UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA

FACULTAD DE INGENIERÍA

INGENIERO EN MECATRÓNICA

Control Clásico

PROFESOR: Hernández Fuentes Ivan Olaf

Tarea # 7

ALUMNO:

Verdugo Castro Ramón Fernando 1135748

06/Octubre/2018
 Haga el desarrollo para obtener la respuesta al escalón unitario par aun
sistema de primer orden (obtener C (t) para entrada R (t) escalón
unitario.)

1
T C(S)
R(S)
1
S+
T

1
C (S ) T 1
= R ( S) =
R ( S ) S+ 1 S
T

R ( t )=1

1
1T
1 S)
(
C (S)=
S+
T

1 1
{ C ( s ) }= ∗
T
{( ) } 1
S+ S
T

1 1
a= T =
T a

−1 −1
T
C ( t )= 1−e
T
( T
t
)=1−e T
t
 Calcule la constante de tiempo T , el tiempo de asentamiento t s, y el valor en
escalón para la salida para las siguientes funciones de transferencia de primer
orden.

1)
C (S ) 7
=
R ( S ) S+ 3

1
R ( S )= R ( t )=1
S

7 1
C (S)=
S+ 3 S ()
1
{ C ( S ) }=7∗ {( S+3 ) S }
5 7
a=3 t s= C ( t )= ( 1−e−3 t )
3 3

B)
C (S ) 2
=
R (S ) S+ 2

1
R ( S )= R ( t )=1
S

2 1
C (S)=
S+ 2 S ()

2
{ C ( S ) }=2∗ {( S +2 ) S }
5
a=2 t s=
2

2
C ( t )= ( 1−e−2t )=( 1−e−2 t )
2
Utilizando la ecuación en (1), realice la gráfica de la respuesta al escalón unitario
de a) y b) para un tiempo de 0 a 2 veces el t s.

a)
clc
clear
close all
ts=(5)/3;
t=[0:2*ts];
rt=1;
ct=(7/3)*(1-exp(-3*t));

figure
plot(ct)
hold on
fplot(rt)
title('Entrada tipo Escalon')
grid on
b)
clc
clear
close all
ts=(5)/2;
t=[0:2*ts];
rt=1;
ct=1-exp(-2*t);

figure
plot(ct)
hold on
fplot(rt)
title('Entrada tipo Escalon')
grid on
Haga el desarrollo para obtener la respuesta el escalón unitario para un sistema
de segundo orden Subamortiguado (obtener C (t) para entrada R (t) escalón
unitario).

C (S ) w n2
=
R ( S ) s 2+ ( 2 ζ wn ) s +w n 2

1
R ( S )= R ( t )=1
S

w n2
C (s)=
s (s ¿ ¿ 2+ ( 2ζ wn ) s+ w n2) ¿

{ C ( S ) }=¿

ζ
[
C ( t )=1−e−ζ wnt cos ( wdt ) +
√1−ζ 2
sen ( wdt )
]

Derivamos la expresión:

ζ −ζ wnt ζ e−ζ wnt

−ζ wnt ζ e−ζ wnt

ζ 2 wn −ζwnt
C ' ( t )=sen ( wdt ) e
[ −ζwnt
wd+
√ 1−ζ 2
e
]
Realice los siguientes pasos para obtener las ecuaciones de tiempo pico t p, sobrepaso máximo
M p, tiempo de levantamiento t r y tiempo de asentamiento t s de la ecuación C (t) obtenida en
3.

f) Grafique C (𝑡) para un tiempo de 0 a 2 veces el 𝑡𝑠 con los valores de e) y utilice los cursores
de la figura para comprobar 𝑡𝑝, 𝑀𝑝, 𝑡𝑟 y 𝑡𝑠 calculados.

5
a) Obtenga t s= , donde a es el argumento de la exponencial de 𝑐(𝑡)
a

5
t s=
−ζ wn

b) Derive la ecuación de C (𝑡), iguálela a cero y despeje 𝑡, la ecuación resultante

ζ 2 wn −ζ wnt
[
C ' ( t )=sen ( wdt ) e−ζ wnt wd+
√ 1−ζ 2
e
]
ζ 2 wn −ζ wnt
[
0=sen ( wdt ) e−ζ wnt wd+
√1−ζ 2
e
]
π π
wdt = t=tp=
tp wd

c) Sustituya 𝑡𝑝 en la ecuación de C (𝑡) y se obtendrá el 𝑀𝑝 haciendo 𝑀𝑝=𝑐(𝑡𝑝)-1

ζ
[
C ( t )=1−e ζ wn cos ( wdt )+
√ 1−ζ 2
sen ( wdt )
]
 π
t= M =c ( tp) −1
wd p

ζ
M p=1−e ζ wn cos ( wdt )+
[ √ 1−ζ 2
sen ( wdt ) −1
]
ζ
[
M p=−eζ wn cos ( wdt )+
√ 1−ζ 2
sen ( wdt )
]
−ζ wnπ
M p=−e wd
[ cos ( wdπ
wd ) +
ζ
√ 1−ζ
sen (
wdπ
wd ) ]
2

−ζ wnπ
ζ
M p=−e wd
[ cos ( π )+
√1−ζ 2
sen ( π )
]
−ζ wnπ
ζ
M p=−e wd
[ 1+
√ 1−ζ 2
(0)
]
−ζ wnπ
√ 1−ζ 2
M p=−e

d) Iguale la ecuación C (𝑡) = 1 y despeje 𝑡, la ecuación resultante será t r.

c ( tr ) =1

ζ
r

[
1=1−e−ζ wnt cos ( wd t r ) +
√1−ζ 2
sen ( wdt )
]
ζ
[
0=−e−ζ wnt cos ( wdt )+
√ 1−ζ 2
sen ( wdt )
]
−ζ
sen ( wd t r )=cos ( wdt )
√1−ζ 2 e−ζ wnt r
 −ζ cos ( wdt )
=
√1−ζ 2 −e−ζ wnt sen ( wdt )

−ζ
tan ⁡(wdt )=
√ 1−ζ 2 e−ζ wnt
π
t=
wd

−ζ

t r=
tan−1
( √1−ζ 2 e−ζ wnt
+π
)
wd

rad
e) Para ζ=0.6 , ωn=2rad / s , calcule tp , Mp ,tr y ts con las ecuaciones obtenidas ζ =0.6 ; wn=2
s
8
wd=wn √ 1−ζ 2=( 2 ) √1−( 0.6 )2=
5

5 5 25
t s= = =
ζ wn 0.6(2) 6

π 5
tp=t = = π
wd 8
−ζ wnπ − ( 0.6) ( 2 ) π
2

M p=−e √ 1−ζ 2 =−e √1−( 0.6) =8.983291021 x 10−3

−ζ −(0.6)

t r=
tan−1
( √1−ζ 2 )
+ π tan
=
−1
(√ 1−(0.6)2 ) +π
=1.561307215
wd 8
() 5
f) Grafique 𝑐(𝑡) para un tiempo de 0 a 2 veces el 𝑡𝑠 con los valores de e) y utilice los
cursores de la figura para comprobar 𝑡𝑝, 𝑀𝑝, 𝑡𝑟 y 𝑡𝑠 calculados.

ζ
[
C ( t )=1−e−ζ wnt cos ( wdt ) +
√1−ζ 2
sen ( wdt )
]
clc;
clear all ;
z=0.6;
wn=2;
wd=(wn*(sqrt(1-((z)^2))));
ts=(5)/(z*wn);
t=(0:2*ts);
rt=1;
ct=1-exp((-z*wn)*t).*(cos(wd*t)+(z/(sqrt(1-(z)^2)))*sin(wd*t));

figure
plot(ct)
hold on
fplot(rt)
title('Escalón')
grid on