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    Lsca P10 2019B

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    Este documento presenta la práctica 10 sobre el lugar geométrico de las raíces y el diseño de compensadores para sistemas de control. La práctica incluye tres ejercicios para analizar el lugar geométrico de las raíces de diferentes sistemas y diseñar compensadores para satisfacer especificaciones como reducir el sobreimpulso, mejorar el tiempo de establecimiento y la ganancia del sistema. El equipo necesario es un computador con MATLAB para implementar y simular los compensadores diseñados.

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    Sca

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    Este documento presenta la práctica 10 sobre el lugar geométrico de las raíces y el diseño de compensadores para sistemas de control. La práctica incluye tres ejercicios para analizar el lugar geométrico de las raíces de diferentes sistemas y diseñar compensadores para satisfacer especificaciones como reducir el sobreimpulso, mejorar el tiempo de establecimiento y la ganancia del sistema. El equipo necesario es un computador con MATLAB para implementar y simular los compensadores diseñados.

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    FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

    ELECTRÓNICA
    Carrera de Ingeniería Electrónica y Control

    LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

    PRÁCTICA N°10

    1. TEMA
    LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES Y DISEÑO DE COMPENSADORES

    2. OBJETIVOS

    2.1. Analizar y determinar las características de lugar geométrico de las raíces de


    diferentes sistemas lineales.
    2.2. Diseñar compensadores para satisfacer especificaciones dadas mediante LGR
    para sistemas lineales.

    3. INFORMACIÓN
    3.1. LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
    El lugar geométrico de las raíces tiene como objetivo dar conocer la ubicación de los
    polos en lazo cerrado del sistema, cuando se varía uno de los parámetros,
    generalmente la ganancia del sistema. El lugar geométrico de las raíces se obtiene a
    partir del sistema en lazo abierto 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠).
    Todo punto en el plano “s” complejo debe cumplir con las siguientes condiciones para
    que sea considerado un polo del sistema en lazo cerrado.
    Condición de Módulo |𝐺𝐻| = 1
    Condición de Fase ∠𝐺𝐻 = 180

    3.2. DISEÑO DE COMPENSADORES


    La compensación de un sistema consiste en modificar la dinámica del mismo, para
    satisfacer determinadas especificaciones,
    COMPENSADOR EN ADELANTO
    Es empleado para mejorar la respuesta transitoria, readaptando el lugar geométrico de
    las raíces del sistema original.
    COMPENSADOR EN ATRASO

    Período: 2019-B | http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/Enlaces/LABORA.htm


    LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

    Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta en


    estado transitorio, por lo que pretende no modificar el lugar geométrico de las raíces
    alrededor de los polos dominantes en lazo cerrado.
    Para el diseño de las redes de compensación en adelanto o atraso se puede hacerlo a
    partir del lugar geométrico de la raíces o a partir de la respuesta en frecuencia del
    sistema (diagrama de bode).

    4. TRABAJO PREPARATORIO
    4.1. Para el sistema dado por la siguiente función de transferencia:

    76.39
    𝐺(𝑠) =
    𝑠(𝑠 + 2.32)
    a) Bosqueje el lugar geométrico de las raíces (analíticamente).
    b) Diseñe un compensador (adelante o atraso) tal que reduzca el sobre impulso en
    4 veces, reduzca el tiempo de establecimiento en un factor de 2 y mejore el Kv
    en un factor de 2.

    4.2. Para el siguiente sistema

    4
    𝐺(𝑠) =
    (𝑠 + 0.8)(𝑠 + 1.2)
    Considerando realimentación unitaria, bosquejar el LGR y diseñar un compensador que
    cumpla con: MP < 8%, ts < 2.5s y Ep < 10%.
    4.3. El sistema mostrado en la Figura 1, representa un conversor DC-DC reductor.

    Donde

    R1 = 2.2 [mΩ]
    R2 = 0.6 [mΩ]
    R3 = 1 [Ω]
    C = 470[uF]
    L = 0.9 [uH]

    Período: 2019-B | http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/Enlaces/LABORA.htm


    LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

    Figura 1

    a) Diseñe un compensador en adelanto para que el margen de fase sea de al


    menos 40 grados, y margen de ganancia mayor que 10 dB.
    b) Grafique la respuesta del sistema con el compensador diseñado.

    5. EQUIPO Y MATERIALES
    5.1 Computador con software de simulación y control MATLAB

    6. PROCEDIMIENTO
    6.1. Implementar los compensadores diseñados en el trabajo preparatorio en Matlab,
    comparar y analizar con los resultados obtenidos teóricamente.

    7. INFORME
    7.1. Presentar una tabla comparativa de los datos obtenidos analíticamente y los
    implementados en laboratorio.
    7.2. Conclusiones y recomendaciones.

    8. REFERENCIAS
    8.1. Katsuhiko Ogata, "Ingeniería de Control Moderna", Prentice Hall, 5ta Edición, 2010.
    8.2. Benjamín Kuo, "Sistemas de Control Automático", Prentice Hall, séptima edición.

    Elaborado por: Jhon Pilataxi MSc.


    Revisado por: Ing. Yadira Bravo, MSc.

    Período: 2019-B | http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/Enlaces/LABORA.htm

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