PROTOCOLO CANOPEN

¿QUÉ ES EL PROTOCOLO CANOPEN?: CANopen es un

protocolo de comunicaciones de alto nivel, para uso industrial, basado
en el bus CAN (ISO 11898) y recogido en la norma EN 50325-4.

CANopen ha sido desarrollado por CiA (CAN in Automation),

asociación sin ánimo de lucro formada por fabricantes y usuarios del
bus CAN.

La red CANopen es una red basada en CAN, lo que significa decir que
ella utiliza telegramas CAN para intercambios de datos en la red.

CANopen es un protocolo de comunicación que utiliza la capa física de

red de controladores de área (CAN) que usted puede usar como un
bus interno para dispositivos embebidos y aplicaciones de
movimiento. Diseñado originalmente para redes de control de
máquinas orientadas a movimiento como sistemas de manejo,
CANopen ahora es parte de una variedad de productos y aplicaciones,
incluyendo equipo médico, vehículos de campo traviesa, electrónica
marítima, transporte público y automatización en construcción.

¿CÓMO ESTÁ CONSTITUIDO? En CANopen hay documentos

que describen perfiles. Hay un perfil de comunicaciones
(communication profile) donde están descritos todos los parámetros
relacionados con las comunicaciones. Además hay varios perfiles de
dispositivos (device profiles) donde se definen los objetos de un
dispositivo en particular.
Un perfil define para cada objeto del diccionario su función, nombre,
índice, subíndice, tipos de datos, si es obligatorio u opcional, si es de
“sólo lectura”, “sólo escritura” o “lectura-escritura”, etc.

Los dispositivos se estructuran en tres unidades funcionales:

 Comunicaciones: Proporciona los objetos de comunicación y la

funcionalidad necesaria para transportar los datos a través de
la red subyacente.
 Diccionario de objetos: Es una colección de todos los elementos
de datos que tienen influencia en el comportamiento de los
objetos de aplicación, los objetos de comunicación y la máquina
de estados del dispositivo.
 Aplicación: engloba la funcionalidad del dispositivo con respecto
a la interacción con el proceso.

El diccionario de objetos funciona como una interfaz entre las

comunicaciones y la aplicación. La descripción completa de la unidad
de aplicación de un dispositivo, con respecto a los datos del
Diccionario de objetos recibe el nombre de perfil de dispositivo.

CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES.
Las principales características del protocolo CAN open son:

 Un único bus de transmisión.

 Velocidad de comunicación de hasta 1 Mbit/s. La velocidad de
transmisión puede ser diferente en distintos sistemas. En un
sistema la velocidad debe de ser uniforme.
 Se emplean dos cables por los cuales viajan dos señales
exactamente iguales en amplitud y frecuencia pero
completamente inversas en voltaje. Los módulos con estos dos
pulsos identifican el mensaje, pero también tiene opciones de
mantener la red activa aunque falle uno de los cables de
comunicación.
 Valores de Bus (Dominante o recesivo). Los nodos conectados al
bus interpretan dos niveles lógicos denominados:
- Dominante: la tensión diferencial (CAN_H-CAN_L) es del
orden de 2.0 V con CAN_H = 3.5V y CAN_L = 1.5V
(nominales).
- Recesivo: la tensión diferencial (CAN_H-CAN_L) es del orden
de 0V con CAN_H = CAN_L = 2.5V (nominales).
 Los mensajes CAN poseen un formato fijo que puede tener
diferentes longitudes según el tipo de trama.
 Cada mensaje tiene un identificador de mensaje, que es único
en toda la red. El contenido de un mensaje se especifica por
dicho identificador, el cual no indica el destino, sino describe el
significado del mensaje. Además, indica la prioridad del
mensaje, lo cual es importante en el momento en que varias
estaciones (nodos) compiten por el acceso al bus (arbitraje de
bus).
 La petición de datos remotos se realiza enviando primero una
trama remota de petición de trama que posee una determinada
identificadora y esta será contestada con otra definida con el
mismo identificador.
 Flexibilidad de la configuración.
 Multimaestro:
- Si el bus está libre, cualquier nodo puede comenzar a
transmitir un mensaje.
- Cuando dos nodos comienzan a transmitir simultáneamente
el conflicto de acceso al bus es resuelto por arbitraje
utilizando el identificador que determina que mensaje es
 más prioritario. El mecanismo de arbitraje garantiza que ni la
información ni el tiempo se pierdan.
- Cuando una trama de datos y una trama remota se inician al
mismo tiempo prevalece la primera.
- Durante el arbitraje todos los transmisores comparan el nivel
del bit transmitido con el nivel del bus: Si los niveles son
iguales, la unidad puede enviar. Si son distintos, la unidad
pierde el arbitraje y debe retirarse sin enviar otro bit.
- Capítulo
 Detección de error y señalización: En todos los nodos CAN se
implementan medidas especiales para la detección de errores,
señalización y auto‐chequeo.

VELOCIDAD.

La velocidad de transmisión depende estrictamente del tipo de cable

usado.

En el protocolo CAN, la prioridad de las tramas se gestiona por una

colisión entre los niveles dominantes y recesivos de la línea. Esta
colisión debe resolverse durante la transmisión de un bit, lo que limita
el tiempo de propagación de la señal entre dos nodos.

En las siguientes tablas se especifica la longitud máxima de cable

principal en función del cable CANopen que proporciona Schneider
Electric (TSXCANCA•••, TSXCANCB••• y TSXCANCD•••)

Longitud máxima del cable

Como consecuencia, la distancia máxima entre los dos nodos más
alejados de un bus CAN depende de la velocidad, y se detalla en la
tabla siguiente:

Velocidad en Longitud máxima del

bit/s cable
1 Mbit/s 20 m (65 ft)
800 kbit/s 40 m (131 ft)
500 kbit/s 100 m (328 ft)
250 kbit/s 250 m (820 ft)
125 kbit/s 500 m (1.640 ft)
50 kbit/s 1.000 m (3.280 ft)
20 kbit/s 2.500 m (8.202 ft)
10 kbit/s 5.000 m (16.404 ft)

Según la estrategia de red de Schneider Electric, se recomienda

utilizar las velocidades 1 Mbit/s, 800 kbit/s, 500 kbit/s, 250 kbit/s y
125 kbit/s para las soluciones de automatización en el nivel de
máquina y de instalación.

NOTA: La longitud máxima asume un tiempo razonable de

propagación interna del dispositivo y punto de muestra de bit. Los
dispositivos que presenten tiempos largos de propagación interna
reducirán por este motivo la longitud máxima del cable que de otra
manera se podría alcanzar.

Las longitudes de cable de la tabla anterior pueden incluir un cable de

derivación si está en el extremo físico del cable principal.

TOPOLOGÍA
Topología básica general:
La red CANopen consta de una línea de transmisión que debe estar
terminada en ambos extremos físicos con resistencias de
terminación.
Unas cajas de derivación en combinación con cables de derivación
forman una topología en estrella parcial. Para minimizar los reflejos,
es necesario mantener los cables de derivación lo más cortos posible.
La longitud máxima de los cables de derivación depende de la
velocidad de transmisión. Para obtener una lista de las longitudes de
cable permitidas, consulte la tabla Longitud máxima del cable.

Ejemplo de una topología básica

En el diagrama siguiente se proporciona un ejemplo de una topología básica:

Topología con un repetidor

General
La red CANopen puede estar compuesta por un único segmento o por
varios segmentos conectados entre sí mediante un repetidor CAN.

Ejemplo de topología con repetidor

En la siguiente ilustración se muestra un ejemplo de topología que
incluye un repetidor:
Funciones del repetidor
 Proporciona una actualización de las señales CAN, lo que
permite que haya más de 64 nodos.
 Puede proporcionar aislamiento entre el segmento. Cada uno
de esos segmentos debe estar terminado.
 Es transparente desde el punto de vista de la red, porque
simplemente reenvía las señales CAN. Esto quiere decir que los
dispositivos conectados al bus participan en el mismo arbitraje.
 No permite aumentar la longitud total del cable. Para conocer
la longitud máxima de cable permitida, consulte la tabla
Longitud máxima del cable.

Encadenamiento del cable

El encadenamiento del cable de un nodo al siguiente se realiza
mediante los conectores de cable de dos formas diferentes:
 Conectando dos cables al mismo conector de cable. Esta
técnica, ampliamente utilizada, permite desconectar el conector
de cable del dispositivo (por ejemplo, para sustituir el
dispositivo) sin interrumpir la red.
 Conectando los dos cables a conectores de cable individuales
en los dispositivos que proporcionan dos conectores de cable
(nodo 5 en el ejemplo anterior). La técnica de encadenamiento
se utiliza especialmente en dispositivos de alta protección (por
ejemplo, dispositivos IP67) o en sistemas de cableado
optimizados en el armario.

Topología con puente

General
Una red global CANopen se puede dividir en subredes más o menos
independientes mediante un puente CAN.

Ejemplo de topología con puente

En la figura siguiente se muestra un ejemplo de topología que incluye
un puente:
Funciones del puente
Un puente:
 Separa la red global CAN en subredes más o menos
independientes.
 Proporciona un arbitraje individual para cada subred.
 Proporciona la posibilidad de que cada subred tenga su propia
velocidad de transmisión.
 Se basa en el principio de guardar y reenviar, es decir, los
mensajes CAN se reciben por una subred y se reenvían a otra
subred.
 Permite utilizar reglas de filtrado y traducción.
 Permite que se realice adaptación de protocolos entre las
subredes.

A diferencia del repetidor CAN, el puente CAN permite ampliar el

tamaño máximo de la red.

Cascada de cajas de derivación

General
No se permite la cascada de cajas de derivación de las redes
CANopen porque podría dañar la característica de la línea de
transmisión.

Ejemplo de cajas de derivación en cascada

En la ilustración siguiente se indica que las cajas de derivación en
cascada no están permitidas en las redes CANopen:
Topología con fuente de alimentación externa

General
Para proporcionar alimentación a los nodos de la red CANopen, se
puede conectar una fuente de alimentación externa a una caja de
derivación.

Ejemplo de una red con fuente de alimentación externa

En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de topología con
fuentes de alimentación externas:

Cajas de derivación de alimentación

Hay disponibles dos tipos de cajas de derivación de fuente de
alimentación:
Tipo de caja de Función Nodos
derivación alimentados
en el ejemplo
anterior
Caja de derivación proporciona la 2y3
múltiple de alimentación a los
alimentación cables de derivación
Caja de derivación proporciona la 5y6
de alimentación al cable
alimentación de salida y, por
consiguiente, a los
 nodos siguientes

Señales de alimentación
La alimentación es transportada por las señales CAN_V+ y CAN_GND.
Puesto que esas señales se proporcionan en cables CAN estándar, no
se necesitan cables especiales para la fuente de alimentación.
Reenvío de alimentación a través del cable
Para reenviar la alimentación a través del cable, se necesita que la
señal CAN_V+ esté conectada en el conector del cable de cada nodo,
incluso si el respectivo nodo no usa la alimentación sino que la
reenvía al nodo siguiente.

Nota: Los repetidores, los puentes y los cables RJ45 no reenvían la

señal CAN_V+ en absoluto.
Para obtener más información sobre la distribución de la alimentación
por la red, consulte la sección Limitaciones de la capa física

TRAMAS.
Trama SDO

En CoE,
todoslosdatosdeunatransferenciadeSDOsetransmitenatravésdetramas
deSDO. Las tramas tienen la estructura siguiente:

6bytes 2 bytes 1 bytes 2B 1bytes 4 1 ... n

bytes bytes
Mailbox CoE SDO Inde Subind Data Data
Header Header Control x ex
Byte
Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional

Trama SDO: estructura de los telegramas:

Componente Descripción
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico
(longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
SDO Control Byte Identificador de una orden de lectura o de escritura
Index Índice principal del objeto de comunicación CANopen.
Subindex Subíndice del objeto de comunicación CANopen
Data Contenido de datos del objeto de comunicación
CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. El controlador de motor CMMP-
AS-...-M3 no es compatible con esta opción, ya que solo
pueden activarse objetos CANopen estándar. El tamaño
máximo de dichos objetos es 32 bits.
Para transmitir un objeto CANopen estándar a través de una trama
SDO de estas características, la trama SDO CANopen se encapsula en
una trama SDO EtherCAT y se transmite a continuación. Las tramas
SDO CANopen estándar pueden utilizarse para:

 Inicializar la descarga de SDO

 Descargar el segmento de SDO.
 Inicializar la subida de SDO.
 Subir el segmento de SDO.
 Cancelar la transferencia de SDO.
 SDO upload expedited request.
 SDO upload expedited response.
 SDO upload segmented request (máx. 1 segmento con datos útiles de 4
bytes).
 SDO upload segmented response (máx. 1 segmento con datos útiles de 4
bytes).

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con todos los

tipos de transferencia indicados más arriba. Puesto que cuando se
utiliza la implementación CoE del CMMP-AS-..-M3 solo se pueden
activar objetos CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a 32
bits (4 ytes),
Únicamentesoncompatibleslostiposdetransferenciasconunalongitudm
áximadedatosde hasta 32 bits (4 bytes).

Trama PDO
Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la
transmisión cíclica de datos de valores nominales y reales entre
master y slave. El master los debe configurar en el estado “Pre-
Operational” antes de poner en funcionamiento el slave. A
continuación se transmiten en tramas PDO. Las tramas tienen la
estructura siguiente:
En CoE, todos los datos de una transferencia de PDO se transmiten a
través de tramas PDO. Las tramas tienen la estructura siguiente:
1 ... n bytes 1 ... n bytes
Process Data Process Data
Standard CANopen PDO optional
Frame
Trama PDO:
estructura de los telegramas

Componente Descripción
Process Data Contenido de los datos del PDO (Process
Data Object)
Process Data Contenido de datos opcionales de otros
(optional) PDO

Para transmitir un PDO a través del protocolo CoE EtherCAT, los PDO
de transmisión y PDO de recepción se deben asignar a un canal de
transmisión del Sync Manager, además de a la configuración de PDO
(PDO Mapping) (capítulo 4.5.1 “Configuración de la interfaz de
comunicación”). El intercambio de datos de PDO para el controlador
de motor CMMP-AS-...-M3 tiene lugar exclusivamente a través del
protocolo de telegramas de datos de proceso EtherCAT.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 no es compatible con la
transmisión de los datos de proceso CANopen (PDO) a través de la
comunicación a cíclica (protocolo de telegramas de correo
electrónico).
Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos
intercambiados a través del protocolo CoE EtherCAT se envían
directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también
se mapea de la manera descrita en “PDO-Message”. En la figura
siguiente se muestra el procedimiento:

Trama de emergencia
A través de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian
mensajes de error entre el master y el slave. Las tramas de
emergencia CoE sirven para transmitir directamente los “Emergency
Messages” (mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los
telegramas CANopen se pasan por el túnel de tramas de emergencia
CoE, como en el caso de la transmisión de SDO y PDO.

6bytes 2 bytes 2 bytes 1bytes 5 1 ... n

bytes bytes
Mailbox CoE Error Cod Error Data Data
Header Header Registe
Mandatory Header Standard CANopen Emergency optional
Frame

Emergency Frame: estructura de los telegramas.

Componente Descripción
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico
(longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
ErrorCode Error Code del EMERGENCY Message de CANopen
Error Register Error Register del EMERGENCY Message de CANopen
Data Contenido de datos del EMERGENCY message
CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Puesto que en la implementación
CoE para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 solo son
compatibles las tramas de emergencia CANopen estándar,
el campo “Data (optional)” no se utiliza.

Dado que en este caso también tiene lugar una simple entrega al
protocolo CANopen implementado en el controlador del motor de los
“Emergency Messages” recibidos y enviados a través de CoE.

¿CUÁNTOS BYTES DE TRANSMISIÓN?

VELOCIDAD DEL MOTOR EN 13 BITS

Rango de - 32768 a 32767 Padrón – Valores

Propiedades: RO
Grupo de acceso vía HMI: NET

Descripción:
Permite monitorear la velocidad del motor. Esta palabra utiliza
resolución de 13 bits con señal para representar la rotación sincrónica
del motor:

P0681 = 0000h (0 decimal) velocidad del motor = 0

P0681 = 2000h (8192 decimal) velocidad del motor = rotación
sincrónica

Valores de velocidad intermediarios o superiores pueden ser

obtenidos utilizando esta escala. Por ejemplo, para un motor de 4
polos y 1800 rpm de rotación sincrónica, caso el valor leído sea 2048
(0800h), para obtener el valor en rpm se debe calcular:

8192 => 1800 rpm

2048 => Velocidad en rpm

Velocidad en rpm = 1800

×2048
8192

Velocidad en rpm = 450

rpm

Permite programar el valor de la velocidad mínima y máxima para el

convertidor. Solamente valores positivos son aceptos, sin embargo los
valores programados también son válidos para el sentido de giro anti
horario. Los valores son escritos en “rpm”.

Índice 6046h
Nombre vl velocity min max
 amount
Objeto ARRAY
Tipo UNSIGNED32
Parámetros utilizados P0133, P0134

Subíndice 0
Descripción Número do último sub-
índice
Acceso ro
Mapeable No
Rango 2
Valor Padrón 2

Subíndice 1
Descripción vl velocity min amount
Acceso rw
Mapeable Si
Rango UNSIGNED32
Valor Padrón -

Subíndice 2
Descripción vl velocity max amount
Acceso rw
Mapeable Si
Rango UNSIGNED32
Valor Padrón -

APLICACIÓN. CANopen especifica el nivel de aplicación, resultando

una arquitectura simplificada con sólo tres capas, muy común en los
buses de campo. En la práctica no significa que las capas intermedias
estén totalmente vacías, sino que la mayor parte de los servicios que
ofrecen no tienen utilidad para un bus industrial. La solución es
aligerar la implementación suprimiendo esas capas y trasladando los
servicios necesarios a la capa superior, que es la de aplicación.

PROTOCOLO MODBUS
Modbus es un protocolo de transmisión para sistemas de control y
supervisión de procesos (SCADA) con control centralizado, puede
comunicarse con una o varias Estaciones Remotas (RTU) con la
finalidad de obtener datos de campo para la supervisión y control de
un proceso. La Interfaces de Capa Física puede estar configurada en:
RS-232, RS-422, RS-485. Ver características en tabla Nº 1
En Modbus los datos pueden intercambiarse en dos modos de
transmisión:
• Modo RTU
• Modo ASCII

Características principales
 Basado en la arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor.
 Existen versiones del protocolo Modbus para puerto serie y
Ethernet (Modbus/TCP).
 Es un protocolo de comunicaciones estándar de facto en la
industria es el que goza de mayor disponibilidad para la
conexión de dispositivos electrónicos industriales.
 Solo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI.
 A cada esclavo se le asigna una dirección fija y única en el
rango de 1 a 247.

Ventajas
Las razones por las cuales el uso de Modbus es superior a otros
protocolos de comunicaciones son:

 Es escalable en complejidad. Un dispositivo el cual tiene solo un

propósito simple necesita solo implementar uno ó dos tipos de
mensaje.
 Es simple para administrar y expandir. No se requiere usar
herramientas de configuración complejas cuando se añade una
nueva estación a una redModbus/TCP.
 No es necesario equipo o software propietario de algún
vendedor. Cualquier sistema computador ó microprocesador
con una pila de protocolos TCP/IP puede usar Modbus/TCP.
 Puede ser usado para comunicar con una gran base instalada
de dispositivos MODBUS, usando productos de conversión los
cuales no requieren configuración.
 Es de muy alto desempeño, limitado típicamente por la
capacidad del sistema operativo del computador para
comunicarse. Altas ratas de transmisión son fáciles de lograr
sobre una estación única, y cualquier red puede ser construida
para lograr tiempos de respuesta garantizados en el rango de
milisegundos.

Características
Modbus TCP/IP: Modbus también se usa para la conexión de un
ordenador de supervisión con una unidad remota (RTU) en sistemas
de supervisión adquisición de datos (SCADA). Existen versiones del
protocolo Modbus para puerto serie y Ethernet (Modbus/TCP).
Modbus ASCII y Modbus RTU: Hay dos versiones de protocolo
Modbus según su manera de comunicarse, con diferentes
representaciones numéricas de los datos y detalles del protocolo
ligeramente desiguales.

 Modbus RTU

 Modbus ASCII

Modbus ASCII y Modbus RTU:

Modbus RTU: Utiliza datos binarios y finaliza la trama con un suma
control de redundancia cíclica CRC ( detección de error ).
 Modbus ASCII: Es una representación legible del protocolo y
aaunque es más fácil de leer, es menos eficiente, debido a que cada
byte requiere de dos bytes ASCII y utiliza un código el formato
de control de redundancia longitudinal (LRC).

Comunicación maestro/esclavo
Se realiza una comunicación sin estado; logrando así que las
transacciones de datos sean altamente resistentes a rupturas debido
a ruido. Aunque la comunicación es half-duplex, permite establecer
un gran número de conexiones concurrentes.
El maestro se comunica con sus esclavos de dos modos: Peer to peer,
Broadcast

Funcionamiento
El funcionamiento tiene una base muy sencilla: El Master pregunta y
los Slaves responden o actúan en función de lo que este diga. Un
dispositivo conectado al bus ejerce de maestro solicitando
información del resto de dispositivos conectados que ejercen como
esclavos y son quienes suministran la información al primero. Según
el estándar Modbus y dada su implementación, en una
red Modbus habrá un Master y hasta un máximo de 247
dispositivos Slaves. Esta limitación está determinada por el simple
hecho que en una trama Modbus la dirección del esclavo se
representa con un solo Byte, existiendo algunas direcciones
reservadas para propósitos específicos como broadcast, etc. Todo a
su tiempo.
En una red Modbus todos los dispositivos esclavos deben tener una
dirección asignada que debe estar comprendida entre la 1 y la
247.Desde un punto de vista práctico, no pueden co-existir dos
dispositivos esclavos con la misma dirección Modbus. Dentro de la
trama Modbus RTU, la dirección del esclavo corresponde al primer
byte. En una red Modbus el Master no sólo puede ejercer la función de
recompilar información de los esclavos mediante preguntas, sino que
puede interactuar con ellos o alterar su estado, pudiendo escribir
además de leer información en cualquiera de ellos.
Con el paso de los años y según la evolución de las redes de
comunicaciones entre dispositivos electrónicos, así como de la
conectividad entre dispositivos, han ido apareciendo variantes del
protocolo Modbus que estaba pensado en su inicio para redes
implementadas sobre líneas serie. La evolución más
utilizada/conocida es la que se conoce como Modbus TCP, una
“versión” del protocolo Modbus que permite la implementación de
este protocolo sobre redes Ethernet i, en consecuencia, aumenta el
grado de conectividad. Está “versión” del protocolo encapsula la
trama base del protocolo Modbus en la capa de aplicación TCP/IP de
forma sencilla. Con un poco de tiempo colgaré la estrucura a nivel de
byte de las tramas Modbus RTU y Mobus TCP.

Estructura de la red
Medio Físico:
El medio físico de conexión puede ser un bus semidúplex (half
duplex) (RS-485 o fibra óptica) o dúplex (full duplex) (RS-422, BC 0-
20mA o fibra óptica). La comunicación es asíncrona y las velocidades
de transmisión previstas van desde los 75 baudios a 19.200 baudios.
La máxima distancia entre estaciones depende del nivel físico,
pudiendo alcanzar hasta 1200 m sin repetidores.
Acceso al Medio:
La estructura lógica es del tipo maestro-esclavo, con acceso al medio
controlado por el maestro. El número máximo de estaciones previsto
es de 63 esclavos más una estación maestra.
Los intercambios de mensajes pueden ser de dos tipos:

 Intercambios punto a punto, que comportan siempre dos

mensajes: una demanda del maestro y una respuesta del
esclavo.
 Mensajes difundidos. Estos consisten en una comunicación
unidireccional del maestro a todos los esclavos. Este tipo de
mensajes no tiene respuesta por parte de los esclavos y se
suelen emplear para mandar datos comunes de configuración,
reset, etc.
Formato general de las tramas:
Formatos Modbus:

Aplicaciones
Modbus se utiliza principalmente en las siguientes aplicaciones:

 HVAC (Calefacción, Refrigeración, Aire acondicionado)

 Aguas residuales
 Suministro de agua
 Industria petrolera
 Transporte

PROTOCOLO PROFIBUS
PROFIBUS es un estándar de red de campo abierto e independiente
de proveedores, donde la interfaz de ellos permite amplia aplicación
en procesos, fabricación y automatización predial. Este estándar es
garantizado según los estándares EN 50170 y EN 50254. Desde enero
de 2000, el PROFIBUS está fuertemente establecido con el IEC 61158.
El IEC 61158 se divide en seis partes, de números 61158-1 a 61158-6,
con las especificaciones del modelo OSI. Esa versión, que fue
ampliada, incluyó el DPV-2.
PROFIBÚS es una de los buses de campo abiertos que cumple con
todos los requerimientos en un rango muy amplio de aplicaciones. Es
también la norma de comunicaciones favorita en el continente
europeo y presume de tener el mayor número de instalaciones
operando en el mundo. Además de ser abierto, no pertenece a ningún
fabricante en particular, está certificado y es a todas luces un
producto orientado a satisfacer las necesidades de automatización y
control de procesos en las próximas décadas. Es abierto, porque
permite que los dispositivos de los diversos fabricantes certificados
en este bus se comuniquen entre ellos sin necesidad de utilizar
interfaces. Las principales normalizaciones derivan de los estándares
europeos EN 50170 y DIN 19245.

PERFILES DE PROFIBUS
Profibús cumple con los requerimientos de automatización y control
mediante tres perfiles del protocolo que son compatibles entre sí:
Profibús-FMS, Profibús-DP y Profibús-PA.
Los dos primeros constituyen los perfiles típicos de comunicación de
Profibús mientras que el último es un perfil de aplicación, construido a
través de la combinación del perfil de comunicación DP con un
conjunto de funciones adicionales. Estas adiciones proveen a PA con
tecnología de transmisión y alimentación de dispositivos por medio
del bus, cubriendo así las necesidades de los dispositivos de campo.

VENTAJAS
 Consolidado en el mercado. Alrededor de 3,5 millones de nodos
instalados en todo el mundo.
 Independiente de fabricantes, Red abierta y estandarizada.
 Orientada hacia el futuro, Innovaciones y desarrollo de nuevos
productos de forma continuada.

Profibus-FMS, Fieldbus Message Specification

Es el perfil de comunicación capaz de manejar todas las tareas
intensivas de transferencia de datos muy comunes en las
comunicaciones industriales, por lo que se le considera la solución
universal para la transferencia de información en el nivel superior y
de campo del modelo jerárquico de automatización. Es la solución
general para tareas de comunicación a nivel de control. Los potentes
servicios FMS abren un amplio rango de aplicaciones y proveen de
gran flexibilidad.
También puede ser empleado para tareas de comunicación extensas
y complejas. Está concebido para comunicar elementos de campo
complejos que dispongan de interface FMS. Se pueden alcanzar
velocidades de transmisión de hasta 1,5 Mb/sg. en función del medio
utilizado. Sistema multimaestro.

Configuración PROFIBUS-FMS
Un sistema típico de PROFIBUS-FMS está compuesto por varios
equipos de automatización inteligentes:

 PC
 PLC como sistema de control
 Terminales de operador inteligentes

PERFILES, CARACTERÍSTICAS Y APLICACIONES DE

PROFIBUS

FUNCIONAMIENTO DE PROFIBUS
En el protocolo Profibus se establecen las características de
comunicación de un sistema de bus de campo serie. Puede ser un
sistema multimaestro que permite la operación conjunta de varios
sistemas de automatización. Hay dos tipos de dispositivos que
caracterizan a Profibus: Dispositivo Maestro y Dispositivo Esclavo,
también llamados dispositivos activos y pasivos. Los dispositivos
maestros, pueden enviar y solicitar datos a otras estaciones, siempre
que mantengan el derecho de acceso (token) al bus. Los dispositivos
esclavos sólo pueden enviar datos cuando un participante maestro se
los ha solicitado.
En el protocolo Profibus se establecen las características de
comunicación de un sistema de bus de campo serie. Puede ser un
sistema multimaestro que permite la operación conjunta de varios
sistemas de automatización. Hay dos tipos de dispositivos que
caracterizan a Profibus: Dispositivo Maestro y Dispositivo Esclavo,
también llamados dispositivos activos y pasivos. Los dispositivos
maestros, pueden enviar y solicitar datos a otras estaciones, siempre
que mantengan el derecho de acceso (token) al bus. Los dispositivos
esclavos sólo pueden enviar datos cuando un participante maestro se
los ha solicitado.

Cables y conectores para Profibus

El protocolo de comunicación DP utiliza las capas 1 y 2 que se
complementan con una interfase de usuario. El protocolo FMS usa las
capas 1, 2 y 7. La capa 1 del modelo corresponde a la capa física y es
donde se establece el medio físico para diferentes técnicas de
transmisión. En la capa física también se provee transmisión con
seguridad intrínseca y la alimentación eléctrica a las estaciones de la
red. Los medios más comunes son el hilo de cobre trenzado y la fibra
óptica. RS-485 es la tecnología de transmisión más utilizada por
Profibus. Ésta se aplica en todas las áreas en donde se requiere una
alta velocidad de transmisión. Es fácil de manejar porque la
instalación de la misma no requiere un conocimiento experto. Sólo se
necesita usar un cable de cobre de par trenzado apantallado. La
estructura del bus permite agregar y eliminar estaciones del sistema
sin afectar a las demás. La velocidad de transmisión se encuentra en
el rango de 9.6 kbit/seg a 12 Mbit/seg.
En cada segmento del bus sin repetidor, pueden conectarse hasta 32
dispositivos y hasta 127 dispositivos cuando utilizamos repetidores.
La máxima longitud del cable (trenzado y apantallado) depende de la
velocidad de transmisión.