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    ICM3833 Tarea02

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    Ramiro Valenzuela
    Este documento presenta las instrucciones para la Tarea #02 de la asignatura Robótica 2019-2 de la Pontificia Universidad Católica de Chile. La tarea consiste en 2 partes: 1) Generación de trayectorias, incluyendo cinemática directa y trayectorias suaves; y 2) Visión por computadora, incluyendo coordenadas en el espacio de trabajo, segmentación de cubos y calibración de cámara (parte bonus). Se deben implementar funciones en Python y mostrar ejemplos gráficos para cada parte.

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    Este documento presenta las instrucciones para la Tarea #02 de la asignatura Robótica 2019-2 de la Pontificia Universidad Católica de Chile. La tarea consiste en 2 partes: 1) Generación de trayectorias, incluyendo cinemática directa y trayectorias suaves; y 2) Visión por computadora, incluyendo coordenadas en el espacio de trabajo, segmentación de cubos y calibración de cámara (parte bonus). Se deben implementar funciones en Python y mostrar ejemplos gráficos para cada parte.

    Descripción original:

    hjkk

    Título original

    ICM3833_Tarea02

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    Este documento presenta las instrucciones para la Tarea #02 de la asignatura Robótica 2019-2 de la Pontificia Universidad Católica de Chile. La tarea consiste en 2 partes: 1) Generación de trayectorias, incluyendo cinemática directa y trayectorias suaves; y 2) Visión por computadora, incluyendo coordenadas en el espacio de trabajo, segmentación de cubos y calibración de cámara (parte bonus). Se deben implementar funciones en Python y mostrar ejemplos gráficos para cada parte.

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    Pontificia Universidad Católica de Chile

    Escuela de Ingenierı́a
    Departamento de Ingenierı́a Mecánica y Metalúrgica
    ICM 3833 Robótica 2019-2

    Tarea #02
    Entrega: Jueves, 26 de septiembre de 2019 a las 17:00 horas en secretarı́a de Inge-
    nierı́a Mecánica. Se aceptarán tareas atrasadas hasta 24 horas después
    del plazo con una penalización de un punto.

    Instrucciones: Indicar claramente en la parte superior de la tarea número de horas usa-


    das en resolver la tarea y personas con las que se colaboró. No seguir
    estas instrucciones tendrán una penalización en la nota de la tarea. Fun-
    damentar todas sus respuestas. Citar todas las fuentes usadas. Ejercicios
    enumerados con un cı́rculo son individuales y deben ser resueltos sin co-
    laboración alguna. En el resto de los casos definición de colaboración en
    el programa del curso. Todo código (comentado) debe entregarlo en su
    repositorio del curso (Git) el mismo dı́a.

    Parte 1: Generación de Trayectorias


    1. (20 pts) Trayectorias y Cinemática Directa:
    Implementar una función en Python que determine la trayectoria (posición) seguida de
    un herramienta (dada por una transformación en la punta de un manipulador) mediante
    los ángulos reales que se obtuvieron. Mostrar un ejemplo graficando la trayectoria final
    para el brazo cuando sostiene un lapiz para un set de angulos de cada articulación.

    2. (20 pts) Trayectorias Suaves:


    Implementar una función en Python que mediante una trayectoria de puntos (en 3D)
    encuentre una trayectoria más suave ajustando un polinomio de un grado determinado.
    La entrada de la función es la lista de puntos y el grado de polinomio a ajustar, y la
    salida debe ser una lista de puntos 3D (con la trayectoria suavizada). Recuerde que cada
    coordenada (X, Y, Z) puede separarla y ajustar un polinomio en cada caso. Mostrar
    un ejemplo graficando la posición en 3D.

    1
    Parte 2: Visión por computadora
    3. (20 pts) Coordenadas en el espacio de trabajo:
    Basado en la siguiente imagen (LINK) encontrar la proyección que le permita calcular
    las coordenadas en el espacio de trabajo del “brazo” del curso (considerar el eje de
    referencias del brazo en la base). Graficar en la misma imagen unos 10 cuadrados rojos
    (de 5cm) en el espacio de trabajo en que el brazo puede tomarlos.
    Hint: cv2.imread(), cv2.findHomography() y cv2.perspectiveTransform().

    4. (30 pts) Segmentación Cubos:


    Basado en las siguientes imágenes (LINK) encontrar cuantos cubos se encuentran en
    cada imagen. En cada caso identificar la posición y ángulo (0 − 90◦ ) de cada cubo (en
    coordenadas de la imagen).
    Hint: cv2.cvtColor(), cv2.inRange(), cv2.bitwise and() y cv2.findContours()

    5. (BONO: 10 pts) Calibración Cámara:


    Basado en un set de imágenes de prueba (LINK) encontrar la función de calibración
    que permita rectificar las imágenes y eliminar el efecto de distorsión de los lentes. En
    esta parte para la calibración puede usar código disponible en internet (citar) pero debe
    comentar cada parte de su uso con su propias palabras. Rectificar todas las imágenes
    y subirlas a su directorio en Bitbucket (Tareas/Tarea2/BONO imgs).
    Hint: cv2.findChessboardCorners(), cv2.calibrateCamera() y cv2.undistort()

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