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    r r r a=1 ω ω k =−4 rad /s a v ω xr v ω k x (−4 ai−8 aj) =8 a ω i−4 a ω j v v ω xr i−4 a ω j+ω k x 8 aj=8 a ω i+ a j v ω xr ω k x (4 ai−5 a j) =5 ω ai+4 ω aj

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    La barra BD tiene una aceleración angular de -6.4 rad/s^2 en sentido antihorario. La barra DE tiene una aceleración angular de -5.2 rad/s^2 en sentido antihorario.

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    r r r a=1 ω ω k =−4 rad /s a v ω xr v ω k x (−4 ai−8 aj) =8 a ω i−4 a ω j v v ω xr i−4 a ω j+ω k x 8 aj=8 a ω i+ a j v ω xr ω k x (4 ai−5 a j) =5 ω ai+4 ω aj

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    La barra BD tiene una aceleración angular de -6.4 rad/s^2 en sentido antihorario. La barra DE tiene una aceleración angular de -5.2 rad/s^2 en sentido antihorario.

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    r r r a=1 ω ω k =−4 rad /s a v ω xr v ω k x (−4 ai−8 aj) =8 a ω i−4 a ω j v v ω xr i−4 a ω j+ω k x 8 aj=8 a ω i+ a j v ω xr ω k x (4 ai−5 a j) =5 ω ai+4 ω aj

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    Si en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido

    de las manecillas del reloj, determine la aceleración angular a) de la barra BD y b) de la barra DE.

    r B/ A =4 ai−8 aj

    r D / B=8 a i

    r D / E=−4 ai−5 aj

    a=1

    ω 2=ω 2 k =−4 rad /s

    a 2=0

    v B 2=ω 2 x r B / A

    v B 3=ω 2 k x (−4 ai−8 aj )=8 a ω2 i−4 a ω2 j

    v B 3=v B 3 +ω 3 x r D =8 a ω 2 i−4 a ω 2 j+ω 2 k x 8 aj=8 a ω2 i+ (−4 a ω 2+ 8 ω2 a ) j


    B

    v D 4 =ω 4 x r D =ω4 k x ( 4 ai−5 a j )=5 ω 4 ai+ 4 ω 4 aj


    E

    Igualando
    8 a ω 2 i=5 ω 4 ai

    8
    ω 4= ω2=−6.4 rad /s
    5
    → 4 a ω2 +ω 3 8 a=4 ω 4 a
    1 13
    ω 3= ( ω 2+ ω4 ) = ω 2=−5.2 rad /s
    2 10

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