U , llamaremos

En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li-

Proposición 1.3 f ∈ C k (U ) si y sólo si para algún sistema de coordena-

Nota 1.4 Si E1 es de dimensión n y E2 de m y U y V son sendos abiertos

Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un ∈ C k (U ) son un sistema de coor-

y recı́procamente toda función f ∈ C k (U ) es de esta forma.

Si E es de dimensión 1, x es la coordenada lineal correspondiente

df f (p + te) − f (p) g[x(p) + t] − g[x(p)]

Teorema de la función inversa 1.6 Sea F : U ⊂ E1 −→ E2 de clase k

Teorema de la función implı́cita 1.7 Sean F : U ⊂ E1 × E2 −→ E1 de

entonces existe un entorno V de t0 en E2 y una única función g : V −→

1.2. El haz de funciones diferenciables