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    Primer Examen Parcial de Ing. de Control Automático Ii: P CR I CR D CR

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    ELIAN EDMUNDO ARENAS YATACO
    Este documento presenta un examen parcial de control automático que contiene 4 preguntas. La primera pregunta pide calcular el valor de K para el que el sistema en lazo cerrado es críticamente estable y sintonizar un controlador PID. La segunda pregunta pide diseñar un compensador de adelanto para cumplir ciertos requisitos de margen de fase y ganancia. La tercera pregunta presenta un vehículo eléctrico y pide analizar la controlabilidad y observabilidad de su sistema de control. La cuarta pregunta define las variables

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    ELIAN EDMUNDO ARENAS YATACO
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    Este documento presenta un examen parcial de control automático que contiene 4 preguntas. La primera pregunta pide calcular el valor de K para el que el sistema en lazo cerrado es críticamente estable y sintonizar un controlador PID. La segunda pregunta pide diseñar un compensador de adelanto para cumplir ciertos requisitos de margen de fase y ganancia. La tercera pregunta presenta un vehículo eléctrico y pide analizar la controlabilidad y observabilidad de su sistema de control. La cuarta pregunta define las variables

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    c77c0013-8844-4fc4-be98-60953e13aa29

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    PRIMER EXAMEN PARCIAL DE ING.

    DE CONTROL AUTOMÁTICO II

    CICLO DE ESTUDIOS: VII CICLO ELECTRÓNICA (2020-II) TIPO DE PREGUNTAS: PRODUCTO


    DURACIÓN: 110 minutos. FECHA: 7-7-2021. INICIO: 8:30 A.M. MODALIDAD: VIRTUAL
    =============================================================================================
    1. Dado el sistema con función de transferencia:

    𝐾(𝑠 + 50)
    𝐺(𝑠) =
    𝑠(2𝑠 + 1)(𝑠 + 1)2

    ¿Para qué valor aproximado de K>0 se hace el sistema en lazo cerrado críticamente estable? Sintonice los parámetros de un PID
    por las reglas de Ziegler – Nichols en lazo cerrado: Kp=0.6Kcr, Ti=0.5Pcr y Td=0.125Pcr.

    2. Remitiéndonos al sistema en lazo cerrado de la figura, diseñe un compensador de adelanto G c(s) tal que el margen de fase sea
    45º, el margen de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error de velocidad K v sea de 20.0 seg-1.

    3. El potencial que representan los automóviles impulsados por medios eléctricos para uso general ya ha sido demostrado. En la
    figura (a) se muestra un vehículo eléctrico que fue construido empleando un microprocesador para el control del motor y su
    diagnóstico. Este vehículo tiene un alcance medio de 140 km y puede viajar hasta 80 km/h en una pendiente del 8%. En la figura
    b) se muestra el diagrama de bloques del sistema de control del motor. (a) Escriba las ecuaciones dinámicas (ecuaciones de estado
    y ecuaciones de salida) en forma de matriz vectorial, elija libremente la forma que más le convenga para representar el sistema.
    (b) Probar si el sistema es de estados completamente controlable y observable. (4 puntos)

    (a)

    (b)

    4. Un sistema de masa-resorte-fricción se describe mediante la siguiente ecuación diferencial:

    𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
    2 +2 + 𝑦(𝑡) = 𝑟(𝑡)
    𝑑𝑡 𝑑𝑡

    Defina las variables de estado como 𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡) y 𝑥2 (𝑡) = 𝑑𝑦(𝑡)⁄𝑑𝑡. (a) Escriba las ecuaciones de estado en forma
    matricial. (b) Si x1(0) = x2(0) = 1 y u(t) es una señal escalón unitario, calcule los estados y la salida y(t).

    El docente de la asignatura

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