Automata Programa

Escuela de Ingeniería Electrónica
SISTEMAS DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1
LECTURA 08
TEMA: AUTÓMATAS PROGRAMABLES
Los autómatas programables aparecieron en los Estados Unidos de América en

los años 1969 – 1970 y, más particularmente, en el sector de la industria del
automóvil. Alrededor de dos años después, fueron empleados en Europa. Su
fecha de creación coincide, por lo tanto, con el comienzo de la era del
microprocesador y con la generalización de la lógica cableada modular.
La creciente difusión de aplicaciones de la electrónica, la fantástica disminución

del precio de los componentes, el nacimiento y desarrollo de los
microprocesadores y, sobre todo, la miniaturización de los circuitos de memoria
permiten presagiar una introducción de los autómatas programables, cuyo precio
es atractivo incluso para equipos de prestaciones modestas, en una inmensa
gama de nuevos campos de aplicación.
El autómata programable puede utilizarse de forma aislada o insertado en un

sistema de control de procesos distribuido y ello en instalaciones tan variadas
como cervecerías, industria química, fundiciones, refinerías, maquinaria y
sistemas de transporte o instalaciones de generación energética.
Con una combinación de posibilidades de regulación PID (regulación de acción

proporcional, integral y derivada) y de control secuencial, el autómata
programable satisface las exigencias tanto de procesos continuos como
discontinuos. Regula presiones, temperaturas, niveles y caudales, asegurando
todas las funciones asociadas de temporización, cadencia, conteo y lógica.
Si se le incluye una tarjeta de comunicación adicional, el autómata se transforma

en un poderoso satélite dentro de una red de control distribuida.
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Sistemas de automatización industrial 1 2016 - I Ing. Luis Vargas Díaz
ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
Un autómata programable propiamente dicho está constituido por:
 Un dispositivo de alimentación (Power Supply) que proporciona la

transformación de la energía eléctrica suministrada por la red de
alimentación en las tensiones continuas exigidas por los componentes
electrónicos. El voltaje típicamente utilizado en las redes industriales para
la etapa de control incluido el autómata programable es de 24VDC
 Una tarjeta de interface de entradas/salidas ( DI, DO, AI y AO) para la

transformación y adaptación de las señales eléctricas procedentes de
captadores hacia el autómata (cambio del nivel de tensión, aislamiento,
filtrado…) y, recíprocamente, de las señales que van desde el autómata
hacia los actuadores. Estas entradas pueden ser tanto analógicas
(continuas) o discretas.
 Una unidad central de procesamiento CPU, la cual es el “cerebro” del

autómata programable, ya que lee e interpreta las instrucciones que
constituyen el programa grabado en la memoria y deduce las operaciones
a realizar.
 Una tarjeta o unidad de memoria, la cual contiene los componentes

electrónicos que permiten memorizar el programa, los datos (señales de
entrada) y los accionadores (señales de salida).
Por otro lado, es necesario utilizar una consola de programación para escribir y
modificar el programa, así como para los procesos de puesta a punto y pruebas.
Esta consola es, por el contrario, inútil en la explotación industrial del autómata.
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VISIÓN GENERAL
Los autómatas programables son equipos electrónicos modulares y robustos

diseñados para la función de controlador (hardware). Un autómata programable
se adapta a la máquina o instalación a controlar mediante un programa que
define la evolución de las operaciones que desea (software) y de un cableado
directo entre los elementos de entrada y de salida del autómata. Los elementos
de entrada son, por ejemplo, auxiliares de control, contactos de final de carrera,
detectores de proximidad, también tensiones analógicas o detectores de
corriente. Los contactores, electroválvulas, dispositivos de acoplo, lámparas…
son elementos de salida.
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El autómata programable realiza funciones de control de tipo lógico y secuencial

dentro de las fábricas, es decir, en la proximidad de las máquinas en un entorno
industrial.
El funcionamiento de un autómata industrial puede adaptarse plenamente a la

formación y hábitos del personal de fabricación y mantenimiento, esto se debe a
que ha desarrollado una serie de lenguajes de programación amigables con los
operadores.
El número de instrucciones procesadas difiere de un autómata a otro. El

programa es directamente concebido por un automatista, electricista o mecánico.
Este trabajo se facilita aún más mediante el empleo de consolas o estaciones de
programación.
Un autómata programable se convierte en un equipo específico una vez dotado

de un programa y acoplado con elementos de entrada y salida. Para que el
autómata pueda trabajar, el programa debe estar alojado en una memoria interna
del mismo (memoria de programa).
Un autómata programable se presenta bajo la forma de un conjunto de tarjetas

o circuitos impresos en los que se han montado componentes electrónicos
integrados. Éstas se alojan en paneles o RACs que las protegen
mecánicamente. Las conexiones entre las diferentes tarjetas se realizan por
medio de un circuito impreso denominado BUS, el cual es un dispositivo de
cableado en forma de conectores paralelos que enlaza entre sí los diferentes
módulos que constituyen el autómata, en la parte posterior de los paneles.
CONCEPTO DE EJECUCIÓN CÍCLICA
La mayoría de los autómatas actuales se basan en el concepto de ejecución

cíclica (ciclo de scan) de las instrucciones ubicadas en su memoria.
La ejecución del programa sigue un ciclo llamado scan que consiste en:
1. Lee las entradas y guarda sus estados en la tabla de imágenes de entrada.
2. Hace una ejecución del programa cogiendo los datos necesarios de la tabla
de entradas, los contadores, los temporizadores, etc. y dejando lo que convenga
en la tabla de salidas, contadores, etc.
3. Copia la tabla de imágenes de salida sobre las salidas.
4. Vuelve a empezar el ciclo leyendo las entradas.
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El ciclo se reproduce, así, indefinidamente. Es de notar que, en cada ciclo, el

programa se ejecuta en su totalidad.
Existen varios tipos de ciclos:
ESTRUCTURA GENERAL
La memoria contiene instrucciones que constan de dos bloques:
Código de operaciones: Enfocado hacia el procesador.
Direccionamiento: Orientado al bloque de entradas/salidas que indica la

referencia del operando hacia la instrucción en curso. Su control, en tales casos,
es realizado por el procesador.
El bloque de entradas/salidas sirve de órgano de enlace con la periferia.

Memoriza los valores presentes en las líneas de entrada en el momento de la
toma en consideración de los datos; asimismo, sitúa los valores calculados sobre
las líneas de salida.
El procesador es la unidad de tratamiento lógico que ejecuta los cálculos

booleanos en función de las instrucciones del programa. La CPU lleva,
igualmente, un conjunto de variables internas utilizables para las
memorizaciones intermedias, registros de tiempo y de conteo, registros de
índice, etc.
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LAS ENTRADAS/SALIDAS
Las entradas/salidas enlazan el autómata con los órganos exteriores del

automatismo o de la instalación.
Los módulos de la interface de entrada proporcionan la adaptación de nivel, el

aislamiento y el filtrado de las señales procedentes de los diferentes captadores
situados en la máquina. Se unen a los órganos de control:
 Manuales: Pulsadores, conmutadores, selectores, combinadores…

 Automáticos: Finales de carrera de control mecánico, detectores de
proximidad inductivos o capacitivos, indicadores de velocidad, de nivel o
de presión…
Las señales de entrada, de procedencia y naturaleza diversas: alternas o

continuas, de diferentes polaridades, binarias, numéricas o analógicas…
deberán ser transformadas antes de su introducción a la unidad de proceso del
autómata. Por otro lado, deben estar protegidas frente a sobretensiones y
parásitos que en determinadas situaciones podrían ser considerados como señal
y tratados como tal.
Los módulos de interface de salida realizan la adecuación de las señales de

salida y su aislamiento de la electrónica del autómata y transmiten las órdenes a
los mecanismos gobernados: motores (a través de contactores), electroválvulas
eléctricas, hidráulicas o neumáticas, impresores, visores de señalización… En
función de la naturaleza de los accionadores, las señales de salida son
amplificadas en los módulos estáticos de corriente alterna o continua o gobiernan
directamente relés electromagnéticos.
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LA SEPARACIÓN GALVÁNICA EN LOS MÓDULOS DE ENTRADA/SALIDA
La separación galvánica permite la transmisión de señales entre diferentes

partes de una instalación sin tensión de referencia común.
Este módulo se realiza por la actuación centralizada de tensiones de referencia

independientes. Para la aplicación práctica en autómatas programables esto
implica una separación clara entre la parte “noble” de proceso y los circuitos de
potencia (entradas/salidas).
La separación galvánica permite un funcionamiento sin toma de tierra, lo que

resulta particularmente interesante para los circuitos de entrada/salida, pero va
en detrimento de la fiabilidad.
PROTECCIÓN CONTRA PERTURBACIONES
Toda perturbación del sistema de control puede traer consigo una alteración de
las magnitudes de la señal útil. Se llama “sensibilidad a los parásitos” al valor
numérico de estas alteraciones. Inversamente, la resistencia a las
perturbaciones indica el nivel máximo de perturbaciones tolerado.
En los sistemas numéricos, este nivel se corresponde generalmente con una

discriminación entre niveles H y L.
Por debajo de este valor límite, las tensiones parásitas no afectan a los sistemas
numéricos. Estos presentan, contrariamente a los sistemas analógicos, una
mayor inmunidad a los parásitos.
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TRANSFORMACIÓN DE SEÑALES EN OTRA MAGNITUD FÍSICA
La separación de tensiones exige una separación provisional de las señales

eléctricas en otra magnitud física. Se utilizan a tal efecto magnitudes como
campos, fuerzas magnéticas o una radiación en el dominio espectral óptico.
La separación de tensiones puede obtenerse siguiendo cualquiera de los

siguientes principios:
 Principio electromecánico: Por relés y contactores por medio de

contactos.
 Principio electromagnético: Por transformadores.
 Principio optoelectrónico: Por utilización de elementos fotosensibles.
LA SEPARACIÓN OPTOELECTRÓNICA DE TENSIONES
La separación optoelectrónica se emplea en los módulos de entrada/salida de

los autómatas programables. Se utiliza para ello diodos de arseniuro de galio
emisores de infrarrojos y fototransistores (optoacopladores).
El fototransistor ejerce la función de un conmutador. Es gobernado por la

radiación de diodos de arseniuro de galio que permiten crear una separación
galvánica entre la parte de control (entrada) y la de conmutación (salida).
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EL PROCESADOR
El procesador lee permanentemente y a gran velocidad los estados lógicos (0 o

1) de las señales procedentes de captadores periféricos (entradas), en función
del programa almacenado en la memoria, y en el momento oportuno elabora y
transmite las órdenes de salida hacia los accionadores.
Los circuitos con relé tienen un tiempo de respuesta ligado al pegado y

despegado de los contactos. Los componentes electrónicos presentan un tiempo
de conmutación mucho más corto. El autómata programable tiene un tiempo de
respuesta que depende del tiempo de ciclo.
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LA MEMORIA
Una memoria se caracteriza por la longitud de una palabra expresada en número

de bits o cifras del alfabeto binario asociadas a una variable lógica caracterizada
por un 0 o un 1 y por el número de miles de palabras o asociaciones de bits
empleados independientemente o conjuntamente expresando cantidades en
binario que puede contener.
La longitud de la palabra da idea de la complejidad de la orden que se escribe

con ella.
La capacidad de la memoria de los autómatas programables es variable y va

asociada a la longitud y complejidad de los problemas que pueden ser resueltos.
La modularidad indica, por bloques, en cuantas palabras como mínimo se puede

aumentar la capacidad de la memoria.
TECNOLOGÍA DE LAS MEMORIAS
RAM (Random Access Memory): Estas memorias presentan la ventaja de poder

ser modificadas muy rápidamente, palabra a palabra, por ello son muy utilizadas
para la puesta a punto de programas, pero necesitan baterías de seguridad, ya
que su contenido se borra en caso de cortes de suministro.
EPROM (Eraseable Programable Read Only Memory): Estas memorias no

pierden su contenido en caso de ausencia de tensión, pero no pueden ser
borradas selectivamente, ya que esta operación se realiza mediante radiaciones
ultravioletas. Este tipo de memoria resulta interesante para el funcionamiento en
servicio del programa pero necesita una puesta a punto sobre memoria RAM.
EEPROM (Electrically Eraseable Programabel Read Only Memory). Estas

memorias se pueden grabar y borrar eléctricamente, lo cual evita la necesidad
de utilizar una lámpara ultravioleta. Al igual que la mayoría de memorias de este
tipo no se puede hacer el borrado de manera selectiva, el borrado al igual que el
grabado se hace por plantillas, por eso su tiempo de respuesta es largo en
comparación con las memorias RAM.
EAROM (Electrical Alterable Read Only Memory): Este tipo de memoria

constituye una síntesis de las precedentes. En efecto, no son volátiles y pueden
ser borradas eléctricamente, palabra por palabra. Con este tipo de memoria no
es necesario una puesta a punto previa del programa sobre memoria RAM, no
se requiere radiaciones ultravioletas para borrar un programa y éste permanece
inalterado en caso de cortes de suministro
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LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN
La consola de programación del autómata se utiliza para escribir y poner a punto

los diferentes programas, solamente algunos autómatas aún incluyen una
consola de programación que por lo general está ubicada en el CPU del PLC.
Algunas permiten ensayos de simulación y puesta en servicio de los mismos.
Están constituidas por un teclado y un dispositivo de presentación visual
(DISPLAY).
Las teclas contienen los símbolos necesarios para la escritura de programas:

letras, cifras, signos especiales… El registrador visualiza las líneas de programa
según se van tecleando o las que se conservan en la memoria, si ya han sido
registradas.
Así pues, la consola de programación es un dispositivo físicamente

independiente del autómata que permite:
• Escribir, modificar o borrar el programa.
• Leer el programa contenido en la memoria.
• Poner a punto el programa por simulación de entradas y ejecución de

instrucciones.
• Cargar o borrar los bloques de memoria del tipo EPROM (con el emisor de
rayos ultravioleta incorporado).
• Verificar en todo momento y en marcha normal el estado de los captadores y

accionadores, así como el desarrollo de la secuencia (visualización de los
números en etapas en curso).
• Detectar y señalar los errores de programación (errores de escritura).
Se trata, por lo tanto, de una herramienta particularmente completa que hace

ganar mucho tiempo al personal encargado de la programación y puesta a punto.
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PROGRAMACIÓN DE LOS AUTÓMATAS
Los lenguajes de programación son necesarios para la comunicación entre el

usuario (sea programador u operario de la máquina o proceso donde se
encuentre el PLC) y el PLC. La interacción que tiene el usuario con el PLC la
puede realizar por medio de la utilización de un cargador de programa (loader
Program) también reconocida como consola de programación o por medio de un
PC (computador Personal).Tenga en cuenta que: En procesos grandes o en
ambientes industriales el PLC recibe el nombre también de API (Autómata
Programable Industrial) y utiliza como interfase para el usuario pantallas de
plasma, pantallas de contacto (touch screen) o sistemas SCADA (sistemas para
la adquisición de datos, supervisión, monitoreo y control de los procesos)
Los fabricantes de PLC han desarrollado una cantidad de lenguajes de

programación en mayoría de los casos siguiendo normas internacionales, con el
fin de suplir las necesidades y expectativas de los programadores. En la
siguiente tabla se presentan lenguajes de uso común.
Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programación da lugar a que

cada fabricante tenga su propia representación, originando cierta incomodidad
al usuario cuando programa más de un PLC.
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LA NORMA IEC 1131-3
La Comisión Electrotécnica Internacional (IEC) desarrolló el estándar IEC 1131,

en un esfuerzo para estandarizar los Controladores Programables. Uno de los
objetivos del Comité fue crear un conjunto común de instrucciones que podría
ser usado en todos los PLCs. Aunque el estándar 1131 alcanzó el estado de
estándar internacional en agosto de 1992, el esfuerzo para crear un PLC
estándar global ha sido una tarea muy difícil debido a la diversidad de fabricantes
de PLCs y a los problemas de incompatibilidad de programas entre marcas de
PLCs.
El estándar IEC 1131 para controladores programables consiste de cinco partes,

una de las cuales hace referencia a los lenguajes de programación y es referida
como la IEC 1131-3.
El estándar IEC 1131-3 define dos lenguajes gráficos y dos lenguajes basados
en texto, para la programación de PLCs. Los lenguajes gráficos utilizan símbolos
para programar las instrucciones de control, mientras los lenguajes basados en
texto, usan cadenas de caracteres para programar las instrucciones
• Lenguajes Gráficos
 Diagrama Ladder (LD)

 Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)
• Lenguajes Textuales
 Lista de Instrucciones (IL)

 Texto Estructurado (ST)
Adicionalmente, el estándar IEC 1131-3 incluye una forma de programación

orientada a objetos llamada Sequential Function Chart (SFC). SFC es a menudo
categorizado como un lenguaje IEC 1131-3, pero éste es realmente una
estructura organizacional que coordina los cuatro lenguajes estándares de
programación (LD, FBD, IL y ST). La estructura del SFC tuvo sus raíces en el
primer estándar francés de Grafcet (IEC 848).
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LENGUAJE LADDER
El LADDER, también denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un

lenguaje de programación gráfico muy popular dentro de los Controladores
Lógicos Programables (PLC), debido a que está basado en los esquemas
eléctricos de control clásicos. De este modo, con los conocimientos que todo
técnico eléctrico posee, es muy fácil adaptarse a la programación en este tipo de
lenguaje. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados
según normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.
Elementos de programación
Para programar un PLC con LADDER, además de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutación, es necesario conocer cada uno de los
elementos de que consta este lenguaje.
Símbolo Nombre Descripción
Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que

Contacto representa, esto es, una entrada (para captar información
NA del proceso a controlar), una variable interna o un bit de
sistema.
Su función es similar al contacto NA anterior, pero en este

Contacto
caso se activa cuando hay un cero lógico, cosa que deberá
NC
de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilización.
Se activa cuando la combinación que hay a su entrada

(izquierda) da un uno lógico. Su activación equivale a decir
Bobina
que tiene un uno lógico. Suele representar elementos de
NA
salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.
Se activa cuando la combinación que hay a su entrada

Bobina (izquierda) da un cero lógico. Su activación equivale a decir
NC que tiene un cero lógico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta

Bobina a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET.
SET Sirve para memorizar bits y usada junto con la bina RESET
dan una enorme potencia en la programación.
Bobina
Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
SET
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Programación
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su

programación, resulta importante resaltar cómo se estructura un programa y cuál
es el orden de ejecución.
El siguiente esquema representa la estructura general de la distribución de todo

programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la
derecha.
En cuanto a su equivalencia eléctrica, podemos imaginar que las líneas

verticales representan las líneas de alimentación de un circuito de control
eléctrico.
Variables internas y bits de sistema
Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados según
convenga, sin necesidad de que representen ningún elemento del autómata. Se
suele indicar mediante los caracteres B ó M y tienen tanto bobinas como
contactos asociados a las mismas. Su número de identificación suele oscilar, en
general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar información
intermedia para simplificar esquemas y programación.
_____________________________________________________________________________
LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones)
El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del Álgebra de Boole para ingresar y

explicar la lógica de control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o
nemónicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y
otras instrucciones nemónicas, para implementar el circuito de control. El
lenguaje “Lista de Instrucciones” (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una forma de
lenguaje Booleano.
Ejemplo de programación Booleana:
A I 2.3
A I 4.1
O I 3.2
= Q 1.6
DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD)
Es un lenguaje gráfico que permite al usuario programar elementos (bloque de

funciones del PLC) en tal forma que ellos aparecen interconectados al igual que
un circuito eléctrico. Generalmente utilizan símbolos lógicos para representar al
bloque de función. Las salidas lógicas no requieren incorporar una bobina de
salida, porque la salida es representada por una variable asignada a la salida del
bloque.
El diagrama de funciones lógicas, resulta especialmente cómodo de utilizar, a

técnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lógicas, ya que la
simbología usada en ambos es equivalente.
Adicionalmente a las funciones lógicas estándares y específicas del vendedor,

el lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios
bloques de funciones, de acuerdo a los requerimientos del programa de control.
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Ejemplo de programación mediante diagrama de funciones:
I 2.3 &
I 4.1
≥1
Q 1.6
I 3.2
LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST)
Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la programación

estructurada, lo que significa que muchas tareas complejas pueden ser divididas
en unidades más pequeñas. ST se parece mucho a los lenguajes de
computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas para llevar a cabo
diferentes partes de las funciones de control y paso de parámetros y valores
entre las diferentes secciones del programa.
Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definición
de variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y
cualquier otra variable creada internamente.
Incluye estructuras de cálculo repetitivo y condicional, tales como: FOR ... TO;
REPEAT..... UNTIL X; WHILE X... ; IF ... THEN ...ELSE. Además soporta
operaciones Booleanas (AND, OR, etc.) y una variedad de datos específicos,
tales como fecha, hora.
La programación en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que

involucran manipulación de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones
matemáticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para
la implementación de aplicaciones de inteligencia artificial, lógica difusa, toma de
decisiones, etc.
_____________________________________________________________________________
Ejemplo:
IF Manual AND Alarm THEN
Level = Manual_Level;
Mixer = Start AND NOT Reset
ELSE IF Other_Mode THEN
Level = Max_level;
ELSE Level = (Level_Indic X100)/Scale;
END IF;
SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC)
Es un “lenguaje” gráfico que provee una representación diagramática de

secuencias de control en un programa. Básicamente, SFC es similar a un
diagrama de flujo, en el que se puede organizar los subprogramas o subrutinas
(programadas en LD, FBD, IL y/o ST) que forman el programa de control. SFC
es particularmente útil para operaciones de control secuencial, donde un
programa fluye de un punto a otro una vez que una condición ha sido satisfecha
(cierta o falsa).
El marco de programación de SFC contiene tres principales elementos que

organizan el programa de control:
• Pasos (etapas)
• Transiciones (condiciones)
• Acciones
El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior

conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo,
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se
activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".
_____________________________________________________________________________
Ejemplo:
Como se mencionó anteriormente, el lenguaje SFC tiene su origen en el estándar

francés GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transición). El grafcet
también utiliza etapas, transiciones y acciones, que operan de la misma manera
como en SFC.
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ELECCIÓN DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
Existen varias soluciones tecnológicas a la hora de realizar la parte de control de

un automatismo industrial.
Cuando el usuario ha decidido utilizar un autómata programable, falta definir

cuál, entre la gama disponible, se adapta mejor para resolver, con las mejores
condiciones técnicas y económicas, el problema propuesto. Los criterios a
considerar en este punto son los siguientes:
• Entradas – salidas.
• Comunicación hombre – máquina.
• Comunicación con otros autómatas u ordenadores (jerarquización).
ENTRADAS – SALIDAS
Inicialmente, es preciso determinar si las señales son de tipo:
• Lógico, es decir, “todo o nada”. Son señales de tipo instantáneo,

tales como las proporcionadas por los generadores de impulsos.
• Numérico, es decir, constituidas por señales binarias organizadas
en palabras:
COMUNICACIÓN MÁQUINA HOMBRE MÁQUINA
La comunicación se efectúa en los dos sentidos: hombre – máquina e

inversamente (máquina – hombre), sobre todo para los informes y presentación
de resultados, a veces con la ayuda de una unidad de diálogo y prueba solidaria
con el autómata.
El operador puede introducir datos mediante:
• Bits: Pulsadores, conmutadores…

• Números: Ruedas codificadoras, teclados…
La información proporcionada al usuario puede proceder de:
• Lámparas de señalización.
• Visualizadores numéricos.
• Pantallas luminosas semigráficas o gráficas.
• Listados de impresora.
El autómata será elegido, por lo tanto, en función del tipo de comunicación

necesario.
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COMUNICACIÓN AUTÓMATA – AUTÓMATA O AUTÓMATA – ORDENADOR
En los automatismos complejos, a veces es necesario intercambiar información

entre varios autómatas o con un ordenador. En tales casos, las partes de control
de las diferentes máquinas deberán estar enlazadas. El tipo de enlace entre las
partes de control define la estructura del sistema de control, el cual puede influir
sobre la decisión entre las diferentes soluciones programadas:
• Estructura en serie: Cada autómata está enlazado con sus vecinos. La

transferencia de información puede establecerse simultáneamente en las dos
direcciones.
• Estructura en paralelo: El enlace entre todos los autómatas se establece por

medio de un BUS. Las transferencias de información entre dos autómatas se
realizan de una en una.
• Estructura jerarquizada: Todos los autómatas son “esclavos” de uno “maestro”

que gobierna todas las transferencias. Se consideran dos casos en los procesos
de diálogo:
- El autómata “esclavo” ejecuta las órdenes que le envía un autómata supervisor

(“maestro”). Según las órdenes que reciba, efectúa acciones o envía información
al autómata supervisor.
- El autómata “maestro” supervisa uno o varios autómatas, proporcionando,

igualmente, el control total o parcial de una máquina o de un proceso de
fabricación. Esto permite realizar sistemas jerarquizados a diferentes niveles:
máquina, taller, fábrica…
• Enlaces dedicados: Existe un enlace para cada transmisión. Ésta es la solución

clásica adoptada en los sistemas cableados.
En cualquiera de los casos, el enlace entre los diferentes equipos requiere el

empleo de módulos específicos opcionales incorporados en el autómata, lo que
implica que éste pudiera estar equipado con ellos.
Es necesario examinar la naturaleza de tales intercambios para escoger el

autómata adecuado.
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CAMPOS DE APLICACIÓN Y VENTAJAS
Los autómatas programables con memoria que explotan de forma óptima las
posibilidades de las modernas tecnologías se ofrecen como una verdadera
alternativa a los dispositivos de control cableados.
• El desarrollo de las funciones puede probarse “sobre la mesa” de forma sencilla

y antes de su puesta en servicio en la instalación.
• Una vez puesto en servicio el controlador, es posible realizar en todo momento

correcciones al programa sin modificar el cableado.
• El mismo material puede aplicarse para las más diversas aplicaciones, gracias
a la estandarización de un sistema de control cuyas funciones secuenciales y
temporizadas se realizan por programas.
• La adaptación del sistema de control a las evoluciones de la máquina o del

proceso es más flexible y rápida.
• En el caso de series de máquinas cuyo control es idéntico, el coste de

realización del automatismo se reduce gracias a la duplicación de la memoria.
• El tiempo de desarrollo del automatismo es breve, ya que se reduce a la

conexión de los captadores a las entradas, de los accionadores a las salidas y a
la elaboración de una lista de instrucciones para grabar en la memoria.
• El autómata programable puede soportar las condiciones más severas en los

entornos industriales. Sabe rendir cuentas y dialogar con el operador.
• Como herramienta universal, se adapta muy bien a las más variadas

utilizaciones, imponiendo un mínimo de condiciones de puesta en servicio y
explotación.
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SISTEMAS DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1

TEMA: AUTÓMATAS PROGRAMABLES

Los autómatas programables aparecieron en los Estados Unidos de América en

La creciente difusión de aplicaciones de la electrónica, la fantástica disminución

El autómata programable puede utilizarse de forma aislada o insertado en un

Con una combinación de posibilidades de regulación PID (regulación de acción

Si se le incluye una tarjeta de comunicación adicional, el autómata se transforma

ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE

Un autómata programable propiamente dicho está constituido por:

 Un dispositivo de alimentación (Power Supply) que proporciona la

 Una tarjeta de interface de entradas/salidas ( DI, DO, AI y AO) para la

 Una unidad central de procesamiento CPU, la cual es el “cerebro” del

 Una tarjeta o unidad de memoria, la cual contiene los componentes

Los autómatas programables son equipos electrónicos modulares y robustos

El autómata programable realiza funciones de control de tipo lógico y secuencial

El funcionamiento de un autómata industrial puede adaptarse plenamente a la

El número de instrucciones procesadas difiere de un autómata a otro. El

Un autómata programable se convierte en un equipo específico una vez dotado

Un autómata programable se presenta bajo la forma de un conjunto de tarjetas

CONCEPTO DE EJECUCIÓN CÍCLICA

La mayoría de los autómatas actuales se basan en el concepto de ejecución

1. Lee las entradas y guarda sus estados en la tabla de imágenes de entrada.

3. Copia la tabla de imágenes de salida sobre las salidas.

4. Vuelve a empezar el ciclo leyendo las entradas.

El ciclo se reproduce, así, indefinidamente. Es de notar que, en cada ciclo, el

Existen varios tipos de ciclos:

La memoria contiene instrucciones que constan de dos bloques:

Código de operaciones: Enfocado hacia el procesador.

Direccionamiento: Orientado al bloque de entradas/salidas que indica la

El bloque de entradas/salidas sirve de órgano de enlace con la periferia.

El procesador es la unidad de tratamiento lógico que ejecuta los cálculos

Las entradas/salidas enlazan el autómata con los órganos exteriores del

Los módulos de la interface de entrada proporcionan la adaptación de nivel, el

 Manuales: Pulsadores, conmutadores, selectores, combinadores…

Las señales de entrada, de procedencia y naturaleza diversas: alternas o

Los módulos de interface de salida realizan la adecuación de las señales de

LA SEPARACIÓN GALVÁNICA EN LOS MÓDULOS DE ENTRADA/SALIDA

La separación galvánica permite la transmisión de señales entre diferentes

Este módulo se realiza por la actuación centralizada de tensiones de referencia

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