Ligaduras para Un Cuerpo Rígido

Ligaduras para un
cuerpo rígido
Ligaduras redundantes:
Superficie lisa: la posición r tiene cumplir la ecuación de la superficie;
f(r, t) = 0 N = λ ∇f
Aparece una fuerza de ligadura normal, que sería la necesaria

para que la partícula no abandone la superficie.
Curva lisa: la posición r tiene que cumplir las ecuaciones implícitas de la curva
(dos superficies cuya intersección define la curva:
g(r, t) = 0 f(r, t) = 0
Aparece una fuerza de ligadura con dos componentes, contenida
en el plano normal a la curva: está definido por los dos vectores
gradiente de las superficies en ese punto, o por dos direcciones
independientes ⊥ a la curva:
N = N1 + N2 = λ ∇g + µ ∇f
 Más soportes de los necesarios para el equilibrio

 Estáticamente indeterminado: más cargas desconocidas que
ecuaciones.
Ligaduras
impropias:
Ternas; en este caso concluimos en que el cuerpo se halla

incompletamente inmovilizados bajo ligaduras parciales. En la ilustración c
tenemos un caso parecido de inmovilización incompleta ya que las tres barras
paralelas no pueden ofrecer resistencia inicial alguna un pequeño movimiento
vertical del cuerpo que resultase de la aplicación de cargas externas en esa
dirección. Las ligaduras en estos dos últimos casos suelen llamarse impropias.
En la ilustración d de la misma figura tenemos un caso de inmovilización total,
con una barra que actúa la cuarta ligadura, innecesaria para mantener la
inmovilidad ósea esta barra es una barra superabundante y el problema de
determinar reacciones es hiperestático.
 La restricción impropia de los soportes causa inestabilidad

 Cuando las fuerzas reactivas son concurrentes en un punto, el cuerpo
está impropiamente ligado o sujeto (en 3-D cuando intersectan un eje).
Procedimiento de análisis DCL:
Es un diagrama en el cual se indican todas las fuerzas que actúan sobre un

cuerpo (no incluye las que el cuerpo aplique a entes externos), obteniéndose la
fuerza neta sobre éste. Con ello, y aplicando el Segundo Principio de Newton,
se pueden plantear las expresiones que permitan calcular la incógnita del
problema de fuerzas (alguna de las fuerzas, la Diagramas de cuerpo libre. (a)
cuerpo suspendido en una cuerda y en reposo; (b) cuerpo apoyado en una
superficie horizontal y en reposo; (c) cuerpo en un plano inclinado y en reposo.
 Esboce la forma del cuerpo;
 Pinte todas las fuerzas y momentos de pares que actúan

sobre el cuerpo
 Pintar todas las componentes desconocidas con sentido
positivo
 Indicar las dimensiones necesarias del cuerpo para calcular
los momentos de las fuerzas
Procedimiento de análisis Ecuaciones de
Equilibrio:
Sea un sistema material cuya configuración está determinada por n

coordenadas generalizadas
q = (q1, . . . , qn) (coordenadas cartesianas o curvilíneas de puntos,
parámetros de actitud de sólidos, etc.). El sistema tiene una configuración de
equilibrio
qi = q e i cuando, si se abandona el sistema en reposo en dicha
configuración, permanece indefinidamente en ella
: q(0) = q e q˙(0) = 0 ) ⇒ q(t) = q e ∀ t
Un sistema puede tener una configuración de equilibrio q e, y no estar de
hecho en equilibrio: porque no se dejó inicialmente en esa posición, o porque
no se dejó en reposo.
Equilibrio de la partícula libre: La condición necesaria y suficiente para que
una partícula libre sometida a una fuerza general F(r, r˙, t) tenga una posición
de equilibrio r = r e es que se anule la resultante de las fuerzas en esa posición:
F(r e , 0, t) = 0 ∀ t Es necesaria: si no se anula la fuerza, aparece una
aceleración ¨r = F/m 6= 0 que empieza a mover a la partícula. Es suficiente: La
ecuación del movimiento se puede poner como un sistema de primer orden
x˙ = d dt v r = f(x, t) = F(x, t)/m v ; por el teorema de existencia y unicidad de
soluciones, si la fuerza es continua y cumple la condición de Lipschitz en un
intervalo (que las fuerzas comunes cumplen), la solución r = r e existe y es
´única. Sistema algebraico no lineal: puede haber infinitas soluciones, algunas,
una o ninguna.
 Aplicar las seis ecuaciones escalares o las dos vectoriales de

equilibrio
 Cualquier conjunto de ejes, no ortogonales puede elegirse
para esto
 Elija la dirección de un eje para sumar momentos de manera
que intersecte tantas líneas de acción de las fuerzas
desconocidas como sea posible.
Ejemplos:
La placa homogénea tiene una masa de 100 kg y está sujeta a una fuerza y un
momento de par a lo largo de sus lados. Si está aguantada horizontalmente por
medio de una rodadura en A, una unión de pivote en N, y una cuerda en C,
determine las componentes de las reacciones en los soportes.
Solución;

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Ligaduras para un

Superficie lisa: la posición r tiene cumplir la ecuación de la superficie;

Aparece una fuerza de ligadura normal, que sería la necesaria

 Más soportes de los necesarios para el equilibrio

Ternas; en este caso concluimos en que el cuerpo se halla

 La restricción impropia de los soportes causa inestabilidad

Procedimiento de análisis DCL:

Es un diagrama en el cual se indican todas las fuerzas que actúan sobre un

 Esboce la forma del cuerpo;

 Pinte todas las fuerzas y momentos de pares que actúan

Sea un sistema material cuya configuración está determinada por n

 Aplicar las seis ecuaciones escalares o las dos vectoriales de

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