Medición de Fuerza, Sensor FSR

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INGENIERÍA MECATRÓNICA

INTRUMENTACIÓN APLICADA A LA
MECATRÓNICA

NRC: 7223
INFORME
MEDICIÓN DE FUERZA. SENSOR FSR.

PROFESOR:
Ing. JOHANNA TOBAR
INTEGRANTES

FABRICIO VEINTIMILLA
9 DE JUNIO 2020
INTRUMENTACIÓN APLICADA A LA
MECATRÓNICA
Práctica 2.1
TEMA:
MEDICIÓN DE FUERZA. SENSOR FSR
OBJETIVOS:
• Estudiar el funcionamiento de sensor de fuerza FSR.
• Estudiar las aplicaciones de los sensores de fuerza.
EQUIPO NECESARIO:
• PC portátil
• Multímetro
• Arduino o MyRIO
• ARDUINO IDE o LabVIEW
• Protoboard
• Fuente de 5V
• Elementos: Sensor de Fuerza FSR, resistencias, leds, cables
MARCO TEÓRICO:
Sensores de Fuerza FSR
El sensor de presión flexible (también llamado FSR) es un sensor de presión resistivo de
alta sensibilidad y muy delgado (generalmente de aproximadamente 0,3 mm). Cuando
se aplica presión al área de detección, la resistencia del sensor cambia. Cuanto mayor es
la presión, menor es la resistencia. Al mismo tiempo, hará que cambie el voltaje de
salida, cuanto mayor sea la presión, mayor será el voltaje de salida. Este tipo de sensor
se utiliza principalmente para medir la tendencia de cambio de presión y la distribución
de presión en una región (mapa de presión). Hay muchas aplicaciones para este sensor
de presión, como la detección de agarre robótico, la medición de la marcha de humanos
y animales, la medición de la silla de ruedas, los instrumentos musicales electrónicos,
los guantes de boxeo inteligentes, las plantillas de medición de presión y más. Sin
embargo, debido a que la detección de presión no es muy precisa, no se recomienda
utilizar la situación en la que se requiere la detección precisa de presión.[1]

Características:
• Rango de fuerza: 0.2 N a 20 N (20.4 gf a 2.039 kgf)
• Resistencia sin actuación: > 10 MΩ
• Repetitibilidad (mismo elemento): ± 2%
• Repetitibilidad (entre diferentes elementos): ± 6%
• Rise time: < 3 μs
• Hysteresis: +10% en promedio
• Diámetro total: 18.29 mm
• Diámetro area sensible: 14.68 mm (0.57")
• Ultradelgado: grosor de 0.46 mm
• Recorrido para activarse: 0.15 mm
• Auto adhesivo
• Vida útil: 10 000 000 de activaciones
• No genera EMI, no es sensible a ESD

Aplicaciones:
• Medición cualitativa de la fuerza
• Control por toque
• Construcción de interfaces más intuitivas al poder evaluar mayor o menor
fuerza del toque y/o toque accidental o intencionado
• Aplicaciones donde se requiere diferenciar entre un toque o un agarre
continuo (por ejemplo, para mejorar la seguridad de una máquina o
herramienta)
• Detección de presencia, movimiento o posición de una persona o paciente en
una silla, cama, camilla, o dispositivo médico, etc.
• Se pueden emplear múltiples sensores para determinar el centroide de fuerza
• Detección de bloqueo de fluidos en tubos elásticos detectando el aumento de
presión del tubo contra otra superficie
• Controles de juegos, instrumentos musicales, controles remotos, dispositivos
médicos, etc.[2]
Los FSR son dispositivos de dos cables con una resistencia que depende de la fuerza
aplicada.
Para una simple conversión de fuerza a voltaje, el dispositivo FSR está conectado a una
resistencia de medición en una configuración de divisor de voltaje. La salida se describe
mediante la ecuación:
𝑅𝑀 𝑉
𝑉𝑜𝑢𝑡 =
𝑅𝑀 + 𝑅𝐹𝑆𝑅
En la configuración mostrada en la figura 1, el voltaje de salida aumenta con la fuerza
creciente.
Si se intercambian 𝑅𝐹𝑆𝑅 y 𝑅𝑀 , la oscilación de salida disminuirá al aumentar la fuerza.
La resistencia de medición, RM, se elige para maximizar el rango de sensibilidad de
fuerza deseado y limitar la corriente. Dependiendo de los requisitos de impedancia del
circuito de medición, el divisor de voltaje podría ser seguido por un amplificador
operacional.
En la figura a continuación se muestra una familia de curvas de fuerza vs. 𝑉𝑂𝑈𝑇 para un
FSR estándar en una configuración de divisor de voltaje con varias resistencias 𝑅𝑀 . Se
usó una fuente de voltaje de + 5V para estos ejemplos. [3]

Figura 1 Esquema de circuito de acondicionamiento y familias de curvas para diferentes


𝑅𝑀

PROCEDIMIENTO:
• Lo primero que se hizo fue armar el circuito del sensor FSR con la
configuración de divisor de voltaje con amplificador de seguidor de
línea como se sugería en el datasheet
• Para un acople mecánico se utilizó simplemente un elemento de
plástico que concentraba el peso dentro del diámetro del FSR que
podía medir
• Mediante una balanza electrónica se iba obteniendo el peso que se
sometería al FSR, luego se equilibraba el peso sobre el sensor y se
tomaba los valores del voltaje de salida.
ANÁLISIS DE RESULTADOS:
Peso [g] Voltaje sin acondicionamiento [V] Voltaje con
acondicionamiento [V]
0 0 0
22 2,98 2,98
50 4,51 4,52
99 4,74 4,74
204 4,89 4,9
322 4,91 4,91
425 4,95 4,95
530 4,95 4,95
606 4,97 4,97
721 4,98 4,98
823 4,98 4,98
906 4,98 4,98
1013 4,99 4,99
Tabla 1 Valores del peso y voltajes de salida para una 𝑅𝑀 = 100 𝑘Ω
En la tabla 1 tenemos los valores de los pesos y los voltajes de salida. Los
valores del divisor de voltaje y de la salida después del amplificador
seguidor de línea son los mismo como se esperaba. Se nota que mientras se
va agregando peso, rápidamente las lecturas se saturan casi al valor de
voltaje de entrada, lo que indica según la fórmula del divisor de voltaje
𝑅𝑀 ∗ 𝑉
𝑉𝑜𝑢𝑡 =
𝑅𝑀 + 𝑅𝐹𝑆𝑅
Es que para que el voltaje de salida sea casi igual o muy cercano al valor de
entrada la suma del denominador debe ser cercano al valor de 𝑅𝑀 y eso
solo se obtiene si la resistencia de FSR es cercano a cero. Entonces
mientras más peso se le aplica al sensor, este presenta menor resistencia.

Peso vs Voltaje
6

4
Voltaje [V]

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Peso [g]

Figura 2 Gráfica Peso vs. Voltaje de salida


En la gráfica 1 se puede observar; como en el análisis hecho previamente,
el voltaje de salida se satura rápidamente a valores cercanos del voltaje de
entrada más allá de los 400 gramos se puede ver que el valor del voltaje de
salida en casi el valor de 5 voltios que fue lo que se utilizó como voltaje de
entrada.
Peso [g] Voltaje sin acondicionamiento [V]
0 0
22 2,75
50 4,32
101 4,55
204 4,72
322 4,8
425 4,84
530 4,89
606 4,89
721 4,89
823 4,93
906 4,94
1013 4,95
Tabla 2 Valores de peso y voltaje para una 𝑅𝑀 = 47 𝑘Ω
En la tabla 2 están los valores de los pesos y sus respectivos valores de
voltaje de salida, ya que con acondicionamiento y sin acondicionamiento
son los mismos valores se ha omitido esa columna. Podemos ver por los
valores y al compararlos con los de la tabla 1, que al disminuir la
resistencia 𝑅𝑀 la saturación no es tan rápida. Así se puede ver que se
comprueba lo que dice el fabricante en el datasheet. En este caso sus
valores máximos de voltaje no son tan próximos a 5 voltios.

Peso vs Voltaje
6

4
Voltaje [V]

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Peso [g]

Figura 3 Peso vs. Voltaje para 𝑅𝑀 = 47 𝑘Ω


En la figura tres tenemos la gráfica que confirma lo analizado
anteriormente, la estabilidad, es decir cuando el denominador del divisor de
voltaje, se alcanza con menor velocidad que cuando 𝑅𝑀 = 100 𝑘Ω, así se
puede decir que a menor 𝑅𝑀 tendríamos la capacidad de medir más
cambios de medida, es decir mayor sensibilidad en las lecturas. El
fabricante recomienda que el mínimo 𝑅𝑀 sea de 3 𝑘Ω.
Es importante mencionar que todas las lecturas de voltaje se realizaron si
aplicar una carga a la salida del circuito. Cuando se aplicó una carga, en
este caso un LED, el valor de voltaje de salida cayó por debajo de la mitad,
eso se debe a que el acondicionamiento de solo un divisor de voltaje con un
amplificador seguidor de línea no es lo óptimo. Esa configuración solo
debe emplearse para corroborar el funcionamiento del sensor mas no para
aplicaciones reales, en las cuales se debería implementar un diseño de
acondicionamiento más robusto
CONCLUSIONES:
• La resistencia que presenta un sensor FSR cuando no se le aplica
ninguna carga es equivalente a un circuito abierto. El sensor FSR a
pesar de tener un comportamiento parecido a una galga
extensiométrica no es lo mismo.
• La resistencia que presenta el sensor FSR mientras se aplica mayor
carga decrece de manera muy rápida, de manera exponencial,
haciendo que para tener lecturas precisas sea necesario implementar
un diseño de acondicionamiento mejor diseñado.
• La configuración de divisor de voltaje con amplificador de seguidor
de línea no es un buen diseño de acondicionamiento, pues presenta
problemas cuando se conectan cargas debido a la falta de acople de
impedancias.
REFERENCIAS:

[1] “Standard force sensing resistor-FSRTEK.” [Online].


Available:
http://www.fsrtek.com/productinfo/408158.html?http:
//www.fsrtek.com/products_1758. [Accessed: 01-Jul-
2020].
[2] “Sensor de fuerza FSR 402.” [Online]. Available:
https://www.electronicoscaldas.com/es/sensores-de-
fuerza-peso-estres/255-sensor-de-fuerza-fsr-402.html.
[Accessed: 01-Jul-2020].
[3] Interlink Technologies, “FSR 402 Data Sheet,” pp. 1–
4, 2013.
ANEXOS

Circuito con carga

Circuito sin carga


Datos de la práctica de laboratorio

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