Fase 2 - Grimaldy

FASE 2.
DISEÑAR EL CONTROLADOR SEGÚN LA CURVA DE

REACCIÓN
POR:
GRIMALDY DE LA TORRE
CC. 1069472900
CURSO: CONTROL DIGITAL

GRUPO:
203041_27
TUTOR:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A
DISTANCIA
2020
1. Retomando la función de transferencia hallada en la anterior fase para el
sistema calefactor:
81,6𝑒 𝑠
13,5𝑠 + 1
Diseño e implementación de filtros digitales

Procedimiento aplicado al problema del sistema calefactor:
• Primero ingresamos la función de transferencia en el dominio de la
frecuencia y transformamos al plano Z con la ayuda de MATLAB
Código Transformada z de un sistema continuo en el dominio de la

frecuencia.
A diferencia de la anterior fase, no utilizamos muestreador y la función
‘IoDelay’ sirve para declarar el exponencial, el valor que multiplica su potencia
entre el factor “s”.
Realizamos la gráfica utilizando el comando

Gráfica 1. Respuesta ante entrada escalón unitario del sistema gz.
Debemos organizar las potencias de manera decreciente, realizamos el
siguiente proceso con la función de transferencia hallada en el plano Z.
0.6022
𝐺𝑧 = 𝑧 −10 ∗
𝑧 − 0.9926
𝑧 −10
𝐺𝑧 = 0.6022 ∗
𝑧 − 0.9926
Dividimos por z el denominador y el numerador

𝑧 −10
𝐺𝑧 = 0.6022 ∗ 𝑧
𝑧 0.9926
𝑧− 𝑧
Organizamos los coeficientes de z en forma decreciente
𝑧 −9
𝐺𝑧 = 0.6022 ∗
1 − 0.9926𝑧 −1
Definición del filtro: Establecemos el vector del denominador y del

numerador en coeficientes de z decrecientes
Numerador: [0 0 0 0 0 0 0 0 1]
Denominador: [1 -0.9926]
Introducimos las instrucciones en MATLAB, recordemos que para declarar la

entrada escalón se debe escribir teniendo en cuenta la longitud de los demás
vectores
Código en MATLAB para el filtro
Obtenemos la gráfica
>> clear all

close all
clear figures
%%
num = [0 0 0 0 0 0 0 0 1];
den = [1 -0.9926];
x=[0 20* ones(1,1000)];
k=0:1000;
y =filter (num, den, x);
%%
>> plot (k,y, '-' ,k,x, ' ' );
>> grid
>> xlabel (' k ')
>> ylabel ('y(k) ')
Gráfica 2.
La función de transferencia en Z está muestreada a 0.1 segundos, esto
significa que 10 unidades del eje k representan 1 segundo.
Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces
Retomamos la función de transferencia en el dominio Z, pero pasamos los

exponentes a valores positivos para poder ingresar los coeficientes a MATLAB
0.6022
𝐺𝑧 = 𝑧 −10 ∗
𝑧 − 0.9926
1 0.6022
𝐺𝑧 = 10
∗
𝑧 𝑧 − 0.9926
0.6022
𝐺𝑧 =
𝑧11 − 0.9926𝑧10
Código para el método de LGR

Polos del sistema con realimentación unitaria:
Obtenemos
Gráfica 3. Plano de Polos y Ceros

Gráfica 4. Lugar geométrico de las raíces LGR
Gráfica 4. Respuesta escalón unitario

Como notamos, encontraremos un sistema inestable ya que algunos de los
polos en lazo cerrado se presentan por fuera del círculo unitario como se
muestra en la siguiente imagen:
Gráfica 5. Plano de polos y ceros

Diseño e implementación de Controladores PID Discretos
81.6𝑒 𝑠
13.5𝑠 + 1
Ingresamos la función de transferencia
Ahora graficamos el lugar de las raíces geométricas
Código para graficar el LRG

>> %%
>> gs=tf(81.6,[13.5 1],'Iodelay',1)
>> gz=c2d(gs,0.1)
>> rlocus(gz)
Gráfica 6. Root locus
Se evidencia que no existe un punto de ganancia crítico que corte el eje
imaginario, de esta manera se debe utilizar el método Ziegler Nichols.
Debemos graficar la respuesta al impulso unitario del sistema en lazo abierto,

y trazamos una línea tangente en el punto de inflexión de la curva.
Código para graficar la respuesta al impulso unitario con línea

tangente
>> gs=tf(81.6,[13.5 1],'Iodelay',1)
>> gz=c2d(gs,0.1)
>> %%rlocus(gz)
>> %%
>> step(gz)
>> pp=pole(gz)
pp =
0.9926
>> dt=0.1;
>> t=0:dt:100;
>> y=step(20*gz,t)';
>> dy=diff(y)/dt;
>> [m,p]=max(dy);
>> d2y=diff(dy)/dt;
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> L=ti-yi/m;
>> tau=(y(end)-yi)/m+ti-L;
>> plot(t,y,'b',[0 L L+tau t(end)], [0 0 y(end) y(end)],'k')
>>
Gráfica 7. gráfica respuesta impulso con la recta tangente
Hallamos el valor de L
L=1
Hallamos el valor de T
T=14,04-1=13,04
Hallamos los parámetros Proporcional, integral y derivativo (PID)
13,04
𝐾𝑝 = 1,2 ( ) = 15,648
1
𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2 (1) = 2
𝑇𝑑 = 0,5𝐿 = 0,5 (1) = 0,5
Función de transferencia con exponentes positivos
0.6022
𝐺𝑧 =
𝑧11 − 0.9926𝑧10
Diagrama Simulink
Verificamos la nueva respuesta en el Simulink.

Podemos ver que la respuesta al sistema en lazo cerrado alcanza el
valor de entrada, es estable y mejoró el tiempo de subida.
Conclusión
Gracias a la actividad realizada nos dimos cuenta el cómo aplicar los

diferentes ítems a desarrollar como lo solicitaba a guía:
• Diseño basado en el método del lugar geométrico de las raíces.
• Diseño basado en el método de respuesta en frecuencia.
• Compensación de adelanto de fase, atraso de fase y atraso – adelanto
de fase.
• Método de diseño analítico.
• Controladores PID.
• Diseño e implementación de filtros digitales.
Todo esto se da gracias al uso de Matlab y el apoyo de los diferentes
acompañamientos como las cipas y las webs conferencias.
REFERENCIAS
• Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica

y automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789
• Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital
299006.UNAD. El lugarm de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4978
• Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004) Caracterización de filtros
digitales en tiempo real para computadores digitales. Computación y
Sistemas. Vol. 7 No. 3 (pp. 190- 209), CIC-IPN, ISSN 1405-5546
Impreso en México. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4980
• https://www.youtube.com/watch?time_continue=3&v=5WSq4Uv3JFI

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Código Transformada z de un sistema continuo en el dominio de la

Realizamos la gráfica utilizando el comando

Dividimos por z el denominador y el numerador

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Introducimos las instrucciones en MATLAB, recordemos que para declarar la

Código en MATLAB para el filtro

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Retomamos la función de transferencia en el dominio Z, pero pasamos los

Código para el método de LGR

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Gráfica 5. Plano de polos y ceros

Código para graficar el LRG

Debemos graficar la respuesta al impulso unitario del sistema en lazo abierto,

Código para graficar la respuesta al impulso unitario con línea

Hallamos los parámetros Proporcional, integral y derivativo (PID)

Función de transferencia con exponentes positivos

Verificamos la nueva respuesta en el Simulink.

Gracias a la actividad realizada nos dimos cuenta el cómo aplicar los

• Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica

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