Clase 3

2.
7 Manivela-corredera descentrado
Se conoce como mecanismo de manivela-corredera descentrado, cuando la trayectoria
restringida de la unión de perno en la corredera no se extiende a través del mismo nivel del
centro de rotación de la manivela. La figura ilustra la configuración básica de un mecanismo de
manivelacorredera descentrado.
Un analisis tipico típico implica la localización de la posición de los eslabones, dadas las
longitudes (L1, L2 y L3) y el ángulo de la manivela (θ2). Especificamente, hay que determinar la
posición de la corredera (L4) y los ángulos interiores (θ2 y γ) de las uniones.
2.8 Ecuación de posición para mecanismo cerrado de cuatro barras

El mecanismo de cuatro barras es otro eslabonamiento muy común. la figura muestra un
mecanismo de cuatro barras general
Un análisis típico implica el cálculo de los ángulos interiores (θ3, θ4 y γ) de las uniones, si se
conocen los eslabones (L1, L2 y L3 y L4) a cierto ángulo de la manivela (θ2). Específicamente, se
deben determinar los ángulos interiores (θ3, θ4 y γ) de las uniones.
Formulas:
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2.9 Posiciones límite: análisis gráfico

La configuración de un mecanismo que ubica uno de los eslabones seguidores en una posición
extrema se conoce como posición limite. Muchas máquinas tienen mecanismos que oscilan
continuamente entre dos posiciones límite. la figura ilustra las posiciones límite de un
mecanismo de manivela-corredera descentrado.
El desplazamiento del eslabón seguidor de una posición límite a otra define la carrera del
seguidor. En eslabones con traslación, como el de la figura a) la carrera es lineal.Para eslabones
con rotación pura, la carrera es una cantidad angular, que también se conoce como
desplazamiento, como se indica en la figura b).
La configuración de los eslabones que ubica un seguidor en una posición límite está asociada con
una manivela y un acoplador que se vuelven colineales. La figura anterior muestra las
configuraciones límite de un mecanismo de manivela-corredera y uno de cuatro barras. El
Angulo de desequilibrio β se define como el ángulo en la configuración del acoplador en las dos
posiciones límite. El ángulo de desequilibrio influye en el ritmo de avance y retroceso de la
Carrera. Con frecuencia se desea conocer la posicion de un eslabon impulsor o de un actuador,
que coloca al eslabon seguidor en una posicion limite.
EJEMPLO:
El mecanismo mostrado en la figura es el eslabonamiento impulsor de una sierra caladora (de
vaivén) reciprocante. Determine las configuraciones del mecanismo que ubican la hoja de la
sierra en sus posiciones limite.
Elabore un diagrama cinemático. Ademas construir la posición límite extendida y
Retraída.
Posicion Extendida y Retraída.
Ext = L2 + L3 = 0.5” + 1.75” = 2.25” Ret = L3 - L2 = 1.75” + 0.5” = 1.25”
2.10 Posiciones límite: método análítico

La determinación analítica de las posiciones límite de un mecanismo es una combinación de dos
conceptos que ya vimos…
1) La lógica de la configuración de un mecanismo en una configuración límite. Esto se
presentó en el método gráfico para determinar las posiciones límite.
2) El método de descomposición de un mecanismo en triángulos convenientes y el uso de
las leyes trigonométricas, para determinar todos los ángulos y las longitudes del
mecanismo.
EJEMPLO:
La figura muestra el mecanismo de una banda transportadora de transferencia, cuya función es
suministrar paquetes a una estación de embarque en intervalos específicos. Vamos a determinar
analíticamente las posiciones extremas del segmento de elevación de la banda transportadora.
Hacer diagrama
Analizar la geometría.
Este mecanismo es otro eslabonamiento de cuatro barras. Como se vio en ejemplos anteriores, el
mecanismo de cuatro barras está en la posición límite extendida cuando los eslabones 2 y 3 son
colineales.
La posición límite superior se define completamente determinando los ángulos interiores. El
ángulo interior en la unión A, ‫ ے‬C'AD, se calcula con la ley de los cosenos:
Con este enfoque, el ángulo interior en la unión C ‫ ے‬AC'D, se determina usando la ley de los
senos, porque es evidente que es menor de 90°.
Se determina el ángulo interior en la unión D, ‫ ے‬ADC':
Posición Retraída
Angulo ‫ ے‬C”AD
El ángulo interior en D está en el intervalo de 0° a 90°. Por lo tanto, para el ángulo interior en la
unión D,
‫ ے‬ADC":
Por último, el Angulo que nos faltaba…
Desplazamiento de la Carrera del eslabón seguidor

el segmento transportador (ángulo interior en la unión D, ‫ ے‬ADQ recorre un espacio angular que
se encuentra entre los 92.3° y 32.1°, medido hacia arriba desde la vertical:
32.1° < θ4 < 92.3°

Y la Carrera es
92.3° – 32.1° = 60.2°
2.11 Angulo de Transmisión

La ventaja mecánica de un mecanismo es la razón de la fuerza de salida (o torque) dividida entre
la fuerza de entrada (o torque). En un eslabonamiento, el ángulo de transmisión cuantifica la
transmisión de la fuerza a través del mecanismo y afecta directamente la eficiencia mecánica.
Evidentemente, las definiciones del ángulo de transmisión dependen de la selección del eslabón
impulsor. En la figura se presenta el ángulo de transmisión de mecanismos de manivela-
corredera y de cuatro barras impulsados por una manivela. En estos eslabonamientos, la ventaja
mecánica es proporcional al seno del ángulo γ· Conforme el eslabonamiento se mueve, el ángulo
de transmisión, junto con los otros ángulos de las uniones, y la ventaja mecánica, cambian
constantemente. Con frecuencia se desean conocer los valores extremos del ángulo de
transmisión.
En el eslabonamiento manivela-corredera, el ángulo de transmisión se mide entre el acoplador y
la línea normal a la dirección de deslizamiento.
Los valores mínimos y máximos del ángulo de transmisión se determinan geométricamente
construyendo configuraciones como la mostrada en la figura. De manera alternativa, los ángulos
de transmisión mínimo y máximo de un mecanismo MAN-CORR se calculan a partir de:
En los mecanismos de cuatro barras, el ángulo de transmisión se mide entre el eslabón de salida
y el acoplador. Al igual que en la MAN-CORR, los valores de los ángulos de transmisión
mínimo y máximo se determinan geométricamente construyendo configuraciones como la
mostrada en la Figura de abajito. Alternativamente, los ángulos de transmisión mínimo y
máximo se calculan con:
El ángulo de transmisión es una medida de la calidad de la transmisión de la fuerza en el

mecanismo. Normalmente, el ángulo de transmisión influye en la ventaja mecánica del
mecanismo. Las configuraciones de mecanismos de M-C y de cuatro barras, que producen
ángulos de transmisión mínimos y máximos, también se muestran en la figura. Una regla práctica
común es que los ángulos de transmisión deberían permanecer entre los 45° y 135°. Ya luego
vemos mas detalles.
2.12 Ciclo completo: Análisis gráfico de posición
La configuración de un mecanismo en un instante especifico se conoce también como fase del
mecanismo. Hasta ahora, los análisis de posición se centraron en determinar la fase del
mecanismo en una cierta posición de un eslabón de entrada. El análisis del ciclo estudia el
movimiento del mecanismo desde una fase inicial y aumenta gradualmente a través de una serie
de fases durante la operación. La asignación de una fase inicial se utiliza como referencia de las
fuses subsecuentes. Se puede elegir cualquier configuración ventajosa como la fase inicial. Es
común usar una posición límite como la fuse inicial o de referencia. Para efectuar el análisis de
posición de un ciclo completo, la configuración del mecanismo se debe determinar a diferentes
intervalos de su ciclo. El procedimiento, ya sea gráfico o analítico, es exactamente el descrito en
las secciones anteriores. La única diferencia es que estos procedimientos se repiten a diferentes
intervalos del desplazamiento de entrada. El problema de ejemplo siguientes ilustran el análisis
de posición de un ciclo completo.
EJEMPLO:
La figura muestra el mecanismo impulsor de unas tijeras para podar manualmente. El mecanismo
opera girando el disco grande como se indica. Determine gráficamente la posición del
mecanismo impulsor en varias fases de su ciclo de operación.
Dibujar la referencia
Para asignar una fase de referencia, únicamente se debe especificar la posición del eslabón de
entrada. Se selecciona en forma arbitraria la configuración cuando el disco impulsor, el eslabón
2, está en una posición vertical, con la unión B directamente debajo de la unión A.
Construya Posición Límite.
También se determinan las fases asociadas con las posiciones límite. La hoja de corte alcanza su
posición más elevada cuando el eslabón 4 gira al máximo ángulo posible. Esto ocurre cuando el
eslabón 4 es tangente al circulo que representa las posiciones posibles del punto B. El punto de
tangencia se denota como B' y la posición correspondiente de las cucchillas se denota con X'.
La posición inferior de la cuchilla ocurre cuando el eslabón 4 gira basta su ángulo menor. Otra
vez, esto ocurre cuando el eslabón 4 es tangente al circulo que representa las trayectorias
posibles de B. Los puntos relacionados con la configuración más baja se denotan en la imagen
como B” • y X".
El desplazamiento máximo del eslabón 4 se mide a partir de la construcción cinemática:
|Δθ4|max = 29°
2.13 Diagramas de Desplazamiento
Una vez que se efectúa el análisis de posición de un ciclo completo, es muy razonable graficar el
desplazamiento de un punto en relación con el desplazamiento de otro punto. Lo más frecuente
es graficar el desplazamiento de un punto sobre el seguidor en relación con el desplazamiento de
un punto sobre el impulsor.
EJEMPLO:
Este es un mecanismo impulsor de un compresor reciprocante. Elabore un diagrama de
desplazaniento del desplazamiento del pistón en relación con un giro del cigüeñal.
Diagrama Cinemático:
Fase de referencia
Arbitrariamente elegimos la posición vertical (es mas fácil graficamente)
Fases de intervalo
Podemos hacer el estudio gráfico o análitico, como se desee.
Posiciones límite
|ΔRc| = 1.5”
Desplazamiento
2.14 Curvas del Acoplador
Con frecuencia, la función de un mecanismo es guiar una pieza a lo 1argo de una trayectoria
especifica. Las trayectorias generadas por los puntos de una biela, o un acoplador, de un
mecanismo de cuatro barras con frecuencia logran los movimientos complejos que se desean. La
ruta de un punto es la trayectoria que sigue el punto conforme el mecanismo se mueve a través
de su ciclo. La trayectoria trazada por cualquier punto del acoplador se conoce oomo curva de
acoplador. Las dos curvas de acoplador, es decir, aquellas trazadas por las uniones de perno del
acoplador, son arcos simples, con centro en los dos pivotes fijos. No obstante, otros puntos del
acoplador siguen curvas complejas. Veamos la imagen siguiente:

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2.9 Posiciones límite: análisis gráfico

2.10 Posiciones límite: método análítico

Se determina el ángulo interior en la unión D, ‫ ے‬ADC':

Por último, el Angulo que nos faltaba…

Desplazamiento de la Carrera del eslabón seguidor

32.1° < θ4 < 92.3°

92.3° – 32.1° = 60.2°

2.11 Angulo de Transmisión

El ángulo de transmisión es una medida de la calidad de la transmisión de la fuerza en el

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