Unidad III.

-Introducción a la teoría de control

3.1. Aplicaciones de los sistemas de control

3.2. Sistemas en lazo abierto y lazo cerrado
3.3. Modos de control.
3.4. On – Off (abierto – cerrado).
3.5. On – Off con banda de histéresis.
3.6. Proporcional.
3.7. Proporcional + integral.
3.8. Proporcional + derivativo.
3.9. Proporcional + integral + derivativo.
3.10. Sintonización de controladores.
3.11. Calibración en campo (ajuste).
3.12. Calibración en taller.
 3.1. Aplicaciones de los sistemas de control

Conceptos Generales
Un sistema de control automático es una interconexión de elementos
que forman una configuración denominada sistema, de tal manera
que el arreglo resultante es capaz de controlar se por sí mismo.
Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al
cual se le aplica una señal r(t ) a manera de entrada para obtener una
respuesta o salida y(t ), puede representarse mediante bloques.
El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el
sistema, por lo que el proceso por controlar (también denominado
planta) relaciona la salida con la entrada.
Las entradas típicas aplicadas a los sistemas de control son: escalón,
rampa e impulso.

La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia

constantes introducidos al sistema, mientras que la entrada rampa
supone una referencia con variación continua en el tiempo, y la
entrada impulso se caracteriza por ser una señal de prueba con
magnitud muy grande y duración muy corta. La función respuesta
impulso o función de transferencia es la representación
matemática del sistema.
Básicamente, el problema de control consiste en seleccionar y
ajustar un conjunto específico de elementos tal que, al
interconectarse, el sistema resultante deberá comportarse
de una manera específica.
 Ejemplo de Aplicación
seleccionar los elementos que contralan el sistema

El problema de control consiste en seleccionar tres elementos flotador,

palanca y tapón, así como en ajustar el punto de apoyo de la palanca
para que la altura del líquido en el tanque se mantenga constante a pesar
de las variaciones en el nivel h.
El proceso por controlar es el nivel del tanque, mientras la entrada al
sistema es el nivel de referencia deseado (el cual se ajusta con base en las
necesidades del usuario), que está indicado por la longitud de la varilla en
cuyo extremo se encuentra el flotador; la salida del sistema es el nivel real
del recipiente.
 Ejemplo de Aplicación
Para un sistema de control cuya finalidad es mantener constante
la temperatura T de una habitación.
Determine la entrada y la salida del sistema. Los elementos de que
consta el sistema son un calentador y un termostato.

La entrada es la temperatura de referencia, que se indica mediante

la separación de los metales que conforman el termostato y que con
el tornillo de ajuste puede calibrarse de acuerdo con las necesidades
del usuario. La salida es la temperatura real de la habitación.
 3.2 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no

automáticos) y sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o
automáticos). Para llevar a cabo dicha clasificación, se hace la siguiente
definición:
Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al
sistema para producir la salida o la respuesta deseada.
a) Sistema de control de lazo abierto.
Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo,
independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza un
regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada.
La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una acción con
exactitud depende de su calibración. En general, los sistemas de lazo
abierto están regulados por base de tiempo.
Como ejemplo de dichos sistemas se citan los tostadores de pan, las
lavadoras , los hornos de microondas y los semáforos convencionales.
 b) Sistema de control de lazo cerrado.
Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la
salida. Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real
para compararla, entonces, con una referencia a manera de
entrada. Por esta razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan
sistemas retroalimentados. El término retroalimentar significa
comparar; en este caso, la salida real se compara con respecto al
comportamiento deseado, de tal forma que si el sistema lo
requiere se aplica una acción correctora sobre el proceso por
controlar.
Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador,
el calentador de agua casero, el llenado de un tinaco por medio de
una bomba y el control de temperatura de una habitación por
medio de termostato.
En teoría, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo
cerrado; sin embargo, la limitante es el sensor, ya que no siempre es
posible detectar la salida del proceso.
 3.3. Modos de control
Introducción
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se
llevó a cabo mediante tanteos basados en la intuición y en la
experiencia acumulada por el operario. Un caso típico fue el
control de acabado de un producto en un horno. El operario
era realmente el "instrumento de control" que juzgaba la
marcha del proceso por el color de la llama, por el tipo de
humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y
decidía así el momento de retirar la pieza; en esta decisión
intuía muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre la
pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricación. Es
por esa razón que se implementaron los sistemas de control.

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza

por la presencia de una serie de elementos que permiten influir
en el funcionamiento del sistema.
La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la
manipulación de las variables de control, un dominio sobre las
variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores
prefijados (consigna).
Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control.

1.- Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas

del sistema.
2.- Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores
y la consigna impuesta, calcula la acción que debe aplicarse
para modificar las variables de control en base a cierta estrategia.
3.-Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada
por el controlador y que modifica las variables de control.
 3.4. On – Off (abierto – cerrado).

Un controlador On-Off es una forma sencilla de implementar un control

en realimentación con alta ganancia.

¿Cómo se emplea?
Usualmente, con una banda diferencial o zona neutra, dentro de la
cual el elemento final de control permanece en su última posición,
para valores de la variable comprendidos dentro de la banda
diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de
consigna y la gama diferencial.

Ventajas.
1. El control On-Off es la forma más simple de controlar.
2. Es comúnmente utilizado en la industria
3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a
todas las soluciones de control.
 3.5.- Sistema de control on-off (encendido-apagado) Todo o nada

 Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de

administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro
sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los
resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industrial en procesos de producción para controlar equipos o
máquinas.
 SETPOINT E HISTERESIS

 TOMANDO EN CUENTA UN CONTROLADOR DE TEMPERATURA

Setpoint e histéresis
Son las funciones básicas de los controladores de temperatura. El setpoint
es la temperatura donde deseamos el corte de la generación de frío,
mientras que la histéresis es la diferencia de temperatura para que el
compresor vuelva a conectarse. Las dos funciones juntas forman el rango
de temperatura en que el producto será almacenado y definirán cuánto
tiempo necesita operar el sistema para mantener la temperatura.
 CARACTERISTICAS:
 Este modo de control depende del signo del error.
 Variación cíclica continua de la variable controlada.
 El controlador no tiene la capacidad para producir un valor
exacto en la variable controlada para un valor de referencia.
 Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo
mínimo y velocidad de reacción lenta.
 Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo
de controladores es de amplio uso, y mayormente son
utilizados en sistemas de regulación de temperatura
 VENTAJAS:
 Es la forma más simple de control.
 Bajo precio de instalación.
 Fácil instalación y mantenimiento.
 Amplia utilización en procesos de poca precisión.

DESVENTAJAS:
 Mínima precisión.
 Desgaste del elemento final de control.
 Poca calidad con el producto terminado.
 No recomendable para procesos de alto riesgo
 3.6. Proporcional.

Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original

para mejorar sus características de funcionamiento, con el
objetivo de satisfacer las especificaciones de diseño tanto en
régimen transitorio como en estado estable.
La primera forma para modificar las características de
respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que
posteriormente se definirá como control proporcional). Sin
embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia
mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una
pobre respuesta en régimen transitorio y viceversa.
. Por tal motivo, es necesario agregar elementos a la simple variación
de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de controladores:

• Control proporcional (P).

• Control integral (I).
• Control derivativo (D).

Además, los controladores pueden interactuar entre sí, lo que da por

resultado la formación de las siguientes configuraciones:

• Control proporcional-integral (PI).

• Control proporcional-derivativo (PD).
• Control proporcional-integral-derivativo (PID).
 Control proporcional: P
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional al error e(t ):

v (t) = Kp e (t)------ (1)

que es su equivalente en el dominio s:

V (s)= Kp E( s)------- (2)

G (s)= V( s)/E(s) = Kp ------ (3)

Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede

ajustarse según se muestra en la figura . En general, para pequeñas
variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento
aceptable en régimen transitorio, la respuesta de estado estable lleva
implícita una magnitud elevada de error.
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia
mejorarán las características de respuesta de estado estable en
detrimento de la respuesta transitoria. Por lo anterior, aunque el control P
es fácil de ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de
control en forma aislada, sino más bien se acompaña de algún otro
elemento.
Configuración de un controlador proporcional

−𝑅2
𝐺𝑐 𝑠 = −− −(4)
𝑅1
 Control integral

Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del

controlador 𝑣(𝑡) es proporcional a la integral del error 𝑒(𝑡):
𝒗 𝒕 = 𝑲𝒊 න 𝒆 𝒕 𝒅𝒕 −− −(𝟓)

donde 𝐾𝑖 es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de

controlador, la acción proporcional es la más importante, por lo que
la constante 𝐾𝑖 puede escribirse en términos de 𝐾𝑝 :

𝑲𝒑
𝑲𝒊 = −−−− −(𝟔)
𝑻𝒊
donde 𝑇𝑖 es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el
tiempo de integración.
El equivalente en el dominio s de la ecuación es:

𝑲𝒊
𝑽 𝒔 = 𝑬 𝒔 −−−−−−− −(𝟕)
𝒔
𝑽(𝒔) 𝑲𝒊 𝑲𝒑
𝑮𝒄 𝒔 = = = −− −(𝟖)
𝑬(𝒔) 𝒔 𝑇𝑖 𝒔
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado
estable, ya que agrega un polo en el origen aumentando el tipo del
sistema; sin embargo, dicho comportamiento muestra una tendencia del
controlador a sobrecorregir el error. Así, la respuesta del sistema es de
forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reducción de
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adición del polo en el
origen por parte del controlador. La configuración del control integral
implementado con amplificador operacional.

−1
𝐺𝑐 𝑠 = − −(9)
𝑅1 𝐶2 𝑠

Configuración controlador integral

 Control derivativo
Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del
controlador 𝑣(𝑡) es proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡):
𝑑𝑒(𝑡)
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑑 −−−− −(10)
𝑑𝑡
donde 𝐾𝑑 es la ganancia del control derivativo. La constante 𝐾𝑑
puede escribirse en términos de 𝐾𝑝:
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 −−−−−−− −(11)
donde 𝑇𝑑 es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el
tiempo de derivación.
El equivalente en el dominio s es:
𝑉 𝑠 = 𝐾𝑑 𝑠𝐸 𝑠 −−−−− −(12)
𝑉(𝑠)
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 −− −(13)
𝐸(𝑠)
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de
cambio de la variable dependiente, que en el caso del control
derivativo indica que éste responde a la rapidez de cambio del
error, lo que produce una corrección importante antes de que el
error sea elevado. Además, la acción derivativa es anticipativa,
esto es, la acción del controlador se adelanta frente a una
tendencia de error (expresado en forma de derivada).
Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar
junto con otro tipo de acción de control, ya que, aislado, el control
derivativo no responde a errores de estado estable.

𝐺𝑐 𝑠 = −𝑅2 𝐶1 𝑠 −− −(14)

Configuración del control derivativo

 3.7. Proporcional + integral.

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando

la salida del controlador 𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡),
sumado a una cantidad proporcional a la integral del
error 𝑒(𝑡):
𝐾𝑝
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 −− −(15)
𝑇𝑖

de manera que al expresar la ecuación anterior en el dominio s,

𝐾𝑝
se tiene: 𝑉 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠 + 𝐸 𝑠 −−−−−− −(16)
𝑇𝑖 𝑠

𝑉(𝑠) 1 𝐾𝑝
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + = 𝐾𝑝 + −− −(17)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
1ൗ 𝐾𝑖
𝑉(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + ൘𝐾
𝑇𝑖 𝑝
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝 −− −(18)
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑠
La ecuación corresponde a un factor proporcional Kp que actúa
junto con un cero ubicado en z = −1/Ti (cuya posición es
ajustable sobre el eje real a la izquierda del origen) y un polo en
el origen. La representación en bloques de la ecuación (17)
se muestra en la figura a, mientras la figura b es la representación
en el plano s de los elementos que forman el control PI, y la fi
gura c es la implementación del control PI.

Representación de diagrama de bloques

Figura (a)
 Representación en el plano s del
controlador PI, donde la posición del
cero es ajustable

Figura (b)

Configuracion básica del control

PI:
𝐺𝑐 𝑠 = −𝐾 𝑠 + 𝑧 ൗ𝑠 −− −(19)

𝑅2
donde 𝐾 = ൗ𝑅1 𝑦 𝑧 = 1ൗ𝑅2 𝐶2

Figura (c)
 3.8. Proporcional + derivativo.

Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la

salida del controlador 𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡), sumado a una
cantidad proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡):

𝑑𝑒(𝑡)
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 − − −(20)
𝑑𝑡
Al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se obtiene:

𝑉 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠𝐸(𝑠) − − −(21)

𝑉(𝑠)
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠 −− − 22
𝐸(𝑠)
𝑉(𝑠) 1 𝐾
𝐺𝑐 = = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑝൘𝐾 −− −(23)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑑 𝑑
La ecuación 23 indica un factor proporcional 𝐾𝑝 𝑇𝑑 , que actúa junto
con un cero z = −1/𝑇𝑑 , cuya posición es ajustable en el eje real. El
diagrama de la ecuación 23 se muestra en la figura a, en tanto que
la figura b es el diagrama de polos y ceros de los elementos que
constituyen al control PD, y la figura c es la implementación del
controlador PD.

Figura a
Figura b : Representación en el
plano s del controlador PD; la
posición del cero es ajustable

Figura c: Configuración básica del

controlador PD
𝐺𝐶 = −𝐾 𝑠 + 𝑧 , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾 = 𝑅2 𝐶1 𝑦
𝑧 = 1ൗ𝑅 𝐶
2 2
 3.9. Proporcional + integral + derivativo.

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo

cuando la salida del controlador 𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡),
sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(t ) más una
cantidad proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡):

𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 − − −(20)
𝑇𝑖 𝑑𝑡
por lo que en el dominio s le corresponde la expresión:

𝐾𝑝
𝑉 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠 + 𝐸 𝑠 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 𝐸(𝑠) − − −(20)
𝑇𝑖 𝑠
𝑉 𝑠 1
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 −− −(21)
𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

𝑉 𝑠 𝑠+1ൗ𝑇 +𝑇𝑠 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐸 𝑠
= 𝐾𝑝 𝑠
𝑖
=
 𝑉 𝑠 𝑠 2 + 1ൗ𝑇 𝑠 + 1ൗ𝑇 𝑇
𝑑 𝑖 𝑑
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 −− −(22)
𝐸 𝑠 𝑠
𝐾𝑖
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 −−−−− −(23)
𝑠
La ecuación (22) indica un factor proporcional 𝐾𝑝 𝑇𝑑 que actúa junto
con un par de ceros (distintos, repetidos o complejos, cuya posición
es ajustable en el plano s) y un polo en el origen. La representación
en bloque de la ecuación (21) se muestra en la figura a; la figura b
es la representación en el plano s del control PID.

Figura a
Figura b: Representación en el
plano s de control PID; hay un polo
en el origen . Los ceros pueden ser
reales distintos a (1),reales
repetidos (2) o complejos (3)
Como conclusión, se enumeran las principales características de los
diferentes tipos de controladores: P,PI, PD y PID.
Control proporcional
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
• El máximo pico de sobre impulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
• El tipo de sistema permanece igual.

Control proporcional-integral

• El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobre impulso se incrementa.
• Decrece el tiempo de elevación.
• Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
• El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
• El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.
Control proporcional-derivativo
• El amortiguamiento se incrementa.
• El máximo pico de sobre impulso se reduce.
• El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
• Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
• El error de estado estable presenta pequeños cambios.
• El tipo de sistema permanece igual.

Control proporcional-integral-derivativo
• Este tipo de controlador contiene las mejores características del
control proporcional derivativo y del control proporcional-integral.
Controladores a utilizar en los Proceso Industriales
 3.10. Sintonización de controladores.

El termino sintonización describe el proceso de selección de los

mejores parámetros del controlador. En el controlador proporcional
se refiere a la determinación del valor de 𝐾𝑝 ; con el controlador PID
hay que elegir las tres constantes 𝐾𝑝 𝐾𝐼 𝐾𝐷 . Existen varios métodos
para hacerlo, de los cuales solo estudiaremos dos, ambos propuestos
por Ziegler y Nichols. Estos suponen que cuando el sistema bajo
control es de lazo abierto ,una aproximación razonable para
describir su comportamiento es un sistema de primer orden al que se
incorpora un retraso en el tiempo. Con base en lo anterior ,se
procede a obtener los parámetros para un desempeño optimo.
 Método de la reacción del proceso

Por lo general , en el lazo de control del proceso se abre entre el

controlador y la unidad de corrección ,para que no se produzcan
acciones de control .A la unidad de corrección se aplica una señal
de entrada de prueba y se determina la respuesta de la variable
controlada. La señal de prueba debe ser tan pequeña como sea
posible. La figura a muestra la forma de señal de prueba y una
respuesta típica. La señal de prueba es una señal tipo escalón y la
amplitud del escalón se expresa como el campo porcentual P, en
la unidad correctora .La grafica de la variable medida en función
del tiempo se conoce como curva de reacción del proceso. La
variable medida se expresa como porcentaje del intervalo a escala
total. Se traza una tangente para obtener el gradiente máximo de
la curva. En la figura a el gradiente máximo R es M/T. El tiempo entre
el inicio de la señal de prueba y el punto donde la tangente
intersecta el eje del tiempo se conoce como retraso L.
Figura a; Curva de reacción del proceso
Tabla: Criterio de la curva de reacción del proceso
 Método del ciclo final

Con este método ,las acciones integral y derivativa primero se

reducen a sus valores minimos.Se define un valor bajo de
constante de proporcionalidad, 𝐾𝑝 , que luego se aumenta en
forma gradual .Esto equivale a decir que la banda de
proporcionalidad se estrecha de manera gradual. Al mismo
tiempo se aplican pequeñas perturbaciones continuas.
Cuando esto se produce, el valor critico de la constante de
proporcionalidad 𝐾𝑝𝑐 , se anota y se mide el periodo de las
oscilaciones 𝑇𝑐 . La siguiente tabla muestra la relación entre el
criterio recomendado por Ziegler y Nichols para los parámetros del
controlador y este valor de 𝐾𝑝𝑐 . La banda proporcional critica es
de 100/𝐾𝑝𝑐
Tabla: Criterio del ciclo final
Actividad 1.-Realice un ejemplo de aplicación de un lazo de control
Abierto utilizando (Arduino, Led, Resistencias)
Fecha de entrega 25 de marzo es por equipo el reporte debe contener
Presentación de integrantes, nombre de la actividad, fecha de entrega,
introducción ,desarrollo ,conclusión ,bibliografía.

Actividad 2.-Realice un ejemplo de aplicación de un lazo de control

Cerrado utilizando (Arduino, Led, Resistencias , servo , sensor etc.)
Fecha de entrega 27 de marzo es por equipo el reporte debe contener
Presentación de integrantes, nombre de la actividad, fecha de entrega,
introducción ,desarrollo ,conclusión ,bibliografía.