Dinamica No Lineal (Sergio Oller)

DINAMICA NO-LINEAL
S. Oller
 2001 by: S. Oller Dinámica no lineal

Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería – CIMNE.
E.T.S. Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos - Universidad Politécnica de Cataluña.
Dinámica No-Lineal
Dinámica No-Lineal
Sergio Oller
Profesor de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros
de Caminos, Canales y Puertos de Barcelona.
Investigador del Centro Internacional de Métodos Numéricos

en Ingeniería
Publicado por CIMNE
Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería
BARCELONA, España
Fractura mecánica. Un enfoque global
Sergio Oller
Primera edición, Enero 2001
 Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería,

Edificio C1, Campus Norte UPC
Gran Capitán, s/n, 08034 Barcelona, España
www.cimne.upc.es
Impreso por: Artes Gráficas Torres S.A., Morales 17, 08029 Barcelona, España
ISBN:
Depósito legal:
Presentación
Esta monografía trata la “dinámica no-lineal” de los sistemas estructurales. Existen diversos
enfoques para esta materia y por ello intento que este trabajo aporte un punto de vista más
al estudio dinámico no-lineal.
La motivación para escribir estas páginas se basa en la necesidad de contar con un material
de estudio para la asignatura de “Dinámica no-lineal” que dicto en doctorado del
departamento de “Resistencia de Materiales y Estructuras en la Ingeniería” de la
Universidad Politécnica de Cataluña.
Espero que estas notas ayuden a la mejor comprensión de la dinámica e incentiven a lector
a una mayor profundización.
Barcelona, Enero de 2002
Sergio Oller
VI DINAMICA NO-LINEAL
Contenido.
B 1 Introducción. .......................................................................................................1-1
B1.1 Presentación. .....................................................................................................................1-1
B 2 Bases Termodinámicas de la Ecuación del Movimiento.................................. 2-1

B2.1 Introducción......................................................................................................................2-1
B2.2 Cinemática del Continuo Deformable. .........................................................................2-1
B2.2.1 Definiciones básicas de los tensores que describen la cinemática de un
punto en el espacio. ..............................................................................................................2-1
B2.2.2 Medidas de la Deformación. .............................................................................2-3
B2.2.3 Relación entre Variables Mecánicas. ................................................................2-4
B2.2.4 Derivada Objetiva...............................................................................................2-6
B2.2.5 Velocidad. ............................................................................................................2-6
B2.2.6 Medidas de la Tensión. ......................................................................................2-7
B2.3 Bases Termodinámicas. ...................................................................................................2-8
B2.3.1 Primera Ley de la Termodinámica: ..................................................................2-8
B2.3.2 Segunda Ley de la Termodinámica. ...............................................................2-11
B2.3.3 Disipación Mecánica escrita en Forma Lagrangeana...................................2-14
B2.4 Variables Internas...........................................................................................................2-15
B2.5 Ecuación de Equilibrio..................................................................................................2-16
B2.6 Distintos tipos de Problemas Dinámicos No-lineales. .............................................2-20
B2.6.1 No linealidad en los Materiales. ......................................................................2-23
B 3 Resolución de la Ecuación del Movimiento...................................................... 3-1

B3.1 Introducción......................................................................................................................3-1
B3.2 Solución explícita-implícita. ............................................................................................3-3
B3.3 Solución implícita. ............................................................................................................3-4
B3.3.1 Equilibrio en cada instante (t + ∆t ) . ................................................................3-5
B3.3.2 Solución del equilibrio en el tiempo - Métodos implícitos. ..........................3-6
B3.3.2.1 Procedimiento de Newmark. ...................................................................3-6
B3.3.2.2 Procedimiento de Houbolt.....................................................................3-11
B3.3.3 Solución del sistema de ecuaciones de equilibrio no lineal.........................3-12
B3.3.3.1 Método de Newton-Raphson. ...............................................................3-13
B3.3.3.2 Método de Newton-Raphson modificado. ..........................................3-14
B3.3.3.3 Aceleradores de convergencia................................................................3-15
B3.3.3.4 Acelerador de Aitken o algoritmo de extrapolación...........................3-16
B3.3.3.5 Algoritmos de B.F.G.S............................................................................3-16
B3.3.3.6 Algoritmos de Newton-Secante. ...........................................................3-18
B3.3.3.7 Algoritmos de “Line-Search”.................................................................3-18
B3.3.3.8 Algoritmos de control de respuesta – “Arc-Length” .........................3-20
Ecuación de control de desplazamiento – Superficie esférica.................................3-21
B 4 Análisis de convergencia en la solución dinámica. ........................................... 4-1
B4.1 Introducción......................................................................................................................4-1
B4.2 Reducción al problema elástico lineal. ..........................................................................4-1
B4.3 Procedimiento de solución de sistemas “lineales” de 2do. orden.............................4-4
B4.4 La ecuación de equilibrio dinámico y su conergencia-Consistencia y Estabilidad. 4-5
B4.5 Estabilidad en la solución de sistemas simétricos “lineales” de segundo orden. ....4-7
B4.5.1 Procedimiento para el análisis de estabilidad..................................................4-7
B4.5.2 Determinación de A y L para “Newmark”. ...............................................4-7
B4.5.3 Determinación de A y L para “Diferencias centradas” – Forma explícita
de Newmark. .......................................................................................................................4-11
B4.6 Estabilidad en la solución de sistemas simétricos “no-lineales” de segundo ord. 4-14
B4.6.1 Estabilidad de la ecuación linealizada. ...........................................................4-14
B4.6.2 Algoritmos de conservación de la energía.....................................................4-14
APÉNDICE - 1.......................................................................................................................4-18
APÉNDICE - 2.......................................................................................................................4-24
B 5 Modelos independientes del tiempo.................................................................. 5-1

B 5.1 Introducción. ...................................................................................................................5-1
B 5.2 Comportamiento Elástico..............................................................................................5-1
B 5.2.1 Cálculo de los Invariantes de un Tensor. ........................................................5-4
B 5.3 Elasticidad No-Lineal. ....................................................................................................5-5
B 5.3.1 Introducción. .......................................................................................................5-5
B 5.3.2 Modelo Hiperelástico No-Lineal......................................................................5-6
B 5.3.2.1 Modelo Hiperelástico Basado en Tensiones..........................................5-6
B 5.3.2.2 Postulados de Estabilidad.........................................................................5-7
B 5.4 Plasticidad en Pequeñas Deformaciones. ..................................................................5-10
B 5.4.1 Introducción. .....................................................................................................5-10
B 5.4.2 Criterios de Discontinuidad de Comportamiento o Criterio de Fluencia
Plástica. ..............................................................................................................................5-12
B 5.5 Comportamiento Elasto-Plástico................................................................................5-15
B 5.5.1 Teoría de Levy-Mises. ......................................................................................5-16
B 5.5.2 Teoría de Prandtl-Reus. ...................................................................................5-16
B 5.6 Teoría Clásica de Plasticidad. ......................................................................................5-17
B 5.6.1 Trabajo Plástico Unitario o Especifico..........................................................5-18
B 5.6.2 Superficie de Carga Plástica. Variable de Endurecimiento Plástico. .........5-20
B 5.6.2.1 Endurecimiento isótropo. ......................................................................5-20
B 5.6.2.2 Endurecimiento Cinemático. .................................................................5-21
B 5.6.3 Relación Tensión-Deformación. Consistencia Plástica y Rigidez Tang.. .5-22
B 5.7 Postulado de Estabilidad de Drucker y Axioma de la Máxima Disipación Plástica.
....................................................................................................................................................5-24
B 5.8 Condición de Estabilidad.............................................................................................5-25
B 5.8.1 Estabilidad local. ...............................................................................................5-25
B 5.8.2 Estabilidad Global. ...........................................................................................5-26
B 5.9 Condición de Unicidad en la Solución.......................................................................5-27
B 5.10 Condición de carga-descarga. Kuhn-Tucker...........................................................5-28
B 5.11 Criterios Clásicos de Fluencia o Disconti-nuidad Plástica....................................5-29
B 5.11.1 Criterio de Rankine. De la Máxima Tensión de Tracción. .........................5-30
B 5.11.2 Criterio de Tresca. De la Máxima Tensión de Cortante. ............................5-32
B 5.11.3 Criterio de von Mises. De Tensión Cortante Octaédrica. ..........................5-34
B 5.11.4 Criterio de Mohr-Coulomb. De Tensión Cortante Octaédrica. ................5-36
B 5.11.5 Criterio de Drucker-Prager..............................................................................5-40
B 5.12 Plasticidad Para Geomateriales. ................................................................................5-42
B 5.13 Bases del modelo de “daño-plástico”. .....................................................................5-43
B 5.13.1 Hipótesis sobre el comportamiento del material a representar..................5-45
B 5.13.2 Algunas Características del Modelo de Daño Plástico. ...............................5-46
B 5.14 Variables fundamentales del modelo de “daño-plástico”. ....................................5-48
B 5.14.1 Definición de la variable de daño plástico. ...................................................5-48
B 5.14.2 Definición de la ley de evolución de la cohesión c − κ p ............................5-51
B 5.14.3 Definición de la variable φ , ángulo de rozamiento interno. ......................5-52
B 5.14.4 Definición de la variable ψ , ángulo dilatancia..............................................5-56
B 5.15 Generalización del modelo de daño plástico con degradación de rigidez. .........5-57
B 5.15.1 Introducción. .....................................................................................................5-57
B 5.15.2 Ecuación constitutiva elasto-plástica con degradación de rigidez. ............5-59
B 5.15.3 Ecuación constitutiva tangente para procesos con degradación de . ........5-61
B 5.15.4 Funciones de Fluencia particulares. ...............................................................5-62
B 5.15.4.1 Función de Mohr-Coulomb Modificada..............................................5-62
B 5.15.4.2 Función de Drucker-Prager Modificada. .............................................5-65
B 5.16 Daño continuo isótropo - Introducción..................................................................5-67
B 5.17 Modelo de daño isótropo...........................................................................................5-67
B 5.18 Energía libre de Helmholtz y ecuación constitutiva. .............................................5-69
B 5.19 Criterio umbral de daño. ............................................................................................5-70
B 5.20 Ley de evolución de la variable interna de daño.....................................................5-71
B 5.21 Tensor constitutivo de daño tangente. ....................................................................5-72
B 5.22 Particularización del criterio de daño.......................................................................5-73
B 5.22.1 Ablandamiento general. ...................................................................................5-73
B 5.22.2 Ablandamiento Exponencial...........................................................................5-74
B 5.22.3 Ablandamiento lineal........................................................................................5-76
B 5.23 Particularización de la Función Umbral de Tensión..............................................5-76
B 5.23.1 Modelo de Simo y Ju. .......................................................................................5-76
B 5.23.1.1 Deducción del parámetro A para el modelo de Simo-Ju...................5-76
B 5.23.2 Modelo de Lemaitre y Mazars.........................................................................5-78
B 5.23.3 Modelo para distintas superficies de daño. ...................................................5-79
B 5.23.4 Deducción del parámetro A ...........................................................................5-79
B 6 Modelos dependientes del tiempo......................................................................6-1

B6.1 Introducción......................................................................................................................6-1
B6.2 Ecuaciones constitutivas basadas en ana-logías “muelle-amortiguador”.................6-1
B6.2.1 Modelo simplificado de Kelvin,........................................................................6-2
B6.2.2 Modelo simplificado de Maxwell......................................................................6-3
B6.2.3 Modelo generalizado de Kelvin. .......................................................................6-3
B6.2.4 Modelo múltiple de Kelvin generalizado.........................................................6-6
B6.2.5 Modelo generalizado de Maxwell. ....................................................................6-7
B6.2.6 Modelo múltiple de Maxwell generalizado....................................................6-10
B6.2.6.1 Evaluación de la disipación. ...................................................................6-11
B6.3 Generalización multiaxial de las leyes constitutivas viscoelásticas..........................6-12
B6.3.1 Forma multiaxial de los modelos viscoelásticos...........................................6-12
B6.3.2 Resolución numérica de la integral y algoritmia...........................................6-14
B6.4 El modelo de Kelvin en los problemas diná-micos. .................................................6-16
B6.4.1 Disipación del modelo de Kelvin. ..................................................................6-17
B6.4.2 Ecuación de equilibrio dinámico para el modelo de Kelvin.......................6-18
B6.4.3 Consideración sobre la tensión. Rayleigh vs. Kelvin...................................6-20
B6.4.4 Consideración sobre la disipación. Rayleigh vs. Kelvin. .............................6-20
B6.4.5 Viga en voladizo................................................................................................6-21
B6.4.6 Pórtico con dintel rígido y masa concentrada en el mismo........................6-23
B6.5 Viscoplasticidad. .............................................................................................................6-24
B6.5.1 Estados límites de la viscoplasticidad. ...........................................................6-26
B6.5.2 Función de sobretensión. ................................................................................6-27
B6.5.3 Algoritmo de integración de la ecuación constitutiva viscoplástica. .........6-28
B6.5.3 Caso particular del modelo de Duvaut-Lion para materiales visco-plástico
de von Mises........................................................................................................................6-28
B 1 Introducción.
B1.1 Presentación.
La dinámica de estructuras estudia el equilibrio estructural a lo largo del tiempo entre las
acciones externas, las fuerzas elásticas, las fuerzas másicas y las fuerzas de
amortiguamiento, para un sistema estructural discreto en forma de puntos vinculados
internamente entre sí y todos ellos a un sistema de referencia fijo. Estos vínculos internos
entre los puntos que describen el sistema estructural pueden o no ser elástico, en el caso
que no lo sean, el comportamiento del sistema de puntos es no conservativo y por lo tanto
se dice que el material de la estructura tiene un comportamiento constitutivo no lineal disipativo.
Además de este comportamiento no lineal, también existe el comportamiento no lineal disipativo
por influencia de la viscosidad del material, que da lugar a fuerzas de amortiguamiento
dependientes de la velocidad del sistema. En algunos casos más simples, la no linealidad
por amortiguamiento se debe al desarrollo de fuerzas viscosas proporcionales a la
velocidad, pero en otros casos más complejos puede ocurrir que el propio término de
viscosidad es dependiente del tiempo. La no linealidad del sistema, también se manifiesta
en aquellos casos en que hay grandes movimientos y el sistema trabaja fuera de su
configuración geométrica inicial, motivando un comportamiento cinemático no lineal. Esta
última no linealidad se profundiza más en aquellos casos en que además de los grandes
movimientos, ocurren grandes deformaciones, situación que hace más compleja la solución
del problema dinámico de la estructura.
Toda esta descripción que antecede será tratada con más profundidad a lo largo de este
trabajo, cuyos conceptos se fundamentan en la dinámica lineal de las estructuras, en la mecánica
de medios continuos y en las técnicas numéricas entre las cuales está el método de los elementos finitos.
Existen diversos enfoques sobre el contenido y el desarrollo de los conceptos que debe
contener un curso de dinámica no lineal de las estructuras y todos ellos son válidos en
consecuencia con los objetivos que se proponen alcanzar. El presente trabajo se ha
decidido trata los conceptos necesarios para completar la formación básica de quien haya
sido formado en la dinámica lineal de las estructuras, en la mecánica de medios continuos y
en el método de los elementos finitos. Es por esta razón que a lo largo del desarrollo de
este trabajo, no se insiste sobre temas que están incluidos en ésta formación básica de las
estructuras y que ya se suponen sabidos por el lector.
A continuación se hace una descripción breve del contenido que se desarrolla en las
páginas de este libro. En el capítulo B2, se hace una introducción a las bases termodinámicas de
la ecuación del movimiento. Este capítulo fundamental muestra los orígenes del problema y lo
enmarca dentro de una formulación estructurada que permite abordar con coherencia
todos los temas restantes. En el capítulo B3 se muestra con detalle los métodos para
resolver la ecuación del movimiento, presentándose los procedimientos implícito y
explícito, como así también las ventajas y desventajas que presentan cada uno de ellos. El
capítulo B4 estudia el concepto de estabilidad de la solución de sistemas conservativos
para distintos métodos de resolución de la ecuación del movimiento. Una vez establecidas
1-2 DINÁMICA NO LINEAL
las bases de estudio de la estabilidad de solución para sistemas lineales, se hace una
aproximación al problema no lineal y se dan criterios para el estudio de la estabilidad
exigiendo la conservación de la energía como requerimiento fundamental. Esto mismo, da
lugar a la “formulación de métodos de solución conservativos”, que actualmente se están
utilizando en la dinámica no lineal. Establecidas las bases fundamentales de la dinámica no
lineal, el capítulo B5 aborda la formulación constitutiva independiente del tiempo, tales
como la plasticidad y el daño, y muestra la forma en que estos comportamientos afectan a
la no-linealidad de la estructura. De manera análoga, el capítulo B6 detalla el
comportamiento constitutivo de los materiales dependientes del tiempo, tales como la
elasticidad retardada y la relajación, donde se introduce en forma natural la no linealidad
por amortiguamiento. Sobre este punto se insiste pues, se considera que es uno de los sitios
de la dinámica no lineal donde se encuentra un gran vacío conceptual.
B 2 Bases Termodinámicas
de la Ecuación del
Movimiento.
B2.1 Introducción.
Este capítulo introduce las bases termodinámicas necesarias para definir el
comportamiento lineal o no lineal de un sólido durante el tiempo que dure el proceso
mecánico. Los conceptos que aquí se sintetizan ayudan a comprender el comportamiento
no lineal de los sólidos y permiten establecer claramente el equilibrio del mismo en cada
instante.
Se considera conveniente hacer una reseña sobre la cinemática del sólido deformable,
estableciendo la notación que se utilizará, como así también las definiciones de la mecánica
de medios continuos que se consideran importantes recordar. De la misma manera se hace
una muy breve descripción de termodinámica para puntualizar los aspectos importantes a
tener en cuenta en la formulación de los modelos constitutivos que representan la no-
linealidad en el comportamiento del sólido. Es muy recomendable recurrir a las referencias
de mecánica de medios continuos y termodinámica,1,2,3 en caso de que se quiera mayor
profundidad y amplitud en los conceptos que aquí se establecen.
B2.2 Cinemática del Continuo Deformable.

Para sustentar la formulación de un modelo constitutivo es necesario introducir los
conceptos básicos que describen la cinemática de un punto en el espacio, las medidas de la
tensión y deformación y la relación que hay entre ellas en las distintas configuraciones. En
este capítulo solamente se quiere establecer la notación y recordar algunas definiciones,
pero en ningún caso se intenta sustituir un tratado específico de mecánica de medios
continuos, para lo cual se recomienda consultar las fuentes1,2,3.
B2.2.1 Definiciones básicas de los tensores que describen la cinemática

de un punto en el espacio.
Considérese un sólido continuo en tres dimensiones representado por dominio
Ω t ⊂ R 3 situado en el espacio en su configuración actual en el tiempo t , o también por una
1 Malvern, L. (1969). Introduction to the mechanics of continuous medium. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ.
2 Lubliner, J. (1990). Plasticity theory. MacMillan, New York.
3 Maugin, G. A. (1992). The thermomechanics of plasticity and fracture. Cambridge University Press.
2-2 Bases termodinámicas de la ecuación del movimiento
imagen de este dominio situada en el espacio en una configuración intermedia Ωt ⊂ R 3 o por el

dominio Ω 0 ⊂ R 3 situado en la configuración referencial o de origen (ver Figura B2.1).
∂x ACTUAL x ;t
F =
∂x 0
Ωt ⊂ R3
x
∂x
x 0 ;t 0 Fe =
∂x t
X
Ω0 ⊂ R3
REFERENCIAL
y X
xt ; t
P∂x
x F = t Ωt ⊂ R 3
∂x 0
INTERMEDIA
Figura B2.1 – Representación esquemática de las configuraciones cinemáticas de un

sólido en el espacio.
A un punto X ∈ Ω 0 , de coordenadas (x i )0 , situado en la configuración referencial, le

corresponde uno y sólo uno de los puntos en la configuración intermedia, representado por
X ∈ Ωt de coordenadas (x i )t , y del mismo modo le corresponde X ∈ Ω t con coordenadas
(x i )t correspondiente a la configuración actual. Así, el movimiento del cuerpo se describe en
función de la posición en la configuración de referencia y del tiempo,
x = x (X; t ); X ∈ Ω 0 (B2.1)
Se define como tensor gradiente de deformación a la siguiente transformación
∂x
F = F (X; t ) = ∇ 0 x = =J (B2.2)
∂x 0
donde J es la matriz jacobiana. Las restantes transformaciones que se muestran en la Figura
B2.1 resultan de la siguiente definición,
∂x ∂x ∂x t
F= = = Fe ⋅ F p (B2.3)
∂x 0 ∂x t ∂x 0
donde en ella se denomina,
∂x
Fe = Transformación elástica,
∂x t
(B2.4)
p∂x
F = t Transformación plástica,
∂x 0
DINÁMICA NO LINEAL 2-3
El cambio de volumen que ocurre en un sólido durante un cambio de configuración, se

obtiene a partir del determinante de la matriz jacobiana, que suele denominarse
simplemente jacobiano. Esto es,
dV
J=J =F= >0 (B2.5)
dV0
siendo dV y dV0 los volúmenes infinitesimales en las configuraciones Ω t y Ω 0 ,

respectivamente.
El tensor gradiente de deformación puede descomponerse según la siguiente
transformación polar,
F = R⋅U = V⋅R (B2.6)
donde R es el denominado tensor ortogonal, que cumple con la siguiente condición de
ortonormalidad R ⋅ R T ≡ R T ⋅ R ≡ I , y tanto U como V son tensores simétricos definidos
positivos. La definición de estos dos últimos depende del tensor derecho de Cauchy-Green
C = F T ⋅ F , así el tensor derecho de estiramiento resulta igual a U = C1 / 2 . Se define también el
tensor izquierdo de Cauchy-Green como B = F ⋅ F T , tal que sustituyendo en éste último la
ecuación (B2.6), resulta B = F ⋅ F T ≡ R ⋅ U ⋅ U ⋅ R T = R ⋅ C ⋅ R T y de aquí se puede ahora
definir también el tensor izquierdo de estiramiento como V = B1 / 2 , luego puede reescribirse
como V = R ⋅ U ⋅ R T = F ⋅ R T . De aquí puede verse que el gradiente de deformación puede
también escribirse como F = V ⋅ R .
r
Siguiendo la notación de Noll (ver Lubliner2), se denomina con Vx un genérico vector
r r
espacial euclidio, definido en una configuración x cualquiera; así, V0 y V serán vectores
definidos en la configuración referencial y actual respectivamente. Se designa con L(x; y ) el
espacio continuo lineal, que transforma: x → y . Con base en este criterio, se designa a
continuación los tensores antes definidos, a partir del origen y destino de la transformación
que realizan,
(
r r
C ∈ L V0 ; V0 ) ;
r r
U ∈ L V0 ; V0 ( ): Tensores referencia les - Lagrangeanos,
(
r r
B ∈ L V ;V ) r r
; V ∈ L V ;V ( ): Tensores actualizados - Eulerianos,
( ) ( )  (B2.7)
r r r r
F ∈ L V0 ; V ; R ∈ L V0 ; V
: Tensores bipuntuales.
( ) ( )
r r r r
F e ∈ L Vp ; V ; F p ∈ L V0 ; Vp
Los tensores F e ∈ L(Vp ; V ) y F p ∈ L(V0 ; Vp ) se denominan también tensores materiales y

r r r r
son invariantes frente a cualquier transformación euclidia.
B2.2.2 Medidas de la Deformación.

La deformación en la configuración de referencia, también denominada deformación
lagrangeana, se define como:
En =
n
(
1 n
U −I ) (B2.8)
de donde resultan las siguientes medidas de la deformación:


para : n = 0 ⇒ E 0 = ln U , Def. natural
En =
n
(
1 n
U −I ) 
⇒ para : n = 1 ⇒ E1 = U − I (B2.9)
 1
para : n = 2 ⇒ E = E 2 = (C − I ) , Def. de Green - St. Venant
 2
La deformación euleriana medida en la configuración actualizada se expresa en la forma de
Almansi. Esto es,
e=
1
2
(
I − B −1 ) (B2.10)
donde B es el tensor izquierdo de Cauchy-Green ya definido, y B −1 suele denominarse tensor de

Finger. En el caso en que F − I << 1 , todas las deformaciones previamente definidas
coinciden E n ≅ e ≅ ε y se aproximan a la deformación infinitesimal ,
ε = ∇Su =
1
2
(
∇ 0 u + ∇ T0 u ) (B2.11)
donde se cumple x = x 0 + u ⇒ u = x − x 0 , siendo x 0 las coordenadas del punto X en la

configuración referencial y u el desplazamiento relativo de dicho punto. Así, el gradiente
resulta,
∂u  ∂x 
∇0u = =  − I  = (F − I ) = j (B2.12)
∂x 0  ∂x 0 
Y de esta última y la ecuación (B2.11), resulta la deformación infinitesimal y el gradiente de

deformaciones, como
∂x ∂  
F= = (x 0 + u ) =  I + ∂u  = I + j
∂x 0 ∂x 0  ∂x 0 
(B2.13)
1
(
ε = ∇ S u = j + jT
2
)
B2.2.3 Relación entre Variables Mecánicas.

Dada la transformación gradiente de deformaciones F, que permite relacionar la posición de
un punto en una cierta configuración con su imagen en cualquier otra configuración, puede
establecerse una equivalencia entre todas las variables mecánicas residente en una
configuración con sus imágenes correspondiente a otra configuración cualquiera. Para ello
se definen las siguientes transformaciones tensoriales1,2,34, que pueden ilustrarse con la
Figura B2.2,
4 Marsden J. And Hughes T. (1983). Mathematical foundations of elasticity. Prentice Hall, Enlewood Cliffs.
e
D
∂x
F = x σ ; τ = F ⋅σ
∂x 0
c
ACTUAL
x; t
E
∂x
X
&
E Fe =
∂x t
S
C E
REFERENCIAL D
X
x 0 ;t 0 σ
P ∂x
F = t C
y ∂x 0
INTERMEDIA
x xt ; t
Figura B2.2 – Relación entre variables mecánicas entre las distintas configuraciones.
 Hacia adelante : φ(A # ) = F −T ⋅ (A # ) ⋅ F −1

Covariante

 Hacia atras : φ(A # ) = F T ⋅ (A # ) ⋅ F
Tranformación  (B2.14)
( ) ( )
r
 Hacia adelante : φ A # = FT ⋅ A # ⋅ F
Contravariante
( ) ( )
s
 Hacia atras : φ A # = F −1 ⋅ A # ⋅ F −T
donde se muestran los operadores y su expresión en función del gradiente de deformaciones y

siendo A # y A # genéricos tensores de segundo orden covariante (tensor de deformación
E ↔ e ) y contravariante (tensor de tensión S ↔ τ(σ ) ), respectivamente. En particular
resultan las siguientes transformaciones para el transporte de los tensores de deformación
tensión y constitutivo1,
e = φ(E) eij = FiI−T E IJ F jJ−1 e = F − T ⋅ E ⋅ F -1

E = φ(e ) E IJ = FiIT eij F jJ E = FT ⋅ e ⋅ F
τ = φ(S) τ ij = FiI S IJ F jJT τ = F ⋅ S ⋅ FT
S = φ(τ ) S IJ = FiI−1 τ ij F jJ−T S = F −1 ⋅ τ ⋅ F − T
c = φ(C) cijkl = FiI F jJ FkK FlL C IJKL
C = φ(c ) C IJKL = FiI−1 F jJ−1 FkK−1 FlL−1cijkl
Tabla B2.1 Cinemática: relación entre tensores de la configuración actualizada y la

referencial.
B2.2.4 Derivada Objetiva.

Una forma posible de realizar una derivación temporal objetiva de una variable tensorial
sobre una configuración cuyo sistema referencial se encuentra en movimiento, es a través
del concepto de derivación objetiva de Lie1,3,4 Lv (•) . La derivación temporal de una variable
tensorial que reside en la configuración actualizada, cuyo sistema referencial está en
movimiento, puede realizarse trasladando ésta variable a un sistema de referencia fijo,
configuración referencial, luego derivar respecto del tiempo y por último volver a
transportar dichas variable a la configuración actualizada (Figura B2.3). Esta operación que
se apoya sobre los operadores de transportes definidos en el apartado anterior, garantiza
objetividad. Esto es,
CONF.
φ( A # ) A# ESPACIAL
Lv ( A # )
CONF. REFERENCIAL
d
dt
[φ( A # ) ] d
[ ]
φ φ( A # ) 
 dt 
x0
Sólo es posible hacer una derivada temporal
objetiva en la configuración de referencia
Figura B2.3 – Representación esquemática del concepto de derivación objetiva de Lie.
∂
[ 
L (A # ) = F −T ⋅  F T ⋅ (A # ) ⋅ F  ⋅ F −1
v
]
∂ t 
(B2.15)
L A
v
( ) # ∂
[ ( )

= F ⋅  F −1 ⋅ A # ⋅ F −T  ⋅ F T]
∂ t 
donde puede verse en la primera de las anteriores la derivación temporal de un tensor
covariante, en tanto en la segunda se tiene la derivación temporal de un tensor contravariante.
B2.2.5 Velocidad.
El cálculo de la velocidad necesita una derivación temporal objetiva como la definida
anteriormente o bien la clásica derivación material objetiva1,2,3. La velocidad en la configuración
referencial o formulación lagrangeana se define como x& 0 = ∂x 0 ∂t , y su correspondiente
imagen en la configuración actualizada como v = x& . Se define ahora la derivada material
objetiva de una variable cualquiera como
derivada
D ∂φ ∂φ
φ( xi ; t ) material
 → φ= + vi (B2.16)
Dt ∂t ∂xi
Tal que la velocidad del gradiente de deformación resulta entonces,
∂x ∂ 2x ∂x& ∂v ∂v ∂x
F = ∇0x = ⇒ F& = = = = = L⋅F (B2.17)
∂x 0 ∂t ∂x 0 ∂x 0 ∂x 0 ∂x ∂x 0
de donde el gradiente espacial de velocidades puede también escribirse como:
( )
∂v & −1 r r
L=∇ v= = F⋅F ∈ L V;V (B2.18)
∂x
Se considera en la configuración material la posición de un punto x 0 , su cambio
infinitesimal de posición x 0 + dx 0 y la correspondencia de este movimiento en la
configuración actualizada x → x + dx . Por otro lado, si el movimiento diferencial puede
expresarse según la ecuación (B2.17) como dx = Fdx 0 , entonces la velocidad en la
configuración actualizada resulta luego de aplicar la correspondiente derivación objetiva,
Dx Dt = F& dx 0 = Ldx (ver también ecuaciones (B2.17) y (B2.18)).
El tensor velocidad de deformación se define como,
D=
1
2
( )
L + LT = {L}S (
r r
∈ L V; V ) (B2.19)
El tensor de vorticidad, que es la parte antimétrica del gradiente espacial de velocidades se

escribe como,
Ω=
1
( )
L − LT = {L}A
2
1
(
r r
∈ L V;V ) (B2.20)
Ω = ∇×v
2
En vista de estas dos últimas ecuaciones, también puede escribirse el tensor gradiente de
velocidades, como,
L=D+Ω (B2.21)
La velocidad de deformación lagrangeana se puede expresar a partir de la ecuación (B2.9)
como,
E
∂t ∂t  n
(  )
& = ∂E = ∂  1 U n − I  = φ(D ) = F T ⋅ (D) ⋅ F (B2.22)

Cuya demostración se formaliza para n=2, situación en la que U 2 = C , de donde resulta

la siguiente expresión para el cambio temporal del tensor de deformación
& = 1C
E
2 2 ∂t
( 2
) (
& = 1 ∂ F T ⋅ F = 1 F& T ⋅ F + F T ⋅ F& ) (B2.23)
pero sabiendo que: F& = L ⋅ F y F& T = F T ⋅ LT , se llega a la siguiente expresión, de la

velocidad de deformación lagrangeana,
E
2
( )
& = 1 F T ⋅ LT ⋅ F + F T ⋅ L ⋅ F = 1 F T
2
⋅ (LT )
+ L ⋅ F = FT ⋅ (D) ⋅ F = Lv (e ) (B2.24)
Para D = 0 ⇔ E& = 0 se tiene movimiento del cuerpo rígido

B2.2.6 Medidas de la Tensión.

Partiendo de la tensión verdadera o tensión de Cauchy σ , que reside en la configuración
actualizada, se expresa a continuación la tensión de Kirchoff τ = J σ , que también reside en la
configuración actualizada, pero que su magnitud no está influenciada por los cambios de
volumen J = dV dV0 = det J , que experimenta el sólido al cambiar de configuración. A
partir de la tensión de Kirchoff se puede obtener la tensión equivalente en la configuración
s
referencia, denominada segundo tensor de Piola-Kirchoff S = φ(τ) = F −1 ⋅ τ ⋅ F . Este tensor
representa un estado tensional sobre un sólido ideal no deformado1,2,3, y en ciertos cálculos
es útil su definición para evitar la actualización permanente de la geometría, consiguiendo
un proceso con total equivalencia al que se desarrollo en la configuración actualizada.
r 1
τ = φS = F ⋅ S ⋅ F T ; σ= F ⋅ S ⋅ FT
J (B2.25)
(
S& = f REF E& ; C T ) σ& = f ACT (e& ; c )
En esta última puede verse dos variaciones temporales de las relaciones constitutivas
que pueden establecerse en forma equivalente en una u otra configuración, es decir en la
configuración referencial, (REF), se relaciona la tensión de Piola-Kirchoff con la
deformación de Green-Lagrange y en la configuración actualizada, (ACT), la tensión de
Cauchy con la deformación de Almansi. Las tres medidas de la tensión coinciden en
pequeñas deformaciones.
B2.3 Bases Termodinámicas.

Para sustentar la formulación de un modelo constitutivo es también necesario introducir
los principios básicos de la termodinámica1,2,3. Para ello, en este apartado se hará una breve
presentación de las dos leyes de la termodinámica y se mencionará alguna de sus
consecuencias.
El objetivo de este apartado es recordar los elementos esenciales de la termodinámica de
los medios continuos, dentro de la “hipótesis de las pequeñas perturbaciones” (HPP)3.
B2.3.1 Primera Ley de la Termodinámica:

El principio de conservación de la energía es uno de los principios generales más
importantes. Este principio indica que la energía no puede crearse ni destruirse, sino
solamente transformarse de una a otra forma. Para un sistema cerrado el cambio temporal
de trabajo realizado por los agentes externos debe ser igual al cambio temporal en la
energía total del sistema. Este principio es también denominado primera ley de la
termodinámica. Así, esta ley postula el balance energético, exigiendo la conservación de la
energía total interna W del sistema. En otras palabras, el primer principio relaciona la
potencia introducida al sistema Pin y la cantidad de calor Q o potencia calórica existente en
el mismo, con el cambio temporal de energía interna, o potencia global, ∂W ∂t que
experimenta el sistema (ver la representación esquemática que se presenta a continuación).
Axioma: Existen:
1. Una cantidad de calor propio Q prop. (calor propio más transferencia global
de calor), regida por leyes físicas bien definidas (Newton, Fourier),
2. Y una cantidad de energía global interna W , función del estado físico del
sólido, que depende de la variable de estado ω que representa densidad de
energía interna o densidad de energía interna por unidad de masa ρ y
volumen V. Tal que se cumple la siguiente relación,
d   dW
 ∫ ρω dV  = = W& = Q prop + Pd (B2.26)
dt  V  dt
Relación entre:
La potencia Mecánica La potencia No-
deformativa: Mecánica o cantidad
Y de Calor Propio:
Pd
Q prop
con
El cambio de energía interna que
experimenta el cuerpo:
W&
Obtención de la Potencia Deformativa Pd :

Para obtener la potencia deformativa, se partirá de la siguiente definición de la potencia
mecánica introducida Pin o Potencia Externa,
Pint = ∫ t ⋅ v dS + ∫ ρ b ⋅ v dV = ∫ t i v i dS + ∫ ρ bi vi dV (B2.27)
S V S V
donde t i es la fuerza de superficie aplicada sobre el contorno S , (siendo t i = σ ij n j , tal que

σ ij es el tensor de tensiones de Cauchy y n j el vector normal a la superficie S que
envuelve el sólido1,2,3); bi fuerzas de volumen por unidad de masa; ρ = ∂ M ∂V la densidad
de masa, M la masa y V el volumen; vi = du i dt = u& i es el campo de velocidades (si t=cte.
entonces la velocidad vi = u&i se transforma en un incremento temporal del campo de los
desplazamientos, y la potencia introducida se transforma en el incremento temporal de
trabajo introducido ).
A través del teorema de Green1,2,3 , se puede transformar la integral de superficie de la
(B2.27), en una integral sobre el volumen del sólido, quedando la potencia introducida con
la siguiente forma matemática,
  ∂σ ij  ∂v 
Pint = ∫ vi  + ρ bi  + σ ij i  dV (B2.28)
 
  ∂x j
V   ∂x j 
Siendo el término entre paréntesis la conocida ecuación de Cuachy o balance de momento

por unidad de volumen.
∂σ ij ∂vi
+ ρ bi = ρ (B2.29)
∂x j ∂t
En el caso que la aceleración sea nula, o el problema sea independiente del tiempo, se
obtiene de la expresión (B2.29), la clásica ecuación de equilibrio estático de Cauchy,
∂v i ∂σ ij
=0 ⇒ = −ρbi
1∂t23 ∂x j (B2.30)
14243
problema equilibrio de Cauchy
cuasi−estático
Sustituyendo la ecuación (B2.29) en la (B2.28), se tiene la potencia introducida en

función de la potencia deformativa y la cinética,
∂ 1  ∂v
Pint = ∫  ρv i vi  dV + ∫ σ ij i dV = Κ& + Pd
∂t 2
V144244  ∂x j (B2.31)
3 V142 4 43 4
Pot. Cinética Pot. Deformativa
Donde K& es la potencia cinética y Pd la potencia deformativa, tal que esta última resulta
entonces,
Pint = K& + Pd ⇒ Pd = Pint − K& (B2.32)
Observando ésta última expresión, resultan tres casos típicos de la mecánica,
∂v i
• Problemas de comportamiento de sólido rígido: = 0 ⇒ Pint ≡ K&
∂x j
• Problemas de comportamiento cuasi estático: K& = 0 ⇒ Pint = P 0
• Problemas de vibración libre: Pint = 0 ⇒ K& = − P0
Obtención de la Potencia Térmica Qprop :

Para completar la definición de la ecuación (B2.26), es necesario definir la Potencia
térmica o Calor Propio Q prop como el Calor Interno r , menos el calor q = q i ni que sale
por fronteras:
Q prop = ∫ ρ r dV − ∫ q i ni dS (B2.33)
V S
siendo q el flujo de calor que sale por la frontera, q i el vector de flujo de calor, ni la
normal saliente a la superficie que envuelve la frontera y r la fuente de calor por unidad de
masa.
Sustituyendo Pd y Q prop en la ecuación (B2.26), resulta la ecuación de conservación en
problemas cuasi-estáticos
∂vi
∫ ρ ω& dV = ∫ ρ r dV − ∫ qi ni dS + ∫ σ ij ∂x j dV (B2.34)
V 14442S444
V 3 V
142
4 434
Q prop Pd
Transformando la integral se superficie en una de volumen (Teorema de Green); se

obtiene la forma local Euleriana de la 1ª ley de la termodinámica. Esto es,
∂vi
ρω
& = ρ r − div(q i ) + σ ij (B2.35)
∂x j
Teniendo en cuenta que el tensor gradiente espacial de deformación puede expresarse

como un tensor simétrico más otro antimétrico, ∂vi ∂x j = Lij = Dij + Ω ij , la ecuación
(B2.35) se puede escribir como,
∂vi
σ ij = σ ij Lij = σ ij Dij + σ ij Ω ij (B2.36)
∂x j 123
0
& = (ρ r − div(q i ) ) + σ ij Dij

ρω (B2.37)
donde Dij y Ω ij , representan respectivamente el tensor de velocidad de deformación –
simétrico- y el tensor vorticidad –antimétrico-.
B2.3.2 Segunda Ley de la Termodinámica.
La segunda ley de la termodinámica limita el sentido de la transformación energética.

Esta energía que se transforma sólo puede hacerlo de una forma en otra y esta situación no
se refleja en la primera ley y es por ello que es necesario definir una segunda ley de la
termodinámica. Mas precisamente, la segunda ley postula el balance de entropía η . La
entropía es una función de estado conjugada de la temperatura θ , y que está relacionada
con la potencia (habitualmente con la potencia térmica).
Se define la densidad de entropía en función de la potencia específica y la velocidad de
deformación,
η=ηω
& ; Dij ( ) (B2.38)
tal que para η& = 0 se tiene un proceso termodinámico isentrópico y adiabático (sin
pérdida de calor por las fronteras) (ρr − divqi = 0) . Para un proceso reversible se define la
ley evolutiva de la entropía como,
def
1 1 
η& = q& ⇒ η = ∫ η& dt = ∫  q& dt  (B2.39)
θ θ  rev
La entropía global para todo el sólido resulta entonces,

def
ℑ = ∫ ρ η dV (B2.40)
V
De las distintas formas de presentar el 2do principio de la termodinámica, la mas usual

en el continuo de Cauchy es la de Clausius-Duhem. Para ello se supone que existen dos
campos escalares conjugados, la temperatura θ y la entropía η , ambas funciones de estado
local, tal que se cumple
Q prop = ∫ ρ r dV − ∫ q i ni dS = ℑ
&θ
(B2.41)
V S
o bien
& = ρ r dV − q i n dS
ℑ ∫ θ ∫θ i (B2.42)
V S
Que representa el cambio de entropía introducida por transferencia de calor al sistema.

Con base en lo definido, la 2da Ley de la termodinámica considera que en un medio
continuo con una cierta entropía, ocurre que cualquier cambio total de entropía que pueda
sufrir será siempre igual o mayor a la magnitud de entropía introducida. Como puede
deducirse de la definición de esta desigualdad, por primera vez se introduce el concepto de
pérdida o disipación de energía.
d &
ℑ ≥ ℑ
dt
{ {
INCREMENTO INCREMENTO
DE ENTROPÍA DE ENTROPÍA
EN EL SISTEMA INTRODUCIDA
Sustituyendo en esta definición de la segunda ley de la termodinámica las ecuaciones

(B2.40) y (B2.42), se llega a la forma denominada “Desigualdad de Clausius-Duhem”,
Desigualdad de  d r qi
dt V∫ ∫ ρ θ dV − ∫
 ρ η dV ≥ ni dS (B2.43)
Clausius − Duhem  V S
θ
Transformando la integral de superficie en una de volumen (Teorema de Green) se

obtiene la forma local Euleriana de la 2ª Ley de la Termodinámica.
r 1 q 
η& − + div i  ≥ 0 (B2.44)
θ ρ θ
Y resolviendo la divergencia del cociente entre el flujo de calor y la temperatura, se tiene
r 1 1
ρ η& − ρ + div(q i ) − 2 q i ∇θ ≥ 0 (B2.45)
θ θ θ
Y reordenando sus términos se obtiene la el cambio temporal en la disipación térmica-
mecánica
 1  1
Ξ = θη& −  r − div(q i )  − q i ∇θ ≥ 0 (B2.46)
 ρ  ρθ
Combinando la disipación con la forma Euleriana del 1er principio, ecuación (B2.35), se
obtiene la disipación en función de la potencia deformativa y calórica
σ D  1
& +  ij ij
Ξ = θ η& − ω −
 ρ  θ ρ q i ∇θ ≥ 0 (B2.47)
 
Para procesos termo-mecánicos donde puede desacoplarse el problema térmico del
mecánico, imponiendo la teoría racional de de Coleman and Noll1,2,3, se puede transformar
la desigualdad anterior en la conocida forma de Clausius-Planck,
 σ D 
Ξ m = θ η& − ω& +  ij ij  ≥0 → Disipación Mecánica
  ρ  (B2.48)
 

Ξ θ = − q i ∇θ ≥ 0 → Disipación Térmica
En la definición de los modelos constitutivos es habitual utilizar la disipación en la

forma de Clausius-Planck, pero además en función de la energía libre de Helmholtz,
recordando que esta última define la capacidad para producir trabajo. Se define la energía
libre de Helmholtz Ψ como:
( ) { }
def
Ψ = Ψ eij ; θ; p i = ω − θη con p i = FijP ; α i ; d i (B2.49)
donde eij es el tensor de deformación de Almansi y pi representa el conjunto de variables

internas, que a modo de ejemplo, en un problema de plasticidad y daño considera las
variables internas de cada uno de los problemas, tal como se muestra en la ecuación
(B2.49). Derivando temporalmente la definición de la energía libre de Helmholtz se tiene
Ψ & − ηθ& − η& θ ⇒ − ω
& =ω & + ηθ& = − Ψ
& − η& θ (B2.50)
y sustituyendo en la ecuación de la disipación mecánica (B2.48), se puede rescribir la
disipación mecánica en la forma local Euleriana, como:
σ ij Dij
& − θ& η +
Ξ m = −Ψ ≥0 (B2.51)
ρ
Ξm = ρ − Ψ ( )
& − θ& η + σ D ≥ 0
ij ij (B2.52)
Sustituyendo en esta una forma general de la variación temporal de la energía libre,
& = ∂Ψ D + ∂Ψ θ& + ∂Ψ p& ≥ 0

Ψ (B2.53)
ij i
∂eij ∂θ ∂p i
donde eij y θ representan las variables libres mecánicas y térmicas y pi las variables
internas del proceso no lineal. Considerando esto, la disipación resulta entonces,
 ∂Ψ   ∂Ψ  ∂Ψ
Ξ m =  σ ij − ρ Dij − ρ  + η  θ& − ρ p& i ≥ 0 (B2.54)
 ∂e   ∂θ  ∂p
 ij  i
Dij y θ& son las variaciones temporales de las variables libres, por lo tanto, para garantizar el
cumplimiento de la desigualdad de Clausius-Duhem, sus multiplicadores deben ser
idénticamente nulos. Es decir, de aquí resultan las ecuaciones constitutivas y la disipación
mecánica,
  
 σ ij − ρ ∂Ψ  = 0 ⇒ σ ij = ρ ∂Ψ 
 ∂eij  ∂eij 
  Ec. Constitutiva (B2.55)
 ∂Ψ  ∂ Ψ 
 + η = 0 ⇒ η = − 
 ∂θ  ∂θ 
∂Ψ 
Ξm = ρ p& i ≥ 0 Disipación (B2.56)
∂p i 
B2.3.3 Disipación Mecánica escrita en Forma Lagrangeana.

Para pasar a la forma local Lagrangeana la expresión de la disipación, es necesario hacer
la siguiente transformación:
∂x
σ : D = tr (σ : D ) ; D = F −T ⋅ E
& ⋅ F −1 ; F= (B2.57)
∂x 0
donde F representa el gradiente de deformación que es un tensor bipuntual que relaciona
un punto de una configuración en referencia x 0 , con el mismo punto en una configuración
actualizada x , (esto se verá más adelante y puede también consultarse en las
referencias1,2,3). Operando algebraicamente se llega a,
(
σ : D = tr σ ⋅ F −T ⋅ E ) ( & = tr 1 S : E
& ⋅ F −1 = tr F −1 ⋅ σ ⋅ F −T ⋅ E )
&  (B2.58)
J 
donde J , determinante de la matriz Jacobiana y S el tensor de tensiones en la
configuración de referencia o también llamado tensor de Piola-Kirchoff.
1 & dV
σ:D= S:E ; J = det(F) = (B2.59)
J dV0
Sustituyendo esta última expresión en la forma Euleriana de la disipación, se obtiene la
forma Lagrangeana, a veces mas apropiada para resolver algunos problemas estructurales.
Esto es,
Ξ m = Jρ − Ψ (
& − θ& η + S E& ≥ 0
ij ij ) (B2.60)
Donde la energía libre de Helmholtz Ψ se define ahora como,
( ) { }
def
Ψ = Ψ E ij ; θ; Pi = ω − θη con Pi = FijP ; α i ; d i (B2.61)
siendo Eij es el tensor de deformación de Green y P representa el conjunto de variables

internas, que a modo de ejemplo, en un problema de plasticidad y daño considera las
variables internas de cada uno de los problemas, tal como se muestra en la ecuación
(B2.49).
Sabiendo por la ecuación de continuidad que el cambio de densidad entre la configuración
dM dV
referencial y la actualizada viene dada por la siguiente expresión ρ 0 = ρJ = , y
dV dV0
definiendo una forma general de la energía libre como Ψ = Ψ ( E ij , θ, Pi ) , cuya variación
temporal resulta,
& = ∂Ψ E& + ∂Ψ θ& + ∂Ψ P& ≥ 0

Ψ ij i (B2.62)
∂E ij ∂θ ∂Pi
donde E ij y θ representan las variables libres mecánicas y térmicas y Pi las variables

internas del proceso no lineal. Considerando esto, la disipación resulta entonces,
 ∂Ψ 
Ξ m =  S ij − ρ 0  E& ij − ρ 0  ∂Ψ + η θ& − ρ 0 ∂Ψ P&i ≥ 0 (B2.63)
 ∂E ij   ∂θ  ∂Pi
 
E& ij y θ& son las variaciones temporales de las variables libres, por lo tanto, para garantizar el
cumplimiento de la desigualdad de Clausius-Duhem, sus multiplicadores deben ser
idénticamente nulos, resultando de aquí las ecuaciones constitutivas y la disipación en la
configuración lagrangeana,
  
 S − ρ ∂Ψ  = 0 ⇒ S = ρ ∂Ψ 
 ij 0
∂E ij  ij 0
∂E ij 
   Ec. Constitutiva (B2.64)
 ∂Ψ  ∂Ψ 
 + η  = 0 ⇒η= − 
 ∂θ  ∂θ 
∂Ψ & 
Ξ m = ρ0 Pi ≥ 0 Disipación (B2.65)
∂Pi 
B2.4 Variables Internas.

El origen de las variables internas termodinámicas pi = p puede en principio encontrarse
en la necesidad de describir la cinética de la evolución fisicoquímica de los procesos termo-
mecánicos, pero su gran desarrollo ha llegado relacionado con los procesos reológicos que
se desarrollan en el comportamiento elasto-viscoplástico de los sólidos deformables.
Estas variables internas p proveen una potente forma de caracterizar el compor-
tamiento mecánico de los medios continuos, pues junto a la variable libre del problema,
tensión σ o deformación ε , permiten definir precisamente el estado termodinámico del
sólido.
Las variables internas pueden ser de naturaleza escalar, vectorial o tensorial y
representan el comportamiento microscópico promedio de uno o más efectos físicos.
Normalmente estas variable suelen representar un conjunto de complejos fenómenos
físicos indivisibles a nivel macroscópico. En cada problema constitutivo que se quiera
formular, habrá que detectar y medir en forma apropiada la variable interna que represente
el comportamiento macroscópico, u observable, de uno o más fenómenos físicos que
ocurren a nivel de la micro o media escala. De esta forma se establece que las variables son
en esencia mesurables, pero no controlables, pues sólo puede establecerse su ley de
evolución en el tiempo que dependerá de la variable libre y del resto de variables internas
p& = f p (σ , p) .
Así, la definición de una ley de estado, o ley constitutiva, dependerá de la variable de
estado controlable o variable libre σ o ε y del grupo de variables internas p . Esta
definición tiene solución si además se establece la ley de evolución de las variables internas.
Esto es,
σ& = f σ (ε& , χ , χ& , p& ) Ley constitutiva
(B2.66)
p& = f p (σ , p) Ley de evolución de la variable interna
En esta última ecuación, χ representa las variables que definen el comportamiento

constitutivo elástico del material.
B2.5 Ecuación de Equilibrio Dinámico para un

Sólido Discreto.
La ecuación de equilibrio dinámico de un sólido discreto sometido acciones externas

variables en el tiempo puede obtenerse directamente a partir de la 1ra. Ley de la
termodinámica y de conocimientos previos sobre el método de los elementos finitos que se
considera tiene el lector. A partir de las ecuaciones (B2.26) y (B2.32), puede escribirse la ley
de conservación en la siguiente forma,
d
dt V∫
ρω dV − Q prop = Pd = Pint − K&
  ∂u& i (B2.67)
∫ ρω& dV −  ∫ ρ r dV − ∫ qi ni dS  = ∫ σ ij Dij dV = ∫ t i u& i dS + ∫ ρbi u& i dV − ∫ ρ u& i
∂t
dV
V  V4
14444 S
42444 3
444 V
14243 S 4442
1 V4443 V
144244 3
Pot. Mecánica Pot. Deformativa Pot. Introducida Pot. Cinética
Donde la velocidad de deformación, ahora incremento temporal de deformación, puede

escribirse como Dij = {Lij }S = {∇ iS u& j }S = {F&ij Fkj−1 }S , que sustituida en la anterior, resulta el
equilibrio de potencias en un sólido continuo,
∂u& i
∫ σ ij ∇ i u& j dV = ∫ t i u& i dS + ∫ ρ bi u& i dV − ∫ ρ u& i
S
dV (B2.68)
V S V V
∂t
A continuación se utiliza el concepto de aproximación polinómica del campo continuo

de desplazamientos u j (x, y, z ) o velocidades u& j (x, y, z ) , mediante una función polinómica
normalizada N jk ( x, y, z ) de soporte local que recibe el nombre de función de forma5.
u j ( x, y , z ) = N jk ( x, y , z ) U k ⇒ u& j ( x, y, z ) = N jk ( x, y, z ) U& k (B2.69)

Ωe Ωe Ωe Ωe
Esta función N jk ( x, y, z ) , que actúa sobre un dominio acotado Ω e denominado elemento

finito, permite aproximar dentro de dicho dominio los campos de desplazamientos
u k ( x, y , z ) , velocidades u& k ( x, y , z ) y aceleraciones u&&k ( x, y , z ) mediante la valoración de sus
respectivas magnitudes U k , U& k , U&&k en un número finito de puntos, denominado nodos,
pertenecientes al dominio del elemento finito Ω e . De esta forma puede establecerse los
campos derivados del desplazamiento, como lo es entre otros la deformación de Almansi
eik = ∇ iS u k . Esto es,
u j ( x, y , z ) = N jk ( x, y, z ) U k ⇒ eij = ∇ iS u j = ∇ iS N jk U k (B2.70)
Ωe Ωe Ωe Ωe Ωe
Se denomina método de los elementos finitos5 al procedimiento numérico que surge de

utilizar esta aproximación polinómica para las funciones de campo. Esta aproximación
reduce las infinitas incógnitas de la función de campo a un número finito de incógnitas,
definidas en ciertos puntos preestablecidos como nodos del elemento finito.
Sustituyendo la aproximación (B2.69) y (B2.70) en la ecuación (B2.68), puede escribirse la
ecuación de equilibrio de potencias a partir de la siguiente aproximación
5 Zienkiewicz, O. and Taylor, R. (1989). The finite element method. McGraw-Hill, Vol I y II.
   
 ∫ σ ij ∇ iS N jk dV  U& k =  ∫ t i N ik dS + ∫ ρbi N ik dV − ∫ ρ N ki N ij U&& j dV  U& k (B2.71)
Ωe Ωe
 V e  e  S e Ve Ve
 e
Ω Ω
Pero esta ecuación se cumple para cualquier velocidad U& k , por lo tanto la igualdad
Ωe
establecida en la ecuación (B2.71) es independiente de esta velocidad, obteniéndose de aquí
la siguiente ecuación de equilibrio dinámico para el sólido discreto
M kj e
Ω
64447444 8
∫e σ ij ∇1i2N3jk dV = ∫ t i N ik dS + ∫ ρbi N ik dV − ∫ ρ N ki N ij dV ⋅U&& j

S
Ωe
V Ωe Se Ve Ωe Ve Ωe
Bijk e 144444244444 3 14444244443 (B2.72)
Ω
ext
144424443 fk e f kmas e
Ω Ω
f kint e
Ω
siendo f kint , f kmas y f kext los conjuntos ordenados, en forma de matrices columna,
Ωe Ωe Ωe
de las fuerzas interna, másica y externa que se desarrollan en cada punto del sistema
discreto que aproxima el continuo, U&& j e la aceleración en dichos puntos, M kj e la masa
Ω Ω
elemental y Bijk Ωe
= ∇ iS N jk
Ωe
el tensor de compatibilidad de deformaciones o gradiente
simétrico de la función de forma.
La ecuación (B2.72) representa la ecuación elemental de equilibrio dinámico en la
configuración actualizada, que expresada en la configuración de referencia adquiere la siguiente
forma,
     
      &&
 ∫ ij i jk 0   ∫ i ik 0 ∫ 0 i ik 0   ∫ 0 ki ij 0  U j
S
S ∇ N dV = t N dS + ρ b N dV − ρ N N dV
Ωe
 Ve  e  Se Ve  e V e  e 0
 0 Ω  0 0 Ω  0 Ω
0 0 0
(B2.73)
M kj U&& j + f kint = f kext ∈ Ω e0
siendo M kj la matriz de masa, S ij la tensión de Piola Kirchoff , ρ 0 , V0 y S 0 la densidad, el

volumen y la superficie del sólido en la configuración referencial (ver Figura B2.1).
Desde un punto de vista mecánico-numérico, la no linealidad en la ecuación (B2.72) o
(B2.73) puede estar originada por distintos fenómenos,
- No linealidad constitutiva, que resulta de la pérdida de linealidad entre el campo

de tensiones y deformaciones σ ij - eij (o S ij - Eij para la configuración de
referencia), tal como ocurre en la plasticidad, daño etc. Esta no linealidad ocurre
debido al cambio de propiedades que sufre el material durante su comportamiento
mecánico y se refleja en su tensor constitutivo C ijkl .
- No linealidad por grandes deformaciones, que es debida a la influencia no lineal
que tiene el cambio de configuración del sólido en el campo de deformaciones, (ver
Figura B2.1 y ecuación (B2.8)). Este cambio de configuración también altera el
tensor constitutivo C ijkl (ver Tabla B2.1), y por ello establece una relación no lineal
entre tensiones y deformaciones (ver ecuación (B2.25)). Además, estos cambios de
configuración son producidos por grandes movimientos, traslaciones y rotaciones,
que también producen cambios en el sistema de referencia local en los puntos del
sólido, afectando por ello al tensor de compatibilidad de deformaciones B ijk .
- No linealidad por grandes desplazamientos, que a diferencia de las grandes
deformaciones, sólo afecta al tensor de compatibilidad de deformaciones B ijk ,
porque en este caso sólo ocurren cambios en el sistema de referencia local de los
puntos del sólido como consecuencia de grandes movimientos.
Estas posibles no linealidades que pueden ocurrir todas juntas o por separado, se
resumen en la forma que se muestra en el siguiente cuadro descriptivo,
No linealidades posibles en:

• No Linealidad Constituti va :
 Dependenci a no lineal entre tensiones y deformacio nes,

 debido a cambios en el tensor constituti vo C ijkl

• Grandes Deformacio nes :

 Dependenci a no lineal entre las deformacio nes e ij o E ij y
σ ij - 
 los desplazami entos.
 Dependenci a no lineal entre tensiones y deformacio nes debido a

 cambios en el tensor constituti vo C ijkl , por cambios de configurac ión.

 No linealidad por cambios en la configurac ión geométrica del
 sólido, que se refleja en el tensor B ijk .

• Grandes Desplazamientos :

B ijk -  Sólo representa una parte del problema en grandes deformaciones,
 porque sólo afecta al tensor de compatibilidad de deformaciones B .
 ijk
La ecuación (B2.72) (o la (B2.73) para la configuración de referencia) representa el

equilibrio en el dominio elemental Ω e , y su participación en dominio global Ω se realiza a
través del “ensamblaje” de esta ecuación de equilibrio, utilizando el operador lineal Α que
representa la suma entre las componentes de la fuerza, según corresponda a la posición y
dirección de las contribuciones locales5.
B2.5.1 Problema No-Lineal – Linealización de la Ecuación de Equilibrio.

En el caso que haya linealidad en el comportamiento del sólido, se cumple la siguiente
relación de equilibrio global, cuya expresión resulta del ensamblaje de las ecuaciones de
equilibrio local representadas en la ecuación (B2.72) (o la (B2.73)
Ωe
[
0 = Α f kmas + f kint − f kext ]
Ωe
= ∆f k Ω (B2.74)
La no linealidad en el comportamiento global del sólido se manifiesta como una fuerza

residual ∆f k Ω , provocada por el desequilibrio entre las fuerzas interiores f kint , las
Ω
fuerzas másicas f kmas y las exteriores f kext . Este desequilibrio, en un cierto instante de
Ω Ω
tiempo “t” del proceso dinámico, puede eliminarse mediante la linealización de esta fuerza
residual ∆f k Ω (B2.74), en la vecindad del estado de equilibrio actual (i+1). Para ello es
necesario forzar el equilibrio en el estado actual (i+1) y expresar dicha condición mediante
una expansión en serie de Taylor truncada en su primera variación,
 i  ∂ (∆f )  t i +1 
0 =Α
Ωe
i +1
[∆f ]
k
t
Ωe
≅ Α ∆f k
Ωe
i
[ ] t
Ωe
+ Α 
Ω   ∂U r  e
e
k
 ⋅ ∆U r [ ]
Ωe
t


 Ω
(B2.75)
i  t
∂U&& j ∂f kint ∂f kint ∂U& j ∂f kext  i +1 
0=
i +1
[∆f ] ≅ [∆f ]
k Ω
t i
k Ω
t
+ Α   M kj
Ωe  
+ + −
∂U r ∂U r ∂U& j ∂U r ∂U r  e
 ⋅ ∆U r [ ] t

Ωe 
  Ω 
donde la aceleración y la velocidad deben expresarse mediante una aproximación lineal en
diferencias finitas, ver más adelante, en el apartado (B3.3.21), el método de Newmark como
un ejemplo de esta aproximación. Sustituyendo en esta ecuación las fuerzas internas y
másicas expresadas en la ecuación (B2.72) (En forma análoga puede procederse con la
ecuación (B2.73) ), se tiene,
i t
 
0 =Α  M kjU&& j + ∫ σ ij ∇ iS N jk dV − f kext  +
Ωe  Ve
 e
Ω
i t
  ∂U&& j     & ext 
+Α  ∫ ρ N ki N ij dV 
∂  σ ∇ S N dV  + ∂  σ ∇ S N dV  ∂U m − ∂f k  ⋅
 ∫e  ∫e
+
Ωe 
 Ve  ∂U r ∂U r
ij i jk
 ∂U& m ij i jk
 ∂U r ∂U r 
  V  V   Ωe
⋅Α
i +1
[∆U r ]tΩe
Ωe
i t
 
0 =Α  M kj U&& j + ∫ σ ij ∇ iS N jk dV − f kext  +
Ωe  Ve
 e
Ω
i t
  ∂U&& j  ∂σ ij ∂e   ∂σ ij ∂D  ∂U& ∂f ext 
+Α  ∫ ρ N ki N ij dV  + ∫ st
∇ iS N jk dV  +  ∫ st
∇ iS N jk dV  m
− k  ⋅
Ωe  e  ∂U r  e ∂e st ∂U r   e ∂D st ∂U& m  ∂U r ∂U r  e
 V  V  V  Ω
⋅Α
i +1
[∆U r ]tΩe
Ωe
Tal que particularizando esta ecuación de equilibrio dinámico para un material cuya ley
constitutiva visco elasto-plástica es del tipo σ ij = ρ(∂Ψ (eij , pi ) / ∂ eij ) = C ijkl : ekle + ξ ijkl : Dkl
para una relación cinemática del tipo eij = ∇ iS u j = ∇ iS N jk U k , y Dij = ∇ iS u& j
= ∇ iS N jk U& k , resulta,
i
i
 
t    &&
0 =Α  M kj U&& j + ∫ σ ij ∇ iS N jk dV − f kext  + Α   ρ N N dV  ∂U j +
Ωe   e Ωe   ∫e ki ij
 ∂U r
Ve Ω  V 
t
    ∂U& 
 e
( )   e
(
+  ∫ ∇ Ss N tr C Tijst ∇ iS N jk dV  +  ∫ ∇ Ss N tr ξ ) ( ) T
ijst (∇ S
i N jk ) dV  m ∂f ext
− k
 ∂U r ∂U r
 ⋅
 (B2.76)
V  V   Ω e
Αe i +1 [∆U r ]tΩe
Ω
[ ]
0 = i ∆f k
t
Ω
[ ]
+ i J krT
t
Ω ⋅
i +1
[∆U r ]Ωt
donde ξ Tijst = ξ T es el tensor de viscosidad tangente y J krT = J T es el operador jacobiano
tangente. Esta ecuación puede también presentarse en la siguiente forma matricial, donde
se detallan los operadores que contribuyen a la definición del jacobiano,
i t
 ∂U&& & ∂f ext 
T ∂U
0=
i +1
[∆f ]t
Ω≅
i
[∆f ] t
Ω + M T
+ K +D −  ⋅
i +1
[∆U ]tΩ
 ∂U ∂U ∂U 
Ω
(B2.77)
144444424444443
i Jt
Ω
Siendo esta última la ecuación de equilibrio linealizada, donde [K ]

T
Ω
=
Αe ∫V e (∇ S N ): C T : (∇ S N ) dV representa la matriz de rigidez tangente, [M ]Ω =
Ω
Αe ∫V e ρ N : N dV es la matriz de masa,
Ω
[D ]
T
Ω
= Α∫
Ωe V
e (∇ N ): ξ : (∇ N ) dV
S T S
es la matriz de
amortiguación tangente, todas ellas definidas en todo el dominio Ω , C Tijst el tensor

tangente correspondiente a la ley constitutiva utilizada en cada punto del sólido y
S Ωe
[ V
]
f ext = Α ∫ e N : t dS + ∫ e ρ N : b dV es la fuerza exterior que se expresa como. La fuerza
desequilibrada en el sólido
i +1
[ ] t
∆f k Ω se elimina siguiendo una resolución por Newton-
5
Raphson hasta que este residuo resulte despreciable, situación que se conoce como
convergencia del proceso linealizado hacia la solución exacta (ver Figura B2.4).
En la Figura B2.4 se describe el equilibrio espacial, dejando el tratamiento de la
convergencia en el tiempo para ser tratado al estudiar los métodos de resolución en el
tiempo de la ecuación de equilibrio dinámico.
B2.6 Distintos tipos de Problemas Dinámicos

No-lineales.
A continuación se hace una breve presentación de los distintos tipos de compor-
tamiento que introducen no-linealidad en el problema dinámico. En principio y en
consecuencia con el alcance de éste libro de dinámica no lineal, se estudiarán problemas de
elasticidad retardada y relajación de tensiones, que dan lugar al denominado amortigua-
miento viscoso dependiente de la velocidad, plasticidad y daño, que contribuyen a la
disipación de la energía independiente de la velocidad. Aunque las grandes deformaciones
también inducen no-linealidad en el problema dinámico no será tratada con la misma

profundidad que los otros fenómenos no lineales.
Se considerarán problemas en pequeñas deformaciones, en los cuales el jacobiano
(ecuación (B2.5)), cumple con la siguiente condición,
dV
J=J =F = ≅1 (B2.78)
dV0
Resultando de aquí la coincidencia entre las tensiones de Cauchy y de Piola Kirchoff
σ ij = S ij , entre la velocidad de deformación en la configuración actualizada y la
correspondiente magnitud infinitesimal Dij = ε& ij y entre la densidad en las distintas
configuraciones ρ = ρ0 . Con estas condiciones particulares los desplazamientos y
deformaciones son despreciables frente a las dimensiones del sólido y por lo tanto puede
escribirse la medida de deformación de la siguiente forma,
1  ∂u   ∂u  
T
ε=
1
2
(F F T
)
− I = ∇Su =   +   
2  ∂x   ∂x  
(B2.79)
Además, para un material particular cuyo comportamiento es elástico y en pequeñas

deformaciones, ocurre la siguiente coincidencia en la definición de las deformaciones
( e = E = ε ), y la energía libre se escribe en la siguiente forma simplificada,
1
Ψ= (ε : C : ε ) (B2.80)
2 ρ0
tal que sustituida en la ecuación (B2.55) o en la (B2.64), resulta la siguiente ley constitutiva,
∂Ψ
σ = ρ0 = C:ε (B2.81)
∂ε
donde el tensor constitutivo C coincide exactamente con el obtenido mediante la ley de
Hooke generalizada, y cuya expresión canónica es la siguiente,
(
C ijkl = λ δ ij δ kl + µ δ ik δ jl + δ il δ jk ) (B2.82)
Donde λ y µ son las constantes de Lamé y δij es el tensor de Kroneker. El tensor de
elasticidad de Hooke resulta definido positivo y posee las siguientes simetrías
C ijkl = C klij = C ijlk = C jilk (B2.83)
Cauchy definía cuerpo elástico como “aquel en el cual las deformaciones en cualquier
punto del sólido quedan determinadas por su estado de tensión y temperatura”. En
contraste con esta definición, se tendrá un material con comportamiento inelástico,
cuando es necesario establecer unas definiciones adicionales a las propias de la teoría de la
elasticidad clásica, cuya formulación está relacionada con la historia del comportamiento
del material. Esta situación hace que no pueda garantizarse una relación biunívoca entre el
tensor de tensiones y el de deformaciones, o dicho de otra forma, que no son relaciones
invertibles una de otra.
Incremento de la carga en el instante: t=0+∆t

Incremento: “n=1” →
1
[∆f k ]tΩ = λt ⋅ [ f kext ]Ω
i +1
[∆f k ]tΩ = λt ⋅ [ f kext ]Ω Iteración: “i=0”
Solución del campo de desplazamientos
[∆f ]
i t
[∆U r ]tΩ = [∆U r ]Ω +  J krT  ⋅
i +1 i t −1 i +1 t
  Ω k Ω
Cálculo de los desplazamientos*

y actualización de las coordenadas
Nueva iteración:
i +1
[U r ]tΩ = [U r ]tΩ− ∆t + i +1 [∆U r ]tΩ
“i+1” i +1
[x r ]tΩ = [X r ]0Ω + i +1 [U r ]tΩ
Cálculo de la deformación
i +1 i +1 t
P.G . t ∇ S N U 
e  = P.G .
 ij Ωe   i jk k Ωe 
Ecuación constitutiva
i +1 P .G . t i +1 P .G . t
e  → σ 
 ij Ωe   ij Ωe 
Fuerza residual
i +1
[∆f k ]tΩ = Αe i +1 [∆f k ]tΩe ≅ Αe i +1 [ f kmas + f kint − f kext ]
t
Ωe
Ω Ω
Verificación de equilibrio
y convergencia
NO
¿ i+1[∆fk ]tΩ →0 ?
Nuevo incremento:
t+∆t ⇒“n+1”
FIN
* NOTA: El campo de velocidades y aceleraciones deben calcularse según el método

aproximación de la aceleración (ver a modo de ejemplo el método de Newmark)
Figura B2.4 – Representación esquemática de la resolución del problema no lineal
mediante Newton-Raphson.
Bases termodinámicas de la ecuación del movimiento 2-23
B2.6.1 No linealidad en los Materiales.

La influencia del tiempo produce en algunos sólidos comportamientos irrecuperables.
Básicamente pueden establecerse tres tipos de comportamientos no lineales dependientes
del tiempo:
- Elasticidad retardada o “creep”, donde ocurren crecimiento de deformación a
tensión aplicada constante (ver Figura B2.5).
- Relajación de tensiones, donde se produce pérdida de tensión mientras el nivel
de deformaciones se mantiene constante. Este comportamiento, aunque no
invertible, representa la forma implícita inversa de la elasticidad retardada (ver
Figura B2.5)
- Visco-plasticidad cuyo comportamiento no lineal se debe a un crecimiento del
campo de deformaciones inelásticas, pero esto ocurre siempre que el campo de
tensiones supere unos umbrales preestablecidos (ver Figura B2.7).
Hay también materiales cuyo comportamiento no lineal es independiente del tiempo y
puede ser consecuencia de,
- Plasticidad o comportamiento con flujo instantáneo. Este comportamiento
puede matemáticamente establecerse como un caso particular del comportamiento
viscoplástico, pero la física del problema es cualitativamente diferente. Este
concepto se lo describirá también con detalle en capítulos posteriores. (ver Figura
B2.6).
- Daño o degradación de rigidez, que produce en los materiales una pérdida de
resistencia como consecuencia de una degradación en la elasticidad del material.
Estos comportamientos pueden presentarse en forma aislada o participar todos ellos en
distinto grado. Sobre la modelización constitutiva y su influencia en el comportamiento
estructuras se profundizará más adelante.
Problema de Creep o Problema de Relajación

Elasticidad retardada
ε
ξ
=r σ Tiempo de relajación
C
ε0 σ0
Tiempo de retardo t ξ t
=r
ε C
σ
σ0 ε0
t t
Modelo de Kelvin Modelo de Maxwell
σ e (t ) = C ε e (t )
σ e (t ) = C ε e (t ) = σ vis (t ) = ξ ε& vis (t )

σ σ σ
C σ
ξ ξ
C
εe ε vis
σ vis (t ) = ξ ε& vis (t )
σ(t ) = σ e (t ) + σ vis (t ) = ε(t ) = ε e (t ) + ε vis (t )

= C ε e (t ) + ξ ε& vis (t ) σ(t ) = σ e (t ) = σ vis (t ) =
ε(t ) = ε e (t ) = ε vis (t ) = C ε e (t ) = ξ ε& vis (t )
Figura B2.5 – Formas simplificadas de entender el comportamiento viscosos de Kelvin

y Maxwell.
Bases termodinámicas de la ecuación del movimiento 2-25
Problema de Plasticidad Problema de Daño

σ
σp = Cεp
σ
σlim σlim
(1 − d )C 0
e
σ = Cε
C C C0
εp εe ε ε ε
ε
σ = C ε e = C (ε − ε p ) σ = (1 − d )C ε = C ε − d Cε
dispositivo de fricción
Parte degradada del muelle
σlim σ σ
σ C σ
εe (1 − d )C dC
εp
ε ε
Figura B2.6 – Formas simplificadas de entender el comportamiento elastoplástico y

daño.
Problema de Viscoplasticidad
σ
σ p = C ε vp σlim
C
σ σ
ξ
σlim
σ = C εe εe ε vp
C C ε
σ = C ε e = C (ε − ε vp )
εp εe ε
ε
Figura B2.7 – Formas simplificadas de entender el comportamiento viscoplástico.

B 3 Resolución de la
Ecuación del Movimiento
B3.1 Introducción.
En este capítulo se estudia la resolución en el tiempo de la ecuación del movimiento en
su forma semi-discreta (ver ecuación de equilibrio, apartado B2.5). A continuación se
considera el ensamblaje de la ecuación B2.72 (o la B2.73 si se hace el equilibrio en la
configuración referencial), que permite definir el equilibrio en todo el sólido en el instante
t + ∆t ,
i t + ∆t i t + ∆t i t + ∆t
     
      t + ∆t
Αe  ∫ σ ij ∇ i N jk dV
S
 =Α  ∫ t i N ik dS + ∫ ρ bi N ik dV  −Α  ∫ ρ N ki N ij dV  U&& j
Ωe
Ω Ωe Ωe
 V e  e  S e Ve  e V e  e
Ω Ω Ω
que escrita en forma compacta tiene la siguiente forma,

∆f k = M kj U&& j (t + ∆t ) + f kint (U
& , U, t + ∆t ) − f ext (t + ∆t ) = 0
k ∈ Ω
(B3.1)
&& (t + ∆t ) + f int (U
∆f = M U & , U, t + ∆t ) − f ext (t + ∆t ) = 0 ∈ Ω
Este sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias ya contiene la aproximación polinomial del

campo de desplazamientos, velocidades y aceleraciones definida por la ecuación B2.69. La
discretización espacial de los campos de desplazamientos, velocidades y aceleraciones, queda
representada por los valores de dichas funciónes, U(t ) , U& (t ) y U && (t ) respectivamente, definidas
sólo en algunos puntos del medio continuo (nodos), donde se soporta el polinomio de
aproximación local o también denominado función de forma de un elemento finito. Es necesario
puntualizar que en la ecuación (B3.1) el campo temporal es continuo y que sólo se ha discretizado
las funciones definidas en el espacio. También se representa en esta ecuación la matriz de masa
M = ∫ e ρ N ki N ij dV , las fuerzas externas f ext (t + ∆t ) = ∫ e t i N ik dS + ∫ e ρ bi N ik dV y las fuerzas
V S V
internas f int (U& , U, t + ∆t ) = ∫V σ ij ∇ iS N jk dV que contienen los términos no lineales del

comportamiento del material. Entre las posibles no linealidades que puede tener un punto de un
sólido genérico, sólo se tratarán en este trabajo aquellas producida por la plasticidad, el daño y la
viscosidad. También se enfocará la presentación a problemas de la mecánica en pequeñas
deformaciones y movimientos, de forma tal que el campo de deformaciones podrá representarse
como eij = E ij = ε ij . Bajo estos supuestos, la tensión σ ij puede escribirse como (ver ecuación
B2.55 para una descripción euleriana y B2.64 para una descripción lagrangeana),
3-2 RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO
∂Ψ C s : ε e + î : ε& Caso elasto - plastico con viscosidad

σ =ρ = (B3.2)
∂ε C 0 : ε Caso elastico

En el caso de un problema elástico lineal, la viscosidad se introduce en la ecuación de
equilibrio mediante un término que se añade en forma de fuerzas viscosas
& (t + ∆t ) , donde D =
& , t + ∆t ) = D U
f visc (U S
V
S
( ) ( )
∫ ∇ N ξ ∇ N dV es la denominada matriz de
amortiguamiento y que habitualmente toma la forma dada por la combinación lineal de Rayleigh1.
Así, en el caso que se suponga comportamiento lineal, las fuerzas internas adquieren la siguiente
forma conocida,
& , U, t + ∆t ) = D U& (t + ∆t ) + K U (t + ∆t )
f kint (U ∈ Ω0
kj j kj j
(B3.3)
& , U, t + ∆t ) = D U
f int (U & (t + ∆t ) + K U (t + ∆t ) ∈ Ω0
La filosofía preponderante para la resolución de este problema clásico en dinámica estructural

se basa en admitir el “concepto de separación de variables” en el cual se supone que los
problemas temporales y espaciales son independientes entre sí. Por esta razón se establece una
estrategia diferente de resolución para cada una de los problemas, así para la solución del
problema espacial se adopta el método de los elementos finitos, en tanto el problema temporal
suele resolverse mediante diferencias finitas. Dicho de otra manera, se resuelve en cada instante
de tiempo t la ecuación semi-discreta (B3.1) que representa el equilibrio espacial en dicho instante
de tiempo (ver Figura B3.1).
t+∆t (x, y, z)
=cte
(x, i=1,n
y, z)
Resolución
Resolución temporal
Problema:
iterativa del
Discretizado en el espacio (MEF)
del problema
y
problema dinámico.
Linealizado en sus variables
no-lineal mecánicas.
linealizado.
Figura B3.1 – Representación esquemática de la resolución no-lineal de un problema

dinámico.
1 R. Clough and J. Penzien (1993).Dynamics of Structures. Mc Graw-Hill N. York.
B3.2 Solución explícita-implícita.
La solución en el tiempo de la ecuación diferencial (B3.3) puede obtenerse siguiendo una

estrategia de solución implícita o explicita. Esto es, si la respuesta en el instante actual (t + ∆t )
depende completamente de la solución en el paso previo (t ) , se tiene una solución explícita, pero
si la solución actual depende de la velocidad y aceleración en el instante actual (t + ∆t ) , se tiene
una solución implícita. A modo de ejemplo se adopta una ecuación más simple, como es la
ecuación diferencial de primer orden para representar el fenómeno de conducción de calor,
MU & (t ) + f int ( U, t ) − f ext (t ) = 0 . A travéz de esta ecuación puede explicarse en forma simple el
concepto sobre solución implícita-explícita diciendo que, dada la solución en desplazamientos y
velocidades en un tiempo t, se obtiene en un tiempo posterior (t + ∆t ) , la siguiente solución,
U(t + ∆t ) = U (t ) + ∆t U & (t + α ∆t )
& (B3.4)
& (t ) + α U
U(t + ∆t ) = (1 − α ) U & (t + ∆ t )
donde α es un parámetro que permite obtener una solución:

• Explícita en la que se formula el equilibrio en el instante t, con α = 0 . Se
obtiene el desplazamiento en el paso posterior dependiente de la velocidad y el
desplazamiento en el anterior,
• Implícita en la que se plantea el equilibrio en el instante (t+∆t) con α = 1 . Se
obtiene el desplazamiento en el paso posterior dependiente de la velocidad en
tiempo actual y el desplazamiento en el paso anterior.
U(t+∆t)
U(t+α ∆t) U(t+∆t)
U(t+α ∆t)
α Método Tipo de solución U(t)

0 Dif. Adelante Explícito U(t)
Forward Euler
1 Regla Medio Punto
2
Crank-Nicholson
t t+α ∆t t+∆t t
2 Galerkin α=0
3
1 Dif. Atrás U(t+∆t)

Backward Euler Implícito U(t+α ∆t) α=0.5
U(t) α=1
t t+α ∆t t+∆t t
Figura B3.2 – Representación simplificada de una solución explícita-implícita.

Haciendo una comparación entre una solución en el tiempo explícita y otra implícita, resultan
los siguientes tópicos, que deben matizarse según el problema que se esté resolviendo,
Integración temporal explícita:

Se requiere poco tiempo de cálculo para cada paso de tiempo,
1. El algoritmo de solución es simple tanto en su lógica como en su estructura, por lo
tanto permite un tratamiento simple de las distintas no linealidades,
2. Requiere menos esfuerzo computacional en cuanto al almacenamiento en memoria
3. No necesita de operadores tangentes costosos de obtener y que son propios de los
métodos implícitos,
4. Los métodos explícitos ofrecen algoritmos confiables.
5. El incremento de tiempo en la solución está acotado y normalmente resulta muy
pequeño, haciendo difícil la solución de problemas que se desarrollan en dominios
del tiempo muy grandes.
Integración temporal implícita:
Son métodos muy estables y robustos,

1. Los incrementos de tiempos pueden ser mucho más grandes que en los métodos
explícitos, conservando la estabilidad en la solución,
2. Permiten soluciones más exactas, ajustando mucho la solución mediante tolerancias
de error muy bajas,
3. Una relativa desventaja está en la linealización de la solución que suele llevarse a
cabo mediante Newton-Raphson y esto exige operadores tangentes que en muchos
casos son de difícil obtención,
4. Otra desventaja puede encontrarse en el gran requerimiento de almacenamiento en
caso de utilizarse métodos directos de solución del sistema de ecuaciones,
Debido a la robustez que ofrece en la solución los métodos implícitos, se orientará el resto de
esta presentación a presentar sus particularidades. En todos los casos se admitirá un problema
espacial aproximado mediante una forma discreta tal como lo formula el método de los
elementos finitos y sólo se estudiará la forma de resolver el problema temporal, dejando la
solución del problema espacial para un tratado más orientado a problemas independientes del
tiempo.
B3.3 Solución implícita.
El carácter implícito de un método de integración en el tiempo supone que los

desplazamientos U(t + ∆t ) = U t + ∆t y velocidades U& (t + ∆t ) = U& t + ∆t en el tiempo t + ∆t se
obtienen utilizando la siguiente aproximación lineal en diferencias,
U& t + ∆t = k V U (
&& t + ∆t ∆t + fV U& t,U&& t , L)
 t + ∆t (B3.5)
U = kUU (
&& t + ∆t ∆t 2 + fU U t , U& t,U )
&& t , L
Donde ∆t es el paso de tiempo y k U y k V son coeficientes que se determinarán al precisar el

método de solución.
B3.3.1 Equilibrio en cada instante (t + ∆t ) .
Se admite que los coeficientes k U y k V son no nulos, que las aceleraciones U && t + ∆t y
velocidades U& t + ∆t son funciones del desplazamiento U t + ∆t en el tiempo (t + ∆t ) y que la fuerza
residual en dicho instante i [∆f ]tΩ+ ∆t , linealizada para cada iteración "i" , está definida en todo el
dominio Ω (ecuación B2.77), por la expresión
0=
i +1
[∆f ]Ωt + ∆t ≅ i [∆f ]Ωt + ∆t + i J tΩ+ ∆t ⋅ i +1 [∆U ]tΩ+ ∆t
(B3.6)
0= ∆f i +1 t + ∆t
≅ ∆fi t + ∆t i
+ J t + ∆t
⋅ [ i +1
U t + ∆t i
− U t + ∆t
]
En el resto de este capítulo y para simplificar la notación, siempre que se haga referencia al
equilibrio global, se prescindirá del subíndice Ω en las formulaciones. Este equilibrio global bajo
comportamiento no lineal puede alcanzarse satisfactoriamente mediante el procedimiento
iterativo de Newton-Raphson, el cual permite aproximar la solución en la vecindad del punto
“(i+1)”, mediante la linealización descrita en la ecuación (B3.6). En esta solución linealizada, el
operador jacobiano tangente tiene la siguiente forma,
i t + ∆t
i t + ∆t
 ∂U & ∂f ext 
&& ∂f int ∂f int ∂U
i
J t + ∆t
=J U( i t + ∆t
)  ∂ ∆f 
=   = M + +
& ∂U
−  (B3.7)
 ∂U   ∂U ∂U ∂U ∂U 
T
∂f int
Tal que se entiende por operador tangente de rigidez a la relación K = , operador
∂U
∂f int ∂f ext
tangente de amortiguación a la relación D T = y a la relación como la influencia del
∂U& ∂U
cambio de la posición de las fuerzas externas con los sucesivos cambios de configuración. Este
último término puede considerarse nulo en pequeños desplazamientos, pues en este caso los
cambios de posición de las cargas son casi despreciables frente al tamaño de la pieza.
Sustituyendo estos operadores tangentes en la ecuación (B3.7), la matriz jacobiana toma la
siguiente forma,
i t + ∆t
i t + ∆t
 ∂U & ∂f ext 
( )
i t + ∆t i t + ∆t  ∂ ∆f  && T T ∂U
J =J U =   = M + K +D −  (B3.8)
 ∂U   ∂U ∂U ∂U 
En problemas dinámicos elásticos lineales se simplifica aun más, por que se transforma en el
siguiente operador constante,
&&
∂U &
∂U
i
J t + ∆t ≡ J 0 = M + K 0 + D0 (B3.9)
∂U ∂U
y en el caso de problemas cuasi estáticos, donde && = U
U & =0 y f ext = cte , el operador
jacobiano tiende a la clásica matriz de rigidez.
t + ∆t
[ ]
i
i
(  ∂ ∆f 
J t + ∆t = J i U t + ∆t =   ) i
= KT
t + ∆t
(B3.10)
 ∂U 
B3.3.2 Solución del equilibrio en el tiempo - Métodos implícitos.

Una vez establecida la ecuación de equilibrio y su linealización, el problema fundamental que
es necesario resolver ahora es la relación que existe entre los campos de aceleración, velocidad y
desplazamiento ( ∂U&& ∂U ; ∂U& ∂U ). Esto permitiría obtener el operador jacobiano expresado en
las ecuaciones (B3.7), (B3.8) y (B3.9). Para alcanzar este objetivo hay distintos caminos, o dicho
de otra manera, hay distintas maneras de formular un integrador implícito en el tiempo. Entre los
procedimientos mas comunes están los métodos de integración de un paso, al que pertenece la familia
de métodos tipo Newmark cuya principal característica es que son incondicionalmente estables
para resolver problemas dinámicos lineales. En cuanto a la estabilidad de la solución en
problemas no lineales no hay nada que la asegure, pero sobre este tema se volverá más adelante.
También hay métodos multipasos, como lo son la familia de métodos tipo Houbolt, que tienen
más precisión a cambio de mantener almacenada mayor información, razón que los hace más
caros en término de cálculo computacional.
Con la finalidad de ilustrar al lector sobre métodos de uno y dos pasos, se presentarán los
procedimientos de integración temporal de Newmark y Houbolt, respectivamente.
B3.3.2.1 Procedimiento de Newmark.

Es un método de integración temporal de un paso, que resulta incondicionalmente estable en
problemas dinámicos elásticos lineales. Es uno de los métodos más utilizados por su equilibrada
relación entre coste computacional, precisión y simpleza de implementación nunérica.
Una formulación de un paso se caracteriza porque los desplazamientos y velocidades en el
tiempo ( t + ∆t ) se obtiene parcialmente a partir de un sistema ya conocido en el paso anterior
( t ). Esto es (ecuación (B3.5)),
U t + ∆t = f1 U(
&& t + ∆t , U t , U& t,U
&& t ) (B3.11)
 & t + ∆t
U (
= f2 U&& t + ∆t , U t , U
& t,U&& t )
El carácter implícito resulta de la dependencia de la aceleración en el tiempo actual.
U
Término de 1er orden 2do orden
(
&& t + ∆t , U
f3 U && t )
&t &t
U t + ∆t U
U
t t+∆t τ
Figura B3.3 – Aproximación temporal del desplazamiento.
La diferencia fundamental con el clásico método de diferencia centrada1 se basa en que la
velocidad y el desplazamiento no resultan de la aceleración instantánea (una derivada), sino de la
integral de la aceleración que hace la solución más estable. Así, la velocidad y el desplazamiento
se definen siguiendo el procedimiento que a continuación se resume,
• Cálculo de la velocidad:
& =U
dU && (τ) dτ
&
&& (τ) = d U(τ)
U
dτ t + ∆t t + ∆t
∫ dU& = ∫ U&& (τ) dτ

t t
t + ∆t
&& (τ)
U & t + ∆t = U
U &t +
∫ U&& (τ) dτ
t 4243
1 (B3.12)
Vel. promedio
durante ∆t
τ
Área del diagrama
t dτ t+∆t
• Cálculo del desplazamiento:
& (τ) dτ
dU = U
& ( τ) = d U ( τ)
U
dτ
t + ∆t t + ∆t
( t + ∆t ) − τ ∫ dU = ∫ U& (τ) dτ
t t
t + ∆t
(B3.13)
&& (τ)
U
U t + ∆t = U t + ∫ U& (τ) dτ
t
Momento de primer orden.
Figura (B3.3)
τ
t dτ t+∆t
t + ∆t
Sustituyendo la velocidad U& t + ∆t = U& t + ∫ U&& (τ) dτ , previamente obtenida, en ésta última
t
expresión, resulta la expresión del desplazamiento en función de la aceleración,
t + ∆t
 τ

U t + ∆t = U t + ∫  &
U ( τ) + ∫ && (τ) dτ dτ
U
t  0 
∆t ∆t τ
(B3.14)
= U + ∫U ∫ [ ∫ U&& (τ) ] dτ
t + ∆t & (τ) dτ +
t
U dτ
0 0 0
∫0 ∫0 U&& (τ) dτ  dτ =

∆t τ
transformando el momento de primer orden en otra forma integral, 
∫0 [(t + ∆t ) − τ ]U&& (τ)

∆t
dτ , resulta la siguiente expresión para el desplazamiento,
∆t τ ∆t
U t + ∆t = U t + U
& t ∆t +
∫ [ ∫ U&& (τ) dτ ] dτ = U t + U
& t ∆t +
∫ [(t + ∆t ) − τ ]U&& (τ)
dτ
(B3.15)
0 0 0 444
1 424444
3
Desp. promedio durante ∆t
Para resolver este problema es necesario suponer la expresión de la aceleración. Newmark

adopta una variación lineal de la aceleración en el tiempo, del tipo
&& (τ) = U
U && t + f (τ) U (
&& t + ∆t − U
&& t ) (B3.16)
Donde f (τ) es una función de forma, que tiene la siguiente definición f (τ = t ) = 0 y

f (τ = t + ∆t ) = 1 (ver Figura B3.4).
f(τ)
&& (τ)
U &&
∆U
1
t τ t+∆t τ t t+∆t τ
Figura B3.4 – Aproximación temporal del desplazamiento.
Sustituyendo esta variación lineal en la ecuación de la velocidad B3.12 y del desplazamiento

(B3.15) se tiene el siguiente sistema de ecuaciones,
 t + ∆t ∆t ∆t
 &
U = &
U t
+ ∫ &
U& t
dτ + ∫ f ( τ) U (
&& t + ∆t − U
&& t dτ )
 0 0
 (B3.17)
[ )] dτ
∆t
 t + ∆t
U = Ut + U& t ∆t + [(t + ∆t ) − τ ] ⋅ U
∫ (
&& t + ∆t − U
&& t + f (τ) U && t
 0
Que puede escribirse luego de algunos pasos como,

 t + ∆t ∆t
U & =U&t +U && t ∆t + U (

&& t + ∆t − U
∫)
&& t ⋅ f (τ) dτ
 0
 ∆t τ (B3.18)
 t + ∆t && t ∆t +  U ( )
&& t ⋅ f (τ) dτ  dτ
2
& t ∆t + U
∫  && t + ∆t − U
∫
t
 U = U + U 
2
 0 0424
1 3 
 g (τ)
∆t
El resultado de la integral g = ∫ f (τ) dτ = k U ∆t = γ ∆t debe interpretarse como el área de la
0
función de aproximación lineal de las aceleraciones (Figura B3.4). Obsérvese que en este
caso particular el coeficiente es γ = 0.5 (área rayada de la Figura B3.5).
f(τ)
1
∆t
g = ∫ f (τ) dτ = γ ∆t
0
t t+∆t τ
Figura B3.5 – Área de la función de aproximación de las aceleraciones.

Teniendo en cuenta que,

 ∆t
 ∫ f (τ) dτ = k U ∆t = γ ∆t
 0
 (B3.19)
 
∆t τ

∫ ∫
2 2
  f ( τ) dτ  dτ = k V ∆t = β ∆t
 0 0 
y sustituyendo estos resultados en la ecuación (B3.18), resultan las siguientes ecuaciones

para la velocidad y el desplazamiento,
U

& t + ∆t = U
&t +U && t ∆t + U (
&& t + ∆t − U
&& t γ ∆t )
 t + ∆t (B3.20)
( )
2
t & t && t ∆t && t + ∆t − U
&& t β ∆t 2
 U = U + U ∆ t + U + U
 2
reordenando los términos de estas ecuaciones, se tiene:
U& t + ∆t = U
& t + (1 − γ ) U
&& t ∆t + γ U && t + ∆t ∆t

 t + ∆t & t ∆t +  1 − β  U && t + ∆t ∆t 2
&& t ∆t 2 + β U
U = Ut + U (B3.21)
 42 424444444
1444 44 3

 ∆U t + ∆t
de estas dos últimas resultan las expresiones fundamentales de Newmark (B3.11), que
expresan el desplazamiento, la velocidad y la aceleración en el tiempo actual del proceso de
integración temporal,
 t + ∆t  1  t + ∆t
U&& =  2 
U( − Ut − U& t ∆t −  1 − 1 U
 2β 
&& t )
  β ∆ t   

 & t + ∆t  γ  i t  γ &t γ && t
U =   ∆ U + 1 −  U + (1 − ) U ∆t (B3.22)
  β ∆t   β 2β
U t + ∆t = U t + ∆ i U t + ∆t



Los coeficientes k U = γ y k V = β determinan la estabilidad del método, tal como se verá
más adelante. Sustituyendo estas expresiones en la ecuación de equilibrio dinámico
linealizada (B3.6) y en el jacobiano (B3.8), en el instante ( t + ∆t ) iteración (i), se tiene:
0= i +1∆f t + ∆t ≅ i∆f t + ∆t + i J t + ∆t ⋅ [ i +1
U t + ∆t − i U t + ∆t ]
i t + ∆t i t + ∆t (B3.23)
i t + ∆t
 ∂U&& & ∂f ext 
∂U  1 γ ∂f ext 
con : J = M + K T + DT −  = M + K T
+ D T
− 
 ∂U ∂U ∂U  β ∆t ∂U 
2
 β ∆t
y sustituida en la ecuación de equilibrio (B3.1), resulta la expresión de las fuerzas residuales,

en el instante ( t + ∆t ) iteración (i),
i && t + ∆t + i f int
∆f t + ∆t = M i U [ ] t + ∆t
−[f ] =
i +1 ext t + ∆t
 1  i t + ∆t 
= M  2
∆ U
 ( & ∆t ) −  1 − 1
− U i t
 2β 
&& t  +
U i
 β ∆t     (B3.24)
+∫
V
i
(
σ t + ∆t ∇ S N dV − ) i +1
[f ] ext t + ∆t
Puede probarse que la solución en el tiempo que ofrece este método es incondicionalmente
estable para valores de γ ≥ 1 2 y β ≥ 1 4 (0.5 + γ )2 (ver cap-B-4).
El esquema de integración en el tiempo se realiza siguiendo los siguientes pasos, luego de
imponer la condición de fuerza residual nula ( i +1∆f t + ∆t = 0 , ecuación (B3.23)),
1. Predicción de velocidades y desplazamiento, ecuación (B3.21), a partir de la condición inicial de

aceleración nula en ( t + ∆t ),
~
&&
U t + ∆t = 0
~&
U t + ∆t = U
& t + (1 − γ ) U
&& t ∆t
~ & t ∆t +  1 − β  U
U t + ∆t = U t + U && t ∆t 2
2 
2. Obtención de la corrección ∆U t + ∆t de los desplazamientos a partir de la ecuación (B3.23) de
equilibrio linealizada en el instante ( t + ∆t )
i
∆f t + ∆t = − i J t + ∆t ⋅ ∆ i +1 U t + ∆t
3. Obtención de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones corregidas,
 1  i +1 t + ∆t
i +1 && t + ∆t
U =  ∆ U
2 
 β ∆t 
i +1 ~& t + ∆t  γ  i +1 t + ∆t
& t + ∆t = U
U +   ∆ U
 β ∆t 
i +1 t + ∆t ~
U = U t + ∆t + ∆ i +1 U t + ∆t
4. Cálculo del campo de deformaciones, resolución de la ecuación constitutiva y verificación de la
convergencia mediante el cálculo de la fuerza residual,
i +1 t + ∆t
ε = ∇ S i +1 U t + ∆t ; i +1 ε& t + ∆t =
(
∇ S i +1 U t + ∆t − ∇ S i +1 U t ) ( )
∆t
i +1 t + ∆t
i +1
σ t + ∆t = C s : ε e + ξ : ε& 
 
 1  i +1 t + ∆t i +1 & t 
∆f t + ∆t = M 
i +1
(
∆ U
 1
− U ∆t − 

− 1 ) i +1 && t
U +
 2β 
2
 β ∆t  
+∫
V
i +1
(
σ t + ∆t ∇ S N dV − ) i +1
[f ]ext t + ∆t
i +1
5. Si ∆f t + ∆t > TOL , entonces “IR a 2”; caso contrario “IR a 1” e incrementar el tiempo ( t + ∆t ).
Tabla B3.1 Procedimiento de integración en el tiempo de Newmark.

B3.3.2.2 Procedimiento de Houbolt.

Es un método de integración temporal de dos pasos, o cuatro puntos, es decir que para
resolver un problema en el tiempo ( t + ∆t )necesita la información del estado de las variables en
los tiempos ( t ), ( t − ∆t )y ( t − 2∆t ). La diferencia con los métodos de un paso radica en la
precisión, pues mejora respecto de aquellos, a cambio introducir más complejidad en el cálculo y
también una mayor exigencia en los requerimientos de memoria para almacenar las variables en
tiempos precedentes.
La aceleración se calcula a partir de la siguiente aproximación,
∑ (γ k U (t + ∆t )−k ⋅∆t − ∆t δ k U&& (t + ∆t )−k ⋅∆t ) = 0

m
(B3.25)
k =1
donde m representa el número de puntos discretos a considerar en el dominio del tiempo, γ k y

δ k son coeficientes a determinar. Particularmente en el caso de Houbolt se adopta m = 4 ,
γ 0 = 2, γ 1 = −5, γ 2 = 4, γ 3 = −1 , δ 0 = 1 , δ k = 0 para (k = 1,2,3) .
La expresión de las fuerzas residuales, toma ahora la siguiente forma,
∑ δ k [i +1∆f t + ∆t ]k =
m
i +1 1
∆f ∗ =
δ0 k =1
[f ] [ ] (B3.26)
m
1
∑ δ k M =0
i +1 && ( t + ∆t ) − k ⋅∆t i +1 int ( t + ∆t ) − k ⋅∆t ( t + ∆t ) − k ⋅∆t
= U + − f ext
δ0 k =1

y de acuerdo a la ecuación de la aceleración (B3.25), puede reescribirse las fuerzas residuales sólo
en función de los desplazamientos e implicitamente de las velocidades. Esto es,
γ
[f ] [ ]  = 0
m
1
U (t + ∆t ) − k ⋅∆t + δ k 
i +1 int ( t + ∆t ) − k ⋅∆t ( t + ∆t ) − k ⋅∆t
i +1
∆f ∗ =
δ0
∑  ∆tk2 M i +1

− f ext
  (B3.27)
k =1 
resultando de aquí la siguiente expresión para el operador jacobiano,

i i t + ∆t
 ∂ ∆f ∗   & ∂f ext 
i
J t + ∆t
=J U ( i t + ∆t
)
=  = M
γ0 T
+ K +D T ∂U
−  (B3.28)
 ∂U n+1  ∂U ∂U 
2
 δ0 ∆t
Para resolver la relación entre velocidad y desplazamiento se establece la siguiente

aproximación, al igual que se ha introducido la relación aceleración desplazamiento en la ecuación
(B3.16),
& t + ∆t = α 0 U t + ∆t + 1 ∑ α U (t + ∆t ) − k∆t − ∆t β U ( )
m
U & (t + ∆t ) − k∆t = 0 ⇒
k k
β 0 ∆t β 0 ∆t k =1
(B3.29)
&  t + ∆t
 ∂U α
⇒   = 0
 ∂U  β 0 ∆t
quedando escrito el operador jacobiano como,

i i t + ∆t
 ∂ ∆f ∗   ∂f ext 
i
J t + ∆t
=J U ( i t + ∆t
)=   = M
γ0 T
+ K +D T α0
−  (B3.30)
 ∂U n+1   δ0 ∆t β 0 ∆t ∂U 
2
Con esto, la ecuación de equilibrio linealizada se escribe,

i +1
∆f ∗ = − i J t + ∆t ⋅ ∆ i +1 U t + ∆t (B3.31)
El esquema de integración en el tiempo se realiza siguiendo los siguientes pasos, luego de
forzar la condición de residuo nulo ( i +1∆f t + ∆t = 0 ), en la ecuación (B3.26),
1. Predicción de velocidades, ecuación (B3.29), a partir de la condición inicial de desplazamiento nulo en

t + ∆t ,
~
U t + ∆t = 0
~&
U t + ∆t =
1 m
(
∑ α k U (t + ∆t )−k ⋅∆t − ∆t β k U& (t +∆t )−k ⋅∆t
β 0 ∆t k =1
)
2. Calculo de las fuerzas residuales i ∆f ∗ de acuerdo a la ecuación (B3.27)
3. Obtención de la corrección ∆U t + ∆t de los desplazamientos a partir de la ecuación de equilibrio
linealizada en el instante t + ∆t
i
∆f ∗ = − i J t + ∆t ⋅ ∆ i +1 U t + ∆t
4. Obtención de los desplazamientos, velocidades corregidas,
i +1 & t + ∆t ~&  α 
U = U t + ∆t +  0  ∆ i +1 U t + ∆t
 β 0 ∆t 
i +1 t + ∆t ~
U = U t + ∆t + ∆ i +1 U t + ∆t
5. Obtención de campo de aceleraciones a partir de la ecuación (B3.25),
6. Cálculo del campo de deformaciones, resolución de la ecuación constitutiva y verificación de la
convergencia en fuerzas
i +1 t + ∆t
ε =∇ S i +1 t + ∆t
U ; i +1 & t + ∆t
ε =
(
∇ S i +1 U t + ∆t − ∇ S i +1 U t ) ( )
∆t
i +1 t + ∆t
i +1
σ t + ∆t = C s : ε e + ξ : ε& 
 
i +1
∆f ∗ =
1
δ0
m
γ
∑  ∆tk2 M
k =1 
i +1
U (t + ∆t ) − k + δ k 

i +1
[∫V
i +1
( ) ]
σ t + ∆t ∇ S N dV
( t + ∆t ) − k
−
i +1
[f ]
ext ( t + ∆t ) − k 
 
i +1
7. Si ∆f ∗ > TOL , entonces “IR a 3”; caso contrario “IR a 1” e incrementar el tiempo ( t + ∆t ).
Tabla B3.2 Procedimiento de integración en el tiempo de Houbolt.
B3.3.3 Solución del sistema de ecuaciones de equilibrio no lineal.

En este apartado se hace una breve reseña sobre algunas técnicas de resolución del
sistema de ecuaciones linealizado, que resulta de la integración de Newmark o Houbolt.
Para mayor profundización en los métodos de resolución de sistemas de ecuaciones es
aconsejable consultar las referencias2,3.
La resolución del siguiente sistema de ecuaciones de equilibrio no lineal,
i
∆f t + ∆t = − i J t + ∆t ⋅ ∆ i +1 U t + ∆t (B3.32)
puede llevarse a cabo básicamente por dos técnicas diferentes2:
2Press W., Flannery B., Teukolsky S., Vetterling W. (1987). Numerical Recipes – The art of scientific computing.
Cambridge University Press.
1. Linealización basada en las técnicas de Newton-Raphson estándar o modificadas3,

2. Técnicas de aproximación de Quasi-Newton para la matriz jacobiana2.
Ambas técnicas se diferencian fundamentalmente en la forma de expandir el residuo

i
∆f t + ∆t =− i J t + ∆t ⋅ ∆ i +1 U t + ∆t en el entorno de la solución previa y la forma de calcular el operador
jacobiano.
B3.3.3.1 Método de Newton-Raphson.

Es el procedimiento de convergencia más rápido para solucionar sistemas de ecuaciones
no lineales mediante la técnica de linealización. Esta técnica supone que la solución está
dentro de la “zona de atracción”, o dicho de otro modo, la solución es convergente si se está
en la vecindad de ella. En este caso, la relación de convergencia es cuadrática.
En este método iterativo se supone que la ecuación de equilibrio tiene la siguiente forma
general,
&& (t + ∆t ) + f int (U
∆f = M U & , U, t + ∆t ) − f ext (t + ∆t ) = 0 (B3.33)
Puede escribirse también, como se deduce en la ecuación (B2.77), mediante una
aproximación en serie de Taylor truncada en el segundo término,
i t + ∆t
0=
i +1
[∆f ]Ωt +∆t ≅ i [∆f ]Ωt + ∆t +  ∂∆f  ⋅
i +1
[∆U ]tΩ+∆t =
 ∂U  Ω
i t + ∆t
 ∂U&& & ∂f ext 
T ∂U
(B3.34)
=
i
[∆f ]
t + ∆t
Ω + M T
+ K +D −  ⋅ [∆U ]Ω
i +1 t + ∆t
 ∂U ∂U ∂U 
Ω3
1 4444442444444
i J t + ∆t
Ω
en esta ecuación (i) representa el contador de iteración y (t) el tiempo. La solución de la

misma resulta por inversión del operador jacobiano i J tΩ+ ∆t . Esto es,
i +1
[∆U]tΩ+ ∆t = − [ i J tΩ+ ∆t ]−1 ⋅i [∆f ]Ωt + ∆t (B3.35)
Tal que el desplazamiento al final del proceso linealizado, o también suele decirse al
converger, será (ver Figura B3.6),
i +1
[U ]tΩ+∆t = i [U ]tΩ+∆t + i+1 [∆U ]tΩ+∆t (B3.36)
A pesar de la rápida convergencia que ofrece este método, se puede observar que tiene
algunos rasgos negativos, tales como,
1. Siempre necesita un operador jacobiano tangente, que no es posible obtenerlo en
forma sencilla en todos los casos,
2. Cuando se está lejos de la solución se tiene una velocidad de convergencia muy
baja,
3. En ocasiones el problema necesita la solución de la ecuación (B3.35) para
operadores jacobianos asimétricos. Esto complica mucho la inversión del mismo,
4. El método suele encontrar mínimos locales y luego se hace muy difícil salir de los
mismos. Para ello se requiere de otras técnicas auxiliares, tales como los métodos
de control de desplazamiento (arc-length), que se enunciará más adelante.
3
Zienkiewicz, O. C. and Taylor, R. L. (1994)– El método de elementos finitos – Vol. 1 y 2 – Mc Graw Hill-
CIMNE.
f
2
∆f t + ∆t 3
∆f t + ∆t
f t + ∆t
3
J tΩ+ ∆t t+∆t
3
2
J tΩ+ ∆t
1
∆f t + ∆t 2
1
J tΩ+ ∆t
ft t 1
1
[∆U]t + ∆t 2
[∆U]t +∆t
1
[U ]t +∆t 2
[U]t +∆t
Ut U t + ∆t U
Figura B3.6 – Método de Newton-Raphson.
B3.3.3.2 Método de Newton-Raphson modificado.

Este método consiste en resolver la ecuación (B3.35) con el operador jacobiano definido en
distintas modalidades:
1. Método de rigidez inicial (Figura B3.7). En esta técnica numérica se fuerza a que
el operador jacobiano se mantenga constante desde el inicio del proceso hasta el
final.
2. Método de actualización en cada incremento (Figura B3.8). Se considera que
el operador jacobiano se actualizará cada vez que se incremente la carga, es decir,
que mientras el tiempo t se mantenga constante, no habrá cambio en el operador
jacobiano.
Existen otras modalidades de actualización del jacobiano según otros criterios, pero se
considera poco importante mencionarlo en esta breve presentación.
f t =3 3er incremento
1
J tΩ+ ∆t
f t =2 2nd incremento
1
J tΩ+ ∆t
1er incremento
f t =1
1
J tΩ+ ∆t
U t =1 U t =2 U t =3
Figura B3.7 – Newton-Raphson de rigidez inicial.

3
J tΩ+ ∆t
f t =2
2nd incremento
2
J tΩ+ ∆t
1
J tΩ+ ∆t
U t =1 U t =2 U t =3
Figura B3.8 – Newton-Raphson actualizado en cada incremento de tiempo.

En cualquier de los métodos de “Newton modificado” se pierde la esencia fundamental
de esta técnica, que es la velocidad de convergencia y por ello sólo se suelen utilizar en
casos muy particulares. Ejemplo de estos casos se encuentra cuando hay definición nula del
operador jacobiano, o cuando se produce un mal condicionamiento de este operador,
sacrificando así la velocidad para obtener al menos una solución al problema.
B3.3.3.3 Aceleradores de convergencia.

Estos procedimientos numéricos ayudan a mejorar la convergencia y se basan en actualizar el
campo de desplazamientos mediante una extrapolación lineal del mismo. Puede decirse que los
aceleradores de convergencia constituyen la base conceptual de los métodos de “Newton
secante” o “Cuasi-Newton”. La actualización del campo de desplazamientos presenta
normalmente la siguiente forma:
Sin acelerador:
i +1
[U ]tΩ+∆t = i [U ]tΩ+∆t + i+1 [∆U ]tΩ+∆t (B3.37)
siendo i +1 [∆U ]tΩ+ ∆t el incremento de desplazamiento obtenido de la ecuación (B3.32)

mediante cualquier algoritmo.
Con acelerador:
i +1
[U ]tΩ+ ∆t = i [U ]tΩ+ ∆t + A ⋅i +1 [∆U ]tΩ+ ∆t (B3.38)
donde A representa la “matriz de aceleración” en el instante (t). Entre las distintas formas
de definir esta matriz de aceleración, está el denominado acelerador de Aitken2, que se
presenta a continuación.
B3.3.3.4 Acelerador de Aitken o algoritmo de extrapolación.

La idea general consiste en obtener los coeficientes de esta matriz de aceleración a partir
de una extrapolación basada en la relación de proporción entre las componentes de
desplazamiento ya consolidado en el tiempo (t) y los distintos valores iterativos, no
consolidados, del desplazamiento en el tiempo (t+∆t),
α1 0
 ⋅ 
  (∆U n )t +∆t
i +1
A= ⋅ ; con αn = (B3.39)

⋅  (∆U n )t − i+1 (∆U n )t +∆t
 
 0 α n 
donde ∆U n representa la componente nesima del incremento de desplazamiento.

Los fundamentos de esta técnica se asientan en valorar el cambio en las fuerzas
residuales entre la iteración (i) y la siguiente (i+1), cuyos valores residuales pueden
escribirse respectivamente a partir de un operador jacobiano secante único J tΩ+ ∆t , para [ ]∗
dos iteraciones sucesivas. Esto es,

i −1
[∆f ]Ωt + ∆t [
= − J tΩ+ ∆t ⋅ [∆U ]Ω]∗ i t + ∆t
y
i
[∆f ]Ωt + ∆t [
= − J tΩ+ ∆t ⋅ ]∗ i +1
[∆U]tΩ+ ∆t
haciendo la diferencia entre ambos niveles de fuerza desequilibrada, se obtiene
i −1
[∆f ]Ωt + ∆t − i [∆f ]Ωt + ∆t [
= − J tΩ+ ∆t ] ⋅ [ [∆U]
∗ i t + ∆t
Ω −
i +1
[∆U]tΩ+ ∆t ] (B3.40)
que también puede escribirse utilizando un operador único secante (ver Figura B3.9)
i −1
[∆f ]Ωt + ∆t − i [∆f ]Ωt +∆t = − [ J Ωt +∆t ] ⋅i [∆U ]tΩ+∆t (B3.41)
Igualando los primeros miembros de las expresiones (B3.40) y (B3.41), se obtiene
[ J ] ⋅ [ [∆U]
t + ∆t ∗
Ω
i t + ∆t
Ω −
i +1
[∆U]tΩ+ ∆t ] = [ J Ωt + ∆t ]⋅i [∆U]tΩ+ ∆t
y de esta última se define la matriz de aceleración o extrapolación, como
[
A = J tΩ+ ∆t ] ⋅[J ]
∗ t + ∆t −1
Ω ⇒ A⋅ [ [∆U]
i t + ∆t
Ω −
i +1
[∆U]tΩ+ ∆t ]= i [∆U]tΩ+ ∆t (B3.42)
sustituyendo esta matriz de aceleración en la ecuación del cambio de la fuerza residual entre
dos iteraciones sucesivas (ecuación (B3.40)), se tiene la siguiente ecuación de equilibrio
linealizada
i
[∆f ]Ωt +∆t [
= − J tΩ+ ∆t ⋅ ] ∗ i +1
[∆U ]tΩ+∆t = − A ⋅ [ J Ωt +∆t ]⋅i+1 [∆U ]tΩ+ ∆t (B3.43)
De esta forma siempre se resuelve el sistema con un operador secante, cuya expresión se
resume en la siguiente ecuación,
[J ]= A ⋅ [J ]
t + ∆t
Ω
−1
n
t + ∆t ∗
Ω
(B3.44)
Las distintas formas de obtener el operador de aceleración A , da lugar a distintos
algoritmos.
B3.3.3.5 Algoritmos de B.F.G.S

Este algoritmo fue desarrollado por Broydon-Fletcher-Goldfarb-Shanno2. A continua-
ción se hará una breve presentación de las expresiones más importantes que describen el
algoritmo y se mostrará la idea fundamental del método, que se basa en obtener una
aproximación inversa del operador jacobiano a partir de la igualdad (B3.40). De esta forma,
tras varios pasos de manipulación matemática, se llega a la siguiente fórmula de
actualización de la inversa del jacobiabo,
[ i
J tΩ+ ∆t ]
-1
=i AT [ i −1
J tΩ+ ∆t ]⋅A
-1 i
; i
[
A = I + i V⋅ i W T ] (B3.45)
Siendo,
i

V = 1 −
[∆U ]tΩ+∆t ⋅ [i−1 [∆f ]Ωt +∆t − i [∆f ]Ωt +∆t ]⋅i−1 [∆f ]t +∆t − i [∆f ] t +∆t
i −1

 i −1
[∆U ]tΩ+∆t ⋅i−1 [∆f ]Ωt +∆t 
Ω Ω
(B3.46)
i
W=
i −1
[∆U]tΩ+∆t
i −1
[∆U ]tΩ+∆t [i−1 [∆f ]Ωt +∆t − i [∆f ]Ωt +∆t ]
Entre las ventajas de este método de Newton secante se encuentra el ahorro de cálculo, pues
sólo debe invertirse la matriz de rigidez inicial una sola vez, además, la forma de obtener la matriz
jacobiana mediante la ecuación (B3.45), preserva la simetría de la matriz original. Por el contrario,
la naturaleza de esta actualización no preserva la distribución de los elementos de la matriz o
topología (forma “sparsa”). Por esta razón es conveniente recuperar la topología original de la
matriz jacobiana 1 J tΩ+ ∆t , en cada iteración y reformular la ecuación (B3.45) en la siguiente forma,
[ ] ( )  i− j
[∆U ]tΩ+ ∆t = ∏ ( i − j A T ) ⋅ i b

i
J tΩ+ ∆t ⋅ ∏ A ⋅ [∆f ]Ω
i 1 j j t + ∆t i
b= ⇒ (B3.47)
j =2  j =0 
i
f t + ∆t
i
[∆f ]Ωt + ∆t
i +1
i
i −1
[∆f ]Ωt + ∆t
[J ] t + ∆t
Ω
i −1
[∆f ]Ωt + ∆t − i [∆f ]Ωt + ∆t
i −1 t + ∆t
f
i −1
i
[∆U]tΩ+∆t
i +1
[∆U]tΩ+∆t
i −1
[U]tΩ+∆t i
[U]tΩ+ ∆t i +1
[U]tΩ+∆t [U]Ω
Figura B3.9 – Cuasi-Newton – Algoritmo de Aitken.
Este procedimiento numérico necesita el almacenamiento de los vectores i V y i W en cada

una de las iteraciones, información que le permite contruir la matriz i A .
B3.3.3.6 Algoritmos de Newton-Secante.

En este algoritmo, el cambio que sufre el operador jacobiano ∆ i J tΩ+∆t , durante un [ ]
incremento de tiempo, no se obtiene en función de su magnitud en el incremento de tiempo
[ ]
anterior ∆ i −1 J tΩ+∆t , sino a partir del operador tangente correspondiente a la primera iteración del
[ ]
incremento 1 J tΩ+ ∆t , cuya forma es la siguiente
b ⋅ bT
[ J ] =[ J ]
i t + ∆t −1 1 t + ∆t −1
+
Ω Ω
bT [ [∆f ]
i t + ∆t i −1
Ω − [∆f ]Ωt +∆t ]
(B3.48)
siendo,
b = [∆U ]Ω + [∆U ]Ω − [∆U]tΩ+∆t
t i t + ∆t i −1
(B3.49)
tal que los incrementos de desplazamiento se mencionan en esta ecuación se obtienen de la
siguiente forma,
i
[∆U]tΩ+∆t = −[ i J tΩ+∆t ]−1 ⋅i [∆f ]Ωt +∆t ,
i −1
[∆U]tΩ+∆t = −[ i J tΩ+∆t ]−1 ⋅i−1 [∆f ]Ωt +∆t (B3.50)
B3.3.3.7 Algoritmos de “Line-Search”.

Es un método que mejora el avance hacia la solución y que puede ser aplicado como apoyo de
cualquiera de de los métodos previamente presentados, es decir que se puede aplicar
conjuntamente con algoritmos tipo Newton o Cuasi-Newton.
Aquí se propone que la solución del sistema de ecuaciones no-lineales (B3.35) o (B3.41), ya sea
que se utilice Newton o Cuasi-Newton, debe complementarse con la minimización de un
funcional Π (U) (ver Figura B3.10). Esto implica quela búsqueda de un mínimo se realiza en el
espacio de la energía,
 ∂Π   ∂Π 
δΠ Ω (U ) = 0 =   = 0= [∆f ]Ω
δU ≠ 0
 δU → (B3.51)
 ∂U  Ω  ∂U  Ω
El método consiste en obtener i [∆U ]tΩ+∆t por cualquier procedimiento antes citado. Este
incremento de desplazamiento no será considerado como incremento en sí mismo, sino
como dirección de búsqueda. Dentro de esta nueva dirección se búsqueda el mínimo
direccional P , que no es el mínimo absoluto, se obtiene minimizando µ(s ) = Π[U(s )] , de
donde resulta la posición del mínimo s* . Al igual que en el acelerador de Aitken (ecuación
(B3.38)), el incremento de desplazamiento se escribe como,
i +1
[U]tΩ+∆t = i [U ]tΩ+∆t + i [s ∗ ]t +∆t ⋅i+1 [∆U]tΩ+∆t (B3.52)
Para hallar el valor de s* se minimiza el funcional de energía Π en la dirección de

búsqueda s o como alternativa se aplica el principio de los trabajos virtuales en dicha
dirección. Esto es,
i +1
[U ]t + ∆t
= [U ]
i t + ∆t
+ [s ]
i t + ∆t
⋅
i +1
[∆U ] t + ∆t
⇒
∂
i +1
[U]tΩ+∆t = i+1 [∆U]t +∆t (B3.53)
Ω Ω Ω Ω
∂s
También se tiene que el mínimo de este funcional de energía respecto del campo de
desplazamiento es la fuerza residual,
i +1 t + ∆t
 ∂Π 
 = [∆f ]Ω
i +1 t + ∆t
 (B3.54)
 ∂U Ω
Π ( [U] ) Ω
Π ( [U] ) Ω
P
Λ
[U ]Ω
Figura B3.10 – Búsqueda del mínimo en el espacio de energía, mediante “Line-Search”.
Π[U(s )] = µ(s )
µ (s ) U [s ] dirección de la búsqueda
P s =1
s=0
s = s*
i −1 i j
U [s ]
Figura B3.11 – Plano Λ - Plano de búsqueda (ver Figura (B3.10)).
Teniendo ahora en cuenta las dos ecuaciones anteriores, resulta la siguiente ecuación en
función de la coordenada (s),
(
∂Π [U ]Ω + [s ]
i t + ∆t i t + ∆t
⋅
i +1
[∆U]tΩ+ ∆t )= i+1  ∂Π ∂U  t + ∆t = i+1 [∆f ]t + ∆t ⋅i+1 [∆U ]t +∆t = G (s ) = 0 (B3.55)
∂s  ∂U ∂s  Ω Ω
 
De esta manera puede verse que se trata de solucionar una ecuación G (s ) , no lineal en ( s ),
cuya solución es s ∗ (ver Figura B3.12).
G (s )
s*
s
Figura B3.12 – Plano Λ en el que se busca el cero de la función G (s ) .

Para obtener la solución de esta ecuación no lineal se pueden utilizar métodos como el de
la “Regula falsi”2, “Algoritmo de Illinois”2, etc.
B3.3.3.8 Algoritmos de control de respuesta – “Arc-Length”

En diversos problemas de la mecánica estructural suelen ocurrir estados de comportamiento
inestable en los cuales no es posible alcanzar la solución. Para evitar esto suele utilizarse un
&& , U
sistema de ecuaciones de equilibrio con restricciones del tipo ∆f (U & , U, λ) , donde la magnitud
de la fuerza exterior λ f ext es una incógnita condicionada por una ecuación adicional c( U, λ ) .
Así, se obtiene un sistema de ecuaciones de equilibrio ampliado por esta ecuación de restricción4,
 [
 i +1 ∆f (U
&& , U
Ω]
& , U, λ) t + ∆t = M i +1
[U&& ]
t + ∆t
Ω +
i +1
[f int & , U)
(U Ω
]
t + ∆t
−
i +1
[λ f ]
ext t + ∆t
Ω
=0
(B3.56)
 i +1
 [c(U, λ)]Ω = 0t + ∆t
Desarrollando las fuerzas residuales en series de Taylor, en el entorno de la solución en el

tiempo (t+∆t), y considerando que las velocidades y aceleraciones dependen del campo de
desplazamiento en este instante de tiempo, se tiene5
( [U]+ ) ( )
i i
∆f
i i +1
[δU ] , [λ]+
i i +1
[δλ] = 0 = ∆f [U ], [λ] +  ∂∆f ⋅i +1 [δU ]tΩ+ ∆t +  ∂∆f ⋅i +1 [δλ] (B3.57)
i i
 ∂U   ∂λ 
Pero en esta última ecuación puede identificarse las siguientes relaciones (ver ecuación
(B3.34)),
i i
 ∂∆f  i  ∂∆f  ext
 = J ;   = −f (B3.58)
 ∂U   ∂λ 
Que sustituidas en la ecuación (B3.57), se rescribe el sistema de ecuaciones de equilibrio
con restricciones, como
(
0 = ∆f i U , i λ + i J ⋅ ) i +1
[δU ] − f ext ⋅i +1 [δλ]
 i +1 (B3.59)
0 = [c(U, λ )]
y de aquí se obtiene el campo de desplazamientos buscado,
4 Crisfield M. A. (1983). An arc-length method including line searches and accelerations. Int. Journal for
numerical method in engineering. Vol. 19, pp. 1269, 1289.
5 NOTA: Para simplificar la presentación, se omitirá a continuación el superíndice (t+∆t) en todos los
desarrollos.
i
J⋅ i
+1
[δU] = −∆f ( i U , i λ ) + f ext ⋅i +1 [δλ]
i
J⋅i
+1
[δU] = − M (U
i
[U&& ]+ [f
& , U) − λ f ext  + i J⋅i
i

int
] [ i
] +1
[U]TOT ⋅ i +1 [δλ] (B3.60)
144444424444443
i +1
i
J ⋅ δU ˆ 
 
Debido a que el operador jacobiano es el mismo en ambos miembros de la ecuación anterior,

puede escribirse el incremento de desplazamiento como,
i +1
i +1
[δU]=  ˆ  i +1
 δU  +
 
[U]TOT ⋅i +1 [δ λ] (B3.61)
siendo en esta expresión:

 i J⋅ i +1 δU
 
ˆ  = − M i [U

i
[
&& ] + f int (U
i
& , U ) − λ f ext [ ] [ ]]
 i i +1
 J ⋅ [U ]TOT = f
ext
(B3.62)
 i +1
 [λ ]= [λ ]+ [δ λ ]
i i +1
Donde i +1
[U]TOT es el desplazamiento total obtenido con el último, o máximo, valor de
i +1 
fuerza exterior,  δÛ  es la solución del sistema de ecuaciones sin corrección y δ i +1 λ es
cambio del factor de aplicación de la carga.
Una vez definidas las ecuaciones generales del método, es necesario precisar sobre la forma de
la ecuación de restricción y para ello se introduce el siguiente apartado.
Ecuación de control de desplazamiento – Superficie esférica.

Una de las ecuaciones de control de desplazamiento más utilizada es la denominada “ecuación
de control esférico”. Se basa en exigir que una cierta norma del incremento de desplazamiento
este contenida dentro de una hiper-esfera en el espacio de desplazamientos. Esto es,.
i +1
[c(U, λ)]= i +1 [∆U]T ⋅i +1 [∆U] − ∆l 2 = 0 (B3.63)
tal que el desplazamiento y su incremento se obtiene como
i +1
[U ]t + ∆t =1 [U ]t + i +1 [∆U ]t + ∆t ;
i +1
[∆U ]t + ∆t = i [∆U]t + ∆t + i +1 [δU]t + ∆t (B3.64)
sustituyendo la ecuación (B3.61) en la (B3.64) y la ecuación que de aquí resulte en la
(B3.63), se tiene la siguiente ecuación de control escrita en el tiempo t + ∆t ,
T
ˆ  + i +1 [U ] ⋅i +1 [δ λ ] ⋅  i [∆U ]+ δU
 i [∆U ]+ i +1 δU i +1
ˆ  + i +1 [U ] ⋅i +1 [δ λ ] − ∆l 2 = 0
  TOT TOT
       
(B3.65)
⇓
C1
i +1
[δ λ ]2 + C 2 i+1 [δ λ] + C3 = 0
Donde los coeficientes de esta ecuación de segundo grado tienen la siguiente expresión,
C1 =
i +1
[U]TTOT ⋅i+1 [U]TOT
T
C 2 = 2  [∆U ]+ δU ˆ   ⋅i +1 [U ]
i i +1
  
TOT
(B3.66)
T
C3 =  [∆U ]+ δU ˆ   ⋅  i [∆U ]+ δU ˆ   − ∆l 2
i i +1 i +1
   
    
Resolviendo la ecuación de segundo grado en i +1

[δ λ ] , se obtiene la corrección del factor de
carga (ver Figura B3.13),
i +1
2
[δ λ ] = − C 2 ± C 2 − 4C1C 2 ( )1/ 2
⇒
 i +1 [δλ ]1
 i +1 (B3.67)
2C1 2C1  [δλ ]2
{ [λ]+
i i +1
[δ λ]1}f
∆l
{ [λ]+
i i +1
[δ λ]2 }f
i +1 i +1
i
[∆U]+  ˆ  i +1
 δU  +
 
[U ]TOT ⋅i +1[δ λ]2 i
[∆U]+  ˆ  i +1
 δU  +
 
[U]TOT ⋅i +1[δ λ]1
Figura B3.13 – “Arc-Length” camino esférico – Detalle de la búsqueda de la solución.
Una vez obtenido los dos factores de carga posible i +1 [δ λ ]1, 2 , es necesario determinar cual de
ellos es el correcto. Para esta finalidad se explora a cerca de la dirección de avance correcta,
[δU ]=
i +1
i +1
[U]TOT ⋅i+1 [δ λ ]1,2 , que se supone que es aquella cuyo ángulo con el incremento
 ˆ  i +1
 δU  +
 
de desplazamiento en el paso previo i [∆U ] es máximo (ver Figura B3.14).

θ max ∝ γ max
{ [λ]+
i i +1
[δ λ ]1 } f
∆l
{ [λ]+
i i +1
[δ λ]2 } f
θ min ∝ γ min
[f ] t
i +1
i
[∆U ]
i
[∆U]+  ˆ
 δU 
 
i
[∆U]+i +1 δUˆ  +i +1[U]TOT ⋅i +1[δ λ] 2 i
[∆U]+ i +1 δUˆ  + i +1[U ]TOT ⋅i +1[δ λ ]1
Figura B3.14 – “Arc-Length” camino esférico – Detalle de avance.
Esta dirección, resulta del siguiente producto escalar,

γ1 = [∆U]1T ⋅ i [∆U]
i +1
(B3.68)
γ 2 = [∆U ]2 ⋅ [∆U ]
i +1 T i
Tal que se elige el i +1

[δ λ ]1, 2 que da lugar al i +1
[∆U]1, 2 que hace máximo γj.
B 4 Análisis de
convergencia en la
solución dinámica.
B4.1 Introducción.
En la primera parte de este capítulo se particulariza la ecuación del movimiento (B3.1) a
problemas elásticos lineales con el objetivo de estudiar la convergencia de la solución para
distintos métodos numéricos de resolución en el tiempo. El concepto de convergencia no
puede garantizarse en el sentido estricto en las ecuaciones diferenciales de segundo orden
no lineales, tal como la ecuación estudiada en el capítulo B3, debido a que la convergencia
implica estabilidad en la solución y es precisamente ésta la que no puede garantizarse. No
obstante, se estudia el concepto de “estabilidad linealizada”, que es el más utilizado y que
garantiza sólo condiciones necesarias de estabilidad, pero no suficientes.
El análisis de estabilidad es importante en el estudio de la solución dinámica en el tiempo
de un problema, porque junto a la condición de consistencia, determinan la convergencia del
algoritmo de solución. Dicho de otra manera, cuando en un sistema dinámico lineal se
cumplen las condiciones de estabilidad y consistencia, se tiene garantizada la convergencia
de la solución.
Existen varios caminos para estudiar la estabilidad de un algoritmo de solución de la
ecuación diferencial del equilibrio dinámico, pero el denominado estudio espectral de
Fourier es el mas utilizado y es también el que se presentará en este capítulo.
B4.2 Reducción al problema elástico lineal.

En esta sección se recordará muy brevemente la solución del problema elástico lineal
mediante el análisis modal y el método de separación de variables. Esta técnica permite, a
través del concepto de diagonalización, escribir un sistema de ecuaciones desacoplados a un
grado de libertad1,2,3,4,5. Se admitirá que la ecuación diferencial del equilibrio dinámico en el
tiempo (t), es una ecuación a coeficientes constantanes de la siguiente forma,
1 R. Clough and J. Penzien (1977). Dynamics of Structures. Mc Graw-Hill - N. York.

2 M. Paz (1992). Dinámica estructural. Reverté - Barcelona.
3 E. Car, F. López, S. Oller (2000). Estructuras sometidas a acciones dinámicas – CIMNE – Barcelona.
4 A. Barbat, J. Miquel (1994). Estructuras sometidas a acciones sísmicas - CIMNE -Barcelona.
5 A. Barbat, S. Oller (1997). Conceptos de cálculo de estructuras en las normativas de diseño sismorresistente
- CIMNE IS-24 – Barcelona.

4-2 ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN LA SOLUCIÓN
&& (t ) + D U
MU & (t ) + K U (t ) − f ext (t ) = 0 ∈ Ω (B4.1)
además se exige en esta ecuación que la matriz de masa M sea simétrica y definida positiva, en
tanto las matrices de amortiguamiento D y rigidez K deberán ser simétricas y semi-definidas
positiva. Al igual que en el capítulo anterior, este sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias a
coeficientes constantes ya contiene la discretización espacial, tal que el campo de desplazamientos
& (t ) y aceleraciones U
U(t ) , velocidades U && (t ) , están definidos sólo en algunos puntos del medio
continuo (nodos), más precisamente en aquellos puntos donde se soporta el polinomio de
aproximación local o también denominado función de forma de un elemento finito (ver
apartado B2.5). Es necesario puntualizar que en la ecuación (B4.1) el campo temporal es
continuo. Dentro del espacio discreto elástico lineal, aproximado mediante funciones
polinómicas, se representan las siguientes magnitudes (ver ecuación B2.77),
La matriz de Masa : M = A ∫ e ρ N : N dV , siendo ρ la densidad

 Ωe V

Las fuerzas internas (ver ec. B3.2) : f ( U, U, t + ∆t ) = A
int &
∫ e σ ∇ N dV =
Ωe V
S
( )

  ( ) (
 =  Ae ∫V e ∇ N : ξ : ∇ N dV  : U
S S
) &  ( )  ( )
(t + ∆t ) +  A ∫ e ∇ S N : C 0 : ∇ S N dV  : U(t + ∆t ) = (B4.2)
 Ω  Ω e V 
 =D U & (t + ∆ t ) + K U (t + ∆ t )
[ ]

Las fuerzas externas : f ext (t + ∆t ) = A ∫ e N ⋅ t dS + ∫ e ρ N ⋅ b dV
 Ωe S V

las magnitudes que intervienen en esta ecuación han sido definidas en los capítulos previos.
La filosofía preponderante para la resolución de este problema clásico en dinámica lineal se

basa en admitir el “concepto de separación de variables” en el cual se admite que los problemas
temporales y espaciales son independientes entre sí. Por esta razón, como ya se ha dicho, se
establece una estrategia diferente de resolución para cada una de los problemas, así para la
solución del problema espacial se adopta el método de los elementos finitos, en tanto el problema
temporal suele resolverse mediante diferencias finitas. Dicho de otra manera, se resuelve en cada
instante de tiempo t la ecuación semi-discreta (B4.1) que representa el equilibrio espacial en dicho
instante de tiempo.
Mediante la técnica de superposición modal se escribe el campo de desplazamientos como,
n − modos
U (t ) = ∑ U h (t ) (B4.3)
h =1
Donde U h (t ) representa el vector de desplazamientos del modo “hesimo” , que describe

la “forma del movimiento” de las “n” coordenadas normales de Lagrange ϕ h (t ) o grados de
libertad del sistema, cuando se perturba el grado “hesimo”. A través del método de
separación de variables se escribe el desplazamiento del modo “hesimo”, como el producto
entre su forma de vibrar U h , y la amplitud en el tiempo de su coordenada normal ϕ h (t ) ,
U h (t ) = U h ⋅ ϕ h (t ) (B4.4)
De esta manera, puede rescribirse la ecuación (B4.3) como,
n − modos n − modos
U (t ) = ∑ U h (t ) = ∑ U h ⋅ ϕ h (t )
h =1 h =1
 ϕ1 (t ) 
 M 
 
U (t ) = U ⋅ Φ(t ) = [U 1 L U h L U n ]⋅ ϕ h (t ) (B4.5)
 M 
 
ϕ n (t )
donde U es la matriz modal que contiene los n vectores modales U h normalizados

respecto a la masa, y Φ(t ) es el vector de coordenadas normales ϕ h (t ) , cuya misión es
representar el comportamiento en el tiempo de todas las coordenadas normales del sistema.
Sustituyendo la ecuación (B4.5) en la ecuación (B4.1), resulta la siguiente ecuación de
equilibrio dinámico1,2,4,5,
&& ( t ) + D U ⋅ Φ
M U ⋅Φ & (t ) + K U ⋅ Φ (t ) − f ext
(t ) = 0 (B4.6)
pre-multiplicando la ecuación anterior por la matriz modal U T , y haciendo uso de las

condiciones de ortogonalidad de los autovectores♣, se obtiene el siguiente sistema
desacoplado de ecuaciones diferenciales de segundo orden a coeficientes constantes,
&& (t ) + N Φ
Φ & (t ) + Λ Φ(t ) − U T ⋅ f ext (t ) = 0
ϕ &&1 (t )  2ξ1ω1   ϕ& 1 (t ) 

 M   O   M 
     
ϕ
&&
 h  (t ) +  2ξ ω
h h
 ⋅  h +
ϕ
& (t )
 M   O
  
     M 
&& n (t ) 
ϕ 2ξ n ω n  ϕ& n (t ) (B4.7)
ω12   ϕ1 (t )  U 11 L U 1h L U 1n   f1ext (t ) 0
       
 O  M   M O M O M   M  M 
+ ω h2  ϕ h (t )  − U 1 L U hh L
   
U hn   f hext (t ) = 0
h
    
 O  M   M O M O M   M   M 
 ω n2  ϕ n (t )  U n1 L U nh L U nn   f next (t ) 0

&& h (t ) + 2ξ h ω h ϕ& h (t ) + ω 2h ϕ h (t ) − [ a hext (t )] = 0 , con
cada una de estas ecuaciones desacopladas ϕ
[a hext (t )] = ∑i =1 U ih ⋅ f i ext (t ) , representa el movimiento de un oscilador equivalente a un grado de
n −GL
libertad, donde pueden aplicarse las técnicas de resolución en el tiempo de la ecuación

diferencial del equilibrio dinámico a un grado de libertad. Recordar que las pulsaciones
naturales ω h = λ h , o también denominadas frecuencias angulares, resultan de la
obtención de los autovalores λ h a partir de la ecuación algebraica det[K − λ h M] = 0 , de
grado n-GL (número de grados de Libertad). Sus correspondientes autovectores U h , se
obtienen de la solución del sistema de ecuaciones [K − λ h M]⋅ U h = 0 .
El camino alternativo al método modal es la utilización de los algoritmos de “un-paso” o
“múltiple-paso”, descrito en el capítulo anterior y que pueden utilizarse en problemas no lineales.
Tanto el método de “superposición modal” como los algoritmos de solución “paso a paso” en el
♣
Nota: Las propiedades de ortogonalidad de los autovectores establece,
0 ∀ i ≠ j 0 ∀ i≠ j
U Ti M U j =  ; U Ti K U j =  2
1 ∀ i = j ω i = λ i ∀ i = j
siempre que estos autovectores estén normalizados respecto a la masa.
tiempo permiten alcanzar satisfactoriamente la solución en el tiempo de osciladores dinámicos

lineles de “n-Grados de Libertad” (n-GL). En la Figura 4.1 se presenta en forma sintética ambos
caminos para la ecuación diferencial.
B4.3 Procedimientos de solución de sistemas

simétricos “lineales” de segundo orden.
Como se ha visto en el apartado anterior, hay dos caminos para resolver el sistema de
ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden a coeficientes constantes. Uno basado en la
“descomposición modal” y el otro en la integración directa de la ecuación diferencial del
movimiento a través de “algoritmos de uno o más pasos”. En el caso de la descomposición
modal se diagonaliza el sistema y por lo tanto toma la forma de un sistema de ecuaciones
diferenciales desacoplado, siendo posible resolver una a una las ecuaciones diferenciales para cada
grado de libertad. La solución puede obtenerse, al igual que se hace con el sistema acoplado
completo, mediante técnicas numéricas de uno o más pasos (ver Figura 4.1), por lo tanto se
escoge el camino más simple y se estudiará en este apartado la estabilidad de dichos algoritmos
aplicados a un sistema dinámico de un grado de libertad.
Para la explicación conceptual del estudio de estabilidad será suficiente entonces con
considerar una ecuación genérica correspondiente a un grado de libertad “h” del sistema de
ecuaciones diagonalizado (B4.7),
ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN EN EL TIEMPO DE LA

ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO
&& (t ) + D U
MU & (t ) + K U (t ) − f ext (t ) = 0 && t + ∆t + D U
MU & t + ∆t + K U t + ∆t − [f ext ]t + ∆t = 0
U (t = 0) = U 0 & (t = 0) = V
; U & t + ∆t = U
U & t + (1 − γ ) U && t + ∆t ∆t
&& t ∆t + γ U
0
& t ∆t +  1 − β  U
U t + ∆t = U t + U && t + ∆t ∆t 2
&& t ∆t 2 + β U
Descomposición MODAL
 2 
Discretización temporal. U(t = 0) = U 0 ; &
U(t = 0) = V0
(Newmark)
Descomposición MODAL
&& h (t ) + 2ξ h ω h ϕ& h (t ) + ω 2h ϕ h (t ) − [a hext (t )] = 0

ϕ && th+ ∆t + 2ξ h ω h ϕ& th+ ∆t + ω h2 ϕ th+ ∆t − [a hext ]t + ∆t = 0
ϕ
ϕ h (t = 0) = ϕ 0 ; ϕ& h (t = 0) = ϕ& 0 ϕ& th+ ∆t = ϕ& th + (1 − γ ) ϕ && th+ ∆t ∆t
&& th ∆t + γ ϕ
1  && t
ϕ th+ ∆t = ϕ th + ϕ& th ∆t +  − β  ϕ 2
h ∆t + β ϕ h
&& t + ∆t ∆t 2
2 
Discretización temporal. ϕ h (t = 0) = ϕ 0 ; ϕ& h (t = 0) = ϕ& 0
(Newmark)
Figura 4.1 – Alternativas de solución en el tiempo de la ecuación del movimiento para

un problema elástico lineal.
&& h (t ) + 2ξ h ω h ϕ& h (t ) + ω2h ϕ h (t ) − [a hext (t )] = 0

ϕ , ∀ 1 ≤ h ≤ n − GL (B4.8)
La solución de este sistema de ecuaciones, mediante una técnica numérica de integración
directa de un paso, tiene la siguiente forma general conocida como fórmula recurrente6,
X t +θ∆t = A θ ⋅ X t + Lt +θ∆t , con 0 ≤ θ ≤ ∞ (B4.9)
siendo X = {ϕ && h , ϕ& h , ϕ h } y la matriz A y el vector L son los operadores de integración y

fuerza respectivamente, tal que cada uno de estos operadores debe definirse para cada
algoritmo de resolución utilizado. En la Figura 4.1, luego de realizar la discretización
temporal por el método de Newmark, se obtiene un sistema algebraico que siempre puede
escribirse en la forma generalo de la ecuación (B4.9).
B4.4 La ecuación de equilibrio dinámico y su

Convergencia - Consistencia y Estabilidad.
Dada una ecuación de equilibrio dinámico en forma de un sistema de ecuaciones diferenciales
lineales de segundo orden diagonalizado, y escrita esta ecuación en la forma (B4.9), se dice que: el
procedimiento numérico de solución será convergente si satisface a la vez las condiciones de consistencia y estabilidad 7.
Dicho esto de otro modo, la condición de convergencia de un algoritmo de solución, exige como
condición necesaria y suficiente el cumplimiento de las condiciones de consistencia y estabilidad
en la solución.
La condición de estabilidad resulta del cumplimiento de ciertas condiciones algebráicas por
la matriz de amplificación A (ecuación (B4.9)) y será tratado en el apartado siguiente.
En este apartado se tratará con más detalle la condición de consistencia, cuyo
cumplimiento está relacionado con el error de truncamiento local que se introduce en la solución,
como consecuencia del método de diferencias finitas utilizado en la discretización temporal de la
ecuación diferencial ordinaria del equilibrio dinámico.
Suponiendo una solución aproximada del problema dinámico ∗ X t +θ∆t , en el tiempo ( t + θ∆t ),
el error de truncamiento contenido en esta solución se valora a partir de la solución general de la
ecuación diferencial del movimiento (B4.9). Esto es,
∗
X t +θ∆t − A θ ⋅∗ X t − Lt +θ∆t = τ t , con 0 ≤ θ ≤ ∞ (B4.10)
donde τ t representa la matriz de error local y el asterísco (*) implica que se trata de una
magnitud aproximada. Se dice que el algoritmo de solución cumple con la condición de consistencia, si
la matriz A es espectralmente estable y para un tiempo t + θ∆t , con θ = 1 , se cumple la siguiente
condición,
τ t = c ⋅ ∆t K +1 ∀ t ∈[0, T ] (B4.11)
donde c es una constante independiente del incremento de tiempo ∆t y K > 0 es la
relación de convergencia.
La ecuación que expresa el error, en la solución obtenida por diferencias finitas, surge de
establecer la diferencia entre la solución correcta y la aproximada, esto es, restando miembro a
miembro ambas soluciones se tiene,
6 T. Belytschkp and T. Hughes (1983). Computational methods for transient analysis. North-Holand.
7 M. Greenberg (1978). Foundation of applied mathematics. Prentice-Hall.
 X t + θ∆t − A θ ⋅ X t − Lt +θ∆t = 0
 ∗ t +θ∆t (B4.12)
 X − A θ ⋅∗ X t − Lt + θ∆t − τ t = 0
de donde surge la siguiente expresión del error en el instante actual, es decir en el tiempo
( t + θ∆t ),
(X t + θ∆t
) (
− ∗ X t +θ∆t − A θ ⋅ X t − ∗ X t − τ t = 0 ) (B4.13)
e t +θ∆t − A θ ⋅ e t − τ t = 0
Siguiendo la misma idea conceptual, se obtiene el error en el paso de tiempo previo, es decir
en ( t ),
e t − A θ ⋅ e t −θ∆t − τ t −θ∆t = 0 (B4.14)
Sustituyendo esta última ecuación, que define el error en el paso previo (B4.14), en la
ecuación del error en el instante actual (B4.13), con el objetivo de eliminar e t de esta última, se
tiene,
[
e t +θ∆t − A θ ⋅ A θ ⋅ e t −θ∆t + τ t −θ∆t − τ t = 0 ]
(B4.15)
e t +θ∆t − [A ] ⋅ e
θ 2 t −θ∆t
[ ]
− A θ ⋅ τ t −θ∆t − τ t = 0
Repitiendo ahora el proceso deductivo para eliminar el error e t −θ∆t de la ecuación anterior,
resulta,
[ ] 3
[ ] 2
[ ]
e t +θ∆t − A θ ⋅ e t − 2θ∆t − A θ ⋅ τ t − 2θ∆t − A θ ⋅ τ t −θ∆t − τ t = 0 (B4.16)
Y siguiendo así sucesivamente se puede llegar a escribir el error acumulado hasta el tiempo
actual, ( t n = n ⋅ ∆t ). Es decir durante todo el proceso de solución,
[ ] [ ]
n
n +1
⋅ e t =0 − ∑ A θ
i
e t +θ∆t − A θ ⋅ τ t −i θ∆t = 0 (B4.17)
i =1
Puesto que el segundo término es mucho menor que la acumulación del error en los restantes,
[A ] θ n +1
[ ]
⋅ e t =0 << ∑i =1 A θ ⋅ τ t −i θ∆t , puede despreciarse y directamente obtener el error
n i
acumulado en ( t ) en vez de ( t + θ ⋅ ∆t ), cuya norma debe estar acotada en la siguiente forma,
∑ [A θ ]
n −1
i
et = ⋅ τ t −(i −1) θ∆t ≤ t ⋅ c ⋅ ∆t K (B4.18)
i =1
Esta conclusión, conocida también como “teorema de equivalencia de Lax” para problemas
de valores iniciales7, conduce a un hecho obvio, pues cuando el incremento de tiempo tiende a
cero desaparece el error en la solución aproximada por diferencias finitas ( e t → 0, si ∆t → 0 ).
B4.5 Estabilidad en la solución de sistemas

simétricos “lineales” de segundo orden.
B4.5.1 Procedimiento para el análisis de estabilidad.

El análisis de estabilidad juntamente con el de consistencia, de un método de solución en el
tiempo de una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden a coeficientes constantes,
permitirá escoger el incremento de tiempo adecuado para garantizar una solución convergente en
el tiempo, independientemente de las condiciones iniciales del problema.
El estudio de estabilidad del método se realiza examinando el comportamiento numérico de la
solución, exigiendo que esta este acotada para cualquier condición inicial arbitraria. Habitualmente
la estabilidad de un método de integración en el tiempo se estudia en sistemas de ecuaciones
homogéneos, es decir libre de acciones externas [a hext ]t + ∆t = 0 , que en el caso particular que aquí
se trata implica un estudio en vibración libre. Bajo esta situación, la solución de la ecuación de
equilibrio dinámico (B4.9) se escribe como,
X t +θ∆t = A θ ⋅ X t , con 0 ≤ θ ≤ ∞ (B4.19)
Para que esta solución sea estable debe ocurrir que la matriz A θ este acotado para θ → ∞ , y
para ello el máximo autovalor max µ k de la matriz A (o radio espectral ρ(A ) ), debe ser
k
menor o igual que la norma de dicha matriz ρ(A ) ≤ A . Así, la estabilidad está relacionada con la
relación de crecimiento, o disminución de A θ en función de la potencia θ y recibe también el
nombre de condición de estabilidad espectral. Para probar la convergencia es entonces necesario
que se cumpla la siguiente condición,
A θ ≤ const. , ∀θ (B4.20)
Este requerimiento se satisface si se cumple:
1. que el radio espectral sea menor que la unidad, ρ(A ) ≤ 1 ; siendo el radio
espectral de la matriz A , la magnitud de su máximo autovalor. Esto es,
ρ(A ) = max µ k con k = 1, 2,3 (B4.21)
k
2. que los módulo de los autovalores de A sean menores que la unidad.
Una matriz A que cumple con estas dos condiciones se dice que es estable o espectral-
mente estable.
B4.5.2 Determinación de A y L para “Newmark”.

En el método de Newmark, el equilibrio se realiza en ( t + ∆t ) y por lo tanto la ecuación
(B4.8) se establece como,
&& th+ ∆t + 2ξ h ω h ϕ& th+ ∆t + ω h2 ϕ th+ ∆t − [a hext ] t + ∆t = 0
ϕ (B4.22)
tal que su solución en desplazamientos y velocidades tiene la siguiente forma (ver capítulo
B3 y Figura 4.1),
ϕ& th+ ∆t = ϕ& th + (1 − γ ) ϕ

&& th ∆t + γ ϕ&& th+ ∆t ∆t

 t + ∆t 1  && t 2 (B4.23)
t t
ϕ h = ϕ h + ϕ& h ∆t +  − β  ϕ && t + ∆t ∆t 2
h ∆t + β ϕ h
  2 
Donde γ y β son parámetros que permiten controlar la estabilidad del método, tal que este se
vuelve incondicionalmente estable para valores de γ = 0.5 y β = 0.25 , que son a la vez
parámetros consistentes con el método de aceleración lineal (B3.3.2.1).
&& th+ ∆t a través de la sustitución de la ecuación (B4.23) en
&& th y ϕ
La eliminación de la aceleración ϕ
la (B4.22), permite encontrar una expresión condensada para la matriz A y el vector L tal que la
solución tenga implícita la aceleración y sólo esté expresada en función de la velocidad y del
{ }
desplazamiento X = ϕ& h , ϕ h . Esto permite obtener el radio espectral de una matriz de (2×2),
en vez de una (3×3), cuya solución es relativamente más simple♣. De esta forma, se tiene,
A= A1−1 ⋅ A2 , L = t 
A1−1 
 ∆t 2
2
[(1 − 2β) [a 
+ 2β[a hext ]t + ∆t 
ext t
h ]

] (B4.24)
 ∆t [(1 − γ ) [a ext t
h ] + γ[ a ext t + ∆t
h ] ] 
Donde las matrices que componen la matriz de integración A , tienen las siguientes
expresiones,
1 + ∆t 2 βω h2 2∆t 2 βξ h ω h 
A1 =  2 
 ∆t γ ω h 1 + 2 ∆t γ ξ h ω h 
 ∆t 2  (B4.25)
1− (1 − 2 β) ω h2 ∆t [1 − ∆t (1 − 2β )ξ h ω h ]
A2 =  2
 
 − ∆t ( 1 − γ ) ω h 1 − 2∆t (1 − γ ) ξ h ω h 
2
De esta forma, los autovalores de A se determinan a partir de la siguiente ecuación

característica,
0 = det (A − µ I ) = µ 2 − ( A11 + A22 )µ + ( A11 A22 − A12 A21 ) (B4.26)
tal que las raíces de esta ecuación resultan,
♣
NOTA: Un camino alternativo es no eliminar la aceleración y sustituir las ecuaciones (B4.23) en la (B4.8),
&& th+ ∆t y luego sustituir nevamente ésta en la (B4.23), de donde se obtiene
de donde se obtiene la aceleración ϕ
ϕ th+ ∆t y ϕ& th+ ∆t . Reordenando estas ecuaciones así obtenidas y sustituyendola en (B4.9), para θ = 1 , se tiene,
 β 
ϕ && th + ∆t  

 [( ) 1
− − β x − 2(1 − γ ) y
2
] [− x − 2 y ] 1
∆t
−
x 
2 
∆t  ϕ && th

 ω 2 ∆t 2
  h



 t + ∆t
ϕ& h
 
[ ( ) 1
 =  ∆t 1 − γ − 2 − β γ x − 2(1 − γ ) γ y ] [1 − x γ − 2 γ y ] −
x γ   t
 ⋅ ϕ& h
∆t   t
  β γ
+ 2
 ext t + ∆t
 ⋅ [a h ]
 t + ∆t
ϕ h
 

[ ( )
 ∆t 2 − β − − β β x − 2(1 − γ ) β y
1
2
1
2
] ∆t [1 − x β − 2 βy ] (1 − β x) ϕ h

  ω h ∆t
  β x




   2 
 ω h 
−1
 1 2 ξh γ  ξh x
Siendo x =  2 2 + + β  e y = . El inconveniente de este procedimiento es que la
 ωh ∆t ωh ∆t  ω h ∆t
obtención del radio espectral resulta de una ecuación cúbica, siendo más simple utilizar un procedimiento que
condense la aceleración y permita obtener una ecuación cuadrática para el radio espectral.
2
 A + A22   A + A22 
µ1, 2 =  11  ±  11  − ( A11 A22 − A12 A21 ) = a1 ± a12 − a 2 (B4.27)
 2   2 
con a1 = ( A11 + A22 ) / 2 y a 2 = ( A11 A22 − A12 A21 ) . De esta última ecuación y de la condición
de estabilidad ρ(A ) ≤ 1 , puede establecerse gráficamente el dominio donde hay estabilidad de la
solución y cuya frontera queda delimitada a partir de hacer µ = 1 y adoptar el signo negativo en la
ecuación (B4.27) (ver Figura 4.2). De esto resulta la siguiente relación,
0 = 1 − 2a1 + a 2 (B4.28)
Graficando las posibles soluciones en el espacio a1 - a 2 , se observa que se tiene estabilidad en
la solución de este algoritmo cuando la ecuación (B4.27) tiene raíces dentro de la zona gris de la
Figura 4.2. Es decir, para que sea incondicionalmente estable debe cumplirse la siguiente relación,
que establece los vértices de la Figura 4.2,
a2 + 1 a +1
− ≤ a1 ≤ 2 (B4.29)
2 2
Sustituyendo en la ecuación (B4.28) 2 a1 = ( A11 + A22 ) y a 2 = ( A11 A22 − A12 A21 ) por los
coeficientes de la matriz A (ecuación (B4.24)), resultan las magnitudes γ y β que garantizan una
solución estable con el algoritmo de Newmark. Los extremos de variación de estos coeficientes
cumplen con la siguiente desigualdad,
2β ≥ γ ≥ 1
2 (B4.30)
Un ejemplo de la resolución numérica de este problema puede verse en el “Apéndice 1”,
de este capítulo, donde se describe un pequeño programa en FORTRAN sobre la
obtención del radio espectral y con el que puede verificarse la condición expresada por la
ecuación (B4.30).
Expresión del equilibrio en el tiempo para Newmark con: β = 1 4 y γ = 1 2 :

De un estudio de estabilidad sobre el método de Newmark se observa que es
incondicionalmente estable para β = 1 4 y γ = 1 2 . Sustituyendo estos coeficientes en la ecuación
(B4.23), resulta,
 t + ∆t
ϕ
 h = ϕ t
h + ϕ
& t
h ∆ t +
∆t 2 t
4
ϕ [ && th+ ∆t
&& h + ϕ ]

 t + ∆t
ϕ& h = ϕ& h +
t ∆
2
t
[ && th+ ∆t
&& th + ϕ
ϕ ] (B4.31)

 t + ∆t
ϕ&& h = ϕ
4
[
&& th + 2 ∆ϕ th+ ∆t − ϕ& th ∆t
∆t
]

Sustituyendo la segunda en la primera puede escribirse el desplazamiento a partir de la
velocidad media durante el incremento de tiempo ∆t ,
ϕ th+ ∆t = ϕ th +
∆t
2
[ϕ& t
h + ϕ& th+ ∆t ] (B4.32)
Sustituyendo estas magnitudes en la ecuación de equilibrio (B4.22), resulta

a2
a2 = 1
(ρ = 1)
a1=-1 a1=1
RAÍCES COMPLEJAS
a12 = a2 ρ<1
Raíces REGIÓN
dobles REGIÓN
INESTABLE
reales ESTABLE
a1
RAÍCES REALES
ρ<1
0 = 1 − 2a1 + a 2 0 = 1 − 2a1 + a 2
(ρ = 1) (ρ = 1)
a 2 = −1
(ρ = 1)
Figura 4.2 – Regiones de estabilidad en el plano a1 − a 2 .
&& th+ ∆t + 2ξ h ω h ϕ& th+ ∆t + ω h2 ϕ th+ ∆t − [a hext ] t + ∆t = 0

ϕ
&& t 4
[
t + ∆t t   t
]
ϕ h + 2 ∆ϕ h − ϕ& h ∆t  + 2ξ h ω h ϕ& h +
∆t
∆t
2
&& t && t 4
[
t + ∆t t
]

ϕ h + ϕ h + ∆t 2 ∆ϕ h − ϕ& h ∆t   +
     (B4.33)

[ 
]
2
∆t  t
&& th + 2 ∆ϕ th+ ∆t − ϕ& th ∆t   − [a hext ] t + ∆t = 0
4
+ ω 2h ϕ th + ϕ& th ∆t +  ϕ
&& h + ϕ
 4  ∆t 
Ordenando los términos resulta la siguiente ecuación para la solución que garantiza la solución
estable del problema dinámico elástico lineal
0 = aˆ ht + ∆t + J ht + ∆t ⋅ ∆ϕ th+ ∆t
t + ∆t
 4 
J ht + ∆t =  2 + 4ξ h ω h + ω 2h 
 ∆t h
[

aˆ ht + ∆t =  2ξ h ω h ∆t + 2ω 2h ∆t 2 ϕ ] 
&& th −  + 2ξ h ω h ∆t 2  ϕ& th  +
4 (B4.34)
  ∆t  
t t 2 t ext t + ∆t
+ϕ&& h + 2ξ h ω h ϕ& h + ω h ϕ h − [a h ]
1444424444 3
aht
También podría haberse obtenido el sistema de ecuaciones de equilibrio elástico lineal

sin que sea necesario el proceso previo de diagonalización a partir de la ecuación (B4.1), o
mediante un procedimiento análogo al que se ha seguido en el capítulo cap-B-3 con las
ecuaciones B4.23 y B3.24,
0 = fˆ t + ∆t + J t + ∆t ⋅ ∆U t + ∆t
t + ∆t
 4 2 
con : J t + ∆t = M 2 + D T + KT 
 ∆ t ∆ t 
(B4.35)
 4
(
y : fˆ t + ∆t = M  2 ∆U t + ∆t − U && t  +
& t ∆t − U
 )
 ∆t 
[ ]
+ f int
t + ∆t
[ ]
− f ext
t + ∆t
B4.5.3 Determinación de A y L para “Diferencias centradas” – Forma

explícita de Newmark.
Las constantes β y γ permiten que el método de Newmark pase de ser un método
implícito, tal como se ha visto en el capítulo B3, a uno totalmente explícito como lo es el de
diferencias centradas8. Con el cambios en las constantes de Newmark, se consigue una
metodología muy versátil que puede ajustarse a la solución de distintos problemas
particulares.
La ecuación del movimiento (B4.8) para oscilación libre del grado de libertad h ,
establece el siguiente equilibrio dinámico en el tiempo ( t ),
&& th + 2ξ h ωh ϕ& th + ωh2 ϕ th = 0
ϕ (B4.36)
La aceleración y la velocidad escritas en término de diferencias finitas centradas en el tiempo
(t) resultan1,2,4,8,
&& t 1
(
t + ∆t t
ϕ h = ∆t 2 ϕ h − 2 ϕ h + ϕ h
t − ∆t
)
 (B4.37)
(
ϕ& th = 1 ϕ th+ ∆t − ϕ th− ∆t
 2 ∆t
)
sustituyendo las (B4.37) en la (B4.36) se obtiene el desplazamiento ϕ th+ ∆t ,
1
∆t 2
( )
ϕ th+ ∆t − 2 ϕ th + ϕ th−∆t + 2ξ h ω h
2
1
∆ t
(
ϕ th+ ∆t − ϕ th−∆t + ω 2h ϕ th = 0 )
(B4.38)
 2 − ω 2h ∆t 2  t 1 − ξ h ωh ∆t  t −∆t
ϕ th+ ∆t =  ⋅ ϕh −   ⋅ ϕh
1 + ξ h ω h ∆t  1 + ξ h ω h ∆t 
que puede ser escrita en la forma (B4.19), para θ = 1 , de la siguiente forma
 2 2
1 − ξ h ω h ∆t   t 
t + ∆t t ϕ th+ ∆t   2 − ω h ∆t −  ϕh
X = A⋅X ⇒  t  = 1 + ξ h ω h ∆t 1 + ξ h ω h ∆t  ⋅  t −∆t  (B4.39)

 ϕh   1 0
ϕ
  h 

tal que los autovalores µ k de la ecuación caracteríastica de la matriz de amplificación A , para un
problema no amortiguado ξ h = 0 , se obtienen de la siguiente expresión
8 S. Oller (1998). Notas de clases de dinámica lineal.

2 − ω h2 ∆t 2 − 1 1 0 
det   − µk   = 0
 1 0 0 1  
(B4.40)
( )
µ k2 − µ k 2 − ω h2 ∆t 2 + 1 = 0 ⇒ µ1, 2 =
(2 − ω h2 ∆t 2
)± (
2 − ω h2 ∆t )
2 2
−1
2 4
Imponiendo a los autovalores previamente obtenidos la condición de radio espectral menor o
igual que la unidad (apartado B4.5.1), se obtiene la medida del incremento de tiempo ∆t que
garantiza la estabilidad de la solución para el método de diferencias finitas centradas con
amortiguamiento nulo ξ h = 0 . Esto es,
2 ∆t 1
ρ(A ) = max µ1 , µ 2 ≤ 1 ⇒ ∆t ≤ o también ≤ (B4.41)
ωh T π
Estas mismas ecuaciones en diferencias centradas pueden obtenerse luego de considerar β = 0

y γ = 1 2 en el método de Newmark, seguida de una cierta manipulación matemática. Este
enfoque más general permite estudiar la estabilidad de este método, utilizando toda la estructura
conceptual descrita en el apartado B4.5.2. Así, luego de sustituir β = 0 y γ = 1 2 en (B4.23) se
obtiene,
 & t + ∆t & t && t ∆t && t + ∆t ∆t
ϕ h = ϕ h + ϕ h 2 + ϕ h 2
 (B4.42)
1
ϕ t + ∆t = ϕ t + ϕ& t ∆t + ϕ&& th ∆t 2
 h h h
2
Utilizando estas ecuaciones (B4.42) junto con la (B4.22), puede eliminarse los términos de
aceleración y escribir la solución general a partir de una expresión condensada para la matriz A y
el vector L . De esta forma la solución sólo estará expresada en velocidad y desplazamiento
{ }
X = ϕ& h , ϕ h , resultando la siguiente expresión para la matriz A
 ∆t  x   x 
 2 1 − 2 − y  1 − 2 − y  
A=  2
   (B4.43)
 ∆t 
 ∆t 
2
−1
 ξ  ξh x
Siendo en esta última x =  21 2 + h  e y= .
 ω ∆t ω h ∆t  ω h ∆t
 h
También podría haberse obtenido la matriz A en diferencias centradas, sustituyendo los

coeficientes β = 0 y γ = 1 2 en la ecuación (B4.25). Esto es,
 1 0  
A 1 =  ∆t 2  
 2 ω h 1 + ∆t ξ h ω h  

 ∆t 2 2  ⇒
1 − ωh ∆t [1 − ∆tξ h ω h ] 
A2 =  2  
 − ∆t 2
ωh 1 − ∆t ξ h ω h   (B4.44)
 2  
 ∆t 2 2 
 1− ωh ∆t [1 − ∆tξ h ω h ] 
2
⇒ A = A 1−1 A 2 =  2
(2 2
 ω h ∆t − 2 + ω h ∆t − 2∆t ) ( )

− ω 2h ∆t 2 + ω3h ∆t 3 ξ h + 2 − 2ω h ∆t ξ h 

 4[1 + ∆tξ h ω h ] 2[1 + ∆tξ h ω h ] 

Tal que luego de obtener el radio espectral, se concluye que sólo se consigue estabilidad en la
solución siempre que se cumpla un incremento de tiempo en función de la máxima frecuencia
angular y del término de amortiguación,
(ω h )max ∆t ≤ 2( 1 + ξ 2 − ξ) (B4.45)
Esta condición comporta un coste elevado de cálculo cuando se resuelve un problema de
elementos finitos, por ejemplo, en un problema con viscosidad nula ξ = 0 , primero habrá que
obtener la máxima frecuencia angular de la estructura para cada modo “h” y luego exigir que el
paso de tiempo cumpla con (ω h )max ∆t ≤ 2 (ver este mismo resultado en la ecuación (B4.41)).
Esto podría solucionarse a través de una forma simple, obteniendo las frecuencias para cada
elemento finito y buscando la máxima de ellas, pues esta siempre cumplirá con la condición9,
(ω h ) max
≤ max ω
∀e
( )e max
≤
2( 1 + ξ 2 − ξ )
∆t
(B4.46)
Expresión del equilibrio en el tiempo para Newmark con: β = 0 y γ = 1 2 (diferencias

centradas)
Sustituyendo las ecuaciones (B4.42) en la ecuación diferencial de equilibrio dinámico en el
tiempo ( t + ∆t ), escrita en términos de fuerza, resulta la forma linealizada en el tiempo de esta
ecuación. Esto es,
&& th+ ∆t + d h ϕ& th+ ∆t + k h ϕ th+ ∆t − [ f hext ]t + ∆t = 0
mh ϕ
∆t ∆t (B4.47)
&& th+ ∆t + d h ϕ& th + ϕ && th+ ∆t  + k h  t &t 1 t 2
mh ϕ && th +ϕ && h ∆t  − [ f hext ]t + ∆t = 0
ϕ h + ϕ h ∆t + 2 ϕ
 2 2  
Agrupando términos puede escribirse la siguiente ecuación linealizada en el tiempo, para el
grado de libertad “h”,
 ∆t  t + ∆t   t ∆t   1 t 2 
mh + d h 2  ϕ && th
&& h + d h ϕ& h + ϕ  && h ∆t  − [ f hext ]t + ∆t  = 0
+ k h ϕ th + ϕ& th ∆t + ϕ
  14444424444 44244424444  44443
fˆht + ∆t (B4.48)
 ∆t  t + ∆t ˆ t + ∆t
mh + d h 2  ϕ&& h + f h = 0
 
9 F. Cesari (1982). Metodi di calcolo nella dinamica delle strutture. Ed. Pitagora, Bologna.
También podría haberse obtenido el sistema de ecuaciones de equilibrio dinámico elástico

lineal a partir de la ecuación (B4.1), sin que sea necesario el proceso de diagonalización del sistema
(ecuación (B4.7)). Esto queda escrito como,
 && t ∆t  − f ext t + ∆t = 0 [ ]
2
 ∆t  && t + ∆t  & t && t ∆t  & t ∆t + U
M + D 2  U + D U +U  + K U t + U
   2  44244444244444 (B4.49)
144444444 3
ˆf t + ∆t
B4.6 Estabilidad en la solución de sistemas

simétricos “no-lineales” de segundo orden.
B4.6.1 Estabilidad de la ecuación linealizada.

Estudiado ya el concepto de estabilidad en la solución de sistemas lineales, se considera a
continuación el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, cuya no
linealidad radica en la evolución de las fuerzas internas,
&& (t + ∆t ) + f int (U
∆f = M U & , U, t + ∆t ) − f ext (t + ∆t ) = 0 (B4.50)
Cuya linealización puede escribirse, como se deduce en (B2.77), mediante una aproximación
en serie de Taylor truncada en el segundo término,
i t + ∆t
 ∂∆f 
0=
i +1
[∆f ]
t + ∆t
Ω ≅ [∆f ]
i t + ∆t
Ω +   ⋅ [∆U ]Ω =
i +1 t + ∆t
 ∂U  Ω
i t + ∆t
 ∂U&& & ∂f ext 
T ∂U
(B4.51)
=
i
[∆f ] t + ∆t
Ω + M T
+ K +D −  ⋅
i +1
[∆U ]tΩ+ ∆t
 ∂U ∂U ∂U 
Ω
1444444 424444444 3
i J t + ∆t
Ω
Recordar que en esta ecuación (i) representa el contador de iteración y (t) el tiempo. La
solución de la misma resulta por inversión del operador jacobiano i J tΩ+ ∆t . Esto es,
i +1
[∆U]tΩ+ ∆t = − [ i J tΩ+ ∆t ]−1 ⋅i [∆f ]Ωt + ∆t (B4.52)
Diversos algoritmos en el tiempo pueden utilizarse para la solución de esta última ecuación,
pero con ninguno de ellos puede garantizarse la estabilidad en la solución. Se supone en esta
formulación que M es constante; M , K y D son simétricas; M y K son definidas positivas; y
D es semi definida positiva.
La utilización del concepto de “estabilidad de la ecuación linealizada” es sin duda el método
mas difundido para probar estabilidad en la solución en problemas no lineales. En este caso, el
concepto de estabilidad para un algoritmo lineal, estudiado en apartados previos, sólo puede
garantizarse la condición necesaria, pero no suficiente, para que exista estabilidad.
B4.6.2 Algoritmos de conservación de la energía.

En régimen lineal, la noción de estabilidad implica que la ley de conservación de la energía
impone un límite al crecimiento desmedido de la solución (ecuación (B4.20)). Por otro lado, en
un problema no lineal, el concepto de linealización del equilibrio en el tiempo no necesariamente

implica conservación de la energía. Normalmente ocurre un crecimiento patológico de la energía,
que se ha observado en algunas situaciones para algoritmos que son incondicionalmente estables
durante la linealización; un ejemplo de este caso ocurre al utilizar la regla del trapecio o algoritmo
de Newmark con β = 1 4 y γ = 1 2 . Con este razonamiento se hace más evidente la cuestión si
son o no adecuadas las nociones de estabilidad previamente propuestas para problemas lineales.
El objetivo de este apartado es presentar un algoritmo de solución en el tiempo, diferente a los
anteriormente definidos, cuyo objetivo sea garantizar permanentemente la condición de
conservación de la energía con lo que automáticamente se cumplirá la condición de estabilidad de
la solución.
Estos algoritmos de conservación de la energía se basan en una modificación de la regla del
trapecio (Newmark con β = 1 4 y γ = 1 2 ), que se utiliza en la solución de problemas no lineales
(ver cap-B-3). En particular, es necesario observar que cuando no hay fuerzas externas,
necesariamente el sistema conserva la energía, ya sea en problemas no lineales como así también
en elasto-dinámica. Esto quiere decir que las condiciones de estabilidad en la solución
automáticamente se cumplen.
La técnica que se utiliza para la modificación de la regla del trapecio es estableciendo una
condición adicional de conservación, mediante el método de los multiplicadores de Lagrange.
El algoritmo de la regla del trapecio se escribe en la forma de la ecuación de Euler-Lagrange
ligada a un funcional natural (ver Apéndice-2), además, a continuación se supone que el
amortiguamiento es nulo, es decir que se cumple que f int (U& , U) ≡ f σint (U) , donde f σint ( U) puede
interpretarse como el gradiente de una función de energía de deformación,
∂   ∂   ∂ int ∂  
f int ( U) =
σ  ∫
∂U  t
Pint dt  = 
 ∂U V
∫ ρ ω dV + ∫ K& dt  ⇒ K T =

f (U) =
∂U σ

∂U V∫ ρω dV 
 (B4.53)
144 424t 44 3
&)
E (U,U
Donde Pint es la potencia introducida, ù la densidad de energía interna, K& la potencia

cinética (ver cap-B-2) y E ( U, U& ) = ∫V ρ ω dV + 12 U& T : M : U& que es la energía total del sistema.
Se supone que ∫V ρω dV ≥ 0 y que K es simétrica y que la solución del problema dinámico
satisface la identidad fundamental en energía, que establece,
t
& ) = E (U , U
∫ & (τ) : f (τ) dτ
& )+ U ext
E ( U, U 0 0
0 442443
1 (B4.54)
Impulso de la fuerza
acumulada 0≤ τ ≤ t
En esta última puede verse que para una fuerza exterior nula la energía se conserva y es
constante,
Sí f ext (τ) = 0 ⇒ & ) = E (U , U
E ( U, U & )
0 0 (B4.55)
En esta situación, la regla del trapecio puede escribirse como,
[
&& t + ∆t + f int ( U)
∆f = M U
σ
] t + ∆t
[ ]
− f ext
t + ∆t
=0 (B4.56)
que linealizada conduce a la forma (B4.35). En la ecuación (B4.56), según la regla del trapecio, la
velocidad y el desplazamiento se expresan como,
 t + ∆t
U = Ut +
∆t & t & t + ∆t
2
U +U [ ]
 (B4.57)
U

& t + ∆t U
& t + ∆t = U
2
&& t + ∆t
&& t + U [ ]
Cuyos valores iniciales son,
 U (t = 0 ) = U
0

U& (t = 0 ) = U& (B4.58)
[ ]
0
 && && −1 ext int
U(t = 0) = U 0 = M f − f σ (U 0 )
El problema algebraico no lineal en U t + ∆t se obtiene por sustitución de las ecuaciones
(B4.57) en (B4.56).
En lo que sigue conviene observar el problema algebraico no-lineal, linealizado en el tiempo
mediante el procedimiento de Newmark como un funcional de Euler-Lagrange. Esta forma
coincide también con el denominado funcional de Hamilton7 expresado en ( t + ∆t ), cuya
expresión es,
π(U t +∆t ) = E (U t +∆t , U& t + ∆t ) − [U t +∆t ]T ⋅ { fˆ t + ∆t
[ ]
− f int
t + ∆t
} (B4.59)
Donde f̂ t + ∆t es la expresión de la fuerza externa linealizada para el algoritmo de Newmark,
cuya expresión se muestra en la ecuación (B4.35). Sustituyendo en la ecuación (B4.59) la
expresión de E ( U t + ∆t , U& t + ∆t ) y f̂ t + ∆t , resulta el funcional buscado,
t + ∆t
 
π(U t + ∆t 2
[
) = 2 U t + ∆t
∆t
]
T
⋅M⋅U t + ∆t
+  ∫ ρω dV  −
 V 
(B4.60)
− U[ ] [ ]
t + ∆t T 
⋅  f ext
t + ∆t  && t
+ M ⋅ U
4 &t
+ 2 ∆U t + ∆t U
∆
( )


  t 
Cuya primera variación, que hace estacionario el funcional, resulta
δπ(U t + ∆t ) = δ U[ t + ∆t T
] ⋅ ∂∂Uπ =δU [ t + ∆t T
]  ∆4t 2
M ⋅ U t + ∆t + f int (U t + ∆t ) −
σ
t + ∆t
(B4.61)
[ ]
− f ext
t + ∆t  && t
− M ⋅ U
4 &t
+ 2 ∆U t + ∆t U
∆t
( )  = 0
 
Tal que esta última es nula para cualquier variación de δ U t + ∆t ≠ 0 . [ ]
Regla del trapecio modificada.
Se modifica la regla del trapecio con la condición de satisfacer la siguiente ecuación de

conservación de la energía durante un paso de tiempo ∆t ,
E t + ∆t − E t =
1
2
(∆U t + ∆t ) T ⋅ ∆f ext [ ] t + ∆t
(B4.62)
Donde E t + ∆t = E (U t + ∆t , U& t + ∆t ) . Como puede observarse en la ecuación anterior, la energía se
conserva y se mantiene constante para f ext = cte .
Para formular el algoritmo buscado, es decir respetando la “condición de conservación de la
energía” en ( t + ∆t ), se impone el siguiente funcional, obtenido a partir de la (B4.62), que servirá
de ecuación de restricción,
L (U t + ∆t ) =E (U t + ∆t , ∆2t (∆U t + ∆t − ∆2t U& t )) − E t − (∆U t +∆t )T ⋅ [∆f ext ]

1 t + ∆t
=0 (B4.63)
2
Esta condición L (U t +∆t ) = 0 , combinada con las ecuaciones (B4.57), implica que la
1
condición de conservación de la energía, E t +∆t − E t =
2
(∆U t + ∆t )T ⋅ ∆f ext
t + ∆t
[
, queda satisfecha. ]
Considerando ahora el funcional de Euler-Lagrange π(U t + ∆t ) , que define el problema
algebraico no lineal mediante la regla del trapecio, y la ecuación de restricción L (U t +∆t ) = 0 ; se
formula a continuación un funcional de Euler-lagrange con restricción de conservación de la energía a través
del uso del multiplicador de Lagrange mλ . Esto es,
π(U t +∆t ) = π(U t +∆t ) + mλ L (U t +∆t )
1 424 3 1424 3 (B4.64)
funcional restricción
Haciendo nula la primera variación, se encuentra el campo de desplazamiento que hace
estacionario este funcional.
 ∂π t + ∆t t + ∆t

δπ(U t + ∆t
[
)=δU ]
t + ∆t T
⋅ + mλ
∂L t + ∆t
 + δmλ L (U ) = 0 (B4.65)
 δU δU 
Sustituyendo en esta los respectivos funcionales, y haciendo nula la expresión para cualquier
[ ] T
variación no nula de δ U t + ∆t y δmλ , resulta el siguiente sistema algebraico que representa la
ecuación del movimiento con la condición de conservación de la energía,
 4   m 
0 = (1 + mλ ) 2 M ⋅ U t + ∆t + f int (U t + ∆t ) − 1 − λ  f ext
σ
[ ] t + ∆t
− f [ ]
mλ ext t
−
 ∆t   2  2
(B4.66)
 t   m  & t 
− M ⋅ U&& + 4 2  (1 + mλ )U t + ∆t 1 + λ  U  = 0
 ∆t   2  
La solución simultánea de las ecuaciones (B4.63) y (B4.66), mediante un algoritmo iterativo,
permiten obtener el multiplicador de Lagrange mλ que controla la fuerza introducida al sistema, y
los campos de desplazamiento, velocidad y aceleración buscados.
APÉNDICE - 1
Programa para la obtención del radio espectral de una matriz.
A continuación se muestra un programa escrito en FORTRAN que permite obtener el radio

espectral de una matriz. Si éste se utiliza para estudiar el concepto de estabilidad en la solución
del método de Newmark, presentado en el apartado B4.5.1, resulta la siguiente relación entre
radio espectral ρ(A ) y el cociente entre incremento de tiempo y período ∆t / T .
β=0,25 ; γ=0,50 ; ξ=0.00

β=0,25 ; γ=0,50 ; ξ=0.50
ρ (A ) β=0,25 ; γ=0,90 ; ξ=0.00
β=0,45 ; γ=0,90 ; ξ=0.00
β=0,47 ; γ=0,90 ; ξ=0.00
β=0,49 ; γ=0,90 ; ξ=0.00
β=0,55 ; γ=0,90 ; ξ=0.00
β=0,00 ; γ=0,50 ; ξ=0.00
∆t / T
Figura 4.3 – Estudio de estabilidad de la solución para el método de Newmark.

Esta última figura puede verse como la estabilidad de la solución de Newmark está garantizada
para β = 0.25 , γ = 0.5 , en tanto para cualquier otro caso la estabilidad de la solución estará
condicionada a la relación ∆t / T y hay alguna zona del dominio donde el radio espectral
ρ(A ) ≠ 1 .
PROGRAM estabilidad
C-----------------------------------------------------------------------
C
C ESTE PROGRAMA RESUELVE EL PROBLEMA DE ESTABILIDAD
C POR EL METODO DEL RADIO ESPECTRAL
C
C ESTA APLICADO SOBRE EL METODO DE NEWMARK
C
C Entrada de datos: archivo.dts
C Salida de resultados RADIO ESPECTRAL vs DT/T: archivo.res
C Salida de resultados de Vect. y Val. propios: archivo.sal
C
C MANUAL DE ENTRADA DE DATOS
C
C Ng : Numero de grados de libertad del sistema,
C Dtini : Incremento de tiempo inicial
C Dtfin : Incremento de tiempo final
C T : Periodo
C B : Beta Newmark
C G : Gama Newmark
C Psi : Amortiguamiento
C Iread : 1 (calcula para la matriz de Newmark)
C 2 (calcula para la matriz de Dif. Centrada)
c------------------------
C si Iread = 2, entonces:
C
C COEFICIENTES PARA MONTAR LA matriz
C
C COEFmatrix(1 : 1)
C COEFmatrix(1 : 2)
C COEFmatrix(1 : 3)
C .
C .
C COEFmatrix(Ng:Ng)
C
C-----------------------------------------------------------------------
IMPLICIT INTEGER*4 (I - N)
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
complex (8) RAIZ,vl1,vl2
PARAMETER(NP=2)
DIMENSION AUX1(NP,NP),AUX2(NP,NP),AUX3(NP,NP),
. COEFmatrix(NP,NP),A1(NP,NP),A2(NP,NP),
. A1inv(NP,NP)
DIMENSION DVAL(NP),DVEC(NP,NP),RES(NP)
DIMENSION IEIG(NP)
CHARACTER ARCH1*20,ARCH2*20,ARCH3*20,CN*20
C
PI=DACOS(-1.0D00)
C
C*** PUESTA A CERO DE ALGUNAS MATRICES
C
DO Ig=1,NP
DO Jg=1,NP
AUX1(Ig,Jg)=0.0
AUX2(Ig,Jg)=0.0
AUX3(Ig,Jg)=0.0
IF(Jg.EQ.Ig)AUX2(Ig,Jg)=1.0
ENDDO
ENDDO
C*** LECTURA DEL NOMBRE DE ARCHIVO
WRITE(6,*)' CARGUE EL NOMBRE DEL ARCHIVO, SIN RAIZ >>>>'

READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A20)
C
C*** ELIMINACION DE BLANCOS EN EL NOMBRE DEL ARCHIVO
C
DO 444 IN1=1,20
444 IF (CN(IN1:IN1).EQ.' ') GOTO 445
445 IN1=IN1-1
C
IN2=IN1+4
C
ARCH1=CN(1:IN1)//'.dts'
ARCH2=CN(1:IN1)//'.res'
ARCH3=CN(1:IN1)//'.sal'
c
OPEN(UNIT=1,FILE=ARCH1(1:IN2),STATUS='OLD') ! Todos los Datos
OPEN(UNIT=2,FILE=ARCH2(1:IN2),STATUS='NEW') ! Radio espectral
OPEN(UNIT=3,FILE=ARCH3(1:IN2),STATUS='NEW') !Res.Autoval. Autovec
C*** LECTURA DE DATOS

C Lectura de todos los datos del problema
c
READ(1,*)Ng,Dtini,Dtfin,T,B,G,Psi,Iread
W=2.0*Pi/T
Dinc=(Dtfin-Dtini)/1000.0
Dt=Dtini
c
IF(Ng.GT.NP) THEN
WRITE(6,*) ' ORDEN MATRIZ > QUE EL MAXIMO DIMENSIONADO'
STOP
ENDIF
c
c*** IMPRIME LA CABECERA DEL ARCHIVO DEL RADIO ESPECTRAL
c
WRITE(2,910)B,G,Psi
910 FORMAT('# Curva Dt/T vs Rad. Espectral. ( Newmark: Beta:',1F5.3,
. 1x,' ,Gamma:',1F5.3,
. 1x,' ,Psi:',1F5.3,')' )
1111 CONTINUE
IF(Iread.EQ.1)THEN !NEWMARK
Dt2=Dt*Dt
W2=W*W
C matriz A1
A1(1,1)=1.0+(Dt2*B*W2)
A1(1,2)=2.0*Dt2*B*Psi*W
A1(2,1)=Dt*G*W2
A1(2,2)=1.0+(2.0*Dt*G*Psi*W)
C matriz A2
A2(1,1)=1.0-((0.5*Dt2)*(1.0-2*B)*W2)
A2(1,2)=Dt*(1.0-(Dt*(1.0-2.0*B)*Psi*W))
A2(2,1)=-Dt*(1.0-G)*W2
A2(2,2)=1.0-(2.0*Dt*(1.0-G)*Psi*W)
C Inversión de la matriz A1
CALL INGAUS(A1,A1inv,NP,NG)
C CALCULO DE LA MATRIZ ESPECTRAL DE NEWMARK
DO Ig=1,Ng
DO Jg=1,Ng
COEFmatrix(Ig,Jg)=0.0
DO Kg=1,Ng
COEFmatrix(Ig,Jg)=COEFmatrix(Ig,Jg)+
. A1inv(Ig,Kg)*A2(Kg,Jg)
ENDDO
ENDDO
ENDDO
ELSE ! Diferencias Centradas
Dt2=Dt*Dt
W2=W*W
C matriz A1
x=1.0/((1.0/(W2*Dt2))+(Psi/(W*Dt)))
y=Psi*x/(W*Dt)
A1(1,1)=0.5*Dt*(1.0-x*0.5-y)
A1(1,2)=(1.0-x*0.5-y)
A1(2,1)=0.5*Dt2
A1(2,2)=Dt
C CALCULO DE LA MATRIZ ESPECTRAL DE NEWMARK
DO Ig=1,Ng
DO Jg=1,Ng
COEFmatrix(Ig,Jg)=A1(Ig,Jg)
ENDDO
ENDDO
ENDIF
c ESCRIBE LA MATRIZ A ANALIZAR
WRITE(3,903)Dt
903 FORMAT(' Matriz Espectral a Analizar, para',1F12.5)
DO 3 Ig=1,Ng
WRITE(3,999)(COEFmatrix(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
DO 3 Jg=1,Ng
AUX1(Ig,Jg)=COEFmatrix(Ig,Jg)
3 CONTINUE
C*** CALCULO DE AUTOVALORES Y AUTOVECTORES y RADIO ESPECTRAL
A1coef=0.5*(AUX1(1,1)+AUX1(2,2))
A2coef=AUX1(1,1)*AUX1(2,2)-AUX1(1,2)*AUX1(2,1)
DIS=(A1coef*A1coef)-A2coef
cc
RAIZ=CDSQRT(DCMPLX(DIS))
vl1=(A1coef+RAIZ)
vl2=(A1coef-RAIZ)
c
Pent1=DREAL(vl1)
Pima1=DIMAG(vl1)
vmod1=dsqrt(Pent1*Pent1+Pima1*Pima1)
c
Pent2=DREAL(vl2)
Pima2=DIMAG(vl2)
vmod2=dsqrt(Pent2*Pent2+Pima2*Pima2)
c
RADIO=vmod1
IF(vmod2.ge.radio)RADIO=vmod2
C
C*** IMPRESION DE LA RESPUESTA
C
c WRITE(3,850)1,Pent1,Pima1
c WRITE(3,850)2,Pent2,Pima2
WRITE(2,100)(Dt/T),radio
C
Dt=Dt+Dinc
IF(Dt.LT.Dtfin)GOTO 1111
C
STOP
100 FORMAT(3(1X,F12.5))
850 FORMAT(/,5x,I5,2x,' Auto VALOR -- w=',1x,1E12.5,'i',1E12.5)
999 FORMAT( 30(1X,1E12.5))
END
C-----------------------------------------------------------------------
SUBROUTINE INGAUS(A,B,NP,N)
C***********************************************************************
C SUBRUTINA PARA INVERSION DE MATRICES POR ELIMINACION GAUSIANA
C PARAMETROS:
C
C A ====> MATRIZ A INVERTIR
C B ====> MATRIZ INVERTIDA
C N ====> ORDEN DE LA MATRIZ
C***********************************************************************
IMPLICIT INTEGER*4 (I - N)
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
DIMENSION A(NP,NP),B(NP,NP)
C
DATA TOLSL /1.0E-30/
DO I=1,N
IF(DABS(A(I,I)).LT.TOLSL)A(I,I)=1.0E-15
ENDDO
DO I=1,N
DO J=1,N
B(I,J)=0.0
IF(I.EQ.J)THEN
B(I,J)=1.0D0
ENDIF
ENDDO
ENDDO
DO I=1,N
P=A(I,I)
IF(ABS(P).LT.TOLSL) THEN
PRINT '(A72)',
. ' ERROR EN LA RUTINA DE INVERSION DE MATRICES'
STOP
ENDIF
TEMP=1.0D0/P
DO J=1,N
B(I,J)=B(I,J)*TEMP
A(I,J)=A(I,J)*TEMP
ENDDO
DO K=1,N
IF(K.NE.I) THEN
P=A(K,I)
DO J=1,N
A(K,J)=A(K,J)-P*A(I,J)
B(K,J)=B(K,J)-P*B(I,J)
ENDDO
ENDIF
ENDDO
ENDDO
RETURN
C
END
C-----------------------------------------------------------------------
APÉNDICE - 2
Ecuación diferencial vinculada a un funcional – Funcional natural de Euler-Lagrange.
Dado un funcional que depende de una función f = f (x) , de su derivada f x = df / dx y de la

propia variable x , y cuya expresión matemática tiene la siguiente forma,
x =b
π = ∫ I ( f , f x , x ) dx (B4.67)
x =a
y haciendo estacionaria su primera variación,

x =b
 ∂I ∂I 
δπ = 0 = ∫  δf + δf x  dx (B4.68)
x = a  ∂f ∂f x 
x =b x =b
∂I ∂I
se obtiene, luego de hacer la siguiente integral por partes ∫ ∂f x δf x dx = ∂f x δf x
x=a x=a
x =b
d  ∂I 
− ∫ dx

 ∂f x
 δf dx , la siguiente expresión para la primera variación,

x =a
x =b
 ∂I
x =b
d  ∂I  ∂I
δπ = 0 = ∫  −   δf dx + δf x (B4.69)
 ∂f
x=a 
dx  ∂f x  ∂f x x=a
Puesto que δf ≠ 0 , entonces se obtienen las siguientes relaciones,
∂I d  ∂I 
a) La ecuación de Euler - Lagrange −   = 0 , ∀ a ≤ x ≤ b,
∂f dx  ∂f x 
x =b (B4.70)
∂I
b) La condición de contorno δf x =0 en : x = a y x=b
∂f x x=a
B 5 Modelos
independientes del
tiempo((**)).
B 5.1 Introducción.
En este capítulo se hace un recordatorio de algunos conceptos básicos de la teoría de la
elasticidad y sus variables mecánicas, y principalmente se presenta en forma breve la teoría de
la plasticidad clásica y una modificación de la misma que la hace más general y también se
hace una breve presentación de la teoría de daño continuo. Todos estos desarrollos se harán
dentro del marco de una cinemática con pequeños movimientos, que supondremos
también que introduce pequeñas deformaciones. Es aconsejable apoyar estas lecturas con
consultas a las referencias básicas de la mecánica de medios continuos1,2,3, donde se
encuentras las respuestas a cuestiones más profundas sobre este tema. No obstante es
obligado establecer los criterios, hipótesis y notaciones, y recordar aquellos conceptos que
se consideran de mayor importancia para el tema que se desarrolla en este trabajo.
B 5.2 Comportamiento Elástico.

Es conveniente recordar que un punto de un sólido sometido a un comportamiento
elástico en pequeñas deformaciones debe cumplir las siguientes condiciones básicas para
mantener su estabilidad y ser admisible dentro del conjunto de leyes de la mecánica,
1 - Condición de equilibrio
∂σ ij
= −ρbi (B5.1)
∂x j
2 - Condiciones de equilibrio en el contorno

σ ⋅n = t ; σ ij n j = t i (B5.2)
(*)Nota: Este capítulo es un resumen de los capítulos 6, 9 y 10 del libro:

S.Oller (2001). Fractura mecánica – Un enfoque global. CIMNE – Ediciones UPC. Barcelona.
3 Maugin, G. A. (1992). The thermomechanics of plasticity and fracture. Cambridge University Press.
5-2 MODELOS INDEPENDIENTES DEL TIEMPO
3 - Condición de deformación infinitesimal
1  ∂u i ∂u j 
ε = ∇Su =
1
2
(
∇ 0 u + ∇ T0 u ) ; ε ij = ∇ Sj u i = +
2  ∂x j ∂x i

 (B5.3)

tal que en estas tres últimas ecuaciones t i es la fuerza de superficie aplicada sobre el
contorno S , σ ij es el tensor de tensiones de Cauchy, n j el vector normal a la superficie S
que envuelve el sólido1,2,3, bi fuerzas de volumen por unidad de masa; ρ = ∂ M ∂V la
densidad de masa, M la masa y V el volumen; ui es el campo de desplazamientos y ε ij el
tensor de deformación infinitesimal.
Las ecuaciones que definen los modelos constitutivos elásticos clásicos están bien
establecidas y son las siguientes:
“Modelo elástico de Cauchy”, que es el clásico de los modelos elásticos, en cuya

formulación la variable del problema se establece a través de una función tensorial lineal
de argumentos tensoriales, cuya expresión es la que a continuación se muestra,
σ ij = f ij (ε kl ) ; ε ij = f ij−1 (σ kl ) (B5.4)
Así resulta la tensión a partir de un modelo cuya variable libre es la deformación,
o se obtiene la deformación en los modelos basados en variables libres de tensión.
Estas relaciones son invertibles y también reversibles, por lo que en elasticidad no
hay disipación de energía.
“Modelo elástico de Green”, o también llamado hiperelástico, en el cual la variable
del problema depende de una densidad de potencial Ψ = Ψ (ε ij ) , o de su complemento
( )
Ψ = Ψ σ ij , que debe ser preestablecida,
( )
∂Ψ ε ij ( )
∂Ψ σ ij
σ ij = ; ε ij = (B5.5)
∂ε ij ∂σ ij
Al igual que en el modelo de Cauchy, la tensión resulta a partir de un potencial

basado en la variable libre de deformación, o en forma inversa, se obtiene la
deformación a partir de un potencial basado en la variable libre de tensión.
También estas relaciones son invertibles y reversibles, por lo tanto no hay
disipación de energía. Este modelo contiene al anterior y es la forma más general y
amplia para definir el comportamiento elástico de un punto de un sólido.
“Modelos Hipoelásticos”, se basan en una definición que proviene normalmente
de la observación experimental. Estos modelos no son apropiados cuando se define el
comportamiento de un material elástico no-lineal, porque pueden violar las leyes
básicas de la termodinámica. Esto se debe a la arbitrariedad con que pueden ser
establecidos. Normalmente se pueden escribir en la siguiente forma,
(
σ& ij = f ij ε& ij ; σ mn ) ; (
ε& ij = g ij ε ij ; σ& mn ) (B5.6)
En todos los modelos antes citados siempre debe cumplirse el concepto de reversibilidad
termodinámica e independencia entre tensiones y trayectoria.
Una relación lineal muy establecida y que cumple con las tres definiciones anteriores es la
ley de Hooke generalizada,
σ ij = C ijkl ε kl (B5.7)
donde aparece un operador mecánico, denominado tensor constitutivo C ijkl . Este tensor es
de cuarto orden y tiene 81 componentes en su expresión más general, pero para el caso de
elasticidad lineal e isótropa se reduce a dos componentes independientes. Estas
componentes son el módulo de Young E y el coeficiente de Poisson ν. En este caso de
isotropía y haciendo uso de las condiciones de simetría del tensor constitutivo de cuarto
orden2, puede escribirse como un tensor de segundo orden (matriz cuadrada) de 36
componentes.
Otras formas de escribir la relación elástica lineal (B5.7), es a partir de las constantes de
Lamé 1, en cuyo caso la tensión suele descomponerse en la contribución de dos sumandos,
uno que se refiere al efecto de los cambios volumétricos y otro al efecto de las desviaciones
o distorsiones. Esto es,
1 λ
σ ij = λε kk δ ij + 2µ(ε ij − 13 ε kk δ ij ) ⇒ ε ij = σ ij − σ kk δ ij
144244 3 2µ 2µ(3λ + 2µ ) (B5.8)
eij
donde λ = E 3(1 − 2ν) y µ = E 2(1 + ν) son las constantes de Lamé. También puede
definirse esta misma ley constitutiva elástica en la siguiente forma,
3νκ 1 ν
σ ij = 2Gε ij + ε kk δ ij ⇒ ε ij = σ ij − σ kk δ ij (B5.9)
1+ ν 2G 3κ(1 − 2µ )
3λ + 2µ p
Donde κ = = es el módulo volumétrico y en el se identifica la deformación
3 εv
volumétrica ε v = tr (ε ij ) = ε kk δ ij = 3 ε oct y la presión o tensión octaédrica p = 13 tr(σ ij ) =
τ ij
= 13 σ kk = σ oct . Además, en la ecuación (B5.9) se tiene G = µ = , en la cual se identifica
γ ij
γ ij = 2ε ij ; τ ij = σ ij .
También puede expresarse la misma ley constitutiva expresada en la ecuación anterior

en la siguiente forma,
E Eν 1+ ν ν
σ ij = ε ij + ε δ ⇒ ε ij = σ ij − σ kk δ ij (B5.10)
1+ ν (1 + ν )(1 − 2ν ) kk ij E E
σ ij ε 22
donde E= , ν=− , representan el módulo de elasticidad y el coeficiente de
ε ij ε11
Poisson.
σ 22 = 0, ε 22 ≠ 0
x2 σ11
σ 11 σ11 , ε11
a) E
1
x1 ε11
x2
σ12 σ12
b) µ
γ
1
x1 ε12
x3
p ε v = 3 ε oct - deformación volumétrica
p
p = σ oct - presión
c)
p ( )
ε v = tr ε ij = ε ii
κ
1
1 p = σ kk
x2 3
p
εv
x1
Figura B5.1 – Comportamiento elástico: a) Tracción simple, b) Cortante puro, c) Estado

hidrostático.
B 5.2.1 Cálculo de los Invariantes de un Tensor.

Se denomina invariante de un tensor a una entidad escalar cuya magnitud no varía al
cambiar el sistema de coordenadas. Sean así dos entidades mecánicas, el tensor de tensiones
y el tensor de deformaciones
 σ11 σ12 σ13   ε11 ε12 ε13 
σ ij = σ = σ 21 σ 22 σ 23  ; ε ij = ε = ε 21 ε 22 ε 23  (B5.11)
σ 31 σ 32 σ 33  ε 31 ε 32 ε 33 
Como se sabe, esta forma tensorial es sólo una representación convencional del estado
tensional y deformacional de un punto de un sólido a través de sus componentes, según
tres planos ortogonales. Así pues, puede darse la paradoja de observar como el estado de
tensión o deformación en un punto varía según el plano que se considere, pero esto no es
real pues sólo varía la forma en que se representa dicho estado tensional. No obstante hay
un modo inequívoco de independizarse de esta forma inobjetiva de medición y esto es a
través de los denominados invariantes de los tensores de tensión y deformación. A

continuación se muestran las expresiones más usuales para representar estos invariantes.
A partir del tensor de tensiones y del tensor de deformaciones, pueden obtenerse sus
invariantes, cuyas formas más utilizadas para su definición son las siguientes:
Invariantes de los tensores de tensión y deformación,
I 1 = σ ii = σ11 + σ 22 + σ 33 I 1' = ε ii = ε11 + ε 22 + ε 33

1
(
I 2 = σ ij σ ij − σ 2kk
2
) (
1
)
I 2' = ε ij ε ij − ε 2kk
2
(B5.12)
[ ]
I 3 = det σ ij = σ ij [ ]
I 3' = det ε ij = ε ij
Invariantes de los tensores de desviadores de tensión y deformación:
J1 = 0 J 1' = ε ii = 0
1 1
J 2 = s ij s ij J 2' = e ij e ij (B5.13)
2 2
1 ' 1
J 3 = s ij s jk s ki J 3 = e ij e jk e ki
3 3
donde el tensor desviador de tensiones se representa mediante la siguiente expresión,
σ kk
s ij = σ ij − φδ ij = σ ij − δ ij , y el tensor desviador de deformación se expresa como,
3
ε ε
e ij = ε ij − v δ ij = ε ij − kk δ ij . Existen también otras formas matemáticas de expresar estos
3 3
invariantes y algunas de ellas también se verán en otras secciones de este libro.
B 5.3 Elasticidad No-Lineal.
B 5.3.1 Introducción.
A continuación se muestra una forma de representar el comportamiento constitutivo
elástico no-lineal ─reversible─ de un material ideal. Para ello es conveniente partir desde
una formulación hiperelástica que depende de la densidad de energía, cuya definición puede
realizarse en función del campo de deformación (variable libre del problema), como
t
Ψ= ∫ σ ij ε& ij dt (B5.14)
t =0
o a partir de su forma complementaria, densidad de energía complementaria, en función del

campo de tensión (variable libre del problema), como
t
Ψ= ∫ ε ij σ& ij dt (B5.15)
t =0
También podría definirse una ley constitutiva elástica no-lineal siguiendo los conceptos
de la hipoelasticidad, es decir, generalizando las ecuaciones lineales.
Ψ Ψ - Densidad de energía complementaria
Ψ - Densidad de energía de deformación

Ψ
ε
Figura B5.2 – Energía complementaria y de deformación.
B 5.3.2 Modelo Hiperelástico No-Lineal.

Se parte de la definición general de los potenciales a partir de los invariantes,
(
Ψ = Ψ I 1' ; I 2' ; I 3' ) ⇒ σ ij =
∂Ψ
∂ε ij
Basado en deformación
(B5.16)
(
Ψ = Ψ I1 ; I 2 ; I 3 ) ⇒ ε ij =
∂Ψ
∂σ ij
Basado en tensión
B 5.3.2.1 Modelo Hiperelástico Basado en Tensiones.

(
Se escoge el siguiente potencial basado en la tensión Ψ I 1 ; J 2 = aJ 2 + bI 1 J 2 , y se )
considera hipotéticamente que en el material tienen especial influencia el primer invariante
del tensor de tensión y el segundo invariante del desviador de tensión. De aquí resulta la
siguiente ley constitutiva,
∂Ψ ∂Ψ ∂I 1 ∂Ψ ∂J 2 ∂Ψ ∂Ψ
ε ij = = + = δ ij + δ ij
∂σ ij ∂I 1 ∂σ ij ∂J 2 ∂σ ij ∂I 1 ∂J 2 (B5.17)
ε ij = bJ 2 δ ij + (a + bI 1 )δ ij
Suponiendo un problema uniaxial a tracción, el modelo previamente definido, luego de

sustituir el primer invariante del tensor de tensiones y el segundo invariante del desviador,
se reduce a la siguiente ley constitutiva,
1
I1 = σ ; J 2 = σ2
3
(B5.18)
2 σ
s 11 = σ ; s 22 = s 33 =− ; s 12 = s 13 = s 23 = 0
3 3
b 2 2 2a
ε11 = ε = σ + (a + bσ ) σ = σ 2 b + σ (B5.19)
3 3 3
donde es necesario parametrizar el modelo (obtener los parámetros a y b) y para ello
debe realizarse un ensayo de laboratorio, del tipo del que se muestra en la Figura B5.3.
σ
σ
σB B
2a 
ε A = σ2Ab + σA
3  ⇒ a , b
σA 2a
A ε B = σ2Bb + σB 
3 
σ
εA εB ε
Figura B5.3 – Modelo elástico no-lineal trabajando a tracción.
B 5.3.2.2 Postulados de Estabilidad.
En todas estas formulaciones es conveniente tener en cuenta el criterio de estabilidad o

postulados de Drucker1, porque garantizan indirectamente el cumplimiento de la segunda
ley de la termodinámica. Este postulado ha sido deducido originalmente para problemas de
plasticidad, que se verán más adelante, pero cuya aplicación es inmediata a los problemas de
elasticidad no-lineal.
Considérese un sólido de volumen V y superficie externa S, bajo cargas externas de
superficie t y cargas de volumen b , que producen un estado de desplazamiento u ,
deformación ε y tensión σ , en cada punto del sólido. Considérese ahora un cambio
arbitrario en la magnitud de dichas cargas, t& y b& , que producen un incremento en los
estados de desplazamiento u& , deformación ε& y tensión σ& . Se dice ahora que el
comportamiento de este material será estable, si se cumplen las dos condiciones siguientes
(Postulados de Drucker).
Requisitos de Estabilidad:
1. El trabajo realizado por el cambio de magnitud en los agentes externos, debe
ser siempre positivo.
∫ σ& : ε& dV = ∫ t& ⋅ u& dS + ∫ b& ⋅ u& dV > 0 (B5.20)

V S V
2. El trabajo realizado por un cambio de magnitud cíclico experimentado por los

agentes externos, debe ser no negativo
∫ σ& : ε& dV = ∫ t& ⋅ u& dS + ∫ b& ⋅ u& dV ≥ 0 , Estabilidad Cíclica (B5.21)

V S V
Existencia de la energía libre:

Estos criterios de estabilidad aplicados a materiales elásticos, donde todas las
deformaciones son recuperables, constituyen una condición necesaria y suficiente que
garantiza la existencia de una energía libre Ψ (ε ) y de su complementaria Ψ (σ ) , y por la
tanto la existencia de dos leyes constitutivas, una cuya variable libre es la deformación σ (ε )
y la otra cuya variable libre es la tensión ε (σ ) . Esto es,
∂Ψ (ε )
Ψ (ε ) = ∫ σ : dε ⇒ σ (ε ) =
ε
∂ε
(B5.22)
∂Ψ (σ )
Ψ ( σ ) = ∫ ε : dσ ⇒ ε (σ ) =
σ
∂σ
Condición necesaria y suficiente de estabilidad:
Toda relación constitutiva del tipo hiperelástica o de Green, cumple los criterios de
estabilidad antes citados, siempre que los potenciales de energía sean definidos positivos.
Para probar esto, considérese una relación constitutiva del tipo σ (ε ) = ∂Ψ (ε ) ∂ε , tal que
cualquier variación en los agentes externo provoca el siguiente cambio en la tensión,
∂σ (ε ) & ∂ 2 Ψ (ε ) &
σ& (ε ) = :ε = :ε (B5.23)
∂ε ∂ε ⊗ ∂ε
La condición necesaria y suficiente para que se cumpla el criterio de estabilidad de cargas
para todo el volumen, ecuación (B5.20) y también para cargas cíclicas, ecuación (B5.21), es
que todos y cada uno de los punto de este sólido realicen un trabajo específico de segundo
orden positivo,
σ& : ε& > 0 (B5.24)

Sustituyendo la ecuación (B5.23) en la (B5.24), resulta la siguiente forma cuadrática,
∂σ (ε ) & & ∂ 2 Ψ (ε ) & &

σ& (ε ) : ε& = :ε :ε = :ε :ε > 0 (B5.25)
∂ε ∂ε ⊗ ∂ε
tal que su cumplimiento de la condición de estabilidad se garantiza siempre que el Hessiano
sea definido positivo. Esto es,
∂ 2 Ψ (ε )
H ijkl = H ; det(H ) = det >0 (B5.26)
∂ε ⊗ ∂ε
En forma alternativa, la condición de estabilidad en aquellos modelos basados en

tensiones se garantiza si se cumple que el Hessiano complementario es también definido
positivo,
∂ε (σ ) & & ∂ 2 Ψ (σ) & & ∂ 2 Ψ (σ )

ε& (σ ) : σ& = :σ :σ = :σ :σ > 0 ⇒ det( H ) = det >0
∂σ ∂σ ⊗ ∂σ ∂σ ⊗ ∂σ (B5.27)
Estas dos últimas ecuaciones garantizan la existencia de la energía libre y su carácter

positivo, hecho que garantiza que una ecuación constitutiva tenga inversa única.
Condición de convexidad:
La convexidad del potencial garantiza el cumplimiento de los criterios de estabilidad

expresados por las ecuaciones (B5.26) y (B5.27). Se entiende que una función es convexa,
cuando ninguna tangente a la curva Ψ (ε ) = cte o Ψ (σ ) = cte , corta a la misma en otro
punto de dicha curva.
A
A C
Función Cóncava Función Convexa

Ψ (σ ) = cte
Ψ (σ ) = cte
∂Ψ (σ )
εa =
∂Ψ (σ ) ∂σ a
εa =
∂σ a A θ
θ ∆σ=σ -σ b a
σ a
A
B ∆σ=σb-σa
σa σb B
σb
Ψ (σ ) = cte Ψ (σ ) = cte
∆σ : ε a > 0 ∆σ : ε a ≤ 0
Figura B5.4 – Función cóncava y función convexa.

Matemáticamente se dice que una función potencial es convexa si siempre cumple la
siguiente relación entre dos estados cualquiera de tensión, ∆σ : ε a = (σ b − σ a ) : ε a ≤ 0 .
Se dice que hay concavidad en la función potencial, si al menos hay dos estados de
tensión σ a y σ b que cumplen la siguiente relación, ∆σ : ε a = (σ b − σ a ) : ε a > 0 .
σ
σ
σ& ESTABLE
ε& σ& : ε& > 0 σ&
ε&
ε ε
σ σ
σ&
ε&
INESTABLE
σ& σ& : ε& < 0
ε&
ε
ε
Figura B5.5 – Postulados de estabilidad de Drucker.

Básicamente para cumplir con el postulado de Drucker es conveniente tener en cuenta

las siguientes recomendaciones,
a. Los potenciales Ψ (ε ) y Ψ (σ ) deben ser definidos positivos,
b. Que exista una relación elástica directas y su inversa,
( )
σ ij = F ε ij ⇔ ( )
ε ij = f σ ij (B5.28)
c. Que los potenciales Ψ (ε ) y Ψ (σ ) sean funciones convexas.
B 5.4 Plasticidad en Pequeñas Deformaciones.
La teoría de la plasticidad representa el comportamiento mecánico de los sólidos
cargados dentro de un rango de aplicación que va más allá del que define la teoría de la
elasticidad. Existen varias teorías que, sin ser la plasticidad, cumplen con esta idea, por lo
tanto su definición necesita mayor precisión y para ello será presentada brevemente en este
apartado. Esta teoría matemática fue inicialmente formulada en 1872 para representar el
fenómeno de distorsión que sufre la red cristalina de los metales4 cuando son sometidos a
deformaciones. Actualmente se utiliza su estructura matemática para representar el
comportamiento macroscópico de un punto sólido sin que necesariamente, a escala
microscópica, se esté desarrollando un fenómeno de plasticidad de metales en el sentido
estricto1,2,3. La plasticidad en pequeñas deformaciones se caracteriza por suponer que las
deformaciones en un punto, ε = ε e + ε p , se descomponen en una parte elástica ε e y otra
plástica ε p irreversible. Esta última es la que induce a un comportamiento energético no
conservativo dependiente del camino recorrido. La formulación de la teoría de la
plasticidad se basa en la mecánica de los sólidos continuos y representa el comportamiento
físico macroscópico de un sólido ideal, con los siguientes rasgos característicos:
- Un período inicial elástico, lineal o no-lineal (tramo OA’ de la Figura B5.6).
- Un comportamiento, denominado elasto-plástico que sigue al período inicial (tramo

A’E de la Figura B5.6), donde el campo de tensiones no crece en forma proporcional al
campo de deformaciones y en el cual las deformaciones resultan de la adición de una
parte recuperable ε e (cuota elástica) y otra parte irrecuperable ε p (cuota plástica). Esta
parte inelástica de la deformación se manifiestas al iniciar un proceso de descarga, que
por hipótesis será siempre elástico.
El punto A’ que marca la separación entre estos dos estados mecánicos se lo conoce
como limite de fluencia para los materiales metálicos, y como limite de discontinuidad para
los materiales friccionales, quedando definido a través de una función en el espacio de
tensiones que recibe el nombre de función de fluencia plástica o función de discontinuidad,
respectivamente.
4 Tresca, H. E. (1872). Mémorie sur l’coulement des corps solides. Acad. Sci. Paris, 20, 75-135.
zona sin endurecimiento

Zona plástica perfecta o
con ablandamiento
con endurecimiento
Zona plástica
Zona plástica
elástica
σ
Zona
B
C D
A'
E
O
ε
P e
ε ε
Figura B5.6 – Comportamiento uniaxial esquemático de un material elasto-plástico ideal.
La Figura B5.6, muestra en forma esquemática el comportamiento uniaxial de un punto
correspondiente a un material elasto-plástico ideal. Al comenzar el proceso de carga
presenta una zona elástica lineal que se mantiene hasta el punto A, llamado limite de
proporcionalidad. Seguidamente inicia un proceso elástico no-lineal hasta alcanzar el punto
A' llamado limite de elasticidad, a partir del cual comienza el comportamiento elasto-
plástico caracterizado por un decrecimiento sostenido del módulo de rigidez tangente
debido a la acción de los mecanismos inelásticos irreversibles. Si durante el
comportamiento elasto-plástico del punto se inicia un proceso de descarga, se observa que
sólo se recupera la parte elástica ε e del total de la deformación ε , quedando la
deformación plástica ε p como la parte no recuperable. Dentro del período elasto-plástico
se pueden distinguir tres regiones (ver Figura B5.6):
- Una donde hay crecimiento de la tensión, tramo (A'-C), que recibe el nombre de
zona elasto-plástica con endurecimiento.
- Otra donde el punto que se analiza no experimenta cambio de tensión, tramo (C-
D), y recibe el nombre de zona elasto-plástica perfecta o de endurecimiento nulo.
- Por ultimo, una zona donde la tensión decrece bajo crecimiento sostenido de las
deformación, tramo (D-E), período elasto-plástico con ablandamiento.
Este material elasto-plástico ideal permite representar bastante bien el comportamiento

macroscópico de distintos materiales reales (metálicos y no-metálicos), mediante una simple
modificación de los límites definidos anteriormente.
De los conceptos detallados, se puede observar que hay dos grandes aspectos a tratar
dentro de la teoría matemática de la plasticidad:
- El criterio de fluencia o de discontinuidad F(σ; q ) = 0 , que permite establecer,
durante el proceso de carga, el inicio del comportamiento inelástico y posterior
evolución de las fronteras del dominio elástico dentro del espacio de tensiones
(ver Figura B5.7).
- El comportamiento más allá del limite elástico, denominado comportamiento

elasto-plástico, queda definido a partir de la formulación de: (i) una
descomposición de deformaciones en una parte elástica y otra plástica
ε = ε e + ε p ; (ii) una regla de flujo plástica g(σ ) ; (iii) y unas variables internas
q(σ , q) , que dependen de la evolución del proceso elasto-plástico. Se verá más
adelante que la deformación plástica ε p puede también ser tratada como una
variable interna, por lo tanto la regla de flujo plástica puede ser entendida como su
regla de evolución explícita de esta variable interna.
En los apartados subsiguientes se detallan estos dos conceptos básicos.
B 5.4.2 Criterios de Discontinuidad de Comportamiento o Criterio de

Fluencia Plástica.
El criterio de discontinuidad o Fluencia es una función escalar de argumentos tensoriales que
delimita el dominio elástico. Este criterio está normalmente representado por una función
que en adelante se denominará función de fluencia plástica (ver Figura B5.7) y tiene la
siguiente forma matemática
F(σ; q ) = 0 (B5.29)
donde σ es tensor de tensiones de Cauchy, q el conjunto de variables internas
agrupadas en forma de matriz columna (“back stress”). Esta función establece el límite a
partir del cual se inicia el comportamiento no-lineal. Cualquier estado tensional fuera del
recinto encerrado por esta superficie es inadmisible, por lo tanto el proceso de resolución
elasto-plástico consiste en forzar a que el estado tensional se sitúe en la frontera o en el
interior de la función elasto-plástica (ver Figura B5.7). En un proceso uniaxial esta función
está perfectamente establecida por tratarse de un escalar que se compara con otro escalar
que representa el umbral entre un comportamiento elástico y otro plástico. Para
comportamientos multiaxiales, la función de fluencia se comporta como un traductor de
estados multiaxiales a uniaxiales. Un vez obtenida la tensión uniaxial equivalente al estado
multiaxial, se compara con un escalar que representa el umbral obtenido en laboratorio
para un problema uniaxial.
σ3
F(σ; q ) = 0 - limite elástico F(σ; q ) > 0 - imposible
F(σ; q ) < 0 - elástico

σ2
σ1
Figura B5.7 – Dominio elástico.

La ley de evolución de las variables internas q pueden escribirse en forma general

dependiendo del estado de la variable libre, tensión en este caso, y magnitud actual de todas
las variables internas, de la siguiente forma,
q& = λ& H (σ ; q ) (B5.30)

donde λ es un escalar no negativo denominado factor de consistencia plástica, H(σ ; q ) es
una función tensorial que describe la forma en que evoluciona cada variable interna.
La teoría de la plasticidad sólo admite dos posibles estados de comportamiento mecánico
para cada punto de sólido ideal: “El estado elástico” o “el estado elasto-plástico”. La
situación de un punto cualquiera, en un determinado instante t del proceso de carga cuasi-
estático, queda inequívocamente definido a partir de la condición de consistencia plástica,
también llamada condición de consistencia de Prager, que se detallará más adelante. Esto
es:
- El proceso de deformación de un punto es elástico sí cumple con la siguiente
condición,
∂F ∂F
F(σ ; q ) < 0 o si F& (σ ; q ) = : σ& + : q& < 0 (descarga) (B5.31)
∂σ ∂q
- El proceso de deformación de un punto es elasto-plástico sí ocurre,
∂F ∂F
F(σ ; q ) = 0 y F& (σ ; q ) = : σ& + : q& < 0 (carga) (B5.32)
∂σ ∂q
Estas funciones son simétricas para los materiales isótropos, en el espacio de tensiones,
y en ellas suele definirse el estado tensional a través de sus invariantes. Estudios
experimentales realizados sobre sólidos no porosos (ej.: materiales metálicos), prueban que
la influencia de la presión hidrostática sobre la deformación plástica es despreciable y que la
deformación plástica depende fundamentalmente de la tensión desviadora. Esto asegura
que la deformación volumétrica será siempre elástica, caso de los sólidos incompresibles.
Para este caso particular de materiales metálicos e isótropos, el criterio de fluencia plástico
(ecuación (B5.29)), se reduce a:
Material Metálico F(σ; q ) = F(J 2 , J 3 ; q ) = 0 (B5.33)
Isótropo
donde J 2 y J 3 representan respectivamente, el segundo y tercer invariante del tensor
desviador de tensiones.
Para los materiales friccionales es necesario tener en cuenta que las fuerzas de
rozamiento entre partículas aumentan con la presión entre sus caras. Este efecto se refleja
en la importancia que cobra la tensión esférica o hidrostática (primer invariante del tensor
de tensiones I 1 ), que debe ser tenida en cuenta en la formulación del modelo a través de un
criterio límite de discontinuidad. Esto es:
Material Friccional
Isótropo F(σ ; q ) = F(I 1 , J 2 , J 3 ; q ) = 0 (B5.34)
La representación general de las funciones de fluencia o discontinuidad expresadas en las
ecuaciones (B5.33) y (B5.34), se realiza mediante una superficie en el espacio de tensiones,
donde las direcciones principales de este espacio configuran los ejes de referencia. A este
espacio se lo denomina espacio de tensiones de High-Westergaard1,2 (ver Figura B5.8 y
Figura B5.9). Otra forma de describir estas funciones es a través de su descomposición en
planos (ver Figura B5.9). Esto es:
σ3
PLANO: σ1 − σ 2
σ1
σT
σc
− σI
σ1 = σ 2
σc σ2
σc
− σ II
plano octaédrico
σ1 + σ 2 + σ 3 = cte meridiano de tracción
ξ
ρ min
σc
σ1 = σ 2 = σ 3
ρ
Plano meridiano de tracción

ρ max meridiano de compresión
Plano meridiano de compresión
− σ II
Figura B5.8 – Representación de un genérico criterio de fluencia plástico en el espacio

de tensiones principales.
Planos octaédricos: Estos planos cortan en forma ortogonal al espacio diagonal de
tensiones (recta definida por σ1 = σ 2 = σ 3 ) y por lo tanto forman igual ángulo con los tres
ejes principales de tensión ( σ1 , σ 2 , σ 3 ) que definen el octante de compresión o tracción
total. En estos planos el primer invariante del tensor de tensiones se mantiene constante
I 1 = cte ; así, a través de este invariante se puede conocer su posición a partir del origen del
espacio de tensiones ξ = 3 σ oct = 3 ( I 1 3) = I 1 3 . Su forma depende de otros dos
invariantes, del radio octaédrico ρ = 3 τ oct = 2 J 2 , y del ángulo de similaridad de Lode
[(
θ = arcsen 3 3 J 3 ) (2 J )] . Se denomina plano
3/ 2
2 Π al plano octaédrico que pasa por el
origen del espacio diagonal ξ = 0 . La intersección de estos planos con la superficie de
fluencia, define curvas en el espacio de tensiones principales, que se denominan funciones de
fluencia según planos octaédricos.
Planos meridianos de compresión máxima: Estos planos son ortogonales a los
planos octaédricos, y quedan inequívocamente definidos por la recta que describe el
espacio diagonal ( σ1 = σ 2 = σ 3 ), y por cada una de las rectas que describen el radio
octaédrico ρ, para θ = 1 π 6 , 5 π 6 , 9 π 6 . Estos planos cortan a los ejes de tensiones
principales σ i , en puntos de igual valor de tensión uniaxial de compresión σ C . La
intersección de estos planos con la superficie de fluencia, define curvas en el espacio de
tensiones, que se denominan funciones de fluencia según planos meridianos de compresión.
Planos meridianos de tracción máxima: Estos planos son ortogonales a los planos
octaédricos, y quedan inequívocamente definidos por la recta que describe el espacio
diagonal ( σ1 = σ 2 = σ 3 ), y por cada recta que describe el radio octaédrico ρ, cuando
θ = − 1 π 6 , − 5 π 6 , − 9 π 6 . Dichos planos cortan a los ejes de tensiones principales σ i , en
puntos de igual valor al de la tensión de tracción uniaxial σ T . La intersección de estos
planos con la superficie de fluencia, define curvas en el espacio de tensiones, que se
denominan funciones de fluencia según planos meridianos de tracción.
Planos principales: Son aquellos que quedan definidos por la intersección de dos, de las
tres direcciones de tensión principal. La intersección de estos planos con la superficie de
fluencia, define curvas en el espacio de tensiones que se denominan funciones de fluencia
según planos de tensión principal.
σ3
− σI ξ0
− σI σ1
meridiano de
tracción − σc
− σI
σ2
− σc
plano: Π
− σ II
plano
octaédrico
ξ
σc
σ1 = σ 2 = σ 3 − σ II
ρ
meridiano de compresión
− σ II
Figura B5.9 – Representación de un genérico criterio de fluencia plástico, descompuesto

en planos octaédricos, meridianos y principales.
B 5.5 Comportamiento Elasto-Plástico.

No hay una teoría única para representar el comportamiento elasto-plástico de los
materiales. Existen distintas aproximaciones al problema según el objetivo para el que fuera
formulado. A continuación se mencionarán aquellas aproximaciones al problema elasto-
plástico que se consideran más clásicas.
B 5.5.1 Teoría de Levy-Mises.

Una forma de modelar el comportamiento elasto-plástico de un punto del sólido es
mediante la teoría de Levy-Mises. Esta admite, como primera hipótesis, que el incremento
temporal de deformación total es igual el incremento temporal de deformación plástica
durante el proceso elasto-plástico. Esta suposición comporta que la deformación elástica es
próxima a cero, o también que el módulo de Young se hace muy grande en este período1,2.
Esto es:
ε& = ε& P ⇒ ε& e ≅ 0 o bien, E →∞ (B5.35)

Esta teoría también supone, como segunda hipótesis, que el sólido ideal que se modela es
plásticamente incompresible ε vP = 0 ; resultando de aquí y de la hipótesis anterior, que el
incremento temporal del tensor desviador de deformación plástica, es igual al incremento
temporal del tensor de deformación plástica total. Esto es:
ε& p = ε& oct

P
1 + e& P ⇒ ε& P ≡ e& P o bien, ε& ≡ e& (B5.36)
P
donde la deformación octaédrica es nula y se define como 3 ε oct = ε vP = 0 y el vector unidad
es igual a 1 = {1 ,1 ,1 ,0 ,0 ,0}T . De estas dos hipótesis se deduce que el material se comporta
como un rígido plástico no influenciado por los cambios de volumen debido a la presión
hidrostática. Esto se identifica bastante bien con los materiales metálicos.
La teoría de Levy-Mises propone que los ejes principales de deformación plástica
coincidan con los de tensión, lo que conduce a la tercera hipótesis que define la
denominada regla de flujo,
e& ≡ ε& = λ& s (B5.37)

donde s = σ − I ⋅ tr(σ )/3 , es el tensor desviador de tensiones.
B 5.5.2 Teoría de Prandtl-Reus.

Es una generalización de la teoría de Levy-Mises. La diferencia fundamental con la teoría
antes citada es que se considera que la deformación total resulta de la contribución de una
parte elástica y otra plástica,
ε& = ε& e + ε& P (B5.38)

donde el incremento temporal de deformación elástica ε& e sigue las leyes de la teoría de la
elasticidad y el incremento temporal del tensor de deformación plástica ε& P se obtendrá
como una escala del tensor desviador de tensiones s , con lo cual la parte volumétrica del
tensor de deformaciones plásticas será nula. Esta hipótesis se conoce como regla de flujo
de Prandtl-Reus:
ε& P = λ& s ⇒ ε& vP = 0 (B5.39)

El factor de consistencia plástico λ se obtiene en este caso a partir del espacio de
tensiones y deformaciones principales.
ε& iP = λ& s i  ( ) (
→ ε& iP − ε& Pj = λ& s i − s j ) {i, j ∈1,2,3} (B5.40)
elevando al cuadrado ambos miembros y sumando componente a componente se obtiene,
(ε& P
1 − ε& 2P ) + (ε&
2 P
2 − ε& 3P ) + (ε&
2 P
1 − ε& 3P )
2
[
= λ& 2 (s 2 − s 1 ) + (s 2 − s 3 ) + (s 1 − s 3 )
2 2 2
] (B5.41)
pero recordando que (s i − s j ) = (σ i − σ j ) , resulta de la ecuación anterior el factor de
consistencia plástico,
P
P J&2'
6 J& 2' = λ& 6 J 2 ⇒ λ& = (B5.42)
J2
donde J& 2' = (e& P : e& P ) es el segundo invariante del incremento temporal del tensor
P 1
2
1
desviador de deformaciones plásticas e& p y J 2 = (s : s ) el segundo invariante del tensor
2
desviador de tensiones s . Sustituyendo (B5.42) en (B5.39), se obtiene el tensor de
deformación plástica para la teoría de Prandtl-Reus,
P
J& 2' P s
ε& =P
s = J& 2' (B5.43)
J2 J2
B 5.6 Teoría Clásica de Plasticidad.

Cuando el estado tensional de un punto del sólido ideal alcanza el criterio de
discontinuidad inicial F(σ; q ) = 0 , y a la vez cumple con la condición de consistencia
plástica F& (σ; q ) = 0 , se admite por hipótesis que este punto se encuentra en estado elasto-
plástico. La teoría de la plasticidad clásica en pequeñas deformaciones2, adoptar como
válida la hipótesis de Prandtl-Reus respecto a la descomposición de la deformación total,
ε = C −1 : σ + ε p = ε e + ε P (B5.44)
donde la deformación plástica ε P representa la variable interna fundamental del problema
elasto-plástico, cuya definición tiene la siguiente forma,
∂G(σ , q) &
ε& P = λ& H P = λ& =λ g (B5.45)
ε ∂σ
esta expresión, que también recibe el nombre de regla de normalidad normal a la
superficie de potencial plástico G(σ , q) = cte. , es una generalización de la ecuación
(B5.39), y λ es un escalar no negativo denominado parámetro de consistencia plástica que
se determina a partir de la propia condición de consistencia de Prager que se presentará
más adelante y que da la magnitud del incremento temporal de deformación plástica ε& P . La
función de potencial plástico se determina a partir de estudios experimentales y es la que
define la dirección del incremento temporal de deformación plástica.
Un caso particular de flujo plástico se produce cuando por hipótesis se adopta la
superficie de fluencia plástica como superficie de potencial plástico G(σ , q) ≡ F(σ , q) . En
este caso particular la ecuación (B5.45) se reduce a
∂F(σ , q) &
ε& P = λ& =λ f (B5.46)
∂σ
y se dice que la regla de flujo es asociada a la superficie de fluencia plástica. En caso
contrario se dice que el flujo es no-asociado.
Si se adopta la función de von Mises como función de potencial, se tiene el caso
particular del flujo de Prandtl-Reus (ecuación (B5.39)),
si G = [G]von Mises ⇒ g≡s (B5.47)
B 5.6.1 Trabajo Plástico Unitario o Especifico.

El trabajo total desarrollado en una unidad de volumen de un sólido elasto-plástico ideal,
en un proceso cuasi estático y durante un pseudo incremento de tiempo (t → t + dt ) , se le
denomina incremento temporal de trabajo unitario o trabajo específico,
ω ( )
& = σ : ε& = σ : ε& e + ε& P = σ : ε& e + σ : ε& P = ω
&e +ω
&p (B5.48)
Se conoce esta forma de escribir la variación temporal de la energía como elasticidad
desacoplada y sólo vale para problemas elasto-plásticos cuyas deformaciones elásticas son
infinitesimales y por lo tanto se acepta la hipótesis de aditividad de las deformaciones
(ecuación (B5.44) ).
Concentrando la atención en la parte plástica de la energía, se desarrolla a continuación la
expresión que define el trabajo plástico para un material metálico ideal de Prandtl-Reus,
& p = σ : ε& P =  I 1 1 + s  : ε& P = σ oct ε& vP + τ oct γ& oct

1 P
ω = ω & kP + ω & GP
3  { { {
0 volumétrica desviadora
(B5.49)
p P 2 8 &' P &
ω
& = σ : ε& = & GP
ω = P
τ oct γ& oct = J2 J 2 = λ (s : s)
3 3
donde σ oct = p = I 1 / 3 es la tensión normal octaédrica o presión, τ oct = 2 J 2 / 3 es la

p p
tensión tangencial octaédrica o desviación, ε oct = ε vp / 3 = I 1' / 3 es la deformación normal
p p
octaédrica, y γ oct = 8 J 2' / 3 es la desviación octaédrica.
Sustituyendo la regla de flujo de Prandtl-Reus ec. (B5.43) y se tiene que:
1
& p = λ& (s : s) = ε& P : ε& P =
ω
λ&
( ) &
J2
'P
(
ε& P : ε& P ) (B5.50)
J 2
siendo:
P 1
(
J& 2' = e& P : e& P
2
) 1
e& ijP = ε& ijP − ε& vP δ ij
3 23 (B5.51)
1
0
Tal que en metales puede escribirse el segundo invariante del tensor desviador de
deformaciones como J& 2' =
P 1 P P
2
( )
ε& ij ε& ij , con lo que el trabajo plástico, ecuación (B5.50),
resulta
& p = 2J 2 ⋅
ω
(ε& P
: ε& P )= 2J 2 ε& P : ε& P (B5.52)
P P
ε& : ε&
La función potencial G que sustituida en (B5.45) da un flujo plástico equivalente a
Prandtl-Reus, es la función de von Mises, G = [G]von Mises ,
∂[G ]
von Mises
g=s= (B5.53)
∂σ
donde,
[G]von Mises = J 2 − K 2 = 0 → [G]
o también

von Mises
= 3J 2 − 3 K = 0 (B5.54)
siendo σ = 3J 2 la tensión efectiva o uniaxial equivalente de von Mises, que sustituida en la

ecuación (B5.52), permite expresar la variación temporal del trabajo plástico en la siguiente
forma
2
&P =
ω σ ⋅ ε& P : ε& P = σ ε& P (B5.55)
3
Esta expresión permite escribir en forma general la deformación plástica efectiva, como:
ε& P = γ ε& P : ε& P (B5.56)

tal que en el caso particular de la plasticidad de Prandtl-Reus (o von Mises) γ ≡ 2 / 3 . En
los casos restantes hay que determinar su magnitud.
Es más general utilizar como variable de endurecimiento el trabajo plástico u obtener la
deformación plástica efectiva a partir de este trabajo,
( )
t t t
&P
ω 2 &P &P
ε P = ∫ ε& P dt = ∫ dt = ∫ ε : ε dt (B5.57)
0 0
σ 0
3
La ecuación anterior puede simplificarse en el caso particular de un problema de carga

radial, es decir cuando todas las componentes del tensor de tensión mantienen su
σ11 σ 22
proporción a lo largo del proceso de carga 0
= = K . Esto es,
σ11 σ 022
εP =
3
(
2 P P
ε :ε ) (B5.58)
B 5.6.2 Superficie de Carga Plástica. Variable de Endurecimiento Plástico.

En la Figura B5.6 se describe el comportamiento uniaxial esquemático de un sólido
elasto-plástico ideal. En ella se reconocen cuatro zonas de comportamiento muy distinto,
de las cuales una sigue estrictamente las leyes de la teoría de la elasticidad y las otras tres se
rigen por la teoría de la plasticidad. El límite entre la zona elástica y la plástica se establece
mediante la superficie de fluencia o superficie de discontinuidad, y a partir de dicho límite esta
superficie adquiere movilidad en el espacio de tensiones, siguiendo la evolución del proceso
plástico, transformándose en la denominada superficie de carga plástica. Esta función, que
representa la superficie de carga plástica, no es otra cosa que la actualización de la función

límite de discontinuidad o fluencia (B5.29) para cada valor de las variables internas q en
cada instante de pseudo tiempo t del proceso elasto-plástico. El fenómeno que gobierna
este cambio de posición de la superficie de fluencia en el espacio de tensiones, es conocido
como endurecimiento plástico. Este endurecimiento puede ser isótropo o cinemático y sus
características serán presentadas a continuación.
Una manera simple de introducir el endurecimiento en el comportamiento elasto-plástico
es a través de la función de carga plástica F(σ; q ) = 0 . Esta puede definirse mediante una
función escalar de argumentemos tensoriales y homogénea de primer grado en las
tensiones♣.
F(σ; q ) = f (σ ) − K = 0 (B5.59)
Para ello se establece la función de tensión f (σ ) como un traductor de un estado
tensorial de tensiones a otro escalar equivalente. Este escalar se utiliza para ser comparado
con la evolución del endurecimiento plástico K , que inequívocamente se relaciona con la
evolución de la tensión uniaxial equivalente σ = K .
B 5.6.2.1 Endurecimiento isótropo.

Se dice que hay endurecimiento isótropo cuando hay movimiento homotético de la
superficie de carga plástica. A su vez este movimiento puede ser:
Positivo: Cuando el movimiento homotético de la superficie de carga plástica es de
expansión (ver Figura B5.10). En este caso se dice de un proceso elasto-plástico isótropo
con endurecimiento.
Nulo: Cuando la superficie de carga plástica no evoluciona durante el proceso elasto-
plástico. En este caso se dice que el proceso elasto-plástico es isótropo perfecto.
Negativo: Cuando hay un movimiento homotético de contracción en la superficie de
carga plástica. En este caso se dice de un proceso elasto-plástico isótropo con ablanda-
miento.
El endurecimiento isótropo, movimiento homotético de la función de carga plástica,
queda controlado por la evolución de la función de endurecimiento plástico K , que en el caso
más general puede estar definida como una variable interna q. La evolución de esta variable
interna depende del proceso mecánico mismo y lo hace condicionada a través de una regla
de evolución cuya formulación debe ajustarse al comportamiento del sólido (ver ecuación
(B5.30)).
En plasticidad clásica es habitual expresar la variable interna de endurecimiento plástico como
una función de endurecimiento plástico K( κ p ) , que depende a su vez de la variable interna de
endurecimiento plástico κ p . Esto es
κ p = ε P
( )
K( κ p ) = f κ p con :  p (B5.60)
κ = ω p
Definiendo la función de endurecimiento como una variable interna del proceso plástico,
resulta una formulación mucho más general que permite mayores posibilidades de
representación del comportamiento de una gran diversidad de sólidos,
♣
NOTA: f (σ ) es una función homogénea de grado n en las tensiones, siempre que si, f (α, σ ) ≡ α n f (σ ) .
 ∂G(σ ; κ p ) 
κ& p = λ& H κ (σ ; q ) = λ& h κ (σ ; q ) : 
 ∂σ  (B5.61)
K = λ H K (σ ; q ) = hK (σ ; q ) κ&
& & p
donde la función tensorial h κ (σ; q ) y la función escalar hK (σ; q ) , dependen del estado de
tensiones actualizado y de las variables internas. En el caso más simple de la teoría de la
plasticidad se identifican las siguientes relaciones,
& p = σ ε& P
h κ ≡ σ ⇒ κ& p = h κ : ε& P ≡ σ : ε& P = ω
de donde resulta (B5.62)
∂K( κ p ) p
K& = hK κ& p = κ&
∂κ p
tal que en esta última K( κ p ) = f ( κ p ) es una función tal como lo expresa la ecuación
(B5.60).
ISÓTROPO CINEMÁTICO
σ2 σ2
F(σ; κ ) = f (σ ) − K( κ ) = 0
p
F(σ , κ, η) = f (σ - η) − K( κ p ) = 0
t+∆t
σ
t+∆t
σ t Sup. actual
t σ
σ
Sup. inicial σ1 σ1
Sup. inicial
Sup. actual
Figura B5.10 – Superficie de carga plástica. Movimiento isótropa y cinemática.
B 5.6.2.2 Endurecimiento Cinemático.

El endurecimiento cinemático, movimiento de traslación de la superficie de carga
plástica, queda controlado por la variable interna de endurecimiento plástico cinemático η , que
define el origen del espacio de tensiones. El continuo cambio de posición de este origen de
coordenadas, durante la evolución del proceso elasto-plástico, provoca un movimiento de
traslación de la superficie de fluencia que puede o no combinarse con un movimiento
isótropo de expansión o contracción de la misma. En el caso más general, se puede escribir
la función de carga plástica como:
F(σ; q ) = f (σ − η) − K = 0 (B5.63)
donde el endurecimiento plástico puede definirse, según Prager y Melan1, como
η& = β κ& p = ck ε& P , con β = c k ε& P / ε& p . La expresión de c k depende del tipo de función de
potencial plástico que se utilice. En el caso más simple, para una función potencial de von
Mises, tiene la siguiente forma,
2
c k = hk (B5.64)
3
donde hk representa una propiedad del material a determinar mediante ensayos.
Utilizando esta misma propiedad, puede definirse la siguiente expresión más general para
5
c k , que ajusta mejor el comportamiento de los metales con endurecimiento cinemático ,
 1 σ ij ε ijp 
ck =  p p ⋅  ⋅ hk (B5.65)
 ε& rs ε& rs f (σ kl − η kl ) 
 
El origen de la función de carga plástica puede también ajustarse para representar el efecto
Bauschinger, siguiendo una expresión que descomponga el comportamiento cinemático en
la siguiente forma2,6,
η& ij = c k ε& ijp − a k ηij ε& p (B5.66)
Donde la deformación plástica efectiva ε& p se la obtiene a partir de la ecuación (B5.56) y ck

y ak son dos parámetros a determinar.
B 5.6.3 Relación Tensión-Deformación. Consistencia Plástica y Rigidez

Tangente.
La ley constitutiva elasto-plástica tangente σ& = C T : ε& y el parámetro de consistencia
plástica λ pueden obtenerse a partir del criterio general de fluencia plástica y de la
condición de consistencia de Prager1. Esto es,
F(σ ; q ) = f (σ - η) − K = 0

∂F & ∂F & ∂F &  ∂F & ∂F & &
F& = :σ + :η+ K = 0 ⇒ :σ + :η−K = 0 (B5.67)
∂σ ∂η ∂
{K  ∂σ ∂η
−1 
Sustituyendo en esta la ecuación (B5.61) y la ecuación η& = β κ& p = c k ε& P , resulta
∂F
∂σ
( )
: C : ε& - ε& P + c k
∂F & P
∂η
(
: ε − hK h κ : ε& P = 0 )
(B5.68)
 ∂F &  &  ∂F ∂G ∂F ∂G ∂G 
 ∂σ : C : ε  - λ  ∂σ : C : ∂σ − c k ∂η : ∂σ + hK h κ : ∂σ  = 0
   
De esta última expresión se puede obtener el factor de consistencia plástica λ , que
puede interpretarse como el factor que evalúa la distancia que hay entre un estado tensional
inadmisible, fuera del dominio elástico y la superficie de carga plástica. Esto es
5 Chaboche J. L. (1983). On the constitutive equations of materials under monotonic or cyclic loading. Rech.
Aérosp. 1983-5. France

6 Ohno N. and Wang J. (1993). Kinematic hardening rules with critical state of dynamic reovery, Part I:
Formulation and basic features for ratcheting behavior. International Journal of Plasticity. Vol. 9 pp. 375-390.
∂F
: C : ε&
λ& = ∂σ donde λ& ≥ 0
 ∂F ∂G ∂G   ∂F ∂G  (B5.69)
− c k ∂η : ∂σ + hK h κ : ∂σ  +  ∂σ : C : ∂σ 
 444442444443 
1 
A
donde A es el parámetro de endurecimiento plástico. En un caso simple de la teoría de la
plasticidad clásica sin endurecimiento cinemático ck = 0 , este parámetro resulta ser la
pendiente de la curva tensión uniaxial equivalente σ ( ε p ) = K( ε p ) vs. ε p . Para demostrar
esto, se considera una función de endurecimiento K( ε p ) = f ( ε p ) y se define su pendiente,
dK( ε p ) dK( ε p ) dκ p
A= = (B5.70)
dε p dκ p d ε p
De esta última y la ecuación (B5.62), se verifica el denominador de la ecuación (B5.69)
∂F ∂G
A=− σ = hK h κ : (B5.71)
∂κ p
∂σ
Sustituyendo la ecuación (B5.69) en la ecuación constitutiva tangente,
(
σ& = C : ε& - ε& P ) (B5.72)
Resulta la ley elasto-plástica tangente,
  ∂G   ∂F  
  C:  ⊗ : C 
  ∂σ   ∂σ   &
σ& = C − :ε ⇒ σ& = C T : ε& (B5.73)
 ∂F ∂G ∂G  ∂ F ∂G 
− ck : + hK h κ : + :C: 
 ∂η ∂σ ∂σ  ∂σ ∂σ  
donde C T es el tensor constitutivo tangente continuo.

En la Tabla 5.1 se presenta el algoritmo de Euler implícito que permite integrar la
ecuación constitutiva en un modo eficiente.
1. Calculo de la tensión predictora para el tiempo actual “ t + ∆t ”, iteración de equilibrio “ i ”,

contador de convergencia del modelo constitutivo “ k = 1 ”
k −1 [σ ]
i t + ∆t
= C: [ε ] − ε p

t + ∆t i −1 t + ∆t


[ ]
i
k −1 [q]t + ∆t = i −1 [q]t + ∆t
2. Verificación de la condición de fluencia plástica:
 i [σ ]t + ∆t = k −1i [σ ] t + ∆t 
a. Si: F ( i
[σ ]t + ∆t ; k −1i [q]t + ∆t ) < 0 , entonces  i t + ∆t t + ∆t 
y va a la SALIDA
 [q] = k −1 [q]
k −1 i

b. Si: F ( i
k −1 [σ ]t + ∆t ; k −1i [q]t + ∆t ) ≥ 0 , entonces inicia la integración de la ec. constitutiva
3. Integración de la ecuación propiamente dicha,

∆λ =
F ( i
k −1 [σ ]t + ∆t ; k −1i [q]t + ∆t )
i t + ∆t i t + ∆t
 ∂F ∂G ∂G   ∂F ∂G 
− c k ∂η : ∂σ + hK h κ : ∂σ  +  :C: 
 4444 k −1  ∂σ ∂σ 
k −14
1 42444444 3
i At + ∆t
k −1
i t + ∆t
[σ ]
i
k
t + ∆t
[σ ] − ∆λ C:  ∂G 
i
= k −1
t + ∆t
k −1  ∂σ 
4. Actualiza las variables internas y el tensor constitutivo tangente con la nueva tensión
k [q ] = k −1 [q]
i t + ∆t i t + ∆t
i t + ∆t
  ∂G   ∂F  
 C : ∂σ  ⊗  ∂σ : C  
i
[ ]t + ∆t
=  −     
k C T C
 ∂F ∂G ∂G  ∂F ∂G  
 − ck : + hK h κ : + :C: 
k
∂η ∂σ ∂σ  ∂σ ∂σ  
5. Hace k = k + 1 y regresa al punto 2
Tabla 5.1 – Integración de la ecuación constitutiva elasto-plástica mediante un algoritmo

de Euler implícito.
B 5.7 Postulado de Estabilidad de Drucker y

Axioma de la Máxima Disipación Plástica.
El segundo postulado de Drucker define la estabilidad local del comportamiento de un
punto de un sólido sometido a un estado tenso-deformacional (ver apartado B 5.3.2.2). En
el problema no-lineal éste postulado está relacionado con el axioma de la máxima
disipación plástica.
Considérese un punto de un sólido sometido a un estado de tensiones σ = σ (ε; ε P ; q ) y
deformación ε , tal que en el instante previo sus magnitudes eran σ * = σ (ε * ; ε P ; q ) y ε ∗ . Se
dice que el comportamiento ha sido estable si se cumple la siguiente desigualdad,
( )
σ : ε& p ≥ σ ∗ : ε& p → σ − σ * : ε& P ≥ 0 (B5.74)
donde puede verse que necesariamente se exige que el estado tensional posterior σ , sea
siempre mayor que el anterior σ ∗ .
Haciendo ahora la siguiente aproximación,
ε - ε * ≈ ε& dt ⇒ σ − σ * = C : ε& dt (B5.75)
y sustituyendo esta última en la ecuación (B5.76), resulta la siguiente forma particular del
2ndo postulado de Drucker
ε& : C : ε& p ≥ 0 (B5.76)

A esta misma conclusión se llega mediante la forma local del axioma de la máxima
disipación plástica (M.D.P.)2, que se escribe,
 ∂Ξ 
ε& :  e  ≥ 0 (B5.77)
 ∂ε 
donde la disipación plástica Ξ , para problemas sin degradación de rigidez, se escribe como,
& ≥0
Ξ = σ : ε& P − Ψ (B5.78)
Sustituyendo ésta última en la expresión de la M.D.P., se tiene
ε& : C : ε& p ≥ 0 (B5.79)

De esta última y de la ecuación (B5.76) se deduce que el postulado de estabilidad de
Drucker, coincide plenamente con el axioma de la máxima disipación plástica.
B 5.8 Condición de Estabilidad.

La condición de estabilidad de Drucker es también conocida como condición de estabilidad
local y sólo se refiere a la estabilidad del comportamiento de un punto del sólido. El
cumplimiento de esta condición en todos los puntos del sólido es suficiente para garantizar
la estabilidad del conjunto, sin embargo, no es necesario que se verifique en todos y cada
uno de los puntos para asegurar la estabilidad del conjunto. Este hecho puede comprobarse
en materiales con ablandamiento, en los cuales puede no cumplirse la condición de
estabilidad local en algunos puntos, sin que por esto el sólido global pierda estabilidad. La
estabilidad de todo el sólido se prueba mediante una condición más débil, que es conocida
como condición de estabilidad global. A continuación se hace una breve presentación de estos
dos conceptos.
B 5.8.1 Estabilidad local.

El segundo postulado de Drucker, ecuación (B5.74), constituye una condición de
estabilidad necesaria y suficiente para problemas de plasticidad con endurecimiento y regla
de flujo asociada, pero es sólo una condición suficiente para problemas de plasticidad con
ablandamiento y/o regla de flujo no asociada. A continuación se prueba que exigiendo
convexidad en las funciones de fluencia, potencial plástico y flujo asociado en materiales
con endurecimiento, queda garantizado el cumplimiento del segundo postulado de

Drucker.
 ∂G 
ε& : (C ) : ε& p = ε& : (C ) :  λ& ≥0 (B5.80)
 ∂σ 
Pero el factor de consistencia plástica λ es un escalar no negativo. Por ello la desigualdad
anterior puede también escribirse, como
∂G
λ& ≥ 0 , ε& : (C ) : ≥0 (B5.81)
∂σ
Además, analizando el propio factor de consistencia plástica, se deduce que,
∂F
: C : ε&
&
λ= ∂σ ≥0 (B5.82)
∂G ∂F
A+ :C:
∂σ ∂σ
si el endurecimiento es positivo A > 0 , y G y F son funciones convexas, para que el factor
de consistencia plástico sea negativo, debe cumplirse necesariamente que
∂G
ε& : C : ≥0 (B5.83)
∂σ
Para garantizar que las desigualdades (B5.81) y (B5.83) se cumplan a la vez, debe ocurrir
que el flujo plástico sea asociado. Es decir,
∂G ∂F
∝ , Flujo asociado (B5.84)
∂σ ∂σ
B 5.8.2 Estabilidad Global.

Como ya se ha mencionado, para materiales con ablandamiento, el postulado de Drucker
se transforma en una condición suficiente de estabilidad, pero no necesaria.
La condición de estabilidad necesaria, debe formularse a nivel global, es decir, de todo el
sólido. Sea una configuración estable Ω * ⊂ R 3 donde la energía potencial total vale
Π ∗ = Pd* − Pin* , donde intervienen las variables de tensión σ * , deformación ε*, fuerzas de
superficie t* , volumen b* y desplazamiento u*, y donde se cumple el equilibrio del sólido.
Dando un desplazamiento virtual δu sobre esta configuración estable, se obtiene una
nueva configuración Ω t ⊂ R 3 , cuyas variables son u = u * + δu → ε = ε * + δε σ = σ * + δσ ;
b = b* ; t = t * , y la energía total será, Π = Pd − Pin ≅ Π * + δΠ + 1 δ 2 Π . Se dice que esta nueva
2!
configuración estará en equilibrio, si durante la aplicación del desplazamiento virtual se
desarrolla una variación de energía potencial total nula. Esto es
1 2 1
Π = Π * + δΠ + δ Π + L ⇒ ∆Π = Π − Π * ≅ δ{
Π + δ2Π + L (B5.85)
2! 0 2!
donde la primera variación de la energía o condición de estacionalidad del funcional vale

δΠ = ∫ σ : δε dV − ∫ t ⋅ δu dS − ∫ ρ b ⋅ δu dV = 0 . Dado que el desplazamiento virtual δu y sus
V S V
campos derivados δε son arbitrarios, resulta entonces la ecuación de equilibrio. La segunda

variación de la energía potencial total, o condición de estabilidad del funcional, puede
escribirse como δ 2 Π = ∫ δσ : δε dV − ∫ δt ⋅ δu dS − ∫ ρ δb ⋅ δu dV . A pesar que en plasticidad no
V S V
siempre es posible conocer la expresión del funcional de energía potencial total7, si que es
posible conocer sus respectivas variaciones, por ejemplo mediante el principio de los
trabajos virtuales que es lo que se ha establecido en las ecuaciones anteriores. Sustituyendo
en (B5.85) la condición de equilibrio, se tiene que el incremento total de trabajo virtual es
igual a la segunda variación del funcional y que es a la vez la condición de estabilidad
(concavidad o convexidad del funcional),
> 0 ⇒ La configuración original es estable

 para cualquier desplazamiento virtual.
1 
∆Π ≅ δ{
Π + δ2 Π  (B5.86)
0
2! < 0 ⇒ La configuración original es inestable
 para este desplazamiento virtual.
Sustituido el estado definido anteriormente ( u = u* + δu → ε = ε * + δε σ = σ * + δσ ;

b = b * ; t = t * ), en la segunda variación del funcional, se obtiene,
1 > 0 Configuración original estable

2 V∫
∆Π ≅ δσ : δε dV ⇒  (B5.87)
< 0 Configuración original inestable
Según Bažant8, esta condición aplicada a materiales con ablandamiento, permite definir
un tamaño límite, de volumen Vp, de la zona donde puede ocurrir un comportamiento
plástico inestable, entendido según el postulado de estabilidad local de Drucker (zona
donde se produce ablandamiento). Así, en el resto del sólido, donde el comportamiento es
elástico y cuyo volumen es V0 = V − V p , este trabajo de segundo orden es positivo tal que
permite compensar el trabajo negativo dando una segunda variación del funcional no nula.
Así se consigue una nueva configuración estable para un sólido cuyo comportamiento es de
endurecimiento en una parte del dominio V0 y de ablandamiento en la otra V p . Esto es,
 
1 1 1   
∆Π ≅ ∫ δσ : δε dV =  ∫ δσ : δε dV + ∫ δσ : δε dV  ≅ ∆Π + ∆Π >0 (B5.88)
2 2 2  v0 vp 
v  v v 
 0 p 
De todo esto se puede concluir que, en un punto del sólido es posible que se viole la
condición de estabilidad de Drucker (ecuación (B5.83)), sin que necesariamente la respuesta
global sea inestable.
7 Washizu, K. (1974). Variational methods in elasticity and plasticity. Pergamon Press.

8 Bažant, Z. (1986). Mechanics of distributed cracking. Applied Mech. Rev. - Vol. 39, No. 5 pp. 675-705.
B 5.9 Condición de Unicidad en la Solución.

Dado un punto del sólido en estado de equilibrio (configuración de origen), sobre el que
se aplican dos desplazamientos virtuales δu1 y δ u 2 , y a continuación se mide la diferencia
de energía potencial entre estas dos configuraciones. Puede observarse que esta diferencia
de energía es igual a la que se obtiene al aplicar un único desplazamiento virtual de
magnitud ∆ ( δ u) = δ u 2 − δ u 1 , que provoca un cambio de deformaciones ∆(δε) y de
tensiones ∆(δσ) . De este campo de tensiones y deformaciones resulta un trabajo virtual de
segundo orden igual a
= 0 no hay unicidad en la solución,

∆(δ 2 Π ) = ∫ ∆(δσ ) : ∆ (δε ) dV  (B5.89)
V ≠ 0 hay unicidad en la solución.
Si esta segunda variación es nula ∆(δ 2 Π ) = 0 durante el cambio de desplazamiento virtual

∆ (δ u ) , significa que la tensión en las dos configuraciones finales son iguales δσ 2 = δσ 2 , es
decir ∆(δσ ) = δσ 2 − δσ 2 = 0 . Por lo tanto se tienen dos estados cinemáticamente
admisibles e independientes entre si δ u 2 ≠ δ u 1 , pero el mismo incremento de tensión
δσ 2 = δσ 2 , lo que implica que la solución no es única y hay bifurcación en la respuesta.
Dadas las mismas configuraciones cinemáticas antes mencionadas, si se obtiene una
segunda variación no nula ∆(δ 2 Π ) ≠ 0 , se dice que la unicidad de la solución está
garantizada.
B 5.10 Condición de carga-descarga. Kuhn-

Tucker.
La condición de carga-descarga y la condición de consistencia plástica de Prager, se
satisfacen simultáneamente mediante las tres condiciones de Kuhn-Tucker3 , que es otra
forma de presentar el axioma de la máxima disipación plástica M.D.P (B 5.7 ). Esto es,
λ& ≥ 0

F(σ ; q ) ≤ 0 (B5.90)
&
λ F(σ ; q ) = 0
de estas tres condiciones se deduce brevemente lo siguiente,
F < 0 ⇒ λ& = 0 comportamiento elástico o decarga,

 λ& > 0 comportamiento plástico o carga,
 F = 0 ⇒ & (B5.91)
 λ = 0 carga plástica neutra,
F > 0 ⇒ estado incompati ble.
B 5.11 Criterios Clásicos de Fluencia o Disconti-

nuidad Plástica.
A continuación se hace una breve presentación, casi enumerativa, de los criterios de
fluencia o discontinuidad plástica. El objetivo de esta presentación es destacar los rasgos
más importantes que se debe tener en cuenta de cada uno de ellos.
En los últimos años se ha formulado una gran cantidad de criterios de fluencia, o
discontinuidad plástica, con el fin de representar mejor el comportamiento plástico de los
sólidos ideales. Hay criterios más apropiados para representar el comportamiento de los
materiales metálicos y otros que funcionan mejor para los geomateriales. En general la
formulación y/o utilización de estos criterios exigen considerar las siguientes características
básicas de comportamiento:
- Los materiales metálicos tienen una resistencia a tracción y compresión del mismo
orden de magnitud. La presión hidrostática, primer invariante del tensor de tensiones
I 1 , influye muy poco en la determinación del estado de fluencia plástica. Los cambios
de volumen permanente son despreciables (incremento temporal de deformación
volumétrica permanente, dilatancia, nula ε& vp = 0 ); lo que significa que la forma y
tamaño de una sección transversal de la superficie de fluencia (plano octaédrico), se
mantiene inalterada tanto a bajas como altas tensiones (no depende del tercer invariante
del tensor desviador de tensiones J 3 ), ej.: la forma cilíndrica de la superficie de von
Mises. El incremento temporal de deformación plástica ε& p depende del tensor
desviador de tensiones s en cada instante del proceso de carga cuasi-estático,
pudiéndose utilizar satisfactoriamente la regla de flujo de Prandtl-Reus, que es lo
mismo que utilizar la forma general de la regla de flujo (ecuación (B5.46)), con una
función de potencial plástico de von Mises.
- Los materiales friccionales del tipo de los hormigones pétreos, suelos, cerámicos,
etc., tienen menor resistencia a tracción que a compresión. La presión hidrostática
p = I 1 / 3 , influye mucho en la condición de fluencia plástica para tensiones bajas y
moderadas, en cambio comienza a perder importancia para tensiones hidrostáticas
elevadas. El sólido sufre cambios de volumen irrecuperables exhibiendo fenómenos de
dilatancia ε& vp ≠ 0 . La forma y dimensión de una sección transversal de la superficie de
fluencia (plano octaédrico), es distinta para bajas que para altas tensiones, pasando de
una forma casi triangular a otra circular, respectivamente (para bajas presiones
hidrostáticas depende del tercer invariante del tensor desviador de tensiones J 3 y se
independiza de él en altas presiones). La deformación plástica tiene una dirección
distinta a la que da el gradiente de la superficie de fluencia, siendo necesario formular
una superficie de potencial plástico distinta a la de fluencia plástica (plasticidad no-
asociada). En estos materiales, y a diferencia de los metales, el criterio de fluencia
depende, entre otras, de tres variables: la cohesión interna entre partículas c , el ángulo
de rozamiento interno entre partículas φ y la dilatancia interna ψ . Estas pueden ser
tratadas como variables internas del proceso mismo, o también expresadas como una
función dependiente en forma explícita de la evolución de las variables internas q .
De esta breve descripción resulta la necesidad de formular distintos criterios de fluencia

y potencial plástico que permitan considerar los requisitos exigidos por cada tipo de
material en particular.
B 5.11.1 Criterio de Rankine. De la Máxima Tensión de Tracción.

Este criterio fue formulado por Rankine en 1876 y se caracteriza por depender de un
solo parámetro, la máxima resistencia uniaxial de tracción σ Tmax . Además está influenciado
por el primer invariante del tensor de tensiones I 1 y el segundo y tercer invariantes del
tensor desviador de tensiones J 2 , J 3 , respectivamente. Es apropiado para establecer en
forma sencilla el límite donde comienza el proceso de fractura en un punto del sólido. Esta
hipótesis que conduce a suponer que la fractura ocurre cuando la máxima tensión principal
alcanza el valor de la resistencia uniaxial a tracción K( κ) = σ Tmax ( κ) . Las diversas formas de
expresar matemáticamente este criterio son las siguientes,
- En función de las tensiones principales,

( )
F σ ; σ Tmax = max[σ i ] − σ Tmax ( κ) = 0 (B5.92)
- En función de los invariantes del tensor de tensiones y sus desviadores,
( )  π
F I 1 ; J 2 ; θ; σ Tmax = 2 3 J 2 cos θ +  + I 1 − 3 σ Tmax ( κ) = 0
6
(B5.93)

- En función de coordenadas cilíndricas,
( )  π
F ρ; ξ; θ; σ Tmax = 2 ρ cos θ +  + ξ − 3 σ Tmax ( κ) = 0
6
(B5.94)

2 J2
donde ξ = 3 σ oct = 3 ( I 1 3) = I 1 3 , el radio octaédrico ρ = 3 τ oct = 3 = 2 J2 ,
3
[( )
y el ángulo de similaridad de Lode θ = arcsen 3 3 J 3 (2 J 23 / 2 ) . ]
− σ1
a) plano octaédrico
I 1 = 0 (plano Π )
− σ2
− σI
− σ II
σ I = σ II = σ III π
−
6
corte puro
π
+
6 − σ3
− σ III
b)
meridiano de
tracción − π 3 max
6 ρ t0 = σt
2
φT ξ 0 = 3σ tmax
ξ
φC
ρc0 = + 6σtmax
meridiano de
compresión + π
6
− σ II +
5π
− σI
6
ρ 0c ρ t0
c)
π
−
6
− σ III θ=0
Figura B5.11 – Superficie de fluencia de Rankine: a) En el espacio de tensiones

principales, b) Según los meridianos de tracción y compresión Máxima, c) Según el plano
octaédrico I1=0 o plano Π .
B 5.11.2 Criterio de Tresca. De la Máxima Tensión de Cortante.

Este criterio fue formulado por Tresca en 1864, y al igual que el criterio de Rankine,
depende de un solo parámetro que es la máxima resistencia a las tensiones tangenciales
τ max . Además considera el segundo y tercer invariantes del tensor desviador de tensiones
J 2 , J 3 , respectivamente, ignorando la influencia del primer invariante del tensor de
tensiones I 1 . Es apropiado para representar el comportamiento de los metales y su mayor
limitación viene dada por la falta de continuidad en la definición de sus derivadas que
describen la normal saliente a la superficie. De acuerdo con este criterio, se alcanza la
fluencia plástica cuando el valor de la función de endurecimiento plástico K( κ ) = τ max ( κ ) ,
que tiene significado de una resistencia al cortante, alcanza la máxima resistencia a las
tensiones tangenciales τ max . Las diversas formas de expresar matemáticamente este criterio
son las siguientes,
- En función de las tensiones principales,
( ) 1
F σ ; τ max = max  σ i −σ j
 max
 − τ ( κ) = 0 (B5.95)
2 
- En función de los invariantes del tensor desviador de tensiones,
(
F J 2 ; θ; τ max =) J2
3
cos θ − τ max ( κ) = 0
(B5.96)
o multiplicando por 2 2 , resulta en función de la tensión uniaxial efectiva,
F(J 2 ; θ; σ ) = 2 J 2 cos θ − σ ( κ) = 0

2
F(ρ; θ; σ ) = ρ cos θ − σ ( κ) = 0 (B5.97)
2
[( ) ]
siendo ρ = 3 τoct = 2 J 2 , y el ángulo de similaridad de Lode θ = arcsen 3 3 J 3 (2 J 23 / 2 ) .
La insensibilidad a la presión hace que el plano octaédrico se mantenga constante e igual
al plano π. Este plano octaédrico representa un hexágono regular. De la intersección del
plano meridiano de tracción (θ = −π / 6) , con la superficie de fluencia, surge una recta de
pendiente nula, paralela a la que resulta de la intersección del plano meridiano de
compresión (θ = + π / 6) , con la superficie de fluencia. Ambas rectas meridianas cortan al eje
de tensión de corte octaédrico en ρ C0 = ρ T0 = ± 2 / 3 σ ( κ) . En el plano principal
σ1 , σ 3 , σ 2 = 0 , representa un hexágono deformado según el eje de tensiones σ1 = σ 3 .
− σ1
plano octaédrico
I 1 = 0 (plano Π )
a) Espacio de Westergaard
− σ2
− σI
− σ II
ξ
σ I = σ II = σ III ρ
π
−
6
corte puro
π
+ − σ III − σ3
6
b) Planos Meridianos
π Meridiano de tracción 2
θ=− ρ t0 = σ(x )
6 3
θ = 0 Meridiano de corte puro ρ t0 =

1
σ( x )
2
ξ
1
ρ t0 = − σ( x )
θ = 0 Meridiano de corte puro 2
π Meridiano de compressión ρ t0 =
2
σ(x )
θ=− 3
6
c) Plano Octaédrico
π
θ=5
6
− σ II
− σI
ρ t0
ρ 0c
π
θ=−
6
π
θ=+
− σ III θ = 0 corte puro
Figura B5.12 – Superficie de fluencia de Tresca: a) En el espacio de tensiones

B 5.11.3 Criterio de von Mises. De Tensión Cortante Octaédrica.

Este criterio fue formulado por von Mises en 1913 y también, al igual que los dos
max
anteriores, depende de un solo parámetro, la máxima resistencia tangencial octaédrica τ oct .
Además, considera sólo el segundo invariante del tensor desviador de tensiones J2,
despreciando así la influencia del primer invariante del tensor de tensiones I1 y del tercer
invariante del tensor desviador de tensiones J3. Es el criterio más apropiado para
representar el comportamiento de los materiales metálicos. De acuerdo con este criterio, se
alcanza la fluencia plástica cuando el valor de la función de endurecimiento plástico
K( κ ) = τ oct
max
( κ ) , que tiene significado de una resistencia al cortante, alcanza la máxima
max
resistencia a la tensión tangencial octaédrica τ oct . Las diversas formas de expresar
matemáticamente este criterio son las siguientes,
En función de las tensiones principales,
( max
F σ ; τ oct) 16 [(σ −σ
= 1 2 )2 + (σ 2 −σ 3 )2 + (σ 3 −σ1 )2 ] − [τ oct
max
( κ) ]
2
=0 (5.98)
- En función del segundo invariante del tensor desviador de tensiones,

( max
F J 2 ; τ oct) [ max
= J 2 − τ oct ]
( κ) = 0
2
⇒ ( max
F J 2 ; τ oct) max
= J 2 − τ oct ( κ) = 0
max
o bien en función de la tensión uniaxial efectiva σ ( κ) = 3 τ oct ( κ ), (5.99)
F( J 2 ; σ ) = 3 J 2 − σ ( κ) = 0

3
F(ρ; σ ) = ρ − σ ( κ) = 0 (5.100)
2
siendo ρ = 3 τoct = 2 J 2 .
La insensibilidad a la presión hace que el plano octaédrico se mantenga constante e igual
al plano Π . Este plano octaédrico representa un círculo. De la intersección del plano
meridiano de tracción (θ = −π / 6) , con la superficie de fluencia, surge una recta de
pendiente nula, paralela a la que resulta de la intersección del plano meridiano de
compresión (θ = + π / 6) , con la superficie de fluencia. Ambas rectas meridianas cortan al eje
de tensión de corte octaédrico en ρ C0 = ρ T0 = ± 2 / 3 σ ( κ) al igual que el criterio de Tresca.
En el plano principal σ1 , σ 3 , σ 2 = 0 , representa una elipse cuyo eje mayor coincide con el
eje de tensiones σ1 = σ 3 .
− σ1
a)
− σI
− σ2
O ξ
π
−
6
σ1 = σ2 = σ3
− σ3
π
+
6
− σ III
ρ
b)
meridiano de tracción
π 2
θ=− ρ t0 = σ(κ ) ≡ ρ 0τ
6 3
ξ
π 2
θ=+ ρ 0c = σ(κ ) ≡ ρ 0τ
6 3
meridiano de compresión
− σI
− σ II
c)
O
2 π
ρ 0c = ρt0 = ρ 0τ = σ θ=−
3 ρ 6
π
θ=+
6
− σ III
Figura B5.13 – Superficie de fluencia de von Mises: a) En el espacio de tensiones

B 5.11.4 Criterio de Mohr-Coulomb. De Tensión Cortante Octaédrica.

Este criterio fue formulado por Coulomb en 1773 y desarrollado con más profundidad
por Mohr en 1882. Este criterio depende de dos parámetros, la cohesión c y el ángulo de
rozamiento interno φ entre partículas. Incluye en su expresión matemática el primer
invariante del tensor de tensiones I 1 y el segundo y tercer invariantes del tensor desviador
de tensiones J 2 , J 3 , respectivamente. Es apropiado para establecer en forma sencilla el
límite donde comienza el proceso de fractura en materiales friccionales o geomateriales. La
resistencia en un punto crece con el rozamiento entre partículas τ y esta a su vez depende
de la tensión normal σ n y de la cohesión c entre ellas. Así, puede presentarse la siguiente
forma simple del criterio de Mohr Coulomb (ver Figura B5.14),
F(σ ; c; φ) = τ − c − σ n tan φ = 0 (B5.101)

En el caso extremo que φ = 0 , el criterio de Mohr-Coulomb tiende al criterio de Tresca,
en cuyo caso se cumple que τ = c = K .
τ
σ1 > σ 3 > σ 3
τ = +c
φ
σ1 − σ3 φ
τ
2
− σn φ σ
− σ3 − σ1
A O σ on = c.cotgφ
τ = −c
 σ + σ3 
−  1 
 2 
Figura B5.14 – Representación plana del estado tensional en un punto, según el criterio
de Mohr-Coulomb.
Observando la Figura B5.14, se puede rescribir la ecuación (B5.101) en función de las
tensiones principales,
 σ − σ 3     σ + σ 3   σ1 − σ 3  
F(σ ; c; φ) =  1  cos φ − c −  −  1 −  sen φ = 0
 2     2   2  
(B5.102)
 σ − σ 3   σ1 + σ 3 
⇒ F(σ ; c; φ) =  1 +   sen φ − c φ cos = 0
 2   2 
donde σ1 y σ 3 representan la tensión principal mayor y menor respectivamente. De esta se
deduce que el criterio de Mohr-Coulomb ignora el efecto de la tensión principal intermedia
σ 2 , lo que es una gran limitación. No obstante, este problema se soluciona si se expresa su
formulación en función de los invariantes, del tensor de tensiones y sus desviadores,
I1  sen θ sen φ 
F(I 1 ; J 2 ; θ; c; φ) = sen φ + J 2  cos θ −  − 6 c( κ ) cos φ = 0 (B5.103)
3  3 
En coordenadas cilíndricas queda expresado como,
 sen θ sen φ 
F(ρ; ξ; θ; c; φ) = 2 ξ sen φ + 3 ρ  cos θ −  − 6 c( κ ) cos φ = 0 (B5.104)
 3 
donde ξ = 3 σ oct = 3 ( I 1 3) = I 1 3 , el radio octaédrico ρ = 3 τoct = 2 J 2 , y el ángulo
[(
de similaridad de Lode θ = arcsen 3 3 J 3 (2 J 23 / 2 ) . ) ]
Estas funciones describen en el espacio de tensiones principales una pirámide de base
hexagonal distorsionada, cuyo eje coincide con el de presiones isostáticas σ1 = σ 2 = σ 3 . El
aumento de presión hace que el plano octaédrico crezca. Este plano octaédrico representa
un hexágono deformado. De la intersección del plano meridiano de tracción (θ = −π / 6) ,
con la superficie de fluencia, surge una recta de pendiente ( 2 2 sen φ ) /( 3 + sen φ ) ,
que corta el eje de tensión tangencial octaédrica en ρ T0 = ( 2 c 6 cosφ) /(3 + senφ) y el eje de
presiones en ξ 0 = 3 c cotgφ . De la intersección del plano meridiano de compresión
(θ = + π / 6) , con la superficie de fluencia, resulta una recta de pendiente
( 2 2 senφ) /(3 − senφ) , mayor que la del meridiano de tracción y que corta el eje de tensión
tangencial octaédrica en ρ C0 = ( 2 c 6 cosφ) /(3 − senφ) . En el plano principal σ1 , σ 3 , σ 2 = 0 ,
representa una hexágono deformado cuyo eje mayor coincide con el eje de tensiones
σ1 = σ 3 .
De las funciones que describen el criterio de fluencia de Mohr-Coulomb, resulta claro
que su principal característica es la capacidad para distinguir el comportamiento a tracción
del de compresión. De aquí resulta que el criterio admite implícitamente que la relación de
resistencia a tracción y compresión, cumplen con la siguiente expresión (ver Figura B5.15),
σ C0  π φ
R Mohr = = tan 2  +  (B5.105)
σ 0
T 4 2
Esta definición establece una limitación importante en la adaptación de este criterio a un

material en particular, pues normalmente no se da esta correlación en los materiales reales.
Para conseguir una buena correlación entre relación de resistencias y ángulo de fricción
interna, es necesario modificar el criterio de Mohr-Coulomb9.
9 Oller, S. (1991). Modelización numérica de materiales friccionales. CIMNE Nro. 3.

Mohr-Coulomb Mohr-Coulomb
Modificado Standard
σ oc
Ro =
σ To  π φ
R = tan 2  + 
2 π φ  4 2
R = α tan  + 
 4 2
Equivalente a α = 1,0
14 α = 3,61 (60 o
, ≈ 14 )
α = 2,16 σ II α = α1
Rango del hormigón
10 α = α2
σI
8
α 2 > α1
6 (45 , ≈ 6)
o
3
(30 ,3)
o
25o 30 o 35o 45o 60 o 90 o φ
Dominio del
Hormigón
Figura B5.15 – Relación entre φ y RMohr.

− σ1
plano octaédrico
I 1 = 0 (plano Π )
− σ2
− σI 3c cot gφ
a)
− σ II
ξ
σ I = σ II = σ III ρ
π
−
6
corte puro
π − σ3
+ − σ III
6
ρ+ξ
ρ−ξ
ρ = 3τ oct
TRACCIÓN
meridiano de TOTAL
tracción − π 2c 6 cos φ
6 ρt0 =
(3 − senφ )
COMPRESIÓN
TOTAL
45 0 φT
ξ 0 = 3c cot g φ b)
ξ = 3σ oct
φC
dε
φC
ρc0 3 + senφ
R0 = =
ρto 3 − senφ
2c 4 cos φ componente que
ρ0c =
(3 − senφ) provoca dilatancia
meridiano de
compresión + π
6 σ3
I1 = 0 φ=0
− σ II − σI
σ1 ≤ 0 ≤ σ 3 0
2c R Mohr
0
2c R Mohr
σ1
ρ t0
σ1 ≤ σ 3 ≤ 0 2c
ρ 0c
σ 3 ≤ 0 ≤ σ1
θ=0 σ 3 ≤ σ1 ≤ 0
c) − σ III d) 0  π φ σ
o
RMohr = tan 2  +  = 0c
 4 2  σT
Figura B5.16 – Superficie de fluencia de Mohr-Coulomb: a) En el espacio de tensiones
B 5.11.5 Criterio de Drucker-Prager.

Este criterio, formulado por Drucker y Prager en 1952, es considerado como una
aproximación alisada del criterio de Mohr-Coulomb, pero la formulación matemática surge
de una generalización del criterio de von Mises, para incluir la influencia de la presión, a
través del primer invariante del tensor de tensiones I1 y del ángulo de rozamiento interno φ.
También depende del segundo invariante del tensor desviador de tensiones J2,
despreciando la influencia del tercer invariante del tensor desviador de tensiones J3. Este
criterio depende de dos parámetros, el ángulo de rozamiento entre partículas φ y la
cohesión c. Las diversas formas de expresar matemáticamente este criterio son las
siguientes,
- En función de los invariantes del tensor de tensiones y su desviador,

F(I 1 ; J 2 ; c ; φ) = α( φ) I 1 + J 2 − K ( κ; φ) = 0 (B5.106)

F(ρ; ξ; c ; φ) = α( φ) 6 ξ + ρ − 2 K ( κ; φ) = 0 (B5.107)
siendo la variable dependiente de la presión ξ = 3 σ oct = 3 ( I 1 3) = I 1 3 , el radio

octaédrico ρ = 3 τoct = 2 J 2 y las funciones de endurecimiento que luego de ser ajustadas
con el criterio de Mohr-Coulomb, resultan K ( κ; φ) = 6 c( κ ) cos φ /(3 3 + 3 sen φ) y
α( φ) = 2 sen φ /(3 3 + 3 sen φ) . Estas dos funciones describen un cono inscrito en la
pirámide de Mohr-Coulomb, coincidiendo ambos criterios en los meridianos de tracción.
En el caso en que el cono circunscriba la pirámide de Mohr-Coulomb, se tiene coincidencia
en los meridianos de compresión de ambas superficies, y de ello resultan las siguientes
funciones K ( κ; φ) = 6 c( κ) cos φ /(3 3 − 3 sen φ) y α( φ) = 2 sen φ /(3 3 − 3 sen φ) .
Ambos casos particulares describen dos comportamientos muy diferenciados.
El plano octaédrico representa un círculo, cuyo radio varía en función de la presión. De
la intersección del plano meridiano de tracción (θ = −π / 6) , con la superficie de fluencia,
surge una recta de pendiente α , que corta el eje de tensión tangencial octaédrica en
ρ T0 = 2 K y el eje de presiones en ξ 0 = K / 3 α . De la intersección del plano meridiano de
compresión (θ = + π / 6) , con la superficie de fluencia, resulta una recta con igual pendiente
que la obtenida para meridiano de tracción. En el plano principal σ1 , σ 3 , σ 2 = 0 , representa
una elipse desplazada de su centro (influencia de la presión), cuyo eje mayor coincide con el
eje de tensiones σ1 = σ 3 .
− σ1
a) plano octaédrico
I 1 = 0 (plano Π )
− σ2
− σI
K
3α
− σ II
ξ
ρ π
−
6
σ I = σ II = σ III corte puro

π
+ − σ3
6
− σ III
b) ρ+ξ = 0 ρ−ξ = 0
ρ = 3τ oct
COMP -TRAC TRAC-COMP TRACCIÓN

meridiano de TOTAL
tracción − π
6 ρ t0 = 2K
COMPRESIÓN
TOTAL ξ0 =
K
α 3
ξ = 3σ oct
ρc0
R0 = 1 =
ρto
ρ t0 = 2K
componente que
provoca dilatancia
meridiano de
compresión + π
6
− σ II − σI
O
2 π
ρ 0c = ρt0 = ρ 0τ = σ θ=−
3 ρ 6
c) θ=+
π
6
− σ III
Figura B5.17 – Superficie de fluencia de Drucker-Prager: a) En el espacio de tensiones

B 5.12 Plasticidad Para Geomateriales.

En este apartado se presenta un modelo constitutivo general, muy apropiado para
representar el comportamiento de materiales dúctiles y frágiles. Es habitual encontrar
modelos para el tratamiento de los materiales dúctiles del tipo de los metales, pero no
siempre es posible conseguir modelos con la misma eficiencia para representar el
comportamiento de los geomateriales frágiles. Por este motivo, el modelo que a
continuación se describe ha sido formulado inicialmente para materiales frágiles10,11, sin
embargo puede utilizarse para representar el comportamiento de materiales dúctiles luego
de hacer algunas particularizaciones en los parámetros que lo definen (Figura B5.19).
Dentro de los materiales frágiles se ha concentrado la atención sobre aquellos denominados
“Materiales Friccionales” (ver Figura B5.18). Entre los materiales que encajan en esta
calificación puede citarse todos los cerámicos, suelos constituidos por componentes
friccional como arena entre otros y el Hormigón, sobre el cual será hará mayor énfasis.
Materiales Friccionales son aquellos cuya relación entre su resistencia y la presión, depende
del ángulo de rozamiento interno. Exhiben dilatancia, es decir, cambio de volumen
aparente, cuando están sujeto a tensiones tangenciales.
F
F
Material
Friccional
F F
Figura B5.18 – Fenómeno de Dilatancia.
MECÁNICA DEL SÓLIDO
PLASTICIDAD
MODELO DE DAÑO
DAÑO
MATERIALES PLÁSTICO
DÚCTILES MATERIALES
FRÁGILES
Figura B5.19 – Representación simple de las teorías que contribuyen a la definición del
“modelo de daño plástico”.
Oller, S. (1991). Modelización de materiales friccionales. CIMNE No. 3. Barcelona.

10
Luccioni, B. (1993). Formulación de un Modelo Constitutivo para Materiales Ortótropos, Tesis Doctoral.
11
Universidad Nacional de Tucumán. Argentina.

B 5.13 Bases del modelo de “daño-plástico”.

El nombre de modelo de daño plástico12 se debe a la hipótesis que considera que el
comportamiento no-lineal inelástico que sufre un sólido cohesivo-friccional, es
consecuencia de la formación y desarrollo de micro-fisuras. La posibilidad de utilizar la
teoría matemática de la plasticidad para representar el comportamiento de un material friccional
fracturable, parte de suponer que la deformación no recuperable, o deformación por micro-
fisuración en este caso, puede ser aceptada tal como se entiende en la plasticidad clásica,
aunque el significado físico de este fenómeno plástico es distinto en uno y otro caso.
La teoría matemática de la plasticidad clásica está basada en una formulación isótropa
para cada punto del sólido (ver apartados anteriores), lo que significa que la función de
fluencia plástica, o umbral de discontinuidad, está sometida a un movimiento homotético
gobernado por la evolución de la variable de endurecimiento plástico κ p .
Aquí se entenderá el vocablo daño como sinónimo de deterioro, aunque más adelante se
verá que su significado esta también asociado al fenómeno de pérdida de rigidez. La
interpretación física de este daño (deterioro) isótropo puede entenderse a partir del
fenómeno de daño adireccional que sufre cada punto del sólido real cuando sobreviene la
fractura. Así, en un primer análisis, el concepto de daño adireccional resulta contrapuesto al
de daño macroscópico (fractura), debido a que este último constituye un fenómeno
direccional (ver Figura B5.20).
Aproximando el comportamiento a fractura mediante una formulación continua13, se
puede ahora admitir como hipótesis que el daño macroscópico direccional (fisura), proviene de
un comportamiento microscópico adireccional de los puntos situados en una cierta zona del
sólido, que se denominará zona de daño. Con base en esto, una fisura quedará definida por el
lugar geométrico de los puntos que han sufrido un daño adireccional (ver Figura B5.20).
La concentración del daño en un sólido cargado, dentro de una zona cuyas dimensiones
son reducidas respecto del tamaño total del mismo, se debe al fenómeno de localización o
concentración de deformaciones que se desarrolla en dicha zona del sólido. En ésta, una
cierta cantidad de puntos se encuentran sometidos a un comportamiento tensión
deformación con endurecimiento negativo o ablandamiento, es decir con pérdida de
tensión y crecimiento de la deformación (ablandamiento). Por el contrario, los puntos que
están fuera de la zona de localización del daño y que experimentan un proceso de descarga,
mantienen constante su nivel de daño en caso de que haya ocurrido.
El modelo constitutivo de daño-plástico es capaz de memorizar la macro-direccionalidad
del deterioro que ha sufrido el sólido durante todo el proceso de carga, aun admitiendo
condiciones de carga no-radial♣.
En virtud de lo antes dicho, se considera que el fenómeno de localización de deformaciones
posibilita el uso de la teoría de la plasticidad, y también otras teorías continuas, como base
para formular un “modelo constitutivo que representa el deterioro por micro-fisuras en los
materiales friccionales”. Esto ofrece, una herramienta que representa en buen modo los
12 Lubliner, J.; Oliver J.; Oller S. and Oñate E. (1989). A Plastic-Damage Model for Concrete. International
Journal of Solids and Structures, Vol.25, No.3, pp. 299,326.
13 Oller S. (2001). Fracura mecánica – Un enfoque global. CIMNE – Ediciones UPC. Barcelona
♣
Nota: Se dice que el comportamiento de un punto del sólido es “radial” o “proporcional”, si durante todo
0 0
el proceso de carga se cumple la relación σ11 σ11 = σ12 σ12 = L = σ 33 σ 033 , entre las componentes del tensor
de tensiones en el estado actual y el estado inicial, respectivamente.
mecanismos de daño muchos materiales frágiles (ej.: el hormigón), y que cumple

rigurosamente con los principios básicos de la mecánica de medios continuos14.
El modelo de daño plástico basa su formulación en la mecánica de sólidos, particularmente
en la teoría de la plasticidad y en la teoría de daño continuo, y utiliza como vehículo para la
resolución del problema estructural el método de los elementos finitos y diversas técnicas numéricas
necesarias para controlar y garantizar la solución del problema (ver Figura B5.21).
MICRO-DIRECIONALIDAD MACRO-DIRECIONALIDAD
DEL DAÑO EN CADA PUNTO DEL DAÑO
Dirección del daño

en un punto
Puntos
dañados Lugar geométrico
del daño
Figura B5.20 – Micro y macro direccionalidad del daño.
MECÁNICA DEL
SÓLIDO
TEORÍA
DE LA TÉCNICAS NUMÉRICAS
PLASTICIDAD
Y DAÑO
• MEF
• Resolución del Sistema de Ecuaciones
• Control de Desplazamiento
• Control de Plastificación
Formulación • Integración de la Ecuación Constitutiva
MODELO Implementación
DE DAÑO
PLÁSTICO
Figura B5.21 – Formulaciones de las que surge el modelo de daño plástico.
B 5.13.1 Hipótesis sobre el comportamiento del material a representar.

La formulación de un modelo constitutivo, orientado a tratar el comportamiento mecánico
de un material en particular, debe hacerse luego de establecer algunas hipótesis
simplificativas en dicho material. Se trata entonces de crear un material ideal, tan cercano al
real como sea posible y práctico. A continuación se hace una enumeración de alguna de
estas hipótesis simplificativas que han sido consideradas dentro del modelo de daño plástico a
modo de premisas.
• Admitir que el material friccional tiene un marcado comportamiento inelástico, que
da lugar a deformaciones permanentes que pueden interpretarse como micro
fisuras.
• En cada punto se produce un deterioro adireccional que se entenderá como un
comportamiento isótropo local.
• El lugar geométrico de los puntos deteriorados, marca una dirección macroscópica
que será interpretada como una fisura.
• Los puntos deteriorados se concentran en una zona delgada que se denominará
zona dañada, cuya existencia se debe al fenómeno de localización de deformación.
Esto da lugar a una anisotropía inducida por el comportamiento no lineal del
sólido.
• Durante el proceso inelástico el material puede tener un comportamiento de
cambio de volumen que puede identificarse con el fenómeno de dilatancia.
• La resistencia máxima, su evolución y la deformación última dependen de las
características del proceso evolutivo de carga, tracción-tracción, tracción-
compresión, compresión-compresión. Es decir, que la resistencia evoluciona con el
proceso mismo.
• Durante todo el proceso de carga cuasi-estática y monótona creciente, incluido el
rango de comportamiento en el que las deformaciones son reversibles, se produce
una continua y creciente degradación de la rigidez.
Como puede observarse, todos los ítem aquí nominados no son simples, pero si posibles,
de conseguir dentro de una formulación mecánica.
B 5.13.2 Algunas Características del Modelo de Daño Plástico.

Establecer las características mecánicas fundamentales que debe reunir un modelo
constitutivo, es otro de los pasos iniciales previo a establecer la formulación. Es por ello
necesario decidir sobre la teoría básica sobre la que se fundamentará su formulación y
también sobre el grupo de variables internas que precisarán los mecanismos a representar
en la formulación.
La teoría de la plasticidad proporciona una adecuada estructura físico-matemática, que
permite formular el comportamiento de los materiales friccionales sometidos a estados de
carga. De la extensión de sus principios básicos y de la reinterpretación de sus variables
fundamentales, ha surgido el modelo de daño plástico. Así, a partir de la clásica variable de
endurecimiento plástico ω p definida en apartados previos, se ha formulado una nueva
variable de daño plástico κ p a modo de variable interna. Esta variable está tratada como
una magnitud adimensional, normalizada a la unidad, que varía entre 0 ≤ κ p ≤ 1 . Para
κ p = 0 no hay daño plástico y para κ p = 1 se define el límite de daño total del punto del
sólido. Este estado último puede ser interpretado como una pérdida total de la resistencia
en el punto del sólido, y desde un punto de vista físico, como un desmembramiento de la
masa del sólido en el punto de análisis (discontinuidad física). A continuación se hace una
breve presentación, que para mayor detalle pueden consultarse las fuentes1,15,16.
El criterio de fluencia plástica presentado en apartados anteriores, es ahora tratado en
este modelo a través de una expresión matemática que puede ser escrita en la siguiente
forma general,
F(σ , c ) = f (σ ) − c = 0 (B5.108)
donde f (σ ) es una función escalar homogénea de primer grado en las componentes del
tensor de tensiones, que permite definir la cohesión c , o una tensión uniaxial escalada,
como una función de endurecimiento plástico o como una variable interna dependiente de
la evolución del proceso mecánico.
Los criterios de plasticidad de Mohr-Coulomb y Drucker-Prager, también pueden
representarse por una expresión similar a la ecuación (B5.108), pero no aproximan
adecuadamente el comportamiento real de muchos de los materiales friccionales.
Numerosos criterios de fluencia plástica han tratado de mejorar esta aproximación para los
materiales cohesivos-friccionales. Hay algunas funciones f (σ ) no-homogéneas y de grado
superior en las componentes del tensor de tensiones, característica que impide definir una
función de endurecimiento plástico c con una interpretación física directa.
El modelo constitutivo de daño plástico puede utilizarse cualquier criterio de fluencia,
pero para mejorar la aproximación del comportamiento particular del hormigón se pueden
definir criterios apropiados a cada caso1.
La cohesión c es tratada como una magnitud escalada con la resistencia inicial a
compresión uniaxial del hormigón σ C0 (umbral de discontinuidad tensional), que es el nivel
de tensiones para el cual la deformación volumétrica εV es máxima. Consecuentemente se
define la cohesión inicial, o cohesión del material virgen, como c 0 ∝ σ C0 para κ p = 0 ,
situación que establece la posición inicial del criterio de fluencia, y la cohesión final, o
cohesión del material totalmente deteriorado, c u = 0 para κ p = 1 , situación que define la
posición final del criterio de fluencia.
A diferencia de la plasticidad clásica con endurecimiento isótropo, la cohesión no es una
simple función de la variable de endurecimiento plástico c( κ p ) , sino una variable interna que
depende de la evolución del proceso elasto-plástico, gobernada por una ecuación de
evolución (ecuación diferencial).
El ángulo de rozamiento interno φ también podría definirse como una variable
interna a partir de una ley de evolución que dependa del proceso elasto-plástico, pero dada
la evidencia del comportamiento físico de este fenómeno en hormigones17, sólo se plantea
una simple función explícita de la variable de daño plástico φ( κ p ) . Con esta hipótesis se
obtiene una fricción inicial nula φ0 = 0 cuando aún la cohesión c 0 no permite la
movilización de la fricción, y máxima al final del proceso elasto-plástico
15 Lubliner, J.; Oliver J.; Oller S. and Oñate E. (1989). A Plastic-Damage Model for Concrete. International
Journal of Solids and Structures, Vol.25, No.3, pp. 299,326.

16 Oller, S.; Oñate E.; Oliver, J. and Lubliner J. (1990). Finite Element Non-Linear Analysis of Concrete
Structures Using a ``Plastic-Damage Model''. Engineering Fracture Mechanics, Vol 35; pp 219-231.
17 Borst, R. De and Vermeer, P. (1984). Non associated plasticity for soils, concrete and rock. Heron. Vol. 29, Delf.
Netherlands.
φu = φ( κ p = 1) = φ max . En este último estado, cuando el hormigón se ha descohesionado, la

fricción coincide con la correspondiente a una arena.
El ángulo de dilatancia ψ , que al igual que el ángulo de rozamiento interno podría
definirse como una variable interna, también en este caso es suficiente expresarlo como una
función de la variable de daño plástico ψ( κ p ) , dado que con esta hipótesis también se ha
obtenido una buena aproximación al comportamiento real del hormigón. Este ángulo vale
ψ( κ p = 0) = ψ 0 = 0 al iniciar el proceso plástico, y ψ max = ψ( κ p = 1) al finalizar el proceso.
En resumen, para un proceso plástico sin degradación de rigidez, el modelo de daño plástico
utiliza en su definición el siguiente conjunto de variables internas q = {ε p ,κ p , c} , cuyas
definiciones y reglas de evolución serán presentadas a continuación como parte de las
ecuaciones fundamentales que gobiernan el modelo,
1. Una descomposición de la deformación en una parte elástica y otra plástica,
ε = ε e + ε P = C -1 : σ + ε P (B5.109)
Donde C es el tensor constitutivo elástico inicial.
2. Un criterio de fluencia plástica y potencial plástico análogo al definido por la

ecuación (B5.108).
F(σ , c ) = f (σ ) − c = 0 ; G(σ ) = g (σ ) − cte = 0 (B5.110)
tal que f (σ ) y g (σ ) son dos funciones escalares de argumentos tensoriales,
denominadas función de fluencia y potencial plástico, respectivamente.
6. Una regla de flujo plástica no asociada y un grupo de variables internas,

ε P  Deformación Plástica
ε   
P
q =   = κ P  Variable de Daño Plástico (B5.111)
q α   c  Variable de Cohesión
 
todas ellas definidas mediante las siguientes ecuaciones de evolución (ver apartado
de plasticidad clásica),
 ∂G 
 ∂σ 
ε 
& P    ε& p 
 
dq    ∂G   
= q& = κ& p  ≡ λ& ⋅ H = λ& ⋅  h κ : ≡
  κ h : ε& p
 (B5.112)
dt  c&   ∂σ   
   ∂G   h
 c κ⋅ h : ε& p

hc ⋅ h κ : 
 ∂σ 
donde h κ y hc es un tensor de segundo orden y una función escalar
respectivamente y que se definirán más adelante, que dependen del estado actual de
la variable libre ε e y del resto de las variables internas q . Como puede verse en la
ecuación anterior, la variable interna fundamental es la deformación plástica ε p y a
partir de ella se obtienen las otras. El factor de consistencia plástica λ se obtiene tal
como se ha mostrado en apartados anteriores, a partir de la condición de
consistencia de la función de fluencia plástica.
7. Una ecuación constitutiva secante y tangente, definida en forma análoga a la

plasticidad clásica,
(
σ =C: ε −εp )
  ∂G   ∂F  
  C:  ⊗ : C  (B5.113)
  ∂σ   ∂σ   & T
σ& = C − :ε ⇒ σ& = C : ε&
 ∂F ∂G ∂G  ∂F ∂G  
− ck ⋅ : + hK h κ : + :C: 
 ∂η ∂σ ∂σ  ∂σ ∂σ  
tal que la notación utilizada puede consultarse en el mencionado en el apartado

dedicado a la plasticidad clásica y aquella que tenga una definición particular será
presentada a continuación.
El modelo constitutivo que resulta de estas definiciones básicas, consigue una muy
buena respuesta durante el proceso de fractura. A modo de resumen puede decirse que el
modelo reúne las siguientes características,
• Definición de una ley constitutiva que depende de las variables internas de cohesión
y daño plástico, permitiendo así representar situaciones de carga complejas no-
radiales.
• Trata en forma unificada los estados complejos de tensión multiaxial.
• Admite que los materiales tiene distintos limites de resistencia máxima y de
deformación última, dependiendo del proceso mecánica que este desarrollándose.
• Admite la posibilidad de considerar distintos criterios de fluencia plástica, no siendo
esta una característica del modelo, sino una variable más del mismo que necesita ser
preestablecida.
• Considera un flujo plástico no-asociado, que permite el control del fenómeno de
dilatancia.
• Permite obtener toda la información relacionada con el deterioro de un punto a
través de un post-proceso de la información mecánica del punto.
B 5.14 Variables fundamentales del modelo de

“daño-plástico”.
Las definiciones establecidas en el apartado anterior son muy generales y necesitan ser
precisadas con más detalle. Para ello a continuación se establecen las expresiones que
definen la regla de evolución de las variables internas contenidas en aquellas definiciones
básicas.
B 5.14.1 Definición de la variable de daño plástico.

La plasticidad clásica establece una variable de endurecimiento en función de la
deformación plástica efectiva κ p = ε p , o también en función del trabajo plástico específico
κ p = ω p = σ ε p = σ : ε p (ver apartados sobre la plasticidad clásica). Estas definiciones son
apropiadas para materiales cuya deformación última (estado de deterioro total en el punto),
es igual a tracción que a compresión o para cualquier proceso mixto en general. En muchos
materiales esto no se cumple y es necesario encontrar una variable de endurecimiento
plástico que contemple la posibilidad de tener una deformación última diferenciada para
cada proceso en particular. Esto se consigue estableciendo una variable interna que define
una disipación normalizada a la unidad, es decir que se trata de la relación que hay entre la
densidad de energía disipada en un determinado instante del proceso respecto del máximo
que podría disipar el punto del sólido. Así, puede decirse que la variable de daño plástico es una
“medida relativa” de la energía disipada durante el proceso plástico. Por simplicidad y
orden en la presentación, es conveniente definir esta variable para procesos uniaxiales
simples y luego generalizarla a procesos multiaxiales.
Definición de la variable de daño plástico para estados de tensión uniaxial.
De un ensayo experimental uniaxial a tracción y otro a compresión, se obtienen las

curvas que describen la evolución de la tensión vs. la deformación en cada instante. A partir
de ellas puede deducirse las curvas σ − ε p que encierran las energías de fractura g fp y
aplastamiento g cp , por unidad de volumen, respectivamente.
En función de estas curvas se obtiene la energía específica disipada al final de un proceso
elasto-plástico cuasi-estático, que en el caso de un proceso de tracción uniaxial resulta,
∞
g fp = ∫ σ T ε& Tp dt (B5.114)
t =0
donde σ T es la tensión uniaxial de tracción y εTp deformación plástica uniaxial de tracción.

A partir de ésta última expresión, se define la variable de daño plástico para un proceso cuasi-
estático de tracción uniaxial, como la disipación plástica normalizada, acotada entre cero y
la unidad,
 1 t 
0 ≤ κ p = p ∫t =0 σT ε& T dt  ≤ 1
p
(B5.115)
 gf 
Resultando así una variable normalizada con respecto a la energía específica máxima a
tracción, con valores comprendido entre 0 ≤ κ p ≤ 1 para el inicio y fin del proceso plástico,
respectivamente. Con κ p como variable puede ahora transformarse las curvas de respuesta
uniaxial de tensión-deformación plástica en otras curvas que dependan de esta variable de
daño plástico, en la cual que se cumplen los siguientes extremos, σ T ( κ p = 0) = σ T0 y
σ T ( κ p = 1) = σUltima
T en el intervalo [0,1].
En el problema de compresión uniaxial, al igual que en el problema de tracción, la
variable de daño plástico resulta
 1 t 
0 ≤ κ p = p ∫t =0 σC ε& C dt  ≤ 1
p
(B5.116)
 gC 
∞
siendo g Cp = ∫t =0 σ C ε& Cp dt la energía disipada en el proceso de compresión. Al igual que en
el proceso de tracción pura, puede ahora definirse la respuesta uniaxial de tensión-
deformación plástica mediante otra curva que dependa del daño plástico en lugar de la
deformación plástica, en la cual que se cumplen los siguientes extremos, σ C ( κ p = 0) = σ C0 y
σ C ( κ p = 1) = σUltima
C en el intervalo [0,1] (ver Figura B5.22 ).
σ σ
pic
σC σC( ε p ) σC pic
σoC curva de compresión σoC σC(κp)

curva de compresión
gpc
σoT σoT
σT( ε p ) σT(κp)
curva de tracción curva de tracción
gpT εp
( εTp )u ( εTp )u 1 κp
a) Resistencia uniaxial en función de la deformación plástica b) Resistencia uniaxial en función de la variable de daño plástica
c
c Cpic
c 0 = f (σ ) 0
cC(κp)
curva de compresión
cT(κp)
curva de tracción
1 κp
c) Cohesión en función de la variable de daño plástica
Figura B5.22 – Transformación de la resistencia uniaxial medida en laboratorio en la

resistencia uniaxial utilizada en el modelo de daño plástico.
La variable de daño plástico es objetiva y evoluciona dentro de los mismos límites
cualquiera sea el proceso mecánico que se haya desarrollado. De esta forma, el daño total
en un punto se alcanza cuando κ p = 1 , pero la energía disipada será g fp si se desarrolla un
proceso a tracción pura y g Cp si es a compresión pura.
Definición de la variable de daño plástico para estados de tensión multiaxial.
De modo general, para un proceso de carga genérico, se define la variable de daño

plástico para un proceso mecánico multiaxial, como
κ& p = h κ : ε& p (B5.117)

donde h κ es un tensor de segundo orden que, para los casos particulares de tracción y
compresión uniaxial da lugar a una variable de daño plástico que cumple con las ecuaciones
(B5.115) y (B5.116) respectivamente, y para los restantes casos es capaz de desarrollar una
magnitud de daño consecuente con el proceso de carga. Para recuperar la variable de
endurecimiento plástico de la teoría clásica de la plasticidad, este tensor resulta igual al
tensor de tensiones h κ = σ y para materiales isótropos en general puede ser definido como
una disipación normalizada a la unidad,
 r (σ ) 1 − r (σ ) 
κ& p = h κ : ε& p =  p +  ⋅ Ξm (B5.118)
 g f g Cp 
donde Ξ m = σ : ε& p es la disipación plástica y r (σ ) = ∑I =1 σ I ∑I =1 σ I una función

3 3
escalar que define los estado de comportamiento de un punto en función del estado
tensional, siendo x = 0,5 [x + x ] la función de McAully. Obsérvese los siguientes casos
particulares, r (σ ) = 1 para problemas de tracción pura, r (σ ) = 0 para compresión pura y
r (σ ) = 0,5 para estado de corte puro. De esta manera, la disipación plástica siempre estará
normalizada respecto de la máxima energía correspondiente al proceso que está realizando
en cada momento.
B 5.14.2 Definición de la ley de evolución de la cohesión c − κ p .

Este modelo de daño plástico, supone que la micro-fisuración de los materiales
friccionales se debe a una pérdida de cohesión intergranular instantánea, producida por el
movimiento relativo entre granos, o partículas. Esta pérdida de cohesión intergranular se
inicia en los puntos cuya tensión efectiva supera el umbral de la cohesión límite o cohesión
inicial (ver Figura B5.18). A medida que evoluciona el proceso de carga crece la cantidad de
partículas descohesionadas hasta llegar a conformar un lugar geométrico de dimensiones
considerables (fractura), que conduce a la ruptura de todo el sólido. Debido a este
mecanismo de fallo, se produce un ablandamiento, en el comportamiento tensión
deformación, inexistente a nivel intergranular, que sólo se manifiesta como un efecto
macroscópico provocado por el comportamiento promedio de un conjunto de partículas.
El modelo constitutivo de daño plástico realiza un análisis numérico del comportamiento
de una región de dimensiones finitas (punto de integración de la ecuación constitutiva),
mediante la técnica de aproximación funcional de los elementos finitos. Por esta razón,
cada punto en análisis representa infinitos puntos materiales contenidos en su área de
influencia. Por ello, a escala macroscópica sí tiene sentido considerar al fenómeno de
ablandamiento por deformación como una propiedad del material y en tal caso es necesario
definir una función de endurecimiento plástico que tenga en cuenta este fenómeno de conjunto, que
para este modelo constitutivo no es más que la cohesión entre partículas. Esta función de
endurecimiento esta representada por la cohesión, escrita como una variable interna para
darle mayor generalidad, cuya ecuación de evolución para cualquier proceso de carga cuasi-
estático se define como,
c& = hc ⋅ κ& p = hc ⋅ h κ : ε& p (B5.119)
donde hc ( σ , κ p , c ) es una función escalar del estado actual de la variable libre de tensión σ
y de las variables internas κ p y c . La expresión adoptada para la ley de evolución de la
variable interna de cohesión resulta de elegir la siguiente expresión para hc ,
 r ( σ ) dc T 1 − r ( σ ) dc C 
hc = c ⋅  p
+  (B5.120)
 cT d κ cC d κp 
donde r (σ ) = ∑I =1 σ I ∑I =1 σ I es la función antes comentada que establece el tipo de

3 3
comportamiento (tracción o compresión o tracción-compresión), que se desarrollo a cada

instante en un punto del sólido. La función de cohesión c C ( κ p ) (ver Figura B5.22) puede
obtenerse en forma explícita y representa la evolución de la cohesión durante un ensayo

uniaxial de compresión simple. La relación entre cohesión y tensión uniaxial de compresión
viene dada por la siguiente expresión
1
c C (κ p ) = σC (κ p ) (B5.121)
ℵ
Tal que ℵ es un coeficiente que depende del tipo de criterio de umbral de fluencia y
representa el factor de escala entre cohesión y tensión uniaxial de compresión1. A modo de
ejemplo para Tresca y von-Mises vale ℵ = 1 , para Mohr Coulomb ℵ = 2 RMohr donde
R Mohr es la relación de resistencias (ver ecuación 6.111), para Drucker-Prager inscrita en la
superficie de Mohr-Coulomb ℵ = 6 cos φ /(sin φ − 3) y para Drucker-Prager circunscrita en la
superficie de Mohr-Coulomb ℵ = 6 cos φ /(3 sin φ − 3) . Así, para cualquier criterio umbral de
fluencia, debe definirse este coeficiente.
La función c T ( κ p ) (ver Figura B5.22) puede obtenerse en forma explícita y representa la
evolución de la cohesión durante un ensayo uniaxial de tracción simple. La relación entre
cohesión y tensión uniaxial de tracción viene dada por la siguiente expresión
R0
c T (κ p ) = σT ( κ p ) (B5.122)
ℵ
[ ] [ ]
donde R 0 = f C0 f T0 = σ C ( κ p = 0) σ T ( κ p = 0) es la relación entre resistencias uniaxiales.
A modo de ejemplo para Tresca y von-Mises vale R 0 / ℵ = 1 , para Mohr Coulomb
R 0 / ℵ = RMohr / 2 donde R Mohr es la relación de resistencias (ver ecuación 6.111), para
Drucker-Prager inscrita en la superficie de Mohr-Coulomb R 0 / ℵ = (3 + 3 sin φ) / 6 cos φ y
para Drucker-Prager circunscrita en la superficie de Mohr-Coulomb
R / ℵ = (3 + sin φ) / 6 cos φ .
Algunos investigadores sostienen que las curvas de resistencia a tracción y compresión
simple del hormigón, que resultan de ensayos experimentales uniaxiales, tienen formas
análogas18,19, lo que equivale a afirmar que la relación de escalas entre ellas es una constante
durante todo el proceso de carga cuasi-estático, y viene dado por
σC (κ p )
R( κ p ) = = cte. ⇒ R ( κ p ) = R 0 (B5.123)
σT ( κ p )
y en tal las funciones explícitas de la cohesión a tracción uniaxial y a compresión uniaxial
coinciden.
B 5.14.3 Definición de la variable φ , ángulo de rozamiento interno.
A medida que se aumenta la carga sobre un sólido cohesivo-friccional, en su interior

ocurren un movimientos entre partículas (micro-fisuración), que conduce a una pérdida de
cohesión intergranular, haciendo que el sólido tienda a comportarse, cada vez más, como
un simple material friccional no-cohesivo. Así, la pérdida de cohesión implica una ganancia
de rozamiento interno, dando lugar a un comportamiento más dúctil a compresión debido
18 State of the art report on : Finite Element Analysis of Reinforced Concrete. ASCE (1982).
19 Tasuji, E.; Slate F. and Nilson A. (1978). Stress strain response and fracture of concrete. Journal of the
structural division. ASCE – Vol 75, No 7, pp. 306-312.
al incremento de la fuerza de rozamiento entre partículas y a una disminución de la

resistencia a tracción por la pérdida de las fuerzas cohesivas. Esto conduce a un
crecimiento de la relación entre resistencias uniaxiales R ( κ p ) = σ C ( κ p ) σT ( κ p ) a medida
que evoluciona el proceso plástico.
senφ
senφ max
κp
L
c κ Zona donde la fricción está
completamente movilizada y
c pic la cohesión es nula
κp
κL
Figura B5.23 – Función que define la evolución del ángulo de rozamiento interno en
función de la variable de daño plástico y su relación con la cohesión.
En forma general se podría formular una variable interna de fricción, con una ley de
evolución del tipo φ& = λ& H φ (σ ; q ) = hφ (σ ; q )⋅ κ& p , que represente el mecanismo de
incremento de la fricción arriba mencionado. Sin embargo, hay evidencias
experimentales1,20 que muestran que es suficiente proponer una simple función de la
variable de daño plástico para representar la evolución del ángulo de fricción interna,
 κ pκL
p 2 p sen φ max ; ∀ κ p ≤ κL
sen φ( κ ) =  κ + κ L (B5.124)
 max p L
sen φ ;∀ κ >κ
donde κ p es la variable de endurecimiento, denominada variable de daño plástico y κ L es

el límite de daño, a partir del cual la cohesión se anula y el rozamiento interno se mantiene
constante e igual a su valor máximo φ max , por lo tanto este límite coincide con el de daño
total κ p = κ L = 1 .
Borst, R. De and Vermeer, P. (1984). Non associated plasticity for soils, concrete and rock. Heron. Vol. 29, Delf.
20
Netherlands.
π
meridiano de tracción −
6
c ( κ 2p ) ρ = 3 τ OCT = 2 J 2 ρ−ξ
c( κ3p ) c( κ1p )
TRACCIÓN
TOTAL
2 c( κ p ) 6 cos φ
ρt0 =
(3 − sen φ)
COMPRESIÓN
TOTAL ξ 0 = 3 c ( κ p ) cotg φ
a)Evolución de la cohesión 450 φT
c( κ1p ) > c( κ 2p ) > c( κ 3p ) φC
3
ξ = 3 σ OCT = I1
3
ρ 0c 3 + sen φ
R0 = =
ρ to 3 − sen φ 2 c( κ p ) 4 cos φ
ρ C0 =
(3 − sen φ)
π
meridiano de compresión +
6
π
meridiano de tracción −
6 ρ+ξ ρ = 3 τ OCT = 2 J 2
ρ−ξ
φ(κp)Max
TRACCIÓN
TOTAL
2c 6 cos φ( κ p )
ρ t0 =
COMPRESIÓN
TOTAL (3 − sen φ(κ ))
p
TRESCA , φ(κp)=0 ξ 0 = 3 c cotg φ( κ p )

b)Evolución de la fricción 450 φT(κp)
φC(κp) 3
ρ 0c (κ p )
3 + sen φ(κ p ) ξ = 3 σ OCT = I1
0 p
R (κ ) = o p = 3
ρt (κ ) 3 − sen φ(κ p )
π 2c 4 cos φ( κ p )
meridiano de compresión + ρ C0 =
6 (3 − sen φ(κ ))
p
Figura B5.24 – Movilidad del criterio de fluencia de Mohr-Coulomb según sus planos
meridianos. a) Movilidad isótropa por evolución de la cohesión. b) Movilidad anisótropa
por cambio en el rozamiento interno.
Utilizando la función de rozamiento interno expresada por la ecuación (B5.124) y

suponiendo en un primer momento la hipótesis de que la cohesión c = cte , se puede
observar que se desarrolla un proceso elasto-plástico que pasa de un estado inicial
φ = φ 0 = 0 , donde la presión hidrostática es despreciable, a otro final φ = φ max donde es
muy importante la influencia de la presión. Para ejemplificar la influencia del ángulo de
rozamiento interno sobre el umbral de plasticidad, se adopta una superficie de fluencia del
tipo de la de Mohr-Coulomb, en la cual puede verse una movilidad isótropa por efecto de
la evolución de la cohesión y otra movilidad anisótropa provocada por el incremento del
rozamiento interno. Este último fenómeno provoca un movimiento de acercamiento de la
cúspide de la superficie hacia el origen, acompañada de un crecimiento de su base (ver
Figura B5.24 y Figura B5.25). Este efecto se presenta como un fenómeno de
endurecimiento para procesos de compresión y como un ablandamiento para procesos de
tracción.
− σ1
− σI
− σ2
3 c cotgφ( κ p )
− σ II
σ I = σ II = σ III ξ
π
−
6
corte puro
π − σ3
+
6
− σ III
σ3
I1 = 0 φ=0
σ1 ≤ 0 ≤ σ 3 0
2c RMohr
0
2c R Mohr σ1
2c
σ 3 ≤ 0 ≤ σ1
o
0  π φ σ
σ 3 ≤ σ1 ≤ 0 R Mohr = tan 2  +  = 0c
 4 2  σT
Figura B5.25 – Movilidad del criterio de fluencia de Mohr-Coulomb cuando cambia la

fricción interna. a) Movilidad de la función en 3-D. b) Movilidad de la función en uno de
sus planos principales.
En materiales frágiles con alta cohesión inicial, como los hormigones, cerámicos, etc., es
posible utilizar durante todo el proceso plástico un ángulo de rozamiento interno constante
y máximo sin que esto induzca a resultados insatisfactorios en la resolución de problemas
multiaxiales.
B 5.14.4 Definición de la variable ψ , ángulo dilatancia.

Un fenómeno que caracteriza a los materiales friccionales, es el cambio de volumen
inelástico debido a la desviación plástica. Este fenómeno, denominado dilatancia, puede ser
atribuido al crecimiento de los mecanismos de micro-fisuración que sufre el hormigón
durante el período inelástico.
A τ
p
(ε )ρ A τ
(εp)ξ A
εp
ψ
A
τ
(ε ) p
ξ : Parte volumétrica de la def. plástica (dilatancia)
(ε ) p
ρ : Parte desviadora de la def. plástica
ρ+ξ (ε p ) ρ εp ρ−ξ
meridiano de ψ ρ = 3τ oct = 2 J 2
π
tracción −
6 (ε p ) ξ
TRACCIÓN
TOTAL
COMPRESIÓN 2 c 6 cos φ
ρ ρ t0 =
TOTAL (3 − sen φ)
ξ 0 = 3 c cotgφ
ξ 45 0
φT
φC I1
ρ 0c 3 + sen φ ξ = 3σ oct =
R0 = = 3
ρ to 3 − sen φ
G(σ ) = cte
2 c 4 cos φ
ρ 0c =
(3 − sen φ)
meridiano de
π
compresión +
6
Figura B5.26 – Representación de la dilatancia en forma esquemática y su relación con la
deformación plástica en el plano meridiano.
Una forma apropiada de evaluar este fenómeno, es mediante el ángulo de dilatancia ψ , que
fue inicialmente introducido por B. Hansen21 y que representa la relación que hay entre el
incremento de volumen plástico y la distorsión plástica.
21Hansen, B. (1958). Line ruptures regarded as narrow ruptures zone – Basic equations based on kinematics
considerations. Proc. Brussels Conf. 58 on earth pressures problems.
La dilatancia puede controlarse utilizando una plasticidad no-asociada, es decir cuando

ocurre que la función de fluencia plástica es distinta a la de potencial plástico
F(σ ; q) ≠ G(σ ) . En este caso, la orientación del flujo plástico es normal a la superficie de
potencial plástico G(σ ) , siendo esta la responsable del control de la orientación de dicho
flujo (ver Figura B5.26). Así pues, este flujo podría tener componente desviadora y/o
volumétrica y por lo tanto es posible controlar estas componentes tanto como sea
necesario para ajustar la respuesta al problema en estudio.
Debido a que los sólidos friccionales no exhiben un ángulo de dilatancia constante
durante todo el proceso elasto-plástico, es necesario formular una función de evolución de
esta magnitud. Esta evolución también podría ser definido como una variable interna del
proceso inelástico, pero dado que su variación puede ser descrita en forma simple y
satisfactoria, se adopta una función explícita, cuasi-empírica de la variable de daño plástico
ψ( κ p ) .
Entre las posibles formas de definir la evolución de la dilatancia se utiliza una
modificación de la ecuación de P. Rowe22, que se adapta muy bien al comportamiento de
diversos geomateriales con cohesión.
 sin φ( κ p ) − sin φcv  ( )

εp ξ
ψ ( κ p ) = arcsin  = atan (B5.125)
p
1 − sin φ( κ ) sin φcv 

( )
εp ρ
donde φ( κ p ) es la función de rozamiento interno (ecuación (B5.124)) y φ cv el ángulo de

rozamiento interno para dilatancia nula, cuya expresión es,
 sin φ max − sin ψ max 

φ cv = arcsin  max max 
(B5.126)
1 − sin φ sin ψ 
siendo φ max la máxima fricción y ψ max es la máxima dilatancia. Como valores orientativos,
para el hormigón estas magnitudes valen φ max = 35 0 y ψ max = 13 0 .
B 5.15 Generalización del modelo de daño

plástico con degradación de rigidez.
Los resultados experimentales muestran que los materiales cohesivos-friccionales tienen
una pérdida de rigidez aún en el campo de comportamiento elástico. Este efecto se
incrementa mucho más cuando se produce la descohesión entre partículas y por lo tanto
cuando comienza el período plástico. Esta evidencia induce a pensar que hay dos
fenómenos de degradación de rigidez que actúan sobre el material. Uno que depende de la
energía acumulada, que se denomina degradación elástica, y otro que depende de la
movilización de la fricción y que recibe el nombre de degradación plástica. Basado en estos
dos fenómenos, se modificará en este apartado el modelo de daño plástico antes presentado.
Rowe, P. (1972). Theoretical meaning and observed values of deformation parameter for soil. Proc. Rascoe
22
Memorial Symp. on stress-strain behavior of soils. Cambridge.

En la mayoría de las investigaciones llevadas a cabo se considera que la degradación sólo

depende de la energía total acumulada, pero en ningún caso se atribuye que parte de este
fenómeno está motivado por la descohesión entre partículas, plasticidad en este caso.
La degradación de rigidez, o daño como se lo conoce en muchas referencias, ha sido
formulada por Kachanov y se basa en la representación mecánica de una pérdida de
resistencia del material con deformaciones recuperables y disminución de la rigidez del
material23,24 (se presentará más adelante las bases de este modelo). Es decir, toda la no
linealidad del problema se debe a la pérdida irreversible de las propiedades de rigidez (ver
Figura B5.27). Esto junto a la teoría de la plasticidad ofrece una herramienta muy potente
que permite representar el comportamiento de una gran cantidad de materiales cohesivos-
friccionales y metales donde puede ocurrir también crecimiento de una porosidad interna.
Así, el tensor constitutivo secante C( d ie , d ip ) dependerá en cada instante de las variables
internas de daño elástico d ie y de las variables internas de daño plástico d ip , cuyas reglas de
evolución toman la siguiente forma,
d& ie = Φ i k ie : ε& e
(B5.127)
d& ip = λ& H i = k ip : ε& p
σ Para comportamiento uniaxial simplificado,

C(d ie = 0, d ip = 0) → E , Estado inicial,
e p
C(d i , d i ) → E , Durante el proceso,
e p
σ pic C(d i = 1, d i = 1) = 0 → E = 0 , Estado final.
σ0
E0
E0
ε pic εu ε
Figura B5.27 – Evolución de la resistencia uniaxial en un punto por efecto de la plasticidad
y la degradación de rigidez.
donde “i” representa el índice del mecanismo de daño que se está desarrollando y el
problema puede estar compuesto de un número finito de mecanismos distintos. El tensor
k ie representa la dirección de degradación elástica del mecanismo i esimo , Φ i un escalar
positivo a definir y H i = k ip : (∂G / ∂σ ) una función escalar elasto-plástica de argumentos
tensoriales que tiene en cuenta la dirección de degradación k ip inducida por la plasticidad.
23
Kachanov,L.M. (1958).Time Rupture Process under Creep Conditions, (in Russian). Izv.ARad.SSSR
Teckh.Nauk.,8 ,26-31.
24 Kachanov,L.M. (1986 ). Introduction to Continuum Damage Mechanics. Martinus Nijho Publishers, Dordrecht.
B 5.15.2 Ecuación constitutiva elasto-plástica con degradación de rigidez.

El fenómeno de degradación de la rigidez modifica la ecuación constitutiva elasto-
plástica presentada para plasticidad con pequeñas deformaciones. Para formular esta nueva
ecuación constitutiva se partirá definiendo una energía potencial libre a temperatura constante,
compuesta de una parte elástica y otra plástica,
Ψ( ε e , q α , q β ) = Ψe (ε e , d p , q β ) + Ψp (q α ) (B5.128)
Donde Ψ p (q α ) es una función de potencial plástico y Ψe (ε e , d p , q β ) una función de

potencial elástico o energía libre. Además, la deformación elástica ε e es la variable libre del
proceso, q α las variables internas plásticas que incluyen la propia deformación plástica ε p
y q β es el grupo de variables internas no-plásticas, entre las que se incluye la degradación
producida por la plasticidad.
A partir de los principios básicos de la mecánica se escribe la disipación mediante la
siguiente expresión simplificada de la desigualdad de Clausius-Duhem (ver capítulo 2).
& ≥0
Ξ = σ : ε& − Ψ (B5.129)
Esta desigualdad expresa el balance de entropía para el continuo de Cauchy y es válida
para cualquier proceso de carga admisible. Sustituyendo la derivada temporal de la energía
libre (B5.128) en la ecuación (B5.129) resulta la siguiente expresión para la disipación,
 ∂Ψ  & ∂Ψ & p ∂Ψ ∂Ψ
Ξ = σ - e 
:ε+ :ε − q& α − q& β ≥ 0 (B5.130)
 ∂ε  ∂ε e
∂q α ∂q β
Para garantizar el cumplimiento de esta desigualdad ante cualquier incremento de

deformaciones ε& para un proceso de carga no-degradable. Debe ocurrir que
 ∂Ψ 
σ − ≥0 ∀ ε& (B5.131)
 ∂ε e 
de donde se deduce que la tensión vale,
∂Ψ
σ= (B5.132)
∂ε e
tal que la energía libre para un sólido elasto-plástico con degradación de rigidez puede ser
escrita en pequeñas deformaciones, como
1
Ψ(ε e , q α , q β ) = (ε − ε p ) : C(d ie , d ip ) : (ε − ε p ) + Ψ p (q α ) (B5.133)
2
Sustituyendo esta última en la ecuación (B5.132) queda expresada la ecuación constitutiva
secante para un sólido elasto-plástico con degradación de rigidez, como
σ = C( d ie , d ip ) : (ε − ε p ) (B5.134)
A partir de esta ecuación se obtiene la variación temporal de la tensión,
 ∂C ∂C p 
σ& = ∑  e d ie + p
d i  : (ε - ε p ) + C : (ε& - ε& p ) (B5.135)
i ∂
 i
d ∂d i 
Se considera ahora un caso particular de daño simple, con un único mecanismo de daño
(i=1), entonces las reglas de evolución (B5.127) pueden simplificarse de la siguiente forma,
d& e = Φ k e : ε& = Φ σ : ε& e

1 − d p  (B5.136)
d& p = k p : ε& p =  hc h κ  : ε& p
 c 
sustituidas estas ecuaciones en la (B5.135), resulta la siguiente evolución temporal de la
tensión (ver apartado B 5.14 y referencia1),
 e e p Φ
C T = C(d , d ) − 1 − d e (σ ⊗ σ )

σ& = C Te (d e , d p ) : ε& - C Tp (d e , d p ) : ε& p  (B5.137)
 p e p hc
C T = C(d , d ) − c (σ ⊗ h κ )
donde Φ se define constante durante todo el proceso y representa la máxima densidad de

energía elástica que puede acumular un punto del sólido,
d e = Φ ωe (B5.138)
La magnitud de Φ resulta de un proceso de carga en el que se congela la variable de
degradación plástica y se deja que sólo evolucione la degradación elástica. Esto es,
σ = C( d e ) : ε e = (1 − Φ ω e ) ⋅ C 0 : ε e ⇒ ω [
& e = ε e : (1 − Φ ω e ) C 0 : ε& e ] (B5.139)
de donde puede obtenerse,
[ ]
t t
&e
ω e 0 e
- (Φ ε : C : ε ) / 2
∫ (1 − Φ ωe ) ∫ ε : C : ε& dt ⇒
e 0 e
dt = d e = Φ ωe = 1 − e (B5.140)
t =0 t =0
Conocida la ecuación (B5.140) y la respuesta uniaxial tensión-deformación obtenida en

laboratorio, se obtiene la magnitud de la constante Φ:
e 0 e
E - (Φ ε E ε )/2 2 E
E = (1 − d e ) E 0 ⇒ 0
=e ⇒ Φ=− 0 e 2
ln 0 (B5.141)
E E (ε ) E
donde E 0 representa el módulo de elasticidad inicial y E el módulo de elasticidad

secante para un nivel de deformación ε e . Se considerará convencionalmente que en este
punto concluye el proceso de degradación elástica.
La energía disipada durante este proceso con degradación resultará de la ecuación
(B5.129), es decir
1  - (Φ ε :C :ε )/2
e 0 e
1 e
ω d = ∫ Ξ e dt = 1− e 0
 − 2 ε :C :ε
e
(B5.142)
t
Φ 
Esta degradación elástica puede también ajustarse más a la realidad de algunos procesos
mecánicos, estableciendo una cuota de degradación para comportamientos volumétricos y
otra distinta para el comportamiento desviador. Ejemplos de una formulación de este tipo
pueden verse en la referencia1.
Límite elástico convencional

σ
Energía disipada ωd
E0 ε ε
Figura B5.28 – Curva tensión-deformación con degradación durante el período elástico.
B 5.15.3 Ecuación constitutiva tangente para procesos con degradación

de rigidez.
Siguiendo el mismo procedimiento establecido en la plasticidad clásica, se obtiene a
continuación la ley constitutiva elasto-plástica con daño tangente, sin movimiento
cinemático de la superficie de fluencia σ& = C Tep : ε& . También se obtiene el parámetro de
consistencia plástica λ a partir de la condición de consistencia de Prager. Esto es,
F(σ, c ) = f (σ ) − c = 0 
∂F & ∂F &  ∂F & &
F& = :σ + c=0  ⇒ :σ − c = 0 (B5.143)
∂σ ∂c  ∂σ
{
−1 
Sustituyendo en esta la ecuación (B5.119) y la ecuación (B5.137), resulta
∂F
∂σ
[ ] ( )
: C Te (d e , d p ) : ε& − C Tp (d e , d p ) : ε& p − hc h κ : ε& P = 0
(B5.144)
 ∂F e &  &  ∂F p ∂G ∂G 
 ∂σ : C T : ε  − λ ⋅  ∂σ : C T : ∂σ + hc h κ : ∂σ  = 0
   
Resultando de esta última expresión el factor de consistencia plástica λ, que representa
una medida de la distancia que hay entre un estado tensional inadmisible, fuera del dominio
elástico, y la superficie de carga plástica. Esto es
∂F
: C Te : ε&
λ& = ∂σ con λ& ≥ 0
 ∂G   ∂F p ∂G  (B5.145)
hc h κ : ∂σ  +  ∂σ : C T : ∂σ 
 42
1 4 44 3  
A
donde A es el parámetro de endurecimiento plástico. Sustituyendo la ecuación (B5.69) en la
ecuación constitutiva tangente (B5.137), se tiene la siguiente ley elasto-plástica tangente con
daño,
  p ∂G   ∂F  
  CT :  ⊗ : C Te  
 ∂σ   ∂σ   : ε&
σ& = C Te −   ⇒ σ& = C Tep : ε&
 ∂G  ∂F p ∂G   (B5.146)
hc h κ : + : CT : 
 ∂σ  ∂σ ∂σ  
donde C Tep es el tensor constitutivo tangente continuo. Como puede observarse, se tendrá
rigidez tangente simétrica si se cumple la siguiente proporcionalidad,
 p ∂G   ∂F e 
C T : ∂σ  ∝  ∂σ : C T  . Con lo que puede verse que no es suficiente que se cumpla la
   
clásica regla de flujo asociada para garantizar dicha simetría.
B 5.15.4 Funciones de Fluencia particulares.

Como parte de la generalización de la clásica teoría de la plasticidad, es necesario también
la formulación de superficies de fluencia que se adapten mejor a distintos comportamientos
de los materiales. En este sentido se muestran a continuación en forma breve la
modificación de la clásica función de Mohr-Coulomb y también la de Drucker-Prager. Otra
formulación particular para hormigones puede consultarse en S. Oller1. En cada caso se
mostrará las limitaciones de las clásicas funciones y sus ventajas e inconvenientes.
B 5.15.4.1 Función de Mohr-Coulomb Modificada.

La función de Mohr-Coulomb no es utilizable directamente en un material cohesivo
friccional como el hormigón, el cual tiene un ángulo de fricción interna de φ≅320. Según la
formulación clásica de Mohr-Coulomb, se obtiene para este ángulo, una relación de
resistencia límite entre un comportamiento a tracción y compresión uniaxial de
0
RMohr = σ C0 / σ T0 = tan[(π / 4) + (φ / 2)] = 3,25 (ver (B5.30)). Esta magnitud está muy lejos de
0
la que corresponde a un hormigón, RMohr = σ C0 / σ T0 ≅ 10,0 . La opción para solucionar este
problema de disociación sería aumentar el ángulo de fricción, lo que provocaría un exceso
de dilatancia, o bien formular una modificación del criterio original1. Siguiendo éste último
camino se obtiene la siguiente expresión
F(σ , c, φ) = f (σ, φ) − c = 0 (B5.147)

Donde la función de la tensión se expresa como,
1  I1  sin(θ)sin(φ)  
f (σ ; φ) =  K 3 + J 2 K1 cos(θ) − K 2   (B5.148)
cos φ  3  3 
Siendo los invariantes ya definidos en apartados previos y los factores K i , para la
función de Mohr-Coulomb clásica, los que a continuación se presentan
K 1 = f 1 (α R ; φ )  K 1 = 1
 si α R =1 
K 2 = f 2 (α R ; φ )    →K 2 = (B5.149)
K 3 = f 3 (α R ; φ)  K = sin (φ)
 3
donde α R = R' / RMohr representa el cociente entre la relación de resistencia requerida R ' y
relación de resistencia propia de la función clásica de Mohr-Coulomb RMohr .
Esta nueva función de Mohr-Coulomb Modificada, permite entonces establecer
cualquier relación de resistencias requerida por los distintos materiales, con la sola
modificación de los K i , sin que esto experimente un incremento de la dilatancia (ver
aspecto de la función modificada en la Figura B5.31). A continuación se puede ver las
expresiones que resultan de esta modificación y la forma que adquiere la función de Mohr
al modificar la relación α R = R' / RMohr .
σ II α Reducción
 π φ
J1 = 0 Nφ = tan 2  + 
 4 2
(σ )C
c=
(σ )T 2 Nφ
(σ )T Nφ
2c 2c σI c=α
α Nφ 2
Nφ
(σ )C
R= =α
(σ )T
(σ )C 1≤ α ≤ R
R
α=
Nφ
2c N φ
(σ )T  depende de la
σ I ≡ σ II
(σ )C  fricción interna
Figura B5.29 – Evolución de la función de Mohr-Coulomb en función de la relación de

resistencias.
I  sin(θ)sin(φ)  
F(σ; c; φ) =  1 K 3 + J 2 K 1 cos(θ) − K 2   − c cos(φ) = 0 (B5.150)
3  3 
donde
 (1 + α ) (1 − α ) 
K1 =  − sin(φ)
 2 2 
 (1 + α ) (1 − α ) 1 
K2 =  − (B5.151)
 2 2 sin(φ) 
 (1 + α ) (1 − α)
K3 =  sin (φ) −
 2 2 
Para mayores detalles en la obtención de estos coeficientes, se recomienda consultar la
referencia de origen1.
Mohr-Coulomb Mohr-Coulomb
Modificado Standard
σ oc
Ro =
σ To  π φ
R = tan 2  + 
2 π φ  4 2
R = α tan  + 
 4 2
14 α = 3,61 (60 o
, ≈ 14 )
α = 2,16 σ II α = α1
Rango del hormigón
10 α = α2
8
α 2 > α1
6 (45 , ≈ 6)
o
3
(30 ,3)
o
25o 30 o 35o 45o 60 o 90 o φ
Dominio del
Hormigón
Figura B5.30 – Relación de resistencias para Mohr-Coulomb standard y modificado.

Plano Π
σ III
Drucker-Prager
Mohr-Coulomb
0 α 2 > α1
α2
Mohr-Coulomb α1
modificada
σ II
σI
Línea de puro corte
( θ ≡ 0) ( I 1 ≡ 0)
σ III
c cot φ
σ II
σI
Figura B5.31 – Aspecto de la función de Mohr-Coulomb inscrita en la de Drucker Prager.
B 5.15.4.2 Función de Drucker-Prager Modificada.

La función de Drucker-Prager en su forma standard tiene también limitaciones para su
utilización directa en aquellos materiales cuya relación de resistencia entre el
comportamiento a tracción y compresión es mayor que 3 (ver Figura B5.32 y Figura B5.33).
La superficie de Drucker-Prager que circunscribe a la de Mohr-Coulomb, permite
alcanzar mayores relaciones de resistencia uniaxial, con ángulos de rozamiento más bajos,
pero presenta una indeterminación en el plano σ 1 − σ 3 , para tensiones − σ 1 = −σ 3 con
ángulos de rozamiento interno de φ = arcsin(3 / 5) ≅ 36,8698K . Esta indeterminación
produce un crecimiento desmedido de la superficie de fluencia en la zona de compresión
respecto de la de tracción1.
σ II
J1 = 0
 π φ
σ I = σ II Nφ = tan 2  + 
 4 2
2c
(σ )C  − 1 + sin φ 
Nφ c=  
 3 cos φ 
2  cos φ 
2c 
α 2 > α1
 3 + sin φ  (σ )T 3 + sin φ 
c=  
2  3 cos φ 
 cos φ  (σ )C  3 + sin φ 
2c  ≡ 2c Nφ R1 =  
 − 1 + sin φ  (σ )T  3 cos φ 
Figura B5.32 – Forma de la función de Drucker-Prager y relación con los valores

característicos de la función de Mohr-Coulomb.
Drucker-Prager Mohr-Coulomb
Standard
( σ ) COM
R=
( σ ) TEN π φ
R = tan 2  + 
 π φ 4 2
R = α tan 2  + 
 4 2
14 α = 3,61 (60 o
, ≈ 14 )
α = 2,16 σ II α = α1
Rango del hormigón
10 α = α2
σI
8
α 2 > α1
6 (45 , ≈ 6)
o
3
(30 ,3)
o
25o 30 o 35o 45o 60 o 90 o φ
Dominio del
Hormigón
Figura B5.33 – Relación ángulo de fricción-relación de resistencia.
Esta situación puede verificarse si se analiza detenidamente la función de fluencia de

Drucker-Prager, cuya forma matemática es,
F(I 1 ; J 2 ; c ; φ) = α( φ) I 1 + J 2 − K ( κ; φ) = 0 (B5.152)
donde las funciones de endurecimiento α(φ) y K ( κ; φ) , luego de ser ajustadas con el
criterio de Mohr-Coulomb, resultan
Parámetros
α K
Aplicación
Para compresión triaxial 2 sin(φ) tan (φ)
convencional 3[3 − 6 sin(φ)] [9 + 12 tan (φ)]2 1/ 2
Para estado plano 6c cos(φ) 3c

de deformación 3 [3 − 6 sin(φ)] [9 + 12 tan (φ)]2 1/ 2
B 5.16 Daño continuo isótropo - Introducción(∗).

El daño de un sólido continuo, en el sentido de degradación de rigidez, es una alteración
de las propiedades elásticas durante la aplicación de la carga como consecuencia de una
disminución del área efectiva resistente25. Esta pérdida de área efectiva es normalmente
causada por el crecimiento de vacíos y/o micro fisuras.
El fenómeno de daño sólo afecta a las propiedades elásticas del material, mientras la
plasticidad se desarrolla como consecuencia de un crecimiento irrecuperable en la
deformación, deformación plástica. Ambos fenómenos son complementarios y es normal
observar en los materiales una pérdida de resistencia motivada por el daño –pérdida de
elasticidad– y por la plasticidad –crecimiento en la deformación inelástica–.
La teoría del Daño Continuo fue presentada por primera vez por Kachanov26 en el año
1958 en el contexto de problemas relacionados con la fluencia, pero ha sido aceptada con
posterioridad como una alternativa válida para simular el comportamiento de diversos
materiales. Entre las diferentes formulaciones posibles27,28,29,30,31,32 , en este capítulo se
presenta un modelo de daño simple con una variable interna escalar que permite
caracterizar el daño local. Este modelo a pesar de ser simple, tiene una gran potencialidad
y puede utilizarse para representar el comportamiento no lineal de materiales metálicos y
geomateriales.
Este tipo de modelo permite simular el comportamiento de materiales en los que ocurre
una degradación en la rigidez del material una vez superada el umbral de daño del material.
B 5.17 Modelo de daño isótropo.
En los últimos años los modelos constitutivos conocidos como de daño continuo han
sido ampliamente aceptados para simular el complejo comportamiento constitutivo de
muchos materiales que se utilizan en ingeniería4,5,6,7. Estos modelo se caracterizan por su
simplicidad en la implementación, versatilidad y consistencia, ya que están basados en la
mecánica de daño continuo.
(∗)
Este apartado ha sido escrito con la colaboración del Dr. Eduardo Car, investigador de la Universidad
Politécnica de Cataluña.
25 Maugin, G. A. (1992). The termodinamics of plasticity and fracture. Cambridge University Press.
26 Kachanov, L. M. (1958). Time of rupture process under creep conditions. Izvestia Akaademii Nauk; Otd Tech
Nauk, 8 26-31.
27 Lemaitre, J and Chaboche, J. L. (1978). Aspects phénoménologiques de la rupture par endommagement. J.
Appl., 2, 317-365.
28 Chaboche, J. (1988). Continuum damage mechanics part I. General Concepts. Journal of Applied Mechanics
55, 59-64.
29 Chaboche, J. (1988). Continuum damage mechanics part II. Damage Growth. Journal of Applied Mechanics 55,
65-72.
30 Simo, J. and Ju, J. (1987). Strain and stress based continuum damage models – I Formulation. Int. J. Solids
Structures, 23, 821-840.

31 Simo, J. and Ju, J. (1987). Strain and stress based continuum damage models – II Computational aspects.
Int. J. Solids Structures, 23, 841-869.

32 Oliver, J.; Cervera, M.; Oller, S. and Lubliner, J. (1990). Isotropic damage models and smeared crack
analysis of concrete. Second international conference on Computer Aided Analysis and Design of Concrete Structures.
Kachanov (1958)2 ha introducido el concepto de tensiones efectivas con el objetivo de

simular la rotura por fenómenos viscosos33. También se utiliza para representar el concepto
de fatiga34, fractura en materiales dúctiles y frágiles35, etc.
Físicamente, el proceso de degradación de las propiedades de un material es el resultado
de la presencia y crecimiento de pequeñas fisuras y micro vacíos presentes en la estructura
de cualquier material. Este proceso de crecimiento se puede simular, en el contexto de la
mecánica de medios continuos, teniendo en cuenta la teoría de variables internas de estado,
introduciendo una variable interna de daño representada por un escalar, vector o un tensor.
Esta variable interna de daño caracteriza el nivel de deterioro del material y transforma el
tensor de tensiones real a otro tensor de tensiones efectivas de la siguiente forma,
σ 0 = M −1 : σ (B5.153)
donde M es el tensor de cuarto orden del modelo de daño anisótropo. Para el caso del
modelo de daño isótropo, la degradación del material se desarrolla en todas las direcciones
por igual y sólo depende de una variable escalar de daño d, con lo que el tensor M se
reduce a M = (1 − d )I y la ecuación de daño anisótropo (B5.153) queda:
σ
σ0 = (B5.154)
(1 − d )
Espacio Real Espacio Efectivo
ε ε
σ σ σ0 σ0
CS C0
a) Sólido real degradado b) Sólido equivalente no degradado
Figura B5.34 – Representación esquemática de la hipótesis de tensión efectiva.

donde d es la variable interna de daño, σ es el tensor de tensiones de Cauchy y σ 0 es el
tensor de tensiones efectivas, medido en el espacio “no-dañado”. Esta variable interna es
una medida de la pérdida de rigidez del material y sus límites superior e inferior está dado
por:
0 ≤ d ≤1 (B5.155)
33 Rabotnov, I. (1963). On the equation of state for creep. Progress in Applied Mechanics. The Prager Anniversary
Volume. Pp 307-315.
34 Salomón, O.; Oller S.; Car E.; Oñate E. (1999). Thermomechanical fatigue analysis based on continuum mechanics.
Acta del VI congreso Argentino de mecánica computacional.

35 Lubliner, J.; Oliver, J.; Oller, S. and Oñate (1989). A plastic damage model for concrete. Int. J. solids
Structures. Vol. 25, No.3, pp. 299-326.

donde d=1 representa un estado del material completamente degradado y define la rotura
local completa y d=0 representa un material no dañado. El concepto de tensión efectiva se
formuló por primera vez en conexión con la hipótesis de equivalencia de deformaciones
por Lemaitre-Chaboche3 en 1978 en la siguiente forma, “...la deformación asociada a un
estado dañado bajo una tensión aplicada σ es equivalente a la deformación asociada con el
estado no dañado sometido a una tensión efectiva σ 0 ”. En la Figura B5.34 se observa una
representación esquemática de la hipótesis de tensión efectiva.
B 5.18 Energía libre de Helmholtz y ecuación

constitutiva.
La energía libre de Helmholtz por unidad de volumen para el caso de un modelo de daño
isótropo a temperatura constante está dada por:
Ψ = Ψ (ε; p i ) con p i = {d }
(B5.156)
Ψ = Ψ (ε; d ) = (1 − d ) Ψ0 (ε )
donde Ψ0 (ε ) es la energía libre de Helmholtz elástica inicial del material no dañado. En el

caso de pequeñas deformaciones es suficiente caracterizar a la energía libre a través de una
función cuadrática de las deformaciones del siguiente tipo,
1
Ψ0 (ε ) = ε : C0 : ε (B5.157)
2
donde C 0 es el tensor constitutivo elástico del material en estado no dañado. Para
problemas térmicamente estables es válida la siguiente forma de la desigualdad de Clausius-
Plank,
 ∂Ψ  & ∂Ψ &
Ξ = σ − :ε− d ≥0 (B5.158)
 ∂ε  ∂d
Esta expresión de la potencia disipativa permite hacer las siguientes consideraciones:
a. La inecuación (B5.158) debe cumplirse para cualquier variación temporal de la variable
libre ε , con lo que el multiplicador ε& tiene que ser nulo (método de Coleman, ver
Maugin1). Esta condición proporciona la ley constitutiva hiperelástica para el problema
de daño escalar,
∂Ψ ∂Ψ
σ= , = − Ψ0 ≤ 0 ⇒ − Ψ0 conjugada de d (B5.159)
∂ε ∂d
b. Considerando la ley constitutiva, el valor de la disipación del modelo de degradación
resulta,
Ξ = Ψ0 d& ≥ 0 (B5.160)
Teniendo en cuenta la ecuación (B5.159) se obtiene la siguiente forma de la ecuación
constitutiva
∂Ψ ∂Ψ
σ= = (1 − d ) 0 = (1 − d ) C 0 : ε (B5.161)
∂ε ∂ε
Esta es la ecuación constitutiva secante del modelo de daño y presenta la siguiente

características:
1. el modelo de degradación es isótropo ya que las propiedades mecánicas del material

están sólo afectadas por un escalar,
2. la integración de la ecuación constitutiva es explícita,
3. la ecuación (B5.161) se puede interpretar como una descomposición aditiva de las
tensiones elásticas e inelásticas, esto es
σ = (1 − d ) C 0 : ε = [C 0 : ε ] − [d C 0 : ε ] = σ 0 − σ d (B5.162)
El modelo expresado en la ecuación (B5.161) exige el conocimiento de la variable de
daño en cada instante del proceso mecánico. Para ello es necesario definir la evolución de
esta variable interna de daño. En los apartados que a continuación se presenta se hace un
detalle de los pasos necesarios para su evaluación.
c c c
σ0 σ0 σ0
σd = + σd
σMA σMA σMA
∫t Ξ dt ∫t Ξ dt
d C0
σ σ σ
-1 -1 -1
Cs=(1-d) C0 Cd=[ Cs – C0 ]
C0 C0
ε εu ε εe ε ε εd ε εu
Figura B5.35 – Representación esquemática del modelo de daño uniaxial.
B 5.19 Criterio umbral de daño.

El criterio de daño distingue entre un estado de comportamiento elástico, que se
encuentra en el interior del dominio delimitado por esta función de daño, y otro estado en
el cual se verifica el proceso de degradación de las propiedades del material. Este criterio
depende del tipo de material y se define en la misma forma que para problemas de
plasticidad,
F(σ 0 ; q ) = f (σ 0 ) − c(d ) ≤ 0 , con q ≡ {d } (B5.163)

donde f (σ 0 ) es una función del tensor de tensiones σ 0 = C 0 : ε y c(d ) es la función que
define la posición del umbral de daño. Esta función permite, además de establecer el inicio
del comportamiento no lineal de daño, definir también los estados de carga, descarga y
recarga. Es una función escalar, debe ser positiva y para un estado indeformado debe ser
nula. El valor inicial del umbral de daño c( d 0 ) = c max = σ max es una propiedad del material y
está relacionado con su resistencia a compresión según sea la función umbral de daño que
se elija.
La ecuación (B5.33) representa una superficie límite en el espacio de las deformaciones o
de las tensiones no dañadas. El daño en el material se verifica cuando el valor de f (σ 0 ) es
igual o mayor que c max = σ max por primera vez. Una expresión equivalente a la (B5.162)
está dada por la siguiente expresión,
F (σ 0 ; q ) = G[ f (σ 0 )] − G [c (d )] ≤ 0 , con q ≡ {d } (B5.164)
donde G[χ] es una función escalar, invertible, positiva y de derivada positiva y monótona
creciente.
B 5.20 Ley de evolución de la variable interna

de daño.
En los problemas de la mecánica en los que interviene la teoría de variables internas es
necesario definir la ley de evolución de las mismas. En el problema de daño, la ley de
evolución de la variable interna está dada por:
∂F (σ 0 ; q ) ∂G[ f (σ 0 )]
d& = µ& ≡ µ& (B5.165)
∂[ f (σ 0 )] ∂[ f (σ 0 )]
donde µ es un escalar no negativo denominado parámetro de consistencia de daño,
análogo al factor de consistencia plástico λ , y se utiliza para definir las condiciones de
carga, descarga y recarga a través de las condiciones de Kuhn-Tucker,
µ& ≥ 0 ; F (σ 0 ; q ) ≤ 0 ; µ& ⋅ F (σ 0 ; q ) = 0 (B5.166)

Las condiciones expresadas en la ecuación anterior corresponden a problemas que
poseen restricciones unilaterales. Si el valor de F (σ 0 ; q ) < 0 el criterio de daño no se
verifica y para que se cumplan las condiciones de Kuhn-Tucker necesariamente debe
ocurrir que µ& = 0 . Esto lleva a deducir de la ecuación (B5.165) que la variación temporal
del daño debe ser nula d& = 0 y por lo tanto el material no presenta fenómenos de daño y se
está ante un proceso mecánico elástico.
Al igual que en la teoría de la plasticidad, la magnitud del factor de consistencia surge de
imponer la condición de consistencia de daño de Il’ushim. De éstas y de las propiedades de
la función G[χ] , se obtiene,
∂G[ f (σ 0 )] ∂G[c(d )]
F (σ 0 ; q ) = 0 ⇒ G[ f (σ 0 )] = G[c(d )] ⇒ f (σ 0 ) = c(d ) ⇒ = (B5.167)
∂f (σ 0 ) ∂c(d )
De la condición de permanencia sobre la superficie umbral de daño se deduce que,
∂G[ f (σ 0 )] & ∂G[c(d )]

F& (σ 0 ; q ) = 0 ⇒ f (σ 0 ) − c&(d ) = 0 ⇒ f& (σ 0 ) = c&(d ) (B5.168)
∂f (σ 0 ) ∂c(d )
Observando la variación temporal de ∂G[ f (σ 0 )] / ∂t = G& [ f (σ 0 )] (ecuación (B5.168)) y

haciendo una analogía con la ley de evolución de la variable interna d& (ecuación (B5.165)),
resulta el parámetro de consistencia de daño como,
∂G[ f (σ 0 )] & 
G& [ f (σ 0 )] = f (σ 0 ) 
∂f (σ 0 ) 
 ⇒ d& ≡ G& [ f (σ 0 )] ⇒ µ& ≡ f& (σ 0 ) (B5.169)
d& = µ&
∂G [ f (σ 0 )] 
∂[ f (σ 0 )] 
Desarrollando más el parámetro de consistencia, puede escribirse,

∂f (σ 0 ) ∂f (σ 0 )
µ& = f& (σ 0 ) = c&(d ) = : σ& 0 = : C 0 : ε& (B5.170)
∂σ 0 ∂σ 0
Integrando en el tiempo la variación temporal de la variable de daño (ecuación (B5.169)), se
concluye en la siguiente forma explícita para representar el daño en un punto del sólido,
d = ∫ d& dt = ∫ G& [ f (σ 0 )] dt = G[ f (σ 0 )] (B5.171)
t t
Sustituyendo en la disipación (ecuación (B5.160)), resulta la expresión que describe la

evolución temporal de la disipación,
∂G[ f (σ 0 )] ∂f (σ 0 )
Ξ = Ψ0 G& [ f (σ 0 )] = Ψ0 : C 0 : ε& (B5.172)
∂f (σ 0 ) ∂σ 0
De las definiciones previamente presentada se obtiene que el umbral de daño c en un

tiempo s = t , resulta,
{ {
c = max c max , max f ( σ 0 ) s }} ∀ 0≤s≤t (B5.173)
B 5.21 Tensor constitutivo de daño tangente.

El tensor constitutivo tangente de daño se obtiene considerando la variación temporal de
la ecuación constitutiva secante (B5.161).
σ& = (1 − d ) C 0 : ε& − d& C 0 : ε (B5.174)

Reemplazando en la ecuación anterior la ley de evolución de la variable interna de daño
d& dada por ecuación (B5.165), se obtiene:
∂G[ f (σ 0 )] &
σ& = (1 − d ) C 0 : ε& − f (σ 0 )⋅ [C 0 : ε ] (B5.175)
∂[ f (σ 0 )]
Teniendo en cuenta que la variación temporal de la función umbral se escribe como
∂f (σ 0 ) ∂f (C 0 : ε )
f& (σ 0 ) = : σ& 0 = : ε& (B5.176)
∂σ 0 ∂ε
Reemplazando en la ecuación (B5.175) se tiene:
∂G[ f (σ 0 )]  ∂f (C 0 : ε ) 
σ& = (1 − d ) C 0 : ε& − : ε&  ⋅ [C 0 : ε ] (B5.177)
∂[ f (σ 0 )]  ∂ε 
De la ecuación anterior se obtiene el tensor de daño tangente como,

∂G[ f (σ 0 )]
C T = (1 − d ) C 0 - [C 0 : ε ] ⊗  ∂f (C 0 : ε ) (B5.178)
∂[ f (σ 0 )]  ∂ε 
B 5.22 Particularización del criterio de daño.

El tipo de ablandamiento a definir en el criterio de daño general depende del problema a
resolver. Aquí se presenta un caso general y dos particulares, estos dos últimos
corresponden a un caso con ablandamiento exponencial y otro con ablandamiento lineal.
B 5.22.1 Ablandamiento general.

La función escalar G[χ] que define la evolución del umbral de daño debe ser monótona y
con un valor acotado entre 0 y 1. Una forma de expresar la evolución del umbral de daño
es a través de una variable auxiliar κ, que se denominará variable de disipación normalizada a la
unidad, y cuya expresión es análoga a la utilizada en plasticidad (ecuación (B5.118))
 r (σ ) 1 − r (σ ) 
κ& = K (σ 0 ) ⋅ Ξ m =  0
+ 0
 ⋅ Ξm (B5.179)
 g f gC 
donde Ξ m = Ψ0 d& es la disipación de daño y r (σ ) = ∑I =1 σ I ∑I =1 σ I una función escalar

3 3
que define los estado de comportamiento de un punto en función del estado tensional,
siendo x = 0,5 [x + x ] la función de McAully. Las magnitudes g f y g c representan la
máxima disipación de un punto sometido a tracción y a compresión respectivamente. De
esta manera, la disipación de daño siempre estará normalizada respecto de la máxima
energía correspondiente al proceso mecánico que esté realizando en cada momento.
Utilizando la variable κ como variable auxiliar, puede ahora definirse G[χ] en la siguiente
forma general,
c ( κ)
G[c(κ )] = 1 − (B5.180)
f (σ 0 )
En esta formulación debe necesariamente cumplirse que el valor de f 0 (σ 0 ) = c max y en

este caso se obtiene el cumplimiento del criterio de daño para el primer umbral de
degradación. Por otro lado, y de acuerdo a la ecuación (B5.169), (B5.171) la evolución del
c ( κ)
umbral de daño será d ≡ G[c(κ )] = 1 − .
f (σ 0 )
En la Tabla 5.2 se presenta el algoritmo para la obtención de la tensión a través de éste
modelo de daño general, apropiado para cualquier función f (σ 0 ) y c(κ) . Este modelo
general necesita ser integrado numéricamente.
1. Calculo de la tensión predictora y variables internas, para el tiempo actual “ t + ∆t ”, iteración de

equilibrio “ i ”, contador de convergencia del modelo constitutivo “ k = 1 ”
[σ 0 ]t + ∆t = C 0 : [ε ]t + ∆t
k −1 [q ] = [q ] = {κ , d }
i t + ∆t i t + ∆t i t + ∆t
2. Verificación de la condición umbral de daño:

a. Si:
i
k −1
[F(σ 0;q )]t + ∆t = k −1i [G[ f (σ 0 )] − G[c(κ )]]t + ∆t ≤ 0 ,
 i [σ ]t + ∆t = [σ 0 ] t + ∆t 
entonces  i t + ∆t t + ∆t 
y va a la SALIDA
 [q] = k −1 [q ] 
i
b. Si:
i
k −1
[F(σ 0;q )]t + ∆t = k −1i [G[ f (σ 0 )] − G[c(κ )]]t + ∆t
>0 ,
entonces inicia la integración de la ec. constitutiva

] [
i
k −1 c ( κ)
t + ∆t
i
[d ]t + ∆t = 1 −
k
[ ( )]
k −1
i
f σ0 t t
+∆
t + ∆t ∂G[ f (σ 0 )]
t + ∆t
 ∂F (σ 0 ; q ) 
i
k [δd ]= δµ ≡ k [δµ] ⇒ k [δd ]= k [d ] − k −1 [d ]

i i t + ∆t i t + ∆t

k
∂ [ f (σ 0 )]  ∂ [
1424
f (σ )
03]
1
t + ∆t
k [δΞ] =  1 ε : C 0 : ε  ⋅ k [δd ] ⇒ utilizando ( B5.115) : k

i
[δκ]t + ∆t = K (σ 0 ) t + ∆t ⋅ k [δΞ]
2
1  3
44244
Ψ0
t + ∆t
4. Actualiza la tensión, el tensor constitutivo tangente, la variable interna auxiliar de disipación

normalizada κ y la disipación normalizada Ξ,
k [Ξ ] = k −1 [Ξ ] + k [Ξ ]
i t + ∆t i t + ∆t i t + ∆t
i
k [κ]t + ∆t = k −1i [κ]t + ∆t + ki [κ]t + ∆t
i
[σ ]t + ∆t = (1− ki [d ]t + ∆t ) [σ 0 ]t + ∆t
∂G[ f (σ 0 )]  ∂f (C 0 : ε )  
i t + ∆t
i
[C ] = (1 − d ) C 0 - ∂[ f (σ )] [C 0 : ε] ⊗  ∂ε  
T t + ∆t 
 0  
5. Hace k = k + 1 y regresa al punto 2
Tabla 5.2 – Integración de la ecuación constitutiva de daño general
B 5.22.2 Ablandamiento Exponencial.

La función escalar G[χ] que define la evolución del umbral de daño debe ser monótona y
con un valor acotado entre 0 y 1. En distintas publicaciones sobre el problema de daño
escalar se encuentran diversas formas de representar el comportamiento tensional con
ablandamiento. Particularmente, en el trabajo de Oliver et al. (1990)8, se propone la
siguiente función,
G [c (d )]= 1 −
c max A 1− c
e
( c(d )
max ) con 0 ≤ c max ≤ c( d ) (B5.181)
c (d )
o también puede expresarse como,

f(σ )
A
 1− f ( σ ) 
f 0 (σ 0 )
0
G[ f (σ 0 )] = 1 − e   (σ 0 ) = c max (B5.182)
0
0
0
con f
f (σ 0 )
siendo A un parámetro que depende de la energía de fractura del material8. El valor de
f 0 (σ 0 ) = c max se obtiene a partir del cumplimiento del criterio de daño para el primer
umbral de degradación, situación en que se cumple G f 0 (σ 0 ) − G c max [ ] [ ] = 0 y también que
[
G f 0
(σ 0 )] = G[c max ] ≡ 0.
En la Tabla 5.3 se presenta la algoritmia de este modelo ya integrado, siendo por lo tanto
más simple su utilización, aunque menos general pues sólo utiliza un ablandamiento
exponencial.
1. Calculo de la tensión predictora y variable interna de daño para el tiempo actual “ t + ∆t ”,

iteración de equilibrio “ i ”,
[σ 0 ]t + ∆t = C 0 : [ε ]t + ∆t
i
[d ]t + ∆t ; τ= [G[ f (σ 0 )]]
i t + ∆t
2. Verificación de la condición umbral de daño:

a. Si: τ − τ max ≤ 0
 i [σ ]t + ∆t = [σ 0 ] t + ∆t 
entonces  i t + ∆t  y va a la SALIDA
 [d ] ; τ max = τ
b. Si: τ − τ max > 0
entonces inicia la integración de la ec. constitutiva

τ max = τ
i t + ∆t
 0 A

 1− f ( σ )  
τ
 f (σ 0 )
[d ] = 1−   
0
i t + ∆t
e 
0
 τ 
 
4. Actualiza la tensión y el tensor constitutivo tangente
i
[σ ]t + ∆t = (1− i [d ]t + ∆t ) [σ 0 ]t + ∆t
∂G[ f (σ 0 )]
[C 0 : ε ] ⊗  ∂f (C 0 : ε ) 
i t + ∆t
i
[C ]
T t + ∆t 
= (1 − d ) C 0 -
∂[ f (σ 0 )] ∂ε

  
Tabla 5.3 – Integración de la ecuación constitutiva de daño con ablandamiento

exponencial
B 5.22.3 Ablandamiento lineal.

En este caso se realiza una nueva definición de la función escalar G[χ] que establece el
umbral de daño. Al igual que en el subapartado anterior, esta función debe ser monótona
creciente y acotada entre 0 y 1. Esto es,
c max
1−
c (d ) (B5.183)
G [c (d )]= con 0 ≤ c max ≤ c( d )
1+ A
o también puede expresarse como,
f 0 (σ 0 )
1−
f (σ 0 ) (B5.184)
G [ f (σ 0 )] = con f 0
(σ 0 ) = c max
1+ A
siendo A un parámetro que depende de la energía de fractura del material. El valor inicial
de f 0 (σ 0 ) se obtiene del criterio de daño expresado en la ecuación (B5.33) ó (B5.164) para
el primer umbral de degradación, situación en que se cumple G f 0 (σ 0 ) − G c max [ ] [ ] =0 y
[ ] [ ]
también que G f 0 (σ 0 ) = G c max ≡0.
B 5.23 Particularización de la Función Umbral

de Tensión.
B 5.23.1 Modelo de Simo y Ju.

Este modelo6,7, formulado en el año (1987) es uno de los mas difundidos, por lo que se
recomienda recurrir a las fuentes para profundizar sobre sus conceptos. Aquí sólo se
menciona la forma en que este modelo define la función umbral de daño expresada en el
espacio de tensiones.
τ = f (σ 0 ) = 2 Ψ0 (ε ) = ε : C 0 : ε (B5.185)
En este caso el tensor constitutivo tangente resulta teniendo en cuenta la ecuación
(B5.178), esto es:
 ∂G[τ] 1
C T = (1 − d ) C 0 −  [C 0 : ε ] ⊗ [C 0 : ε ] (B5.186)
 ∂τ τ 
B 5.23.1.1 Deducción del parámetro A para el modelo de Simo-Ju.

El parámetro A se deduce a partir de la expresión de la disipación dada en la ecuación
(B5.160), particularizada para un proceso uniaxial bajo carga monótona creciente. Teniendo
en cuenta la función umbral de daño τ = f (σ 0 ) propuesta por Simo y Ju (1987), se tiene en
el primer umbral:
σ tmax
τ = f (σ 0 ) = 2 Ψ0 ( ε) = ε C 0 ε = ⇒ σ tmax = τ C 0 (B5.187)
C0
donde σ tmax es la tensión en el umbral de resistencia a tracción. Reemplazando esto en la

expresión de la energía libre de Helmholtz (ecuación (B5.157)) se tiene:
1 1
Ψ0 = ε C0 ε = σ tmax ε =
1 σ tmax ( ) = (τ
2
C0 )
2
=
1 2
τ (B5.188)
2 2 2 C0 C0 2
La disipación total se obtiene integrado la expresión de la disipación y teniendo en cuenta
la ecuación (B5.171) y (B5.172),
1 2 ∂G [τ]
∞ ∞ ∞
∫ Ξ dt = ∫ Ψ0 d& dt = ∫ 2
τ
∂τ
dτ (B5.189)
t =0 t =0 τ0
Teniendo en cuenta la definición de G[ f (σ 0 )] = G[τ] en forma exponencial dada por la

ecuación (B5.181) y aplicando el concepto de integración por partes, se tiene:
∞ ∞ ∞
1 2 1 
∫ τ dG[τ] =  τ 2 G [τ] − ∫ τ G [τ] dτ
τ0
2 2 τ τ 0 0
1 
∞
=  τ 2 G[τ] − ∫
∞
( τ−τ e 0 ( ) ) dτ
A 1−
τ
τ0
2 τ τ 0 0
1
= ( τ2 − τ τ0 e
A 1−
τ
( )) τ
0
∞  τ2
−
∞
1
( ) ( )
2 A 1−
+ τ0 e τ
τ
0
∞ 

(B5.190)
2 τ0  2 τ0
A τ0 
= τ2 −  −
( ) ( )
 τ2 τ0 2 τ0 2 
−  = τ 0 2  1 + 1  ( )
 2 2 A   2 A
 
donde τ 0 = f 0 (σ 0 ) es el valor inicial del criterio de daño (ecuación (B5.33) ó (B5.164)) para
el primer umbral de degradación.
La máxima energía disipada por cada punto será g f y de aquí se tiene
(τ )  12 + 1A  = g
0 2
f ⇒ A=
gf
1
1
  (B5.191)
−
(τ ) 0 2 2
Para el caso en que G (τ) sea una función lineal (ver ecuación (B5.183)), el extremo
superior de la misma se obtiene teniendo en cuenta el valor máximo de la función (B5.171),
de donde resulta
 τ0 
1 − 
 τ  (B5.192)
 τ0
G[τ → ∞ ] = 1 = ⇒ τ=−
(1 + A) A
La disipación total en este caso resulta entonces,
τ0
−
1 2 ∂G [τ]
∞ A
∫ Ξ dt = ∫ 2
τ
∂τ
dτ
t =0 τ0
τ0
τ0 −
−
1  A
τ − τ0
=  τ 2 G[τ]
A
2 τ
− ∫ 1+ A
dτ
0
τ0 (B5.193)
τ 0 τ0
− −
1  A 1  τ2  A
=  τ 2 G [τ] −  − τ 0 τ 
2 τ 0 1+ A 2  τ0
=
1 τ ( )
−
1 0 2
(1 + A ) τ
= −
1 τ0 ( ) 0 2
( ) 2
2 A2 2 A2 2 A
De la misma forma que se hizo anteriormente, se admite que la máxima energía a disipar
por un punto del sólido será g f , por lo tanto igualando con la máxima disipación
(ecuación (B5.193)), se tiene
−
1 τ0 ( )
= gf ⇒
2
A=−
1 τ0 ( ) 2
(B5.194)
2 A 2 gf
Considerando un comportamiento post-pico (para τ ≥ τ 0 ) exponencial (ecuación

(B5.181)) o lineal (ecuación (B5.183)), el tensor constitutivo tangente para el modelo
propuesto por Simo y Ju (1987), ecuación (B5.186), resulta
 T
C = (1 − d ) C 0 − e
A 1−
τ
( )
τ
τ0 + A τ 1
0
[C 0 : ε ] ⊗ [C 0 : ε ] , Abland. Exponencial
 τ 2  τ
 
 0
(B5.195)
τ 1
C T = (1 − d ) C −
 0  [C 0 : ε ] ⊗ [C 0 : ε ] , Abland. Lineal
 τ (1 + A)  τ
2

Ambas formas del tensor constitutivo tangente son simétricas. La simetría de este tensor
depende de la norma τ = f (σ 0 ) .
B 5.23.2 Modelo de Lemaitre y Mazars.

El modelo de Lemaitre y Mazars difiere del anteriormente presentado (Simo-Ju) en la
forma en que se define la función umbral de daño. Este modelo utiliza una norma basada
en el tensor de deformaciones dada por:
τ = f (σ 0 ) = ε : ε (B5.196)
Esta norma conduce a un tensor constitutivo tangente no simétrico, que para el caso de
un comportamiento post-pico (para τ ≥ τ 0 ) exponencial (ecuación (B5.181)) o lineal
(ecuación (B5.183)), resulta
 T
C = (1 − d ) C 0 − e
A 1−( )
τ
τ
τ0 + A τ 1
0
[C 0 : ε ] ⊗ [ε ] , Abland. Exponencial
 τ 2  τ
 
 0
(B5.197)
τ 1
C T = (1 − d ) C −
 0  [C 0 : ε ] ⊗ [ε ] , Abland. Lineal
 τ (1 + A)  τ
2

B 5.23.3 Modelo general para distintas superficies de daño.

Este modelo ha comenzado a formularse con motivo de la Tesis Doctoral de B.
Luccioni36 (1993) y se ha concluido con la forma que aquí se presenta en la Tesis Doctoral
de E. Car37 (2000). Su característica fundamental se basa en admitir como función umbral
de daño a cualquier función escalar de argumentos tensoriales, homogénea y de primer
grado en las tensiones. Este es el caso de las funciones de fluencia utilizadas
frecuentemente en plasticidad. Ejemplo de ellas son las funciones de Rankine, von Mises,
Mohr-Coulomb, Tresca, Drucker-Prager y otras que se presentan en el apartado
correspondiente a la plasticidad clásica.
B 5.23.4 Deducción del parámetro A

Al igual que para el modelo de Simó-Ju, presentado en el apartado anterior, el parámetro
A se deduce a partir de la expresión de la disipación dada en la ecuación (B5.160),
particularizada para un proceso uniaxial bajo carga monótona creciente. Teniendo en
cuenta una función umbral de daño cualquiera, τ = f (σ 0 ) , se tiene en el primer umbral de
daño:
τ = f (σ 0 ) = σ tmax (B5.198)
donde σ tmax es la tensión en el umbral de resistencia a tracción. Reemplazando esto en la

expresión de la energía libre de Helmhotz (ecuación (B5.157)) se tiene:
1 1
Ψ0 = ε C 0 ε = σ tmax ε =
1 σ tmax ( )
2
=
1 (τ )
2
(B5.199)
2 2 2 C0 2 C0
La disipación total se obtiene integrado la expresión de la disipación en el tiempo, esto es
teniendo en cuenta la ecuación (B5.171) y (B5.172),
1 (τ ) ∂G[τ]
∞ ∞ ∞ 2
∫ Ξ dt = ∫ Ψ0 d& dt = ∫ 2 C 0 ∂τ
dτ (B5.200)
t =0 t =0 τ0
Además, por la definición de G[ f (σ 0 )] = G[τ] en forma exponencial, dada por la

ecuación (B5.181), y aplicando el concepto de integración por partes, se tiene:
36 Luccioni, B. (1993). Formulación de un modelo constitutivo para materiales ortótropos - Tesis Doctoral,
Universidad Nacional de Tucumán. Argentina.
37 Car, E. (2000). Modelo Constitutivo para el Estudio del Comportamiento Mecánico de los Materiales
Compuestos. Tesis Doctoral, Universidad Politécnica de Cataluña. Barcelona. España.

∞
1 (τ )2  1 (τ )2 (τ)
∞ ∞
 2
∫ dG[τ] =  G [τ] − ∫ G[τ] dτ

τ0
2 C0  2 C0  τ τ C0 0 0
 1 (τ )2
=
 ∞
G [τ] − ∫
1
∞
( τ−τ e 0 ( ) ) dτ
A 1−
τ
τ0
 2 C0  τ τ C0 0 0
(B5.201)
=
1
( τ2 − τ τ0 e
A 1−( ))τ
τ0
∞
−
1  τ2

∞
1
( ) ( )
2 A 1−
+ τ0 e τ
τ
0
∞ 

2 C0 τ0
C0  2 τ0
A τ0 
=
1 2 1
τ − − =( ) ( )
 τ2 τ0 2 τ0 2  τ0 2  1 1 
 −  + 
( )
C0 C0  2 2 A  C0  2 A 
 
donde τ 0 = f 0 (σ 0 ) es el valor inicial del criterio de daño (ecuación (B5.33) o (B5.164)) para
el primer umbral de degradación.
Al igual que en los otros modelos, la máxima energía disipada por cada punto será g f y
de aquí se tiene la expresión del parámetro A que garantiza una disipación controlada,
(τ )
0 2
1 1 
 +  = gf ⇒ A=
1
C0  2 A  C0 g f 1 (B5.202)
−
(τ ) 0 2 2
Para el caso en que G (τ) sea una función lineal (ver ecuación (B5.183)), el extremo
superior de la misma se obtiene teniendo en cuenta el valor máximo de la función (B5.171),
de donde resulta al igual que en la ecuación (B5.192),
 τ0 
1 − 
 τ  (B5.203)
τ0
G[τ → ∞ ] = 1 =  ⇒ τ=−
(1 + A) A
La disipación total en este caso resulta entonces,
τ0
−
1 (τ ) ∂G [τ]
∞ A 2
∫ Ξ dt = ∫ 2 C0 ∂τ
dτ
t =0 τ0
τ0 τ0
− −
 1 (τ ) 
2 A A
1 τ − τ0
= G [τ] − ∫ dτ
 2 C0 τ C0 1 + A
0 τ0 (B5.204)
τ0 τ0
− −
 1 (τ )2  A 1  τ2  A
= G [τ] −  − τ 0 τ 
 2 C0 τ 0
C 0 (1 + A)  2 τ 0
=
1 τ ( )
1 0 2
τ
− (1 + A) 2 =−
1 τ ( ) 0 2
( )
0 2
2
2 A C0 2 A C0 2 A C0
De la misma forma que se hizo anteriormente, se admite que la máxima energía a disipar
por un punto del sólido será g f , por lo tanto igualando con la máxima disipación
(ecuación (B5.193)), se tiene
−
( )
1 τ0
2
= gf ⇒ A=−
( )
1 τ0
2
(B5.205)
2 A C0 2 g f C0
En este caso, el tensor constitutivo tangente se obtiene teniendo en cuenta que,
∂τ ∂τ ∂σ 0 ∂σ 0
= : = C 0 : (B5.206)
∂ε ∂σ 0 ∂ε ∂ε
De donde se obtiene el tensor constitutivo tangente considerando un comportamiento
post-pico (para τ ≥ τ 0 ) exponencial (ecuación (B5.181)) o lineal (ecuación (B5.183)). Esto
es,
 T
C = (1 − d ) C 0 - e
( )
A 1−
τ
τ
0 τ0 + A τ
[ : ε ] ⊗

:
∂σ 0 
, Abland. Exponencial
C 0  C 0 
 τ2  ∂ε 

 T τ0  ∂σ 0  (B5.207)
C = (1 − d ) C 0 - [C 0 : ε ] ⊗  C 0 :  , Abland. Lineal
 τ 2 (1 + A)  ∂ε 
Ambas formas del tensor constitutivo tangente son no simétricas.

B 6 Modelos
dependientes del
tiempo.
B6.1 Introducción.
Se ha visto en los capítulos 3 y 4 que la no-linealidad en dinámica está motivada por
cambios de orientación en las fuerzas exteriores debido a grandes movimientos y por no
linealidades en las fuerzas interiores, causada por fenómenos independientes del tiempo,
estudiados en el capítulo 5, y también por fenómenos sensibles al tiempo, que será
presentado en éste capítulo.
Uno de los comportamientos que provoca no-linealidad en la respuesta en el tiempo de
los materiales se debe a la viscoelasticidad, que estudia el comportamiento reológico de los
materiales, es decir, aquellos comportamientos afectados por el transcurso del tiempo.
Existe un gran un trabajo extenso sobre este tema, que puede consultarse en libros
especialmente dedicados a estudiar la influencia del tiempo en los materiales1,2.
En una primera parte de este capítulo, la presentación se limitará a estados que pueden
ser descrito por una sola componente de tensión y deformación, esta forma simplificada
permitirá introducir el concepto y luego se extenderá la formulación al comportamiento
multiaxial. En estos modelos simplificados se hace un símil, tal que la fuerza representa la
tensión y el desplazamiento representa la deformación, y de esta forma se puede explicar en
forma simple el concepto fenomenológico que describe su ecuación de comportamiento.
B6.2 Ecuaciones constitutivas basadas en ana-

logías “muelle-amortiguador”.
Hay dos familias de modelos de elasticidad dependientes del tiempo:
1. Una de ellas, en la cual la variable libre del problema es la tensión, recibe el nombre de
modelos de elasticidad retardada o de fluencia en el tiempo, y representa físicamente
lo mismo que el vocablo ingles “creep”. Un modelo representativo de esta familia
es el modelo viscoelástico de Kelvin (ver Figura B6.1).
1 G. Creus (1986). Viscoelasticity – Basic theory and applications to concrete structures. Ed. By C. Brebbia
and S. Orszag. Springer-Verlag. Berlin.
2 R. M. Christensen (1982). Theory of viscoelasticity. An introduction. Academic Press, Inc. N. York.
6-2 MODELOS DEPENDIENTES DEL TIEMPO
2. La otra, cuya variable libre es la deformación, recibe el nombre de modelos de relajación.

Un modelo representativo de esta familia es el modelo viscoelástico de Maxwell
(ver Figura B6.2)
Estos modelos tienen leyes constitutivas no invertibles, pero cada uno de estos modelos
representan la forma inversa implícita del otro, es decir, que un modelo de elasticidad
retardada es la forma inversa de representar un modelo de relajación.
B6.2.1 Modelo simplificado de Kelvin,

En este modelo de elasticidad retardada, o fluencia en el tiempo, se supone que la
variable libre es la tensión. Por lo tanto, para escribir la ecuación se parte de un modelo en
paralelo con compatibilidad de deformaciones y de allí se obtiene la ecuación de gobierno
del problema. La tensión resulta entonces de la siguiente forma aditiva,
σ(t ) = σ e (t ) + σ vis (t ) = C ε(t ) + ξ ε& (t ) (B6.1)
donde σe y σvis representan la tensión elástica en el muelle y la tensión viscosa en el

amortiguador, respectivamente; ε y ε& son la deformación en el muelle y la velocidad de
deformación en el amortiguador; C es la constante elástica del muelle y ξ la constante
viscosa del amortiguador. El campo de deformaciones en cada instante cumple con la
siguiente relación (ver Figura B6.1),
ε(t ) = εe (t ) = εvis (t ) (B6.2)
siendo εe la deformación elástica y εvis la deformación viscosa. Una imposición de tensión

durante un tiempo, a partir del instante τ0 da lugar al siguiente campo de deformaciones
transitorio, obtenido a partir de la ecuación (B6.1),
σ(t ) − ξ ε& (t ) σ(t ) ξ

ε(t ) = = − ε& (t ) = ε 0 − r ε& (t ) (B6.3)
C C C
Siendo ε0 la deformación que tendrá el modelo para tiempo infinito, o en estado de
régimen, y r el denominado tiempo de retardo, que como su nombre lo dice, es el tiempo
que se retrasa el modelo en responder por influencia de la viscosidad. Este retraso se lo
mide a partir de una respuesta instantánea que sufriría un material ideal sin viscosidad (ver
Figura B6.1).
La resolución de esta ecuación diferencial de primer orden (B6.3) da lugar a una integral
de convolución que describe el siguiente campo de deformaciones,
ε(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 t
 1 −(t − s ) / r (B6.4)
ε ( t ) = ∫ ξe ⋅ σ( s ) ds ∀ τ ≥ τ0
 −∞
σ e (t ) = C ε e (t )
σ C σ
ε ξ
ξ =r
σ C
ε0
vis vis
σ (t ) = ξ ε& (t )
σ0
τ0 t τ0 Tiempo de retardo t
Figura B6.1 – Forma simplificadas de representar el comportamiento viscosos del

modelo de Kelvin.
B6.2.2 Modelo simplificado de Maxwell.

Se denomina también a la formulación de Maxwell modelo de relajación y en el se
supone que la variable libre es la deformación. Este modelo dispone en serie el muelle y el
amortiguador, situación que hace que la deformación total resulte de la composición de una
parte elástica ε e , más una viscosa ε vis ,
t
σ σ( s )
ε(t ) = ε e (t ) + ε vis (t ) = +∫ ds (B6.5)
C t ξ 0
En tanto, y para garantizar la condición de equilibrio en el punto, la tensión es única y

por lo tanto respeta la siguiente relación,
σ(t ) = σ e (t ) = σ vis (t ) (B6.6)

La resolución de la ecuación (B6.5) da lugar a la siguiente expresión de la tensión
σ(t ) = 0 ∀ t < τ0
 t
 − (t − s ) / τ (B6.7)
σ (t ) = ∫C e ε( s ) ds ∀ t ≥ τ0
 −∞
Siendo esta, al igual que la ecuación (B6.4), una convolución en el tiempo, cuya solución
exige un alto coste computacional.
En este modelo puede observarse que su respuesta se relaja en el tiempo si se mantiene
constante la imposición de la deformación (ver Figura B6.2). En este sentido aparece un
tiempo denominado de relajación r , cuya expresión es la misma que el tiempo de retardo
introducido en el modelo de Kelvin. Aunque no es evidente en la formulación, como ya se
ha dicho en la introducción, el modelo de Maxwell establece la forma mecánica inversa del
modelo de Kelvin, pudiéndose probarse esto numéricamente.
σ e (t ) = C ε e (t ) = σ vis (t ) = ξ ε& (t )
σ σ
ξ
ε C σ Tiempo de relajación
σ0
εe ε vis = 1
∫
ξ t
σ( s) ds
ε0
τ0 τ0
t ξ t
=r
C
Figura B6.2 – Forma simplificadas de representar el comportamiento viscosos del

modelo de Maxwell.
B6.2.3 Modelo generalizado de Kelvin.

Este modelo resume las características del modelo de Kelvin y Maxwell previamente
presentados. Su principal cualidad es su posibilidad de tender hacia el modelo de Maxwell
cuando C1 → 0 y hacia el modelo de Kelvin cuando C 0 → ∞ (ver Figura B6.3). Esta
peculiaridad del aquí denominado “modelo de Kelvin generalizado”, hace de este una
formulación útil y versátil para representar distintos tipos de comportamientos viscosos de
los sólidos.
C 1 ε i (t )
C 0 ε e (t )
σ C1 σ
ξ
C0
ξ ε& i (t )
εe εi
Figura B6.3 – Modelo de Kelvin Generalizado.
El estado tensional en un instante cualquiera de tiempo se expresa como
σ(t ) = C 0 ε e (t ) , respuesta inicial, con t → 0

 (B6.8)
σ(t ) = C1 ε i (t ) + ξ ε& i (t )
Y la condición de equilibrio requiere que ambas tensiones sean iguales en cualquier

instante de tiempo,
σ(t ) − C1 εi (t ) C0 εe (t ) − C1 εi (t )
σ(t ) = C0 ε e (t ) = C1 εi (t ) + ξ ε& i (t ) ⇒ ε& i (t ) = = (B6.9)
ξ ξ
Donde la deformación inelástica εi puede considerarse como una variable interna del
modelo. Esta deformación resulta de la solución de la ecuación diferencial (B6.9), para
una imposición tensional σ(t ) a partir de un tiempo t ≥ τ 0 . Esto es,
ε i (t ) = 0 ∀ τ <τ0

 i t
1 − (t − s ) / r1 (B6.10)
ε (t ) = ∫ e ⋅ σ( s ) ds ∀ τ ≥ τ0
 −∞ ξ
Que comparada con la ecuación (B6.4), puede verse que el modelo clásico de Kelvin
representa ahora, convencionalmente, la parte inelástica de la deformación de este modelo
más general. Al igual que en aquella expresión, r1 = ξ / C1 representa el tiempo de retardo.
La deformación total resulta entonces,
ε(t ) = 0 ∀ τ < τ0

 σ(t ) t 1 −(t − s ) / r1 (B6.11)
C 0 −∫∞ ξ
e i
ε ( t ) = ε (t ) + ε ( t ) = + e ⋅ σ( s ) ds ∀ τ ≥ τ0

Definiendo ahora la función uniaxial de fluencia J (t ) como,
1 1  −t / r
J (t ) = + 1− e 1  (B6.12)
C 0 C1  
Y realizando una integración por partes en la ecuación (B6.11), suponiendo además que
σ(−∞) = 0 , la deformación total puede escribirse como,
ε(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 t
 dσ( s ) (B6.13)
ε ( t ) = ∫ J (t − s) ⋅ ds ds ∀ τ ≥ τ0
 −∞
En el caso particular que la tensión impuesta σ(t ) cumpla con la siguiente simpli-ficación
(ver Figura B6.4),
σ(t ) = 0 ∀ t < τ0 = 0
 (B6.14)
σ(t ) = σ 0 ∀ t ≥ τ0 = 0
la expresión de la deformación inelástica (B6.10) y la total se reduce a la siguiente forma

simple,
ε(t ) = 0 ∀ τ < τ0

ε(t ) = ε e (t ) + ε i (t ) = σ 0 + 1 (1-e −t / r1 ) ⋅ σ ∀ τ ≥ τ0
 0 (B6.15)
 C 0 C1
1442443
 ε i (t )

ε ξ
= r1
σ C1
σ0 σ0
ε= +
C 0 C1
σ0
σ0
ε0 =
C0
τ0 = 0 t τ 0 = 0 Tiempo de retardo t
Figura B6.4 – Respuesta del modelo de Kelvin Generalizado para una tensión impuesta
constante.
B6.2.4 Modelo múltiple de Kelvin generalizado.

Este modelo surge de una combinación de modelos de Kelvin generalizados (ver Figura
B6.5), y permite un mejor control del comportamiento viscoso del material. En este
modelo, la deformación inelástica total ε i resulta de la suma de las deformaciones
inelásticas ε iα que ocurren en cada sub-modelo “ α ” de los “ n ” modelos de Kelvin,
ε i (t ) = 0 ∀ τ < τ0

 i n − Kelvin (B6.16)
ε (t ) = ∑ ε iα (t ) ∀ τ ≥ τ0
 α =1
Por analogía con las expresiones obtenidas previamente, en particular con la (B6.9), se
tiene la variación temporal de la deformación inelástica para un sub-modelo α cualquiera.
Esto es,
σ(t ) − C α ε iα (t )
σ(t ) = C 0 ε e (t ) = C α ε iα (t ) + ξ α ε& iα (t ) ⇒ ε& iα (t ) = (B6.17)
ξα
C1 ε1i (t ) C 2 ε i2 (t ) C n ε in (t )
C 0 ε e (t )
σ C1 C2 Cn σ
ξ1 ξ2 ξn
C0
ξ1 ε& 1i (t ) ξ 2 ε& i2 (t ) ξ n ε& in (t )
εe ε1i ε i2 ε in
Figura B6.5 – Representación simplificada del modelo múltiple de Kelvin generalizado.

Resolviendo esta ecuación diferencial resulta la expresión de la deformación inelástica de
un sub-modelo α cualquiera,
ε iα (t ) = 0 ∀ τ < τ0
 t
 i 1 −(t − s ) / rα (B6.18)
ε
 α ( t ) = ∫ ξα e ⋅ σ( s ) ds ∀ τ≥τ
 −∞ 0
Así, la deformación total tiene la siguiente expresión,
ε(t ) = 0 ∀ τ < τ0

 n − Kelvin
σ(t ) t  n − Kelvin 1 −(t − s ) / rα  (B6.19)
ε ( t ) = ε e
(t ) + ∑ α ε i
( t ) = + ∫  ∑
ξ
e  ⋅ σ( s ) ds ∀ τ ≥ τ0
 α =1 C 0 −∞  α =1 α 
Definiendo ahora la función uniaxial de fluencia J (t ) para este problema general, como
1 n − Kelvin 1  −t / r
J (t ) = + ∑ 1− e α  (B6.20)
C0 α =1 C α

 
y realizando una integración por partes en la ecuación (B6.19), suponiendo que σ(−∞) = 0 ,
la deformación total puede escribirse como,
ε(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 t
 dσ ( s ) (B6.21)
ε ( t ) = ∫ J (t − s) ⋅ ds ds ∀ τ ≥ τ0
 −∞
Puede verse que esta ecuación coincide con la forma general de la ecuación (B6.13), pero
que en este caso la función de fluencia J (t ) es distinta a aquella. En el caso particular que la
tensión impuesta σ(t ) cumpla con la siguiente simplificación,
σ(t ) = 0 ∀ t < τ0 = 0
 (B6.22)
σ(t ) = σ 0 ∀ t ≥ τ0 = 0
se obtiene la siguiente forma simplificada para la deformación total,
ε(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 (B6.23)
ε(t ) = J (t ) σ 0 ∀ τ ≥ τ0
B6.2.5 Modelo generalizado de Maxwell.

Al igual que el modelo generalizado de Kelvin antes descrito, este modelo presenta otra
forma general de resumir en una única formulación las características de los modelos
simplificados de Kelvin y Maxwell previamente presentados. Así pues, este modelo tiende
al modelo de Kelvin básico cuando C1 → ∞ y se transforma en el modelo de Maxwell
básico cuando C ∞ → 0 (ver Figura B6.3). Al igual que el modelo de Kelvin generalizado,
esta formulación es útil y apropiada para representar distintos tipos de comportamientos
viscosos de los sólidos. La formulación inversa a esta que se presentará cae dentro de los
modelos tipo Kelvin, aunque no es exactamente el que se acaba de presentar en el apartado
B6.2.3.
C ∞ ε(t )
σ C∞ σ
C1 ξ1
C1 ε e (t ) ξ1 ε& i (t )
e i
ε =ε−ε ε i
Figura B6.6 – Modelo de Maxwell Generalizado.
El estado tensional en un instante cualquiera de tiempo se expresa como
σ ∞ (t ) = C ∞ ε(t )
 i (B6.24)
(
σ (t ) = C1 ε(t ) − ε i (t ) = ξ1 ε& i (t ) )
La condición de equilibrio requiere el cumplimiento de la siguiente relación,
( )
σ(t ) = σ i (t ) + σ ∞ (t ) = C1 ε(t ) − ε i (t ) + C ∞ ε(t ) = ξ1 ε& i (t ) + C ∞ ε(t ) (B6.25)
Denominando C 0 = C ∞ + C1 y operando algebraicamente en la última ecuación, resulta
la ecuación de la tensión, cuya expresión es
σ(t ) = C 0 ε(t ) − C1 ε i (t ) (B6.26)

Mediante la utilización de la segunda ecuación de las (B6.24), se obtiene la siguiente
ecuación diferencial en la deformación inelástica,
ε(t ) ε i (t )
C1 ε(t ) = C1 ε i (t ) + ξ1 ε& i (t ) ⇒ = + ε& i (t ) (B6.27)
r1 r1
Imponiendo una deformación ε(t ) , a partir de t ≥ τ 0 , esta última ecuación diferencial

puede ser resuelta para ε i (t ) como,
ε i (t ) = 0 ∀ τ < τ0

 i t
1 −(t − s ) / r1 (B6.28)
ε (t ) = ∫ r1 e ⋅ ε( s ) ds ∀ τ ≥ τ0
 −∞
Sustituyendo esta ecuación en la (B6.26), resulta la siguiente expresión para la tensión
σ(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 t
 C1 − (t − s ) / r (B6.29)
σ(t ) = C 0 ε(t ) − r ∫e 1
⋅ ε( s ) ds ∀ τ ≥ τ0
 1 −∞
Definiendo ahora la función uniaxial de relajación G (t ) , como la inversa de la función

uniaxial de fluencia,
−t / r
G (t ) = [J (t )] = C ∞ + C1 e
−1 1 (B6.30)
Considerando la inversión de la función de relajación para este modelo particular, se
obtiene la siguiente función de fluencia uniaxial,
 - ∞ t 
 C 
1  C1  r1C 0  
J (t ) = 1 − e  (B6.31)
C∞  C0 
 
Y realizando una integración por partes en la ecuación (B6.29), la tensión puede
escribirse en la siguiente forma compacta,
σ(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 t
 dε( s ) (B6.32)
σ (t ) = ∫ G (t − s) ⋅ ds ds ∀ τ ≥ τ0
 −∞
La tensión así expresada es la función inversa de la deformación obtenida en la ecuación3

(B6.13), siempre que G (t ) sea doblemente diferenciable y que G (t = 0) ≠ 0 . Esto es,
t t
dε ( s ) dσ ( s )
ds ⇒ ε(t ) = [σ(t )] = ∫ J (t − s ) ⋅
−1
σ(t ) = ∫ G (t − s ) ⋅ ds (B6.33)
−∞
ds −∞
ds
En el caso particular que la deformación impuesta ε(t ) , cumpla con la siguiente

simplificación (ver Figura B6.4),
ε(t ) = 0 ∀ t < τ0 = 0
 (B6.34)
ε(t ) = ε 0 ∀ t ≥ τ0 = 0
σ
ε
σ(t = 0) = (C ∞ + C 1 ) ε 0
ε0
C∞ε0
ξ1
= r1
C1
τ0 = 0 t τ 0 = 0 Tiempo de relajación t
Figura B6.7 – Respuesta del modelo de Maxwell Generalizado para una deformación
impuesta constante.
la expresión de la tensión (B6.11) se reduce a la siguiente forma simple,
σ(t ) = 0 ∀ τ < τ0

  −t / r  (B6.35)
σ(t ) =  C ∞ + C1e  ε0 ∀ τ ≥ τ0
1

3 Y. C. Fung (1965). Foudations of solid mechanics. Prentice-Hall international series in dynamics.

B6.2.6 Modelo múltiple de Maxwell generalizado.

Este modelo es el resultado de la participación conjunta de varios modelos de Maxwell
generalizados (ver apartado B6.2.5). Al igual que el modelo de Kelvin generalizado, descrito
anteriormente, esta forma general de formular el modelo de Maxwell permite un mejor
control del comportamiento viscoso del material. En este modelo, la tensión total resulta
de la composición del aporte de cada cadena de Maxwell más la tensión en el muelle que da
la respuesta en tiempo infinito, o también siguiendo los pasos del apartado anterior para
una simple cadena (ecuación (B6.26)). Esto es,

σ(t ) = 0 ∀ τ < τ0


[ ]
n − Maxw
σ(t ) = C ∞ ε(t ) + ∑ C α ε(t ) − ε α (t ) =
i
(B6.36)
 α =1
 n − Maxw
 = C 0 ε(t ) − ∑ C α ε iα (t ) ∀ τ ≥ τ0
 α =1
Siendo C 0 = C ∞ + ∑α =1
n − Maxw
C α . Por otro lado la deformación ε es única para todas las
cadenas de Maxwell y la deformación inelástica en la cadena α esima es ε iα , cuya expresión
resulta de la resolución de la siguiente ecuación diferencial (ver ecuación (B6.27)) que
deriva del equilibrio en cada cadena de Maxwell,
ε(t ) ε iα (t )
C α ε(t ) = C α ε (t ) + ξ α ε& iα (t ) ⇒
i
= + ε& iα (t ) (B6.37)
rα rα
siendo rα = ξ α / C α el tiempo de relajación en la cadena α esima . La solución de esta última

ecuación diferencial conduce a la siguiente expresión para la deformación inelástica,
ε iα (t ) = 0 ∀ τ < τ0

 i t
1 −(t − s ) / rα (B6.38)
ε α (t ) = ∫ e ⋅ ε( s ) ds ∀ τ ≥ τ0
 r
−∞ α
Sustituyendo esta ecuación en la ecuación (B6.36), resulta la siguiente expresión para la

tensión


σ(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 n − Maxw
σ(t ) = C 0 ε(t ) − ∑ C α ε α (t ) =
i
(B6.39)
 α =1
 n − Maxw
C α t −(t − s ) / rα
= C 0 ε(t ) − ∑
r1 −∫∞
 e ⋅ ε( s ) ds ∀ τ ≥ τ0
 α =1
Resultando la siguiente función uniaxial de relajación G (t ) ,
n − Maxw
−t / r
G (t ) = [J (t )] = C ∞ + ∑
−1 α
Cαe (B6.40)
α =1
Y de aquí que la tensión puede escribirse en la siguiente forma compacta,

t
dε ( s )
σ(t ) = ∫ G (t − s ) ⋅ ds (B6.41)
−∞
ds
C ∞ ε(t )
C∞
C1 ξ1
C1 ε e (t ) ξ1 ε& i (t )
C2 ξ2
σ σ
Cn ξn
εe = ε − εi εi
Figura B6.8 – Modelo Múltiple de Maxwell Generalizado.
Al igual que en los modelos previamente presentados, se tiene un caso particular de

respuesta si se impone una deformación, ε(t ) que cumpla con la siguiente simplificación,
ε(t ) = 0 ∀ t < τ0 = 0
 (B6.42)
ε(t ) = ε 0 ∀ t ≥ τ0 = 0
De donde se obtiene la siguiente forma simplificada para la tensión total,
σ(t ) = 0 ∀ τ < τ0
 (B6.43)
σ(t ) = G (t ) ε 0 ∀ τ ≥ τ0
B6.2.6.1 Evaluación de la disipación.

Este modelo resulta muy utilizado para la representación del comportamiento
viscoelástico de diversos materiales y es por ello que en este apartado presentará un breve
estudio sobre la termodinámica del mismo y particularmente sobre su disipación.
La energía libre (ver Capítulo 2), puede definirse como,
2
Ψ (ε, ε iα , t ) =
1
2
C ∞ ε (t ) 2 +
1 n − Maxw
2 α =1
[
∑ C α ε(t ) − ε iα (t ) ] (B6.44)
y de aquí, luego de aplicar la deducción de Coleman4,5 (ecuaciones B2.48 y B2.55), resulta la

siguiente ecuación constitutiva secante,
∂Ψ (ε, ε iα , t )
[ ]
n − Maxw n − Maxw
σ(t ) = = C ∞ ε(t ) + ∑ C α ε(t ) − ε iα (t ) ≡ ∑ ξ α ε& iα (t ) (B6.45)
∂ε α =1 α =1
y también la disipación de energía,
[ ]
∑ σ α (t ) ⋅ ε iα (t ) ≡ ∑
2
Ξ m (t ) = ξ α ε& iα (t ) ≥ 0 (B6.46)
α =1 α =1
Esta misma expresión puede obtenerse por otro camino, también a partir de la definición
de la propia disipación (Capítulo 2, ecuación B2.51, para θ& = cte ). Esto es,
n − Maxw
& (t ) = σ(t ) ε& (t ) − ∂Ψ ε& (t ) −
Ξ m = σ(t ) ε& (t ) − Ψ ∑
∂Ψ i
ε& α (t )
∂ε α =1 ∂ε iα
n − Maxw
 ∂Ψ  ∂Ψ i
= σ(t ) −  ε& (t ) − ∑ ε& α (t ) ≥ 0
14243 ∂ε  α =1 ∂ε α
i
0 (B6.47)
∂Ψ i
Ξm = − ∑ i
ε
& α ( t ) = − ∑ -C α (ε(t ) − ε iα (t )) ε& iα (t ) =
α =1 ∂ε α α =1
[ ]
∑ ∑
2
Ξm = σ α (t ) ε& iα (t ) = ξ α ε& iα (t ) ≥ 0
α =1 α =1
Como puede verse, la expresión de la disipación así obtenida es la misma que la

expresada por la ecuación (B6.46).
B6.3 Generalización multiaxial de las leyes

constitutivas viscoelásticas.
B6.3.1 Forma multiaxial de los modelos viscoelásticos.

Existe un camino riguroso para escribir la generalización de cualquier ley constitutiva
viscoelástica que haya sido obtenido a través de conceptos fenomenológico basados en la
analogía “muelle-amortiguador”. Mas propiamente puede decirse que las leyes formuladas
en el apartado anterior, B6.2 , pueden perfectamente presentarse en forma multiaxial. Esto
se consigue utilizando la función de fluencia J ijkl (t ) = J (t ) y de relajación Gijkl (t ) = G (t ) , ambas
definidas como un tensor de cuarto orden. Esto es,
( ) (
 J ijkl (t ) = J V (t ) δ ij δ kl + J D (t ) δ ik δ jl + δ il δ jk )
 (B6.48)
V
( ) D
(
Gijkl (t ) = G (t ) δ ij δ kl + G (t ) δ ik δ jl + δ il δ jk )
Donde δ ij es el “delta de Kronecker” y J V , J D , G V , G D son funciones escalares que

definen el comportamiento viscoso volumétrico (índice V) y desviador (índice D), del
material. En el caso de materiales isótropos, la definición de los tensores de fluencia y
relajación son análogos al tensor de elasticidad y por ello es que puede expresarse la
definición de los mismos descompuestos en una parte desviadora y una volumétrica.
Definidas las funciones (B6.48), la ecuación constitutiva para cualquier modelo
viscoelástico, ya sea formulado en tensiones o deformaciones, pueden escribirse como,
 t
dε ( s )
σ
 ij

( t ) = ∫ Gijkl (t − s ) ⋅ kl
ds
ds : Modelo viscoelástico de relajación
−∞
 t
(B6.49)
 dσ kl ( s )
ε
 ij (t ) = ∫ J ijkl (t − s) ⋅ ds ds : Modelo viscoelástico de fluencia
 −∞
Como puede verse, esta definición es muy general, pero es poco práctica, puesto que
determinar las funciones de fluencia y relajación para un material afectado por fenómenos
viscoelásticos no es una tarea fácil. No obstante esto que se acaba de decir, existe un
camino alternativo basado en la experimentación para la definición de las funciones de
fluencia y relajación. A continuación y a modo de ejemplo se introduce la forma que
establece el “Comité Europeo del Hormigón” (CEB-1978) y la “Federación Internacional
del Pretensado” (FIP-1978), para función de relajación,
[ ]h
J ijkl (t ) = 0.4 β d (t − t c ) C ijkl
−1
(B6.50)
h
Siendo t c el tiempo inicial de referencia, C ijkl el tensor constitutivo del hormigón y
β d una función que tiene en cuenta los efectos reológicos del material. La forma de esta
última es como se muestra en la Figura B6.9.
βd
1
log(tc )
log(t )
Figura B6.9 – Función de respuesta en el tiempo para el hormigón, según (CEB-FIP).
Desafortunadamente esta no es una función exponencial que haga fácil la resolución de
la integral (B6.49), siendo inevitable resolverlas a través de una integral de convolución.
De la ecuación (B6.50) se deduce que siempre es posible aproximar el problema
multiaxial mediante una función tensorial de fluencia, o de relajación, que dependa de una
función escalar. En este sentido se puede practicar otra aproximación basada en la
suposición de un material isótropo, cuyo coeficiente de Poisson ν → 0 . En este caso es
posibles definir una función de deformación de fluencia única para todas las direcciones.
De esta forma puede formularse la deformación en el tiempo multiaxial, la siguiente

aproximación,
{ } ∫ J (t − s) ⋅ dσds(s) ds
t
-1
ε ij (t ) ≅ C ijkl ⋅C kl
(B6.51)
−∞
donde C es el módulo elástico o de Young. La tensión en el tiempo resulta entonces,

t
dσ ij ( s )
σ ij = C ijkl ε kl (t ) = C ∫ J (t − s ) ⋅ ds (B6.52)
−∞
ds
B6.3.2 Resolución numérica de la integral y algoritmia.

Para obtener la solución de los problemas viscoelásticos, normalmente es necesario
resolver integrales de convolución del tipo de las ecuaciones (B6.49). Si en particular, las
funciones J ijkl (t ) o Gijkl (t ) cumplen con la propiedad del semigrupo6, es decir, las
funciones que están en el integrando cumplen con la condición,
f ( a + b ) = f ( a ) ⋅ f (b ) (B6.53)
se puede evitar la integral de convolución, haciendo una integral en el tiempo de la
siguiente forma,
t t
I (t ) = ∫ f (t − s ) ⋅ g ( s ) ds = I (t − ∆t ) + ∫ f (t − s) ⋅ g (s)ds (B6.54)
−∞ t − ∆t
En cada paso se utiliza la integral del paso de tiempo anterior I (t − ∆t ) y sólo se integra
durante el intervalo de tiempo actual ∆t .
Las funciones exponenciales que aparecen en los modelos viscoelásticos, basados en
analogías muelle-amortiguador, dan como resultado funciones de relajación y fluencia
exponenciales que cumplen con la propiedad del semigrupo. No es este el caso de los
materiales reales, como el hormigón cuya función es como aquella expresada en la ecuación
(B6.50), tal que si se quiere utilizar esta propiedad para evitar la convolución, es necesario
admitir una simplificación.
Caso Multiaxial del Modelo Generalizado de Kelvin.
A modo de ejemplo, se presenta a continuación la aproximación al caso multiaxial de la

deformación (B6.11), obtenida para el modelo de Kelvin Generalizado (B6.2.3). Esta
aproximación se escribe considerando que para el tiempo t + ∆t , la función a integrar vale
−1
f (t + ∆t − s ) = C ijkl (C ξ)e -(t + ∆t -s)/r , resultando de aquí la siguiente expresión para la
1
deformación,
t + ∆t
−1 C − (t + ∆t − s ) / r
∫
−1
ε ij (t + ∆t ) = C ijkl σ kl (t + ∆t ) + C ijkl e 1
⋅ σ kl ( s ) ds
1442443 ξ −∞ (B6.55)
εije (t + ∆t ) 144444 42444444 3
εiij (t + ∆t )
6 J. C. Simo, and T.J.R Hughes, (1998). Elastoplasticity and Viscoplasticity. Computational Aspects. Springer Verlag.
Tal que la integral de convolución que define la deformación inelástica, puede ahora
resolverse como,
t + ∆t
− (∆t ) / r C − (t + ∆t − s ) / r
∫
−1
ε iij (t + ∆t ) = ε iij (t ) e 1
+ C ijkl e 1
⋅ σ kl ( s ) ds (B6.56)
ξ t
Aproximando la integral mediante la regla de Simpson, puede escribirse para

incrementos de tiempo muy pequeños, la siguiente expresión,
− (∆t ) / r −1 C − (∆t ) / r1
ε iij (t + ∆t ) ≅ ε iij (t ) e 1
+ C ijkl ⋅ e ⋅ σ kl (t + ∆t ) ⋅ ∆t (B6.57)
ξ
Un posible algoritmo para resolver este problema es el que se detalla en la Tabla 6.1.
1. Inicialización
0
[ε ]
i t + ∆t
ij [ ]
≡ ε iij
t
0
[σ ]
i t + ∆t
ij ≡ [σ ] i t
ij
2. Definición del sub-incremento de tiempo

∆t
δt = ; Contador de paso : α = 1
m
3. Inicio del proceso de sub-incrementación y cálculo de las deformaciones inelásticas
[ ]
ε ij ≅ ε ij e[ ]
α i t + ∆t α −1 i t + ∆t − (δt ) / r
1 −1 C − (δt ) / r1
+ C ijkl ⋅ e
ξ
⋅ [σ kl ]
1 42
t + ( α −1) δt
43
α −1
[σ kl ] t
4. Cálculo de la tensión
[σ ]
≅ C ijkl ⋅  ε ij
α

ij
t + ∆t
[ ] t + ∆t α
− ε iij[ ] t + ∆t


Sí α ≤ m Entonces α = α + 1 , volver a 3.
5. Fin de la integración y prosigue el cálculo
Tabla 6.1 – Algoritmo para obtener la tensión el modelo generalizado de Kelvin.
Caso Multiaxial del Modelo Generalizado de Maxwell.
Otro caso que resulta adecuado tratar es el algoritmo correspondiente al modelo de

Generalizado de Maxwell (B6.2.5). En éste modelo, la expresión multiaxial para la
tensión, ecuación (B6.29), se escribe en el tiempo t + ∆t mediante la siguiente
aproximación,
 C t + ∆t
−(t + ∆t − s ) / r 
σ ij (t + ∆t ) = C ijkl ε ij (t + ∆t ) − 1
 C0ξ ∫ e 1
⋅ ε kl ( s ) ds 

(B6.58)
−∞
En la cual las variables que participan son las ya definidas para el problema uniaxial,
apartado B6.2.5. La solución de esta integral puede llevarse a cabo sin necesidad de hacer
una convolución, para ello se la rescribe como,
 C t
− (t − s ) / r 
σ ij (t + ∆t ) = C ijkl ε ij (t + ∆t ) − C ijkl 1
C0ξ ∫e 1
⋅ ε kl ( s ) ds  −
 −∞ 
t + ∆t
(B6.59)
C1 − (t + ∆t − s ) / r
− C ijkl
C0ξ ∫ e 1
⋅ ε kl ( s ) ds
t
Luego de integrar por la regla del trapecio el tercer término y reordenar las expresiones,
se escribe la tensión como,
− (∆t ) / r − ( ∆t ) / r
σ ij (t + ∆t ) = C ijkl ε ij (t + ∆t ) − C ijkl ⋅ ε kl (t ) ⋅ e 1
− σ ij (t ) ⋅ e 1
−
C1  −(∆t ) / r1 ∆t
− C ijkl e ⋅ ε kl (t ) − ε kl (t + ∆t ) ⋅

C0ξ  
 2
(B6.60)
− (∆t ) / r  C 1 ∆t   C1 ∆t 
σ ij (t + ∆t ) = −C ijkl ε kl (t ) ⋅ e 1
1 +  + C ijkl ε kl (t + ∆t ) ⋅ 1 − +
 C0ξ 2   C0ξ 2 
− (∆t ) / r
+ σ(t ) ⋅ e 1
Un posible algoritmo para resolver este problema es el que se muestra en la Tabla 6.2.
1. Obtención de la deformación
[ε ] ij
t + ∆t
2. Integración de la tensión,
[σ ]ij
t + ∆t
[ ]
= σ ij
t
⋅e
− (∆t ) / r
1
− C ijkl [ε kl ] ⋅ e
t − (∆t ) / r
1

1 +
C 1 ∆t 
 + C ijkl [ε kl ]
t + ∆t  C ∆t 
⋅ 1 − 1 
 C0ξ 2   C0ξ 2 
Tabla 6.2 – Algorítmo para obtener la tensión el modelo generalizado de Maxwell.
Si se impone una fuerza que de lugar a una tensión constante, este modelo representa
correctamente el problema de fluencia en el tiempo, y si se impone un desplazamiento que
de lugar a una deformación constante se recupera el comportamiento por relajación.
B6.4 El modelo de Kelvin en los problemas diná-

micos.
La viscoelasticidad es la que induce al fenómeno del amortiguamiento durante el

comportamiento dinámico de la estructura. Esto modelos viscoelásticos permiten
incorporar el concepto de amortiguamiento estructural de una manera racional,
fundamentado en las leyes de la mecánica. De esta forma, el amortiguamiento depende de
las propiedades del propio material sin necesidad de recurrir a formulaciones artificiales del
tipo de la introducida por Rayleigh7.
7 R. Clough and J. Penzien (1977). Dynamics of Structures. Mc Graw-Hill - N. York.

En lo que sigue se presenta la influencia del modelo multiaxial de Kelvin (B6.2.2), cuya
formulación es sencilla y apropiada para representar el amortiguamiento estructural y a la
vez permite establecer una comparación con el ya mencionado concepto de
amortiguamiento de Rayleigh.
Siguiendo la formulación del modelo presentado en el apartado (B6.2.1), puede
sintetizarse su ecuación constitutiva mediante las siguientes expresiones,
 ξ 
σ(t ) = σ e (t ) + σ vis (t ) = C ε(t ) + ξ ε& (t ) = C ε(t ) + ε& (t )
 C 
t (B6.61)
σ(t ) ξ 1 −(t − s ) / r1
e vis
ε(t ) = ε (t ) = ε (t ) = − ε& (t ) = ∫ e ⋅ σ( s ) ds
C C −∞
ξ
Donde σ e y σ vis representan la parte elástica y viscosa de la tensión respectivamente,

ε ∞ = C -1σ(t ) la deformación estacionaria (en tiempo infinito), C el módulo de Young y ξ
la viscosidad. La extensión al caso multiaxial, utilizando la aproximación presentada en el
apartado B6.3 , conduce a las siguiente expresión,
 ξ 
σ ij (t ) = σ ije (t ) + σ ijvis (t ) = C ijkl ε kl (t ) + ε& kl (t ) (B6.62)
 C 
ξ
Siendo r = el tiempo de retardo ya definido en apartados previos.
C
La resolución de este problema en dinámica, exige que se obtenga el campo de
desplazamientos y velocidades a partir de la solución de la ecuación del movimiento, y para
ello puede utilizarse el método de Newmark (ver capítulo B 3). Es decir, la algoritmia es
muy simple y se resume en el siguiente cuadro,
1. Obtención de la deformación y velocidad de deformación a partir de los campos de

desplazamientos y velocidades obtenidos a partir del procedimiento de integración de la ecuación
del movimiento. En este caso particular se utiliza Newmark,
[ε ]
ij
t + ∆t
[ ]
= ∇ is u j
t + ∆t
[ε& ]
ij
t + ∆t
= ∇ [u& ]
s
i j
t + ∆t
2. Integración directa de la tensión,

[σ ]
ij
t + ∆t 
= C ijkl  [ε kl ]
t + ∆t ξ
+ [ε& kl ]
t + ∆t 

 C 
Tabla 6.3 – Algoritmo para obtener la tensión en problemas dinámicos a través del
modelo de Kelvin .
B6.4.1 Disipación del modelo de Kelvin.

En el modelo de Kelvin generalizado al caso multiaxial, la energía libre puede escribirse
en la siguiente forma cuadrática:
1
Ψ= ε ij C ijkl ε kl (B6.63)
2
Obteniéndose a partir de la segunda ley de la termodinámica (capítulo 2), la siguiente

expresión para la disipación por unidad de volumen,
Ξ m = σ ij ε& ij − Ψ ij( ijkl kl ij ij ij ij)

& = σ − C ε ε& = σ vis ε& = ξ ε& C ε&
ijkl kl (B6.64)
y la disipación en todo el volumen, en el tiempo t, resulta
t
 
E dis = ∫  ∫ Ξ m dV  dt (B6.65)
0 V 
El campo de velocidades de deformación resulta de la ecuación ε& ij = ∇ is u& j = ∇ is N jk U& k ,

tal que la velocidad se obtiene directamente de la solución por Newmark, de la ecuación
diferencial del equilibrio dinámico (B2.68) o (B2.72) para el sólido discreto.
B6.4.2 Ecuación de equilibrio dinámico para el modelo de Kelvin.

Al escribir la ecuación de equilibrio dinámico en función del estado tensional de Kelvin,
resulta en forma natural el termino de las fuerzas de amortiguación.
Considerando la ecuación de equilibrio dinámico discretizada para un dominio elemental
(B2.72) y luego extendiendo su formulación a todo el dominio Ω , ensamblaje, resulta la ya
formulada ecuación (B3.1),
0 = ∆f k = M kj U&& j (t + ∆t ) + f kint (U
& , U, t + ∆t ) − f ext (t + ∆t )
k ∈ Ω
&& (t + ∆t ) + f
0 = ∆f = M U int & , U , t + ∆t ) − f
(U ext
(t + ∆t ) ∈ Ω
i t + ∆t i t + ∆t i t + ∆t
     
  t + ∆t    
0 =Α  ∫ ρ N ki N ij dV  U&& j +Α  ∫ σ in ∇ i N nk dV
S
 −Α  ∫ t i N ik dS + ∫ ρ bi N ik dV 
Ωe Ωe Ωe Ωe
V e  e  V e  e  S e Ve  e
Ω Ω Ω
Sustituyendo en esta última la ley constitutiva viscoelástica (B6.62),

i t + ∆t
 
 
∆f k = M kj U j (t + ∆t ) + Α  ∫ σ in ∇ i N nk dV 
&& S
− f kext (t + ∆t ) = 0
Ω e
 V e  e
Ω
14444244443
f kint
(B6.66)
i t + ∆t
 
  ξ  
∆f k = M kj U j (t + ∆t ) + Α  ∫
&& S
C inrs ε rs + C inrs C ε& rs ∇ i N nk dV  − f kext (t + ∆t ) = 0
Ωe
 V e    e
Ω
y luego operando sobre el término de las fuerzas internas, se tiene la siguiente forma
conocida para la ecuación de equilibrio
i t + ∆t
 
  ξ S  S 
∆f k = M kj U&& j (t + ∆t ) + Α ∫
S
C inrs ∇ r N sjU j + C inrs
&
∇ r N sjU j  ∇ i N nk dV  −
Ωe
 V e  C   e (B6.67)
Ω
− f kext (t + ∆t ) = 0
i t + ∆t
  
0 = ∆f k = M kj U&& j (t + ∆t ) + Α
Ωe

[ ]
 ∫ C inrs ∇ r N sj ∇ i N nk dV
S S 
U j

Ωe 
+
 V e  
   Ωe
i t + ∆t
(B6.68)
  
  ξ S  S  
+Α  ∫ C inrs ∇ r N sj ∇ i N nk dV U& j − f kext (t + ∆t ) = 0
Ω 
e
Ωe
 V e  C   
   Ωe
Que en forma compacta se escribe,
0 = ∆f k = M kj U&& j (t + ∆t ) + K kjU j (t + ∆t ) + DkjU& j (t + ∆t ) − f kext (t + ∆t ) = 0

(B6.69)
&& (t + ∆t ) + K U (t + ∆t ) + D U
0 = ∆f = M U & (t + ∆t ) − f ext (t + ∆t )
En resumen, las fuerzas elásticas y viscosa valen respectivamente,

t + ∆t
 
f elast (t + ∆t ) = K ⋅ U(t + ∆t ) = Α  ∫ B : C : B dV ⋅ [U ] e
t + ∆t

Ωe  e  e Ω
V Ω
t + ∆t
(B6.70)
 
& (t + ∆t ) = Α  B : (r C ) : B dV
f vis (t + ∆t ) = D ⋅ U ∫
Ωe  e
 &
⋅U [] t + ∆t
Ωe
V  e
Ω
En ésta última puede verse que la matriz de amortiguamiento para el modelo de Kelvin es
igual a la de rigidez inicial por el tiempo de retardo.
D=rK (B6.71)
Así, en el caso particular del amortiguamiento de Rayleigh con coeficientes
α = 0 y β = r = ξ/C , conduce al amortiguamiento viscoso de Kelvin,
α =0 , β= r
D = αM +βK → D=rK (B6.72)
De esto resulta que la utilización del amortiguamiento de Rayleigh en las condiciones

citadas y el amortiguamiento viscoso de Kelvin, conducen a soluciones en desplazamientos,
deformaciones, velocidades y aceleraciones idénticas,
ξ && (t + ∆t ) + f int ( U
& , U, t + ∆t ) − f ext (t + ∆t )
Kelvin con r = en : 0 = ∆f = M U
C
≡
Rayleigh con α = 0 y β = r : && (t + ∆t ) + K U(t + ∆t ) + D U
0 = ∆f = M U & (t + ∆t ) − f ext (t + ∆t )
B6.4.3 Consideración sobre la tensión. Rayleigh vs. Kelvin.

De lo que se ha visto en el apartado anterior se puede llegar a la conclusión de que la
utilización del amortiguamiento de Rayleigh en la ecuación de equilibrio dinámico es
exactamente igual que utilizar el modelo de Kelvin. Esto es verdad sólo en el campo de los
desplazamientos y sus derivados, pero no en el campo de tensiones, pues en un caso se
trabaja con una ley constitutiva elástica lineal y el amortiguamiento se lo añade como una
fuerza exterior al sistema, y en el otro se tiene un modelo constitutivo viscoelástico. De
esto resultan que ambos modelos dan tensiones distintas,
 C ijkl ε kl (t ) para el modelo elastico


σ ij (t ) =   ξ  (B6.73)
C ijkl ε kl (t ) + C ε& kl (t ) para el modelo viscoelastico
  
Aquí se puede observar que la diferencia entre las tensiones es más grande cuanto
mayor es el amortiguamiento y/o la velocidad.
Por otro lado, esta diferencia cobra importancia cuando se trata de evaluar la resistencia
de la estructura o cuando el material trabaja con un límite de resistencia acotado, que es el
caso de la fractura, del daño o de la plasticidad.
B6.4.4 Consideración sobre la disipación. Rayleigh vs. Kelvin.

En este caso también se encuentran diferencias al utilizar una ecuación de equilibrio con
amortiguamiento de Rayleigh u otra que incorpore en su fuerza interna un modelo
constitutivo de Kelvin. La ecuación de equilibrio de potencias B2.32 ( Pd = Pint − K& ) se
cumple en cualquiera de los casos. Sin embargo, en caso del amortiguamiento de Rayleigh
hay que forzar la condición de equilibrio de potencia para garantizar su cumplimiento.
Disipación en el caso viscoelástico,

Post multiplicando por U& (t + ∆t ) la ecuación de equilibrio dinámico (B2.72), expresada
en el tiempo t + ∆t , se obtiene
& , U)
f int (U
644474448
[&& ⋅ U
0= M U
1424
]
3 1444
[
& + f elast (U ) + f vis ( U
424444
&) ⋅U
3 1
]
424
[ ]
& − f ext ⋅ U
3
& (B6.74)
K& Pd P int
Donde la potencia deformativa se expresa sustituyendo en la anterior la ecuación (B6.70),
 
 
{
Pd = f elast
} & = Α  B : C : B dV
& = { K ⋅ U} ⋅ U
(U) ⋅ U
e ∫
 &
 ⋅ [U ] e  ⋅ U +
 Ω  V e  e Ω
Ω

 
(B6.75)
 
 
{vis &
}
& = D⋅ U
+ f (U) ⋅ U & = Α  B : (r C ) : B dV
& ⋅U { e ∫
}  []
&
⋅U
Ωe
 &
⋅U
 Ω  V e  e
Ω

 
Resultando naturalmente de esta ecuación el término correspondiente a la potencia de
amortiguamiento.
Disipación en el caso del amortiguamiento de Rayleigh,

Post multiplicando por U& (t + ∆t ) la ecuación de equilibrio dinámico (B2.72), expresada
en el tiempo t + ∆t , se obtiene
& , U)
f int (U
64748
[&& ⋅ U
0= M U
1424
]
3 14
[
& + f elast (U ) ⋅ U
4244
]
3 1 424
[ ]
& − f ext ⋅ U
3
& (B6.76)
K& Pd P int
Donde la potencia deformativa se expresa sustituyendo en la anterior la ecuación (B6.70),

con un tiempo de retardo r = 0 ,
 
  
Pd = f { elast
}
(U ) ⋅ U = {K ⋅ U} ⋅ U = Α  ∫ B : C : B dV
& &  &
 ⋅ [U ] e  ⋅ U (B6.77)
 Ω  V e  e
e Ω
Ω

 
Donde no se tiene el término de la potencia de amortiguamiento y por lo tanto no hay
potencia disipativa en el sistema.. Para completar esta formulación debe introducirse un
término disipativo al balance de potencia, pero debe quedar muy claro que es externo al
sistema y no proviene del propio material. Así, la ecuación (B6.76) se escribe,
 
  
Pd = f { elast
} & R & &{ & }
(U ) ⋅ U + Pdisip = {K ⋅ U} ⋅ U + D ⋅ U ⋅ U = Α  ∫ B : C : B dV
 &
 ⋅ [U ] e  ⋅ U +
 Ω  V e  e
e Ω
Ω
 (B6.78)
 
+ [αM + β K ] ⋅ U

& [] Ωe
⋅U
 &

La diferencia fundamental entre la utilización de un modelo viscoelástico y la utilización
de un modelo elástico más amortiguamiento estructural (ver ecuación (B6.73)), se presenta
al evaluar la disipación. En el primer caso la disipación proviene del modelo constitutivo.
En el segundo caso de un término añadido. No obstante esto, debe cumplirse que para
toda la estructura, la energía disipada en ambos casos sea la misma,
 
t
     t
E dis (t ) = ∫  Α ∫

 C inrs
ξ S  
{ }
∇ r N sj  ∇ iS N nk dV  ⋅ U& j  ⋅ Α U& k
Ωe
 dt ≡ ( )
∫ D : U& ⋅ U& dt (B6.79)
e
0 Ω   V e  C    Ωe Ω
e

 
0

En los ejemplos que a continuación se muestran, puede notarse las consideraciones que
se han resaltado sobre los modelos de Kelvin y Rayleigh.
B6.4.5 Viga en voladizo

Este ejemplo consiste en una viga en voladizo sometida a un desplazamiento en su
extremo que luego es suspendido para que oscile libremente (Figura B6.10). En la misma
figura se han representado la variación de los desplazamientos en el tiempo para el caso
elástico, viscoelástico con r = ξ C = 0,01 seg y amortiguamiento estructural con β = 0,01
seg. En la Figura B6.11 se han representado las curvas de variación de tensión longitudinal
máxima en el extremo empotrado para las mismas situaciones. Puede verse que la respuesta
en desplazamientos es la misma no así en tensiones.
Figura B6.10 – Viga en voladizo. Desplazamientos vs. Tiempo para amortiguamiento

estructural con β = 0.01 y modelo viscoelástico con r = 0.01 .
Figura B6.11 – Viga en voladizo. Tensiones vs. Tiempo para amortiguamiento

estructural con β = 0.01 y modelo viscoelástico con r = 0.01 .
B6.4.6 Pórtico con dintel rígido y masa concentrada en el mismo.

En este ejemplo se analiza el comportamiento del pórtico de la Figura B6.12, sometido a
una fuerza F que varía en el tiempo. En la misma figura se ha representado la variación del
desplazamiento en el punto de aplicación de la carga para el caso no amortiguado, modelo
viscoelástico con τ = η Eo = 0,14 seg y τ = 0,25 seg y amortiguamiento estructural con
β = 0,14 seg y β = 0,25 seg . Nuevamente puede verse que ambas formas de considerar el
amortiguamiento coincide en desplazamientos.
En las Figura B6.13 se ha representado la variación de la tensión normal máxima en el
empotramiento para el caso no amortiguado, modelo viscoelástico con
τ = η E o = 0,14 seg y τ = 0,25 seg y amortiguamiento estructural con β = 0,14 seg y
β = 0,25 seg . Puede notarse que ambas formas dan resultados diferentes para las tensiones
y la diferencia es mayor cuanto mayor es el amortiguamiento.
Figura B6.12 – Pórtico. Desplazamientos vs. Tiempo para: 1) La segunda y tercera

respuesta con amortiguamiento estructural con β = 0.14 y modelo viscoelástico con
r = 0.14 , respectivamente. 2) La cuarta y quinta respuesta con amortiguamiento
estructural con β = 0.25 y modelo viscoelástico con r = 0.25 , respectivamente.
Figura B6.13 – Pórtico. Tensiones vs. Tiempo para: 1) La segunda y tercera respuesta
con amortiguamiento estructural con β = 0.14 y modelo viscoelástico con r = 0.14 ,
respectivamente. 2) La cuarta y quinta respuesta con amortiguamiento estructural con
β = 0.25 y modelo viscoelástico con r = 0.25 , respectivamente.
B6.5 Viscoplasticidad.
La teoría de la viscoplasticidad es un caso general de la teoría de la elasticidad y de la
plasticidad a la vez (ver Figura B6.14).
La viscoplasticidad, a diferencia de la elasticidad y la plasticidad, incorpora el parámetro
de viscosidad ξ como variable del modelo. Esto hace que el modelo sea sensible al
tiempo. Como en los casos anteriores, el estudio que aquí se presenta se centra en la
solución viscoplástica para pequeñas deformaciones.
Las características básicas del modelo viscoplástico en pequeñas deformaciones son:
- Definición de la deformación total en forma aditiva

ε = ε e + ε vp (B6.80)
Donde ε representa la deformación total en el punto, ε e y ε vp las cuotas

elástica y viscoplástica que componen la deformación total.
- Definición de la evolución de la variable interna viscoplástica mediante una

regla de normalidad o flujo viscoplástico del tipo de la que se utiliza en
plasticidad (ecuación B5.45),
∂G(σ , q)
ε& vp = λvp = λvp g ⇒ dε& vp = λvp g dt (B6.81)
∂σ
Donde G es la función de potencial viscoplástico, análoga a la función de potencial
plástico, que al considerar flujo viscoplástico asociado resulta igual a la función umbral de
fluencia G(σ , q) ≡ F(σ , q) . El parámetro viscoplástico λvp cumple una función análoga al
parámetro de consistencia plástico utilizado en plasticidad, pero en este caso la definición
del mismo es más general,
Φ[F(σ , q)]
λvp = (B6.82)
ξ
Donde Φ[F(σ , q)] es la “función de sobretensión” introducida por Perzyna8 (1963) y
F(σ , q) = [ f (σ ) / K ] − 1 es la función de fluencia viscoplástica, análoga a la función umbral
de plasticidad (ecuación B5.59). Los paréntesis de Mc Aully de definen como
x = 0,5 [x + x ] , y K es la variable interna de endurecimiento que al igual que en
plasticidad puede relacionarse con una resistencia uniaxial equivalente σ = K . La
evolución de esta variable depende de una regla definida a partir de su variación temporal y
puede ser lineal o cuadrática o seguir una forma asignada según la experimentación. La
función de sobretensión se define como,
0 ∀ F ≤ 0
Φ[F(σ , q)] =  (B6.83)
Φ[F(σ , q)] ∀ F > 0
σlim
C ε e (t ) µ
σ σ
ξ
C
εe ε i = ε vp
Figura B6.14 – Modelo viscoplástico.

A diferencia del problema elastopástico, en viscoplasticidad no se exige el cumplimiento
instantáneo de la igualdad entre la función de fluencia y la variable de endurecimiento. De
8Perzyna P. (1963). The constitutive equation for rate sensitive plastic materials. Quart. Appl. Math., 20, 321-
332.
hecho, y a diferencia de la plasticidad, aquí la función de fluencia viscoplástica puede ser

positiva F(σ , q) ≥ 0 durante el proceso viscoplástico, no obstante esto, esta condición
debería coincidir con la de plasticidad en el infinito t → ∞ (Figura B6.15). Así, la condición
equivalente a la de fluencia plástica en viscoplasticidad se puede escribir a partir de la
siguiente relación,
Φ[F(σ , q)]
λvp = = µ& (B6.84)
ξ
estableciendo que durante el comportamiento viscoplástico ocurra siempre que Φ > 0 , y
permitiendo que se cumpla en cada instante la siguiente relación, cuyo cumplimiento
garantiza un estado de equilibrio viscoplástico:
Φ[F(σ , q)] − ξ µ& = 0 (B6.85)
σ Tiempo de relajación
σ Respuesta viscoplástica
K
Respuesta plástica t→∞
ξ t
=r
C
Figura B6.15 – Comportamiento viscoplástico de un punto.

En el resto de las definiciones la viscoplasticidad puede considerarse como una
generalización o más bien como una regularización de la plasticidad, porque la viscosidad
permite una transición del campo elástico al inelástico relajada en el tiempo.
B6.5.1 Estados límites de la viscoplasticidad.

La viscoplasticidad establece una formulación que permite la transición hacia dos teorías
que establecen los límites viscoplásticos. Dependiendo de la magnitud de la viscosidad,
puede establecerse los siguientes extremos,
- Caso de viscosidad infinita ( ξ → ∞ ), situación en el que la viscosidad
tiende al “comportamiento elástico” (ver Figura B6.14). Esto es,
Φ[F(σ , K )]
λvp = lim = 0 ⇒ ε& vp = 0 ⇒ ε& ≡ ε& e (B6.86)
ξ→∞ ξ
En esta situación puede verse que el modelo resulta exactamente
coincidente con un modelo elástico lineal igual al modelo de Hooke,
- Caso de viscosidad nula ( ξ → 0 ), situación en que el modelo tiende a un

“comportamiento elastoplástico” (Figura B6.14). Eso es,
Φ[F(σ , K )] Φ[F(σ , K ) = 0]
λvp = lim = lim = λ& p ⇒ ε& vp ≡ ε& p (B6.87)
ξ →0 ξ ξ→0 ξ
En esta última expresión puede observarse la necesidad de imponer la
condición de fluencia plástica F(σ , K ) = 0 para que exista el límite buscado.
Siendo éste el único camino para garantizar la existencia del parámetro
viscoplástico, ahora con la forma de factor de consistencia plástica
λvp dt = dλp , en el extremo de viscosidad nula. Desde el punto de vista de la
optimización, puede entenderse la viscoplasticidad como un problema
elastoplástico regularizado. Es decir, se relaja el problema elastoplástico
F(σ , K ) ≥ 0 , con lo que se permite la existencia de una solución fuera del
espacio convexo elástico, pero penalizada por el parámetro de viscosidad ξ .
Estas situaciones límites hacen del modelo viscoplástico una formulación versátil para
abordar problemas comprendidos entre la elasticidad, plasticidad y la propia
viscoplasticidad.
B6.5.2 Función de sobretensión.

La función umbral de fluencia permite establecer una transición entre dos
comportamientos diferentes en el material,
 f (σ )  ≤ 0 Estado elástico,
F(σ , K ) =   −1  (B6.88)
 K  > 0 Estado viscoplástico,
Esta función de sobretensión, tiene básicamente dos formas de establecerse,
F n (σ , K ) Modelo de Perzyna,
Φ[F(σ , K )] =  (B6.89)
F(σ , K ) Modelo de Duvaut - Lyons,
Donde “n” es un exponente a definir según sea el tipo de material a representar en la
simulación numérica. Una forma cómoda es elegir “n=1”, con lo que se adopta en forma
implícita la función de sobretensión de Duvaut-Lyons9. De esta manera, la expresión para
la deformación temporal viscoplástica queda expresada como,
∂G(σ , q)  F(σ , K ) 
ε& vp = λvp ⋅ =  ⋅g (B6.90)
∂σ  ξ 
Por lo tanto la tensión queda definida como,
  F(σ , K )  
( )
σ& = C:ε& e = C: ε& − ε& vp = C: ε& e − 
 ξ
 ⋅ g  (B6.91)
   
B6.5.3 Algoritmo de integración de la ecuación constitutiva viscoplástica.

Existen distintos caminos para realizar la integración numérica de la ecuación diferencial
(B6.38), pero un camino muy utilizado es a través del esquema de integración en el tiempo
9 Maugin, G. A. (1992). The termodinamics of plasticity and fracture. Cambridge University Press.
de Euler implícito, cuyas características se detallan en el siguiente cuadro. En este algoritmo

el tiempo actual se define como “ t + ∆t ” y la variable “i” representa el indicador de la
iteración dentro del proceso de linealización,
1. Predicción del estado tensional

a. Inicialización de la variable interna de deformación viscoplástica y cálculo de la tensión
predictora,
i −1
(ε ) vp t + ∆t
= ε vp ( ) t
(σ )t + ∆t = C: ε t + ∆t − (ε ) 
i −1 i −1 vp t + ∆t
 
b. Condición de fluencia viscoplástica
 
i
[F(σ , K )] t + ∆t  f
=  i −1
i −1
[(σ)
t + ∆t
 ] ; donde ε vp = γ (ε vp : ε vp )
 −1
 K  ε
 
vp
( )
t + ∆t

 
[F(σ , K )]t + ∆t < 0 , comportamiento elástico, i (σ )t + ∆t ≡ (σ * )
i i t + ∆t
Sí: ⇒ , Ir
al punto “ f. ”
Sí: i
[F(σ , K )]t + ∆t ≥ 0 Entonces se tiene comportamiento viscoplástico
Hacer i
[r ]t + ∆t = i [ F(σ , K ) ]t + ∆t
2. Integración de la ecuación viscoplástica,

c. Cálculo del flujo plástico
i t + ∆t
i
[λ ]
vp t + ∆t r 
=   ⇒
i
[∆µ ] vp t + ∆t
[ ] ⋅ ∆t
= λvp
i t + ∆t
ξ
i
[ε ] vp t + ∆t
=
i −1
[ε ]
vp t + ∆t
+ λvp
i
[ ] t + ∆t
⋅ [g]
i t + ∆t
∆t = [∆µ ]
i
⋅ vp t + ∆t i
[g] t + ∆t
d. Corrección de la tensión
i
(σ )t + ∆t = i −1 (σ )t + ∆t − C :  λvp
i
1444
t + ∆t i
[ ]
⋅ [g] ∆t 
t + ∆t
424444 3
t + ∆t i
⋅ [g]
i t + ∆t
 vp 
 ∆µ 
 
e. Verificación de la convergencia (ec. (B6.85))

i t + ∆t
 ∆µ 
Sí
i
[r ]t + ∆t = − Φ[F(σ , q)] + ξ ∆t  ≥ Tolerancia, i = i + 1 y luego ir a "2"
 
f. FIN de la integración y continua el cálculo
Tabla 6.4 – Algoritmo para obtener la tensión en problemas viscoplásticos.
B6.5.4 Caso particular del modelo de Duvaut-Lyon para un material visco-

plástico de von Mises.
Se supone un modelo viscoplástico de Duvaut-Lion en pequeñas deformaciones, cuya
función de fluencia viscoplástica tiene la siguiente forma de von Mises,
 f (σ )   J2 
Φ[F(σ , q )] ≡ F(σ , q) =  vp  − 1 ≡  vp
 −1 (B6.92)
 K (ε )   K ( ε ) 
siendo ε vp = 23 (ε vp : ε vp ) la deformación plástica efectiva y K ( ε vp ) una función de

endurecimiento cualquiera, que en un caso general puede tomar la forma de una variable
interna de endurecimiento y por lo tanto definirse a partir de su variación temporal.
Teniendo en cuenta que el segundo invariante del desviador puede escribirse como10,
1 3 2
J 2 = s : s = τ oct o también J2 =
s
=
(s2
1 + s 22 + s 32 ) 1
2
(B6.93)
2 2 2 2
donde s = σ - 13 tr (σ ) I , o s ij = σ ij − 13 σ kk δ ij , es la tensión desviadora.
Considerando la ecuación (B6.90) y una función de potencial viscoplástica asociada a la
función de fluencia, ecuación (B6.92), se obtiene el siguiente tensor de flujo viscoplástico,
∂G ∂G ∂s
G(σ , q) = J 2 − Kˆ ( ε vp ) ⇒ g= = =s (B6.94)
∂σ ∂s ∂σ
sustituyendo esta última en la ecuación (B6.90), resulta la siguiente deformación
viscoplástica,
 J2 
 vp
 −1
∂G(σ , q)  F (σ , K )   K ( ε )  (B6.95)
ε& vp = λvp ⋅ =  ⋅g = ⋅s
∂σ  ξ  ξ
Debido a que se propone un potencial viscoplástico del tipo von Mises, se escribe una
ley constitutiva apropiada para representar un comportamiento con desviación dominante.
De esta forma, se tendrá un comportamiento volumétrico elástico y sólo la parte
desviadora sufrirá los efectos de la viscoplasticidad11. Por ésta razón sólo se describirá e
integrará la ley constitutiva viscoplástica desviadora, pero es importante recordar que para
obtener la tensión completa hay que añadir el comportamiento elástico volumétrico σ ijvol .
La tensión desviadora se escribe entonces,
s = 2 G (e − e vp ) ⇒ ∆s = 2 G (∆e − ∆e vp ) (B6.96)
Además, la tensión desviadora en el instante t + ∆t valdrá,
s t + ∆t = s t + ∆s t + ∆t = s t + 2 G ∆e t + ∆t − 2 G (∆e vp ) t + ∆t
1442443 (B6.97)
(s ∗ ) t + ∆t
10 S.Oller (2001). Fractura mecánica – Un enfoque global. CIMNE – Ediciones UPC. Barcelona.
11 La ley constitutiva descompuesta en su parte volumétrica y desviadora se escribe como,
σ ij = λLame ε ekk δ ij + 2 µ Lame (ε ije − 13 ε ekk δ ij ) = λLame ε ekk δ ij + 2 µ Lame eije
siendo las constantes de Lame λLame = E 3(1 − 2 ν ) y µ Lame = G = E 2(1 + ν) , donde E y ν son
respectivamente el módulo de Young y el coeficiente de Poisson. Debido a que el flujo de von Mises es
vp vp vp
[ ]
dominantemente desviador ( ε& kk = 0 ⇒ ε& ij ≡ e&ij = Φ ξ s ), la ley constitutiva anterior queda
particularizada en la siguiente forma,
σ ij = λLame ε kk δ ij + 2 G (eij − eijvp ) = σ ijvol − s ij
Y sustituyendo aquí la regla de flujo plástica se tiene,
[
Φ F t + ∆t ]
s t + ∆t
= (s ) ∗ t + ∆t
− 2G
ξ
s t + ∆t ∆ t , con [ ]
Φ F t + ∆t ≡ F t + ∆t = F(s ∗ ) t + ∆t (B6.98)
A partir de ésta puede despejarse el tensor de tensión desviador en el tiempo actual s t + ∆t ,

sin que se cumpla la condición de consistencia, propia de la plasticidad. Esto es,
( s ∗ ) t + ∆t
s t + ∆t =
∆t (B6.99)
1+ 2 G F ( s ∗ ) t + ∆t
ξ
En esta última ecuación puede verse las siguientes características de comportamiento
viscoplástico,
1. Sí ∆t → ∞ o ξ → 0 , para que haya solución debe alcanzarse la condición de
ΦF [ t + ∆t
]
= 0 y para ello hay que aplicar la condición de consistencia plástica y por lo
tanto transformarlo en un problema elastoplástico (ver ecuación (B6.84)).
2. Sí ∆t → 0 o ξ → ∞ , ocurre que la tensión buscada coincide con la predictora
t + ∆t ∗ t + ∆t
s = (s ) , lo que implica que el comportamiento durante el intervalo ∆t ha
sido elástico lineal.

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DINAMICA NO-LINEAL

 2001 by: S. Oller Dinámica no lineal

Investigador del Centro Internacional de Métodos Numéricos

Publicado por CIMNE

Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería

 Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería,

Barcelona, Enero de 2002

B 2 Bases Termodinámicas de la Ecuación del Movimiento.................................. 2-1

B 3 Resolución de la Ecuación del Movimiento...................................................... 3-1

B 5 Modelos independientes del tiempo.................................................................. 5-1

B 6 Modelos dependientes del tiempo......................................................................6-1

B2.2 Cinemática del Continuo Deformable.

B2.2.1 Definiciones básicas de los tensores que describen la cinemática

imagen de este dominio situada en el espacio en una configuración intermedia Ωt ⊂ R 3 o por el

Figura B2.1 – Representación esquemática de las configuraciones cinemáticas de un

A un punto X ∈ Ω 0 , de coordenadas (x i )0 , situado en la configuración referencial, le

El cambio de volumen que ocurre en un sólido durante un cambio de configuración, se

siendo dV y dV0 los volúmenes infinitesimales en las configuraciones Ω t y Ω 0 ,

Los tensores F e ∈ L(Vp ; V ) y F p ∈ L(V0 ; Vp ) se denominan también tensores materiales y

son invariantes frente a cualquier transformación euclidia.

B2.2.2 Medidas de la Deformación.

de donde resultan las siguientes medidas de la deformación:

donde B es el tensor izquierdo de Cauchy-Green ya definido, y B −1 suele denominarse tensor de

donde se cumple x = x 0 + u ⇒ u = x − x 0 , siendo x 0 las coordenadas del punto X en la

Y de esta última y la ecuación (B2.11), resulta la deformación infinitesimal y el gradiente de

B2.2.3 Relación entre Variables Mecánicas.

 Hacia adelante : φ(A # ) = F −T ⋅ (A # ) ⋅ F −1

donde se muestran los operadores y su expresión en función del gradiente de deformaciones y

e = φ(E) eij = FiI−T E IJ F jJ−1 e = F − T ⋅ E ⋅ F -1

C = φ(c ) C IJKL = FiI−1 F jJ−1 FkK−1 FlL−1cijkl

Tabla B2.1 Cinemática: relación entre tensores de la configuración actualizada y la

B2.2.4 Derivada Objetiva.

Figura B2.3 – Representación esquemática del concepto de derivación objetiva de Lie.

El tensor de vorticidad, que es la parte antimétrica del gradiente espacial de velocidades se

Cuya demostración se formaliza para n=2, situación en la que U 2 = C , de donde resulta

pero sabiendo que: F& = L ⋅ F y F& T = F T ⋅ LT , se llega a la siguiente expresión, de la

Para D = 0 ⇔ E& = 0 se tiene movimiento del cuerpo rígido

B2.2.6 Medidas de la Tensión.

B2.3 Bases Termodinámicas.

B2.3.1 Primera Ley de la Termodinámica:

Obtención de la Potencia Deformativa Pd :

donde t i es la fuerza de superficie aplicada sobre el contorno S , (siendo t i = σ ij n j , tal que

Siendo el término entre paréntesis la conocida ecuación de Cuachy o balance de momento

Sustituyendo la ecuación (B2.29) en la (B2.28), se tiene la potencia introducida en

Obtención de la Potencia Térmica Qprop :

Transformando la integral se superficie en una de volumen (Teorema de Green); se

Teniendo en cuenta que el tensor gradiente espacial de deformación puede expresarse

& = (ρ r − div(q i ) ) + σ ij Dij

B2.3.2 Segunda Ley de la Termodinámica.

La segunda ley de la termodinámica limita el sentido de la transformación energética.

La entropía global para todo el sólido resulta entonces,

De las distintas formas de presentar el 2do principio de la termodinámica, la mas usual

Que representa el cambio de entropía introducida por transferencia de calor al sistema.

Sustituyendo en esta definición de la segunda ley de la termodinámica las ecuaciones

Transformando la integral de superficie en una de volumen (Teorema de Green) se

En la definición de los modelos constitutivos es habitual utilizar la disipación en la

donde eij es el tensor de deformación de Almansi y pi representa el conjunto de variables

& = ∂Ψ D + ∂Ψ θ& + ∂Ψ p& ≥ 0

B2.3.3 Disipación Mecánica escrita en Forma Lagrangeana.

siendo Eij es el tensor de deformación de Green y P representa el conjunto de variables