Predictor de Smith

1
Predictor de Smith aplicado a una planta de

entrenamiento
Sebastian Acosta Alarcon, [email protected], 2019

Abstract—In this document we will write about the adverse
effects of the delay in order to model the predictor, since it is very
inappropriate to use a PID, this method is used where it improves
the operation and increases the robustness of the system. In this
case the Smith predictor is applied to a learning plant controlling
the flow.
Index Terms—Smith predictor, PID, delay, plant

Figra 1. Diagrama de bloques correspondiente al
PS.
I. INTRODUCCION
l “Principio de Smith” plantea como objetivo de Teniendo en cuenta la figura 1. Se aplica el
E diseño lograr que la respuesta del sistema con predictor de Smith a la unidad de mantenimiento a
la planta de la universidad de la Salle teniendo
retardo, tenga las mismas caracteriś ticas dinámicas
del sistema sin retardo, por ejemplo que tenga la obteniendo los datos del sensor de flujo por medio
misma respuesta a la entrada escalón, pero del plc para asi obtener las constantes del
desplazada en el tiempo el valor del retardo. controlador PI.
En este document se escribre sobre el los efectos Para obtener las ecuaciones discretizadas y llegar
adversos del retraso para poder modelar el al controlador se sigue el lineamiento mostrado a
predictor, ya que al ser muy inadecuado usar un continuacion.
PID, se usa este metodo donde mejora el
funcionamiento y aumenta la robustez del sistema. A. Identificacion de la planta.
En esta ocacion se le aplica el predictor de Smith a
B. Realizar el diseño del controlador de la planta
una planta de aprendizaje controlando el flujo,
El “Principio de Smith” plantea como objetivo de C. Obtener el un modelo de la planta y un diseño
diseño lograr que la respuesta del sistema con sin retardo
retardo, tenga las mismas características dinámicas D. Obtener Gc*(z)
del sistema sin retardo, por ejemplo que tenga la
misma respuesta a la entrada escalón, pero
desplazada en el tiempo el valor del retardo[1]. III. IDENTIFICATION DE LA PLANTA
Para identificar la planta se obtienen los datos del
II. PRINCIPIO DE SMITH
Sistema, leyendo el sensor de flujo en un rango de
Como se puede apreciar en la figura 1 para el 27000 y 9000, datos donde la valvula proporcional
cálculo de Gc*(z) hace falta conocer el modelo del funciona por medio de un OPC entre el PLC 1500 y
proceso, esto implica una previa identificación de la Matlab, obteniendo la siguiente grafica:
planta. La función de transferencia del controlador
Gc*(z)
.
2
Obteniedo la funcion de transferencia G(s), se

obtienen las constantes kp y ki por medio de LGR
dando las siguientes constantes:
𝑘𝑝 = 76.5
𝑘𝑖 = 10.8
Con las constantes obtenidas se calcula el

controlador PI de la siguiente manera:
𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 76.5 𝑠 + 10.8
𝐺(𝑠2) = =
Figura 2. Identificacion dedel sensor de flujo 𝑠 𝑠
Sin embargo en la figura 2, la planta debe ser

identificada por medio del metodo de la ecuacion de IV. DISCRETIZACION DE LA PLANTA
Alfaro[2], Modelo de primer orden más tiempo
muerto (POMTM) obteniendo los siguientes datos:
El Predictor de Smith es directamente aplicable al
Los parámetros del modelo de primer orden más caso discreto. Como se ha comentado, el retardo
tiempo muerto dado por lafunción de transferencia. puro se expresa como z-d donde d es el número de
𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 0.02477𝑒 −1.86∗𝑠 periodos de muestreo que comprende el retardo.
𝐺(𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 5.086 𝑠 + 1 En tiempo discreto el Predictor de Smith se
que permita representar al proceso controlado en los
programa en un computador digital. En la figura 4
estudios de control, se identifican con las
se indica de manera esquem´atica el algoritmo del
ecuaciones.
Predictor de Smith.[3]
∆𝑦
𝑘𝑝 = = 0.0248
∆𝑢
𝜏 = 0.9102(𝑡25 − 𝑡75 ) = 5.0860
𝑡𝑚 = 1.2620𝑡25 − 0.2620𝑡75 = 1.8622
Al dar una respuesta al impulso se evidencia que

llega a la referencia y muestra un tiempo muerto
mostrado en la figura 3 y el sistema se esta
controlando.
Figura4. Algoritmo predictor de Smith Fuente[3]
Basado en lo anterior se obtienen las ecuaciones

discretizadas en funcion de z quedando de la
siguiente manera:
Figura 3. Respuesta al impulso de G(s)
3
0.02477
𝐺𝑠 =
5.086 𝑠 + 1
Siendo la planta sin tiempo muerto sin discretizar
−𝑧 + 1.002
𝑅𝑧 =
𝑧 − 0.998
Retardo discretizado, para el retardo se usa pade de
un grado.
4.869𝑒 − 06
𝐺𝑧 =
𝑧 − 0.9998
Figura 6. Respuesta al impulso en la
Planta sin tiempo muerto discretizado retroalimentacion.
𝑧 −1863 4.057𝑒 − 06 𝑧 + 8.122𝑒 − 07 En la figura 6 se muestra la respuesta al impulso en

𝐺𝑧𝑧 = la retroalimentacion del control por la planta,
𝑧 − 0.9998
mostrando que el tiempo de establecimiento se
Proceso de la planta discretizado aproxima a los 20 segundos en el punto de
referencia.
76.5 𝑧 − 76.49
𝑃𝐼𝑧 =
𝑧−1 V. PREDICTOR DE SMITH EN MATLAB
Control de la planta discretizado Teniendo las ecuaciones del predictor se realiza el
bucle mostrado en la figura 4, dando las ecuaciones:
Ecuacion para el control

𝑢(𝑘) = 76.5𝑒(𝑘) − 76.49𝑒(𝑘−1) + 𝑢(𝑘−1)
Ecuacion para la planta
𝑥(𝑘) = 0.000004869𝑢(𝑘−1) + 0.998𝑥(𝑘−1)
Ecuacion para el retardo
𝑅(𝑘) = −𝑥(𝑘) + 1.002𝑥(𝑘−1) + 0.998𝑅(𝑘−1)
VI. RESULTADOS
El resultado obtenido en la simulacion de la
Figura 5. Respuesta al impulso de Rz*Gz obtencion del control y parametros fueron los
siguientes:
En la figura 5 se muestra la respuesta al impulso de
la multiplicacion del retardo con la planta
discretizado sin tiempo muerto, dando como
resultado un overshoot y llegando al sistema de
referencia.
Figura 7. Respuesta al impulso con y sin retardo

4
la robustez. Sin embargo para poder hacer control

de Smith se tiene que conocer el tiempo de retardo
de la planta.
IX. REFERENCIAS
[1] Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna.
Pearson Educación.
[2] Ruíz, V. M. A. (2011). Métodos de sintonización de
controladores PID que operan como
reguladores. Revista Ingeniería, 12(1-2).
[3] Daniel Rodríguez Ramírez, C. B. (2007).
APUNTES DE INGENIERÍA DE CONTROL.
Figura 8. Respuesta al impulso con y sin retardo
Depto. de Ingeniería de Sistemas y Automática.
En la figura 7 se muestra el controlador simulado y
en la figura 8 se muestra el controlador practico,
donde en color naranja la refencia del motor y en
color azul el predictor de smith funcionando sobre
la planta con perturbaciones.
VII. SIMULINK
Figura 9. Estructura predictor de Smith en Simulink
En la figura 9 se muestra la estructura del

controlador anticipativo de Smith dando como
resultado la grafica mostrada en la figura 10. Este
resultado se muestra el controlador respondiendo
ante una perturbacion y llegando nuevamente a la
referencia.
VIII. CONCLUSIONES
En este trabajo se realizo la implementacion de un
controlador predictivo con la tecnica de Smith en la
planta de procesos (unidad de entrenamiento en
automatizacion) de la universidad de La Salle,
donde se controla el flujo anticipando el tiempo de
reatardo que tiene la planta, debido al diseño de este
mismo. Este predictor mejora el funcionamiento y

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Index Terms—Smith predictor, PID, delay, plant

Obteniedo la funcion de transferencia G(s), se

Con las constantes obtenidas se calcula el

Sin embargo en la figura 2, la planta debe ser

Al dar una respuesta al impulso se evidencia que

Figura4. Algoritmo predictor de Smith Fuente[3]

Basado en lo anterior se obtienen las ecuaciones

Siendo la planta sin tiempo muerto sin discretizar

𝑧 −1863 4.057𝑒 − 06 𝑧 + 8.122𝑒 − 07 En la figura 6 se muestra la respuesta al impulso en

Ecuacion para el control

Figura 7. Respuesta al impulso con y sin retardo

la robustez. Sin embargo para poder hacer control

Figura 9. Estructura predictor de Smith en Simulink

En la figura 9 se muestra la estructura del

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