Taylor-1-50 ES

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Clásico
sin(0 ±<p) = sin 0 cos <p db cos 9 sin <p cos(0 db <£) = cos 9 cos <f> sin 9 sin 4>
cos 9 cos <f> = |[cos (0 + </>>) + cos (9 sin 9 sin 0 = |[cos(0 - </>) - cos(0 + </>>)]
- < j >>)]
sin 9 cos (f> = | | [sin(0 +<p) + sin(0 -
Mecánica
</>>)]
cos2 9 = |[1 + cos 29 ] sin20 = |[1 - cos 20]

. 0+0 0 — 0
cos 9 + cos <p = 2 cos -cos ^ ^ ^ cos 0 - cos d> sin
22
0db<£ 9-f</>
sin 0 ± sin 0 = 2 sin pecado ------- porque
John R. Taylor
22
cos2 9 + sin2 9 = 1 sec2 0 - tan2 0 = 1
[La relación de
= cos 9 + i sin 9 Euler]
cos 9 = ^(e , e , e + e~ld ) sin0 = jj(e' 9 - e~ld)
Funciones Hiperbólicas
sinhz = j(ez - e~z) =

cosh z = j(ez + e~z) = cos (iz) - - -i sin(iz)
. sinh z sechz = ---
tanh z = coshz
porra
cosh2z - sinh2z = 1 sech2z + tanh2 z = 1
Expansiones de la serie
d 2 - tan z = sec z -tanhz = sech2 z
dz dz
- sinh z = cosh z - cosh z = sinh z

dz dz
Algunas
Integrales
/ dx
------- = arctan x
1 + x2
f
L-x2 ~
dx
arctanh x
/ x
dx
= arcosina / VTK
=
arcosinhx
Vl - x2
/ tan x dx = - En cosx
/ tanh x dx = En cosh x
/ x + x 2 \l + x j d x
-= arccosh x / xdx ln(l
_ x2)
+
/ I xdx1 + x
vr+x22 = =
VT+72
/ dx
X\ / x 2 - 1
= arccos(l/x)
f
J Vl - x
= Arcsin(Vx) - Vx(L - x)
/ dx _ x
(l + X2)3/2 = (l + x2)>/2 j ln(x) dx = x ln(x) - x
1dx
L Vl - x2Vl - mx2
= AT(m), integral elíptica completa de primera
clase
Mecánica clásica
John R.
Taylor
2005
PARTIEsenciales 1
CAPÍTULO 1Leyes de Newton sobre la moción 3
1.1 Mecánica clásica 3

1.2 Espacio y tiempo 4
1.3 Masa y Fuerza 9
1.4 La Primera y Segunda Ley de Newton; Marcos 13
Inerciales
1.5 La Tercera Ley y la Conservación del Momento 17
1.6 La Segunda Ley de Newton en coordenadas 23
cartesianas
1.7 Coordenadas polares bidimensionales 26
Definiciones y ecuaciones principales del Capítulo 33
1 Problemas del Capítulo 1 34
CAPÍTULO 2Proyectiles y partículas cargadas 43
2.1 Resistencia del aire 43

Libros de ciencias universitarias www. uscibooks.com
2.2 Resistencia lineal del aire 46
2.3 Trayectoria
DIRECTORA y alcance en un medio
DE PRODUCCIÓN linealTaylor
Christine 54 EDITORA DE
2.4 Resistencia
MANUSCRITOScuadrática del aire 57
Lee Young DISEÑADORA Melissa Ehn
2.5 Movimiento de unaLineWorks
ILUSTRADORA DE carga en COMPOSITORA Windfall Software,
un campo magnético 65
uniforme
utilizando la IMPRESORA Y ENCUADERNADORA ZzTgX Edwards
2.6 Exponenciales
Brothers, Inc. Complejos 68
2.7 Solución para la carga en un campo B 70
La fotografía de la portada de 1918 se reproduce con permiso de C
Definiciones y ecuaciones principales del capítulo 2 71
P Cushing/Retrofile.com.
Este libro está impreso en papel sin ácido.
Derechos de autor © 2005 por University Science Books
La reproducción o traducción de cualquier parte de este trabajo más allá de lo permitido por la Sección 107 o
108 de la Ley de Derechos de Autor de los Estados Unidos de 1976 sin el permiso del propietario de los
derechos de autor es ilegal. Las solicitudes de permiso o de información adicional deben dirigirse al
Departamento de Permisos, University Science Books.
BIBLIOTECA DEL CONGRESO DATOS DE CATALOGACIÓN DE PUBLICACIONES

Taylor, John R. (John Robert), 1939.
Mecánica clásica / John R. Taylor, p.
cm.
Incluye referencias bibliográficas ISBN 1-
891389-22-X (papel sin ácido)
1. Mecánicos. I. Título.
QC125.2.T39 2004 531-dc22
2004054971
Impreso en los Estados Unidos de América

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
3.1 Conservación del impulso 83
3.2 Cohetes 85
3.3 El Centro de la Misa 87
3.4 Momento angular para una sola partícula 90
3.5 Momento angular para varias partículas 93
Principales definiciones y ecuaciones del capítulo 3 98

Problemas para el Capítulo 3 99
CAPÍTULO 4 Energía 105
4.1 Energía cinética y trabajo 105

4.2 Energía potencial y fuerzas conservadoras 109
4.3 La fuerza como gradiente de energía 116
potencial
4.4 La segunda condición para que F sea conservador 118
Energía potencial dependiente del tiempo
4.5 121
4.6 Energía para sistemas lineales unidimensionales 123
4.7 Sistemas curvilíneos unidimensionales 129
4.8 Fuerzas Centrales 133
Problemas para el v
Capítulo 2 72
4.9 Energía de Interacción de Dos Partículas 138
4.10 La energía de un sistema multipartículas 144
Principal Definitions and Equations of Chapter 4 148
Problems for Chapter 4 150
CAPÍTULO 5 Oscilaciones 161 _____________________________________

5.1 Ley de Hooke 161
5.2 Movimiento armónico simple 163
5.3 Osciladores bidimensionales 170
5.4 Oscilaciones amortiguadas 173
5.5 Oscilaciones amortiguadas impulsadas 179
5.6 Resonancia 187
5.7 Serie de Fourier* 192
5.8 Fourier Series Solution for the Driven Oscillator * 197
5.9 El Desplazamiento RMS; Teorema de Parseval* 203
Las secciones marcadas con un asterisco podrían omitirse en una primera

lectura.
10.1 Propiedades del Centro de Masa 367 Contenid VII
10.2 Rotación sobre un eje fijo 372 o
Rotación sobre cualquier
6 Cálculo eje;
de las el tensor 215
variaciones de ________________________
10.3 CAPÍTULO
inercia 378
6.1 Dos
10.4 Ejes principales deejemplos
la inercia216
387
10.5 Encontrar los ejes principales; ecuaciones de valores
6.2 La ecuación de Euler-Lagrange 218 propios 389
10.6 Precesión6.3de una tapa debido
Aplicaciones dealaunecuación
par débilde Euler-Lagrange
392 221
6.4 deMás
10.7 Ecuaciones de394
Euler dos variables 226
10.8 Ecuaciones dePrincipales
Euler con par cero 397 y ecuaciones del capítulo 6 230
definiciones
10.9 Ángulos de Euler* 401 para el Capítulo 6 230
Problemas
10.10Movimiento de una camiseta giratoria * 403
Ecuaciones de Lagrange 237 _________________________
CAPÍTULO
Principales7 definiciones y ecuaciones del capítulo 10 407
Problemas Ecuaciones de Lagrange para movimiento sin
7.1 para el Capítulo 10 408
restricciones 238
7.2
CAPÍTULO 11Osciladores Sistemas restringidos; un ejemplo 245
7.3 acoplados y modos normales 417
Sistemas restringidos en general 247
7.4
Prueba de las ecuaciones de Lagrange con restricciones
7.5
250
7.6
Ejemplos de las ecuaciones de Lagrange 254
7.7
Momenta Generalizado y Coordenadas Ignorables 266
7.8
Conclusión 267
7.9
More about Conservation Laws * 268
7.10
Lagrange’s Equations for Magnetic Forces * 272
Lagrange Multipliers and Constraint Forces * 275
CAPÍTULO 8
8.1 Problemas de la fuerza central de dos cuerpos 293 _______

8.2 El problema 293
8.3 CM y Coordenadas Relativas; Masa Reducida 295
8.4 Las Ecuaciones del Movimiento 297
8.5 El problema unidimensional equivalente 300
8.6 La ecuación de la órbita 305
8.7 El Kepler Orbits 308
8.8 El Kepler Sin Límites Orbita 313
Cambios de órbita 315
CAPÍTULO 9
9.1 Mecánica en marcos no inerciales 327
9.2 Aceleración sin rotación 327

9.3 Las Mareas 330
9.4 El vector de velocidad angular 336
Derivados temporales en un marco giratorio
339
11.1 Dos misas y tres manantiales 417
11.2 Muelles idénticos y masas iguales 421
11.3 Dos osciladores de acoplamiento débil 426
11.4 Enfoque Lagrangiano: El péndulo doble 430
11.5 El caso general 436
11.6 Tres péndulos acoplados 441
11.7 Coordenadas normales * 444
PARTE II Otros temas 455
CAPÍTULO 12. Mecánica no lineal y caos 457
12.1 Linealidad y no linealidad 458

12.2 El péndulo amortiguador accionado DDP 462
12.3 Algunas de las características esperadas del DDP 463
Contenid IX
o
12.4 El DDP: Enfoque del caos 467

12.5 Caos y sensibilidad a las condiciones iniciales 476
12.6 Diagramas de bifurcación 483
12.7 Órbitas Espaciales del Estado 487
12.4 Secciones de Poincare 495
12.9 El Mapa Logístico 498
Problemas para el capítulo 12 514
CAPÍTULO 13 Hamiltonian Mechanics 521 _____________________________

13.1 Las variables básicas 522
13.2 Ecuaciones de Hamilton para sistemas unidimensionales 524
13.3 Ecuaciones de Hamilton en varias dimensiones 528
13.4 Coordenadas ignorables 535
13.5 Ecuaciones de Lagrange vs. Ecuaciones de Hamilton 536
13.6 Órbitas Fáser-Espacio 538
13.7 Liouville’s Theorem * 543
Teoría de colisión 557 __________________________________

CAPÍTULO 14
El ángulo de dispersión y el parámetro de impacto 558
14.1
La sección transversal de colisión 560
14.2
Generalizaciones de la sección transversal 563
14.3
La sección transversal de dispersión diferencial 568
14.4
Cálculo de la sección transversal diferencial 572
14.5
Rutherford Scattering 574
14.6
Cross Sections in Various Frames * 579
14.7
Relation of the CM and Lab Scattering Angles * 582
14.8
Problemas para el capítulo 14 587
Relatividad Especial 595 ________________________________

CAPÍTULO 15 Relatividad 596
15.1 Relatividad galilea 596
15.2 Los Postulados de la Relatividad Especial 601
15.3 La Relatividad del Tiempo; Dilatación del Tiempo 603
15.4 Contracción de longitud 608
15.5 La transformación de Lorentz 610
15.6 La Fórmula 615 de la Velocidad-Adición Relativista
15.7
X Contenid
o
15.8 Espacio-tiempo cuatridimensional; cuatro vectores 617

15.9 El producto Invariant Scalar 623
15.10 El Cono de Luz 625
15.11 La regla del cociente y el efecto Doppler 630
15.12 Masa, cuatro-velocidades y cuatro-momentos 633
15.13 La energía, el cuarto componente del impulso 638
15.14 Colisiones 644
15.15 Fuerza en Relatividad 649
15.16 Partículas sin masa; el Photon 652
15.17 Tensores * 656
15.18 Electrodinámica y Relatividad 660
CAPÍTULO 16 Mecánica en Continuo 681
16.1 Movimiento transversal de una cuerda tensa 682

16.2 La Ecuación de Onda 685
16.3 Boundary Conditions; Waves on a Finite String * 688
16.4 La ecuación de onda tridimensional 694
16.5 Fuerzas de volumen y de superficie 697
16.6 Estrés y tensión: Los Módulos Elásticos 701
16.7 El tensor de esfuerzo 704
16.8 El tensor de deformación para un Solid 709
16.9 Relación entre el estrés y la tensión: Ley 715 de Hooke
16.3 La ecuación de movimiento para un sólido elástico 718
16.11 Ondas longitudinales y transversales en un Solid 721
16.12 Fluids: Description of the Motion * 723
16.13 Ondas en un fluido* 727
Problemas para el Capítulo 16 732
Diagonalizando Matrices Simétricas Reales 739

APÉNDICE
Diagonalizando una matriz simple 739
A.l
Diagonalización simultánea de dos matrices 743
A.2
Lecturas complementarias 747
Respuestas a problemas con números impares 749
Índice 777
Prefacio
This book is intended for students of the physical sciences, especially physics, who
have already studied some mechanics as part of an introductory physics course
(“freshEl profesor de"física humana" en una típica universidad americana) y ya está
preparado para profundizar en el tema. El libro surgió del curso de mecánica de nivel
junior que ofrece el Departamento de Física de Colorado y que es cursado
principalmente por licenciados en física, pero también por algunos matemáticos,
químicos e ingenieros. Casi todos estos estudiantes han tomado un año de física de
primer año, y por lo menos un conocimiento asintiendo con la cabeza de las leyes de
Newton, la energía y el impulso, el movimiento armónico simple, y así sucesivamente.
En este libro me baso en este conocimiento asintiendo para dar una comprensión más
profunda de estas ideas básicas, y luego pasar a desarrollar temas más avanzados, tales
como las formulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana, la mecánica de los marcos no
inerciales, el movimiento de los cuerpos rígidos, los osciladores acoplados, la teoría
del caos, y unos pocos más.
La mecánica es, por supuesto, el estudio de cómo se mueven las cosas - cómo se
mueve un electrón por el tubo de tu televisor, cómo vuela una pelota de béisbol por el
aire, cómo se mueve un cometa alrededor del sol. La mecánica clásica es la forma de
la mecánica desarrollada por Galileo y Newton en el siglo XVII y reformulada por
Lagrange y Hamilton en los siglos XVIII y XIX. Durante más de doscientos años,
parecía que la mecánica clásica era la única forma de mecánica, que podía explicar el
movimiento de todos los sistemas concebibles.
Entonces, en dos grandes revoluciones de principios del siglo XX, se demostró que
la mecánica clásica no puede explicar el movimiento de los objetos que viajan cerca
de la velocidad de la luz, ni el de las partículas subatómicas que se mueven dentro de
los átomos. Los años desde 1900 hasta 1930 vieron el desarrollo de la mecánica
relativista principalmente para describir cuerpos en movimiento rápido y de la
mecánica cuántica principalmente para describir sistemas subatómicos.
Faced with this competition, one might expect classical mechanics to have lost much
of its interest and importance. In fact, however, classical mechanics is now, at the start
of the twenty-first century, just as important and glamorous as ever. This resilience is
due to three facts: First, there are just as many interesting physical systems as ever that
are best described in classical terms. To understand the orbits of space vehicles and of
charged particles in modem accelerators, you have to understand classical xi
xii Prefacio
mecánicos. En segundo lugar, los recientes desarrollos en la mecánica clásica,

asociados principalmente con el crecimiento de la teoría del caos, han generado nuevas
ramas de la física y las matemáticas y han cambiado nuestra comprensión de la noción
de causalidad. Son estas nuevas ideas las que han atraído a algunas de las mejores
mentes de la física al estudio de la mecánica clásica. Tercero, es tan cierto hoy como
siempre que una buena comprensión de la mecánica clásica es un prerrequisito para el
estudio de la relatividad y la mecánica cuántica.
Physicists tend to use the term “classical mechanics” rather loosely. Many use it for
the mechanics of Newton, Lagrange, and Hamilton; for these people, “classical
mechanics” excludes relativity and quantum mechanics. On the other hand, in some
areas of physics, there is a tendency to include relativity as a part of “classical me-
chanics”; for people of this persuasion, “classical mechanics” means “non-quantum
mechanics.” Perhaps as a reflection of this second usage, some courses called “clas-
La"mecánica relacional" incluye una introducción a la relatividad, y por la misma
razón, he incluido un capítulo sobre la mecánica relativista, que se puede usar o no,
como se desee.
Una característica atractiva de un curso de mecánica clásica es que es una
maravillosa oportunidad para aprender a usar muchas de las técnicas matemáticas
necesarias en tantas otras ramas de la física - vectores, cálculo vectorial, ecuaciones
diferenciales, números complejos, series de Taylor, series de Fourier, cálculo de
variaciones y matrices. He tratado de dar al menos una revisión o introducción mínima
para cada uno de estos temas (con referencias a lecturas adicionales) y enseñar su uso
en el contexto generalmente bastante simple de la mecánica clásica. Espero que salga
de este libro con una mayor confianza en que realmente puede utilizar estas
importantes herramientas.
Inevitablemente, hay más material en el libro que el que podría ser cubierto en un
curso de un semestre. He tratado de aliviar el dolor de elegir qué omitir. El libro está
dividido en dos partes: La Parte I contiene once capítulos de material "esencial" que
deben ser leídos en secuencia, mientras que la Parte II contiene cinco "otros temas"
que son mutuamente independientes y cualquiera de los cuales puede ser leído sin
referencia a los otros. Naturalmente, esta división no es muy clara, y la forma en que
se utiliza depende de su preparación (o la de sus alumnos). En nuestro curso de un
semestre en la Universidad de Colorado, descubrí que necesitaba trabajar
constantemente durante la mayor parte de la Parte I, y sólo cubrí la Parte II haciendo
que los estudiantes eligieran uno de sus capítulos para estudiar como un proyecto de
término. Algunos de los profesores que enseñaron a partir de una versión preliminar
del libro encontraron a sus estudiantes lo suficientemente bien preparados como para
relegar los primeros cuatro o cinco capítulos a una revisión rápida, dejando más
tiempo para cubrir parte de la Parte II. En las escuelas donde el curso de mecánica
dura dos cuartas partes, fue posible cubrir toda la Parte I y gran parte de la Parte II
también.
Debido a que los capítulos de la Parte II son mutuamente independientes, es
posible cubrir algunos de ellos antes de terminar la Parte I. Por ejemplo, el Capítulo 12
sobre el caos podría ser cubierto inmediatamente después del Capítulo 5 sobre las
oscilaciones, y el Capítulo 13 sobre la mecánica de Hamilton se podría leer
inmediatamente después del Capítulo 7 sobre la mecánica de Lagrange. Algunas
secciones están marcadas con un asterisco para indicar que pueden omitirse sin
pérdida de continuidad. (Esto no quiere decir que este material no sea importante.
Espero que vuelvas y lo leas más tarde!)
Prefaci xiii
o
el estudiante tiene muchas opciones. Algunas de ellas son simples aplicaciones de las
ideas del capítulo y otras son extensiones de esas ideas. He enumerado los problemas
por sección, de modo que tan pronto como haya leído una sección determinada,
podría (y probablemente debería) probar algunos de los problemas enumerados para
esa sección. (Naturalmente, los problemas enumerados para una sección determinada
suelen requerir el conocimiento de secciones anteriores. Sólo prometo que no
necesitarás material de secciones posteriores.) He intentado calificar los problemas
para indicar su nivel de dificultad, desde una estrella (*), es decir, un ejercicio sencillo
que suele incluir un solo concepto principal, hasta tres estrellas (**★), es decir, un
problema difícil que implica varios conceptos y que probablemente requerirá mucho
tiempo y esfuerzo. Este tipo de clasificación es bastante subjetiva, muy aproximada y
sorprendentemente difícil de hacer; me gustaría recibir sugerencias sobre cualquier
cambio que usted crea que debería hacerse.
Several of the problems require the use of computers to plot graphs, solve differ-
ential equations, and so on. None of these requires any specific software; some can be
done with a relatively simple system such as MathCad or even just a spreadsheet like
Excel; some require more sophisticated systems, such as Mathematica, Maple, or
Matlab. (Incidentally, it is my experience that the course for which this book was
written is a wonderful opportunity for the students to learn to use one of these fabu-
sistemas pésimamente útiles.) Los problemas que requieren el uso de un ordenador se
indican así: (Ordenador), he tendido a calificarlos como *** o al menos *★ debido a
que se necesita mucho tiempo para establecer el código necesario. Naturalmente,
estos problemas serán más fáciles para los estudiantes que tienen experiencia con el
software necesario.
Cada capítulo termina con un resumen llamado "Definiciones Principales y
Ecuaciones del Capítulo xt." Espero que le sean útiles para comprobar su
comprensión del capítulo a medida que lo lea y como referencia más adelante, cuando
intente encontrar esa fórmula cuyos detalles ha olvidado.
There are many people I wish to thank for their help and suggestions. At the Uni-
versity of Colorado, these include Professors Larry Baggett, John Cary, Mike Dubson,
Anatoli Levshin, Scott Parker, Steve Pollock, and Mike Ritzwoller. From other
institulos siguientes profesores revisaron el manuscrito o utilizaron una edición
preliminar en sus clases:
Meagan Aronson, U de Michigan Dan

Bloom, Kalamazoo College Peter
Blunden, U de Manitoba Andrew
Cleland, UC Santa Barbara Gayle Cook,
Cal Poly, San Luis Obispo Joel Fajans,
UC Berkeley Richard Fell, Brandeis
University Gayanath Fernando, U de
Connecticut Jonathan Friedman,
Amherst College David Goldhaber-
Gordon, Stanford Thomas Griffy, U de
Texas Elisabeth Gwinn, UC Santa
Barbara Richard Hilt, Colorado College
George Horton, Rutgers Lynn Knutson,
U de Wisconsin
CAPÍTULO 1 Las leyes del movimiento de Newton
XIV Prefaci
CAPÍTULO 2 oProyectiles y partículas cargadas
CAPÍTULO 3 Momentum y Momentum
Jonathan Maps,angular
U de Minnesota, Duluth
CAPÍTULO 4 Energía John Markert, U de Texas
CAPÍTULO 5 Michael Moloney, Instituto Rose-Hulman
Oscilaciones
Colin Momingstar, Carnegie Mellon
CAPÍTULO 6 Cálculo de las variaciones
Declan Mulhall, Cal Poly, San Luis Obispo
CAPÍTULO 7 Ecuaciones de Mungan,
Carl LagrangeAcademia Naval de EE.UU.
Problemas de la fuerza central de dos
CAPÍTULO 8 cuerpos Robert Pompi, SUNY Binghamton
CAPÍTULO 9 Mecánica Mark Semon,
en marcos Bates College
no inerciales
Movimiento de rotación de cuerpos
CAPÍTULO 10 rígidos James Shepard, U de Colorado
Osciladores acoplados
Richard y modosNew Mexico Tech
Sonnenfeld,
CAPÍTULO 11 normales
Edward Stem, U de Washington
Michael Weinert, Universidad de Wisconsin, Milwaukee
Alma Zook, Pomona College
Estoy muy agradecido a todos ellos y a sus estudiantes por sus muchos comentarios
útiles. Me gustaría agradecer especialmente a Carl Mungan por su asombrosa
vigilancia en la detección de errores tipográficos, oscuros y ambiguos, y a Jonathan
Friedman y a su alumno, Ben Heidenreich, que me salvaron de un error realmente
embarazoso en el Capítulo 10. Estoy especialmente agradecido con mis dos amigos y
colegas, Mark Semon de Bates College y Dave Goodmanson de Boeing Aircraft
Company, quienes revisaron el manuscrito con los peines más finos y me dieron
literalmente cientos de sugerencias; así mismo a Christopher Taylor de la Universidad
de Wisconsin por su paciente ayuda con Mathematica y los misterios del látex. Bruce
Armbruster y Jane Ellis de University Science Books son el sueño de un autor hecho
realidad. Mi editor, Lee Young, es una rareza, un experto en física y uso del inglés;
sugirió muchas mejoras significativas. Finalmente y sobre todo, quiero agradecer a mi
esposa Debby. Estar casada con un autor puede ser muy difícil, y ella lo soporta muy
graciosamente. Y, como profesora de inglés con los más altos estándares posibles, me
ha enseñado la mayor parte de lo que sé sobre redacción y edición. Estoy eternamente
agradecido.
A pesar de todos nuestros esfuerzos, seguramente habrá varios errores en este
libro, y le agradecería mucho que me hiciera saber de cualquier error que encuentre.
El material auxiliar, incluyendo un manual del instructor, y otros avisos se publicarán
en el sitio web de University Science Books, www.uscibooks.com
John R. Taylor Departamento de
Física Universidad de Colorado
Boulder, Colorado 80309, EE.UU.
John. Taylor @ Colorado. edu
La Parte I de este libro contiene material que casi todo el mundo consideraría un
conocimiento esencial para una carrera de física de pregrado. La Parte II contiene otros
temas opcionales de los cuales usted puede escoger de acuerdo a sus gustos y tiempo
disponible. La distinción entre "esencial" y "opcional" es, por supuesto, discutible; el
impacto de las auditorías en usted, el lector, depende en gran medida de su estado de
preparación. Por ejemplo, si está bien preparado, podría decidir que los primeros cinco
capítulos de la Parte I pueden ser tratados como una revisión rápida, o incluso saltarse
por completo. En la práctica, la distinción es la siguiente: Los once capítulos de la
Parte I fueron diseñados para ser leídos en secuencia, y al escribir cada capítulo, asumí
que usted estaría familiarizado con la mayoría de las ideas de los capítulos anteriores -
ya sea leyéndolos o porque los había conocido en otro lugar. Por el contrario, traté de
que los capítulos de la Parte II fueran independientes entre sí, de modo que se pudiera
leer cualquiera de ellos en cualquier orden, una vez que se conociera la mayor parte del
material de la Parte I.
CAPÍTUL
O
Las leyes del movimiento de

Newton
1.1 Mecánica clásica
La mecánica es el estudio de cómo se mueven las cosas: cómo se mueven los planetas
alrededor del sol, cómo se mueve un esquiador por la pendiente, o cómo se mueve un
electrón alrededor del núcleo de un átomo. Hasta donde sabemos, los griegos fueron
los primeros en pensar seriamente en la mecánica, hace más de dos mil años, y la
mecánica de los griegos representa un tremendo paso en la evolución de la ciencia
moderna. Sin embargo, las ideas griegas eran, según los estándares modernos,
seriamente defectuosas y no tienen por qué preocuparnos aquí. El desarrollo de la
mecánica que conocemos hoy comenzó con el trabajo de Galileo (1564-1642) y
Newton (1642-1727), y es la formulación de Newton, con sus tres leyes de
movimiento, que será nuestro punto de partida en este libro.
A finales del siglo XVIII y principios del XIX, se desarrollaron dos formulaciones
alternativas de la mecánica, llamadas así por sus inventores, el matemático y
astrónomo francés Lagrange (1736-1813) y el matemático irlandés Hamilton (1805-
1865). Las formulaciones Lagrangianas y Hamiltonianas de la mecánica son
completamente equivalentes a las de Newton, pero proveen soluciones
dramáticamente más simples a muchos problemas complicados y son también el punto
de partida para varios desarrollos de módem. El término mecánica clásica es algo
vago, pero generalmente se entiende que significa estas tres formulaciones
equivalentes de la mecánica, y es en este sentido que el tema de este libro se llama
mecánica clásica.
Hasta principios del siglo XX, parecía que la mecánica clásica era el único tipo de
mecánica, describiendo correctamente todos los tipos posibles de movimiento.
Entonces, en los veinte años de 1905 a 1925, quedó claro que la mecánica clásica no
describía correctamente el movimiento de los objetos que se movían a velocidades
cercanas a la de la luz, ni el de las partículas microscópicas dentro de los átomos y
moléculas. El resultado fue el desarrollo de dos formas completamente nuevas de
mecánica: la mecánica relativista para describir movimientos de muy alta velocidad y
la mecánica cuántica para describir el movimiento de partículas microscópicas. He 3
incluido una introducción a la relatividad en el capítulo 15 "opcional". La mecánica
cuántica requiere un libro entero separado (o varios libros), y no he hecho ningún
4 Capítulo 1 Las leyes del movimiento
de Newton
Aunque la mecánica clásica ha sido sustituida por la mecánica relativista y por la
mecánica cuántica en sus respectivos campos, todavía existe una amplia gama de
problemas interesantes y actuales en los que la mecánica clásica ofrece una
descripción completa y precisa de los posibles movimientos. De hecho,
particularmente con el advenimiento de la teoría del caos en las últimas décadas, la
investigación en mecánica clásica se ha intensificado y el tema se ha convertido en
una de las áreas más de moda en física. El propósito de este libro es dar una base
completa en el apasionante campo de la mecánica clásica. Cuando sea apropiado,
discutiré los problemas en el marco de la formulación newtoniana, pero también
trataré de enfatizar aquellas situaciones en las que las formulaciones más nuevas de
Lagrange y Hamilton son preferibles y utilizarlas cuando sea el caso. A nivel de este
libro, el enfoque lagrangiano tiene muchas ventajas significativas sobre el
newtoniano, y utilizaremos la formulación lagrangiana repetidamente, comenzando en
el Capítulo 7. Por el contrario, las ventajas de la formulación de Hamilton sólo se
manifiestan a un nivel más avanzado, y pospondré la introducción de la mecánica de
Hamilton al Capítulo 13 (aunque se puede leer en cualquier momento después del
Capítulo 7).
Al escribir el libro, di por sentado que usted ha tenido una introducción a la
mecánica newtoniana del tipo que se incluye en un curso típico de primer año en
"Física General". Este capítulo contiene un breve repaso de las ideas que supongo que
ya se han conocido.
1.2 Espacio y
tiempo
Las tres leyes del movimiento de Newton se formulan en términos de cuatro
conceptos subyacentes cruciales: las nociones de espacio, tiempo, masa y fuerza. En
esta sección se revisan los dos primeros, el espacio y el tiempo. Además de una breve
descripción de la visión clásica del espacio y el tiempo, hago un rápido repaso de la
maquinaria de los vectores, con la que etiquetamos los puntos del espacio.
Espacio
Cada punto P del espacio tridimensional en el que vivimos puede ser etiquetado por
un vector de posición r que especifica la distancia y dirección de P desde un origen O
elegido como en la Figura 1.1. Hay muchas maneras diferentes de identificar un
vector, de las cuales una de las más naturales es dar sus componentes (x, y, z) en las
direcciones de tres ejes perpendiculares elegidos. Una forma popular de expresar esto
es introducir tres vectores unitarios, x, y, z, apuntando a lo largo de los tres ejes y
escribir
r = xx + yy + zz. (1.1)
En el trabajo elemental, es probablemente sabio elegir una sola buena notación, como
(1.1), y seguir con ella. En trabajos más avanzados, sin embargo, es casi imposible
evitar el uso de varias notaciones diferentes. Diferentes autores tienen diferentes
preferencias (otra opción popular es usar i, j, k para lo que estoy llamando x, y, z) y
usted debe acostumbrarse a leerlos todos. Además, casi todas las notaciones tienen sus
inconvenientes, que pueden ser
Sección 1.2 Espacio y tiempo 5
eje z
eje y
eje x
Figura 1.1 El punto P se identifica por su vector de posición r, que da la

posición de P relativa a un origen elegido O. El vector r puede ser
especificado por sus componentes ( x , y , z ) relativos a los ejes elegidos
Oxyz.
lo hacen inutilizable en algunas circunstancias. Por lo tanto, si bien es cierto que usted
puede elegir su esquema preferido, necesita desarrollar una tolerancia para varios
esquemas diferentes.
A veces es conveniente poder abreviar (1.1) escribiendo simplemente
r = ( x , y, z ) . (1.2)
Esta notación obviamente no es muy consistente con (1.1), pero usualmente es

completamente inequívoca, afirmando simplemente que r es el vector cuyos
componentes son x , y, z . Cuando la notación de (1.2) sea la más conveniente, no
dudaré en usarla. Para la mayoría de los vectores, indicamos los componentes por
subíndices x , y, z . Así, el vector de velocidad v tiene componentes v x , v y, v z y la
aceleración a tiene componentes a x , a y , a z .
A medida que nuestras ecuaciones se vuelven más complicadas, a veces es
inconveniente escribir los tres términos en sumas como (1.1); uno preferiría usar el
signo de suma ^2 seguido de un solo término. La notación de (1.1) no se presta a esta
taquigrafía, y por esta razón a veces reetiquetaré los tres componentes x, y, z de r
como r b r 2 > r 3 > y los tres vectores unitarios x, y, z como eb e2, e3. Es decir, definimos
r
I = x , r 2 = y, r 3 = z
ej = x, e2 = y, e3 = z.
(El símbolo e se usa comúnmente para los vectores unitarios, ya que e representa los
"eins" o "uno" alemanes.) Con estas notaciones, (1.1) se convierte en
3
(1.3)
Para una ecuación simple como ésta, la forma (1.3) no tiene ninguna ventaja real sobre
(1.1), pero con ecuaciones más complicadas (1.3) es significativamente más
conveniente, y usaré esta notación cuando sea apropiado.
H
II
rzSy
P y = r z s x Capítulo
rxsz 1 Las leyes del movimiento de Newton
- rysx
II
Jk Sy~ .
N
4
Operaciones vectoriales
A En nuestro estudio de la mecánica, haremos uso repetidamente de las diversas
X y operaciones
z que se pueden realizar con vectores. Si r y s son vectores con
s = det rx ry rz
componentes
Sz_
r
= (rn r2> r3) y s = 0l5 s2, s 3 ) ,
entonces su suma (o resultante) r + s se encuentra sumando los componentes
correspondientes, de manera que
r + s = ( r x + r2 + s 2 , r 3 + s 3 ) . (1.4)
(Puede convencerse de que esta regla es equivalente a las conocidas reglas de

triángulo y paralelogramo para la suma de vectores.) Un ejemplo importante de una
suma vectorial es la fuerza resultante sobre un objeto: Cuando dos fuerzas Fa y actúan
sobre un objeto, el efecto es el mismo que una sola fuerza, la fuerza resultante, que es
sólo la suma del vector
F = Fa + F,
tal como se indica en la ley de suma vectorial (1.4).
Si c es un escalar (es decir, un número ordinario) y r es un vector, el producto cr
viene dado por
cr = ( c r h c r 2 , c r 3 ) . (1.5)
Esto significa que cr es un vector en la misma dirección1 que r con una magnitud
igual a c veces la magnitud de r. Por ejemplo, si un objeto de masa m (un escalar) tiene
una aceleración a (un vector), la segunda ley de Newton afirma que la fuerza F
resultante sobre el objeto siempre será igual al producto ma tal y como se indica en
(1.5).
Hay dos tipos importantes de productos que se pueden formar a partir de cualquier
par de vectores. Primero, el producto escalar (o producto punteado) de dos vectores
r y s viene dado por cualquiera de las fórmulas equivalentes
r -s = rs cos0(1.6)
3
+ r2s2 + r3s3 = rnsn (1.7)
H=1
donde r y 5 denotan las magnitudes de los vectores r y s, y 9 es el ángulo entre ellos.
Por ejemplo, si una fuerza F actúa sobre un objeto que se mueve a través de un
pequeño desplazamiento dr, el trabajo realizado por la fuerza es el producto escalar F -
dr, como se indica en (1.6) o (1.7). Otro uso importante del producto escalar es definir
la magnitud de un vector: La magnitud (o longitud) de cualquier vector r es denotada
por |r| o r y, por el de Pitágoras
es igual a + r22 + r32. Por (1.7) esto es lo mismo que
r = |r| = s/r - r. (1,8)
El producto
1 Aunqueescalar r -que
esto es lo r es
la agente
menudo abreviado
suele decir, hay quecomo r2.
tener cuidado: Si c es negativo, cr está en la
dirección opuesta a r.
de Newton
son dos vectores que dependen de t , entonces el derivado de su suma es justo lo que
usted esperaría:
d / s dr ds
- (r+ s) = - + -. (1.12)
dt dt dt (1.9)
Del mismo modo, si r( t ) es un vector y f ( t ) es un escalar, entonces el derivado del

producto f ( t ) r ( t ) v i e n e dado por la versión apropiada de la regla del producto,
d dr df
(/ r) = / ------------- - h -r. (1.13)
dt dt dt
Si usted es el tipo de persona que disfruta probando este tipo de proposiciones, es
donde "det"
posible representa
que quiera el determinante.
demostrar Cualquiera
que se derivan de estas definiciones
de la definición implica que r
(1.10). Afortunadamente,
x susted
si es unno
vector perpendicular
disfruta de este tipotanto a r como anos, necesita
de actividad, con la dirección dada ypor
preocuparse la conocida
puede dar por
regla de la mano derecha
sentados estos resultados. y la magnitud r s sin 0 (problema 1.15). El producto vectorial
juega
Unun papel importante
resultado en la discusión
más que merece del movimiento
ser mencionado rotacional.
se refiere Por ejemplo,
a los componentes de la
la
tendencia de una fuerza F (que actúa en un punto r) a hacer que un
derivada de un vector. Supongamos que r, con los componentes x , y, z , es la posición cuerpo gire
alrededor
de del origen
una partícula viene dada por
en movimiento, el par de Fque
y supongamos sobre O , definido
queremos saber como el producto
la velocidad de la
vectorial T = r x F.
partícula v = d r l d t . Cuando diferenciamos la suma
Diferenciación de r = xx + y y + zz, (1.14)
vectores
Muchas (quizás la mayoría) de las leyes de la física involucran vectores, y la mayoría
la
de regla (1.12) nos derivados
estas involucran da la suma de de los tres
vectores. Hay derivados separados,
tantas maneras y, por la un
de diferenciar regla del
vector
producto
que hay todo(1.13),
un cada
tema uno de ellos
llamado contiene
cálculo dos términos.
vectorial, gran parteAsí,
del en principio,
cual el derivado
desarrollaremos en
de
el curso de este libro. Por ahora, mencionaré sólo el tipo más simple de derivadoz
(1.14) implica seis términos en total. Sin embargo, los vectores unitarios x, y, y, y
no dependen
vectorial, del tiempo,
el derivado por lo que
temporal susvector
de un derivados
que temporales
depende delson cero. Por
tiempo. Porloejemplo,
tanto, tres
la
de estos seis términos son cero, y nos quedan sólo tres términos:
velocidad v ( t ) de una partícula es la derivada del tiempo de la posición de la partícula
r(t); es decir, v = d x / d t . Ded forma
r dsimilar,
x " d y " la aceleración
d z " es la derivada temporal de
la velocidad, a = d v / d t . -z. (1.15)
d t = -xd+t -fy
dt
+
dt.
La definición de la derivada de un vector es muy similar a la de un escalar.
Comparando
Recordemos queesto sicon
x ( la
t ) expansión estándar
es una función escalar de t , entonces definimos su derivada
como
v = vxx + vyyy + vzz
dxAx
- = lim -
vemos que d t At->o At
donde Ax = x ( t + A t ) -d xx ( t ) es el cambio en x a medida que delztiempo avanza de t a
dy
t + At. Exactamente v xde lad misma
t manera,
Vy
= dxAr _ si x ( t ) yes cualquier vector (1.16)
d t que dependa de t ,
definimos su derivada = como - = hmdt - (1.10)
d t At->o At
In words, the rectangular components of v are just the derivatives of the corresponding
dónde
components of r. This is a result that we use all the time (usually without even thinken
la resolución de problemas de mecánica elemental. Lo que lo hace especialmente
notable es esto: Es cierto sólo porque Ar = r(flos+ vectores
At) - r(f)unitarios x, y, y, y z son constantes,
(1.11)
de
es modo
el cambioque sus derivados están
correspondiente en ausentes
r(t). Hay,depor (1.15). Encontraremos
supuesto, que en ladelicadas
muchas preguntas mayoría
de los lasistemas
sobre de coordenadas,
existencia de este límite.como las coordenadas
Afortunadamente, polares,
nada de estolosnosvectores unitarios
concierne aquí:
básicos n o In words, the rectangular components of v are just the
Todos los vectores que encontraremos serán diferenciables, y puedes dar por sentado derivatives of the
corresponding
que existen loscomponents of r. This
límites requeridos. A is a result
partir de lathat we use all
definición the time
(1.10), (usually
se puede without
probar que
even think son constantes, y el resultado correspondiente a (1.16)
el derivado tiene todas las propiedades que uno esperaría. Por ejemplo, si r(t) y s(t)es apreciablemente
menos transparente. En problemas donde necesitamos trabajar en coordenadas no
rectangulares, es considerablemente más difícil escribir las velocidades y aceleraciones
en términos de las coordenadas de r, como veremos.
Sección 1.3 Masa y Fuerza 9
Tiempo
La visión clásica es que el tiempo es un único parámetro universal t c h ro n i z e d on
which all observers agree. That is, if all observers are equipped with accurate clocks,
all properly syn, entonces todos ellos estarán de acuerdo en cuanto a la hora en la que
ocurrió cualquier evento dado. Sabemos, por supuesto, que esta opinión no es
exactamente correcta: De acuerdo con la teoría de la relatividad, dos observadores en
movimiento relativo n o p a s a n d e agree on all times. Nevertheless, in the domain of
classical mechanics, with all speeds much much less than the speed of light, the
differences among the measured times are entirely negligible, and I shall adopt the
classical assumption of a single universal time (except, of course, in Chap 15 sobre la
relatividad). Aparte de la obvia ambigüedad en la elección del origen del tiempo (el
tiempo que elegimos para etiquetar t = 0), todos los observadores están de acuerdo en
los tiempos de todos los eventos.
Marcos de referencia
Casi todos los problemas de la mecánica clásica implican la elección (explícita o
implícita) de un marco de referencia, es decir, una elección del origen espacial y de los
ejes para etiquetar las posiciones como en la Figura 1.1 y una elección del origen
temporal para medir los tiempos. La diferencia entre dos fotogramas puede ser bastante
pequeña. Por ejemplo, pueden diferir sólo en su elección del origen del tiempo - lo que
un marco etiqueta t = 0, el otro puede etiquetar t'' = t0 f 0. O los dos marcos pueden
tener los mismos orígenes de espacio y tiempo, pero tienen diferentes orientaciones de
los tres ejes espaciales. Al elegir cuidadosamente su marco de referencia,
aprovechando estas diferentes posibilidades, a veces puede simplificar su trabajo. Por
ejemplo, en los problemas en los que los bloques se deslizan por pendientes, a menudo
resulta útil elegir un eje que apunte a la pendiente.
Una diferencia más importante surge cuando dos cuadros están en movimiento
relativo; es decir, cuando un origen se mueve en relación con el otro. En la Sección 1.4
encontraremos que no todos estos marcos son físicamente equivalentes. 2 En ciertos
marcos especiales, llamados marcos inerciales, las leyes básicas son válidas en su
forma estándar y sencilla. (Es porque una de estas leyes básicas es la primera ley de
Newton, la ley de la inercia, que estos marcos son llamados inerciales.) Si un segundo
fotograma está acelerando o girando en relación a un fotograma inercial, entonces este
segundo fotograma es no inercial, y las leyes básicas - en particular, las leyes de
Newton - no se mantienen en su forma estándar en este segundo fotograma.
Encontraremos que la distinción entre marcos inerciales y no inerciales es central en
nuestra discusión de la mecánica clásica. Desempeña un papel aún más explícito en la
teoría de la relatividad.
1.3 Masa y Fuerza
Los conceptos de masa y fuerza son fundamentales para la formulación de la mecánica

clásica. Las definiciones apropiadas de estos conceptos han ocupado a muchos
filósofos de la ciencia y son el tema de tratados aprendidos. Afortunadamente no
tenemos que preocuparnos mucho por
2Esta
afirmación es correcta incluso en la teoría de la
relatividad.
de Newton
------
►
obligar
Figura 1.2 Una balanza inercial compara las masas mx y m2 de dos objetos
que están unidos a los extremos opuestos de una varilla rígida. Las masas
son iguales si y sólo si una fuerza aplicada en el punto medio de la caña
hace que ésta acelere a la misma velocidad, de modo que la caña no gire.
estas delicadas preguntas aquí. Basado en su curso introductorio en física general,

usted tiene una idea razonablemente buena de lo que significan la masa y la fuerza, y
es fácil describir cómo se definen y miden estos parámetros en muchas situaciones
realistas.
Masa
La masa de un objeto caracteriza la inercia del objeto - su resistencia a la aceleración:
Una roca grande es difícil de acelerar, y su masa es grande. Una pequeña piedra es
fácil de acelerar, y su masa es pequeña. Para hacer que estas ideas naturales sean
cuantitativas tenemos que definir una unidad de masa y luego dar una prescripción
para medir la masa de cualquier objeto en términos de la unidad elegida. La unidad de
masa acordada internacionalmente es el kilogramo y se define arbitrariamente como la
masa de un pedazo de platino e iridio almacenado en la Oficina Internacional de Pesos
y Medidas fuera de París. Para medir la masa de cualquier otro objeto, necesitamos un
medio de comparación de masas. En principio, esto puede hacerse con una balanza
inercial, como se muestra en la figura 1.2. Los dos objetos a comparar se fijan en los
extremos opuestos de una varilla ligera y rígida, a la que se le da un fuerte tirón en su
punto medio. Si las masas son iguales, acelerarán igualmente y la caña se moverá sin
girar; si las masas son desiguales, la más masiva acelerará menos, y la caña girará a
medida que se aleja.
La belleza del equilibrio inercial es que nos da un método de comparación de
masas que se basa directamente en la noción de masa como resistencia a la aceleración.
En la práctica, una balanza inercial sería muy difícil de usar, y es una suerte que haya
maneras mucho más fáciles de comparar masas, de las cuales la más fácil es pesar los
objetos. Como seguramente recordará de su curso introductorio de física, la masa de un
objeto es exactamente proporcional al peso del objeto3 (la fuerza gravitacional sobre el
objeto) siempre y cuando todas las mediciones se realicen en el mismo lugar. Así, dos
3Esta
observación se remonta a los famosos experimentos de Galileo que muestran que todos los objetos
son acelerados a la misma velocidad por la gravedad. Los primeros experimentos modernos fueron realizados
por el físico húngaro Eotvos (1848-1919), quien demostró que el peso es proporcional a la masa en el interior
del cuerpo.
Sección 1.3 Masa y Fuerza 1
1
tienen la misma masa si y sólo si tienen el mismo peso (cuando se pesan en el mismo
lugar), y una forma sencilla y práctica de comprobar si dos masas son iguales es
simplemente pesarlas y ver si sus pesos son iguales.
Armed with methods for comparing masses, we can easily set up a scheme to mea-
de masas arbitrarias. En primer lugar, podemos construir un gran número de
kilogramos estándar, cada uno de los cuales se compara con la masa original de 1 kg
utilizando el equilibrio inercial o gravitacional. A continuación, podemos construir
múltiplos y fracciones del kilogramo, revisándolos de nuevo con nuestra balanza.
(Comprobamos una masa de 2 kg en un extremo de la balanza frente a dos masas de 1
kg colocadas juntas en el otro extremo; comprobamos dos masas de medio kg
comprobando que sus masas son iguales y que juntas equilibran una masa de 1 kg; y
así sucesivamente.) Finalmente, podemos medir una masa desconocida colocándola en
un extremo de la balanza y cargando las masas conocidas en el otro extremo hasta que
se equilibren con la precisión deseada.
Fuerza
La noción informal de fuerza como empuje o atracción es un punto de partida
sorprendentemente bueno para nuestro debate sobre las fuerzas. Ciertamente somos
conscientes de las fuerzas que ejercemos. Cuando sostengo un saco de cemento, soy
muy consciente de que estoy ejerciendo una fuerza ascendente sobre el saco; cuando
empujo una caja pesada a través de un piso áspero, soy consciente de la fuerza
horizontal que tengo que ejercer en la dirección del movimiento. Las fuerzas ejercidas
por objetos inanimados son un poco más difíciles de precisar y, de hecho, debemos
entender algo de las leyes de Newton para identificar tales fuerzas. Si suelto el saco de
cemento, se acelera hacia el suelo; por lo tanto, concluyo que debe haber otra fuerza -
el peso del saco, la fuerza gravitacional de la tierra - tirando de él hacia abajo. Al
empujar la caja a través del suelo, observo que no se acelera, y concluyo que debe
haber otra fuerza -la fricción- que empuje la caja en la dirección opuesta. Una de las
habilidades más importantes para el estudiante de mecánica elemental es aprender a
examinar el entorno de un objeto e identificar todas las fuerzas que actúan sobre él:
¿Cuáles son las cosas que tocan el objeto y posiblemente ejercen fuerzas de contacto,
como la fricción o la presión del aire? ¿Y cuáles son los objetos cercanos que ejercen
fuerzas de acción a distancia, como la fuerza gravitatoria de la tierra o la fuerza
electrostática de algún cuerpo cargado?
Si aceptamos que sabemos cómo identificar las fuerzas, nos queda por decidir
cómo medirlas. Como unidad de fuerza adoptamos naturalmente el newton (abreviado
N) definido como la magnitud de cualquier fuerza que acelera una masa estándar de un
kilogramo con una aceleración de 1 m/s2. Una vez acordado lo que queremos decir con
un newton, podemos proceder de varias maneras, todas las cuales llegan a la misma
conclusión final, por supuesto. La ruta que probablemente es preferida por la mayoría
de los filósofos de la ciencia es usar la segunda ley de Newton para definir la fuerza
general: Una fuerza dada es de 2 N si, por sí misma, acelera un kilogramo estándar con
una aceleración de 2 m/s2, y por lo tanto
unas pocas partes en el 109. Los experimentos de las últimas décadas han reducido esta cifra a
aproximadamente una parte en 1012.
de Newton
Figura 1.3 Una de las muchas maneras posibles de definir fuerzas de cualquier
magnitud. La balanza de resorte inferior se ha calibrado para leer 1 N. Si el
brazo de resorte de la izquierda se ajusta de forma que los brazos de palanca
por encima y por debajo del pivote estén en la relación 1 : 2 y si la fuerza fj es
1 N, entonces la fuerza F2 necesaria para equilibrar el brazo es 2 N. Esto nos
permite calibrar la balanza de resorte superior para 2 N. Reajustando los dos
brazos de resorte, podemos, en principio, calibrar la segunda balanza de
resorte para leer cualquier fuerza.
en. Este enfoque no es muy parecido a la forma en que normalmente medimos las
fuerzas en la práctica,4 y para la presente discusión un procedimiento más simple es
utilizar algunas balanzas de resorte. Usando nuestra definición del newton, podemos
calibrar una primera balanza de resorte para que lea 1 N. Luego, haciendo coincidir
una segunda balanza de resorte con la primera, usando un brazo de balanza como se
muestra en la Figura 1.3, podemos definir múltiplos y fracciones de un newton. Una
vez que tenemos una balanza de resorte completamente calibrada, podemos, en
principio, medir cualquier fuerza desconocida, comparándola con la balanza calibrada
y leyendo su valor.
Hasta ahora sólo hemos definido la magnitud de una fuerza. Como ustedes saben,
las fuerzas son vectores, y también debemos definir sus direcciones. Esto es fácil de
hacer. Si aplicamos una fuerza F dada (y no otras fuerzas) a cualquier objeto en
reposo, la dirección de F se define como la dirección de la aceleración resultante, es
decir, la dirección en la que el cuerpo se mueve.
Ahora que sabemos, al menos en principio, lo que queremos decir con posiciones,
tiempos, masas y fuerzas, podemos proceder a discutir la piedra angular de nuestro
tema: las tres leyes del movimiento de Newton.
4
The approach also creates the confusing appearance that Newton’s second law is just a consequence of
the definition of force. This is not really true: Whatever definition we choose for force, a large part of the
second law is experimental. One advantage of defining forces with spring bal es que separa la definición de
fuerza de la base experimental de la segunda ley. Por supuesto, todas las definiciones comúnmente aceptadas
dan el mismo resultado final para el valor de cualquier fuerza dada.
Sección 1.4 La Primera y Segunda Ley de Newton; Marcos 13
Inerciales
1.4 La Primera y Segunda Ley de Newton; Marcos
Inerciales
En este capítulo, voy a discutir las leyes de Newton tal como se aplican a una masa
puntual. Una masa puntual, o partícula, es una ficción conveniente, un objeto con
masa, pero sin tamaño, que puede moverse a través del espacio pero que no tiene
grados internos de libertad. Puede tener energía cinética "traslacional" (energía de su
movimiento a través del espacio) pero no energía de rotación o de vibraciones o
deformaciones internas. Naturalmente, las leyes del movimiento son más simples para
las partículas puntuales que para los cuerpos extendidos, y esta es la razón principal
por la que empezamos con las primeras. Más adelante, construiré la mecánica de los
cuerpos extendidos a partir de nuestra mecánica de partículas puntuales, considerando
el cuerpo extendido como una colección de muchas partículas separadas.
Sin embargo, vale la pena reconocer que hay muchos problemas importantes en los
que los objetos de interés pueden aproximarse de manera realista como masas
puntuales. Las partículas atómicas y subatómicas pueden considerarse a menudo como
masas puntuales, e incluso los objetos macroscópicos pueden aproximarse de esta
manera. Una piedra lanzada desde la cima de un acantilado es, para casi todos los
propósitos, una partícula puntual. Incluso un planeta orbitando alrededor del sol puede
ser aproximado de la misma manera. Por lo tanto, la mecánica de las masas puntuales
es más que el punto de partida de la mecánica de los cuerpos extendidos; es un tema de
amplia aplicación en sí mismo.
Las dos primeras leyes de Newton son bien conocidas y se enuncian fácilmente:
fl:|31fl|||fl:fE
En ausencia de fuerzas, una partícula se mueve a velocidad constante v.
Segunda Ley de Newton

Para cualquier partícula de masa m, la fuerza neta F sobre la partícula es siempre
igual a la masa m estañada de la aceleración de la partícula:
liliiiilllSISiBilSBBISiiHiiiBiiHiiHiiiiifiliiSBiiiB
iiiiJHtlHfifel
En esta ecuación F denota la suma vectorial de todas las fuerzas sobre la partícula y a
es la aceleración de la partícula,
d\
a=-=v
dt
Aquí v denota la velocidad de la partícula, y he introducido la conveniente notación de

puntos para denotar la diferenciación con respecto a t, como en v = r y a = v = r.
de Newton
Ambas leyes se pueden enunciar de varias maneras equivalentes. Por ejemplo (la
primera ley): En ausencia de fuerzas, una partícula estacionaria permanece estacionaria
y una partícula en movimiento continúa moviéndose con una velocidad invariable en la
misma dirección. Esto es, por supuesto, exactamente lo mismo que decir que la
velocidad es siempre constante. De nuevo, v es constante si y sólo si la aceleración a es
cero, así que una declaración aún más compacta es ésta: En ausencia de fuerzas, una
partícula tiene una aceleración nula.
La segunda ley puede ser reformulada en términos del momento de la partícula,
definido como
p = mv. (1.18)
En la mecánica clásica, damos por sentado que la masa m de una partícula nunca
cambia, de modo que p = mv = ma.
Así, la segunda ley (1.17) puede ser reformulada para decir que
b.-r P (1.19)
In classical mechanics, the two forms (1.17) and (1.19) of the second law are com-
...equivalente a una pletina. 5
Ecuaciones diferenciales
Cuando se escribe en la forma mr = F, la segunda ley de Newton es una ecuación
diferencial para la posición de la partícula r( t ) . E s d e c i r , es una ecuación para la
función desconocida r ( t ) que involucra derivados de la función desconocida. Casi
todas las leyes de la física son, o pueden ser emitidas como ecuaciones diferenciales, y
una gran proporción del tiempo de un físico se dedica a resolver estas ecuaciones. En
particular, la mayoría de los problemas en este libro involucran ecuaciones
diferenciales - ya sea la segunda ley de Newton o sus contrapartes en las formas de
mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana. Estas varían ampliamente en su dificultad.
Algunas son tan fáciles de resolver que apenas se notan. Por ejemplo, considera la
segunda ley de Newton para una partícula confinada a moverse a lo largo del eje x y
sujeta a una fuerza constante F0,
F
m = —-
m
Esta es una ecuación diferencial de segundo orden para x ( t ) en función de t .
(Segundo orden porque involucra derivados de segundo orden, pero ninguno de orden
superior). Para resolverlo
5En
relatividad, las dos formas no son equivalentes, como veremos en el Capítulo 15. La forma
correcta depende de las definiciones que usemos de fuerza, masa y momento en relatividad. Si adoptamos las
definiciones más populares de estas tres cantidades, entonces es la forma (1.19) la que se mantiene en
relatividad.
Sección 1.4 La Primera y Segunda Ley de Newton; Marcos 15
Inerciales
sólo hay que integrarlo dos veces. La primera integración da la velocidad
x(t) = f x(t) dt = v0 + - t
J m
where the constant of integration is the particle’s initial velocity, and a second intede la
posición
x(t) = I x(t) dt = x0 + v012

J 2m
donde la segunda constante de integración es la posición inicial de la partícula.
Resolver esta ecuación diferencial fue tan fácil que ciertamente no necesitábamos
ningún conocimiento de la teoría de las ecuaciones diferenciales. Por otro lado, nos
encontraremos con muchas ecuaciones diferenciales que sí requieren conocimiento de
esta teoría, y presentaré la teoría necesaria a medida que la necesitemos. Obviamente,
será una ventaja si ya has estudiado algo de la teoría de las ecuaciones diferenciales,
pero no deberías tener ninguna dificultad en recogerla a medida que avanzamos. De
hecho, muchos de nosotros encontramos que la mejor manera de aprender este tipo de
Marcos inerciales
teoría matemática es en el contexto de sus aplicaciones físicas.
A primera vista, la segunda ley de Newton incluye la primera: Si no hay fuerzas sobre
un objeto, entonces F = 0 y la segunda ley (1.17) implica que a = 0, que es la primera
ley. Sin embargo, hay una sutileza importante, y la primera ley tiene un papel
importante que desempeñar. Las leyes de Newton no pueden ser ciertas en todos los
marcos de referencia imaginables. Para ver esto, considera sólo la primera ley e
imagina un marco de referencia -lo llamaremos S- en el que la primera ley sea
verdadera. Por ejemplo, si el marco S tiene su origen y los ejes fijados con relación a la
superficie de la tierra, entonces, para una excelente aproximación, la primera ley (la ley
de inercia) se mantiene con respecto al marco S: Un disco sin fricción colocado sobre
una superficie horizontal lisa está sujeto a una fuerza nula y, de acuerdo con la primera
ley, se mueve a velocidad constante. Debido a que la ley de la inercia se mantiene,
llamamos a S un marco inercial. Si consideramos un segundo cuadro S' que se mueve
en relación a S con velocidad constante y no gira, entonces también se observará que el
mismo disco se mueve con velocidad constante en relación a S'. Es decir, el marco S' es
también inercial.
Sin embargo, si consideramos un tercer cuadro S" que está acelerando en relación
con S, entonces, visto desde S", se verá que el disco está acelerando (en la dirección
opuesta). En relación con el marco de aceleración S" la ley de la inercia no se
mantiene, y decimos que S" es no inercial. Debo subrayar que no hay nada misterioso
en este resultado. De hecho, es una cuestión de experiencia. El "bastidor S" podría ser
un bastidor fijado a un tren de alta velocidad que se desplaza suavemente a velocidad
constante a lo largo de una vía recta, y el disco sin fricción, un cubo de hielo colocado
en el suelo del tren, como se muestra en la figura 1.4. Como se ve desde el tren (cuadro
S'), el cubo de hielo está en reposo y permanece en reposo, de acuerdo con la primera
ley. Como se ve desde el suelo (cuadro S), el cubo de hielo se mueve a la misma
velocidad que el tren y continúa haciéndolo, de nuevo en obediencia a la primera ley.
Pero ahora considere realizar el mismo experimento en un segundo tren (cuadro S")
que está acelerando hacia adelante. A medida que este tren acelera hacia adelante, el
cubo de hielo se queda atrás, y, en relación con S", el cubo de hielo acelera hacia atrás,
de Newton
Figura 1.4 El bastidor S está fijado al suelo, mientras que S' está fijado a un tren
que viaja a velocidad constante v' en relación a S. Un cubo de hielo colocado en el
suelo del tren obedece a la primera ley de Newton, vista tanto desde S como desde
S'. Si el tren al que está conectado S" acelera hacia adelante, entonces, como se ve
en S", un cubo de hielo colocado en el suelo acelerará hacia atrás, y la primera ley
no se mantiene en S".
fuerza. Claramente el marco B " no es inercial, y ninguna de las dos primeras leyes
puede sostenerse en S". Una conclusión similar sería válida si el bastidor S" se hubiera
fijado a un tiovivo giratorio. Un disco sin fricción, sujeto a una fuerza neta cero, no se
movería en línea recta como se ve en las leyes de Newton y no se mantendría.
Evidentemente, las dos leyes de Newton sólo se aplican a los marcos de referencia
especiales, inerciales (no giratorios y no giratorios). La mayoría de los filósofos de la
ciencia opinan que la primera ley debería usarse para identificar estos marcos
inerciales - un marco de referencia S es inercial si se ve que los objetos que claramente
no están sujetos a ninguna fuerza se mueven a una velocidad constante en relación con
S. 6 Habiendo identificado los marcos inerciales por medio de la primera ley de
Newton, podemos entonces afirmar como un hecho experimental que la segunda ley se
mantiene en estos mismos marcos inerciales. 7
Puesto que las leyes del movimiento se mantienen sólo en los marcos inerciales,
puedes imaginarte que limitaríamos nuestra atención exclusivamente a los marcos
inerciales, y, por un tiempo, haremos precisamente eso. Sin embargo, debe tener en
cuenta que hay situaciones en las que es necesario, o al menos muy conveniente,
trabajar en marcos no inerciales. El ejemplo más importante de un marco no inercial
es, de hecho, la propia tierra. Para una excelente aproximación, un marco de referencia
fijado a la tierra es inercial - una circunstancia afortunada para los estudiantes de
física! Sin embargo, la tierra gira sobre su eje una vez al día y da vueltas alrededor del
sol una vez al año, y el sol orbita lentamente alrededor del centro de la Vía Láctea. Por
todas estas razones, un marco de referencia fijado a la tierra no es exactamente
inercial. Aunque estos efectos son muy pequeños, hay varios fenómenos -las mareas y
las trayectorias
6Existe el de los proyectiles de largo alcance son ejemplos-...
peligro de entrar en un círculo: ¿Cómo sabemos que el objeto no está sujeto a ninguna
fuerza? Será mejor que no contestemos:"Porque viaja a velocidad constante". Afortunadamente, podemos
argumentar que es posible identificar todas las fuentes de fuerza, como las personas que empujan y tiran o los
cuerpos masivos cercanos que ejercen fuerzas gravitacionales. Si no existen tales cosas alrededor, podemos
decir razonablemente que el objeto está libre de fuerzas.
7Como
mencioné anteriormente, la medida en que la segunda ley es una declaración experimental
depende de cómo elijamos definir la fuerza. Si definimos la fuerza por medio de la segunda ley, entonces
hasta cierto punto (aunque ciertamente no del todo) la ley se convierte en una cuestión de definición. Si
definimos las fuerzas por medio de las balanzas de resorte, entonces la segunda ley es claramente una
proposición experimentalmente comprobable.
Sección 1.5 La Tercera Ley y la conservación del impulso 17
que se explican más simplemente teniendo en cuenta el carácter no inercial de un

marco fijado a la tierra. En el capítulo 9 examinaremos cómo las leyes del movimiento
deben ser modificadas para su uso en marcos no inerciales. Por el momento, sin
embargo, limitaremos nuestro debate a los marcos inerciales.
Validez de las Primeras Dos Leyes

Since the advent of relativity and quantum mechanics, we have known that Newton’s
laws are not universally valid. Nevertheless, there is an immense range of phenomena-
el fenómeno de la física clásica - donde las dos primeras leyes son, a todos los efectos
prácticos, exactas. Incluso cuando las velocidades de interés se acercan a c , la
velocidad de la luz y la relatividad se vuelven importantes, la primera ley sigue siendo
exactamente verdadera (en relatividad, al igual que en la mecánica clásica, un marco
inercial se define como aquel en el que se mantiene la primera ley).8 Como veremos en
el capítulo 15, las dos formas de la segunda ley, F = ma y F = p, ya no son
equivalentes en relatividad, aunque con F y p adecuadamente definidas la segunda ley
en la forma F = p sigue siendo válida. En cualquier caso, lo importante es esto: En el
dominio clásico, podemos y debemos asumir que las dos primeras leyes (la segunda en
cualquiera de sus formas) son universalmente válidas y precisas. Si lo desea, puede
considerar esta suposición como la definición de un modelo - el modelo clásico - del
mundo natural. El modelo es lógicamente consistente y es una representación tan
buena de muchos fenómenos que merece ampliamente nuestro estudio.
1.5 La Tercera Ley y la Conservación del Momento
Las dos primeras leyes de Newton se refieren a la respuesta de un solo objeto a las
fuerzas aplicadas. La tercera ley aborda una cuestión muy diferente: Cada fuerza sobre
un objeto implica inevitablemente un segundo objeto - el objeto que ejerce la fuerza.
El clavo es golpeado por el martillo, el carro es tirado por el caballo, y así
sucesivamente. Si bien esto es sin duda una cuestión de sentido común, la tercera ley
va mucho más allá de nuestra experiencia cotidiana. Newton se dio cuenta de que si un
objeto 1 ejerce una fuerza sobre otro objeto 2, entonces el objeto 2 siempre ejerce una
fuerza (la fuerza de "reacción") sobre el objeto 1. Esto parece muy natural: si empujas
fuerte contra una pared, es bastante fácil convencerte de que la pared está ejerciendo
una fuerza sobre ti, sin la cual indudablemente te caerías. El aspecto de la tercera ley
que ciertamente va más allá de nuestras percepciones normales es éste: Según la
tercera ley, la fuerza de reacción del objeto 2 sobre el objeto 1 es siempre igual y
opuesta a la fuerza original de 1 sobre 2. Si introducimos la notación F2I para denotar
la fuerza ejercida sobre el objeto 2 por el objeto 1, la tercera ley de Newton se puede
enunciar de forma muy compacta:
8 Sin embargo, en relatividad la relación entre los diferentes marcos inerciales - los llamados
La transformación de Lorentz - es diferente de la de la mecánica clásica. Vea la Sección 15.6.
r~
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0
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de Newton
F21
Figura 1.5 La tercera ley de Newton afirma que la fuerza de

reacción ejercida sobre el objeto 1 por el objeto 2 es igual y
opuesta a la fuerza ejercida sobre el objeto 2 por 1, es decir, F12 =
-F21.
La Tercera Ley de Newton

Si el objeto 1 ejerce una fuerza. F:: en el objeto 2. entonces el objeto 2 siempre ejerce una fuerza
de reacción F!2 en el objeto 1 dada por
(1.20)
Esta afirmación se ilustra en la Figura 1.5, que usted podría pensar que muestra la
fuerza de la tierra en la luna y la fuerza de reacción de la luna en la tierra (o un protón
en un electrón y el electrón en el protón). Note que esta cifra en realidad va un poco
más allá de la declaración usual (1.20) de la tercera ley: No sólo he mostrado las dos
fuerzas como iguales y opuestas; también las he mostrado actuando a lo largo de la
línea que une 1 y 2. Las fuerzas con esta propiedad extra se llaman fuerzas centrales.
(Actúan a lo largo de la línea de centros.) La tercera ley no requiere que las fuerzas
sean centrales, pero, como discutiré más adelante, la mayoría de las fuerzas que
encontramos (la gravedad, la fuerza electrostática entre dos cargas, etc.) sí tienen esta
propiedad.
Como bien sabía el propio Newton, la tercera ley está íntimamente relacionada con
la ley de conservación del momento. Centrémonos, al principio, en sólo dos objetos
como se muestra en la Figura 1.6, que podrían mostrar la tierra y la luna o dos
patinadores sobre el hielo. Además de la fuerza de cada objeto sobre el otro, puede
haber fuerzas "externas" ejercidas por otros cuerpos. La tierra y la luna experimentan
las fuerzas ejercidas por el sol, y ambos patinadores pueden experimentar la fuerza
externa del viento. He mostrado las fuerzas externas netas en los dos objetos como
F®xt y F®xt. La fuerza total sobre el objeto 1 es entonces
(fuerza neta sobre 1) = F: = F12 + F®xt
y de manera
similar
(fuerza neta sobre 2) = F2 = F21 + F®xt.
Podemos calcular las tasas de cambio del momento de las partículas usando la segunda
ley de Newton:
Pi = Fi = F12 + Ff (1.21)
12
Figura 1.6 Dos objetos ejercen fuerzas el uno sobre el otro y

también pueden estar sujetos a fuerzas "externas" adicionales de
otros objetos no mostrados.
P2 = F2 = F21 + F!f. (1,22)
Si ahora definimos el momento total de nuestros dos objetos como

P = Pi + P2''.
entonces la tasa de cambio del momento total es sólo
P = Pl + P2
Para evaluar esto, sólo tenemos que sumar las ecuaciones (1.21) y (1.22). Cuando
hacemos esto, las dos fuerzas internas, F12 y F21, se anulan debido a la tercera ley de
Newton, y nos quedamos con
P = Ff1 + Ff = Fext, (1.23)
donde he introducido la notación Fext para denotar la fuerza externa total en nuestro
sistema de dos partículas.
El resultado (1.23) es el primero de una serie de resultados importantes que nos
permiten construir una teoría de sistemas de muchas partículas a partir de las leyes
básicas para una sola partícula. Afirma que en lo que respecta al momento total de un
sistema, los esfuerzos internos no tienen ningún efecto. Un caso especial de este
resultado es que si no hay fuerzas externas (Fext = 0) entonces P = 0. Así tenemos el
resultado importante:
Si Fext = 0, then P = const. (1-24)
En ausencia de fuerzas externas, el momento total de nuestro sistema de dos partículas

es constante - un resultado llamado el principio de conservación del momento.
Sistemas multipartículas
Hemos probado la conservación del momento, Ecuación (1.24), para un sistema de dos
partículas. La extensión del resultado a cualquier número de partículas es sencilla en
principio, pero me gustaría repasarlo en detalle, porque me permite introducir algunas
de ellas.
de Newton
Figu re 1.7 Un sistema de cinco partículas con partículas marcadas por a o

P - 1, 2, - - - - -, 5. La partícula a está sujeta a cuatro fuerzas internas,
mostradas por flechas sólidas y denotadas (la fuerza en a por fi). Además,
la partícula a puede estar sujeta a una fuerza externa neta, indicada por la
flecha discontinua y denominada Fext.
Ja
notación importante y le dará algo de práctica en el uso de la notación de suma.

Consideremos entonces un sistema de partículas de TV. Rotularé la partícula típica con
un índice griego a o /?, cualquiera de los cuales puede tomar cualquiera de los valores
1, 2, - - - -, TV. La masa de la partícula a es ma y su momento es pa. La fuerza sobre la
partícula a es bastante complicada: Cada una de las otras partículas (TV - 1) puede
ejercer una fuerza que llamaré Fajg, la fuerza sobre o: por yS, como se ilustra en la
Figura 1.7. Además, puede haber una fuerza externa neta en la partícula a, a la que
llamaré F®xt. Así, la fuerza neta sobre la partícula a es
(fuerza neta sobre la partícula a) = Fa = ^ Fajg + F®xt. (1.25)
Aquí la suma sobrepasa todos los valores de f3 que no son iguales a a. (Recuerde que
no hay fuerza Faa, porque la partícula a no puede ejercer una fuerza sobre sí misma.)
Según la segunda ley de Newton, esto es lo mismo que la tasa de cambio de papá:
P" = !>"/" + F<1-26«" )
Este resultado es válido para cada a = 1, - - - - -, TV.

Consideremos ahora el impulso total de nuestro sistema de partículas de TV,
P=
]CP"
a
donde, por supuesto, esta suma corre sobre todas las partículas de la TV, a =tira 1, 2, •
• •, TV. If we differen esta ecuación con respecto al tiempo, encontramos
P
= £P"
o, en sustitución de pa a partir de (1.26),
(1.27)
A.C. a
La suma doble aquí contiene todos los términos N(N - 1). Cada término en esta suma
puede ser emparejado con un segundo término (es decir, F12 emparejado con F21, y así
sucesivamente), de modo que
EEF^ = EE< F^+*>">-(L28)

a a /J>a
La doble suma a la derecha incluye sólo valores de a y con un < (3 y tiene la mitad de
términos que la de la izquierda. Pero cada término es la suma de dos fuerzas, (Fajg +
Fpa), y, por la tercera ley, cada una de ellas es cero. Por lo tanto, la suma doble total en
(1.28) es cero, y volviendo a (1.27) concluimos que
P = F®xt = Fext. (1.29)

a
El resultado (1.29) corresponde exactamente al resultado de dos partículas (1.23).
Al igual que este último, dice que las fuerzas internas no tienen ningún efecto en la
evolución del momento total P - la tasa de cambio de P está determinada por la fuerza
externa neta en el sistema. En particular, si la fuerza externa neta es igual a cero,
tenemos el valor
Si la fuerza externa neta en un sistema de partículas N es cero, el total del
sistema
Como ustedes saben, éste es uno de los resultados más importantes de la física
clásica y, de hecho, también es cierto en relatividad y mecánica cuántica. Si no está
muy familiarizado con el tipo de manipulaciones de las sumas que utilizamos, sería una
buena idea repasar el argumento que lleva del (1.25) al (1.29) para el caso de tres o
cuatro partículas, escribiendo todas las sumas explícitamente (Problemas 1.28 o 1.29).
También debería convencerse a sí mismo de que, por el contrario, si el principio de
conservación del momento es válido para todos los sistemas de partículas múltiples,
entonces la tercera ley de Newton debe ser válida (Problema 1.31). En otras palabras,
la conservación del momento y la tercera ley de Newton son equivalentes entre sí.
Validez de la Tercera Ley de Newton

Dentro del dominio de la física clásica, la tercera ley, al igual que la segunda, es válida
con tanta precisión que puede ser tomada como exacta. A medida que las velocidades
se acercan a la velocidad de la luz, es fácil ver que la tercera ley no puede sostenerse:
El punto es que la ley afirma que las fuerzas de acción y reacción, F l2{t) y F21(f),
medidas al mismo tiempo t, son iguales y opuestas. Como ustedes ciertamente saben,
una vez que la relatividad se vuelve importante, el concepto de un solo tiempo
universal tiene que ser abandonado - dos eventos que son vistos como simultáneos por
un observador no son, en general, simultáneos como vistos por un segundo observador.
Por lo tanto, incluso si la igualdad F12(f) = -F21(r) (con ambas veces la misma) fuera
cierta para un observador, generalmente sería falsa para otro. Por lo tanto, la tercera ley
no puede ser válida una vez que la relatividad se vuelve importante.
Capítulo 1 Las leyes del movimiento
de Newton
Figura 1.8 Cada una de las cargas positivas qj y q2 produce un campo

magnético que ejerce una fuerza sobre la otra carga. Las fuerzas
magnéticas resultantes F12 y F21 no obedecen a la tercera ley de
Newton.
Rather surprisingly, there is a simple example of a well-known force — the mag-

fuerza netica entre dos cargas en movimiento - para lo cual la tercera ley no es
exactamente cierta, incluso a bajas velocidades. Para ver esto, considere las dos cargas
positivas de la Figura 1.8, con q{ moviéndose en la dirección x y q2 moviéndose en la
dirección y, como se muestra. El cálculo exacto del campo magnético producido por
cada carga es complicado, pero un simple argumento da las direcciones correctas de
los dos campos, y esto es todo lo que necesitamos. La carga móvil qi es equivalente a
una corriente en la dirección x. Por la regla de la derecha para los campos, esto
produce un campo magnético que apunta en la dirección z en la vecindad de q2. Por la
regla de la derecha para fuerzas, este campo produce una fuerza F21 en q2 que está en
la dirección x. Un argumento exactamente análogo (compruébalo tú mismo) muestra
que la fuerza F12 en qx está en la dirección y, como se muestra. Claramente estas dos
fuerzas no obedecen la tercera ley de Newton!
Esta conclusión es especialmente sorprendente ya que acabamos de ver que la
tercera ley de Newton es equivalente a la conservación del momento. Aparentemente el
momento total m]\l + m2y2 de las dos cargas de la Figura 1.8 no se conserva. Esta
conclusión, que es correcta, sirve para recordarnos que el rav de momento "mecánico"
de las partículas no es el único tipo de momento. Los campos electromagnéticos
también pueden llevar impulso, y en la situación de la Figura 1.8 el momento mecánico
que pierden las dos partículas va al momento electromagnético de los campos.
Afortunadamente, si ambas velocidades en la Figura 1.8 son mucho menores que la
velocidad de la luz (t> " c), la pérdida de momento mecánico y el fracaso concomitante
de la tercera ley son completamente insignificantes. Para ver esto, nota que además de
la fuerza magnética entre q{ y q2 existe la fuerza electrostática de Coulomb9 kq{q2/r2,
la cual obedece la tercera ley de Newton. Es un ejercicio sencillo (Problema 1.32) para
mostrar que la fuerza magnética es de orden v2/c2 veces la fuerza de Coulomb. Por lo
tanto, sólo a medida que se acerca la v c - y la mecánica clásica debe ceder el paso a la
relatividad de todos modos - se produce la violación de los derechos humanos.
Aquí k es la constante de fuerza de Coulomb, a menudo escrita como k
= 1/(47re0).
Sección 1.6 La Segunda Ley de Newton en coordenadas 23
cartesianas
la tercera ley por la fuerza magnética importante. 10 Vemos que la inesperada situación
de la Figura 1.8 no contradice nuestra afirmación de que en el dominio clásico la
tercera ley de Newton es válida, y esto es lo que asumiremos en nuestras discusiones
sobre la mecánica no relativista.
1.6 La Segunda Ley de Newton en coordenadas

cartesianas
De las tres leyes de Newton, la que más utilizamos es la segunda, que a menudo se
describe como la ecuación del movimiento. Como hemos visto, la primera es
teóricamente importante para definir lo que entendemos por marcos inerciales, pero por
lo general no tiene utilidad práctica más allá de esto. La tercera ley es crucial para
clasificar las fuerzas internas en un sistema multipartículas, pero, una vez que
conocemos las fuerzas implicadas, la segunda ley es la que utilizamos realmente para
calcular el movimiento del objeto u objetos de interés. En particular, en muchos
problemas simples las fuerzas son conocidas o fáciles de encontrar, y, en este caso, la
segunda ley es todo lo que necesitamos para resolver el problema.
Como ya hemos señalado, la segunda ley,
F = rar, (1.30)
es una ecuación diferencial de segundo orden11 para el vector de posición r en función

del tiempo t. En el problema prototípico, se dan las fuerzas que componen F, y nuestro
trabajo es resolver la ecuación diferencial (1.30) para r(f). A veces nos hablan de r(f), y
tenemos que usar (1.30) para encontrar algunas de las fuerzas. En cualquier caso, la
ecuación (1.30) es una ecuación diferencial vectorial. Y la manera más simple de
resolver tales ecuaciones es casi siempre resolver los vectores en sus componentes
relativos a un sistema de coordenadas elegido.
Conceptualmente, el sistema de coordenadas más simple es el cartesiano (o
rectangular), con vectores unitarios x, y, y, y z, en términos de los cuales la fuerza neta
F puede entonces escribirse como
y el vector de posición r F=Fxx + Fyy + Fzz (1.31)

como
r = x x + y y + zz. (1-32)
Como hemos notado en la Sección 1.2, esta expansión de r en términos de sus

componentes cartesianos es especialmente fácil de diferenciar porque los vectores
unitarios x, y, z son constantes. Así podemos diferenciar (1.32) dos veces para obtener
el resultado simple
r = x x x + y y + zz. (1.33)
10La
fuerza magnética entre dos corrientes estables no es necesariamente pequeña, ni siquiera en el
dominio clásico, pero se puede demostrar que esta fuerza obedece a la tercera ley. Ver Problema 1.33.
11La
fuerza F a veces puede implicar derivados de r. (Por ejemplo, la fuerza magnética en una carga en
movimiento implica la velocidad v = r.) Muy ocasionalmente la fuerza F implica una derivada superior de
r, de orden n > 2, en cuyo caso la segunda ley es una ecuación diferencial de enésimo orden.
de Newton
Es decir, los tres componentes cartesianos de r son sólo los derivados apropiados de las
tres coordenadas x, y, z de r, y la segunda ley (1.30) se vuelve
Fx x + Fy y + Fz z = mx x + my y + mz z. (1.34)
Resolviendo esta ecuación en sus tres componentes separados, vemos que Fx tiene que
ser igual a mx, y de manera similar para los componentes y y y z. Es decir, en
coordenadas cartesianas, la ecuación de vector único (1.30) es equivalente a las tres
ecuaciones separadas:
Fx = mx
F = rar Fy = mi (1.35)
Fz = mz.
Este hermoso resultado, que, en coordenadas cartesianas, la segunda ley de Newton en

tres dimensiones equivale a tres versiones unidimensionales de la misma ley, es la base
de la solución de casi todos los problemas mecánicos simples en coordenadas
cartesianas. He aquí un ejemplo para recordarle cómo funcionan estos problemas.
EJEMPLO 1.1 Un bloque deslizándose por una pendiente

Se observa un bloque de masa m acelerando desde el reposo hacia abajo una
inclinación que tiene un coeficiente de fricción fi y está en ángulo 0 de la horizontal.
¿Cuán lejos viajará en el tiempo?
Nuestra primera tarea es elegir nuestro marco de referencia. Naturalmente,
elegimos nuestro origen j espacial en la posición inicial del bloque y el origen del
tiempo (t = 0) en el momento de la liberación. Como sin duda recordará de su curso
introductorio de física, la mejor opción de ejes es tener un eje (x digamos) apuntando
hacia abajo de la pendiente, uno (y) normal a la pendiente, y el tercero (z) a través de
ella, como se muestra en la Figura 1.9. \ Esta elección tiene dos ventajas: Primero,
debido a que el bloque se desliza directamente hacia abajo por la pendiente, el
movimiento es totalmente en la dirección x, y sólo x varía. (Si hubiéramos elegido el
eje x horizontal y el eje y vertical, entonces tanto x como y variarían). Segundo, dos de
las tres fuerzas en el bloque son desconocidas (la fuerza normal j N y la fricción f; el
peso, w = mg, tratamos como se conoce), y con nuestra elección de ejes, cada una de
las incógnitas tiene sólo un componente distinto de cero, ya que \ N está en la
dirección y y f está en la dirección (negativa) x, j Ahora estamos listos para aplicar la
segunda ley de Newton. El resultado (1.35) significa que podemos analizar los tres
componentes por separado, de la siguiente manera: j No hay fuerzas en la dirección z,
así que Fz = 0. Puesto que Fz = mz, sigue j que z = 0, lo que implica que z (o vz) es
constante. Como el bloque parte de I rest, esto significa que z es en realidad cero para
todas las t. Con z = 0, se deduce que z es j constante, y, como también parte de cero,
concluimos que z = 0 para todas las t. Como j ciertamente habríamos adivinado, el
movimiento permanece en el xySi, ya que plane, j el bloque no salta de la pendiente,
sabemos que no hay movimiento.
en la dirección Y. En particular, y = 0. Por lo tanto, la segunda ley de Newton
implica | que el componente y de la fuerza neta es cero; es decir, Fy = 0. De la
Figura 1.9 j vemos que esto implica que
Fy = N - mg cos 9 = 0.
Sección 1.6 La Segunda Ley de Newton en coordenadas 25
cartesianas
Figura 1.9 Un bloque se desliza por una pendiente de inclinación 6. Las

tres fuerzas en el bloque son su peso, w = mg, la fuerza normal de la
inclinación, N, y la fuerza de fricción f, cuya magnitud es / = f x N . El
eje z no se muestra sino que señala fuera de la página, es decir, a través de
la pendiente.
Así, el componente y de la segunda ley nos ha dicho que la fuerza normal

desconocida es N = mg cos 6. Como / = /xN, esto nos dice la fuerza de fricción,
/ = fxmg cos 6, y todas las fuerzas son ahora conocidas. Todo lo que queda es
usar el componente restante (el componente A) de la segunda ley para resolver
el movimiento real.
El componente x de la segunda ley, Fx = mi, implica (ver Figura 1.9) que
wx - f = mx
mg sin 0 - /xmg cos 0 = mx.
El ra se cancela, y encontramos para la aceleración en la bajada de la pendiente
x = g(sin(9 - /j, cos(9). (1.36)

Habiendo encontrado x, y encontrado que es constante, sólo tenemos que integrarlo
dos veces para encontrar x como una función de t. Primero
x = g(sin9 - /j, cos Q)t.
(Recuerde que x = 0 inicialmente, por lo que la constante de integración es cero.)
Finalmente,
x(t) = ^g(sin0 - fxcosd)t2

(de nuevo la constante de integración es cero) y nuestra solución está completa.
de Newton
Figura 1.10 Definición de las coordenadas polares r y 0.
1.7 Coordenadas polares bidimensionales
Mientras que las coordenadas cartesianas tienen el mérito de la simplicidad, vamos a

encontrar que es casi imposible resolver ciertos problemas sin el uso de varios sistemas
de coordenadas no cartesianas. Para ilustrar las complejidades de las coordenadas no
cartesianas, consideremos la forma de la segunda ley de Newton en un problema
bidimensional utilizando coordenadas polares. Estas coordenadas se definen en la
figura 1.10. En lugar de utilizar las dos coordenadas rectangulares x, y, marcamos la
posición de una partícula con su distancia r de O y el ángulo 0 medido desde el eje x.
Dadas las coordenadas rectangulares x e y, se pueden calcular las coordenadas polares
r y 0, o viceversa, utilizando las siguientes relaciones. (Asegúrese de entender las
cuatro ecuaciones. 12)
x = r cos 0 r = jx2 + y2 0 =
(1.37)
y = r sin 0 arctan(y/x)
Al igual que con las coordenadas rectangulares, es conveniente introducir dos

vectores unitarios, que denotaré por ? y 0. Para entender sus definiciones, observe que
podemos definir el vector unitario x como el vector unitario que apunta en la dirección
de aumentar x cuando se fija y, como se muestra en la Figura 1.11(a). De la misma
manera definiremos r como el vector unitario que apunta en la dirección en que nos
movemos cuando r aumenta con 0 fijo; del mismo modo, 0 es el vector unitario que
apunta en la dirección en que nos movemos cuando 0 aumenta con r fijo. La Figura
1.11 aclara una diferencia muy importante entre los vectores unitarios x e y de
coordenadas rectangulares y nuestros nuevos vectores unitarios r y 0. Los vectores x e
y son los mismos en todos los puntos del plano, mientras que los nuevos vectores r y 0
cambian sus direcciones a medida que el vector de posición r se mueve. Veremos que
esto complica el uso de la segunda ley de Newton en coordenadas polares.
La Figura 1.11 sugiere otra forma de escribir el vector unitario ?. Puesto que r está
en la misma dirección que r, pero tiene la magnitud 1, se puede ver que
? (1.38)
|r|
Este resultado sugiere un segundo papel para la notación "sombrero". Para cualquier
vector a, podemos definir a como el vector unitario en la dirección de a, a saber a =
a/|a|.
12Hay una pequeña sutileza con respecto a la ecuación para 0: Necesitas asegurarte de que 0 aterrice
en el cuadrante apropiado, ya que el primer y tercer cuadrantes dan los mismos valores para y / x (e
igualmente el segundo y el cuarto). Ver Problema 1.42.
Sección 1.7 Coordenadas polares bidimensionales 27
Figure 1.11 a) El vector unitario x apunta en la dirección de los

incrementos
x con v fijo, (b) El vector unitario r apunta en la dirección de aumentar r con
0 fijo; 0 puntos en la dirección de aumentar 0 con r fijo. A diferencia de x, los
vectores r y 0 cambian a medida que el vector de posición r se mueve.
Puesto que los dos vectores unitarios r y 0 son vectores perpendiculares en nuestro
espacio bidimensional, cualquier vector puede ser expandido en términos de ellos. Por
ejemplo, la fuerza neta F en un objeto puede ser escrita
F =Frr + F4> 4>. (1.39)
Si, por ejemplo, el objeto en cuestión es una piedra que estoy girando en un círculo en
el extremo de una cuerda (con mi mano en el origen), entonces Fr sería la tensión en la
cuerda y Ftp la fuerza de la resistencia del aire que retrasa la piedra en la dirección
tangencial. La expansión del vector de posición es especialmente sencilla en
coordenadas polares. De la Figura 1.11(b) se desprende claramente que
r = rr . (1-40)
Ahora estamos listos para preguntar sobre la forma de la segunda ley de Newton, F
= mr, en coordenadas polares. En coordenadas rectangulares, vimos que la componente
x de r es sólo UN', Y esto es lo que llevó al resultado muy simple (1.35). Ahora debemos
encontrar las componentes de r en coordenadas polares; es decir, debemos diferenciar
(1.40) con respecto a t. Aunque
(1.40) es muy simple, el vector r cambia a medida que r se mueve. Así, cuando
diferenciamos
(1.40) tomaremos un término que involucra el derivado de r. Nuestra primera tarea es
encontrar este derivado de r.
La figura 1.12(a) muestra la posición de la partícula de interés en dos veces
consecutivas, t{ y t2 =+ At. Si los ángulos correspondientes 0(7,) y 0(t2) son
diferentes, entonces la función
dos vectores unitarios r^) y r(t2) apuntan en direcciones diferentes. El cambio en ? se
muestra en la Figura 1.12(b), y (siempre que At sea pequeño) es de aproximadamente
A? ss A0 0
~0At0. (1.41)
(Nota que la dirección de A? es perpendicular a r, a saber, la dirección de 0.) Si

dividimos ambos lados por At y tomamos el límite como At ->■ 0, entonces A?/At ->■
dr/dt y encontramos que - — = 00.(1.42)
dt
de Newton
Figura 1.12 (a) Las posiciones de una partícula en dos posiciones

sucesivas
veces, 11 y t2. A menos que la partícula se esté moviendo
exactamente radialmente, los vectores unitarios
correspondientes f(q) y r(t2) apuntan en diferentes
direcciones, (b) El cambio Ar en r viene dado por el
triángulo mostrado.
(Para una prueba alternativa de este importante resultado, ver Problema 1.43.) Note
que dr/dt está en la dirección de 0 y es proporcional a la tasa de cambio del ángulo 0 -
ambas propiedades que esperaríamos basadas en la Figura 1.12.)
Ahora que conocemos la derivada de r, estamos listos para diferenciar la Ecuación
(1.40). Usando la regla del producto, obtenemos dos términos:
dr
r = rr + r-, dt
y, sustituyendo (1.42), encontramos para la velocidad r, o v,
v = r = rr + r00. (1.43)
A partir de esto podemos leer los componentes polares de la velocidad:
vr = r y = r<p = rco(1-44 )
donde en la segunda ecuación he introducido la notación tradicional for the an-
velocidad cogular 0. Aunque los resultados en (1.44) deberían ser familiares de tu
curso de física introductoria, son innegablemente más complicados que los resultados
correspondientes en coordenadas cartesianas (vx = x y vy = y).
Antes de que podamos escribir la segunda ley de Newton, tenemos que diferenciar
una segunda vez para encontrar la aceleración:
a = r = —r = —(rr + r</> 0), (1-45)

dt dt
donde la expresión final proviene de la sustitución de r por (1.43). Para completar la
diferenciación en (1.45), debemos calcular la derivada de 0. Este cálculo es
completamente análogo al argumento que lleva a (1.42) y se ilustra en la Figura 1.13.
Inspeccionando esta cifra, usted debería ser capaz de convencerse de que
^ = -0f. (1.46)
dt
Figure 1.13 a) El vector unitario 0 dos veces consecutivas

q y t2. b) La modificación A0.
Volviendo a la Ecuación (1.45), ahora podemos realizar la diferenciación para dar los
siguientes cinco términos:
a = (rr + r- ] + (r<p + r</>)0 + r0-

\ dt) ydt)
o, si usamos (1.42) y (1.46) para reemplazar los derivados de los dos vectores
unitarios,
a= - r<p2^j(1-47 r + (r</> + 2r0) 0. )
Este horrible resultado es un poco más fácil de entender si consideramos el caso

especial de que r es constante, como es el caso de una piedra que giro en el extremo de
una cuerda de longitud fija. Con la constante r, ambos derivados de r son cero, y (1.47)
tiene sólo dos términos: a = - - r<p2r + r</>0
a = -ror r + ra0,
donde co = <p denota la velocidad angular y a = 0 es la aceleración angular. Este es el

resultado familiar de la física elemental de que cuando una partícula se mueve
alrededor de un círculo fijo, tiene una aceleración "centrípeta" interior rco2 (o v2/r) y
una aceleración tangencial, ra. Sin embargo, cuando r no es constante, la aceleración
incluye los cuatro términos de (1.47). El primer término, r en la dirección radial es lo
que probablemente se esperaría cuando r varía, pero el término final, 2r<p en la
dirección 0, es más difícil de entender. Se llama la aceleración de Coriolis, y lo
discutiré en detalle en el Capítulo 9.
Una vez calculada la aceleración como en (1.47), podemos finalmente escribir la
segunda ley de Newton en términos de coordenadas polares:
Fr = m(r - r(p2) =
F = ma - (1.48)
£=>>- m(r4> + 2r<p).
These equations in polar coordinates are a far cry from the beautifully simple equa-
(1.35) para coordenadas rectangulares. De hecho, una de las principales razones para
tomar el
de Newton
El problema de refundir la mecánica newtoniana en la formulación lagrangiana
(Capítulo 7) es que esta última es capaz de manejar coordenadas no rectangulares con
la misma facilidad que las rectangulares.
Usted puede estar justificadamente sintiendo que la segunda ley en coordenadas
polares es tan complicada que no podría haber ocasión para usarla. De hecho, sin
embargo, hay muchos problemas que se resuelven más fácilmente usando coordenadas
polares, y concluyo esta sección con un ejemplo elemental.
EJEMPLO 1.2 Una patineta oscilante

R = 5 m, como se muestra en la figura 1.14.1, sujete una patineta sin fricción en
el lado de la canaleta que apunta hacia abajo y suéltela. Discuta la moción
subsiguiente usando la segunda ley de Newton. En particular, si suelto el tablero
a poca distancia de la parte inferior, ¿cuánto tiempo tardaré en volver al punto
de suelta?
Because the skateboard is constrained to move on a circular path, this prob-
lem se resuelve más fácilmente utilizando coordenadas polares con el origen O
en el centro de la tubería, como se muestra en la figura. (En algún momento del
siguiente cálculo, trata de escribir la segunda ley en coordenadas rectangulares
y observa qué enredo obtienes.) Con esta elección de coordenadas polares, la
coordenada r del monopatín es constante, r = R, y la posición del monopatín
está completamente especificada por el ángulo 0. Con r constante, la segunda
ley (1.48) toma la forma relativamente simple
Fr = -mR<p2(1. 49)
= mR(j). (1.50)
Las dos fuerzas en el monopatín son su peso w = mg y la fuerza normal N de la
pared, como se muestra en la figura 1.14. Los componentes de la fuerza neta F
= w + N son fácilmente visibles.
jFr = mgcos(p - N y = - mg sin 0.

|
Figura 1.14 Una patineta en una depresión

semicircular de radio R. La posición de la
patineta se especifica por el ángulo 0 medido
desde abajo. Las dos fuerzas en la patineta son
su peso w = mg y la fuerza normal N.
Sustituyendo Fr por Fr en (1.49) obtenemos una ecuación que involucra N, 0, y 0. j

Afortunadamente, no estamos realmente interesados en N, y - aún más
afortunadamente - I cuando sustituimos por en (1.50), obtenemos una ecuación que
no involucra Nj
-mg sin 0 = mR<p

o, cancelando las"m" y reordenando,
La ecuación (1.51) es la ecuación diferencial para 0(t) que determina el

movimiento j del monopatín. Cualitativamente, podemos ver fácilmente el tipo de
movimiento que implica. Primero, si 0 = 0, (1.51) dice que 0 = 0. Por lo tanto, si
colocamos el tablero en reposo (0 = 0) en el punto 0 = 0, el tablero nunca se moverá
(a menos que alguien lo empuje); es decir, 0 = 0 es una posición de equilibrio, como
ciertamente habrías adivinado. Luego, supongamos que en algún momento, 0 no es
cero y, para estar seguros, supongamos que 0 > 0; es decir, que el monopatín está en
el lado derecho de la tubería del pasillo. En este caso, (1.51) implica que 0 < 0, por
lo que la aceleración se dirige hacia la izquierda. Si el tablero se mueve hacia la
derecha, debe disminuir la velocidad y j eventualmente empezar a moverse hacia la
izquierda. 13 Once it is moving toward the left, it speeds up and returns to the
bottom, where it moves over to the left. As soon as the board is on the left, the
argument reverses (0 < 0, so 0 > 0) and the board must eventually return to the
bottom and move over to the right again. In other words, the differential equation
(1.51) implies that the skateboard oscillates back and S forth, from right to left and
back to the right.
]
The equation of motion (1.51) cannot be solved in terms of elementary func-
como polinomios, funciones trigonométricas o registros y exponenciales. 14 j Por lo
tanto, si queremos más información cuantitativa sobre el movimiento, el curso j más
sencillo es usar una computadora para resolverlo numéricamente (ver Problema
1.50). Sin embargo, si el ángulo inicial 0O es pequeño,||
sin 0^0 (1.52) i
y, dentro de esta aproximación, (1.51) se convierte en (1.51)

0 = --(f) (1.53) |
R
l
que pueden resolverse utilizando funciones elementales. En esta etapa, usted ya ha
reconocido que nuestra discusión sobre el problema del monopatín es muy parecida
al131
análisis del péndulo
Estoy dando simple.
por sentado Enllega
que no particular, elypequeño
a la cima ángulo) Esto es correcto, ya
salta del abrevadero.
que fue liberado del reposo en el interior del abrevadero. La manera más fácil de probar esta
afirmación es invocar la conservación de la energía, de la que no hablaremos durante un tiempo.
Quizás, por ahora, podría aceptar que es una cuestión de sentido común.
14 En realidad la solución de (1.51) es una función elíptica de Jacobi. Sin embargo, tomaré el
punto de vista de que para la mayoría de nosotros la función de Jacobi no es "elemental".

de Newton
j aproximación (1.52) es lo que le permite resolver el péndulo simple en su curso de

física introductoria. Este paralelismo no es, por supuesto, un accidente.
Matemáticamente j los dos problemas son exactamente equivalentes.] Si definimos
iel parámetro
j (1.54)
j
\
lj entonces (1.53) se
j convierte en
p = -co2cp (1.55)
I This is the equation of motion for our skateboard in the small-angle approxima-
ción. Me gustaría discutir su solución en detalle para introducir varias ideas j que
usaremos una y otra vez en lo que sigue. (Si has estudiado ecuaciones diferenciales
1 antes, sólo ve los siguientes tres párrafos como una revisión rápida.)
» Primero observamos que es fácil encontrar dos soluciones de la ecuación (1.55) 1
mediante inspección (es decir, mediante adivinanzas inspiradas). La función <p{t) =
Un pecado (tot) es claramente una solución para cualquier valor de la constante
A.[El pecado diferenciador (cot) saca a relucir un factor de co y cambia el pecado a
un cos; diferenciándolo de nuevo saca a j otro co y cambia el cos a -sin. Por lo tanto,
la solución propuesta j satisface cp = -co2(p.] Del mismo modo, la función cp(t) =
B cos(ojt) es otra solución para cualquier constante B. Además, como se puede
comprobar fácilmente, la suma de | estas dos soluciones es en sí misma una
solución. Así que ahora hemos encontrado toda una familia de soluciones:
jcp(t) = A sin(cat) + B cos (cuna) (1.56)
| es una solución para cualquier valor de las dos constantes A y B. j Ahora quiero
argumentar que toda solución de la ecuación de movimiento (1.55) j tiene la forma
(1.56). En otras palabras, (1.56) es la solución general - hemos | encontrado todas
las soluciones, y no necesitamos buscar más. Para tener alguna idea de por qué j es
esto, note que la ecuación diferencial (1.55) es una declaración sobre el segundo
derivado cp de j del cp desconocido. Ahora, si nos hubieran dicho qué es cp,
entonces 1 sabemos por cálculo elemental que podríamos encontrar <p por dos
integraciones, ! y el resultado contendría dos constantes desconocidas - las dos
constantes de
I
j - eso tendría que ser determinado mirando (por ejemplo) los valores iniciales de l
de cp y cp. En otras palabras, el conocimiento de cp nos diría que j cp en sí mismo
es uno de una familia de funciones que contiene precisamente dos constantes J
indeterminadas. Por supuesto, la ecuación diferencial (1.55) no nos dice realmente j
cp - es una ecuación para cp en términos de cp. Sin embargo, es plausible que tal
ecuación de j implicaría que cp es una de una familia de funciones que contiene
precisamente j dos constantes indeterminadas. Si has estudiado ecuaciones
diferenciales, j sabes que este es el caso; si no lo has hecho, entonces debo pedirte
que lo aceptes como un hecho plausible: Para cualquier ecuación diferencial de
segundo orden[en una gran clase de ecuaciones "razonables", incluyendo (1.55) y
todas las ecuaciones que encontraremos en este libro], todas las soluciones
pertenecen a una familia de funciones
Principales Definiciones y Ecuaciones del Capítulo 33
1
que contiene precisamente dos constantes independientes - como las constantes A y

B en j (1.56). (Más generalmente, las soluciones de una ecuación de enésimo orden
contienen precisamente j nj
Este teorema arroja una nueva luz sobre nuestra solución (1.56). Ya sabíamos
que | cualquier función de la forma (1.56) es una solución de la ecuación de
movimiento. Nuestro teorema ahora garantiza que cada solución de la ecuación de
movimiento es de esta forma j. Este mismo argumento se aplica a todas las
ecuaciones diferenciales de segundo orden j que encontraremos. Si, por las buenas o
por las malas, podemos encontrar una solución como (1.56) con dos constantes
arbitrarias, entonces tenemos la garantía de que hemos encontrado la solución
general de nuestra ecuación.
Lo único que nos queda es precisar las dos constantes A y B de nuestro
monopatín, j Para ello, debemos tener en cuenta las condiciones iniciales. A t = 0, la
ecuación (1.56) implica que 0 = B. Por lo tanto, B es sólo el valor inicial de 0, al que
llamamos 0O, así que B = 0O. A t = 0, la ecuación (1.56) implica que 0 = coA. Ya
que liberé la placa j del reposo, esto significa que A = 0, y nuestra solución es
0(0 = 0o cos(cuna). (1-57) [

Lo primero que hay que tener en cuenta sobre esta solución es que, como
anticipamos en términos generales, 0 (t) oscila, pasando de positivo a negativo y
de nuevo a positivo de forma periódica e indefinida. En particular, la tabla
vuelve primero a su posición inicial 0O cuando cuna = 2tv. El tiempo que esto
toma se llama el período del movimiento y se denota r. Por lo tanto, nuestra
conclusión es que el período de oscilaciones del monopatín es
X= (1.58) |
Se nos dio que R = 5 m, y g = 9,8 m/s2. Sustituyendo estos números,

concluimos que la patineta regresa a su punto de partida en un tiempo x = 4,5
segundos.
Principales Definiciones y Ecuaciones del Capítulo 1

Productos de Punto y Cruz
r *s = rs cos 6 = rxsx + rysy + rzsz[Eqs. (1.6) & (1.7)]].
x y z
r x s = (ryish - rows, rxx - rows, rx - rows, rx - rxgiroscopio [Ecuación
rows) = det _ Sy Sz _|| (1.9)]
34 Capítulo 1 Las leyes del movimiento Problemas para el 35
de Newton Capítulo 1
1.4 * Uno de Marcos inerciales
los muchos usos del producto escalar es encontrar el ángulo entre dos vectores
dados. Encuentra el ángulo entre
es los vectores b = (1, 2, 4) y c =en(4,el2,que
1) se
evaluando
Un marco inercial cualquier marco de referencia mantienesulaproducto
primera
escalar.
ley de Newton, es decir, un marco no acelerador y no giratorio.
1.5 * Encuentra el ángulo entre la diagonal de un cuerpo de un cubo y cualquiera de sus
diagonales faciales. Sugerencia: Elige un cubo con el lado 1 y con un vencedor en O y el vencedor
opuesto en elVectores
punto (1, 1,unitarios
1, 1). Escriba
de elunvector que representa
sistema una diagonal del cuerpo y otro que
de coordenadas
representa una diagonal de la cara, y luego encuentre el ángulo entre ellos como en el Problema
1.4.]. Si ( i p , £) es un sistema ortogonal de coordenadas, entonces
| Vector
1.6* Al evaluar su producto de unitario en dirección
puntos, encuentre losdevalores
aumentode clos
con r\ y £ fijopara los cuales los
s escalares
dos vectores b = x + sy y c = x - sy son ortogonales. (Recuerde que ** . ortogonales si
dos vectores Ason
and so on, and any vector s can be expanded as s = + s^tj +
y sólo si su producto de puntos es cero). Explique sus respuestas con un bosquejo. s^.
1.7 * Demostrar que las dos definiciones del producto escalar r - s como rs cos 0(1.6) y ^ r,-^ (1.7)
son iguales. Una forma de hacerlo es elegir el eje x en la dirección de r.[Estrictamente hablando,
primero debeSegunda
asegurarse deley
que de Newton
la definición (1.7)en varios sistemas
es independiente de de los ejes. Si te
de la elección
coordenadas
gusta preocuparte por esas sutilezas, ver Problema 1.16.]
Forma cartesiano 2D Polar Polar Cilíndrico
vectorial
1.8 * (a) Usar la definición (1.7)(x,para
y, z)probar que el producto escalar es distributivo,
(r, 0) ________ es decir, r - (u
(P,0, A>
+ v) = r - u + r - v. (b) Si r y s son vectores que dependen del tiempo,Frprobar que
= m(p - p02)_la regla del
Fx = mx m(r r<fi2)
producto para diferenciar productos se aplica a r -F rs,dsesdrdecir, que
= -
F<p = m(p4> +2
F = mr Fy = mi r F• ----- 1
Q = m(r0 -
dt dt+•s.2 r<p) p4>) Fz = mz
Fz = mz
La Ecuación Problema 1.47 o 1.48
1.9 * En trigonometría elemental, La probablemente aprendiste la ley de los cosenos para un triángulo
de lados a, b y c, que c2 = a2 +Ecuación
b2 - lab cos 6, donde (1.48)
6 es el ángulo entre los lados a y b. Muestra
(1.35)
que la ley de los cosenos es una consecuencia inmediata de la identidad (a + b)2 = a2 + b2 + 2a - b.
1.10 * Una partícula se mueve en un círculo (centro O y radio R) con velocidad angular constante
encounter sentido horario. El círculo se encuentra en el plano xy y la partícula está en el eje x en el
Problemas
momento t = 0.para el Capítulo
Muestra 1 _____________________________________
que la posición de la partícula viene dada por
Los problemas de cada capítulo están ordenados según el número de sección. Un problema listado para una sección dada
r (t) = xR cos (cuna) + y R sin(&>0-)
requiere una comprensión de esa sección y de las secciones anteriores, pero no de las secciones posteriores. Dentro de cada
sección se enumeran
Encuentra los problemas
la velocidad en orden aproximado
y la aceleración de la de dificultad.¿Cuál
partícula. Una sola
esestrella (*) indica yproblemas
la magnitud sencillos
la dirección deque
la
involucran sólo un
aceleración? concepto principal.
Relacione Dos estrellas
sus resultados con(irk) identifican problemas
propiedades que son unde
bien conocidas poco más desafiantes
movimiento y que
circular
uniforme.involucran más de un concepto. Tres estrellas (★★★) indican problemas que son claramente más difíciles, ya sea
usualmente
porque son intrínsecamente difíciles o porque implican largos cálculos. Huelga decir que estas distinciones son difíciles de
1.11
trazar y*sólo
Lason
posición de una partícula en movimiento se da en función del tiempo t que debe ser
aproximadas.
Los problemas que necesitan el uso de una computadora se marcan así: Estos se clasifican en su mayoría como kkk,
r(t) =enxbconfigurar
debido a que normalmente se tarda mucho tiempo cos(cyt)el+código
ycsin(tut),
necesario , especialmente si se está aprendiendo el
idioma.
donde b, c y co son constantes. Describa la órbita de la partícula.
1.12 * La posición de una partícula en movimiento se da en función del tiempo t que debe ser
SECCIÓN 1.2 Espacio y tiempo
1.1 ★ Dados los dos vectores br=(t)x +

= yxbcos(cot)
y y c = x ++zycsin(mt)
encontrar +b z+ v0t
c, 5b + 2c, b - c, y b x c.
1.2 ★ b,
donde Dos vectores
c, v0 se dan
y co son como bDescriba
constantes. = (1, 2, 3)layórbita
c = (3,
de2,la1). (Recuerda que estas declaraciones son
partícula.
sólo una forma compacta de darte los componentes de los vectores.) Halla b + c, 5b - 2c, b - c, y b x
1.13
c. * Que u sea un vector de unidad fija arbitrario y muestre que cualquier vector b satisface
1.3 * Aplicando el teorema de Pitágorasb2 =(la(uversión
- b)2 + bidimensional
(u x b)2. habitual) dos veces, probar que
la longitud r de un vector tridimensional r = (x, y, z) satisface r2 = x2 + y2 + z2.
Explique este resultado en palabras, con la ayuda de una imagen.

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cos2 9 = |[1 + cos 29 ] sin20 = |[1 - cos 20]

sinhz = j(ez - e~z) =

- sinh z = cosh z - cosh z = sinh z

CAPÍTULO 1Leyes de Newton sobre la moción 3

1.1 Mecánica clásica 3

CAPÍTULO 2Proyectiles y partículas cargadas 43

2.1 Resistencia del aire 43

Este libro está impreso en papel sin ácido.

Derechos de autor © 2005 por University Science Books

BIBLIOTECA DEL CONGRESO DATOS DE CATALOGACIÓN DE PUBLICACIONES

Impreso en los Estados Unidos de América

Principales definiciones y ecuaciones del capítulo 3 98

CAPÍTULO 4 Energía 105

4.1 Energía cinética y trabajo 105

CAPÍTULO 5 Oscilaciones 161 _____________________________________

Las secciones marcadas con un asterisco podrían omitirse en una primera

8.1 Problemas de la fuerza central de dos cuerpos 293 _______

9.1 Mecánica en marcos no inerciales 327

9.2 Aceleración sin rotación 327

PARTE II Otros temas 455

CAPÍTULO 12. Mecánica no lineal y caos 457

12.1 Linealidad y no linealidad 458

12.4 El DDP: Enfoque del caos 467

CAPÍTULO 13 Hamiltonian Mechanics 521 _____________________________

Teoría de colisión 557 __________________________________

Relatividad Especial 595 ________________________________

15.8 Espacio-tiempo cuatridimensional; cuatro vectores 617

CAPÍTULO 16 Mecánica en Continuo 681

16.1 Movimiento transversal de una cuerda tensa 682

Diagonalizando Matrices Simétricas Reales 739

mecánicos. En segundo lugar, los recientes desarrollos en la mecánica clásica,

Meagan Aronson, U de Michigan Dan

Las leyes del movimiento de

Figura 1.1 El punto P se identifica por su vector de posición r, que da la

Esta notación obviamente no es muy consistente con (1.1), pero usualmente es

(Puede convencerse de que esta regla es equivalente a las conocidas reglas de

r = |r| = s/r - r. (1,8)

Del mismo modo, si r( t ) es un vector y f ( t ) es un escalar, entonces el derivado del

Los conceptos de masa y fuerza son fundamentales para la formulación de la mecánica

estas delicadas preguntas aquí. Basado en su curso introductorio en física general,

Segunda Ley de Newton

Aquí v denota la velocidad de la partícula, y he introducido la conveniente notación de

sólo hay que integrarlo dos veces. La primera integración da la velocidad

x(t) = I x(t) dt = x0 + v012

que se explican más simplemente teniendo en cuenta el carácter no inercial de un

Validez de las Primeras Dos Leyes

1.5 La Tercera Ley y la Conservación del Momento

Figura 1.5 La tercera ley de Newton afirma que la fuerza de

La Tercera Ley de Newton

Figura 1.6 Dos objetos ejercen fuerzas el uno sobre el otro y

P2 = F2 = F21 + F!f. (1,22)

Si ahora definimos el momento total de nuestros dos objetos como

P = Ff1 + Ff = Fext, (1.23)

Si Fext = 0, then P = const. (1-24)

En ausencia de fuerzas externas, el momento total de nuestro sistema de dos partículas

Figu re 1.7 Un sistema de cinco partículas con partículas marcadas por a o

notación importante y le dará algo de práctica en el uso de la notación de suma.