CAPÍTULO 7

RESPUESTA ELÁSTICA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Otra forma de evaluar la respuesta de un sistema elástico sometido a una

excitación cualquiera, consiste en emplear una metodología definida en el dominio
de la frecuencia. Una señal cualquiera definida en el dominio del tiempo, f(t),
puede ser transformada en una función definida en el dominio de la frecuencia,
F(ϖ), mediante el empleo de la definición de la transformada de Fourier:

+∞
F (ω~ ) = ∫ f (t )e −iωt dt
~
(7.1)
−∞

El valor de ϖ es variable y corresponde a la frecuencia circular de vibración de los

armónicos que componen la señal en estudio.

De igual forma, una señal cualquiera que esté definida en el dominio de la

frecuencia, F(ϖ), se puede transformar al dominio del tiempo, f(t), empleando la
definición de la transformada inversa de Fourier:

1 +∞
F (ω~ )e −iωt dω
~
f (t ) = ∫ (7.2)
2π −∞

Si se tiene en cuenta que las señales de interés están relacionadas con eventos
sísmicos y que dicho evento se define mediante series discretas, resulta necesario
evaluar las anteriores integrales de Fourier empleando métodos numéricos.

Actualmente existe un método numérico ampliamente aceptado por la comunidad

científica ingenieril, el cual es conocido con el nombre de la Transformada Rápida
de Fourier (Fast Fourier Transform, FFT) o de la Transformada Rápida de Fourier
Inversa (FFT-1) y fue propuesta por Cooley and Turkey (1965).

El procedimiento para la evaluación de la respuesta de una estructura se define en

la figura 7.1 y consiste en:

- Transformar la excitación del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia

empleando la FFT.
- Multiplicar la excitación en el dominio de la frecuencia, por la función de
transferencia de la estructura, para obtener la respuesta.
- Transformar la respuesta del dominio de la frecuencia al dominio del tiempo
empleando la FFT-1.
 Excitación en el Dominio
del Tiempo

FFT

Excitación en el Dominio de la Excitación en el Dominio de la

Frecuencia Frecuencia
- Componente Real - - Componente Imaginaria -

Función de Transferencia

Respuesta en el Dominio de la Respuesta en el Dominio de la

Frecuencia Frecuencia
- Componente Real - - Componente Imaginaria -

FFT-1

Respuesta en el
Dominio del Tiempo

Figura 7.1. Esquema de solución empleando el dominio de la frecuencia

7.1. TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)

La Trasformada Rápida de Fourier es un método numérico muy eficiente para

evaluar la trasformada discreta de Fourier y esta desarrollado en base binaria. Por
tal motivo, se requiere que el número de puntos discretos, N, que definen la señal
sísmica, sea una función de potencia par (N = 2M) donde M es un número entero
cualquiera. La eficiencia del método comienza a evidenciarte cuando la señal
discreta está conformada mil o más puntos (Clough and Penzien, 1993).

En la tabla 7.1 se muestra la cantidad de puntos que debe tener la señal a

trasformar, para poder emplear el método de la FFT. Ahora bien, es poco
probable que una señal sísmica cualquiera, tenga exactamente el número de
puntos requerido para emplear el método. Esto se puede subsanar agregándole
al registro una cantidad de puntos iguales a cero, de tal forma que se complete el
número de puntos necesario. Por efectos de estabilidad numérica, se recomienda
que el número total de puntos incluyendo los ceros, sea al menos un 30 por ciento
mayor que el número de puntos que definen el registro original.

Tabla 7.1. Número de puntos de la excitación requeridos para aplicar la FFT

M N=2M
10 1024
11 2048
12 4096
13 8192
14 16384
15 32768

Al aplicar la FFT a una señal definida en el dominio del tiempo, ésta se

descompone en una serie de puntos complejos, asociados a una determinada
frecuencia, ϖ. Esta serie de puntos presenta una particularidad numérica
interesante: la serie de la componente real es simétrica respecto a la frecuencia
media de la serie conocida como Frecuencia de Nyquist, ϖNyquist y la serie del
componente imaginario es la conjugada respecto a la frecuencia en mención.

Con el fin de lograr un mejor entendimiento del proceso, se presenta el siguiente

ejemplo, que pretende evaluar la FFT de la señal sísmica definida en la figura 7.2.
Dicha señal está compuesta por 1002 puntos y están separados mediante un
intervalo de tiempo, ∆t, igual a 0.06s. Con el fin de aplicar el método de la FFT,
se adicionan ceros al final del registro, hasta completar 2048 puntos que
corresponde a un valor de M igual a 11 (N = 211 = 2048).

0.04
1002 puntos del registro
Aceleración (%g)

0.03
t = Npuntos x ∆t
0.02 t = 1002 x 0.06 = 60.06 s
0.01
0
Complemento de ceros
-0.01
-0.02 2048 puntos del registro modificado
-0.03 t = Npuntos x ∆t
t = 2048 x 0.06 = 122.88 s
-0.04
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (s)

Figura 7.2. Señal sísmica a transformar mediante la FFT

Al trasformar la señal sísmica al dominio de la frecuencia, se obtiene la serie
compleja mostrada en la figura 7.3. Se puede ver que el componente real es
simétrico respecto a la Frecuencia de Nyquist, ϖNyquist, y el componente imaginario
es el conjugado respecto a la frecuencia en mención.

Real Imaginario

0.15 0.15
Simétrica
0.10 0.10

0.05 0.05

Amplitud
Amplitud

Conjugado
0.00 0.00

-0.05 -0.05
Frecuencia Frecuencia
-0.10 de Nyquist -0.10 de Nyquist
(8.33 rad/s) (8.33 rad/s)
-0.15 -0.15
0 5 10 15 0 5 10 15
ωϖ(rad/s)
(rad/s) (rad/s)
ϖω(rad/s)

Figura 7.3. Señal sísmica transformada al dominio de la frecuencia

El valor de la Frecuencia de Nyquist, ϖNyquist se puede calcular mediante la

siguiente expresión:

N∆ω~
ω~Nyquist = (7.3)
2

Donde el diferencial de frecuencia, ∆ϖ, se define así:

1
∆ω~ = (7.4)
∆t ( N − 1)

El valor del diferencial de frecuencia indica el espaciamiento que deben tener los
puntos de la señal compleja en el dominio de la frecuencia.

Teniendo en cuenta que el diferencial de tiempo, ∆t, es igual a 0.06s, y que el

número total de puntos del registro, N, es 2048, se puede calcular el valor del
diferencial de frecuencia, ∆ϖ:

1 1
∆ω~ = = = 0.008142rad / s
∆t ( N − 1) 0.06(2048 − 1)
 Conociendo el diferencial de frecuencia, ∆ϖ, se evalúa el valor de la Frecuencia de
Nyquist, ϖNyquist:

N∆ω~ (2048)(0.008142 )
ω~Nyquist = = = 8.337404rad / s
2 2

La tabla 7.2 muestra algunos valores relevantes que permiten interpretar los
resultados que arroja la FFT. Nótese que el componente real e imaginario del
primer punto es igual a cero. Esto ocurre siempre que la señal original en el
dominio del tiempo haya sido sometida a corrección de línea base. Este
procedimiento centra el registro sísmico garantizando que el promedio de
aceleraciones es nulo. Si este procedimiento no se realiza, el componente real
resulta ser diferente de cero, mientras que el imaginario sí es igual a cero.
También debe notarse que para la frecuencia de Nyquist, el componente
imaginario siempre debe ser nulo.

Tabla 7.2. Resultado de la transformación de la señal sísmica empleando el

método de FFT

i Tiempo ϖ Componente Componente

(s) (rad/s) Real Imaginario
1 0.00 0.000000 0.00000 0.00000
2 0.06 ∆t ∆ϖ 0.008142 -0.00015 0.00073
3 0.12 0.016284 0.00088 -0.00056
4 0.18 0.024426 -0.00100 -0.00011
. . . . .
. . . . .
. . . . .
1023 61.32 8.321120 0.00052 -0.00013
1024
Conjugado
Simétrico

61.38 8.329262 0.00028 -0.00030

1025 61.44 ϖNyquist 8.337404 -0.00013 0.00000
1026 61.50 8.345546 0.00028 0.00030
1027 61.56 8.353688 0.00052 0.00013
. . . . .
. . . . .
. . . . .
2046 122.70 16.650383 -0.00100 0.00011
2047 122.76 16.658525 0.00088 0.00056
N = 211 2048 122.82 16.666667 -0.00015 -0.00073
Excitación sísmica transformada
al dominio de la frecuencia
7.2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UNA ESTRUCTURA

Una vez realizada la transformación de la señal al dominio de la frecuencia, es

necesario multiplicar dicha señal compleja, por la respectiva función de
transferencia de la estructura, con el fin de obtener la respuesta en dicho dominio.

Para establecer la función de transferencia de la estructura, se parte de la

ecuación dinámica de equilibrio, definida en los capítulos anteriores:

m&x& + cx& + kx = − m&x&s (7.5)

Al dividir toda la ecuación por la masa de la estructura, m, se tiene:

&x& + 2ξωx& + ω 2 x = − &x&s (7.6)

Donde ω es la frecuencia circular de la estructura y ξ es la fracción de

amortiguamiento crítico del sistema.

Una señal sísmica se puede interpretar como una suma infinita de armónicos,
donde ϖ es la frecuencia circular de vibración de cada armónico:
~
&x&s = X&& s eiωt (7.7)

La solución de la ecuación 7.6 está definida por:

~
x = Xeiωt (7.8)

x& = iω~Xeiωt
~
(7.9)

&x& = −ω~ 2 Xeiωt

~
(7.10)

Al sustituir las ecuaciones 7.7 a 7.10 en la ecuación dinámica 7.6, se tiene:

(− ω~ 2
) ( ) ( ) (
Xeiωt + 2ξω iω~Xeiωt + ω 2 Xeiωt = − X&& s eiωt
~ ~ ~ ~
) (7.11)

Sacando factor común, Xeiϖt, se logra:

[− ω~ 2
]( ) (
+ i 2ξωω~ + ω 2 Xeiωt = − X&& s eiωt
~ ~
) (7.12)
Con base en la ecuación anterior, es posible obtener la función de transferencia,
FT, de la estructura, que permite evaluar los desplazamientos del sistema a partir
de la excitación definida en términos de aceleración:

1
FT = (7.13)
(ω − ω ) + i(2ξωω~ )
2~ 2

Con el fin de eliminar el componente imaginario del denominador, se procede a

multiplicar numerador y denominador, por el conjugado, con el fin de que en el
denominador quede una diferencia de cuadrados perfecta:

FT =
1 (ω 2
)
− ω~ 2 − i (2ξωω~ )
(7.14)
(2 ~ 2
)
ω − ω + i(2ξωω~ ) (ω 2
)
− ω~ 2 − i (2ξωω~ )

Al realizar el producto del denominador, se tiene que la función de transferencia

queda de la siguiente forma:

FT =
(ω − ω~ ) − i(2ξωω~ )
2 2
(7.15)
(ω − ω~ ) + (2ξωω~ )
2 2 2 2

Por último, se separa el componente real, FTR, y el imaginario, FTI:

FT = [FTR − iFTI ] =
(ω 2
− ω~ 2 ) −i
(2ξωω~ ) (7.16)
(ω 2
)
− ω~ 2 + (2ξωω~ )
2 2
(ω 2 − ω~ 2 )2 + (2ξωω~ )2

7.3. RESPUESTA DE LA ESTRUCTURA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Una vez transformada la señal de excitación al dominio de la frecuencia y obtenido

la función de transferencia de la estructura, es posible evaluar la respuesta de la
estructura en el dominio de la frecuencia.

Es importante notar que para cada frecuencia de excitación, ϖ, la señal sísmica

fue trasformada en un componente real, SR, y uno imaginario, SI (Tabla 7.2).

Para obtener entonces la respuesta de una estructura caracterizada por su

frecuencia circular, ω, basta con multiplicar la señal sísmica dada en frecuencia
por la función de transferencia. Esto equivale a decir que es el producto de dos
funciones complejas. Este producto se debe realizar para cada frecuencia, ϖ:

x(ω~ ) = [S R + iS I ][FTR − iFTI ] (7.17)

Realizando el producto de dos funciones complejas, se obtiene el desplazamiento

complejo de la estructura, definido en el dominio de la frecuencia:

x(ω~ ) = [ X R + iX I ] = [S R FTR + S I FTI ] + i [S I FTR − S R FTI ] (7.18)

Para obtener la velocidad y la aceleración, se recurre a las expresiones 7.9 y 7.10,

respectivamente, con la aclaración de que se expresa en notación compleja:

x& (ω~ ) = [0 + iω~ ][ X R + iX I ] = [− ω~X I ] + i [ω~X R ] (7.19)

[ ] [ ] [
&x&(ω~ ) = − ω~ 2 + i 0 [ X R + iX I ] = − ω~ 2 X R − i ω~ 2 X I ] (7.20)

De esta forma queda definido en el dominio de la frecuencia, la respuesta de la

estructura en términos del desplazamiento, de la velocidad y de la aceleración
relativa.

7.4. RESPUESTA DE LA ESTRUCTURA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

Para finalizar el proceso y obtener la respuesta de la estructura en el dominio del

tiempo, es necesario aplicar la Transformada Rápida de Fourier Inversa (FFT-1) a
cada uno de los vectores que definen las variables cinemáticas del movimiento.

Ejemplo 7.1:

Obtener la respuesta del siguiente sistema empleando el programa de Dinámica

Estructural”. El sistema es excitado en la base empleando el registro de
aceleraciones “AEWSCT85.PRN”, el cual está conformado por 9006 puntos y
presenta un delta de tiempo de 0.02 s. El periodo de la estructura a estudiar es de
un segundo y tiene una fracción de amortiguamiento crítico del cinco por ciento.
 xs x
m Fi = m( &x&s + &x&)
Fe = kx
Fa = cx&
k T=1s
c ω = 6.2832 rad/s
∆t = 0.02 s
ξ = 0.05

&x&s

Pasos a seguir para la solución del problema empleando el análisis en el dominio

de la frecuencia:

a. Ejecutar el programa de “Dinámica Estructural” e ingresar a la opción de

“Registro Sísmico”. Proporcionar el valor del delta de tiempo y el número de
líneas que no hacen parte del registro de aceleraciones. A continuación se
ingresa a la opción de “Leer Sismo”:
b. El programa ingresa a una ventana de Windows en donde se puede seleccionar
el archivo de aceleraciones del suelo. El archivo de aceleraciones puede
contener al inicio varias líneas de información básica, la cual se ha denominado
“Líneas Inútiles”. Luego aparece una lista con los valores de aceleración del
suelo.

Líneas Inútiles

c- Luego de leer el archivo, el programa regresa a la ventana de “Registro

Sísmico” en la cual se puede observar el reporte de la cantidad de puntos leídos
del archivo, la duración en tiempo del evento y los valores máximos y mínimos
del sismo. Al seleccionar la opción de “Continuar”, el programa regresa al menú
principal:
d- Se selecciona la opción de “Sistemas de 1GDL” y aparece una ventana con
varias opciones. Se puede emplear la opción de “Respuesta Elástica (Dominio
de la Frecuencia)”:

e- Se debe ingresar el valor del periodo de la estructura y la fracción de

amortiguamiento crítico del sistema, para luego seleccionar la opción de
“Calcular”. El programa calcula la respuesta empleando la FFT:
 f- Una vez calculada la respuesta, es posible seleccionar la respuesta en términos
de aceleración absoluta:

Frecuencia (1 Hz) o
período (1 s) de la
estructura

Frecuencia (0.5 Hz) o

período dominante (2 s)
de la excitación

En la gráfica de la respuesta expresada en el dominio de la frecuencia, se pueden

observar los picos dominantes, los cuales corresponden a la frecuencia
característica de la excitación y de la estructura.

g- Al seleccionar la opción de velocidad relativa, el programa muestra dicha

historia:
h- De igual forma se puede observar la historia de desplazamientos del sistema
estructural estudiado:

Es importante mencionar que el programa de cómputo muestra los valores

máximos y mínimos, tanto de la excitación, como de las aceleraciones absolutas,
las velocidades y los desplazamientos relativos.

Esquemáticamente, la ventana de la “Respuesta elástica en el dominio de la

frecuencia” muestra en la parte inferior la historia de aceleraciones del suelo en el
dominio del tiempo. Ascendiendo en la gráfica y luego de que la señal se
transformado al dominio de la frecuencia empleando la FFT, se observa la
amplitud (Raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de la componente real y la
imaginaria) y la fase (Arco tangente de la parte imaginaria sobre la real) de la
señal trasformada al dominio de la frecuencia. Continuando hacia arriba, se
muestra la amplitud y la fase de la respuesta en el dominio de la frecuencia,
obtenida mediante el producto de la excitación y la función de trasferencia de la
estructura. Por último, se aplica la transformada inversa de Fourier y se obtiene la
respuesta en el dominio del tiempo.

Para guardar los resultados obtenidos, se pueden emplear dos opciones: “Guardar
Parcial” y “Guardar Total”.
La opción de “Guardar Parcial” permite almacenar los resultados de la opción de
respuesta activada. Solo se guarda una columna de datos con los valores
respectivos:

La opción de “Guardar Total” permite almacenar los resultados de la respuesta

completa:

7.5 FILTROS DIGITALES

Los filtros digitales son funciones matemáticas que multiplican cualquier señal
expresada en función de la frecuencia, con el fin de eliminar algún contenido
frecuencial que es ajeno a la señal sísmica. Se le llama filtrado al proceso
mediante el cual se modifica una señal determinada de tal manera que las
amplitudes relativas de las componentes en frecuencia cambian o incluso son
eliminadas. Los filtros son entonces funciones que impiden o permiten el paso de
una cierta gama de frecuencias, donde permitir o impedir está relacionado con un
nivel de atenuación o ganancia. El filtrado de una señal es necesario cuando dicha
señal ha sido contaminada con interferencias, ruidos u otras señales.

Cuando un aparto de medición registra algún evento de interés, éste captura los
datos de todo lo que está ocurriendo en el momento de la medición. Es por esto
que al observar una señal en el dominio de la frecuencia, es posible detectar
fuertes picos en frecuencias de 60 Hz la cual es característica de las líneas de
transmisión de energía. Por tal motivo, si el interés es observar frecuencias de
interés sísmico (0.2 Hz a 10 Hz, aproximadamente), es necesario eliminar los
aportes de las frecuencias que estén fuera de dicho rango, empleando un filtro
digital. Los filtros digitales pueden ser interpretados como una función de
transferencia; se tiene una señal de entrada, se multiplica por el filtro o función de
transferencia y se obtiene la señal de salida.

Excitación Original en el
Dominio del Tiempo

FFT

Excitación en el Dominio de la Excitación en el Dominio de la

Frecuencia Frecuencia
- Componente Real - - Componente Imaginaria -

Filtro Digital

Respuesta en el Dominio de la Respuesta en el Dominio de la

Frecuencia Frecuencia
- Componente Real - - Componente Imaginaria -

FFT-1

Señal Filtrada en el
Dominio del Tiempo

Figura 7.4. Funcionamiento básico de un filtro

Los nombres de algunos filtros digitales permiten inferir la función que realizara
dicho filtro, dependiendo de las frecuencias que se deseen eliminar. Se presentan
a continuación varios filtros digitales que son de gran utilidad y corresponden a los
más empleados en el análisis de señales sísmicas (Ordaz y Montoya, 2002):

a. Filtro Pasa Baja: Permite el paso de las bajas frecuencias y elimina las altas
frecuencias:

Figura 7.5. Filtro digital Pasa Baja

b. Filtro Pasa Banda: Permite el paso de un rango intermedio de frecuencias,

eliminando las frecuencias extremas:

Figura 7.6. Filtro digital Pasa Banda

 c. Filtro Pasa Alta: Permite el paso de las altas frecuencias y elimina las bajas
frecuencias:

Figura 7.7. Filtro digital Pasa Alta

d. Filtro Gaussiano: Permite el paso de un rango intermedio de frecuencias,

empleando una curva similar a la que define la campana de Gauss. El
efecto es similar al filtro pasa banda, pero la curva es mas suavizada:

Figura 7.8. Filtro digital Gaussiano

e. Filtro Eliminación de Banda: Permite el paso de altas y bajas frecuencias, y

elimina las frecuencias intermedias:

Figura 7.9. Filtro digital Eliminación de Banda

El valor de β es conocido como el número de polos. Es un exponente que
determina el grado de inclinación de la curva que define el filtro, tal como se ilustra
en la siguiente figura.

Figura 7.10. Definición del número de polos

Es importante mencionar que los filtros anteriores sólo presentan componente

real. Existen otros filtros expresados en forma compleja, lo que significa que
tienen componente real e imaginaria.

Los filtros digitales no son exclusivos para el análisis de señales sísmicas. Existen
muchas aplicaciones en diversos campos de la ciencia y la tecnología:

- Medicina: Se toma un electrocardiograma de una mujer en

embarazo y se desea separar de dicho registro la influencia de la
respiración y la de los latidos del corazón el feto. Se procede
entonces a filtrar la señal para analizar las señales en forma
separa.

- Comunicaciones: Se tiene la grabación de un avión que emitió una

señal de auxilio. La señal llega muy contaminada por el ruido y se
filtra para darle mayor claridad y relevancia a la voz humana y
eliminar los ruidos que deterioran la señal.

- Imágenes: Se cuenta con una imagen digital y se desea cambiar

su color para convertirla en una foto en blanco y negro. Se filtra la
imagen con el fin de eliminar las frecuencias que definen el color y
se cambian por las tonalidades de grises.