Maskana boot un robot diseñado para hacer las exploraciones de

alto riesgo en minas subterráneas.

Maskana boot a robot designed to do high risk explorations in

underground mines.

Fernandez A. Jefferson 1 ; Espinoza Z. Denilson 2 ; Vargas I. Danny 2 ; Iparraguirre P. Daniel 2; Quispe A.

Anghelo 3 ; Gaspar H. Carlos 3.

1.Universidad Continental; Facultad de Ingeniería; Carrera profesional de ingeniería mecatrónica.

2.Universidad Continental; Facultad de Ingeniería; Carrera profesional de ingeniería mecánica.

3.Universidad Continental; Facultad de Ingeniería; Carrera profesional de ingeniería de minas.

Resumen. que permite ampliar la visión del robot a

360°.   El resultado de la simulación del
Este artículo tuvo como objetivo diseñar eje indica el uso de un acero 1020 con un
un robot explorador en minas factor de seguridad de 4.3, el material
subterráneas que cumple la función de utilizado para la carcasa es el Alumold el
detectar gases altamente tóxicos que cual fue seleccionado por sus propiedades
pueda afectar a los trabajadores, mecánicas y físicas, en la programación y
además permite apreciar con una cámara simulación en el arduino se apreció la
de alta definición la existencia de algún variación en la tabla cuando el sensor
posible desprendimiento de roca que detecta un gas tóxico además se programó
ayudará a evitar cualquier tipo de los motores para poder variar el sentido
accidente. El robot presenta una de giro y las revoluciones. Se concluye
transmisión tipo oruga para tener mayor que los materiales seleccionados para el
estabilidad en un terreno pedregoso y con diseño del robot son adecuados y poder
pendientes que se presentan en las minas trabajar adecuadamente esto fue
también cuenta con un sistema de comprobado mediante las simulaciones,
transmisión de potencia con cadenas el además de que la programación ayudó a
cual da mayor tracción, tiene un chasis que el robot pueda cumplir sus funciones
resistente de Alumold, además,  se determinadas utilizando arduino como
incluyó una lámpara minera de 80W que aplicación sencilla y eficiente culminado
da mayor visibilidad a la cámara en zonas el diseño en solidworkscon con sus
de poca iluminación, el diseño del robot componentes integrados en sus posiciones
presenta una estructura similar al de un y apreciando el movimiento que tiene en
cargador frontal por su brazo giratorio la simulación.
Palabras clave: Gases tóxicos, components integrated into their positions
Transmisión tipo oruga, Alumold, and appreciating the movement it has in
Arduino. the simulation.

Abstract. Keywords: Toxic Gases, Caterpillar

Transmission, Alumold, Arduino.
The objective of this article was to design
an explorer robot in underground mines
that performs the function of detecting 1.     Introducción
highly toxic gases that may affect
workers, as well as allowing us to La extracción de minerales se puede
appreciate with a high definition camera lograr por dos métodos: explotación
the existence of any possible rock superficial o explotación subterráneo. El
detachment that will help to avoid any método de explotación subterránea
type of accident. The robot has a considera una serie de actividades que
caterpillar transmission to have greater tienen el único fin de extraer al máximo
stability on stony terrain and with slopes todo el potencial del mineral, parte de esta
that occur in mines, it also has a power serie es la voladura; un proceso que
transmission system with chains which consiste en realizar taladros en el frente
gives greater traction, it has a resistant de explotación para que sean cargados de
Alumold chassis, in addition, An 80W explosivos y luego detonarlo; logrando
mining lamp was included that gives así el fracturar la roca para poder ser
greater visibility to the camera in poorly trasladado a otra área, producto de la
lit areas, the design of the robot has a detonación algunas rocas quedan
structure similar to that of a front loader suspendidas en el techo con una tendencia
due to its rotating arm that allows the a caer en algún momento.
robot's vision to be expanded to 360 °.
The result of the shaft simulation El desatado de rocas es una de las
indicates the use of a 1020 steel with a actividades con mayor porcentaje de
safety factor of 4.3, the material used for riesgo que se realiza para poder desatar o
the casing is Alumold which was selected soltar con unas barretas las rocas, aunque
for its mechanical and physical properties, se ha mejorado y se ha incrementado la
in the programming and simulation in the supervisión de esta actividad; se siguen
arduino The variation in the table was reportando accidentes mortales. Es por
appreciated when the sensor detects a esta razón que se decide reemplazar a los
toxic gas, in addition the motors were trabajadores por un robot que permita
programmed to be able to vary the visualizar en tiempo real el estado de las
direction of rotation and revolutions. It is rocas para poder optar por las actividades
concluded that the materials selected for más convenientes y evitar la muerte de
the design of the robot are adequate and los trabajadores.
to be able to work properly, this was
Helguero y Medinaceli (2020), realizó la
verified through simulations, in addition
investigación titulada “Robot Minero:
to the fact that the programming helped
Sistema Detector de Gases utilizando
the robot to fulfill its determined
Sensores en Tiempo Real MIN – SIS 1.0
functions using Arduino as a simple and
SDG-STR”, con el objetivo de diseñar y
efficient application, culminating the
poner a prueba un robot que detecta gases
design in solidworkscon with its
nocivos en tiempo real en las minas labores mineras, donde la robótica no solo
subterráneas. Dónde empleo para el es un simple brazo, sino que es más que
diseño la estructura de un carro a pequeña eso. Son máquinas que cumplen
escala para que entre a las labores, un funciones autónomas, donde estos tipos
sistema Arduino para el detector de gas y de robots pueden ser utilizados para
un motor para poner en marcha al robot. aliviar cargas de trabajo, evitar que los
Concluyendo de las pruebas que el robot trabajadores entren en labores peligrosas,
se moviliza en los terrenos mineros, o que los obreros estén en una labor
soportando los diferentes cambios en el donde existan gases tóxicos en general, es
terreno y que manda en tiempo real la por ello que la robótica juega un rol
medición de gases utilizando una importante en muchos ámbitos y en
aplicación web, donde permite visualizar especial en el ámbito minero [6].
los datos reales.
El sistema de transporte óptimo de los
Rodríguez (2020), realizó la investigación robots son las ruedas, debido a la
titulada “Estudio para el diseño de un eficiencia de la movilidad, permitiendo
robot móvil autónomo para medición de desplazarse en terrenos suficientemente
contaminantes del aire y suelo en el duros y con obstáculos, permitiendo
corredor minero del Sur”, con el objetivo conseguir velocidades relativamente altas
de realizar un estudio para el diseño de un [5]. Con este tipo de transporte con
robot que mide la contaminación en el ruedas en los robots se podrá disminuir
aire y en el suelo generada por la empresa tiempos y realizar el objetivo para las que
minera. Donde los datos recaudados serán se implementó el robot en minas Semi
comparados de acuerdo a los estándares Mecanizadas y Convencionales.
por el MINAM. Concluyendo con el
diseño preliminar óptimo que satisface El siguiente estudio se realiza porque se
con los requerimientos establecidos. desea diseñar un robot que ingrese a las
labores después de la voladura y en zonas
Huanca (2018), realizó la investigación donde existe gases tóxicos, motivados en
titulada “Desarrollo de un robot que en la mayoría de trabajadores existe
cuadrúpedo teleoperado a distancia para una familia que espera su regreso con
el monitoreo de la contaminación de vida; así mismo sentir que el estudio de
monóxido de carbono en la Compañía nuestras carreras profesionales está
Minera Faijo – La Rinconada”, con el logrando sus objetivos qué es llevarlo a la
objetivo de implementar un robot aplicación real en solución de un
cuadrúpedo teleoperado a distancia para problema. A lo largo de los años se
el monitoreo de gases presentes en las hicieron muchos esfuerzos por disminuir
labores. Este robot realizará un muestreo el reporte de accidentes fatales por caída
e identificará las características de los de roca, viendo ahí un problema que
gases presentes. Concluyendo la necesita una solución.
implementación de este robot en la unidad
minera, para el análisis de gases en las La investigación tiene como objetivo
labores de trabajo. diseñar un robot que sirve para realizar
exploraciones de alto riesgo en minas
La robótica en estos tiempos juega un subterráneas, este tiene como función
papel muy importante, desde los detectar gases altamente tóxicos que
quehaceres del hogar como también en las pueda afectar a los trabajadores, además
 de informar de algún posible también con ella se activan los sensores de
desprendimiento de roca que se observará gases tóxicos y sensores de proximidad que
mediante una cámara integrada al robot evita los obstáculos, y la cámara con el
que ayudará a evitar cualquier tipo de código ov7670 de registro que se muestra
accidente. en pantalla de la laptop, si encuentra algún
gas el sistema manda una alerta y te dice
que gas se encontró, el robot explorador
2.     Materiales. cuenta con una lámpara variable para
visualizar en alta calidad a través de un
  módulo bluetooth de 100 mW que tiene un
alcance de 100m desde el panel de control.

2.1. Sistema de transmisión de

         

movimiento

[S] Para poder direccionar la energía

mecánica a las cadenas, se va a utilizar un
eje separador de 7cm. Estos ejes están
diseñados para que puedan encajar con una
gran precisión en los paneles separados
38mm. Para poder mantener un apoyo
eficiente de la oruga se puede montar en
Figura 1. Prototipo de Maskana Boot cada eje dos piñones, esto permite que la
deseado. oruga no tienda a colgarse. En vista que se
tiene una geografía de terreno muy
 
accidentado por donde se va a movilizar el
En la figura 1. se representa el robot se cuenta con rodamientos de bolas
diseño terminado trabajando en el campo, a de acero en los extremos de la oruga con la
continuación, se describe el ensamble y su finalidad de reducir la fricción y mejorar el
funcionamiento. Este robot inicia con el rendimiento.
accionamiento de la energía eléctrica
  
producida por 2 baterías de 12V cada una,
una batería para el encendido de la placa de 2.2. Sistema de transmisión de
control, que acciona el funcionamiento del
potencia
motorreductor de 12V con 300 RPM, y un
torque de 4 kg.cm en su eje, se le encuentra Se estableció el uso de cadenas de rodillos
con el código S 330010, y este a su vez para el sistema de trasmisión de robot [1].
empezará a generar un torque en el volante El diseño básico de las transmisiones de
del motor, que son transmitidos a los ejes cadena está compuesto por una relación
de alumold de ½” mediante 2 piñones 21T, constante, esto se da porque no involucra
consecuentemente los ejes transmiten el su movimiento por rozamiento o arrastre,
movimiento hacia los rodillos de guía de tiene la capacidad para transmitir
3”, que al girar gracias a la fricción movimiento a varios ejes utilizando una
empiezan a deslizar la cadena de oruga del sola fuente de potencia.
robot de 3” de ancho transversal. Por otro
lado, desde que la máquina se enciende,  
2.3. Lámparas mineras
3. Métodos. 
El Led de Potencia 80W es el que fue
adherido al brazo mecánico del robot, con Maskana boot fue diseñado similar a la
una temperatura de operación desde -35 a  estructura de un cargador frontal, debido al
60°C, corriente nominal de 2800mA y un brazo giratorio que se encuentra en la parte
ángulo de apertura de 120°. frontal del equipo, donde en el brazo se
encuentra el led de potencia y la cámara
que cumplirá la tarea de tomar foto, con lo
cual se podrá sacar información requerida
de exploración en labores donde el obrero
no puede ingresar, dichas imágenes sacadas
serán estudiadas a detalle. Adicionalmente
Maskana boot contiene una batería de 12 V
que accionara todo el funcionamiento, con
lo que cuenta con un sensor de obstáculos,
lo cual evitará que choque con rocas de
mayor tamaño del robot. La batería
Figura 2. Dimensiones del Led de accionará la tracción del robot, donde por
potencia. medio de orugas se movilizará por el
terreno abrupto del frente de la labor
Es imprescindible proveer al Led de un minera.
disipador de calor necesario con la
finalidad de conservarlo dentro de la
temperatura de operación indicada, de lo
contrario una temperatura excesiva
generará una degradación o daño 4. Resultados y Discusión.
permanente.
Tras realizar las pruebas en simuladores
[3] Los leds de potencia son dispositivos de resistencia en los materiales utilizados
aprovechados por su conexión eléctrica, y culminar el diseño en Solidworks se
estos dispositivos entregan la luz obtuvieron los siguientes resultados En la
requerida a los usuarios del alumbrado figura. 3, el diseño del sistema de
público. Estos leds de potencia generan transmisión de movimiento tipo oruga
mayor iluminación a los usuarios, que cumple la función de soportar la
permite solo ver únicamente el brillo de la estructura del robot y de transmitir
luz con mayor eficiencia. Donde la movimiento en zonas inestables.
utilización está determinada por la
temperatura donde los leds realizarán su
trabajo de iluminación. Además, los
factores que influyen en su vida útil están
determinados por la calidad de tensión de
red y el número de encendidos y
apagados que presente.
 En la figura 6 se muestra el uso apropiado
de la base del brazo robótico que muestra
en ángulo de 70° para tener un mejor
centro de gravedad y no desestabilizar el
robot cuando está pasando por obstáculo
o cuando movemos la cámara con la
linterna.

Figura 3. Sistema de transmisión tipo

oruga

La figura.4 muestra el diseño culminado

del robot con un sistema de transmisión
tipo oruga y un brazo con servomotores
para poder ampliar el rango de visibilidad
para la cámara. 

Figura 6: Ángulo del brazo robótico.

Según los datos obtenidos por tablas de
materiales, observamos que el Fy del
acero 1020 es igual a 390 MPa y en
nuestra simulación en la figura. 3
obtenemos una carga máxima de
90000000 N*m2 estando dentro de los
parámetros establecidos y con esto
Figura 4: Diseño del robot tomando un material de trabajo adecuado
como se muestra en la Figura 7.
En la figura 5 se muestra el
funcionamiento que tiene el brazo del
robot con 3 grados de libertad. 

Figura 7 : Fuerzas en el eje.

390 MPa
f . s=
90 MPa

Figura 5: Movimiento del brazo robótico.

 f .s = 4.3 resistencia a la fluencia adecuada.

En la figura.8 se muestra la simulación

hecha para la parte de la carcasa
encontramos una deformación máxima en
punto mas bajo de color rojo siendo esta
de un valor igual a 190000000 N*m2
teniendo en cuenta que el material es una
aleación de aluminio (Alumold 500) de
Fy=290 MPa máxima entonces
encontramos que el material de nuestra
carcasa también está dentro de los
parámetros establecidos. 
Figura 9: Propiedades Mecánicas del
Alumold 

4.2 Culminación de la
programación y resultados
obtenidos.
Figura 8: Fuerzas en la carcasa 
290 MPa
f . s=
1900 MPa

f. s. = 1.52

4.1 Material para la estructura

del robot.
A diferencia de un metal, el Alumold
(aleación de aluminio) presenta una mejor
característica de mecanizado, aparte de Figura 10: Programación del sensor de
ello es fácil de utilizar y moldear. Esto es gases.
un beneficio, porque se optimiza el
En la figura 10 se muestra una variación
tiempo en moldear y por ello se reducen
del valor leído en función del tiempo con
los costos. Como otra ventaja que se
un pico de 900 en la entrada analógica eso
encontró, es que el Alumold tiene una
ocurre cuando detecta algún tipo de gas
excelente conductividad térmica y una
como el amoniaco o el benceno en el caso
que el sensor no detecte algún gas tóxico
la entrada analógica se mantiene entre
100 y 200.

Figura 12: Programación de los motores.

En la figura 12 muestra la
programación de los dos motores, el
sentido de giro y revoluciones que tomará
estos se encargan del desplazamiento y
dirección del robot.
Figura 11: Programación de la cámara
ov7670.

En la figura 11 nos muestra como la cámara Dificultades: 

realizó el monitoreo a distancia y se conecta
con el Bluetooth.de la laptop. En el proceso de la construcción es
notable la complejidad debido a la alta
precisión requerida para el ensamble de
cada pieza, del mismo modo la
instalación de los circuitos eléctricos y
electrónicos es de severo cuidado y
detalle, puesto que una pequeña
imprecisión puede provocar el
desperfecto total, así mismo la protección
de estos circuitos es bastante preciso y
resistente frente a las vibraciones del
funcionamiento, sin embargo cabe
resaltar que se debe tener conocimientos
previos sobre la lectura de planos. Es de temperaturas dentro de mina para eso se
suma importancia tener en cuenta también escogió el material para la cabina el
que la construcción de la estructura Alumold por sus propiedades físicas
externa tanto como interna se realizarán (Figura 12) garantizando un mejor
de manera paralela previamente habiendo desempeño que otros materiales como el
conseguido el total de los materiales acero. La empresa Constellium SE afirma
requeridos, puesto que algunos materiales en su ficha técnica que la densidad del
debido a sus propiedades y su Alumold es de 2,82 g/cm3, a
proveniencia demoran en llegar, tal es el comparación de del acero es menos de la
caso del Alumold, dado que para su mitad de su densidad, esa fue la razón
adquisición es hacer el pedido con principal por la cual se seleccionó el
bastante anticipación, así también para la alumno para reducir la masa del equipo. 
colocación de los ejes es dificultoso su
previo calentamiento para su dilatación y La propuesta de este material ayudó en
correcto ensamble, ya que posee una varias funciones al equipo, esto ayudará a
tolerancia detallada en los planos. que el robot tenga una mejor movilidad al
reducir el peso, además por las
propiedades físicas, al estar en entornos
Recomendaciones: húmedos, no estará expuesto a la
corrosión.  
1. Se recomienda utilizar solamente
baterías las cuales oscilan entre 6
y 12 voltios, esto con el fin de no
ocasionar algún daño en la parte
de los controladores.
2. Otra recomendación es cubrir los
componentes eléctricos con
carcasas, con el fin de evitar una
posible corrosión y por ende Figura 13:  Propiedades físicas del
ocasionar algún fallo en el Alumold
sistema.
3. En cuanto a la parte del diseño, se La simulación en el SolidWork se realiza con
la finalidad de conocer su factor de
recomienda poder calcular los
seguridad que nos dio como resultado para el
componentes mecánicos con un eje del sistema de transmisión de 4.3 y de la
factor de seguridad mayor a 1,5 . carcasa de 1.52, estos factores se dan con la
Para así lograr un parámetro de finalidad de saber que el material se
sobrecarga admisible el cual encuentra en la zona elástica del diagrama de
pueda soportar los esfuerzos y no esfuerzo deformación según la figura 13. 
presentar deformaciones ni mucho
menos rajaduras.

Discusión: 
Maskana boot debe tener un movimiento
estable y poder resistir las distintas
 minas subterráneas, como solución a la
problemática planteada, equipado con los
instrumentos necesarios para una inspección
integral del ambiente explorado, se escogió
materiales idóneos para el tipo de trabajo,
cumpliendo con los requerimientos en cuanto
a resistencia a la humedad y a los esfuerzos a
los que se somete, correspondientemente se
elige al Alumold debido a su alta resistencia a
esfuerzos, y a la formación de una capa
antioxidante en su superficie neutralizando la
corrosión y al oxidación; en cuanto al diseño
Figura. 14: Diagrama esfuerzo- se prioriza la estabilidad durante su
desplazamiento en caminos accidentados,
deformación 
manteniendo su centro de gravedad
desplazándose dentro de las tolerancias
La programación de la cámara los
permitidas que vienen a ser la tercera parte de
motores y el sensor de gases tóxicos está la longitud total en sus respectivos ejes. En la
hecha en Arduino Como se puede simulación de la programación se apreció una
apreciar en la imagen las figuras 10,11,12 variación en la tabla cuando existe un gas
en el caso de la cámara la programación tóxico en la misma aplicación de arduino se
del tipo de resolución y la cantidad de programó la variación en el sentido de giro y
fotogramas que capta por segundo se los rpms para graduar la velocidad y se
encuentra en el programa en la librería concluye con el diseño en solidworks para
oV7670 y para los motores asignamos el apreciar los componentes en sus posiciones y
sentido de giro que tendrá y a cuantas los movimientos del robot. Se invita a hacer
revoluciones por minuto funcionará, esto estudios sobre el tipo de lubricación que se
requiere para las partes mecánicas sometidas
es controlado gracias al doble puente H
a fricción como los rodillos y uniones de los
que nos brinda la conexión a la placa de trenes de rodaje tipo oruga dependiendo de
control que también controla el sensor de las condiciones de temperatura y humedad,
gases tóxicos. Según Cabrera & Delgado puesto que varían en cuanto a la ubicación, y
(2014) ellos para su programación altitud de la mina.
utilizaron IDE (Intégrate Development
Environment), es una aplicación de
software que proporciona facilidades a los Referencias
programadores para el desarrollo de
nuevo software, consiste en una de [1]   R. González, F. Rodríguez, J. L.
entrada y una de salida, descrita Guzmán, “Robots Móviles con orugas
anteriormente (Hardware), y un entorno Historia, Modelado, Localización y
de programación basada en Control”, vol. 12, pp. 3-12, 2015.
wiring/Processing (software) y tiene el
acceso de hacer la programación en Java [2]   W. Rafferty, “Ground antennas in
que facilita la escritura. NASA’s deep space
telecommunications,” Proc. IEEE vol. 82,
pp. 636-640, 1994.
5. Conclusiones
[3]   E. Yucra, “Análisis comparativo de
Se propone el diseño de un robot que sirve HPL (Hight Power Led) para mejorar la
para realizar exploraciones de alto riesgo en
vida útil de alumbrado público”, Tesis,
Universidad Nacional del Altiplano, MÓVIL , Control y Automatización c :
UNA, Puno, Perú, 2017.   J,” 2013.

[4]   González, F. Rodríguez, J. L. [6] K. Stoy, “Robótica para la minería y

Guzmán, “Robots Móviles con orugas su potencial como catalizador de la
Historia, Modelado, Localización y innovación tecnológica en Chile,”
Control”, vol. 12, pp. 3-12, 2015. Ingeniare. Rev. Chil. Ing., vol. 21, no. 1,
pp. 4–5, Apr. 2013, doi: 10.4067/s0718-
[5] P. Por and E. L. Bachiller, “" 33052013000100001.
CONTROL EFICAZ DE UN ROBOT