Universidad Católica Andrés Bello

Facultad de Ingeniería.
Departamento de Física.
Cátedra de Mecánica Racional II
Profs: Oscar Rodríguez, Suyubani Contreras, Christian Murati

Nombre:________________________________________________ C.I.:______________
Fecha:______________________________

Guia de Problemas 1er. Parcial

Mecánica Racional II
(Cinemática 2D)

Relaciones Cinemáticas

⃗r B =⃗r A +⃗r B/ A
⃗v B =⃗v A + ω
⃗ sist ×⃗r B /A +⃗v B/ A
⃗a B =⃗a A +⃗α sist ×⃗r B / A + ω
⃗ sist ×( ω
⃗ sist ×⃗r B /A ) +2 ( ω
⃗ sist ×⃗v B / A ) +⃗aB / A
Condición de Rodadura:
⃗v P 2 =⃗v P 1
⃗a P 2 =⃗a P 1 +⃗a P 2/P 1
w
⃗ 2/1= w ⃗ 2 −⃗ w1

2
a P 2/ P 1=( w2 /1 ) r ^μ
⃗
Sobre superficie lisa:
Rr ω

Sobre superficie Cóncava:

a P 2/ P 1=
⃗ ( R +r
2 /1
2
) μ^

Rr ω

Sobre superficie Convexa:

a P 2/ P 1=
⃗ ( R−r
2 /1
2
) μ^

μ^ = (Vector unitario en la dirección del centro de Rodadura)

Movimiento en 3D
Problema N°1

El sistema mostrado en la figura está conformado por los siguientes cuerpos

rígidos:
Cuerpo Rígido 1: Barra Semicircular ranurada de centro “C” y radio R1=3m, la cual se
encuentra articulada en su extremo “A” al collar deslizante “E” de carrera horizontal. La
misma gira en el sentido indicado con velocidad angular constante W1= 2 rad/seg,
mientras que el collar se desplaza hacia la derecha con velocidad constante de VE = 4m/s.
Cuerpo Rígido 2: Aro Circular de centro “F” y radio R2=4m, el cual se encuentra
articulado a tierra en el punto “G”. El mismo tiene soldado un perno “D” en su periferia, el
cual puede a su vez deslizar dentro de la ranura circular del cuerpo rígido 1.
Cuerpo Rígido 3: Disco de centro “Q” y radio R3=2m, el cual puede rodar sin deslizar
sobre la superficie del cuerpo rígido 2. Este tiene soldado en su centro un perno “Q”.
Cuerpo Rígido 4: Barra Recta ranurada, la cual se encuentra articulada a tierra en “O”

y pivota alrededor de este punto a una razón constante de θ̇=−1,50 rad/seg. A su vez, el
perno “Q” del cuerpo rígido 3, puede deslizar dentro de la ranura inscrita en la barra.
Para la posición mostrada en la figura, donde =60° y la distancia OQ=6m, se pide
determinar:

a) La velocidad y aceleración angular que adquiere el cuerpo rígido 2 (aro).

b) La velocidad y aceleración angular absoluta del cuerpo rígido 3 (disco).
c) La velocidad y la aceleración de “Q” medidas por un observador en un sistema de
referencia de origen “O” y que es solidario a la barra.

VE

O E
4
2 A


Q F D C
3 R2
R1

G 1 B

R1=3mts R3=2mts  =60°    1, 50 rad/seg  ctte

R2=4mts OQ=5mts 1= 2 rad/seg = ctte VE= 4 m/s=ctte
PROBLEMA N°2.

El sistema mostrado en la figura esta formado por:

 Cuerpo Rígido I: Brazo telescópico AB articulado a tierra en “A”, donde la longitud “r”
y la posición angular  varían según las leyes de movimiento: r = t2+4t+3 y =(π/6)t2.
En el extremo “B” del brazo se encuentra articulado una pequeña rueda de radio
despreciable.
 Cuerpo Rígido II: Consiste en dos barras soldadas rígidamente. Una de las barras
cuenta con una ranura recta en su interior y se encuentra además articulada a tierra en
“C”. La otra barra tiene forma de arco semicircular de radio 4m y centro “Q”. Dos
pequeñas ruedas de radio despreciable se encuentran articuladas en los puntos “C” y
“H”, pudiendo rodar sin deslizar sobre la superficie plana fija inclinada 30º.
 Cuerpo Rígido III: Disco de radio 2m que puede rodar sin deslizar sobre el cuerpo
rígido II. El disco cuenta con un perno “E” soldado a éste en su periferia.
 Cuerpo Rígido IV: Placa circular de centro “O” y radio 3m, articulada en “G” a un collar
deslizante de carrera vertical “F”. La placa gira en el sentido indicado con rapidez
angular de 5rad/seg, además tiene inscrita una ranura circular de centro “O” y cuyo
radio es aproximadamente 3m. El perno “E” desliza dentro de esta ranura, mientras
que el collar “F” se desplaza en el sentido indicado con rapidez constante de 6m/seg.
Si para t=1seg, el sistema se encuentra ubicado en la posición mostrada en la figura, se
pide determinar:
a) La velocidad y aceleración a la cual se traslada el cuerpo rígido II.
b) La velocidad y aceleración angular absolutas del cuerpo rígido III.
c) La velocidad y aceleración angular asociadas al movimiento circular relativo que
experimenta el perno “E” respecto al cuerpo rígido IV.

E
B IV
60°
III D G
F
O VF
q 45° Q
w3
r 4m
I

II H
A C
30°
Problema N° 3

El sistema mecánico mostrado en la figura está formado por:

- Cuerpo Rígido I: Disco de centro “A” que rueda sin deslizar en el sentido indicado
sobre una superficie fija horizontal con velocidad y aceleración angular I, I
respectivamente.
- Cuerpo Rígido II: Barra “AB” articulada al disco “I” en “A” y a un collar deslizante
en “B”, la cual atraviesa un canal fijo horizontal.
- Cuerpo Rígido III: Escudo hueco de forma semicircular vinculado a una
articulación fija en “O”. Dos collares “B” y “E” pueden deslizar con respecto a dicho
escudo.
- Cuerpo Rígido IV: Placa con forma de cuarto de círculo, articulada en “D” a un
collar deslizante “C” de carrera horizontal que se mueve en el sentido indicado con
velocidad constante Vc, la placa además rota en el sentido indicado con velocidad
y aceleración angular IV, IV respectivamente.
- Cuerpo Rígido V: Disco que rueda sin deslizar sobre la placa “IV” y que tiene
articulado en su centro al collar “E”.
Si para el instante mostrado en la figura, se conocen los datos indicados en el cuadro anexo,
determine para ese momento:
a) La velocidad y aceleración angular absoluta del cuerpo rígido III.
b) La velocidad y aceleración angular absoluta del cuerpo rígido V.
c) La velocidad y aceleración angular del cuerpo rígido V relativa al cuerpo rígido IV.

RI = 1.5m VC=2 m/s=ctte

RIII = 5m I= 4 rad/s
III O I= 2 rad/s2
RIV = 6m
RV = 2m IV= 0.5 rad/s
OB = 6m IV= 1rad/s2
IV V

E
I,I

IV,IV A
B
II I
30°
D

VC
Problema Nº4

El sistema mostrado en la figura está formado por los siguientes cuerpos rígidos:
 Cuerpo Rígido I : Aro circular de radio R articulado a tierra en el punto A y
que rota con velocidad angular constante 1 en sentido antihorario.
 Cuerpo Rígido II : Guía Circular de centro O y radio 3R, la cual puede
rodar sin deslizar sobre la superficie del cuerpo I.
 Cuerpo Rígido III: Barra de longitud L=4R, la cual se encuentra articulada
al cuerpo rígido II en el punto C, y puede deslizar dentro de un collar B
articulado a tierra. La barra gira con velocidad angular 3 de magnitud
constante en sentido antihorario.
 Cuerpo Rígido IV : Barra de longitud L=4R, articulada a tierra en D y que
en su otro extremo tiene articulado un collar E. El collar, puede deslizar a lo
largo del cuerpo rígido II.
Si para el instante mostrado en la figura, el collar “B” se encuentra en el punto
medio del cuerpo rígido III, determine para ese instante:
a) La velocidad angular y aceleración angular del cuerpo rígido II.
b) La velocidad angular y aceleración angular del cuerpo rígido IV.

A
R
1
II
I

3R
45º
III C
O
B
3

1=4 r/s
3=3 r/s
R = 2m E IV
30º
D
Problema N°5.
El sistema mostrado está compuesto por:
 Cuerpo Rígido I: Un aro de centro “O” y radio 3 mts el cual está obligado a moverse
debido a la acción de las barras “AB” y “CD” articuladas al mismo.
 Cuerpo Rígido II: Un disco de centro “F” y radio 1,50 mts el cual rueda sin deslizar
sobre el Aro. El disco tiene soldado un perno “P” en su periferia.
 Cuerpo Rígido III: Una barra ranurada articulada a tierra en “E” dentro de la cual
desliza el perno “P” del disco.
Si el extremo “A” de la barra tiene una velocidad de 9 m/s y una aceleración de 6 m/s2 en
la dirección y sentidos indicados, y d/dt = -2 rad/seg constante, se pide determinar:
a) La velocidad y aceleración angular del Aro mediante métodos
escalares.
b) La velocidad y aceleración absolutas de “P”
c) La razón de cambio en el tiempo de la distancia “EP”
d) La velocidad angular y aceleración angular absoluta del Disco.

III C

4 mts

I
VA=9 m/s
AA=6 m/s2
O B
A
P

II F
1,50 m
PROBLEMA N°6.

El mecanismo mostrado en la figura está

formado por: una barra ranurada  articulada a
tierra en “A”, una placa semicircular  de radio
3R y centro “O1” articulada a tierra en “B” y
provista además de una ranura semicircular de
radio 2R y centro “O2”, un escudo  de base
semicircular con radio R y de altura total 2R
(medida desde la base), una barra rígida fija
vertical provista de una ranura recta. El escudo
 rueda sin deslizar sobre la placa semicircular
y además el pasador “E” es solidario al mismo y
puede deslizar dentro de la ranura vertical. Se
tiene también que el movimiento del cuerpo  y
 están vinculados mediante una cuenta “C”
que puede deslizar dentro de ambas ranuras. Si
para el instante mostrado en la figura se sabe
que la distancia “AC” se reduce a una razón
constante de 6 m/seg, la d/dt =+4 rad/seg
ctte y R=2mts se pide determinar para ese
instante:
a) Los vectores velocidad y aceleración absoluta del punto “C”.
b) La velocidad angular absoluta de la placa semicircular 
c) La aceleración angular absoluta de la placa semicircular .
d) La velocidad y aceleración absoluta del punto “E”.

Problema N°7.

Los extremos de una barra semicircular “AB” de centro

“O1” y radio 4 mts pueden deslizar sobre dos 4m O2 4m D
superficies inclinadas tal como lo muestra la figura. B
Para el instante mostrado el diámetro “AB” está en
posición horizontal y el ángulo ““ aumenta a una
razón constante de 2 rad/seg. Un disco de centro “C”
y radio 2 mts rueda sin deslizar sobre esta barra 2m
C
semicircular, mientras que un collar “C” articulado a su
centro puede deslizar a lo largo de una guía
semicircular “BD” de centro “O2” y radio 4 mts
articulada a tierra en su extremo “B”. Se pide
determinar para el instante mostrado en la figura:
a) La rapidez y aceleración de “A” y “B” a través del A 4m 4m B
método paramétrico O 1

b) La velocidad y aceleración de “A” y “B” por el
método vectorial.
c) La velocidad y aceleración angular absoluta de la 60° 30°
guía “BD”.
d) La velocidad y aceleración angular absoluta del disco.
e) La velocidad y aceleración angular relativa del disco respecto a la superficie donde rueda.
(2pts)¿Con qué velocidad y aceleración angular rota el collar “C” respecto o
alrededor de “O2”?.
Problema Nº8.

El sistema mostrado en la figura está formado por:

 Cuerpo Rígido I: Barra semicircular de centro “I” y radio 3R, la cual se encuentra
articulada a tierra en “H”. La misma tiene inscrita una ranura semicircular. Este
cuerpo rota en el sentido indicado con velocidad angular constante w1=2r/s.
 Cuerpo Rígido II: Barra recta que puede deslizar dentro de un canal horizontal la
cual tiene articulado en su extremo un collar “K” y soldado en su otro extremo
rígidamente un perno “J”.
 Cuerpo Rígido III: Tambor circular de centro “M” y radio R, el cual puede rodar
sin deslizar sobre la superficie fija inclinada 60º con velocidad angular constante
w3=4r/s.
 Cuerpo Rígido IV: Cuerpo compuesto por un aro de centro “Z” y radio 2R y una
barra soldada diametralmente a éste. El aro puede rodar sin deslizar sobre la
superficie del tambor.
Si el perno “J” puede deslizar dentro de la ranura semicircular del cuerpo I y el collar
“K” puede deslizar sobre el tramo recto del cuerpo IV, y R=2mts, se pide determinar
para el instante mostrado en la figura, cuando “K” se encuentra a una distancia R del
punto “Z”:
a) La velocidad y aceleración absoluta del collar “K”. (2pts)
b) La velocidad y aceleración angular absoluta del cuerpo rígido IV. (6pts)

IV

K II J

Z 30º 45º
2R
3R
I

 R I
M
III

60º H
El sistema que se muestra en la figura está formado por:

a) Un cuerpo “I” formado por las barras AB, BC y AC las cuales se encuentran rígidamente unidas
gracias a los pernos en “A”, “B” y ”C”, siendo las barras “AC” y “BC” idénticas de longitud “L”. Este
cuerpo está articulado a tierra en “A” a través de una articulación plana. La barra “AB” tiene una
guía que permite que el extremo “F” del cuerpo “II” pueda moverse linealmente a través de ella.
b) Un cuerpo “II” formado por la barra “FG” la cuál es obligada a trasladarse en todo instante a través
de una guía fija. La misma se traslada con una velocidad constante “VG”.
c) Un cuerpo “III” formado por un aro de radio que rueda sin deslizar sobre el cuerpo “I” , y el cuál
tiene una velocidad angular y aceleración angular (ambas absolutas) ωIII y αIII respectivamente. A
este cuerpo se le ha soldado un perno “P” en su centro gracias a la barra que tiene soldada
diametralmente.
d) Un cuerpo “IV” formado por la barra DE, la cual tiene una ranura y a su vez está articulada en “E” al
cuerpo “V”. El perno “P” encaja perfectamente en esta ranura y puede deslizar a lo largo de ella.
e) Un cuerpo “V” conformado por una rueda de radio “R” la cuál rueda sin deslizar sobre la superficie
curva (un cuarto de circunferencia) de radio “2R” con una velocidad angular constante ωV.

Si se sabe que para el instante mostrado, la distancia relativa entre la articulación “E” y el perno “P” es
igual a “R”, la barra “DE” esta en posición horizontal y el punto de contacto entre el cuerpo “III” y el
cuerpo “II” es el punto medio de la barra “BC”, determine:

1) La velocidad angular y aceleración angular del cuerpo “I”.

2) La velocidad y aceleración absoluta del perno “P”.
3) La velocidad angular y aceleración angular del cuerpo “IV”.

Considere: R= 2 mts L= 2R ωIII= 2 rad/seg αIII= 1 rad/seg2 ωV= 2 rad/seg VG= 2 mts/sg

R
ωIII, αIII

C ωV
III
D P E
IV
R

O
I V

90°
F

A B 45°
L/2
II 2R

VG (CTTE)
G