CAPÍTULO 4

Estática: sistemas en equilibrio

4.1 Resumen / 63
4.2 Leyes de la mecánica de Newton / 63
4.3 Condiciones para el equilibrio / 65
4.4 Diagramas de cuerpo libre / 67
4.5 Procedimiento para analizar sistemas en equilibrio / 68
4.6 Notas sobre las ecuaciones de equilibrio / 69
4.7 Restricciones y reacciones / 71
4.8 Estructuras con soporte simple / 71
4.9 Sistemas de cable-polea y dispositivos de tracción / 78
4.10 Estructuras integradas / 80
4.11 Sistemas que involucran fricción / 86
4.12 Determinación del centro de gravedad / 88
4.13 Problemas de ejercicio / 93
4.1 Resumen
La estática es un área dentro del campo de la mecánica aplicada, que se ocupa del
análisis de cuerpos rígidos en equilibrio. En mecánica, el término equilibrio implica
que el cuerpo en cuestión está en reposo o se mueve con una velocidad constante.
Un cuerpo rígido es aquel que se supone que no sufre deformaciones bajo el efecto
de fuerzas aplicadas externamente. En realidad, no hay material rígido y el
concepto es una aproximación. Para algunas aplicaciones, la extensión de las
deformaciones involucradas puede ser tan pequeña que la inclusión de las
características de deformación del material puede no influir en el análisis deseado.
En tales casos, el material puede tratarse como un cuerpo rígido. Cabe señalar que,
aunque el campo de la estática se ocupa de los análisis de cuerpos rígidos en
equilibrio, los análisis que tratan de las características de deformación y resistencia
de los materiales también comienzan con el análisis estático. En este capítulo, se
introducirán los principios de la estática y se proporcionarán las aplicaciones de
estos principios a sistemas relativamente simples. En el Cap. 5, se demostrarán
aplicaciones de los mismos principios para analizar las fuerzas involucradas en y
alrededor de las principales articulaciones del cuerpo humano.
4.2 Las leyes de la mecánica de Newton
Toda la estructura de la mecánica se basa en unas pocas leyes básicas que fueron
establecidas por Sir Isaac Newton. La primera ley de Newton, la ley de inercia
establece que un cuerpo que originalmente está en reposo permanecerá en reposo,
o un cuerpo que se mueve con una velocidad constante en línea recta mantendrá
su movimiento a menos que una fuerza externa resultante no nula actúe sobre el
cuerpo. La primera ley de Newton debe ser considerada en conjunto con su
segunda ley. La segunda ley de Newton, la ley de aceleración establece que, si la
fuerza neta o la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo no es cero, entonces
el cuerpo se acelerará en la dirección de la fuerza resultante. Además, la magnitud
de la aceleración del cuerpo será directamente proporcional a la magnitud de la
fuerza neta que actúa sobre el cuerpo e inversamente proporcional a su masa. La
segunda ley de Newton puede ser formulada como:
f =m∗a
Esto también se conoce como la ecuación del
movimiento. En la Ec. (4.1), F es la red o la fuerza
resultante (suma vectorial de todas las fuerzas) que
actúa sobre el cuerpo, m es la masa del cuerpo, y a es
su aceleración. Obsérvese que tanto la fuerza como la
aceleración son cantidades vectoriales mientras que la
masa es una cantidad escalar. La masa es una medida
cuantitativa de la inercia de un cuerpo. La inercia se
define como la tendencia de un cuerpo a mantener su
estado de reposo o movimiento uniforme a lo largo de
una línea recta. La inercia también puede definirse como la resistencia a los
cambios en el movimiento de un cuerpo. Cuanta más inercia tiene un cuerpo, más
difícil es empezar a moverlo desde el reposo, cambiar su movimiento o cambiar su
dirección de movimiento. La ecuación (4.1) es válida para los análisis de
movimiento traslacional o lineal como los que se realizan a lo largo de una
trayectoria recta. Como se ilustra en la
Fig. 4.1a, el movimiento lineal se produce si todas las partes de un cuerpo se
mueven a la misma distancia al mismo tiempo y en la misma dirección. Un ejemplo
típico de movimiento lineal es el movimiento vertical de un ascensor en un hueco.
La ecuación (4.1) es sólo una forma de formular la segunda ley de Newton que
puede formularse alternativamente para el análisis del movimiento rotacional o
angular como:
M =I∗α
En la Ec. (4.2), M es el momento neto o torque que actúa
sobre el cuerpo, I es el momento de inercia de la masa
del cuerpo, y α es su aceleración angular. Como se
ilustra en la Fig. 4.1b, el movimiento angular se produce
cuando un cuerpo se mueve en una trayectoria circular
de manera que todas las partes del cuerpo se mueven en
la misma dirección a través del mismo ángulo al mismo
tiempo.

La tercera ley de Newton, la ley de acción-reacción, se

basa en la observación de que siempre hay dos lados
cuando se trata de fuerzas. Una fuerza aplicada a un
objeto siempre es aplicada por otro objeto. Cuando un
trabajador empuja una carreta, un niño tira de una
carreta, y un martillo golpea un clavo, la fuerza es
aplicada por un cuerpo sobre otro. La tercera ley de
Newton establece que, si dos cuerpos están en contacto
y el cuerpo 1 está ejerciendo una fuerza sobre el cuerpo
2, entonces el cuerpo 2 aplicará una fuerza sobre el
cuerpo 1 de tal manera que las dos fuerzas tendrán una
magnitud igual, pero direcciones opuestas y actuarán en
la misma línea de acción. Por ejemplo, consideremos el
caso de un martillo que empuja un clavo (Fig. 4.2). Es la
fuerza aplicada por el martillo sobre el clavo la que hace
que éste avance hacia la pared. Sin embargo, es la
fuerza del clavo aplicada de nuevo en el martillo lo que
hace que éste se detenga
después de cada impacto en el clavo. Si presiona su mano contra el borde de un
escritorio, puede ver cómo cambia la forma de su mano, y también sentir la fuerza
que ejerce el escritorio sobre su mano (Fig. 4.3). Cuanto más fuerte se presione la
mano contra el escritorio, más fuerte será la presión del escritorio sobre la mano.
Tal vez el mejor ejemplo que puede ayudarnos a entender la tercera ley de Newton
es un patinador que aplica una fuerza en una pared (Fig. 4.4). Al empujar contra la
pared, el patinador puede moverse hacia atrás. Es la fuerza ejercida por la pared
hacia atrás sobre el patinador lo que causa el movimiento del patinador.

La tercera ley de Newton puede resumirse como "a cada acción le corresponde una
reacción igual y opuesta". Esta ley es particularmente útil para analizar problemas
complejos de mecánica y biomecánica en los que hay varios cuerpos que
interactúan.
4.3 Condiciones para el equilibrio
De acuerdo con la segunda ley de Newton, formulada en las Ecs. (4.1) y (4.2), un
cuerpo sometido a un movimiento de traslación o rotación tendrá aceleraciones
lineales o angulares si la fuerza o el momento netos que actúa sobre el cuerpo no
son cero. Si la fuerza o el momento netos son cero, entonces la aceleración (lineal o
angular) del cuerpo es cero y, por consiguiente, la velocidad (lineal o angular) del
cuerpo es constante o nula. Cuando la aceleración es cero, se dice que el cuerpo
está en equilibrio. Si la velocidad también es cero, entonces el cuerpo está en
equilibrio estático o en reposo. Por lo tanto, hay dos condiciones que deben ser
satisfechas para que un cuerpo esté en equilibrio. Se dice que el cuerpo está en
equilibrio traslacional si la fuerza neta (suma vectorial de todas las fuerzas) que
actúa sobre él es cero:
∑ F=0

El cuerpo está en equilibrio rotacional si el momento neto (suma vectorial de todos

los momentos) que actúa sobre él es cero:
∑ M =0
Obsérvese que puede haber varias fuerzas que actúan sobre
un cuerpo. Por ejemplo, consideremos el sistema de fuerza
coplanaria de la Fig. 4.5. Supongamos que las tres fuerzas
actúan sobre un objeto en el plano xy. Estas fuerzas pueden
expresarse en términos de sus componentes a lo largo de las
direcciones x e y:

^ F 1 y ^j
F 1=F 1 x i+
^ F 2 yj
F 2=−F 2 x i+
F 3=−F 3 xî + F 3 yĵ

En la Ec.(4.5), 𝐹1𝑥, 𝐹2𝑥 𝑎𝑛𝑑 𝐹3𝑥 son los componentes escalares de 𝐹1, 𝐹2 𝑎𝑛𝑑 𝐹3
en la dirección x, 𝐹1𝑦, 𝐹2𝑦 𝑎𝑛𝑑 𝐹3𝑦 son sus componentes escalares en la dirección,
i y j son los vectores unitarios que indican las direcciones positivas de x y y. Estas
ecuaciones pueden sustituirse en la Ec. (4.3), y las componentes x e y de todas las
fuerzas pueden agruparse para escribir:
∑ F=(F 1 x−F 2 x−F 3 x )î +( F 1 y−F 2 y−F 3 y ) ĵ=0
Para que este equilibrio se mantenga, cada grupo debe ser individualmente igual a
cero. Eso es:
F 1 x−F 2 x−F 3 x=0
F 1 y + F 2 y−F 3 y=0
En otras palabras, para que un cuerpo esté en equilibrio traslacional, la fuerza neta
que actúa en las direcciones x e y debe ser igual a cero. Para los sistemas de
fuerzas tridimensionales, la fuerza neta en la dirección z también debe ser igual a
cero. Estos resultados pueden resumirse de la siguiente manera:
∑ Fx=0
∑ F y =0
∑ F z=0
Precaución. Las condiciones de equilibrio dadas en la Ec. (4.7)
son en forma escalar y deben ser manejadas adecuadamente.
Por ejemplo, al aplicar la condición de equilibrio traslacional en
la dirección x, las fuerzas que actúan en la dirección positiva x
deben sumarse y las fuerzas que actúan en la dirección
negativa x deben restarse. Como ya se ha dicho, para que un
cuerpo esté en equilibrio, tiene que estar tanto en equilibrio
traslacional como en equilibrio rotacional. Para que un cuerpo
esté en equilibrio rotacional, el momento neto sobre cualquier
punto debe ser cero. Considere el sistema coplanario de
fuerzas ilustrado en la Fig. 4.6. Supongamos que estas fuerzas
están actuando sobre un objeto en el plano xy. Dejemos 𝑑1, 𝑑2
𝑦 𝑑3, ser el momento de las fuerzas 𝑓1, 𝑓2 𝑦 𝑓3, relativo al
punto O. Por lo tanto, los momentos debidos a estas fuerzas
sobre el punto O son:
M 1=d 1 f 1 k
M 2=d 2 f 2 k
M 3=d 3 f 3 k
En la Ec. (4.8), k es el vector unitario que indica la dirección positiva de z. Momento
𝑀1 está actuando en la dirección positiva z mientras que 𝑀2 y 𝑀3 está actuando en
la dirección negativa z. La Ecuación (4.8) puede ser sustituida en la condición de
equilibrio rotacional en la Ec. (4.4) para obtener:
∑ M =M 1+ M 2+ M 3=(d 1 f 1−d 2 f 2−d 3 f 3)k =0
Para que este equilibrio se mantenga:
d 1 f 1−d 2 f 2−d 3 f 3=0
Es decir, en este caso, el momento resultante en la dirección z debe ser cero. En
lugar de un sistema coplanario, si tuviéramos un sistema de fuerza tridimensional,
entonces podríamos tener momentos en las direcciones x e y también. La condición
de equilibrio rotacional también requeriría que tuviéramos un momento neto cero en
las direcciones x e y. Para los sistemas tridimensionales:

∑ Mx =0
∑ My =0
∑ Mz=0
Precaución. Las condiciones de equilibrio rotacional dadas en la Ec. (4.10) también
están en forma escalar y deben ser manejadas adecuadamente. Por ejemplo, al
aplicar la condición de equilibrio rotacional en la dirección z, los momentos que
actúan en la dirección positiva z deben sumarse y los momentos que actúan en la
dirección negativa z deben restarse. Obsérvese que para el sistema de fuerza
coplanaria que se muestra en la Fig. 4.6, los momentos pueden expresarse
alternativamente como:

∑ Mx =d 1 f 1 ( ccw )
∑ My =d 2 f 2 ( ccw )
∑ Mz=d 3 f 3 ( ccw )
En otras palabras, con respecto al xy-plano, los momentos son en el sentido de las
agujas del reloj o en el sentido contrario. Dependiendo de la elección de la dirección
positiva, ya sea en el sentido de las agujas del reloj o en el sentido contrario,
algunos de los momentos son positivos y otros negativos. Si consideramos que los
momentos en sentido antihorario son positivos, entonces el equilibrio rotacional
sobre el punto O daría nuevamente la Ec.
d 1 f 1−d 2 f 2−d 3 f 3=0
4.4 Diagramas de cuerpo libre
Los diagramas de cuerpo libre se construyen para ayudar
a identificar las fuerzas y momentos que actúan sobre las
partes individuales de un sistema y para asegurar el uso
correcto de las ecuaciones de la estática. Para este
propósito, las partes que constituyen un sistema se
aíslan de su entorno, y los efectos del entorno se
reemplazan por las fuerzas y momentos adecuados. En
un diagrama de cuerpo libre se muestran todas las
fuerzas y momentos conocidos y desconocidos. Una
fuerza es desconocida si no se conoce su magnitud o
dirección. Para las fuerzas conocidas, indicamos las
direcciones correctas. Si no se conoce la dirección de
una fuerza, entonces tratamos de superponerla. Nuestra
predicción puede ser correcta o no. Sin embargo, la
 dirección correcta de la fuerza será un resultado del
análisis estático.
Por ejemplo, consideremos a una persona que intenta empujar un archivador a la
derecha en una superficie horizontal (Fig. 4.7). Hay tres partes que constituyen este
sistema: la persona, el archivador y la superficie horizontal que representa el suelo.
Los diagramas de cuerpo libre de estas partes se muestran en la Fig. 4.8. F es la
magnitud de la fuerza horizontal aplicada por la persona en el archivador para
mover el archivador hacia la derecha. Dado que las fuerzas de acción y reacción
deben tener magnitudes iguales, F es también la magnitud de la fuerza aplicada por
el archivador sobre la persona.
Como las fuerzas de acción y reacción deben tener
direcciones opuestas y la misma línea de acción, la
fuerza aplicada por el archivador sobre la persona tiende
a empujar a la persona hacia la izquierda. 𝑊1 y 𝑊2 son
los pesos del archivador y de la persona,
respectivamente, y siempre están dirigidos verticalmente
hacia abajo. 𝑁1 𝑦 𝑁2 son las magnitudes de las fuerzas
normales sobre la superficie horizontal aplicadas por el
archivador y la persona, respectivamente. También son
las magnitudes de las fuerzas aplicadas por la superficie
horizontal en el
archivador y la persona. 𝑓1 𝑦 𝑓2 son las magnitudes de las fuerzas de fricción 𝑓1 𝑦
𝑓2 entre el archivador, la persona y la superficie horizontal, actuando ambos en la
dirección horizontal paralela a las superficies en contacto. Ya que el archivador
tiende a moverse hacia la derecha, 𝑓1 en el archivador actúa hacia la izquierda.
Como la persona tiende a moverse hacia la izquierda, 𝑓2 en la persona actúa hacia
la derecha y es la fuerza que impulsa a la persona a empujar el archivador.
Para muchas aplicaciones, basta con considerar los diagramas de cuerpo libre de
sólo algunas de las partes individuales que forman un sistema. En el ejemplo
ilustrado en las Figs. 4.7 y 4.8, el diagrama de cuerpo libre del archivador
proporciona suficientes detalles para proceder a un análisis más detallado.
4.5 Procedimiento para analizar los sistemas en equilibrio
El procedimiento general para analizar las fuerzas y momentos que actúan sobre
los cuerpos rígidos en equilibrio se describe a continuación.
- Dibuja un simple y nítido diagrama del sistema a analizar.
- Dibuja los diagramas de cuerpo libre de las partes que constituyen el sistema.
Mostrar todas las fuerzas y momentos conocidos y desconocidos en los diagramas
de cuerpo libre. Indique las direcciones correctas de las fuerzas y momentos
conocidos. Si no se conoce la dirección de una fuerza o un momento, intente
predecir la dirección correcta, indíquelo en el diagrama de cuerpo libre y no lo
cambie en medio del análisis. La dirección correcta de una fuerza o momento
desconocido aparecerá en las soluciones. Por ejemplo, un valor numérico positivo
para una fuerza desconocida en la solución indicará que se asumió la dirección
correcta. Un valor numérico negativo, por otra parte, indicará que la fuerza tiene una
dirección opuesta a la asumida.
En este caso, la magnitud de la fuerza debe hacerse positiva, debe indicarse la
unidad de fuerza adecuada y debe identificarse la dirección correcta en la solución.
- Adopte un sistema de coordenadas adecuado. Si se utiliza el sistema de
coordenadas rectangulares (x, y, z), se pueden orientar los ejes de coordenadas de
forma diferente para diferentes diagramas de cuerpo libre dentro de un mismo
sistema. Una buena orientación de los ejes de coordenadas puede ayudar a
simplificar los análisis. Resuelva todas las fuerzas y momentos en sus
componentes, y exprese las fuerzas y momentos en términos de sus componentes.
- Para cada diagrama de cuerpo libre, aplique las condiciones de equilibrio
traslacional y rotacional. Para los problemas tridimensionales, el número de
ecuaciones disponibles es de seis (tres traslacionales y tres rotacionales):

∑ Fx=0 ∑ Mx =0
∑ fy =0 ∑ My=0
∑ Fz=0 ∑ Mz=0
Para los sistemas de fuerza bidimensionales en el plano xy-, el número de
ecuaciones disponibles es de tres (dos traslacionales y una rotacional, y las otras
tres se satisfacen automáticamente):

∑ Fx=0
∑ Fy=0
∑ Fz=0
- Resuelve estas ecuaciones simultáneamente para las incógnitas. Incluya las
direcciones correctas y las unidades de fuerzas y momentos en la solución.
4.6 Notas relativas a las ecuaciones de equilibrio
- Recuerde que las ecuaciones de equilibrio dadas arriba están en forma "escalar" y
no tienen en cuenta las direcciones de las fuerzas y momentos involucrados. Por lo
tanto, por ejemplo, al aplicar la condición de equilibrio traslacional en la dirección x,
dejemos que una fuerza sea positiva si actúa en la dirección x positiva y dejemos
que sea una fuerza negativa si actúa en la dirección x negativa. Aplique esta regla
en todas las direcciones y también por momentos.
- Para los sistemas de fuerza coplanaria, mientras se aplica la condición de
equilibrio rotacional, elija un punto adecuado sobre el que se calculen todos los
momentos. La elección de este punto es arbitraria, pero una buena elección puede
ayudar a simplificar los cálculos.
- Para algunos problemas, puede que no sea necesario utilizar todas las
condiciones de equilibrio disponibles. Por ejemplo, si no hay fuerzas en la dirección
x, entonces la condición de equilibrio traslacional en la dirección x se satisface
automáticamente.
- A veces, puede ser más conveniente aplicar la condición de equilibrio rotacional
más de una vez. Por ejemplo, para un sistema de fuerzas coplanarias en el plano
xy-, la condición de equilibrio rotacional en la dirección z puede aplicarse dos veces
considerando los momentos de fuerzas sobre dos puntos diferentes. En tales casos,
la tercera ecuación
independiente que podría utilizarse es la condición de equilibrio
traslacional en la dirección x o en la dirección y. La condición de
equilibrio rotacional también puede aplicarse tres veces en un
solo problema. Sin embargo, los tres puntos sobre los que se
calculan los momentos no deben estar todos a lo largo de una
línea recta.
- Sistemas de dos fuerzas: Si sólo hay dos fuerzas que actúan
sobre un cuerpo, entonces el cuerpo estará en equilibrio si y
sólo si las fuerzas son colineales, tienen una magnitud igual y
actúan en direcciones opuestas
- Sistemas de tres fuerzas: Si sólo hay tres fuerzas actuando
sobre un cuerpo y si el cuerpo está en equilibrio, entonces las
fuerzas deben formar un sistema de fuerzas paralelo o
concurrente. Además, en cualquiera de los casos, las fuerzas
forman un sistema de fuerzas coplanarias. En la Fig. 4.10 se
ilustra un sistema paralelo de tres fuerzas. Si se sabe que dos
de las tres fuerzas que actúan sobre un cuerpo son paralelas
entre sí y el cuerpo está en equilibrio, entonces podemos
suponer fácilmente que la tercera fuerza es paralela a las otras
dos y establecer la línea de acción de la fuerza desconocida.
En la Fig. 4.11 se ilustra un sistema concurrente de tres
fuerzas. En este caso, las líneas de acción de las fuerzas tienen
un punto de intersección común. Si se conocen las líneas de
acción de dos de las tres fuerzas que actúan sobre un cuerpo y
si no son paralelas y el cuerpo está en equilibrio, entonces la
línea de acción de la tercera fuerza puede determinarse
extendiendo las líneas de acción de las dos primeras fuerzas
hasta que se encuentren y trazando una línea recta que
conecte el punto de intersección y el punto de aplicación de la
fuerza desconocida. La línea recta así obtenida representará la
línea de acción de la fuerza desconocida. Para analizar un
sistema de fuerzas concurrentes, las fuerzas que lo forman
pueden trasladarse a lo largo de sus líneas de acción hasta el
punto de intersección (Fig. 4.11b). Las fuerzas pueden
entonces resolverse en sus componentes a lo largo de dos
direcciones perpendiculares y las condiciones de equilibrio
traslacional pueden emplearse para determinar las incógnitas.
 En tales casos, la condición de equilibrio rotacional se satisface
automáticamente.
Sistemas estáticamente determinados e indeterminados: Para los problemas
bidimensionales en estática, el número de ecuaciones de equilibrio disponibles es
de tres. Por lo tanto, el número máximo de incógnitas (fuerzas y/o momentos) que
puede determinarse aplicando las ecuaciones de equilibrio se limita a tres. Para los
problemas bidimensionales, si hay tres o menos incógnitas, entonces el problema
es un uno determinado estáticamente}. Si el número de incógnitas es superior a
tres, entonces el problema es estáticamente indeterminado. Esto significa que la
información que tenemos a través de la estática no es suficiente para resolver el
problema completamente y que necesitamos información adicional. Normalmente,
la información adicional proviene de las características materiales y propiedades de
las partes que constituyen el sistema. La extensión de este argumento para los
problemas tridimensionales es sencilla. Como hay seis ecuaciones de equilibrio, el
número máximo de incógnitas que se pueden determinar se limita a seis.
4.7 Limitaciones y reacciones
Una forma de clasificar las fuerzas es diciendo que son activas o reactivas. Las
fuerzas activas incluyen las cargas aplicadas externamente y las fuerzas
gravitacionales. Las fuerzas y momentos de restricción que actúan sobre un cuerpo
se llaman reacciones. Por lo general, las reacciones son desconocidas y deben
determinarse aplicando las ecuaciones de equilibrio.
Las fuerzas y momentos reactivos son los que ejerce el suelo, los elementos de
apoyo como rodillos, cuñas y bordes de cuchillos, y los miembros de conexión como
cables, pivotes y bisagras. El conocimiento de las características comunes de estos
elementos de apoyo y miembros de conexión, que se resumen en el cuadro 4.1,
puede ayudar a facilitar la elaboración de diagramas de cuerpo libre y a resolver
problemas particulares.
4.8 Estructuras de soporte simple
Los sistemas mecánicos están compuestos por una serie de elementos conectados
de diversas maneras. Los "rayos" constituyen los elementos fundamentales que
forman los bloques de construcción en la mecánica. Una viga conectada a otros
elementos estructurales o al suelo por medios de rodillos, bordes de cuchillos,
bisagras, conexiones de pasadores, pivotes o cables forman un sistema mecánico.
Analizaremos primero ejemplos relativamente simples de tales casos para
demostrar el uso de las ecuaciones de equilibrio.
Tabla 4.1 Soportes, conexiones y elementos de conexión comúnmente
encontrados, y algunas de sus características

Ejemplo 4.1
Como se ilustra en la Fig. 4.12, considere a una persona de pie sobre un haz
uniforme y horizontal que esté apoyada en cuchilla-borde (cuña) y soportes de
rodillos. Que A y B sean dos puntos en los que el filo y el rodillo de la cuchilla viga,
C ser el centro de gravedad de la viga, y D ser un punto en la viga directamente
debajo del centro de gravedad de la persona. Supongamos que la longitud de la
viga (la distancia entre A Tabla 4.1 Soportes, conexiones y elementos de conexión
comúnmente encontrados, y algunas de sus características 72 Fundamentos de la
Biomecánica y B) es l 1/4 5m, la distancia entre los puntos A y D es d 1/4 3m, el
peso de la viga es W1 1/4 900 N, y el masa de la persona es m 1/4 60 kg.
Calcular las reacciones en la viga en los puntos A y B Solución El diagrama de
cuerpo libre de la viga se muestra en 4.13. Las fuerzas que actúan sobre la viga
incluyen los pesos W1 y W2 de la viga y la persona, respectivamente. Tenga en
cuenta que se supone que el peso de la viga es una carga concentrada aplicado en
el centro de gravedad de la viga que es equidistante de A y B. La magnitud del peso
de la viga es dada como W1 1/4 900N. La masa de la persona se da como m 1/4 60
kg. Por lo tanto, el peso de la persona es W2 1/4 mg ¼ 60 9:8 1/4 588N.
También actúan sobre la viga son fuerzas de reacción RA y RB debido a los
soportes de filo de cuchillo y rodillo, respectivamente. A una horizontal viga, filo de
cuchillo sin fricción y soportes de rodillos sólo pueden aplicar fuerzas en la dirección
vertical. Además, la dirección de estas fuerzas es hacia la viga, no lejos de la viga.
Por lo tanto, conocemos las direcciones de las fuerzas de reacción, pero no
conocen sus magnitudes. Tenga en cuenta que las fuerzas que actúan en la viga
forman un sistema de fuerza paralelo. Hay dos incógnitas: RA y RB. Para la
solución del problema, podemos aplicar la condición de equilibrio vertical junto con
la condición de equilibrio rotacional sobre el punto A o B, o considerar el equilibrio
rotacional de la viga sobre puntos A y B. Aquí, vamos a utilizar este último enfoque,
y comprobar los resultados considerando el equilibrio en la vertical Dirección. Tenga
en cuenta que la condición de equilibrio horizontal es automáticamente satisfecha
porque no hay fuerzas que actúen en esa dirección. Considere el equilibrio
rotacional de la viga sobre el punto A. En relación con el punto A, la longitud del
brazo del momento de RA es cero, el brazo de momento deW1 es l/2, el brazo de
momento deW2 es d, y el brazo de momento de RB es l. Suponiendo que los
momentos en el sentido de las agujas del reloj positivo, entonces los momentos
debidos aW1 yW2 son positivos, mientras que el momento debido a RB es
negativo. Por lo tanto, para la rotación equilibrio de la viga sobre el punto A

Ahora, considere el equilibrio rotacional de la viga sobre

punto B. Relativo al punto B, la longitud del brazo del momento de
4.12 Ejemplo 4.1 4.13 Diagrama de cuerpo libre de la viga Xcatics: Sistemas en
Equilibrio 73 RB es cero, el brazo del momento deW2 es l d, el brazo del momento
deW1 es l/2, y el brazo del momento de RA es l. Suponiendo que en el sentido de
las agujas del reloj momentos son positivos, entonces los momentos debidos a W1
y W2 son negativo mientras que el momento debido a la AR es positivo. Por lo
tanto, para el equilibrio rotacional de la viga sobre el punto B:

Observaciones
• Las flechas entre paréntesis en las soluciones indican la
direcciones de las fuerzas.
• Podemos comprobar estos resultados considerando el equilibrio de
la viga en la dirección vertical:
• Debido al tipo de soportes utilizados, la viga analizada
en este ejemplo tiene un uso limitado. Un filo de cuchillo
sin fricción, soporte de punto, fulcro o rodillo puede
proporcionar un soporte sólo en la dirección
perpendicular (normal) a las superficies en contacto.
Estos soportes no pueden proporcionar fuerzas de
reacción en la dirección tangentes a las superficies de
contacto. Por lo tanto, si hubiera fuerzas activas en la
viga aplicadas a lo largo del eje largo (x) de la viga, estos
soportes no podrían proporcionar las fuerzas de reacción
necesarias para mantener el equilibrio horizontal de la
viga
. Ejemplo 4.2 La viga horizontal uniforme que se muestra
en la Fig. 4.14 está articulada al suelo en el punto A. Se
coloca un rodillo sin fricción entre la viga y el techo en el
punto D para restringir la rotación en sentido contrario a
las agujas del reloj de la viga alrededor de la junta de la
bisagra. Se aplica una fuerza que hace un ángulo de 1 a
4 60 con la horizontal en el punto B. La magnitud de la
fuerza aplicada es P 1/4 1000 N. El punto C representa el
centro de gravedad de la viga. La distancia entre los
puntos A y B es l 1/4 4m y la distancia entre los puntos A
y D es d 1/4 3m. La viga pesa W 1/4 800N. Calcular las
reacciones en la viga en los puntos A y D
Solución: La Figura 4.15 ilustra el diagrama de cuerpo
libre de la viga considerada. Las direcciones horizontales
y verticales se identifican por los ejes x e y,
respectivamente. La articulación de la bisagra en el punto
A restringe el movimiento traslacional de la viga tanto en
la dirección x como en las direcciones y. Por lo tanto,
 existe una fuerza de reacción RA en el punto A. No
sabemos ni la magnitud ni la dirección de esta fuerza
(dos incógnitas). Como se ilustra en la Fig. 4.15, en lugar
de una sola fuerza resultante con dos incógnitas
(magnitud y dirección), la fuerza de reacción en el punto
A se puede representar en términos de sus componentes
RAx y RAy (todavía dos incógnitas). El rodillo sin fricción
en el punto D funciona como un "stop". Evita la rotación
en sentido contrario a las agujas del reloj de la viga. Bajo
el efecto de la fuerza aplicadaP, el haz comprime el
rodillo, y como reacción, el rodillo aplica un forceRD de
nuevo en la viga. Esta fuerza se aplica en una dirección
perpendicular a la viga, o verticalmente hacia abajo.
Tampoco se conoce
el RD de magnitud de esta fuerza. El peso de la viga se da como W 1/4 800N y se
supone que actúa en el centro de gravedad de la viga. Px y Py son los
componentes escalares de la fuerza aplicada a lo largo de las direcciones x e y de
tal manera que:
A continuación, considere el equilibrio rotacional de la viga sobre el punto A.
Relativo al punto A, las longitudes de los brazos de momento para RAx y RAy son
cero. La longitud del brazo de momento para Px es cero también porque su línea de
acción pasa a través del punto A. Por otro lado, l/2 es la longitud del brazo del
momento para W, d es el brazo del momento para RD, y l es el brazo del momento
para Py. Suponiendo que los momentos en el sentido de las agujas del reloj sean
positivos:

RAy está determinado a tener un valor negativo. Esto no está

permitido porque RAy corresponde a una cantidad escalar y las
cantidades escalares no pueden tomar valores negativos. El
signo negativo implica que al dibujar el diagrama de cuerpo libre
de la viga, asumimos la dirección incorrecta (hacia abajo) para
el componente vertical de la fuerza de reacción en el punto A.
Ahora podemos corregirlo escribiendo: RAy 1/4 555N á " El
diagrama de cuerpo libre corregido de la viga se muestra en la
Fig. 4.16. Puesto que ya calculamos los componentes de la
fuerza de reacción en A, también podemos determinar la
magnitud y la dirección de la fuerza de reacción resultante RA
en el punto A. La magnitud de la AR es:
Ejemplo 4.3 La viga horizontal uniforme que se muestra en la
Fig. 4.18 está articulada a la pared en el punto A y apoyada por
un cable conectado a la viga en el punto B. En el otro extremo,
el cable está unido a la pared de tal manera que hace un ángulo
de 1/4 53 con la horizontal. El punto C representa el centro de
 gravedad de la viga que es equidistante de A y B. Una carga
que pesa W2 1/4 400 N se coloca en la viga de tal manera que
su centro de gravedad está directamente por encima del punto
C. Si la longitud de la viga es l 1/4 4m y el peso de la viga es
W1 1/4 600N, calcule la tensión T en el cable y la fuerza de
reacción en el haz en el punto A. Solución: Figura 4.19 ilustra el
diagrama de cuerpo libre de la viga bajo consideración. Las
direcciones horizontal y vertical se identifican por los ejes x e y,
respectivamente. La articulación de la bisagra en el punto A
restringe el movimiento traslacional de la viga tanto en las
direcciones x como en y. En la Fig. 4.19b, la fuerza de reacción
RA en A se representa en términos de sus componentes RAx y
RAy (dos desconocidos). Debido al peso de la viga y la carga,
el cable se estira, o una fuerza de tracción T se desarrolla en el
cable. Esta fuerza es aplicada por el cable en el haz en una
dirección a lo largo de la longitud del cable que hace que un
ángulo con la horizontal. En otras palabras, conocemos la
dirección de T, pero no sabemos su magnitud (otra
desconocida). En la Fig. 4.19b, la fuerza aplicada por el cable
en la viga se expresa en términos de sus componentes
escalares Tx y Ty. Tenemos tres incógnitas: RAx, RAy y T. En
primer lugar, considere el equilibrio rotacional de la viga sobre
el punto A. En relación con A, hay tres fuerzas productoras de
momento: W1, W2, y Ty con los brazos de momento l/2, l/2, y l,
re
4.9 Sistemas de poleas de cable y dispositivos de tracción
Los arreglos de poleas de cable se utilizan comúnmente para
elevar pesos y tienen aplicaciones en el diseño de dispositivos
de tracción utilizados en la rehabilitación de pacientes. Por
ejemplo, considérese la sencilla disposición de la figura 4.21 en
la que una persona trata de levantar una carga mediante el uso
de un sistema de poleas de cable. Supongamos que la persona
levantó la carga del suelo y la mantiene en equilibrio. El cable
se envuelve alrededor de la polea que está alojada en un
estuche que está fijado al techo. La figura 4.22 muestra
diagramas de cuerpo libre de la polea y la carga. r es el radio de
la polea y O representa un punto a lo largo de la línea central
(eje o eje) de la polea. Cuando la persona tira del cable para
levantar la carga, se aplica una fuerza sobre la polea que se
transmite al techo a través de la caja que alberga la polea.
Como reacción, el techo aplica una fuerza sobre la polea a
través del eje que conecta la polea y la caja que la alberga. En
otras palabras, existe una fuerza de reacción R en la polea. En
la Fig. 4.22, la fuerza de reacción en el punto O está
representada por sus componentes escalares 𝑅𝑥 y 𝑅𝑦.
 El cable se enrolla alrededor de la polea entre los puntos A y B.
Si ignoramos los efectos de fricción entre el cable y la polea,
entonces la magnitud T de la tensión en el cable es constante
en todo el cable. Para probar este punto, asumamos que la
magnitud de la fuerza de tensión generada en el cable no es
constante. Dejemos que TA y TB sean las magnitudes
de las fuerzas de tensión aplicadas por el cable en la polea en los puntos A y B,
respectivamente. Independientemente de la forma en que el cable se enrolla
alrededor de la polea, el cable es tangente a la circunferencia de la polea en los
puntos de contacto inicial y final. Esto implica que las líneas rectas trazadas desde
el punto O hacia los puntos A y B cortarán el cable en ángulos rectos. Por lo tanto,
como se mide desde el punto O, los brazos de momento de las fuerzas aplicadas
por el cable en la polea son siempre iguales al radio de la polea. Ahora,
consideremos el equilibrio rotacional de la polea sobre el punto O:
∑ MO=0 :rTB−rTA=0
TB=T A

Por lo tanto, la tensión T en el cable es la misma en los dos

lados de la polea. Para el caso ilustrado en las Figs. 4.21 y
4.22, el equilibrio vertical de la carga requiere que la tensión en
el cable sea igual al peso W de la carga que se va a levantar.
Nótese que 𝑅𝑥 y 𝑅𝑦 aplicadas por el techo de la polea no
producen ningún momento sobre O. Si fuera necesario, estas
fuerzas podrían determinarse considerando el equilibrio
horizontal y vertical de la polea. Las figuras 4.23 y 4.24 ilustran
ejemplos de dispositivos de tracción simples. Esos dispositivos
están diseñados para mantener partes del cuerpo humano en
determinadas posiciones con fines de curación. Para que esos
dispositivos sean eficaces, deben estar diseñados para
transmitir adecuadamente las fuerzas a la parte del cuerpo en
términos de dirección y magnitud de la fuerza. Los diferentes
arreglos de cables y poleas pueden transmitir diferentes
magnitudes de fuerzas y en diferentes direcciones. Por ejemplo,
la tracción de la Fig. 4.23 aplica una fuerza horizontal a la
pierna con una magnitud igual al peso en el platillo de carga.
Por otra parte, la tracción de la Fig. 4.24aplica una fuerza
horizontal a la pierna con una magnitud dos veces mayor que el
peso en el platillo de carga.
4.10 Estructuras incorporadas
El haz que se muestra en la Fig. 4.27 está incorporado o
soldado a una pared y se llama haz en voladizo. Las vigas en
 voladizo pueden soportar momentos y fuerzas aplicadas
externamente. La viga de la Fig. 4.27 está soldada a la pared
en el punto A y se aplica una fuerza descendente con magnitud
P en el extremo libre del punto B. La longitud de la viga es 𝑙. Por
simplicidad, ignora el peso de la viga. El diagrama de cuerpo
libre del haz se muestra en la Fig. 4.28. En lugar de soldar, si la
viga se abisagrara a la pared en el punto A, entonces bajo el
efecto de la fuerza aplicada, la viga sufriría una rotación en el
sentido de las agujas del reloj. El hecho de que el haz no esté
girando indica que existe un equilibrio rotacional. Este equilibrio
rotacional se debe a un momento reactivo generado en el
extremo soldado de la viga. El momento en sentido contrario a
las agujas del reloj con magnitud M en la Fig. 4.28 representa
este momento reactivo en el punto A. Además, la fuerza
aplicada tiende a trasladar el haz hacia abajo. Sin embargo, el
rayo no se traduce. Esto indica la presencia de una fuerza de
reacción ascendente en el punto A que equilibra el efecto de la
fuerza aplicada. La fuerza 𝑅𝐴 representa la fuerza reactiva en
punto A. Dado que el rayo está en equilibrio, podemos utilizar
las condiciones de equilibrio para determinar las reacciones.
Para ejemplo, consideremos el equilibrio traslacional del rayo
en la dirección "y":
∑ Fy=0 : RA −P=0
RA=P
Ahora, consideremos el equilibrio rotacional de la viga sobre el
punto A y asumir que los momentos en sentido contrario a las
agujas del reloj son positivos:
∑ MA=0:
M −lP=0
M =lP
Obsérvese que el momento reactivo con magnitud M es un
"vector libre" que actúa en todas partes a lo largo de la viga.

Ejemplo 4.5
Considere la viga uniforme y horizontal que se muestra en la Fig. 4.29. La viga se
fija en el punto A y se aplica una fuerza que hace un ángulo de 1 a 4 60 con la
horizontal en el punto B. La magnitud de la fuerza aplicada es P 1/4 100 N. El punto
C es el centro de gravedad de la viga. La viga pesa W 1/4 50 N y tiene una longitud
l 1/4 2 m. Determinar las reacciones generadas en el extremo fijo de la

Solución: El diagrama de cuerpo libre de la viga se muestra en la Fig. 4.30. Las

direcciones horizontal y vertical se indican mediante los ejes x e y, respectivamente.
Px y Py son los componentes escalares de la fuerza aplicada P. Ya que sabemos la
magnitud y la dirección de P, podemos calcular fácilmente
In Fig. 4.30, la fuerza reactiva RA en el punto A se representa en términos de sus
componentes escalares RAx y RAy. No sabemos ni la magnitud ni la dirección de
RA (dos incógnitas). También tenemos un momento reactivo en el punto A con la
magnitud M actuando en una dirección perpendicular al plano xy. En este problema,
tenemos tres incógnitas: RAx, RAy y M. Para resolver el problema, necesitamos
aplicar tres condiciones de equilibrio. En primer lugar, considere el equilibrio
traslacional de la viga en la dirección x
Una vez que se determina la magnitud y la dirección de los componentes de la
fuerza de allí- magnitud y la dirección de la fuerza de reacción en el punto A: Por
último, considere el equilibrio rotacional del haz punto A. Suponiendo que los
momentos en sentido contrario a las agujas del reloj son Positivo A medida que
determinamos la magnitud de la fuerza de reacción y la magnitud y la dirección del
momento reactivo enpunto A, también podemos determinar la dirección de la
reacción forzar LA AR Si es un ángulo que la línea de acción de la reacción fuerza
RA hace con la horizontal, entonces:

4.11 Sistemas de fricción

Las fuerzas de fricción fueron discutidas en detalle en el
capítulo 2. Aquí, analizaremos un problema en el que las
fuerzas de fricción juegan un papel importante. El ejemplo 4.7
La figura 4.38 ilustra a una persona que intenta empujar un
bloque hacia arriba en una superficie inclinada aplicando una
fuerza paralela a la inclinación. El peso del bloque es W, el
coeficiente de fricción máximo entre el bloque y la inclinación es
μ, y la inclinación forma un ángulo θ con la horizontal.
Dado que la dirección de movimiento prevista del bloque está
en la dirección positiva x, la fuerza de fricción en el bloque está
actuando en la dirección negativa x tratando de impedir que el
bloque se mueva hacia arriba de la inclinación. La magnitud f de
la fuerza de fricción es directamente proporcional a la magnitud
 N de la fuerza normal aplicada por la superficie inclinada sobre
el bloque y el coeficiente de fricción, μ, es la constante de
proporcionalidad. Por lo tanto, f, N, y μ están relacionados a
través de:

Solución: Tenga en cuenta que si la persona empuja el bloque

aplicando una fuerza más cerca de la parte superior del bloque, el
bloque puede inclinarse (girar en el sentido de las agujas del reloj)
alrededor de su borde inferior derecho. Aquí, asumiremos que no
existe tal efecto y que la superficie inferior del bloque permanece en
pleno contacto con el suelo. El diagrama de cuerpo libre del bloque se
muestra en la Fig. 4.39. x e y corresponden a las direcciones paralelas
y perpendiculares a la inclinación, respectivamente. P es la magnitud
de la fuerza aplicada por la persona en el bloque en la dirección x, f es
la fuerza de fricción aplicada por la superficie inclinada en el bloque en
la dirección x negativa, N es la fuerza normal aplicada por la superficie
inclinada en el bloque en la
dirección y positiva, y W es el peso del bloque que actúa verticalmente hacia abajo.
El peso del bloque tiene componentes en las direcciones x e y que se pueden
determinar a partir de la geometría del problema (consulte Fig. A.3 en el Apéndice
A)

dirección positiva x, la fuerza de fricción en el bloque está actuando en la dirección

negativa x tratando de impedir que el bloque se mueva hacia arriba de la
inclinación. La magnitud f de la fuerza de fricción es directamente proporcional a la
magnitud N de la fuerza normal aplicada por la superficie inclinada sobre el bloque y
el coeficiente de fricción, μ, es la constante de proporcionalidad. Por lo tanto, f, N, y
μ están relacionados a través de:

Las incógnitas en este ejemplo son P y N. Como tenemos una expresión que
relaciona f y N, si se conoce N así es f. Para la solución del problema, primero hay
que considerar el equilibrio del bloque en la dirección y:

Una vez que se determine la N, entonces:

 Se nos pide que determinemos la fuerza mínima que la persona
debe aplicar para superar los efectos de fricción y gravitación
para empezar a mover el bloque. Hay un equilibrio en el
instante justo antes de que el movimiento comience. Por lo
tanto, podemos aplicar la condición de equilibrio en la dirección
x:

Sustituir las Ecs. (i) y (ii) por la Ec. (iii) junto con 𝑊𝑥 = W sin θ:
Esta es una solución general para P en términos de W, μ, y θ. Esta solución es
válida para cualquier θ menor de 90, incluyendo θ = 0 que representa una superficie
horizontal plana (Fig. 4.40). Para θ = 0, Sen 0 = 0 y Cos 0 = 0. Por lo tanto, la fuerza
necesaria para comenzar a mover el mismo bloque en una superficie horizontal es:

Para tener un ejemplo numérico, supongamos que W = 1000 N, μ = 0:3, y θ = 15.

Entonces:

Por lo tanto, para poder empezar a mover un bloque de 1000 N por la inclinación
de 15 que tiene un coeficiente de fricción superficial de 0,3, la persona debe
aplicar una fuerza ligeramente superior a 548,6 N en una dirección paralela a la
inclinación.

Para empezar a mover el mismo bloque en una superficie horizontal con

el mismo coeficiente de fricción, la persona debe aplicar una fuerza
horizontal de:

En comparación con una superficie horizontal, la persona debe aplicar alrededor

de un 83% más de fuerza sobre el bloque para comenzar a mover el bloque en la
inclinación 15, que se calcula como:
4.12 Centro de determinación de la gravedad

Como se discutió en el Cap. 2, cada objeto puede

considerarse que consiste en un número infinito de partículas
que son actuadas por la fuerza de la gravedad, formando así
un sistema de fuerza distribuida. La resultante de estas
fuerzas o pesos individuales de partículas es igual al peso
total del objeto, actuando como una carga concentrada en el
centro de gravedad del objeto. Un concepto relacionado con
el centro de gravedad es el del centro de masa, que es un
punto en el que se supone que toda la masa de un objeto está
Concentrada. En general, hay una diferencia entre los centros
de masa y de gravedad de un objeto. Esto puede ser digno de
consideración si el objeto es lo suficientemente grande como
para que la magnitud de la aceleración gravitatoria varíe en
diferentes partes del objeto. Para nuestras aplicaciones, los
centros de masa y gravedad de un objeto se refieren al mismo
punto. También existe el concepto de línea de gravedad que
se utiliza para referirse a la línea vertical que pasa por el
centro de gravedad.

El centro de gravedad de un objeto es tal que, si el objeto es

cortado en dos partes por cualquier plano vertical que pase
por el centro de gravedad, entonces el peso de cada parte
sería igual. Por lo tanto, el objeto puede ser equilibrado en un
borde de cuchillo que se encuentra directamente bajo su
centro de gravedad o a lo largo de su línea de gravedad. Si
un objeto tiene una geometría simétrica y bien definida y una
composición uniforme, entonces su centro de gravedad está
situado en el centro geométrico del objeto. Hay varios métodos para encontrar
los centros de gravedad de los objetos de forma irregular. Un método es
"suspender" el objeto. Para ilustrarlo, consideremos el trozo de papel que se
muestra en la Fig. 4.41. El centro de gravedad del papel está situado en el punto
C. Dejemos que O y Q sean dos puntos en el papel. Si el papel se fija en la
pared en el punto
O, habrá un momento neto no nulo en el sentido de las agujas del reloj actuando
en el papel sobre el punto O porque el centro de gravedad del papel está situado
a la derecha de O. Si el papel se suelta, el momento sobre O debido al peso W
del papel hará que el papel oscile primero en el sentido de las agujas del reloj,
oscile y finalmente se detenga en una posición en la que C se encuentre a lo largo
de una línea vertical aa (línea de gravedad) que pase por el punto O (Fig. 4.41b).
En esta posición, el momento neto alrededor del punto O es cero porque la
longitud del brazo de momento de W con respecto al punto O es cero. Si el papel
se fija entonces en el punto Q, el papel oscilará en el sentido contrario a las
agujas del reloj
y pronto se detendrá en una posición en la que el punto C se encuentra
directamente debajo del punto Q, o a lo largo de la línea vertical bb que pasa por
el punto Q (Fig. 4.41c). El punto en el que se interceptan las líneas aa y bb
indicará el centro de gravedad del papel, que es el punto C.

Obsérvese que un trozo de papel es un objeto plano con un

grosor insignificante y que suspender el papel en dos puntos es
suficiente para localizar su centro de gravedad. Para un objeto
tridimensional, el objeto debe estar suspendido en tres puntos en
dos planos diferentes.

Otro método para encontrar el centro de gravedad es

"equilibrar" el objeto en el filo de un cuchillo. Como se ilustra en
la Fig. 4.42, para determinar el centro de gravedad de una
persona, primero equilibra una tabla en el filo del cuchillo y
luego coloca a la persona en posición supina en la tabla. Ajuste
la posición de la persona en la tabla hasta que la tabla esté
nuevamente balanceada (Fig. 4.42a). La distancia horizontal
entre los pies de la persona y el punto de contacto del filo del
cuchillo y la tabla es la altura del centro de gravedad de la
persona.
Considere un plano que pasa por el punto de contacto del filo del cuchillo con la
tabla que corta a la persona en porciones superiores e inferiores. El centro de
gravedad de la persona se encuentra en algún lugar de este plano. Obsérvese
que el centro de gravedad de un cuerpo tridimensional, como un ser humano,
tiene tres coordenadas. Por lo tanto, el mismo método debe ser repetido en
otros dos planos para establecer el centro de gravedad exacto. Para ello,
consideremos el equilibrio anteroposterior de la persona que dará dos planos
adicionales como se ilustra en (Fig. 4.42b, c). La intersección de estos planos
corresponderá al centro de gravedad de la persona.

El tercer método para encontrar el centro de gravedad

de un cuerpo implica el uso de una "tabla de reacción"
con dos filos de cuchillo fijados a su superficie inferior
(Fig. 4.43). Supongamos que se conoce el peso WB
de la tabla y la distancia l entre los bordes de los
cuchillos. Uno de los dos bordes (A) se apoya en una
plataforma y el otro borde (B) se apoya en una escala,
de manera que la tabla es horizontal. La ubicación del
centro de gravedad de una persona puede
determinarse colocando a la persona en el tablero y
registrando el peso indicado en la escala, que es
esencialmente la magnitud 𝑅𝐵 de la fuerza de
reacción en el tablero en el punto B. La figura 4.43b
ilustra el diagrama de cuerpo libre del tablero. 𝑅𝐴 es la
magnitud de la fuerza de reacción en el punto A, 𝑊𝑝
es el peso conocido de la persona. El peso 𝑊𝐵 del
tablero actúa en el centro geométrico (punto C) del
tablero que está equidistante de los puntos A y B. D es
un punto del tablero directamente bajo el centro de
gravedad de la persona. La distancia desconocida
entre los puntos A y D está designada por 𝑥𝑐𝑔 que
puede ser determinada considerando el equilibrio
rotacional de la tabla sobre el punto A. Asumiendo que
los momentos en el sentido de las agujas del reloj son
positivo
Si la persona se coloca en la tabla de manera que los pies
están directamente sobre el borde del cuchillo en el punto A,
𝑋𝑐𝑔 designará la altura del centro de gravedad de la persona
según se mide desde el nivel con centros de gravedad
conocidos donde la tarea es determinar el centro de
gravedad del sistema en su conjunto. Esto puede lograrse
simplemente utilizando la definición del centro de gravedad.
Consideremos el sistema que se muestra en la Fig. 4.44, que
está compuesto por tres esferas con pesos 𝑊1, 𝑊2 y 𝑊3
conectados entre sí a través de varillas. Supongamos que los
pesos de las barras son insignificantes. Dejemos que 𝑋1, 𝑋2
y 𝑋3 sean las coordenadas x de los centros de gravedad de
cada esfera. El momento neto sobre el punto O debido a los
pesos individuales de las esferas es:

El peso total del sistema es 𝑊1, 𝑊2 y 𝑊3 que se supone

que actúan en el centro de gravedad del sistema en su
conjunto. Si 𝑋𝑐𝑔 es la coordenada 𝑥 del centro de gravedad
de todo el sistema, entonces el momento del peso total del
sistema sobre el punto O es:

Las dos últimas ecuaciones pueden combinarse entre sí para

eliminar el 𝑀𝑂, lo que dará lugar:

Este resultado puede generalizarse para cualquier sistema

compuesto de 𝑛 partes:
La ecuación (4.12) proporciona sólo la coordenada 𝑥 del centro de gravedad del
sistema. Para determinar el centro exacto, también se debe determinar la
coordenada 𝑦 del centro de gravedad. Para ello, todo el sistema debe ser girado
en un ángulo preferentemente 90°, como se ilustra en la Fig. 4.45. Si 𝑦1, 𝑦2, 𝑦3
corresponden a las coordenadas y de los centros de gravedad de las esferas,
entonces la coordenada 𝑦 del centro de gravedad del sistema en su conjunto es:

Para cualquier sistema compuesto de 𝑛 partes:

En la Fig. 4.46, el centro de gravedad de todo el sistema está

situado en el punto de intersección de las líneas
perpendiculares que pasan por 𝑋𝑐𝑔 y 𝑌𝑐𝑔.

Ejemplo 4.8 Considere la pierna que se muestra en la Fig.

4.47, que se flexiona a un ángulo recto. Las coordenadas de
los centros de gravedad de la pierna entre las articulaciones
de la cadera y la rodilla (pierna superior), las articulaciones
de la rodilla y el tobillo, y el pie, medido desde el nivel del
suelo directamente en línea con la articulación de la cadera,
se indican en la Tabla 4.2. Los pesos de los segmentos de la
pierna como porcentajes del peso total W de la persona
también se proporcionan en la Tabla 4.2. Determinar la
ubicación del centro de gravedad de toda la pierna

Solución: Las coordenadas (xcg, ycg) del centro de gravedad

de toda la pierna se pueden determinar mediante la
utilización de Eqs. (4.12) y
(4.13). Uso de Eq. (4.12):
Para determinar la coordenada y del centro de gravedad de la pierna,
debemos girar la pierna por 90, como se ilustra en la Fig. 4.48, y
Aplicar Eq. (4.13):

Por lo tanto, el centro de gravedad de toda la extremidad inferior cuando se

flexiona en un ángulo recto se encuentra a una distancia horizontal de 26,9 cm
de la articulación de la cadera y a una altura de 41,4 cm medida desde el nivel
del suelo.

Observaciones • Durante la posición recta de las extremidades superiores, el

centro de gravedad de una persona se encuentra dentro de la pelvis anterior a la
segunda vértebra sacra. Si el origen del sistema de coordenadas rectangulares
se coloca en el centro de gravedad de la persona, el xyplane corresponde al
plano frontal, coronal o longitudinal, el plano yz se denomina plano sagital y el
plano xz es el plano horizontal o transversal. El plano frontal divide el cuerpo en
partes delanteras y traseras, el plano sagital divide el cuerpo en partes derecha e
izquierda, y el plano horizontal lo divide en partes superiores e inferiores. • El
centro de gravedad de todo el cuerpo varía de persona a persona dependiendo
de la construcción. Para una persona determinada, la posición de el centro de
gravedad puede cambiar dependiendo de los cambios en la alineación relativa de
las extremidades durante una actividad física en particular. Las ubicaciones de
los centros de gravedad de las extremidades superior e inferior también pueden
variar. Por ejemplo, el centro de gravedad de una extremidad inferior se desplaza
hacia atrás a medida que la rodilla se flexiona. El centro de gravedad de todo el
brazo se desplaza hacia adelante a medida que el codo se flexiona. Estas
observaciones sugieren que cuando la rodilla está flexionada, la pierna tenderá a
moverse hacia adelante trayendo el centro de gravedad de la pierna
directamente debajo de la articulación de la cadera. Cuando el codo está
flexionado, el brazo tenderá a moverse hacia atrás trayendo su centro de
gravedad debajo de la articulación del hombro.