SISTEMAS MIXTOS

1.- SISTEMA ELECTRO-MECANICO

Sistema de control de velocidad de un motor DC por un circuito de campo
representado por una resistencia Rf y una inductancia Lf . El voltaje aplicado
al campo Ef se obtiene de un amplificador a baja potencia. La corriente Ia es
suministrada por una fuente o una línea AC. La carga TL es la carga que se le
aplica al motor (entrada del sistema).
Rf

Ia (ctte)
If
Ef Lf
T (motor)
TL (carga)

Circuito equivalente ω
del campo J

Objetivo: Determinar la respuesta dinámica la velocidad angular del eje ω(t)

ante una variación del voltaje Ef(t) y como función de la carga del motor TL(t).

Suposiciones:
1.- Corriente Ia constante
2.- Comportamiento lineal de los elementos

Constantes:
k1 = Constante propia del motor Rf = Resistencia
Ia = Corriente de la armadura Lf = Inductancia
Br = Coeficiente viscoso de fricción k1 = Constante de prop.
J = Inercia de la armadura km = Constante del motor

Variables:
ω(t) = velocidad angular del eje If (t) = Corriente del campo
φ(t) = Flujo magnético del campo TL(t) = Torque de carga
Ef (t) = Voltaje aplicado al campo Tf (t) = Torque de fricción
ER (t) = Voltaje en la resistencia EL(t) = Voltaje en el inductor
T(t) = Torque o par desarrollado por el motor
 MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES
DIFERENCIALES

• Ley de Kirchoff en la parte eléctrica

E f ( t ) = ER ( t ) + EL ( t ) (1)

• Ley de Newton en la parte mecánica

dω( t )
T ( t ) − T f ( t ) − TL ( t ) = J (2)
dt

• Ecuaciones constitutivas

T f ( t ) = Br ω( t ) (3)

ER ( t ) = R f I f ( t ) (4)

dI f ( t )
EL ( t ) = L f (5)
dt

• Ecuaciones de transformación

T (t ) = f ( I f ) (6)

E L (t ) = f (ω ) (7)

Para encontrar estas relaciones de transformación sabemos que:

φ (t ) = k f I f (t ) (8)

T (t ) = k1 φ (t ) I a (9)
Sustituyendo (8) en (9)

T (t ) = k1 I a k f I f (t ) (10)

E L ( t ) = k ω( t ) (11)

Modelo completo del sistema electro-mecánico:

dω( t )
k m I a I f ( t ) − Br ω( t ) − TL ( t ) = J (12)
dt
dI f ( t )
E f (t )= Rf I f (t )+ Lf (13)
dt

MODELO MATEMATICO EN FUNCION DE

TRANSFERENCIA

Expresando las ecuaciones (12) y (13) en variables de perturbación:

dω* ( t )
k m I a I f * ( t ) − Br ω* ( t ) − TL* ( t ) = J (14)
dt

* dI f * ( t )
E f (t )= Rf I f (t )+ Lf (15)
dt

Aplicando Transformada de Laplace:

k m I a I f * ( s ) − Br ω * ( s ) − T L * ( s ) = Jsω * ( s ) (16)

E f ( s ) = R f I f * ( s ) + L f sI f * ( s ) (17)
y manipulando convenientemente:

ω* ( s ) =
1
(J s + Br )
(
K m I a I f * ( s ) − TL* ( s ) ) (18)

1
I f *( s ) = E f *( s )
(
Lf s + Rf ) (19)

donde TL queda como una perturbación al sistema.

DIAGRAMA DE BLOQUES

TL* ( s )

E f *( s ) I f *( s ) -
ω(s)
1 + 1
km I a
( Lf s + Rf ) Br + J s
2.- SISTEMA ELECTRICO-MECANICO ROTACIONAL-MECANICO
TRASLACIONAL

L2

L1

L
k M2
J r
M1
eb
K2 b2
+
E
- K1
b1

Objetivo: Determinar la respuesta dinámica de la velocidad v1(t) de la masa

M1 ante una variación en el voltaje de entrada E(t).

Suposiciones:
1.- La resistencia del sub-sistema eléctrico tiene una relación no-lineal
2.- Los amortiguadores del sub-sistema mecánico tienen relación no-lineal
3.- No existe fricción

Constantes:
K1, K2 = Constantes de los resortes b1 , b2 = Cttes. de fricción viscosa
r = radio del cilindro L1, L2 = Longitudes de la barra
J = Momento de inercia M1 , M2 = Masas
L = Inductancia Kb ,K = Cttes. del motor
k = Ctte. de relación en la resistencia

Variables:
ωj(t) = velocidad angular del eje i(t) = Corriente del circuito eléctrico
τ(t) = Torque del motor τrueda(t) = Torque de la rueda
eb(t)= fuerza contraelectromotriz frueda(t) = fuerza de la rueda
fresorte1(t), fresorte2(t) = fuerza de los resortes
famort1(t), famort2(t) = fuerza de los amortiguadores
f1(t), f2(t) = fuerzas
 MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES
DIFERENCIALES

• Sub-sistema eléctrico

E − e L − e R − eb = 0 (74)

• Sub-sistema mecánico rotacional

dω j
τ j − τrueda = J (75)
dt

• Sub-sistema mecánico traslacional1

dv1
f rueda − f resorte1 − f amort1 − f1 = M 1 (76)
dt

• Sub-sistema mecánico traslacional2

dv2
f 2 − f resorte2 − f amort 2 = M 2 (77)
dt

• Ecuaciones constitutivas

di
eL = L (78)
dt
eR = k i 2 (79)

f resorte1 = K1 ∫ v1 (80)

f amort1 = b1v12 (81)

f resorte 2 = K 2 ∫ v2 (82)

f amort 2 = b2 v2 2 (83)
• Ecuaciones de transformación

eb = K b ω j (84)
Eléctrico-mecánico rotacional
τj =K i (85)

τ rueda = r f rueda (86)

Mecánico rotacional-traslacional
1
ω j = ω rueda = v1 (87)
r

L
v1 = − 1 v2 (88)
L2
Mecánico traslacional1-traslacional2
L
f 2 = 1 f1 (89)
L2

Sustituyendo las ecuaciones constitutivas y de transformación en las

ecuaciones (74), (75), (76) y (77):

di
E−L − k i 2 − Kb ω j = 0 (90)
dt

dω j
K i − r f rueda = J (91)
dt

dv1
M1 = f rueda − K1 ∫ v1 − b1v12 − f1 (92)
dt

dv2
M2 = f 2 − K 2 ∫ v2 − b2 v2 2 (93)
dt
 1
ω j = v1 (87)
r

L
v1 = − 1 v2 (88)
L2

L
f 2 = 1 f1 (89)
L2

Organizando las ecuaciones (87), (88), (89), (90), (91), (92) y (93) se obtiene
el modelo matemático del sistema:

di
L = E − k i 2 − Kb ω j (94)
dt

dω j
J = K i − r f rueda (95)
dt

dv1
M1 = f rueda − K1 ∫ v1 − b1 v12 − f1 (92)
dt

dv2
M2 = f 2 − K 2 ∫ v2 − b2 v2 2 (83)
dt

1
ω j = v1 (87)
r

L
v1 = − 1 v2 (88)
L2

L
f 2 = 1 f1 (89)
L2
 MODELO MATEMATICO EN FUNCION DE
TRANSFERENCIA

Linealizando las ecuaciones y restando el estado estacionario

di *
L = E * − 2k i i * − K b ω j * (96)
dt
dω j*
J = K i* − r f rueda* (97)
dt

dv1* *
M1 = f rueda* − K1 ∫ v1 − 2 b1 v1 v1* − f1* (98)
dt

dv2*
M2 = f 2* − K 2 ∫ v2* − 2 b2 v2 v2* (99)
dt

1
ω j* = v1* (100)
r

L
v1* = − 1 v2* (101)
L2

L
f 2* = 1 f1* (102)
L2
Tomando transformada de Laplace:

L s I * ( s ) = E * ( s ) − 2k i I * ( s ) − K b W j * ( s ) (103)

J s W j* ( s ) = K I * ( s ) − r Frueda* ( s ) (104)

K
M 1 s V1* ( s ) = Frueda* ( s ) − 1 V1* ( s ) − 2 b1 v1 V1* ( s ) − F1* ( s ) (105)
s

K2 *
M 2 s V2* ( s ) = F2* ( s ) − V2 ( s ) − 2 b2 v2 V2* ( s ) (106)
s

1
W j* ( s ) = V1* ( s ) (107)
r

L1 *
V1* ( s ) = − V2 ( s ) (108)
L2

L
F2* ( s ) = 1 F1* ( s ) (109)
L2
 DIAGRAMA DE BLOQUES

Kb
- 1 1 V1*(s)
+
E*(s)
+
Ls + 2ki * K Js r
I (s)
-
Wj*(s)

L2/L1
V1*(s) K Frueda*(s)
M1s + 1 + 2b1V1 +
s
-

V2*(s) K2
M 2s + + 2b2V2
s L2/L1
F2*(s) F1*(s)