UNIDAD DOS.

ANÁLISIS DE VELOCIDAD

FUNDAMENTACIÓN.
Para el análisis de velocidad se debe tener en cuenta los conceptos de
movimiento general en el plano, movimiento aparente y centro instantáneo de
rotación.

Movimiento general en el plano. Se aplica a un cuerpo rígido (eslabón). Para

visualizar los tipos de movimientos se requiere poner a mover el mecanismo. Un
cuerpo al moverse en el plano puede tener los siguientes tipos de movimiento:
 ROTACIÓN (ABSOLUTA): cuando un cuerpo tiene un centro de rotación fijo, las
trayectorias de sus puntos son curvilíneas (circunferencias) y son concéntricas.

Trayectorias
curvilíneas
Centro de rotación
fijo

La velocidad de un punto de un cuerpo que rota se calcula:

V=ω*r Dónde:
V: velocidad del punto (unidad de longitud/tiempo)
ω: velocidad angular del eslabón (rad/seg)
r: distancia del centro de rotación al punto (unidad de longitud).
La velocidad V es perpendicular al radio (que va desde el centro de rotación al
punto que se le desea calcular la velocidad) o tangente a la trayectoria.

velocida
d

Centro de
rotación
 TRASLACIÓN: cuando en un cuerpo las trayectorias de sus puntos son
rectilíneas y paralelas. También se puede analizar el tipo de movimiento
tomando como referencia una línea, ésta no debe cambiar de orientación al
moverse el cuerpo.

Las velocidades de todos los puntos son iguales.

 ROTACIÓN + TRASLACIÓN (MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO (MGP):
cuando el cuerpo rota y se traslada, también podemos decir que el eslabón es

Trayectorias rectilíneas
Líneas de referencia

punto A

Trayectorias rectilíneas

flotante (aunque hay excepciones) este tiene MGP. Para este caso no se
conocen las trayectorias de los puntos.

Trayectoria
Punto i

Punto j
Trayectoria

La ecuación vectorial de movimiento general en el plano es:

Vi = Vj + Vi/j o Vj = Vi + Vj/i
x√ x√
Dónde: i, j son puntos del mismo eslabón.
El término Vi/j es la velocidad del punto i rotando alrededor de j, por lo tanto, es una
velocidad relativa de rotación pero se calcula de la misma forma que en una
rotación pura (el radio es la distancia del punto i al punto j), por lo tanto su
dirección es perpendicular a la distancia ij.
De los términos Vi y Vj se debe determinar qué tipo de trayectoria posee el punto.
Se debe tener en cuenta que para cada término de la ecuación de movimiento
general en el plano se debe tener en cuenta magnitud y dirección (seis variables
en total), como incógnitas solo deben existir como máximo dos para poder resolver
la ecuación.
 Vi/j

Punto
i

Punto
j
Vj/i

Movimiento aparente. Se aplica a puntos coincidentes entre dos cuerpos rígidos,

es decir, hay un deslizamiento entre los dos eslabones.
La ecuación para el movimiento aparente es:

Vi1 = Vi2 + Vi1/i2 o Vi2 = Vi1 + Vi2/i1

x√ x√
Donde:
i1: punto coincidente de un eslabón
i2: punto coincidente del otro eslabón
Vi1/i2: velocidad del punto i del eslabón 1 visto
desde el punto i del eslabón 2.
La velocidad Vi1/i2 o Vi2/i1 es la velocidad aparente. La dirección de ésta velocidad
depende de la trayectoria de deslizamiento: si la trayectoria es rectilínea la
velocidad aparente tiene la misma dirección de la trayectoria, si la trayectoria es
curvilínea la dirección de la velocidad aparente es tangente a la trayectoria (o
perpendicular al radio de curvatura)
En el caso mostrado el deslizamiento o movimiento aparente se da entre el
eslabón dos y el tres en el punto coincidente A, por lo tanto la ecuación es:

VA3 = VA2 + VA3/A2 o VA2 = VA3 + VA2/A3

 A
3

2
4
W
2

Centro instantáneo de rotación. Para un eslabón que tiene movimiento general

en el plano, a medida que el mecanismo va cambiando de posición, el eslabón
tiene un centro de rotación diferente; el centro de rotación para cada posición se
denomina centro instantáneo de rotación.
Cuando un cuerpo tiene un centro de rotación, la dirección de la velocidad de
cualquier punto es perpendicular al radio que va desde el centro de rotación al
punto. Por lo tanto, si no se dispone del centro de rotación y se desea conocer, se
requieren dos puntos con las direcciones de sus velocidades. El centro se
determina trazando la perpendicular a cada una de las velocidades, la intersección
de las perpendiculares es el centro de rotación instantáneo.

VA

VB

Centro Instantáneo de rotación (intersección)

ANÁLISIS DE VELOCIDAD.

Datos Iniciales:

 Representación gráfica del mecanismo

 Escala del mecanismo KM ó KS .
 Escala de velocidad KV.
 Polo de velocidades OV .
 Parámetros dados: Velocidad angular de un eslabón o una velocidad de un
punto.

Procedimiento:
 Visualizar como se mueve el mecanismo para determinar el tipo de
movimiento de cada eslabón. Elaborar tabla tipo de movimiento.

TABLA TIPO DE MOVIMIENTO

ESLABÓN TIPO DE MOVIMIENTO
1
2
.
.
.
.

Nota: TIPOS DE MOVIMIENTOS: traslación (T), rotación (R), movimiento general

en el plano (MGP o R+T).
 Con base en el tipo de movimiento, determinar el tipo de trayectoria de los
diferentes puntos/pares de interés con base en la tabla de tipo de
movimiento. Para los eslabones que tienen movimiento rotacional las
trayectorias son curvilíneas y los eslabones con movimiento de traslación
las trayectorias son rectilíneas, si el tipo de movimiento es general en el
plano no se conoce la trayectoria. Elaborar tabla tipo de trayectoria.

TABLA TIPO DE TRAYECTORIA

PUNTO TIPO DE TRAYECTORIA OBSERVACIONES
A1
A2
.
.
Nota: TIPOS DE TRAYECTORIAS: rectilínea (Re), curvilínea (C).
  Cálculos iniciales:

Velocidad de un punto con base en la velocidad angular (si es dada).

Vi = w * r
Dónde: w = velocidad angular
r = distancia del centro de rotación al punto que se
quiere calcular la velocidad.
Nota: tener cuidado de tomar el valor real del radio r (multiplicando el valor
del radio en el dibujo por la escala del mecanismo K M)
En caso de tener como dato inicia una velocidad V, ir al siguiente paso.
 Mostrar esta velocidad en el mecanismo.
Nota: solo el cálculo inicial de velocidad ( o el valor inicial dado se
representa como vector (magnitud, dirección y sentido).
 Con el cálculo inicial seleccionar el siguiente punto al cual se calculará la
velocidad.
 Teniendo en cuenta el fenómeno que se da entre estos dos puntos, se
selecciona la ecuación a utilizar: movimiento relativo (Si los dos puntos
pertenecen al mismo eslabón) o movimiento aparente (si son puntos
coincidentes de eslabones diferentes, o de otra forma, si existe
deslizamiento).
 Escribir la ecuación de velocidad entre los dos puntos.
 Para cada término de velocidad de la ecuación identificar las variables
(magnitud y dirección) conocidas (chulo) y desconocidas (cruz); lo anterior
utilizando la tabla tipo de trayectoria; debe resultar máximo dos incógnitas
para poder resolver el problema gráficamente.

Ecuaciones:
Va = Vb + Va/b Ecuación de movimiento general en el plano.
MD MD MD
Donde a, b son dos puntos del mismo eslabón
Vi1 = Vi2 + Vi1/i2 Ecuación de movimiento aparente
MD MD MD
Donde i1, i2 son puntos coincidentes de dos eslabones diferentes
Nota: de cada término se debe determinar si las variables M (magnitud= y D
(dirección) se conocen o no. De la velocidad Vi1/i2 siempre se conoce la dirección
(perpendicular a la distancia i1i2.
 Mostrar las velocidades en el mecanismo. Solo el dato inicial como vector,
las velocidades restantes representarla en el mecanismo como una línea.
 Si en cada ecuación existen más de dos incógnitas, se debe calcular una
de ellas por un procedimiento alterno (distribución lineal, centro instantáneo,
 etc) o generar otra ecuación de velocidad del punto al cual se le requiere
calcularla e igualarla con la obtenida en el paso anterior.

 Se representan los vectores velocidad de la ecuación con sus variables

(magnitud y dirección o dirección) en el mecanismo.
 Se trasladan al polo de velocidades las ecuaciones para construir el
polígono de velocidades; previamente se debe escalar (multiplicar o dividir)
los valores reales con la escala de velocidad.
Nota: del polo solo deben salir velocidades absolutas.
 Si se requiere conocer una velocidad real en particular partiendo del
polígono de velocidades, se debe realizar el proceso inverso (multiplicar o
dividir por la escala) al paso anterior.
 Seleccionar el siguiente punto. Repetir el procedimiento.

EJEMPLO.
PARA EL MECANISMO MOSTRADO DETERMINE LA VELOCIDAD ANGULAR DEL ESLABÓN 4
Y LA VELOCIDAD ANGULAR DEL ESLABÓN 3 SI:
ω2= 150 RAD/SEG.
kM= 15 MM/MM ,
kV= 1( MTS/SEG)/MM

VD5 = VD6

VD5/B5
6
D

5 O4

VB3/C3
VB3/A3

VC3/A3
B
A
3
VC3 = VC4
ω2 C
2

VA2
O2

 Teniendo claro cómo se mueve el mecanismo, se diligencia la tabla de tipo

de movimiento.
 TABLA TIPO DE MOVIMIENTO
ESLABÓN TIPO DE MOVIMIENTO
1 -
2 Rotación
3 General en el plano
4 Rotación
5 General en el plano
6 Traslación

 Elaborar la tabla de tipo de trayectoria con base en la tabla tipo de

movimiento.

TABLA TIPO DE TRAYECTORIA

PUNTO TIPO DE TRAYECTORIA OBSERVACIONES
O2 - Centro de rotación absoluto
 C A2 á l Curvilínea
c u Eslabón
l 2 tiene
o movimiento i n
de rotación
A3 ? (desconocida) Eslabón 3 tiene movimiento
general en el plano.
A3=A2
B3 ? (desconocida) Eslabones 3 y 5 tienen
B5 ? (desconocida) movimiento general en el
plano.
B3=B5
C3 ? (desconocida) Eslabón 3 tiene movimiento
general en el plano.
C3=C4
C4 Curvilínea Eslabón 4 tiene movimiento
de rotación
D5 ? (desconocida) Eslabón 5 tiene movimiento
general en el plano.
D5=D6
D6 Rectilínea Eslabón 6 tiene movimiento
de traslación
O4 - Centro de rotación absoluto
con la velocidad angular ω2= 150 RAD/SEG.
VA2 = ω2 * O2 A2
VA2 = 150 rad/seg * (25 mm * 15 mm/mm)
Nota 1: 25 mm es el valor del radio en el dibujo. El real se obtiene al multiplicar
éste por el kM.
VA2 = 56250 mm/seg
Nota 2: utilizar las unidades de velocidad de acuerdo a las unidades que aparece
en la escala de velocidad KV.
VA2 = 56250 mm/seg = 56,2 mts/seg
 Mostrar esta velocidad en el mecanismo (magnitud, dirección y sentido).
 Establecer la ecuación entre los puntos A y B. El fenómeno que rige es de
movimiento general en el plano, por lo tanto la ecuación es:
VB3 = VA3 + VB3/A3

XX √√ X√

De VB3 no se conoce magnitud (eso es lo que se busca) ni dirección (por

pertenecer a un eslabón, ya sea el 3 o el 5 que tienen movimiento general en el
plano), por lo tanto no hay forma de representarla en el mecanismo.
De VA3 se conoce todo dado que el punto A3 es igual al punto A2 y por el cálculo
inicial se conoce la magnitud; la dirección es perpendicular a la distancia O 2 A2.
De VB3/A3 se conoce la dirección (perpendicular a la B3A3). Mostrar estas dos
velocidades en el mecanismo.
Como hay tres incógnitas no se puede resolver, por lo tanto hay que saltar a otro
punto.
 Establecer la ecuación de velocidad entre el punto A y C.

VC3 = VA3 + VC3/A3

X√ √√ X√

Como VC3 = VC4 se conoce la dirección, la cual es perpendicular a la distancia

O4 C4.
De VC3/A3 se conoce la dirección, es perpendicular a la distancia C3A3.
 Construir el polígono de velocidades para la ecuación anterior a partir del
polo de velocidades. Antes se debe utilizar la escala de velocidades para poder
construir el polígono.

VA2 = VA3 = 56,2 mts/seg / (1 mt/seg)/mm = 56,2 mm

 Ov VC3
X

VC3/A3

VA3

El punto donde se intersecten la velocidad V C3 y VC3/A3, es la solución de las

magnitudes de estas velocidades. De acuerdo a la ecuación de velocidad entre los
puntos A y C, el polígono queda:

Ov VC3
X

VC3/A3

VA3

Con la velocidad VC3 y mediante la ecuación V = ω * r

ω3 = VC3 / O4C
La velocidad VC3 tomada del polígono se debe llevar a valor real multiplicándola
por el KV y el radio O4C por KM.
 Establecer la ecuación de velocidad entre el punto B y C.
VB3 = VC3 + VB3/C3
XX √√ X√

Se tiene tres incógnitas (la misma situación que cuando se generó la ecuación de
velocidad entre los puntos A y B, solo se puede representar la velocidad V B3/C3 en
el mecanismo). Por lo tanto, una posible solución es utilizar el método de
igualación:
VB3 = VA3 + VB3/A3 = VC3 + VB3/C3
√√ X√ √√ X√
Aparentemente solo existen dos incógnitas, pero si observamos en el mecanismo
las velocidades relativas V C3/A3 y VB3/C3, éstas tienen la misma dirección y al
trasladarlas al polígono de velocidades nunca se interceptaran. Por lo tanto, se
requiere conocer en cualquiera de las ecuaciones de velocidad (entre B y A o
entre B y C) la dirección de la velocidad absoluta de C V C3 por el método de centro
instantáneo de rotación o determinar la magnitud de la velocidad relativa V B3/A3 a
partir de la velocidad relativa VC3/A3 por el método de distribución lineal.

Nota: el método de distribución lineal se puede aplicar a todo cálculo de velocidad

rotacional ya sea rotación absoluta o relativa. Para ello se toma la velocidad
correspondiente del polígono de velocidades y se traslada al mecanismo en su
posición correcta, se traza una línea recta que va de la cabeza del vector
velocidad conocida pasando por el centro de rotación; para conocer la magnitud
de la velocidad desconocida se traza una recta desde el punto correspondiente (y
perpendicular al radio) hasta la intersección con la línea recta. En nuestro caso el
centro de rotación es A.

Dirección VB3
4

Centro
instantáneo
B
VC3

O2 2 C

VA2

Método de centro instantáneo

 VC3/A3

B 3
A

C
VB3/A3

Método distribución lineal

 Construir el polígono de velocidad para la ecuación anterior.

Ov VC3

VC3/A3

VA3

VB3
VB3/A3
Método de centro instantáneo

Ov VC3

VC3/A3

VA3

VB3
VB3/A3

Método de distribución lineal

 Establecer la ecuación entre los puntos B y D.
VD5 = VB5 + VD5/B5

X√ √√ X√

Como VD5 = VD6 se conoce la dirección, la cual es paralela a la dirección de

desplazamiento de la corredera 6, además V B5 = VB3. De VB5/C5 se conoce la
dirección, es perpendicular a la distancia D 5B5, como existen dos incógnitas la
ecuación tiene solución. Dibujar estas direcciones en el mecanismo.
 Construir el polígono de velocidades para la ecuación de velocidad entre D
y B.

O VC3
v
X

VC3/A3

VA3
VD5
 VB3
VB3/A3

VD5/B5
Actividad: Resuelva los problemas propuestos para los mecanismos mostrados
teniendo en cuenta los fundamentos de velocidad.