FACULTAD DE INGENIERÍA EN

CIENCIAS APLICADAS
INGENIERÍA EN MANTENIMIENTO ELÉCTRICO
UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIO

(ELECTRONICA APLICADA)

Carrito esquiva obstáculos

Práctica #:  11       Tema:  
 

               

SEBASTIAN ARMIJOS
Fecha de realización 202 2
de la práctica: 0 01 0
año mes día

  Observaciones:                                    

Fecha de entrega del

informe: 2020   01   24
  año mes día

  Observaciones:                                    

Periodo: Abril – Agosto

X
Octubre – Febrero

Laboratorio de Electrónica Aplicada

 Práctica N.10
1. Tema: Carrito esquiva obstáculos

2. Objetivo General.
 Esquivar obstáculos en diferentes direcciones con sensores.
3. Objetivos Específicos.
 Con el sensor ultrasónico, anticiparse al objeto y cambiar de dirección.
 Con el sensor infrarrojo ir de retro y en una distancia mínima esquivar el objeto.
 Utilizar un puente H para controlar la dirección en la que irán los motores.

4. Introducción.
ARDUINO
Arduino Uno es una placa electrónica basada en el microcontrolador ATmega328. Cuenta con 14
entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de
pulsos) y otras 6 son entradas analógicas. Además, incluye un resonador cerámico de 16 MHz, un conector
USB, un conector de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado. La placa incluye todo lo
necesario para que el microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a un ordenador con un cable USB o a
la corriente eléctrica a través de un transformador.[1]

FIGURA I. .[1]

PUENTE H
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial
pequeños motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada
circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.[2]

FIGURA II. [2]

SENSOR ULTRASONICO
 Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso de ondas
ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los
sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción.[3]

FIGURA III. [3]

SENSOR INFRAROJO

Emisor:

Los Led’s infrarrojos son usados en aplicaciones de control remoto, barreras fotoeléctricas, detección de
objetos, entre otras aplicaciones; este led tiene un encapsulado de 5mm y funciona con una longitud de onda
de 940nm.

Receptor:

El fotodiodo es un dispositivo que conduce una cantidad de corriente eléctrica proporcional a la cantidad de
luz que lo ilumina o incide, este por lo general es usado en conjunto con un led emisor de infrarrojos en
aplicaciones como detector de objetos, barreras fotoeléctricas o controles infrarrojos.[4]

FIGURA IV. [4]

MOTOREDUCTORES
Este motor reductor es ideal para utilizarse en la realización de plataformas robóticas. Si estás pensando en
construir un robot de sumo, un robot seguidor de líneas, o cualquier robot con tracción diferencial, este motor
reductor es ideal para darle movimiento a tu creación.[5]

FIGURA V. [5]

BATERIA 9V
 Batería cuadrada de 9 voltios. Útil para dar energía a aparatos electrónicos, juguetes o proyectos
de electrónica. Es alcalina de larga duración, con capacidad nominal de 150 mAh y está libre de cadmio y
mercurio.[6]

FIGURA VI. [6]

5. Procedimiento.
Para realizar este trabajo primero se realizó el armado del carrito, utilizando un puente H para controlar la
inversión de giro e los motores, y dos sensores para evitar los obstáculos que se atraviesen.
En la programación declaramos los pines que vamos a utilizar, los motores utilizaran 4 pines y que cada motor
tiene dos giros, el sensor tendrá el trigger y el echo, y el sensor infrarrojo solo tendrá el IR.
Después se declara el modo de funcionamiento de estos pines siendo casi todas salidas y solo el echo y el IR
entradas.
Después se programó a que el auto vaya totalmente de frente sin tiempo, con esto se mandó activar el triguer
por un milisegundo y después apagarlo, lo mismo ocurrirá con el echo, hecho esto se condiciono a los
motores, ya que si perciben una distancia menor a los 25 cm esta activara el motor de la izquierda encenderse
por 600 milisegundos y así esquivar lo que este de frente, en cambio con el sensor infrarrojo, primero se
inicializa el valor IR que va a recoger el arduino, después se nada a los dos motores a encender y con el censor
uno se apagara y el otro continuara así que evitara el obstáculo de atrás.

6. Equipos y Materiales.
 Protoboard
 Cables de conexión
 Arduino Mega 2560R3
 Cable de Arduino
 Computadora
 Programa Arduino
 Fritzing
 Dos motoreductores
 Dos llantas
 Silicona
 Cautin
 Estaño
 Taipe
 Batería 9v
 Sensor ultrasónico
 Sensor infrarrojo

 Puente h
  Rueda loca

7. Datos y Observaciones.
el sensor infrarrojo solo detecta al objeto cuando está ya muy cerca, así que el carro no gira muy bien al evadir
el obstáculo, el sensor ultrasónico también tiene un problema ya que solo tomo la distancia que estén justo
frente de él si una pare está un poquito al costado esta ya no la percibirá y chocara.

8. Conclusiones
 El sensor cambia de dirección sin ningún problema al sentir cerca la pared.
 El sensor infrarrojo al tener la distancia muy corta no deja que gire el motor cómodamente, así que ira
hacia el frente.
 Los motores cambian de giro con sus dos pines que están en el puente H estos ayudan a mandar una
señal de que se debe cambiar el giro según se necesite.

9. Recomendaciones
 Rebajar la velocidad de los motores ya que el sensor ultrasónico no mide la distancia muy rápido.
 Ubicar el sensor ultrasónico recto a la pared y de frente ya que si se le pone un poco inclinado
detectara el suelo siempre.
 El sensor infrarrojo no activa el motor solo lo detiene, así que se debe tener en cuenta esa condición.

10. Anexos

const int ptrig =2;

const int pecho = 3;

int IR = A0;

int m1Ia = 5;

int m2Ib = 6;

int m3Da = 9;

int m4Db = 10;

int velocidad;

int duracion, distancia;

void setup() {

int valor = 1;

Serial.begin(9600);

pinMode(ptrig, OUTPUT);

pinMode(pecho, INPUT);

pinMode(m3Da , OUTPUT);

pinMode(m4Db, OUTPUT);
 pinMode(m1Ia, OUTPUT);

pinMode(m2Ib, OUTPUT);

pinMode(IR, INPUT);

pinMode(led, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

void loop()

analogWrite(m3Da , vel);

analogWrite(m1Ia, vel);

digitalWrite(ptrig, HIGH);

delay(0.01);

digitalWrite(ptrig, LOW);

duracion = pulseIn(pecho, HIGH);

distancia = (duracion/2) / 29;

delay(10);

if (distancia <= 25 && distancia >=2)

analogWrite(m4Db, 0);

analogWrite(m2Ib, 0);

analogWrite(m3Da , 0);
 analogWrite(m1Ia, 0);

delay (200);

analogWrite(m4Db, 0);

analogWrite(m2Ib, 0);

analogWrite(m3Da , 0);

analogWrite(m1Ia, vel);

delay(500);

int valor = digitalRead(IR);

digitalWrite(m1Ia, vel);

digitalWrite(m3Da , valor);

}
11. Bibliografía y/o Linkografia.
[1] M. Senese and M. Senese, “Arduino Announces New Brand, Genuino, Manufacturing Partnership with
Adafruit,” http://makezine.com/, 2015.

[2] “Puente H (L293D) | Dinastía Tecnológica.” [Online]. Available:

http://dinastiatecnologica.com/producto/puente-h-l293d/. [Accessed: 23-Jan-2020].

[3] “Sensor de Distancia de Ultrasonido HC-SR04 - Electronilab.” [Online]. Available:

https://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-de-ultrasonido-hc-sr04/. [Accessed: 22-Jan-2020].

[4] “Emisor y Receptor Infrarrojo - Madness Electronics.” [Online]. Available:

http://www.madnesselectronics.com/producto/emisor-y-receptor-infrarrojo/. [Accessed: 23-Jan-2020].

[5] “Motorreductor Proyectos Arduino - CDMX Electrónica.” [Online]. Available:

https://www.cdmxelectronica.com/producto/motorreductor-148/. [Accessed: 23-Jan-2020].

[6] “Pila alcalina 9V (cuadrada) | 330ohms.” [Online]. Available:

https://www.330ohms.com/products/pila-alcalina-9v-cuadrada. [Accessed: 23-Jan-2020].