Sistemas Vibratorios de un Grado de Libertad

Sujetos a Vibración Libre Amortiguada.

José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Facultad de Ingenierı́a Mecánica Eléctrica y Electrónica
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, México
email: [email protected]

1 Introducción
En estas notas se presentan los fundamentos teóricos de los sistemas vibra-
torios de un grado de libertad sujetos a vibración libre amortiguada. El
objetivo de estas notas es su empleo como un auxiliar didáctico en los cursos
de vibraciones mecánicas.

2 Sistemas Vibratorios Discretos y Continuos,

Grados de Libertad de un Sistema Vibra-
torio.
Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración
libre amortiguada, vea figura 1. Este modelo incluye además de una masa
y un elemento elástico, que almacenan energı́a, un amortiguador que disipa
energı́a. De manera que este modelo predice que un sistema vibratorio su-
jeto a vibración libre amortiguada, eventualemente regresa a su posición de
equilibrio, un fenómeno que se observa en la realidad, de manera que los
resultados que predice este modelo, son mas realistas que en el caso de un
sistema vibratorio sujeto a vibración libre no amortiguada.

1
 Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.

Las suposiciones de este modelo son:

1. La masa del sistema es constante y totalmente rı́gida, se denomina M.

2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible

describir el resorte mediante una única constante, denominada la con-
stante del resorte, k. De manera que la relación entre la fuerza y la
deformación del resorte está dada por

F = k δ, (1)

donde F es la fuerza del resorte y δ es la deformación del resorte.

3. El amortiguamiento presente en el sistema es de masa despreciable,

totalmente rı́gido, y lineal, por lo tanto es posible describir el amor-
tiguador mediante una única constante, denominada la constante del
amortiguador c. De manera que la relación entre la fuerza y la diferen-
cia de velocidad entre las terminales del amortiguador está dada por

F = c v, (2)

donde F es la fuerza del amortiguador y v es la velocidad entre las

terminales del amortiguador.1
1
Un amortiguador satisface estos requisitos cuando el flujo entre las superficies del
amortiguador es laminar o viscoso, esto ocurre para valores del número de Reynolds
menores a 2000.

2
 4. El movimiento de la masa es translación rectilı́nea.

A fı́n de lograr que la traslación de la masa sea rectilı́nea, es frecuente que

el sistema emplee guı́as, en cuyo caso debe suponerse que las guı́as están
completamente libres de fricción o bien, en este caso, la fricción es lineal y
su efecto está ya incluido en el coeficiente c considerado en el punto 3.
A fı́n de obtener la ecuación del movimiento del sistema, se parte de
posición de equilibrio estático del sistema. En esta posición, la deformación
estática del resorte está dada por2
Mg
δest = (3)
k
Para obtener la ecuación de movimiento del sistema. Suponga que a partir
de la posición de equilibrio del sistema, el sistema se separa de su posición de
equilibrio una distancia y(t) comprimiendo el resorte y se le da una velocidad
dada por ẏ(t) en la dirección positiva. Entonces, aplicando la segunda ley de
Newton, se tiene que3

d2 y(t) d y(t) d2 y(t)

ΣFy = M − M g + k (δest − y(t)) − c =M ,
d t2 dt d t2
o
d y(t) d2 y(t)
−M g + k δest − k y(t) − c =M .
dt d t2
Por lo tanto, sustituyendo la ecuación (3) que determina la deformación
estática del resorte, se obtiene la ecuación de movimiento del sistema vibra-
torio
d2 y dy
M 2 + c + ky = 0. (4)
dt dt
Donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la
constante del amortiguador, y es la variable que representa el movimiento de
la partı́cula y t es el tiempo.
Nuevamente, se propone como solución la función

y(t) = C eλ t
2
Es importante señalar que el amortiguador no responde a la deformación si no a la
velocidad; de manera que en la posición de equilibrio estático la fuerza del amortiguador
es nula.
3
Además se supondrá que y(t) < δest , de manera que el resorte está sujeto a tensión.

3
De manera que su primera y segunda derivada están dadas por
d y(t) d C eλ t d2 y(t) d C λ eλ t
= = C λ eλ t , 2
= = C λ2 eλ t
dt dt dt dt
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (4) se tiene que

MC λ2 eλ t + cC λ eλ t + kC eλ t ≡ 0 ∀ t ≥ 0.

Rearreglando la ecuación se llega a

 
C eλ t M λ2 + c λ + k ≡ 0 ∀ t ≥ 0.

Es posible considerar tres posibles casos

1. C = 0, este caso es matemáticamente posible, pero su significado fı́sico
conduce a que la solución de la ecuación está dada por

y(t) = Ceλ t = 0 eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0.

Este resultado indica que el sistema continua en reposo, una solución

perfectamente factible pero que no es interesante.
2. eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0, está solución es matemáticamente imposible pues
para t = 0, se tiene que

y(0) = eλ 0 = e0 = 1 = 0.

3. La última opción, es la importante y se obtiene la ecuación carac-

terı́stica del sistema, dada por

M λ2 + c λ + k = 0 (5)

La solución de la ecuación caracterı́tica del sistema, (5), conduce a las

soluciones de λ dadas por
√ 
 
−c ± c2 − 4 M k c c 2 k
λ= =− ± − . (6)
2M 2M 2M M
Ası́ pues, las dos soluciones de la ecuación diferencial están dadas por
 
2 2
− 2 cM t ( 2 cM ) k
−M t − 2 cM t − ( 2 cM ) k
−M t
y1 (t) = C1 e e y y2 (t) = C2 e e
(7)

4
 Es posible decir que las soluciones dadas por la ecuación (7) permiten
determinar la solución general del sistema, sin embargo, es conveniente dis-
tinguir tres casos particulares.

1. Sistemas Sobreamortiguados. En este primer caso

c2 − 4 M k > 0,

por lo tanto la raiz cuadrada es real


 2
c k
− ∈ ,
2M M
además 
 2
c c k
> − .
2M 2M M
Resumiendo, en este caso las dos soluciones son negativas
 2  2
c c k c k c
0 > λ1 = − + − >− − = λ2 , −
2M 2M M 2M M 2M
(8)
y 0 > λ1 > λ2 . La solución general de la ecuación de movimiento del
sistema vibratorio amortiguado, es en este caso,

yG (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t . (9)

Puede probarse que el sistema no vibra, de manera mas especı́fica, si

el sistema se excita con cualquiera de las siguientes dos condiciones
iniciales:

(a) Para t = 0, y(0) = y0 , ẏ(0) = 0.

(b) Para t = 0, y(0) = 0, ẏ(0) = ẏ0 .

El sistema nunca regresa a la posición de equilibrio.

2. Sistemas Crı́ticamente Amortiguados. En este segundo caso

c2 − 4 M k = 0,

5
por lo tanto, la raiz cuadrada desaparece; es decir:
 2
c k
− = 0.
2M M
El valor de amortiguamiento que satisface esta condición, se denomina
amortiguamiento crı́tico, se denota por cc , y está dado por

√ k
c2c − 4 M k = 0 o cc = 2 M k = 2 M = 2 M ωn , (10)
M
donde ωn es la frecuencia natural del sistema no amortiguado aso-
ciado; es decir la frecuencia natural de un sistema vibratorio de un
grado de libertad de las mismas caracterı́sticas excepto que no tiene
amortiguamiento alguno.
Resumiendo, en este caso las dos raices de la ecuación caracterı́stica
son iguales
c c
λ1 = λ2 = − = − ωn , (11)
2M cc
donde ccc se denomina la relación del amortiguamiento. Cuando
las dos raices son iguales, las dos soluciones no pueden ser linealmente
independientes. De la teorı́a de las ecuaciones diferenciales lineales,
se sabe que dos soluciones linealmente independientes de la ecuación
diferencial son
c c
y1 (t) = e− cc ωn t y y2 (t) = t e− cc ωn t (12)

Puede probarse que ambas funciones son, realmente, soluciones de la

ecuación diferencial (4), por lo tanto, la solución general de la ecuación
de movimiento del sistema vibratorio amortiguado, está dado por
c c
yG (t) = C1 e− cc ωn t + C2 t e− cc ωn t . (13)

Puede probarse que el sistema no vibra, de manera mas especı́fica, si

el sistema se excita con cualquiera de las siguientes dos condiciones
iniciales:

(a) Para t = 0, y(0) = y0 , ẏ(0) = 0.

(b) Para t = 0, y(0) = 0, ẏ(0) = ẏ0 .

6
 El sistema regresa a la posición de equilibrio cuando t → ∞.

3. Sistemas Subamortiguados. En este tercer y último caso4

c2 − 4 M k ≤ 0,

por lo tanto la raiz cuadrada es imaginaria


 2
c k
− ∈ ,
2M M
y puede reescribirse como
   
 2
 2   2
c k
−1 k c c
− = − = i ωn2 − ωn
2M M M 2M cc
  2
c
= i ωn 1− ,
cc
donde ωn es la frecuencia natural del sistema no amortiguado asoci-
ado; es decir la frecuencia natural de un sistema vibratorio de un grado
de libertad de las mismas caracterı́sticas excepto que no tiene amor-
tiguamiento alguno y ccc se denomina la relación de amortiguamiento.
Por lo tanto, las dos raices de la ecuación caracterı́stica son
  2   2
c c c c
λ1 = − ω n + i ω n 1 − λ2 = − ω n − i ω n 1 −
cc cc cc cc
y las dos soluciones de la ecuación diferencial, están dadas por
 
2 
− cc ωn +i ωn 1−( c
) t 1−( cc
2
c cc − cc ωn t i ωn c
) t
y1 (t) = e =e c e
 
2 
− cc ωn −i ωn 1−( cc ) t 2
c c − cc ωn t −i ωn 1−( cc ) t
c
y2 (t) = e =e c e

Estas soluciones son matemáticamente correctas, excepto que es de-

seable que la solución de una ecuación diferencial real sea una solución
4
Es importante señalar que, después de definir el amortiguamiento crı́tico como se
indica en la ecuación (10), estos tres posibles casos pueden caracterizarse en términos
de la relación de amortiguameinto ccc , como: Sobreamortiguados ccc > 1, crı́ticamente
amortiguados ccc = 1 y subamortiguados ccc < 1.

7
real. De hecho, de la teorı́a de las ecuaciones diferenciales lineales,
se sabe que la solución general de una ecuación diferencial lineal de
segundo orden constituye un espacio vectorial de dimensión 2 en el es-
pacio vectorial de funciones reales continuamente diferenciables. De
manera que si se encuentran dos funciones reales, que sean:

(a) Soluciones de la ecuación diferencial dada por la ecuación (4),

digamos yr1 (t) y yr2(t),
(b) Que las funciones sean linealmente independiente.

Entonces la solución general de la ecuación (4), yG (t), estará dada por

una combinación lineal de las dos soluciones, es decir

yG (t) = C1 yr1(t) + C2 yr2(t).

La pista para encontrar estas soluciones reales está dada por la identi-
dad de Euler, que indica que
    
2  
+i ωn 1−( cc ) t
e c
= Cos ωn 1 − (c/cc )2 t + i Sen ωn 1 − (c/cc )2 t
    
2  
−i ωn 1−( cc ) t
e c
= Cos ωn 1 − (c/cc )2 t − i Sen ωn 1 − (c/cc )2 t

Por lo tanto, dos candidatos naturales de las soluciones reales de la

ecuación (4) son
  
c
yr1 (t) = e− cc ωn t Cos ωn 1 − (c/cc )2 t

y   
c
yr2 (t) = e− cc ωn t Sen ωn 1 − (c/cc )2 t,

es fácil probar que ambas funciones candidatas son soluciones de la

ecuación diferencial, de manera que la solución general de la ecuación
(4) está dada por
      
− cc ωn t 2 2
yG (t) = e c A Cos ωn 1 − (c/cc ) t + B Sen ωn 1 − (c/cc ) t
(14)
donde A y B son constantes arbitrarias.

8
 Este caso, el de sistemas vibratorios subamortiguados es el mas común
en la práctica y se estudia mas a profundidad a continuación. El segundo
término, que está dentro de paréntesis, en el lado derecho de la ecuación (14)
representa una vibración periódica y armónica cuya frecuencia natural, q,
está dada por   2
c
q = ωn 1 − (15)
cc
Sin embargo, el primer término del lado derecho de la ecuación (14), cono-
cido como decaimiento exponencial, impide que la vibración dada por la
ecuación (14) sea periódica. De modo que, de manera estricta, no es posi-
ble determinar la amplitud y frecuencia de esta vibración aperiódica. No
obstante, en la siguiente discusión se emplearán los términos amplitud y
frecuencia natural de manera relajada, para evitar explicaciones demasiado
largas. La respuesta del sistema consiste, pues, en una vibración armónica
de “frecuencia” q, cuya “amplitud” disminuye exponencialmente. De manera
que la la solución general de la ecuación (4) está dada por
c
yG (t) = e− cc ωn t [A Cosq t + B Senq t] (16)
donde A y B son constantes arbitrarias. Mas aún, si el sistema tiene muy
poco amortiguamiento, ccc < 0.2, se tiene que
  
c 2 √
q = ωn 1 − = ωn 1 − 0.22 = 0.9797 ωn .
cc
De manera que si es sistema tiene muy poco amortiguamiento, la diferencia
entre la “frecuencia” natural de la vibración libre amortiguada q y la frecuen-
cia natural del sistema no amortiguado asociado, ωn es tan pequeña que
puede despreciarse. Esta relación puede apreciarse en la Figura 2, que mues-
tra la gráfica de la función
  2
q c
= 1−
ωn cc

2.1 Determinación experimental de la constante de a-

mortiguamiento de un sistema vibratorio de un
grado de libertad amortiguado.
Uno de los problemas prácticos que este análisis permite resolver es la de-
terminación experimental de la constante de amortiguamiento de un sistema

9
 q c
Figure 2: Gráfica de la Relación ωn
Versus cc
.

vibratorio de un grado de libertad, a partir de los resultados experimentales.

Para tal fı́n, suponga que las condiciones iniciales a las que se sujeta el sistema
vibratorio amortiguado son
Para t = 0, y(0) = y0 , y ẏ(0) = 0.
Derivando la ecuación (16), respecto al tiempo, se tiene que
c c c
ẏG (t) = e− cc ωn t [−A q Senq t + B q Cosq t]− ωn e− cc ωn t [A Cosq t + B Senq t]
cc
(17)
Sustituyendo las condiciones iniciales, se tiene que
c
y0 = e− cc ωn 0 [A Cosq 0 + B Senq 0] = A,
c c c
0 = e− cc ωn 0 [−A q Senq 0 + B q Cosq 0] − ωn e− cc ωn 0 [A Cosq 0 + B Senq 0]
cc
c
= Bq− ωn A,
cc
por lo tanto
  2
c c
A = y0 0 = B ωn 1 − − ωn A
cc cc
y finalmente, se tiene que
c
y0
A = y0 , y B =  cc   (18)
2
1 − ccc

10
Asi pues, la solución particular del sistema está dada, en forma algebraica,
por
⎡ ⎤
 2
y0 − cc ωn t ⎣
c c
yP (t) =   2 e c 1− Cosq t + Senq t⎦ , (19)
cc cc
1 − ccc

y, en forma polar, por

  2
c
y0 1− cc
− cc ωn t
yP (t) =   2 e c Sen (q t + φ) , donde T an φ = c .
1 − ccc cc

(20)
Además, se tiene que
  2
c c
Cos φ = Sen φ = 1−
cc cc

Respuesta de un Sistema Subamortiguado

5

2
Desplazamiento, u.l.

−1

−2

−3

−4

−5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 3: Vibración Resultante de un Sistema Vibratorio de un Grado de

Libertad Subamortiguado.

11
 Un ejemplo de la respuesta de un sistema subamortiguado a estas condi-
ciones iniciales, se muestra en la figura 9.
Suponga que, de alguna manera, se obtiene un registro de la respuesta de
un sistema subamortiguado como el mostrado en la figura 9. En particular,
suponga que se conocen los valores de los máximos de la respuesta del sistema.
Los tiempos para los cuales se obtienen los máximos se determinan derivando,
respecto al tiempo, la solución particular , vea ecuación (20), e igualando la
derivada a 0, de modo que
y0 − cc ωn t y0 c − cc ωn t
0 =   2 e c q Cos (q t + φ) −   2 c ωn e c Sen (q t + φ)
c c c
1 − cc 1 − cc
⎡  ⎤
 2
y0 − cc ωn t ⎣ωn
c c
0 =   2 e c 1− Cos (q t + φ) − ωn Sen (q t + φ)⎦
cc cc
1 − ccc
⎡  ⎤
 2
y0 − cc ωn t⎣ c c
0 = −  2 ωn e c − 1− Cos (q t + φ) + Sen (q t + φ)⎦
c cc cc
1− cc
y0 c
0 = −  2 ωn e− cc ωn t [−Sen φ Cos (q t + φ) + Cos φ Sen (q t + φ)]
c
1− cc
c c
y0 ωn e− cc ωn t y0 ωn e− cc ωn t
0 = −   2 Sen [(q t + φ) − φ] = −   2 Sen q t
1 − ccc 1 − ccc

Los puntos crı́ticos de la función se presentan cuando:

1. Cuando c
e− cc ωn t = 0.
Esta condition se presenta cuando t → ∞, pero este resultado implica
que y(t) = 0 y simplemente indica que la vibración desaparece para
cuando t tiende al infinito y no es de interés.

2. Cuando
nπ
Sen q t = 0 es decir, para t= , n = 0, 1, 2, 3, 4, . . .
q

12
Mas aún, puede probarse que para n = 0, 2, 4, . . ., la vibración presenta un
máximo, mientras que para n = 1, 3, 5, . . . la vibración presenta un mı́nimo.
En el resto de esta sección se emplearán los valores máximos.5
Determinando los valores máximos, para t = 0, se tiene que
y0 − cc ωn 0 y0
yP (0) =   2 e c Sen (q 0 + φ) =   2 Sen φ
c
1 − cc 1 − ccc
  2
y0 c
yP (0) =   2 1− = y0 .
c cc
1− cc

La validez de este resultado se verifica en la Figura 9.

Para t = 2 nq π , donde n es un número natural arbitrario, se tiene que
  c 2nπ  
2nπ y0 e− cc ωn q 2nπ
yn ≡ yP =   2 Sen q +φ
q q
1 − ccc
2 n π cc
− c
2 n π cc
1− cc
( )
2 − c
c 2
y0 e 1− cc
( )
=   2 Sen φ = y0 e c

c
1− cc

2 (n+m) π
Para el máximo, es decir para t = q
, se tiene que
  c 2 (n+1) π  
2 (n + m) π y0 e− cc ωn q 2 (n + 1) π
yn+m ≡ yP =   2 Sen q +φ
q c q
1− cc
2 (n+m) π cc
−  c
2 (n+1) π cc 2 n π cc 2 m π cc
1− cc
( )
2 − c − c − c
c 2 2 2
y0 e 1− cc
( ) 1− cc
( ) 1− cc
( )
=   2 Sen φ = y0 e c
= y0 e c
e c

c
1− cc
2 m π cc
− c
2
1− cc
( )
c
= yn e
5
Un análisis semejante puede llevarse a cabo empleando los valores mı́nimos o mez-
clando los valores máximos con los valores mı́nimos.

13
 Por lo tanto
2 m π cc 2 m π cc
− c  c
2 2
yn 1− cc
c ( ) yn+m 1− cc
( )
c
=e o =e (21)
yn+m yn
En particular, se tiene que si m = 1, entonces
2 π cc 2 π cc
− c  c
2 2
yn 1− cc
c ( ) yn+1 1− cc
( )
c
=e o =e (22)
yn+1 yn
Esta es una caracterı́stica de los sistemas vibratorios con amortiguamiento
lineal, la relación de “amplitudes” consecutivas, es siempre constante. De
la ecuación (21), se deducirá una ecuación para determinar la relación de
amortiguamiento.  
 y 
 n  2 π ccc
ln  =   2
 yn+1 
1 − ccc
Manipulando algebraicamente el resultado anterior, se tiene que
  2      2
c  y  2 c
 n 
1− ln   = 2mπ
cc yn+m  cc
   ⎡    ⎤
 y  2 2  y  2
 n  c ⎣4 m2 π 2  n  ⎦
ln   = + ln  
 yn+m  cc  yn+m 
  2
2 yn 
c ln  yn+m  1
=   2 = ⎡ ⎤2
cc 4 m2 π 2 + ln  y yn 
n+m
1 + ⎣ 2 mynπ  ⎦
ln  y 
n+m

o, finalmente
c 1
=
⎡ ⎤2 (23)
cc
2 m π  ⎦

1 + ⎣  
ln  y yn 
n+m

La ecuación (23) proporciona la solución exacta de la relación de amor-

tiguamiento cuando se conocen las “amplitudes” máximas yn y yn+m . Es
curioso que esta ecuación (23) no aparezca en muchos de los libros de vibra-
ciones mecánicas pero si en los libros de sistemas de control automático. La

14
razón es que los libros de vibraciones mecánicas emplean, frecuentemente,
una aproximación de la ecuación (21), si la relación de amortiguamiento del
sistema vibratorio es pequeña, digamos ccc ≤ 0.2, entonces, se tiene que
  2
c
1− ≈ 1.0
cc

y la ecuación (21) puede aproximarse como

yn c yn+m c
= e−2 m π cc o = e2 m π cc (24)
yn+m yn
donde el término δ ≡ 2 m π ccc se denomina decaimiento exponencial, de
esta ecuación (24) se deduce que
 
 
c ln  yn+m
yn

= (25)
cc 2mπ
Esta ecuación (25) es mas sencilla que la ecuación (23) y puede usarse
para determinar la relación de amortiguamiento, después de probar que este
es suficientemente pequeño.

3 Simulación de sistemas vibratorios de un

grado de libertad sujetos a vibración libre
amortiguada
En esta sección se mostrará que el comportamiento de un sistema vibratorio
de un grado de libertad amortiguado sujeto a vibración libre puede simularse
de manera muy simple empleando Simulink c . Sin embargo, para propósitos
de simulación, conviene escribir la ecuación de movimiento del sistema, (4)
como
d2 y c dy k
2
=− − y.
dt M dt M
Es bien conocido que existen tres diferentes casos de sistemas amortigua-
dos:

15
3.0.1 Sistemas Sobreamortiguados
El archivo libamorsob.mdl, cuya carátula se muestra en la figura 4, simula
el comportamiento de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a
vibración libre amortiguada, cuya ecuación de movimento está dada por

d2 y dy
2
+ 20 + 25y = 0,
dt dt
junto con las condiciones iniciales
dy
Para t = 0, y(0) = 5, y (0) = 0.
dt
Además, se supone que las unidades son consistentes y corresponden a un
sistema de unidades, digamos el Sistema Internacional.

Figure 4: Simulación de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad

Sobreamortiguado.

Por lo tanto  
k 25 rad.
ωn = = =5
M 1 seg.
De aquı́ que
kgm.
cc = 2Mωn = (2)(1)(5) = 10
seg.

16
Obviamente, el sistema es sobreamortiguado, pues

c 20 kgm.
seg.
= kgm. = 2.
cc 10 seg.

Puede mostrarse que el sistema no vibra.

El archivo libamorsob.mdl permite verificar el comportamiento de un
sistema vibratorio sobreamortiguado y la solución particular. En particular,
la figura 5 muestra la vibración del sistema vibratorio de un grado de libertad
sobreamortiguado.
Respuesta de un Sistema Sobreamortiguado
5

4.5

3.5
Desplazamiento, u.l.

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 5: Vibración Resultante de un Sistema Vibratorio de un Grado de

Libertad Sobreamortiguado.

3.0.2 Sistemas Crı́ticamente Amortiguados

El archivo libamorcri.mdl cuya carátula se muestra en la figura 6, simula
el comportamiento de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a
vibración libre amortiguada, cuya ecuación de movimento está dada por
d2 y dy
2
+ 10 + 25y = 0,
dt dt
junto con las condiciones iniciales
dy
Para t = 0, y(0) = 5, y (0) = 0.
dt
17
Además, se supone que las unidades son consistentes y corresponden a un
sistema de unidades, digamos el Sistema Internacional.

Figure 6: Simulación de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad

Crı́ticamente Amortiguado.

Por lo tanto  
k 25 rad.
ωn = = =5
M 1 seg.
De aquı́ que
kgm.
cc = 2Mωn = (2)(1)(5) = 10
seg.
Obviamente, el sistema está crı́ticamente amortiguado, pues

c 10 kgm.
seg.
= kgm. = 1.
cc 10 seg.

Puede mostrarse que el sistema no vibra.

El archivo libamorcri.mdl permite verificar el comportamiento de un
sistema vibratorio crı́ticamente amortiguado y la solución particular. En
particular, la figura 7 muestra la vibración del sistema vibratorio de un grado
de libertad sobreamortiguado.

18
 Respuesta de un Sistema Criticamente Amortiguado
5

4.5

3.5

Desplazamiento, u.l.
3

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 7: Vibración Resultante de un Sistema Vibratorio de un Grado de

Libertad Sobreamortiguado.

3.0.3 Sistemas Subamortiguados

El archivo libamorsub.mdl cuya carátula se muestra en la figura 8, simula
el comportamiento de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a
vibración libre amortiguada, cuya ecuación de movimento está dada por
d2 y dy
+ 1 + 25y = 0,
dt2 dt
junto con las condiciones iniciales
dy
Para t = 0, y(0) = 5, y (0) = 0.
dt
Además, se supone que las unidades son consistentes y corresponden a un
sistema de unidades, digamos el Sistema Internacional.
Por lo tanto  
k 25 rad.
ωn = = =5
M 1 seg.
De aquı́ que
kgm.
cc = 2Mωn = (2)(1)(5) = 10
seg.
Obviamente, el sistema es subamortiguado, pues
c 1 kgm.
= seg. = 0.1
cc 10 kgm.
seg.

19
Figure 8: Simulación de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad
Subamortiguado.

Puede mostrarse que el sistema vibra. Mas aún, los resultados del archivo
libamorsub.mdl permiten verificar la relación de amortiguamiento, a partir
de la medición de las amplitudes consecutivas del registro de la vibración.
El archivo libamorsub.mdl permite verificar el comportamiento de un
sistema vibratorio subamortiguado y la solución particular. En particular, la
figura 9 muestra la vibración del sistema vibratorio de un grado de libertad
subamortiguado.

20
 Respuesta de un Sistema Subamortiguado
5

2
Desplazamiento, u.l.

−1

−2

−3

−4

−5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 9: Vibración Resultante de un Sistema Vibratorio de un Grado de

Libertad Subamortiguado.

21