Controlador Pid de Un Circuito RLC en Serie

CONTROLADOR PID DE UN CIRCUITO RLC
OBJETIVOS
 Mediante conocimientos adquiridos en la clase teórica obtener una función de transferencia

para el controlador requerido.
 Obtener la función de transferencia del controlador basado en el circuito con amplificadores
operacionales (Proporcional - Integral - Derivativo).
 Seleccionar y calcular elementos de circuito para el controlador PID.
 Mediante software de apoyo simular el sistema de control de lazo cerrado compensado y
no compensado ante una entrada escalón.
MARCO TEORICO
Circuito RLC
Un proceso físico o planta puede ser descrito con un sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias. Tomemos por ejemplo un circuito eléctrico RLC serie. Es este circuito la entrada será la
fuente de voltaje vin(t), la salida del sistema será la corriente i(t), y los elementos serán el resistor,
la bobina y el capacitor (R, L, C).
Aplicando LKV tenemos
APLICANDO LAPLACE:
1
2
LC∗S + RC∗S+1
Función de transferencia de la planta
Controlador PID
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de

muchas aplicaciones de importancia en la industria.
PID significa
 Proporcional
 Integral
 Derivador
Las formas estándar de controladores PID:
Parte proporcional (P)
El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, así mismo, este tendrá

efecto sobre el error en estado estable sólo si el error varía con respecto al tiempo, pero tiene una
gran desventaja, atenúa el ruido en frecuencias altas. El diseño de este tipo de controlador afecta
el desempeño de un sistema de control de las siguientes maneras:
• Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo.

• Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento.
• Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.
• En la implementación de un circuito, puede necesitar de un capacitor muy grande.
La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error
permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variación
con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
Parte derivativa (D)
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error
es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). El error es la desviación
existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "set point".
La función de la acción derivativa, es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente

con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las señales
anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema, ya
que una mayor acción derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador puede
responder adecuadamente.
Parte integral (I)
El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario
provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo
determinado, luego es multiplicado por una constante I.
I representa la constante de integración. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al
modo Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable
del sistema sin error estacionario, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen,
se desplaza el lugar geométrico de las raíces del sistema hacia el semiplano derecho de s. Por
esta razón, en la práctica la acción integral suele acompañarse por otras acciones de control.
El controlador integral es un circuito electrónico que genera una salida proporcional a la señal de
entrada. La figura 6 muestra el circuito de un controlador integral, el capacitor C está conectado
entre la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensión en las terminales del capacitor es
además la tensión de salida.
Función de transferencia del controlador PID análogo (en paralelo)

DIAGRAMA DE CONEXIONADO
SIMULACION CON VALORES CALCULADOS

CONCLUSIONES
 Se podría decir que el diseño de compensadores es una

labor complicada para un diseñador inexperto, ya que se debe tener
mucha paciencia y cuidado a la hora de calcular los valores que este
diseño necesite.
 El diseño de controladores en matlab, nos evita hacer tediosos cálculos a mano, ya que
por medio de su entorno gráfico nos hace las cosas más fáciles, rápidas y además
podemos observar el comportamiento del sistema con el controlador actual en forma real.
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ELECTRICA
SISTEMA DE CONTROL
PID
Estudiantes:
Guachalla Aguilar Kevin Sergio
Sotez Gomez Vyron Henry
DOCENTE: ING. MSC. Arispe Santander Alberto
CARRERA: ING. electromecánica
Fecha de inicio: 19 de noviembre - 2019

Fecha de entrega: 8 de enero - 2020

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CONTROLADOR PID DE UN CIRCUITO RLC

 Mediante conocimientos adquiridos en la clase teórica obtener una función de transferencia

Aplicando LKV tenemos

Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de

Las formas estándar de controladores PID:

Parte proporcional (P)

El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, así mismo, este tendrá

• Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo.

Parte derivativa (D)

La función de la acción derivativa, es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente

Función de transferencia del controlador PID análogo (en paralelo)

SIMULACION CON VALORES CALCULADOS

 Se podría decir que el diseño de compensadores es una

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DOCENTE: ING. MSC. Arispe Santander Alberto

CARRERA: ING. electromecánica

Fecha de inicio: 19 de noviembre - 2019

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