Ingenieria de Control Moderna Ogata 5ed Páginas 347 393

Capítulo 6.
Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 335
EJEMPLO 6-8 Considere el sistema de control de la Figura 6-55. La función de transferencia del camino directo es
4
G(s) %
s(s ! 0.5)
Este sistema tiene polos en lazo cerrado en
s % .0.2500 u j1.9843
El factor de amortiguamiento relativo es 0.125, la frecuencia natural no amortiguada es de 2 rad/seg
y la constante de error estático de velocidad es de 8 seg.1.
Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea
igual a 0.5, aumentar la frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error está-
tico de velocidad a 80 seg.1. Diseñe un compensador apropiado para cumplir todas las especifica-
ciones de comportamiento.
Supóngase que se utiliza un compensador de retardo-adelanto que tiene la función de transfe-
rencia
A BA B
1 1
s! s!
T1 T2
Gc(s) % Kc (c b 1, b b 1)
c 1
s! s!
T1 bT2
donde c no es igual a b. En este caso, el sistema compensado tiene la función de transferencia
A BA B
1 1
s! s!
T1 T2
Gc(s)G(s) % Kc G(s)
c 1
s! s!
T1 bT2
A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes en lazo cerrado deben
estar en
s % .2.50 u j4.33
Debido a que
G
4
% .235o
s(s ! 0.5) s%.2.50!j4.33
la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe contribuir con 55o para que
el lugar de las raíces pase por la localización deseada de los polos dominantes en lazo cerrado.
Para diseñar la parte de adelanto de fase del compensador, primero se determina la localización
del cero y el polo que dan una aportación de 55o. Existen muchas opciones de conseguir esto, pero
aquí se elige el cero en s % .0.5, para que cancele el polo en s % .0.5 de la planta. Una vez
elegido el cero, el polo se sitúa de modo que la contribución de ángulo sea 55o. Mediante un cálcu-
lo simple o un análisis gráfico, el polo debe situarse en s % .5.02. Por tanto, la parte de adelanto
de fase del compensador de retardo-adelanto se convierte en
1
s!
T1 s ! 0.5
Kc % Kc
c s ! 5.02
s!
T1
www.FreeLibros.org Figura 6-55. Sistema de control.

336 Ingeniería de control moderna
Así,
5.02
T1 % 2, c% % 10.04
0.5
A continuación se determina el valor de Kc a partir de la condición de magnitud:
G G
s ! 0.5 4
Kc %1
s ! 5.02 s(s ! 0.5) s%.2.5!j4.33
De este modo,
G G
(s ! 5.02)s
Kc % % 6.26
4 s%.2.5!j4.33
La parte de retardo de fase del compensador se diseña del modo siguiente. Primero se determina el
valor de b que satisfaga el requisito sobre la constante de error estático de velocidad:
b
Kv % lím sGc(s)G(s) % lím sKc G(s)
sr0 sr0 c
b 4
% lím s(6.26) % 4.988b % 80
sr0 10.04 s(s ! 0.5)
Por tanto, b se determina como
b % 16.04
Por último, se elige un valor de T2 suficientemente grande para que
G G G
1 1
s! s!
T2 T2
⯐ 1, .5o a a 0o
1 1
s! s!
16.04T2 s%.2.5!j4.33 16.04T2 s%.2.5!j4.33
Se deben elegir varios valores para T2 y comprobar si la magnitud y condiciones de ángulo son
satisfactorias. Después de cálculos sencillos tenemos que T2 % 5
1 b magnitud b 0.98, .2,10o a ángulo a 0o
Como T2 ⯐ 5 (o cualquier otro número mayor que 5) satisface los dos requisitos anteriores, se
selecciona
T2 % 5
Ahora la función de transferencia del compensador de retardo-adelanto diseñado se obtiene me-
diante
A BA B
1 1
s! s!
2 5
Gc(s) % (6.26)
10.04 1
s! s!
2 16.04 # 5
A BA B
s ! 0.5 s ! 0.2
% 6.26
s ! 5.02 s ! 0.01247
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10(2s ! 1)(5s ! 1)
%
(0.1992s ! 1)(80.19s ! 1)
Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 337
El sistema compensado tendrá la función de transferencia en lazo abierto

25.04(s ! 0.2)
Gc(s)G(s) %
s(s ! 5.02)(s ! 0.01247)
Debido a la cancelación de los términos (s ! 0.5), el sistema compensado es de tercer orden. (Ma-
temáticamente esta cancelación es exacta, pero en la práctica no lo es, debido a que, por lo general,
al obtener el modelo matemático del sistema son necesarias algunas aproximaciones y, como resul-
tado, las constantes de tiempo no son exactas.) La gráfica del lugar de las raíces del sistema com-
pensado se muestra en la Figura 6-56(a). Una vista ampliada de la gráfica del lugar de las raíces
cerca del origen se muestra en la Figura 6-56(b). Debido a que la contribución de ángulo de la
parte de retardo de fase del compensador de retardo-adelanto es muy pequeña, sólo hay un cambio
pequeño en la localización de los polos dominantes en lazo cerrado a partir de la localización de-
seada, s % .2.5 u j4.33.
s(s ! 5.02)(s ! 0.01247) ! 25.04(s ! 0.2) % 0
o
s3!5.0325s2!25.1026s!5.008%(s!2.4123! j4.2756)(s!2.4123. j4.2756)(s!0.2078)%0
De hecho, los nuevos polos en lazo cerrado se localizan en
s % .2.4123 u j4.2756
El nuevo factor de amortiguamiento relativo es f % 0.491. De este modo, el sistema compensado
cumple todas las especificaciones de comportamiento requeridas. El tercer polo en lazo cerrado del
sistema compensado se localiza en s %.0.2078. Como este polo está muy cerca del cero en
s %.0.2, el efecto de este polo sobre la respuesta es pequeño. (Observe que, en general, si un polo
y un cero están cercanos entre sí sobre el eje real negativo cerca del origen, su combinación produ-
cirá una larga cola de amplitud pequeña en la respuesta transitoria.)
Las curvas de respuesta a un escalón unitario y las curvas de respuesta a una rampa unitaria
antes y después de la compensación se muestran en la Figura 6.57. (Obsérvese una larga cola de
pequeñas amplitudes en la respuesta a un escalón unitario del sistema compensado.)
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Figura 6-56. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.
Figura 6.57. Curvas de respuesta transitoria para el sistema compensado y el sistema sin compensar.
(a) Curvas de respuesta a un escalón unitario; (b) curvas de respuesta a una rampa unitaria.
EJEMPLO 6-9 Considere el sistema de control del Ejemplo 6-8. Suponga que se utiliza un compensador de retar-
do-adelanto de la forma obtenida mediante la Ecuación (6-24), o bien
A BA B
1 1
s! s!
T1 T2
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Gc(s) % Kc (b b 1)
A BA B
b 1
s! s!
T1 bT2
Suponiendo que las especificaciones son iguales a las obtenidas en el Ejemplo 6-8, diseñe un com-
pensador Gc(s).
Las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado están en
s % .2.50 u j4.33
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
A BA B
1 1
s! s!
T1 T2 4
Gc(s)G(s) % Kc ·
A BA B
b 1 s(s ! 0.5)
s! s!
T1 bT2
Como el requisito sobre la constante de error estático de velocidad Kv es de 80 seg.1, se tiene que
4
Kv % lím sGc(s)G(s) % lím Kc % 8Kc % 80
sr0 sr0 0.5
Por tanto,
Kc % 10
La constante de tiempo T1 y el valor de b se determinan a partir de
G G G G G
1 1 1
s! s! s!
G G
T1 40 T1 8 T1
% %1 , % 55o
b s(s ! 0.5) s%.2.5!j4.33 b 4.77 b
s! s! s!
T1 T1 T1 s%.2.5!j4.33
(La deficiencia de ángulo de 55o se obtuvo en el Ejemplo 6-8.) Haciendo referencia a la Figura
6-58, es fácil localizar los puntos A y B tales que
PA 4.77
APB % 55o, %
PB 8
(Utilice un método gráfico o un método trigonométrico.) El resultado es
AO % 2.38, BO % 8.34
o bien
1
T1 % % 0.420, b % 8.34T1 % 3.503
2.38
Por tanto, la parte de adelanto de fase de la red de retardo-adelanto se convierte en
A B
s ! 2.38
10
s ! 8.34
Para la parte de retardo de fase, se selecciona T2 tal que satisface las condiciones
G G G
1 1
s! s!
T2 T2
⯐ 1,
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.5o a a 0o
1 1
s! s!
3.503T2 s%.2.5!j4.33 3.503T2 s%.2.5!j4.33
Figura 6-58. Determinación de la localización deseada de polos y ceros.
Mediante sencillos cálculos encontramos que si escogemos T2 % 5, entonces

1 b magnitud b 0.98, .1.5o a ángulo a 0o
y si escogemos T2 % 10, entonces
1 b magnitud b 0.99, .1o a ángulo a 0o
Como T2 es una de las constantes de tiempo del compensador de retardo-adelanto, no debería ser de-
masiado grande. Si T2 % 10 puede ser aceptable desde un punto de vista práctico, podemos seleccionar
T2 % 10. Entonces
1 1
% % 0.0285
bT2 3.503 # 10
Por tanto, el compensador de retardo-adelanto se convierte en
A BA B
s ! 2.38 s ! 0.1
Gc(s) % (10)
s ! 8.34 s ! 0.0285
El sistema compensado tendrá la función de transferencia en lazo abierto
40(s ! 2.38)(s ! 0.1)
Gc(s)G(s) %
(s ! 8.34)(s ! 0.0285)s(s ! 0.5)
En este caso no ocurre una cancelación y el sistema compensado es de cuarto orden. Debido a que la
contribución de ángulo de la parte de retardo de fase de la red de retardo-adelanto es muy pequeña, los
polos dominantes en lazo cerrado se localizan muy cerca de la posición deseada. De hecho, la localiza-
ción de los polos dominantes en lazo cerrado se puede encontrar a partar de la ecuación característica
como sigue: La ecuación característica del sistema compensado es:
(s ! 8.34)(s ! 0.0285)s(s ! 0.5) ! 40(s ! 2.38)(s ! 0.1) % 0
La ecuación característica es
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s4 ! 8.8685s3 ! 44.4219s2 ! 99.3188s ! 9.52
% (s ! 2.4539 ! j4.3099)(s ! 2.4539 . j4.3099)(s ! 0.1003)(s ! 3.8604) % 0
Los polos en lazo cerrado dominantes se localizan en

s %.2.4539 u j4.3099
Los otros polos en lazo cerrado se encuentran en
s %.0.1003; s %.3.8604
Dado que el polo en lazo cerrado en s %.0.1003 está muy cerca de un cero en s %.0.1, casi se
cancelan uno al otro. Por tanto, el efecto de este polo en lazo cerrado es muy pequeño. El polo en
lazo cerrado restante (s %.3.8604) no cancela realmente al cero en s %.2.4. El efecto de este
cero es provocar una mayor sobreelongación en la respuesta escalón que el de un sistema similar
sin dicho cero. Las curvas de respuesta a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin
compensar se muestran en la Figura 6.59(a). Las curvas de respuesta a una rampa unitaria para
ambos sistemas se muestran en la Figura 6.59(b).
Figura 6-59. (a) Curvas de

respuestas a un escalón unitario
para los sistemas compensado
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y sin compensar; (b) curvas de
respuesta a una rampa unitaria
para ambos sistemas.
La máxima sobreelongación en la respuesta a un escalón del sistema compensado es aproxima-

damente un 38%. (Esta es mucho mayor que la máxima sobreelongación del 21% en el diseño
presentado en el Ejemplo 6-8.) Si c % b, es posible disminuir un poco la máxima sobreelongación
del 38% pero no hasta el 20%, como ocurre en este ejemplo. Observe que al no requerir c % b, se
tiene un parámetro adicional para jugar con él y poder reducir la máxima sobreelongación.
6-9 Compensación paralela

Hasta aquí se han presentado las técnicas de compesación serie utilizando compensadores de
adelanto, retardo o retardo-adelanto. En esta sección se discute la técnica de compensación para-
lela. Debido a que en el diseño de la compensación paralela el controlador (o compensador) se
encuentra en un lazo secundario, el diseño puede parecer más complicado que en el caso de la
compensación serie. Sin embargo, no será complicado si se reescribe la ecuación característica
para que tenga la misma forma que la ecuación característica para los sistemas de compensación
serie. En esta sección se presenta un problema de diseño sencillo de compensación paralela.
Principio básico para diseñar sistemas de compensación paralelos. Haciendo

referencia a la Figura 6-60(a), la función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con
compensación serie es
C G cG
%
R 1 ! GcGH
1 ! GcGH % 0
Dadas G y H, el problema de diseño consiste en determinar el compesador Gc que satisfaga la
especificación.
www.FreeLibros.org Figura 6-60. (a) Compensación serie; (b) compensación paralela o realimentada.
La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con compensación paralela [Figu-
ra 6-60(b)] es
C G1G2
%
R 1 ! G2Gc ! G1G2H
1 ! G1G2H ! G2Gc % 0
Dividiendo esta ecuación característica en la suma de los términos que no contiene Gc, se obtiene
G cG 2
1! %0 (6-25)
1 ! G1G2H
Si se define
G2
Gf %
1 ! G1G2H
la Ecuación (6-25) se convierte en
1 ! GcGf % 0
Como Gf es una función de transferencia fija, el diseño de Gc llega a ser igual que en el caso de
la compensación serie. Por tanto, el mismo método de diseño se aplica al sistema compensado
paralelo.
Sistemas con realimentación de velocidad. Un sistema con realimentación de velo-
cidad (sistema de realimentación con tacómetro) es un ejemplo de sistemas compensados parale-
los. El controlador (o compensador) en estos sistemas es un elemento de ganancia. La ganancia
del elemento realimentado en un lazo secundario se debe determinar cuidadosamente para que el
sistema completo satisfaga las especificaciones de diseño dadas. La característica del sistema de
realimentación de velocidad es que el parámetro variable no aparece como un factor multiplicati-
vo en la función de transferencia de lazo abierto; por tanto, no es posible la aplicación directa de
la técnica de diseño del lugar de las raíces. Sin embargo, si se reescribe la ecuación característica
de tal forma que el parámetro variable aparezca como un factor multiplicativo, es posible utilizar
el método del lugar de las raíces para el diseño.
Un ejemplo de diseño de un sistema de control utilizando la técnica de compensación parale-
la se presenta en el Ejemplo 6-10.
EJEMPLO 6-10 Considere el sistema de la Figura 6-61. Dibuje la gráfica del lugar de las raíces. A continuación
determine el valor de k para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo
cerrado sea 0.4.
En este caso el sistema contiene realimentación de velocidad. La función de transferencia en
lazo abierto es
20
Función de transferencia en lazo abierto %
s(s ! 1)(s ! 4) ! 20ks

Observe que la variable k no aparece como un factor multiplicativo. La ecuación característica

para el sistema es
s3 ! 5s2 ! 4s ! 20ks ! 20 % 0 (6-26)
Se define
20k % K
La Ecuación (6-26) se convierte en
s3 ! 5s2 ! 4s ! Ks ! 20 % 0 (6-27)
Dividiendo ambos lados de la Ecuación (6-27) por la suma de los términos que no contienen K, se
obtiene
Ks
1! 3 %0
s ! 5s ! 4s ! 20
2
o bien
Ks
1! %0 (6-28)
(s ! j2)(s . j2)(s ! 5)
La Ecuación (6-28) tiene la forma de la Ecuación (6-11).
A continuación se dibuja el lugar de las raíces del sistema dado por la Ecuación (6-28). Oberve
que los polos en lazo abierto se localizan en s % j2, s % .j2, s % .5, y el cero en lazo abierto se
localiza en s % 0. El lugar de las raíces existe sobre el eje real entre 0 y .5. Por tanto,
Ks K
lím % lím
srä (s ! j2)(s . j2)(s ! 5) srä s2
Se tiene
u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % % u90o
2
La intersección de las asíntotas con el eje real se calcula a partir de
Ks K K
lím % lím % lím
srä s ! 5s ! 4s ! 20
3 2
srä s ! 5s ! ñ
2
srä (s ! 2.5)2
donde
s %.2.5
El ángulo de salida (ángulo h) del polo en s % j2 se obtiene como sigue:
h % 180o . 90o . 21.8o ! 90o % 158.2o
Por tanto, el ángulo de salida del polo s % j2 es 158.2o. La Figura 6-62 muestra la gráfica del lugar
de las raíces para el sistema. Observe que dos ramas del lugar de las raíces parten de los polos en
s % uj2 y terminan en los ceros en el infinito. La rama restante parte del polo en s % .5 y termi-
na en el cero en s % 0.
Observe que los polos en lazo cerrado f % 0.4 deben encontrarse en líneas rectas que pasan por
el origen y hacen ángulos de u66.42o con el eje real negativo. En este caso, hay dos intersecciones
de la rama del lugar de las raíces en el semiplano superior s y la línea recta de ángulo 66.42o. Por
tanto, los dos valores de K darán un factor de amortiguamiento relativo f de los polos en lazo
cerrado igual a 0.4. En el punto P el valor de K es
G G
(s ! j2)(s . j2)(s ! 5)
K% % 8.9801
s s%.1.0490!j2.4065
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Por tanto,
K
k% % 0.4490 en el punto P
20
Figura 6-62. Gráfica del lugar de las raíces para el sistema de la Figura 6-61.
En el punto Q, el valor de K es
G G
(s ! j2)(s . j2)(s ! 5)
K% % 28.260
s s%.2.1589!j4.9652
Por tanto,
K
k% % 1.4130 en el punto Q
20
Así, se tienen dos soluciones para este problema. Para k % 0.4490 los tres polos en lazo cerrado se
localizan en
s %.1.0490 ! j2.4065, s %.1.0490 . j2.4065, s %.2.9021
Para k % 1.4130 los tres polos en lazo cerrado se localizan en
s %.2.1589 ! j4.9652, s %.2.1589 . j4.9652, s %.0.6823
Es importante señalar que el cero en el origen es el cero en lazo abierto pero no es el cero en lazo
cerrado. Esto es evidente, debido a que el sistema original que se muestra en la Figura 6-61 no
tiene un cero en lazo cerrado; por tanto
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G(s) 20
%
R(s) s(s ! 1)(s ! 4) ! 20(1 ! ks)
El cero en lazo abierto en s % 0 se introdujo en el proceso para modificar la ecuación característica

para que la variable K % 20k apareciese como un factor multiplicativo.
Se han obtenido dos valores diferentes de k para satisfacer el requisito de que el factor de
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a 0.4. La función de transferen-
cia en lazo cerrado con k % 0.4490 viene dada por
C(s) 20
%
R(s) s ! 5s ! 12.98s ! 20
3 2
20
%
(s ! 1.0490 ! j2.4065)(s ! 1.0490 . j2.4065)(s ! 2.9021)
La función de transferencia en lazo cerrado con k % 1.4130 está dada por
C(s) 20
%
R(s) s3 ! 5s2 ! 32.26s ! 20
20
%
(s ! 2.1589 ! j4.9652)(s ! 2.1589 . j4.9652)(s ! 0.6823)
Observe que el sistema con k % 0.4490 tiene un par de polos complejos conjugados dominantes en
lazo cerrado, mientras que en el sistema k % 1.4130 el polo real en lazo cerrado en s %.0.6823 es
dominante, y los polos complejos conjugados en lazo cerrado no son dominantes. En este caso la
característica de la respuesta está principalmente determinada por el polo real en lazo cerrado.
A continuación se comparan las respuestas a un escalón unitario de ambos sistemas. El Progra-
ma MATLAB 6-14 se puede utilizar para dibujar las curvas de la respuesta a un escalón en un
único diagrama. Las curvas resultantes de la respuesta a un escalón unitario [c1(t) para k % 0.4490
y c2(t) para K % 1.4130] se muestran en la Figura 6-63.
MATLAB Programa 6-14
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de sistemas con

% k % 0.4490 y k % 1.4130, respectivamente. *****
num1 % [20];
den1 % [1 5 12.98 20];
num2 % [20];
den2 % [1 5 32.26 20];
t % 0:0.1:10;
c1 % step(num1,den1,t);
c2 % step(num2,den2,t);
plot(t,c1,t,c2)
text(2.5,1.12,'k % 0.4490')
text(3.7,0.85,'k % 1.4130')
grid
title('Respuestas escalón unitario de dos sistemas')
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xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas c1 y c2')
Figura 6-63. Curvas de la respuesta a un escalón unitario para el sistema de la Figura 6-61
cuando el factor de amortiguamiento f de los polos dominantes en lazo cerrado es igual a 0.4
(hay dos posibles valores de k que dan un factor de amortiguamiento f igual a 0.4).
De la Figura 6-63 se observa que la respuesta del sistema con k % 0.4490 es oscilatoria. (El
efecto del polo en lazo cerrado en s %.2.9021 sobre la respuesta a un escalón unitario es peque-
ño). Para el sistema con k % 1.4130 las oscilaciones debidas a los polos en lazo cerrado en
s % .2.1589 u j4.9652 se amortiguan mucho más rápidamente que la respuesta puramente expo-
nencial debida al polo en lazo cerrado en s %.0.6823.
El sistema con k % 0.4490 (que presenta una respuesta más rápida con una sobreelongación
relativamente pequeña) tiene una característa de respuesta mucho mejor que el sistema con
k % 1.4130 (que presenta una respuesta sobreamortiguada lenta). Por tanto, para el sistema actual
se escogería k % 0.4490.
EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

A-6-1. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de la Figura 6-64(a). (Se supone que la ganancia K
es positiva.) Observe que para valores pequeños o grandes de K el sistema es sobreamortiguado y
para valores medios de K es subamortiguado.
Solución. El procedimiento para dibujar los lugares de las raíces es el siguiente:

1. Sitúe los polos y ceros en lazo abierto sobre el plano complejo. Existen lugares de las raíces
sobre el eje real negativo entre 0 y .1 y entre .2 y .3.
2. El número de polos en lazo abierto y el de ceros finitos son iguales. Esto significa que no hay
asíntotas en la región compleja del plano s.
3. Determine los puntos de ruptura y de ingreso. La ecuación característica para el sistema es
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K(s ! 2)(s ! 3)
1! %0
s(s ! 1)
Figura 6-64. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.
o bien
s(s ! 1)
K%.
(s ! 2)(s ! 3)
Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de
dK (2s ! 1)(s ! 2)(s ! 3) . s(s ! 1)(2s ! 5)

%.
ds [(s ! 2)(s ! 3)]2
4(s ! 0.634)(s ! 2.366)

%.
[(s ! 2)(s ! 3)]2
%0
del modo siguiente:

s % .0.634, s % .2.366
Observe que ambos puntos están sobre los lugares de las raíces. Por tanto, son puntos de rup-
tura y de ingreso reales. En el punto s % .0.634, el valor de K es
(.0.634)(0.366)
K%. % 0.0718
(1.366)(2.366)
Asimismo, en s % .2.366,
(.2.366)(.1.366)
K%. % 14
(.0.366)(0.634)
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(Debido a que el punto s % .0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de ruptura, y
debido a que el punto s % .2.366 se encuentra entre dos ceros, es un punto de ingreso.)
4. Determine un número suficiente de puntos que satisfagan la condición de ángulo. (Se obtiene
que el lugar de las raíces es un círculo con centro en .1.5 que atraviesa los puntos de ruptura
y de ingreso.) La gráfica del lugar de las raíces para este sistema se muestra en la Figu-
ra 6-64(b).
Observe que este sistema es estable para cualquier valor positivo de K, puesto que todos los
lugares de las raíces se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
Los valores pequeños de K (0 a K a 0.0718) corresponden a un sistema sobreamortiguado.
Los valores medios de K (0.0718 a K a 14) corresponden a un sistema subamortiguado. Por últi-
mo, los valores grandes de K (14 a K) corresponden a un sistema sobreamortiguado. Para un valor
grande de K, el estado estacionario se alcanza en un tiempo mucho menor que para un valor pe-
queño de K.
El valor de K debe ajustarse para que el comportamiento del sistema sea óptimo, de acuerdo
con un índice de comportamiento determinado.
A-6-2. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de la Figura 6-65(a).
Solución. Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre los puntos s % .1 y s % .3.6.
Las asíntotas se determinan del modo siguiente:
u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % % 90o, .90o
3.1
La intersección de las asíntotas y el eje real se encuentra a partir de
0 ! 0 ! 3.6 . 1
s%. % .1.3
3.1
www.FreeLibros.orgFigura 6-65. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.
Como la ecuación característica es
s3 ! 3.6s2 ! K(s ! 1) % 0
se tiene que
s3 ! 3.6s2
K%.
s!1
Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de
dK (3s2 ! 7.2s)(s ! 1) . (s3 ! 3.6s2)

%. %0
ds (s ! 1)2
o bien
s3 ! 3.3s2 ! 3.6s % 0
de donde se obtiene
s % 0, s % .1.65 ! j0.9367, s % .1.65 . j0.9367
El punto s % 0 corresponde al punto de ruptura real. Pero los puntos s % .1.65 u j0.9367 no son
ni de ruptura ni de ingreso, debido a que los valores de la ganancia K correspondientes se convier-
ten en cantidades complejas.
Para verificar los puntos en los que las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje imaginario,
se sustituye s % ju en la ecuación característica.
(ju)3 ! 3.6(ju)2 ! Kju ! K % 0

o bien
(K . 3.6u2) ! ju(K . u2) % 0
Observe que esta ecuación se satisface sólo si u % 0, K % 0. Debido a la presencia de un polo

doble en el origen, el lugar de las raíces es tangente al eje ju en u % 0. Las ramas del lugar de las
raíces no cruzan el eje ju. La Figura 6-65(b) es un dibujo del lugar de las raíces para este sistema.
Solución. Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre el punto s %.0.4 y s %.3.6. Los
ángulos de las asíntotas se obtienen del modo siguiente:
u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % % 90o, .90o
3.1
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene a partir de
0 ! 0 ! 3.6 . 0.4
s%. %.1.6
3.1
A continuación se buscan los puntos de ruptura. Como la ecuación característica es
s3 ! 3.6s2 ! Ks ! 0.4K % 0
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se tiene que
s3 ! 3.6s2
K%.
s ! 0.4
Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de
dK (3s2 ! 7.2s)(s ! 0.4) . (s3 ! 3.6s2)

%. %0
ds (s ! 0.4)2
de donde se obtiene
s3 ! 2.4s2 ! 1.44s % 0
o bien
s(s ! 1.2)2 % 0
Por tanto, los puntos de ruptura o de ingreso están en s % 0 y s % .1.2. Observe que s % .1.2 es
una raíz doble. Cuando hay una raíz doble en dK/ds % 0 en el punto s % .1.2, d2K/(ds2) % 0 en
este punto. El valor de la ganancia K en el punto s % .1.2 es
G
s3 ! 3.6s2
K%. % 4.32
s!4 s%.1.2
Esto significa que con K % 4.32 la ecuación característica tiene una raíz triple en el punto
s % .1.2, lo que se comprueba fácilmente del modo siguiente:
s3 ! 3.6s2 ! 4.32s ! 1.728 % (s ! 1.2)3 % 0
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Por tanto, hay tres ramas del lugar de las raíces en el punto s % .1.2. Los ángulos de salida en el
punto s % .1.2 de las ramas del lugar de las raíces que se aproximan a las asíntotas son u180o/3,
es decir, 60o y .60o. (Véase el Problema A-6-4.)
Por último, se examina si las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje imaginario. Sustituyen-
do s % ju en la ecuación característica, se tiene que
(ju)3 ! 3.6(ju)2 ! K(ju) ! 0.4K % 0

o bien
(0.4K . 3.6u2) ! ju(K . u2) % 0
Esta ecuación se satisface sólo si u % 0, K % 0. En el punto u % 0, el lugar de las raíces es tan-
gente al eje ju por la presencia de un polo doble en el origen. No hay puntos en los que las ramas
del lugar de las raíces crucen el eje imaginario.
Un dibujo de los lugares de las raíces para este sistema aparece en la Figura 6-66(b).
A-6-4. Haciendo referencia al problema A-6-3, obtenga las ecuaciones para las ramas del lugar de las
raíces del sistema de la Figura 6-66(a). Demuestre que las ramas del lugar de las raíces cruzan el
eje real en el punto de ruptura en los ángulos u60o.
Solución. Las ecuaciones para las ramas del lugar de las raíces se obtienen a partir de la condi-
ción de ángulo
K(s ! 0.4)
% u180o(2k ! 1)
s2(s ! 3.6)
que puede reescribirse como
s ! 0.4 . 2 s . s ! 3.6 % u180o(2k ! 1)
Sustituyendo s % p ! ju se obtiene
p ! ju ! 0.4 . 2 p ! ju . p ! ju ! 3.6 % u180o(2k ! 1)

o bien
A B AB A B
u u u
tan.1 . 2 tan.1 . tan.1 % u180o(2k ! 1)
p ! 0.4 p p ! 3.6
Volviendo a ordenar, se obtiene
A B AB AB A B
u u u u
tan.1 . tan.1 % tan.1 ! tan.1 u 180o(2k ! 1)
p ! 0.4 p p p ! 3.6
Tomando las tangentes a ambos lados de esta última ecuación, y considerando que
C A B D
u u
tan tan.1 u 180o(2k ! 1) %
p ! 3.6 p ! 3.6
se obtiene
u u u u
. !
p ! 0.4 p p p ! 3.6
%
u u u u
1! 1.
p ! 0.4 p p p ! 3.6
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que se simplifica a
up . u(p ! 0.4) u(p ! 3.6) ! up
2 %
(p ! 0.4)p ! u p(p ! 3.6) . u2
o bien
u(p3 ! 2.4p2 ! 1.44p ! 1.6u2 ! pu2) % 0
que puede simplificarse todavía más a
u[p(p ! 1.2)2 ! (p ! 1.6)u2] % 0

Para p Ç.1.6, se puede escribir esta última ecuación como
C J DC J D
.p .p
u u . (p ! 1.2) u ! (p ! 1.2) %0
p ! 1.6 p ! 1.6
de donde se obtienen las ecuaciones para el lugar de las raíces del modo siguiente:
u%0
J
.p
u % (p ! 1.2)
p ! 1.6
J
.p
u % . (p ! 1.2)
p ! 1.6
La ecuación u % 0 representa el eje real. El lugar de las raíces para 0 m K m ä está entre los
puntos s %.0.4 y s %.3.6. (El eje real que no es este segmento y el origen s % 0 corresponde al
lugar de las raíces para .ä m K a 0.)
Las ecuaciones
J
.p
u % u (p ! 1.2) (6-29)
p ! 1.6
representan las ramas complejas para 0 m K m ä. Estas dos ramas se encuentran entre p %.1.6
y p % 0. [Véase la Figura 6-66(b).] Las pendientes de las ramas de los lugares de las raíces com-
plejas en el punto de ruptura (p %.1.2) se encuentran calculando los valores de du/dp de la
Ecuación (6-29) en el punto p %.1.2.
G J G J
du .p 1.2
%u %u % u ∂3
dp p%.1.2 p ! 1.6 p%.1.2 0.4
Como tan.1 ∂3 % 60o, las ramas del lugar de las raíces cortan al eje real con ángulos de u60o.
A-6-5. Considere el sistema de la Figura 6-67(a). Dibuje los lugares de las raíces para el sistema. Observe
que para valores pequeños o grandes de K el sistema es subamortiguado y para valores medios de
K es sobreamortizado.
Solución. Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre el origen y .ä. Los ángulos de
las asíntotas de las ramas de este lugar se obtienen como
u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % % 60o, .60o, 180o
3
La intersección de las asíntotas y el eje real se localiza sobre el eje real en
0!2!2
s%. %..3333
www.FreeLibros.org
3
Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de dK/ds % 0. Debido a que la ecua-
ción característica es
s3 ! 4s2 ! 5s ! K % 0
se tiene que
K %.(s3 ! 4s2 ! 5s)
Ahora se establece
dK
%.(3s2 ! 8s ! 5) % 0
ds
de donde se obtiene
s %.1, s %.1.6667
Debido a que estos puntos están sobre los lugares de las raíces, son puntos de ruptura y de ingreso
reales. (En el punto s %.1, el valor de K es 2, y en el punto s %.1.6667, el valor de K es 1.852.)
El ángulo de salida de un polo complejo en la mitad superior del plano s se obtiene a partir de
h % 180o . 153.43o . 90o
o bien
h %.63.43o
La rama del lugar de las raíces a partir del polo complejo en la mitad superior del plano s corta al
eje real en s %.1.6667.
A continuación se determinan los puntos donde las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje
imaginario. Sustituyendo s % ju en la ecuación característica, se tiene que
(ju)3 ! 4(ju)2 ! 5(ju) ! K % 0
o bien
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(K . 4u2) ! ju(5 . u2) % 0
a partir de la cual se obtiene
u %u∂5, K % 20 o bien u % 0, K%0
Las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje imaginario en u % ∂5 y u %.∂5. La rama
del lugar de las raíces sobre el eje real toca el eje ju en u % 0. La Figura 6-67(b) muestra el
diagrama de los lugares de las raíces para el sistema.
Observe que, debido a que este sistema es de tercer orden, existen tres polos en lazo cerrado.
La naturaleza de la respuesta del sistema a una entrada determinada depende de las situaciones de
los polos en lazo cerrado.
Para 0 a K a 1.852, existe un conjunto de polos complejos conjugados en lazo cerrado y un
polo real en lazo cerrado. Para 1.852 m K m 2, hay tres polos reales en lazo cerrado. Por ejemplo,
los polos en lazo cerrado se localizan en
s %.1.667, s %.1.667, s %.0.667, para K % 1.852
s %.1, s %.1, s %.2, para K % 2
Para 2 a K, hay un conjunto de polos complejos conjugados en lazo cerrado y un polo real en lazo
cerrado. Por tanto, los valores pequeños de K (0 a K a 1.852) corresponden a un sistema suba-
mortiguado. (Debido a que el polo real en lazo cerrado domina, solo aparece una pequeña oscila-
ción en la respuesta transitoria.) Los valores medios de K (1.852 m K m 2) corresponden a un sis-
tema sobreamortiguado. Los valores grandes de K (2 a K) corresponden a un sistema
subamortiguado. Para valores grandes de K el sistema responde mucho más rápido que para valo-
res más pequeños de K.
Solución. Los polos en lazo abierto se localizan en s % 0, s %.1, s %.2 ! j3 y s %.2 . j3.
Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre los puntos s % 0 y s %.1. Las asíntotas se
encuentran del modo siguiente:
u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % % 45o, .45o, 135o, .135o
4
www.FreeLibros.org Figura 6-68. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.
La intersección de las asíntotas y el eje real se encuentra a partir de
0!1!2!2
s %. %.1.25
4
Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentra a partir de dK/ds % 0. Considerando que
K %.s(s ! 1)(s2 ! 4s ! 13) %.(s4 ! 5s3 ! 17s2 ! 13s)
se tiene
dK
%.(4s3 ! 15s2 ! 34s ! 13) % 0
ds
con lo que se obtiene
s %.0.467, s %.1.642 ! j2.067, s %.1.642 . j2.067
El punto s %.0.467 está sobre un lugar de las raíces. Por tanto, se trata un punto de ruptura real.
Los valores de la ganancia K correspondientes a los puntos s %.1.642 u j2.067 son cantidades
complejas. Como los valores de ganancia no son positivos reales, estos puntos no son de ruptura ni
de ingreso.
El ángulo de salida del polo complejo en la mitad superior del plano s es
h % 180o . 123.69o . 108,44o . 90o
o bien
h %.142.13o
A continuación se buscan los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje ju. Debido a
que la ecuación característica es
s4 ! 5s3 ! 17s2 ! 13s ! K % 0
si se sustituye s % ju dentro de ella, se obtiene
(ju)4 ! 5(ju)5(ju)3 ! 17(ju)2 ! 13(ju) ! K % 0

o bien
(K ! u4 . 17u2) ! ju(13 . 5u2) % 0
de donde se obtiene
u %u1.6125, K % 37.44 o bien u % 0, K%0
Las ramas del lugar de las raíces que se tienden al semiplano derecho del plano s cruzan el eje
imaginario en u %u1.6125. Asimismo, la rama del lugar de las raíces sobre el eje real toca el eje
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imaginario en u % 0. La Figura 6-68(b) muestra un dibujo de los lugares de las raíces para el
sistema. Observe que cada rama del lugar de las raíces que tiende al semiplano derecho del plano s
cruza su propia asíntota.
A-6-7. Dibuje los lugares de las raíces del sistema de control de la Figura 6-69(a). Determine el rango de
valores de la ganancia K para la estabilidad.
Solución. Los polos en lazo abierto se localizan en s % 1, s %.2 ! j ∂3 y s %.2 . j ∂3.

Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre los puntos s % 1 y s % .ä. Las asíntotas de
las ramas del lugar de las raíces se encuentran del modo siguiente:
u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % % 60o, .60o, 180o
3
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene como
.1 ! 2 ! 2
s%. % .1
3
Los puntos de ruptura y de ingreso se localizan a partir de dK/ds % 0. Como
K % . (s . 1)(s2 ! 4s ! 7) % .(s3 ! 3s2 ! 3s . 7)

se tiene que
dK
% .(3s2 ! 6s ! 3) % 0
ds
de donde
(s ! 1)2 % 0
www.FreeLibros.org Figura 6-69. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.
Por tanto, la ecuación dK/ds % 0 tiene una raíz doble en s %.1. (Esto significa que la ecuación
característica tiene una raíz triple en s %.1.) El punto de ruptura se localiza en s %.1. Las tres
ramas del lugar de las raíces se encuentran en este punto de ruptura. Los ángulos de salida de las
ramas en el punto de ruptura son u180o/3, es decir, 60o y .60o.
A continuación se determinan los puntos donde las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje
imaginario. Observe que la ecuación característica es
(s . 1)(s2 ! 4s ! 7) ! K % 0
o bien
s3 ! 3s2 ! 3s . 7 ! K % 0
Si se sustituye s% ju en la ecuación, se obtiene
(ju)3 ! 3(ju)2 ! 3(ju) . 7 ! K % 0
Reescribiendo esta última ecuación se obtiene
(K . 7 . 3u2) ! ju(3 . u2) % 0
Esta ecuación se satisface cuando
u % u ∂3, K % 7 ! 3u2 % 16 o u % 0, K%7
Las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje imaginario en u %u ∂3 (donde K % 16) y u % 0
(donde K % 7). Como el valor de la ganancia K en el origen es 7, el rango de valores de la ganan-
cia K para la estabilidad es
7 a K a 16
La Figura 6-69(b) muestra una gráfica del lugar de las raíces. Obsérvese cómo todas las ramas
son líneas rectas.
El hecho de que las ramas del lugar de las raíces son líneas rectas se puede demostrar como
sigue: Como la condición de ángulo es
K
%u180o(2k ! 1)
(s . 1)(s ! 2 ! j ∂3)(s ! 2 . j ∂3)
se tiene
. s . 1 . s ! 2 ! j ∂3 . s ! 2 . j ∂3 %u180o(2k ! 1)
Sustituyendo s % p ! ju en la última ecuación,
p . 1 ! ju ! p ! 2 ! ju ! j∂3 ! p ! 2 ! ju . j ∂3 %u180o(2k ! 1)
o bien
p ! 2 ! j(u ! ∂3) ! p ! 2 ! j(u . ∂3) %. p . 1 ! ju u 180o(2k ! 1)
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que se puede escribir como
A B A B A B
u ! ∂3 u . ∂3 u
tan.1 ! tan.1 %.tan.1 u 180o(2k ! 1)
p!2 p!2 p.1
Tomando las tangentes a ambos lados de esta última ecuación, se obtiene
u ! ∂3 u . ∂3
!
p!2 p!2 u
%.
A BA B
u ! ∂3 u . ∂3 p.1
1.
p!2 p!2
o bien
2u(p ! 2) u
2 2 %.
p ! 4p ! 4 . u ! 3 p.1
que se puede simplificar a
2u(p ! 2)(p . 1) % .u(p2 ! 4p ! 7 . u2)
o bien
u(3p2 ! 6p ! 3 . u2) % 0
Haciendo nueva simplificación en esta última ecuación
A BA B
1 1
u p!1! u p!1. u %0
∂3 ∂3
lo que define tres líneas:
1 1
u % 0, p!1! u % 0, p!1. u%0
∂3 ∂3
Por tanto, las ramas del lugar de las raíces tienen tres líneas. Observe que los lugares de las raíces
para K b 0 tienen partes de las rectas que aparecen en la Figura 6-69(b). (Observe que cada recta
empieza a partir de un polo en lazo abierto y tiende a infinito en la dirección de 180o, 60o o .60o,
medidos a partir del eje real.) La parte restante de cada recta corresponde a K a 0.
A-6-8. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transfe-
rencia feedforward
K
G(s) %
s(s ! 1)(s ! 2)
Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las raíces y sus asíntotas.
Solución. Dibujar un diagrama los lugares de las raíces y las asíntotas. Como la función de
transferencia en lazo abierto se obtiene mediante
K K
G(s) % %
s(s ! 1)(s ! 2) s ! 3s2 ! 2s
3
la ecuación para las asíntotas se obtiene del modo siguiente: considerando que
K K K
lím ⯐ lím %
srä s ! 3s ! 2s
3 2
srä s ! 3s ! 3s ! 1
3 2
(s ! 1)3
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la ecuación para las asíntotas se obtiene mediante
K
Ga(s) %
(s ! 1)3
Por tanto, para el sistema, se tiene que

num % [1]
den % [1 3 2 0]
y para las asíntotas,
numa % [1]
dena % [1 3 3 1]
Al usar las siguientes órdenes root-locus y plot
r % rlocus(num,den)
a % rlocus(numa,dena)
plot([r a])
el número de filas de r y de a debe ser el mismo. Para asegurar esto, se incluye la constante de
ganancia K en los comandos. Por ejemplo,
K1 % 0:0.1:0.3;
K2 % 0.3:0.005:0.5;
K3 % 0.5:0.5:10;
K4 % 10:5:100;
K % [Kl K2 K3 K4]
r % rlocus(num,den,K)
a % rlocus(numa,dena,K)
y % [r a]
plot(y,'-')
El programa MATLAB 6-15 generará una gráfica del lugar de las raíces y de sus asíntotas tal
como se muestra en la Figura 6-70.

% ---------- Lugar de las raíces ----------
num % [1];
den % [1 3 2 0];
numa % [1];
dena % [1 3 3 1];
K1 % 0:0.1:0.3;
K2 % 0.3:0.005:0.5;
K3 % 0.5:0.5:10;
K4 % 10:5:100;
K % [K1 K2 K3 K4];
r % rlocus(num,den,K);
a % rlocus(numa,dena,K);
y % [r a];
plot(y,'–')
v % [–4 4 –4 4]; axis(v)
grid
title('Lugar de las raíces de G(s) % K/[s(s ! 1)(s ! 2)] y asíntotas')
www.FreeLibros.org
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')
% ***** Los polos en lazo abierto se dibujan manualmente *****
Figura 6-70. Gráfica del lugar de las raíces.
Es posible dibujar dos o más gráficas en un diagrama mediante la orden hold. El Programa
MATLAB 6-16 usa la orden hold. La gráfica del lugar de las raíces resultante se muestra en la
Figura 6-71.
% ------------ Lugar de las raíces ------------

num % [1];
den % [1 3 2 0];
numa % [1];
dena % [1 3 3 1];
K1 % 0:0.1:0.3;
K2 % 0.3:0.005:0.5;
K3 % 0.5:0.5:10;
K4 % 10:5:100;
K % [K1 K2 K3 K4];
a % rlocus(numa,dena,K);
plot(r,'o')
hold
Current plot held
plot(a,'–')
v % [–4 4 –4 4]; axis(v)
grid
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title('Lugar de las raíces de G(s) % K/[s(s ! 1)(s ! 2)] y asíntotas')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')
A-6-9. Dibujar el lugar de las raíces y las asíntotas para un sistema con realimentación unitaria con la
siguiente función de transferencia feedforward:
K
G(s) %
(s ! 2s ! 2)(s2 ! 2s ! 5)
2
Determinar los puntos exactos donde el lugar de las raíces atraviesa el eje ju.
Solución. La función de transferencia feedforward G(s) se puede escribir como
K
G(s) %
s ! 4s ! 11s2 ! 14s ! 10
4 3
Obsérvese que cuando s tiende a infinito lím G(s) se puede escribir como
srä
K
lím G(s) % lím
srä srä s ! 4s ! 11s2 ! 14s ! 10
4 3
K
r lím
srä s ! 4s ! 6s2 ! 4s ! 1
4 3
K
% lím
srä (s ! 1)4
donde se ha utilizado la siguiente fórmula:
(s ! a)4 % s4 ! 4as3 ! 6a2s2 ! 4a3s ! a4
La expresión
www.FreeLibros.org
K
lím G(s) % lím
srä srä (s ! 1)4
da la ecuación para las asíntotas.
El programa MATLAB 6-17 calcula el lugar de las raíces de G(s) y sus asíntotas. Obsérve-
se que el numerador y denominador de G(s) son
num % [1]
den % [1 4 11 14 10]
Para el numerador y denominador de las asíntotas lím G(s) utilizamos

srä
numa % [1]
dena % [1 4 6 4 1]
La Figura 6-72 muestra la gráfica del lugar de las raíces y de las asíntotas.
Como la ecuación característica para el sistema es
(s2 ! 2s ! 2)(s2 ! 2s ! 5) ! K % 0

% ------------ Diagrama del lugar de las raíces ------------
num % [1];
den % [1 4 11 14 10];
numa % [1];
dena % [1 4 6 4 1];
r % rlocus(num,den);
plot(r,'-')
hold
Current plot held
plot(r,'o')
rlocus(numa,dena);
v % [–6 4 –5 5];axis(v);axis('square')
grid
title('Lugar de las raíces y Asíntotas')
www.FreeLibros.org Figura 6-72. Gráfica del lugar de las raíces y asíntotas.

los puntos donde el lugar de las raíces atraviesa el eje imaginario se pueden encontrar sustituyendo
s % ju en la ecuación característica tal como sigue:
[(ju)2 % 2ju ! 2][(ju)2 ! 2ju ! 5] ! K
% (u4 . 11u2 ! 10 ! K) ! j(.4u3 ! 14u) % 0
e igualando la parte imaginaria a cero. El resultado es
u %u1.8708
Así pues los puntos exactos donde el lugar de las raíces atraviesa el ej ju son u %u1.8708. Igua-
lando la parte real a cero, se obtiene el valor de la ganancia en los puntos de cruce K % 16.25.
A-6-10. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia
feedforward G(s) dada por:
K(s ! 1)
G(s) %
(s2 ! 2s ! 2)(s2 ! 2s ! 5)
Dibujar el lugar de las raíces con MATLAB.
Solución. La función de transferencia feedforward G(s) se puede escribir como
K(s ! 1)
G(s) %
s ! 4s ! 11s2 ! 14s ! 10
4 3
El Programa MATLAB 6-18 es un posible programa en MATLAB para dibujar el lugar de las
raíces. En la Figura 6-73 se muestra el lugar de las raíces resultante.

num % [1 1];
den % [1 4 11 14 10];
K1 % 0:0.2:200;
K2 % 2:0.0.2:2.5;
K3 % 2.5:0.5:10;
K4 % 10:1:50;
K % [K1 K2 K3 K4];
plot(y,'o')
v % [–8 2 –5 5];axis(v);axis('square')
grid
title('Lugar de las raíces de G(s) % K(s ! 1)/[(sp2 ! 2s ! 2)(sp2 ! 2s ! 5)]ñ)
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xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')
A-6-11. Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico de la Figura 6-74. Suponga que el
desplazamiento xi es la entrada y el desplazantiento xo es la salida del sistema.
Solución. A partir del diagrama se obtiene la siguiente ecuación de movimiento:
b2(x5 i . x5 o) % b1(x5 o . y5 )
b1(x5 o . y5 ) % ky
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones inicia-
les cero y eliminando Y(s), se obtiene
b1
s!1
Xo(s) b2 k
%
Xi (s) b1 ! b2 b2 b1
s!1
b1 ! b2 k
Figura 6-74. Esta es la función de transferencia entre Xo(s) y Xi (s). Si se define

Sistema
mecánico. b1 b2
% T, %aa1
k b1 ! b2
se obtiene
1
s!
Xo(s) Ts ! 1 T
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%a %
Xi (s) aTs ! 1 1
s!
aT
Este sistema mecánico es una red de adelanto mecánica.
A-6.12. Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico de la Figura 6-75. Suponga que el
desplazamiento xi es la entrada y el desplazamiento xo es la salida.
Solución. Las ecuaciones de movimiento para este sistema son
b2(x5 i . x5 o) ! k2(xi . xo) % b1(x5 o . y5 )

b1(x5 o . y5 ) % k1y
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, y suponiendo condiciones

iniciales de cero, se obtiene
b2[sXi (s) . sXo(s)] ! k2[Xi (s) . Xo(s)] % b1[sXo(s) . sY(s)]

b1[sXo(s) . sY(s)] % k1Y(s)
Si se elimina Y(s) de las dos últimas ecuaciones, la función de transferencia Xo(s)/Xi (s) se
obtiene como
A BA B
b1 b2
s!1 s!1
Xo(s) k1 k2
%
A BA B
Xi (s) b1 b2 b1
s!1 s!1 ! s
Figura 6-75. k1 k2 k2
Sistema
mecánico. Se define
b1 b2
T1 % , T2 % ,
k1 k2
Si se escogen k1, k2, b1 y b2 tal que existe un b que satisface la siguiente ecuación:
b1 b2 b1 T1
! ! % ! bT2 (b b 1) (6-30)
k1 k2 k2 b
Entonces X0(s)/Xi (s) se simplifica como
A BA B
1 1
s! s!
Xo(s) (T1s ! 1)(T2s ! 1) T1 T2
% %
A B A BA B
Xi (s) T1 b 1
s ! 1 (bT2s ! 1) s! s!
b T1 bT2
[Obsérvese que dependiendo de la elección k1, k2, b1 y b2, no existe un b que satisfaga la
Ecuación (6-30).]
Si existe un tal b y si para un s1 dado (donde s % s1 es uno de los polos en lazo cerrado
dominantes del sistema de control para el cual se desea utilizar este dispositivo mecánico) las
condiciones siguientes se satisfacen:
G G
1 1
s1 ! s1 !
T2 T2
⯐ 1, .5o a a 0o
1 1
s1 ! s1 !
www.FreeLibros.org
bT2 bT2
entonces el sistema mecánico que se muestra en la Figura 6-75 actúa como un compensador
de retardo-adelanto.
Figura 6-76. Sistema de control de un vehículo espacial.
A-6-13. Considere un modelo para un sistema de control de un vehículo espacial, como el que se muestra
en la Figura 6-76. Diseñe un compensador de adelanto Gc(s) tal que el factor de amortiguamien-
to relativo f y la frecuencia natural no amortiguada un de los polos dominantes en lazo cerrado
sean 0.5 y 2 rad/seg, respectivamente.
Solución.
Primer intento: Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) es
A B
1
s!
T
Gc(s) % Kc (0 a a a 1)
1
s!
aT
A partir de las especificaciones dadas, f % 0.5 y un % 2 rad/seg, los polos dominantes en lazo
cerrado deben localizarse en
s %.1 u j ∂3
Primero se calcula la deficiencia del ángulo en este polo en lazo cerrado.
Deficiencia del ángulo %.120o . 120o . 10.8934o ! 180o
%.70.8934o
El compensador de adelanto debe compensar esta deficiencia del ángulo. Existen muchas formas
de determinar las situaciones del polo y el cero de la red de adelanto. Se selecciona el cero del
compensador en s %.1. A continuación, haciendo referencia a la Figura 6-77, se tiene la si-
guiente ecuación:
1.73205
% tan (90o . 70.8934o) % 0.34641
x.1
www.FreeLibros.org Figura 6-77. Determinación del polo de la red de adelanto.

o bien
1.73205
x%1! %6
0.34641
Por tanto,
s!1
Gc(s) % Kc
s!6
El valor de Kc se determina a partir de la condición de magnitud
G G
s!1 1 1
Kc %1
s ! 6 s 0.1s ! 1
2
s%.1!j∂3
del modo siguiente:
G G
(s ! 6)s2(0.1s ! 1)
Kc % 11.2000
s!1 s%.1!j∂3
Así,
s!1
Gc(s) % 11.2
s!6
Como la función de transferencia en lazo abierto queda
s!1
Gc(s)G(s)H(s) % 11.2
(s ! 6)s2(0.1s ! 1)
11.2(s ! 1)
%
0.1s4 ! 1.6s3 ! 6s2
una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado se obtiene fácilmente con MATLAB
introduciendo num y den, y usando la orden rlocus. El resultado se muestra en la Figura 6-78.
www.FreeLibros.org Figura 6-78. Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado.
Figura 6-79. Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado.
La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema compensado queda
C(s) 11.2(s ! 1)(0.1s ! 1)

%
R(s) (s ! 6)s2(0.1s ! 1) ! 11.2(s ! 1)
La Figura 6-79 muestra la curva de respuesta a un escalón unitario. A pesar de que el factor
de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es 0.5, presenta una sobreelonga-
ción mucho más grande de la esperada. Una revisión cuidadosa de la gráfica del lugar de las
raíces revela que la presencia del cero en s %.1 incrementa el valor de la sobreelongación má-
xima. [En general, si un cero o ceros en lazo cerrado (compensador de cero o ceros) se encuen-
tran a la derecha del par de polos dominantes complejos conjugados, los polos dominantes no
serán muy dominantes.] Si la máxima sobreeelongación no se puede tolerar, el compensador
de cero(s) debería modificarse de tal forma que el cero(s) casi cancele al polo(s) real en lazo
cerrado.
En el diseño actual, se desea modificar el compensador de adelanto y disminuir la máxima
sobreelongación. Una forma de evitar esto es modificar el compensador de adelanto, tal y como
se presenta en el intento siguiente.
Segundo intento: Para modificar la forma de los lugares de las raíces, es posible usar dos redes
de adelanto, tales que cada una contribuya con la mitad del ángulo de adelanto necesario,
70.8934o/2 % 35.4467o. Se selecciona la localización de los ceros en s %.3. (Esta es una elec-
ción arbitraria. Es posible elegir otra localización, como s %.2.5 o s %.4.)
Una vez elegidos dos ceros en s %.3, la localización necesaria de los polos se determina tal
y como se muestra en la Figura 6-80, o bien
1.73205
% tan (40.89334o . 35.4467o)
y.1
% tan 5.4466o % 0.09535
www.FreeLibros.org
de donde se obtiene
1.73205
y%1! % 19.1652
0.09535
Figura 6-80. Determinación del polo de la red de adelanto.
Por tanto, el compensador de adelanto tendrá la siguiente función de transferencia:
A B
s!3 2
Gc(s) % Kc
s ! 19.1652
El valor de Kc se determina a partir de la condición de magnitud del modo siguiente:
G A B G
s!3 2
1 1
Kc %1
s ! 19.1652 s 0.1s ! 1
2
s%.1!j∂3
o bien
Kc % 174.3864
De esta forma, el compensador de adelanto recién diseñado es
A B
s!3 2
Gc(s) % 174.3864
s ! 19.1652
Así, la función de transferencia en lazo abierto se convierte en
A B
s!3 2
1 1
Gc(s)G(s)H(s) % 174.3864
s ! 19.1652 s 0.1s ! 1
2
La Figura 6-81(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces para el sistema compensado. Obser-
ve que no hay un cero en lazo cerrado cerca del origen. Una vista ampliada de la gráfica del
lugar de las raíces cerca del origen se muestra en la Figura 6-81(b).
La función de transferencia en lazo cerrado se convierte en
C(s) 174.3864(s ! 3)2(0.1s ! 1)

%
R(s) (s ! 19.1652)2s2(0.1s ! 1) ! 174.3864(s ! 3)2
Los polos en lazo cerrado se encuentran del modo siguiente:
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s % .1 u j1.73205
s % .9.1847 u j7.4814
s % .27.9606
Las Figuras 6-82(a) y (b) muestran la respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa
unitaria del sistema compensado. La curva de respuesta a un escalón unitario es razonable y la
respuesta a una rampa unitaria parece aceptable. Observe que, en la respuesta a una rampa unita-
ria, la salida se adelanta ligeramente a la entrada. Esto se debe a que el sistema tiene una función
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de transferencia realimentada de 1/(0.1s ! 1). Si se dibuja la señal de realimentación frente a t,
junto con la entrada de la rampa unitaria, la primera no se adelantara a la entrada rampa en
estado estacionario. Véase la Figura 6-82(c).
Figura 6-82. (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado;

(b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado; (c) gráfica de la señal
de realimentación frente a t en la respuesta a una rampa unitaria.
A-6-14. Considere un sistema con una planta inestable, como el de la Figura 6-83(a). Utilizando el méto-
do del lugar de las raíces, diseñe un controlador proporcional derivativo (es decir, determine los
valores de Kp y Td) tal que el factor de amortiguamiento relativo f del sistema en lazo cerrado
sea 0.7 y la frecuencia natural no amortiguada un sea 0.5 rad/seg.
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Solución. Observe que la función de transferencia en lazo abierto tiene dos polos en s %1.085
y s %.1.085 y un cero en s % .1/Td, que se desconoce en este punto.
Figura 6-83. (a) Control PD de una planta inestable; (b) diagrama del lugar
de las raíces para el sistema.
Como los polos en lazo cerrado deseados deben tener un %0.5 rad/seg y f % 0.7, deben lo-
calizarse en
s % 0.5 180o u 45.573o
(f % 0.7 corresponde a una línea que forma un ángulo de 45.573o con el eje real negativo.) Por
tanto, los polos en lazo cerrado deseados están en
s % .0.35 u j0.357
Los polos en lazo abierto y el polo en lazo cerrado deseado de la mitad superior del plano se locali-
zan en el diagrama de la Figura 6-83(b). La deficiencia de ángulo en el punto s%.0.35!j0.357
es
.166.026o . 25.913o ! 180o % .11.939o
Esto significa que el cero en s % .1/Td debe contribuir con 11.939o, los mismos que, a su vez,
determinan la localización del cero del modo siguiente:
www.FreeLibros.org
1
s%. % .2.039
Td
Por tanto, se tiene que
A B
1
Kp(1 ! Td s) % KpTd ! s % KpTd (s ! 2.039) (6-31)
Td
El valor de Td es
1
Td % % 0.4904
2.039
El valor de la ganancia Kp se determina a partir de la condición de magnitud del modo siguiente:
G G
s ! 2.039
KpTd %1
10000(s2 . 1.1772) s%.0.35!j0.357
o bien
KpTd % 6999.5
Por tanto,
6999.5
Kp % % 14,273
0.4904
Sustituyendo Td y Kp por sus valores numéricos en la Ecuación (6-31), se obtiene
Kp(1 ! Td s) % 14,273(1 ! 0.4904s) % 6999.5(s ! 2.039)
que proporciona la función de transferencia deseada del controlador proporcional derivativo.
A-6-15. Considere el sistema de control de la Figura 6-84. Diseñe un compensador de retardo Gc(s) tal
que la constante de error estático de velocidad Kv sea 50 seg.1 sin modificar notablemente la
localización original de los polos en lazo cerrado, que están en s % .2 u j ∂6.
Solución. Se supone que la función de transferencia del compensador de retardo es:
1
s!
T
Gc(s) % K4 c (b b 1)
1
s!
bT

Debido a que Kv se especifica como 50 seg.1, se tiene que
10
Kv % lím sGc(s) % K4 cb2.5 % 50
sr0 s(s ! 4)
Por tanto,
K4 cb % 20
Ahora, se selecciona K4 c % 1. De este modo,
b % 20
Se toma T % 10. A continuación, el compensador de retardo se obtiene mediante
s ! 0.1
Gc(s) %
s ! 0.005
La contribución de ángulo del compensador de retardo en el polo en lazo cerrado

s % .2 ! j ∂6 es
G
∂6 ∂6
Gc(s) % tan.1 . tan.1
s%.2!j ∂6
.1.9 .1.995
% .1.3616o
que es pequeña. La magnitud de Gc(s) en s %.2 ! j 6 es 0.981. Por tanto, el cambio en la loca-
lización de los polos dominantes en lazo cerrado es muy pequeño.
La función de transferencia en lazo abierto del sistema se convierte en
s ! 0.1 10
Gc(s)G(s) %
s ! 0.005 s(s ! 4)
La función de transferencia en lazo cerrado es
C(s) 10s ! 1
%
R(s) s3 ! 4.005s2 ! 10.02s ! 1
Con el fin de comparar la característica de la respuesta transitoria antes y después de la compen-

sación, las respuestas a un escalón unitario y a una rampa unitaria de los sistemas compensados
www.FreeLibros.org
y sin compensar se muestran en las Figuras 6-85(a) y (b), respectivamente. El error en estado
estacionario en la respuesta a una rampa unitaria se muestra en la Figura 6-85(c).
www.FreeLibros.org
Figura 6-85. (a) Respuestas a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin
compensar; (b) respuestas a una rampa unitaria de ambos sistemas; (c) respuestas
a una rampa unitaria que muestran los errores en estado estacionario.
A-6-16. Considere un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia de
camino directo se obtiene mediante
10
G(s) %
s(s ! 2)(s ! 8)
Diseñe un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en s%.2uj2 ∂3
y la constante de error estático de velocidad Kv sea igual a 80 seg.1.
Solución. La constante de error estático de velocidad del sistema sin compensar es
Kv % 1016 % 0.625. Como se requiere que Kv % 80, se necesita inerementar la ganancia en lazo
abierto en 128. (Esto implica que se necesita un compensador de retardo.) La gráfica del lugar de
las raíces del sistema sin compensar revela que no es posible llevar los polos dominantes en lazo
cerrado a .2 u j2 ∂3 con sólo un ajuste de la ganancia. Véase la Figura 6-86. (Esto significa
que también se necesita un compensador de adelanto.) Por tanto, se utilizará un compensador de
retardo-adelanto.
Se supone que la función de transferencia del compensador de retardo-adelanto es
A BA B
1 1
s! s!
T1 T2
Gc(s) % Kc
b 1
s! s!
T1 bT2
donde Kc % 128. Esto se debe a que
10
Kv % lím sGc(s)G(s) % lím sKcG(s) % Kc % 80
sr0 sr0 16
y se obtiene Kc % 128. La deficiencia de ángulo en el polo deseado en lazo cerrado deseado
s % .2 ! j2 ∂3 es
Deficiencia del ángulo % 120o ! 90o ! 30o . 180o % 60o

La parte de adelanto del compensador de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo. Para
seleccionar T1 se utiliza el método gráfico que se presentó en la Sección 6-8.
www.FreeLibros.org Figura 6-86. Gráfica del lugar de las raíces de G(s) % 10/[s(s ! 2)(s ! 8)].
La parte de adelanto debe cumplir las siguientes condiciones:
GA BG
1
s1 !
T1
128 G(s1) %1
b
s1 !
T1
s %.2!j2∂3
1
y
G
1
s1 !
T1
% 60o
b
s1 !
T1
s %.2!j2∂3
1
La primera condición se simplifica como
G G
1
s1 !
T1 1
%
b 13.3333
s1 !
T1
s %.2!j2∂3
1
Utilizando el mismo método que el aplicado en la Sección 6-8, el cero (s % 1/T1) y el polo
(s % b/T1) se determinan del modo siguiente:
1 b
% 3.70, % 53.35
T1 T1
Véase la Figura 6-87. Por tanto, el valor de b se determina como
b % 14.419
Para la parte de retardo del compensador, se selecciona
1
% 0.01
bT2
www.FreeLibros.org Figura 6-87. Determinación gráfica del cero y el polo de la parte de adelanto del compensador.
Así,
1
% 0.1442
T2
Considerando que
G G
s1 ! 0.1442
% 0.9837
s1 ! 0.01 s %.2!j2∂3
1
G
s1 ! 0.1442
% .1.697o
s1 ! 0.01 s %.2!j2∂3
1
la contribución del ángulo de la parte de retardo es .1.697o y la contribución de magnitud es

0.9837. Esto significa que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran cerca de la posi-
ción deseada s %.2 u j2 ∂3. Por tanto, el compensador diseñado,
A BA B
s ! 3.70 s ! 0.1442
Gc(s) % 128
s ! 53.35 s ! 0.01
es aceptable. La función de transferencia de camino directo del sistema compensado resulta
1280(s ! 3.7)(s ! 0.1442)

Gc(s)G(s) %
s(s ! 53.35)(s ! 0.01)(s ! 2)(s ! 8)
La Figura 6-88(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado. La Figura
6-88(b) muestra una gráfica ampliada del lugar de las raíces cerca del origen.
www.FreeLibros.org
Figura 6-89. (a) Respuestas escalón unitario de los sistemas compensado y no compensado;
(b) respuestas rampa unitaria de ambos sistemas.
Para verificar el comportamiento del sistema mejorado del sistema sin compensar, véanse las
respuestas a un escalón unitario y las respuestas a una rampa unitaria de los sistemas compensa-
dos y sin compensar de las Figuras 6-89(a) y (b), respectivamente.
A-6-17. Considere el sistema de la Figura 6-90. Diseñe un compensador de retardo-adelanto tal que la
constante de error estático de velocidad Kv sea de 50 seg.1 y la razón de amortiguamiento relati-
www.FreeLibros.org
vo f de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5. (Seleccione el cero de la parte de adelanto
del compensador de retardo-adelanto para cancelar el polo en s %.1 de la planta.) Determine
todos los polos en lazo cerrado del sistema compensado.
Figura 6-90. Sistema de control.
Solución. Se utiliza el compensador de retardo-adelanto obtenido mediante
A BA B
1 1
s! s!
T1 T2 (T1s ! 1)(T2s ! 1)
Gc(s) % Kc % Kc
A B
b 1 T1
s! s! s ! 1 (bT2s ! 1)
T1 bT2 b
donde b b 1. Por tanto,
Kv % lím sGc(s)G(s)
sr0
Kc(T1s ! 1)(T2s ! 1) 1
% lím s
A B
sr0 T1 s(s ! 1)(s ! 5)
s ! 1 (bT2s ! 1)
b
Kc
%
5
La especificación Kv%50 seg.1 determina el valor de Kc:
Kc % 250
Ahora se selecciona T1 % 1 para que s ! (1/T1) cancele el término (s ! 1) de la planta. La

parte de adelanto queda
s!1
s!b
Para la parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se necesita que
G G
1 1
s1 ! s1 !
T2 T2
⯐ 1, .5o a a 0o
1 1
s1 ! s1 !
bT2 bT2
donde s % s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado. Para s % s1 la función de transfe-
rencia en lazo abierto se convierte en
www.FreeLibros.org A B
s1 ! 1 1 1
Gc(s1)G(s1) ⯐ Kc % Kc
s1 ! b s1(s1 ! 1)(s1 ! 5) s1(s1 ! b)(s1 ! 5)

Ingenieria de Control Moderna Ogata 5ed Páginas 347 393

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Capítulo 6.

www.FreeLibros.org Figura 6-55. Sistema de control.

El sistema compensado tendrá la función de transferencia en lazo abierto

Figura 6-58. Determinación de la localización deseada de polos y ceros.

Mediante sencillos cálculos encontramos que si escogemos T2 % 5, entonces

Los polos en lazo cerrado dominantes se localizan en

Figura 6-59. (a) Curvas de

La máxima sobreelongación en la respuesta a un escalón del sistema compensado es aproxima-

6-9 Compensación paralela

Principio básico para diseñar sistemas de compensación paralelos. Haciendo

www.FreeLibros.org Figura 6-61. Sistema de control.

Observe que la variable k no aparece como un factor multiplicativo. La ecuación característica

El cero en lazo abierto en s % 0 se introdujo en el proceso para modificar la ecuación característica

La función de transferencia en lazo cerrado con k % 1.4130 está dada por

MATLAB Programa 6-14

% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de sistemas con

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

Solución. El procedimiento para dibujar los lugares de las raíces es el siguiente:

Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de

dK (2s ! 1)(s ! 2)(s ! 3) . s(s ! 1)(2s ! 5)

4(s ! 0.634)(s ! 2.366)

del modo siguiente:

La intersección de las asíntotas y el eje real se encuentra a partir de

Como la ecuación característica es

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de

dK (3s2 ! 7.2s)(s ! 1) . (s3 ! 3.6s2)

s % 0, s % .1.65 ! j0.9367, s % .1.65 . j0.9367

(ju)3 ! 3.6(ju)2 ! Kju ! K % 0

Observe que esta ecuación se satisface sólo si u % 0, K % 0. Debido a la presencia de un polo

A continuación se buscan los puntos de ruptura. Como la ecuación característica es

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de

dK (3s2 ! 7.2s)(s ! 0.4) . (s3 ! 3.6s2)

s3 ! 3.6s2 ! 4.32s ! 1.728 % (s ! 1.2)3 % 0

(ju)3 ! 3.6(ju)2 ! K(ju) ! 0.4K % 0

que puede reescribirse como

s ! 0.4 . 2 s . s ! 3.6 % u180o(2k ! 1)

p ! ju ! 0.4 . 2 p ! ju . p ! ju ! 3.6 % u180o(2k ! 1)

Volviendo a ordenar, se obtiene

u[p(p ! 1.2)2 ! (p ! 1.6)u2] % 0

La intersección de las asíntotas y el eje real se encuentra a partir de

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentra a partir de dK/ds % 0. Considerando que

K %.s(s ! 1)(s2 ! 4s ! 13) %.(s4 ! 5s3 ! 17s2 ! 13s)

con lo que se obtiene

s %.0.467, s %.1.642 ! j2.067, s %.1.642 . j2.067

h % 180o . 123.69o . 108,44o . 90o

s4 ! 5s3 ! 17s2 ! 13s ! K % 0

si se sustituye s % ju dentro de ella, se obtiene

(ju)4 ! 5(ju)5(ju)3 ! 17(ju)2 ! 13(ju) ! K % 0

(K ! u4 . 17u2) ! ju(13 . 5u2) % 0

u %u1.6125, K % 37.44 o bien u % 0, K%0

Solución. Los polos en lazo abierto se localizan en s % 1, s %.2 ! j ∂3 y s %.2 . j ∂3.

La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene como

Los puntos de ruptura y de ingreso se localizan a partir de dK/ds % 0. Como

K % . (s . 1)(s2 ! 4s ! 7) % .(s3 ! 3s2 ! 3s . 7)

Si se sustituye s% ju en la ecuación, se obtiene

(ju)3 ! 3(ju)2 ! 3(ju) . 7 ! K % 0

Reescribiendo esta última ecuación se obtiene

(K . 7 . 3u2) ! ju(3 . u2) % 0