APLICACCIÓN DE SENSORES RESISTIVOS

Construcción de curvas de comportamiento

Jesús Daniel Sánchez Rueda Farid Steven Baron Bayona
Oscar Humberto Leguizamo Soler
Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Programa de Ingeniería Electrónica Programa de Ingeniería Electrónica
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja extensión Tunja
extensión Tunja Universidad Pedagógica y Universidad Pedagógica y
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Tecnológica de Colombia
Tecnológica de Colombia Tunja, Boyacá - Colombia Tunja, Boyacá - Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia

función del desplazamiento es o lineal, en otros la salida es en

función senoidal del ángulo de giro del cursor.
Resumen -La finalidad del presente informe es presentar los análisis
realizados, para cada uno de los puntos planteados en la guía de
laboratorio de instrumentación, este informe se trata primordialmente
en el análisis y toma de datos con sensores resistivos, más
específicamente con un termistor y con potenciómetros, en el cual se
van a sacar los comportamientos (graficas) de cada uno, ya por último
se va a realizar dos aplicaciones de utilizando estos sensores.

Palabras Claves: Potenciómetros, giroscopio, acondicionamiento de

señal, joystick resistivo
Figura1. Clases de potenciómetro. Tomado de
The purpose of this report is to present analyses performed, for each of https://slideplayer.es/slide/1028157/
the points raised in the Guide to Instrumentation laboratory, this report
is primarily on analysis and decision-making data with resistive El valor de los potenciómetros viene dado en Ω, físicamente
sensors, more specifically with a thermistor and potentiometers, traen demarcados el valor máximo de resistencia, su resistencia
which will take out behaviors (graphics) each, already finally will es variable desde el valor de cero hasta el máximo los más
take two applications of using these sensors. comunes son de 1k, 10k y 100k, se eligen dependiendo el valor
de resistencia que se quiera ajustar; son usados en circuitos que
Keywords: Potentiometers, gyroscope, signal conditioning, resistive manejan valores de corriente pequeñas, y son usados en su gran
joystick mayoría para ajustar valores de salida, en la vida cotidiana los
usamos para elevar el volumen en la radio o aumentar el brillo
I. INTRODUCCIÓN en determinado aparato.
Los sensores basados en la variación de la resistencia eléctrica
de un dispositivo, son de los más abundantes, esto debido a que
la mayoría de las magnitudes físicas, afectan la resistencia
eléctrica de un material En el caso de los resistores variables
con la temperatura ofrecen también un método de
compensación térmica aplicables en los sistemas de medida de
otras magnitudes. [1]

A. Potenciómetros

Un potenciómetro es un resistor con un contacto móvil

Figura2. Estructura física de un potenciómetro. Tomado de
deslizante o giratorio, la resistencia entre dicho contacto móvil https://www.yoreparo.com/electronica/diseno/preguntas/1512810/se-
y uno de los terminales fijo es: quema-el-potenciometro
ƿ
𝑅= (𝑙 − 𝑥)
𝐴 B. Termistor.
Donde x es la distancia recorrida desde el otro termina fijo, ƿ es El termistor se utiliza principalmente para medir temperaturas,
la resistividad del material, l su longitud y A su sección en esta práctica se va a observar el comportamiento de un
transversal. termistor donde se va a obtener un grafica de su
comportamiento (temperatura vs resistencia) la cual nos dará la
Hay diferentes tipos de potenciómetros en el mercado, están los información si el termistor utilizado es de coeficiente de
de movimientos lineales y circulares, hay otros cuya salida en temperatura positivo (PTC) o negativo (NTC) en este caso la
diferencia de cada uno es que para el PTC, si la temperatura Al tomar los datos se obtuvo la siguiente tabla.
sube la resistencia también sube, mientras que para el NTC si la
temperatura sube la resistencia baja.
Tabla I. valores prácticos al realizar la medición de resistencia vs Angulo de
un potenciómetro de 1kΩ

POTENCIÓMETRO 1KΩ
Ángulo Resistencia (𝛀) Ángulo Resistencia (𝛀)

0 575 75 871
5 620 80 896
10 634 85 930
15 663 90 954
20 672 95 983
25 706 100 1006
30 731 105 1025
Figura3. Termistor y su símbolo. Tomado de: 35 750 110 1038
http://blogdeaitor4s5.blogspot.com/2012/01/que-son-ntcptcy-ldr.html 40 774 115 1060
45 775 120 1083
&
50 789 125 1115
https://spanish.alibaba.com/p-detail/F%C3%A1brica-original-serie-
55 802 130 1127
Termistor-NTC-MF72-2.5D-11-300012508585.html 60 820 135 1127
65 835 140 1127
70 860
II. Desarrollo de la actividad y análisis de la misma
Donde se obtuvo la siguiente grafica con su ecuación.
Entonces para realizar la guía de laboratorio se realizó lo
siguiente puntos:

 Mediante el uso de un graduador o una escala graduada

(angular), construya las gráficas de relación R vs θ para
cada uno de los potenciómetros solicitados (1kΩ,10kΩ y
100kΩ).

Para ello se rota el eje del potenciómetro a una posición

aproximadamente central, en este caso el eje tiene una ranura,
está la usamos como referencia para la medición del Angulo,
con la ayuda de un graduador y multímetro registramos los
valores de resistencia a diferente Angulo empezando desde 0°
y aumentando en 5°.
Figura5. Grafica de resistencia vs ángulo de un potenciómetro de 1kΩ
Tomado de: autor

Para el potenciómetro de 10kΩ se obtuvo lo siguiente.

Tabla II. valores prácticos al realizar la medición de resistencia vs Angulo de

un potenciómetro de 10kΩ

POTENCIÓMETRO 10KΩ
Ángulo Resistencia (𝛀) Ángulo Resistencia (𝛀)
0 5300 75 8030
5 5730 80 8310
10 5930 85 8460
Figura3. Posición centrar del potenciómetro. 15 6110 90 8700
Tomado de: autor 20 6260 95 8850
25 6380 100 8940
30 6470 105 9150
35 6670 110 9340
40 6810 115 9520
45 6980 120 9640
50 7260 125 9910
55 7330 130 9920
60 7420 135 9920
65 7660 140 9920
70 7830
Figura4. Forma de tomar los datos de laboratorio.
Tomado de: autor
  Utilizando una fuente de 10 voltios, implemente un divisor
resistivo para cada potenciómetro propuesto de tal manera
que se obtenga una relación de comportamiento V vs θ.
Compare las curvas obtenidas y defina la sensibilidad de
cada uno.

Para esta parte Se usa una fuente de voltaje DC a 10V y la

conectamos a los terminales externos del potenciómetro
(Resistencia fija), ubicamos el eje del potenciómetro a la mitad
aproximadamente de su rotación total, lo ubicamos a 0°, con un
multímetro medimos la caída de voltaje entre la terminal del
medio (Resistencia variable) y la terminal negativa de la fuente,
se ira aumentado el ángulo en 5° hasta tener el mayor voltaje
Figura6. Grafica de resistencia vs ángulo de un potenciómetro de 10kΩ posible donde se obtuvo lo siguiente.(ver figura3)
Tomado de: autor
Tabla IV. valores prácticos al realizar la medición de resistencia vs Angulo de
Ahora para el potenciómetro de 100kΩ se obtuvo lo siguiente un potenciómetro de 100kΩ

Tabla III. valores prácticos al realizar la medición de resistencia vs Angulo de Fuente DC (10V)
un potenciómetro de 100kΩ Ángulo Voltaje (𝐕) Ángulo Voltaje (𝑽)
0 5,13 70 8,02
Potenciómetro 100kΩ 5 5,75 75 8,2
Ángulo Resistencia (𝛀) Ángulo Resistencia (𝛀) 10 5,9 80 8,42
0 43000 65 66000 15 6,06 85 8,65
5 46000 70 68700 20 6,18 90 8,76
10 47200 75 71000 25 6,35 95 8,86
15 48900 80 72800 30 6,57 100 9,06
20 50800 85 74800 35 6,73 105 9,21
25 51900 90 77000 40 6,91 110 9,35
30 54300 95 80300 45 7,08 115 9,53
35 56000 100 81600 50 7,22 120 9,75
40 57100 105 83400 55 7,4 125 9,92
45 58400 110 85000 60 7,64 130 10,04
50 60900 115 87100 65 7,85
55 62200 120 87900
60 64800 125 87900 Donde se obtuvo el siguiente comportamiento.

Figura7. Grafica de resistencia vs ángulo de un potenciómetro de

100kΩ Tomado de: autor Figura8. Grafica de voltaje vs ángulo con una fuente de 10V.
Tomado de: autor

En cada uno de los potenciómetros usados la curva obtenida de

resistencia versus Angulo, es aproximadamente es lineal, por lo En este caso la gráfica obtenida es lineal, es muy parecido al
ejercicio anterior, solo que en este la variable de salida será un
que podríamos decir que los potenciómetros son lineales en voltaje, en el caso anterior la salida varia por el valor de los
caso de ángulo vs resistencia, Según este ejercicio se analiza potenciómetros, pero en este caso la salida no varía por el
que el potenciómetro se puede usar como un sensor de cambio de potenciómetro, por ser un divisor de voltaje la salida
desplazamiento angular. está dada por la relación de la resistencia variable y la
resistencia fija, al igual que el caso anterior el potenciómetro se
usa como un sensor de desplazamiento angular pero en este caso Como se sabe que un potenciómetro es un divisor resistivo por
la variable de salida será una caída de voltaje. tanto La posición anterior se conoce como la posición central o
punto medio del potenciómetro, el cual teóricamente en dicha
 Diseñe un giroscopio de 2 grados de libertad para un avión posición el divisor resistivo tiene igual valor de resistencia, por
miniatura que referencie su posición con respecto al plano tanto, si le aplicáramos un voltaje el valor de este se va a dividir
del horizonte (vector) mediante 2 potenciómetros de manera igual en cada resistor.
(construya una estructura adecuada para poder referenciar
la posición del vuelo). Entonces teniendo la posición de referencia simplemente es
mirar el comportamiento del potenciómetro cuando se gira para
Se va a colocar dos potenciómetros en el avión miniatura uno un lado o para el otro, entonces según nuestro diseño si se gira
que el cual nos va a decir el movimiento del avión hacia los el potenciómetro según las manecillas del reloj va a significar
lados es decir hacia la izquierda o la derecha; y el otro que el avión se está moviendo a la derecha o está descendiendo
potenciómetro nos va a decir si el avión está ascendiendo o según el potenciómetro, también se observó que al girar
descendiendo; también es necesario colocar un peso en cada totalmente se forma un Angulo de 135°
potenciómetro el cual va a cumplir la función de que el
potenciómetro se gire dependiendo del movimiento del avión,

La estructura como tal de este dispositivo se observará a

continuación.

Figura10. movimiento hacia la derecha o descendiendo de nuestro

giroscopio. Tomado de: autor

Si el potenciómetro se gira en sentido contrario a las manecillas

significara que va el avión se mueve para izquierda o está
Figura9. Estructura para el giroscopio
Tomado de: autor ascendiendo (depende del potenciómetro medido). En este caso
si se gira complentamente se va a formar un angulo de -135°
Ahora se va a diseñar un circuito para poder visualizar y a la
vez representar el movimiento del avión, para esto se diseñó un
circuito acondicionador de la señal para que los grados de
inclinación del avión se muestren en voltaje por ejemplo si el
avión se encuentra a 30° hacia la derecha el voltaje será de 0.3
mV y si es a la izquierda será de -0,3mV; para entender se va
explicar cómo se va a emplear el potenciómetro para esto.

Primero se va tomar el eje de referencia del avión, en este caso

el potenciómetro se tomó de la siguiente manera

Figura11. movimiento hacia la derecha o ascendiendo de nuestro

giroscopio. Tomado de: autor

Por otro lado si se desea visualizar los grados de giro del

potenciómetro se debe aplicarle un voltaje (en nuestro caso de
5 voltios) al potenciómetro tal como se referencio anteriormente
Figura9, posición centrar o cero para nuestro giroscopio
(VCC,GND,REF) entonces si el potenciómetro está en su
Tomado de: autor
posición de referencia el voltaje en REF con respecto a tierra
será de 2,5V, si se gira totalmente según las manecillas de reloj
este voltaje será 0 V y el caso contrario sería de 5V; por tanto
en el punto anterior se observó que el potenciómetro tenía un
comportamiento parecido al lineal (idealmente sería totalmente
lineal) entonces para nuestro caso se toma que es lineal el
voltaje dependiendo los grados por tanto, si el voltaje es 2,5
corresponde a 0°(0 voltios), si es 0V corresponde a +135° (1,35
voltios )y si es 5V entonces será -135°(-1,35 voltios),por tanto
la gráfica queda así

Figura 13. Amplificador operacional en modo restador Foto tomada de

voltaje (grados) vs voltaje http://hyperphysics.phyastr.gsu.edu/hbasees/Electronic/opampvar6.ht
ml
del potenciometro
representacion de grados en voltaje (V)

entonces se debe llevar nuestra ecuación obtenida a la ecuación

1.5
1.35 de ganancia del amplificador operacional, por tanto
1
y = -(27/50)X + 1,35 27
0.5 𝑦=− 𝑥 + 1,35(1)
50
0 0
27
0 1 2 3 4 5 6 𝑦 = (2,5 − 𝑥) (2)
-0.5 50
-1 Por tanto, si se observa bien la ecuación (2) es la de ganancia
-1.35 de un amplificador operacional, donde
-1.5
voltaje del potenciometro (V)
R3=27kΩ

Figura12. Grados representados en voltaje vs voltaje de R4=50kΩ

potenciómetro
V2=2,5V

Como se puede observar la ecuación anterior nos dio de 99la La Resistencia es mejor trabajarla en orden de los kilo ohmios
siguiente manera debido para que el amplificador operacional trabaje bien a
corriente bajas.
27
𝑦=− 𝑥 + 1,35
50 El circuito simulado en proteus queda de la siguiente forma.
Donde y= corresponde del valor de grados en voltaje y,
x=voltaje del potenciómetro

Entonces teniendo la ecuación se debe realizar algún circuito

que realice ese acondicionamiento, por tanto, se decidió utilizar
un amplificador operacional en modo restador el cual se
muestra a continuación

Figura14. Circuito acondicionamiento para nuestra señal Tomado de:

autor

Se puede observar que el voltaje cuando el potenciómetro se

encuentra en el punto medio, el voltaje va a hacer de 0 voltios,
también en la simulación se observó que es sus extremos se
muestra los valores de 1,35V y -1,35V por tanto el circuito
quedo diseñado correctamente.

Ahora se quiso utilizar leds de diferentes colores para

diferenciar los movimientos del avión para una mejor
visualización para ello se utilizó arduino, para ello se va a
utilizar las entradas analógicas de este dispositivo el cual va a
funcionar de la siguiente manera

Figura 15 conexión para la entrada analógica del arduino

Tomado:https://playground.arduino.cc/ArduinoNotebookTrad
uccion/Appendix

El arduino tiene un ADC de 10 bits entonces si le entra 5 voltios

el arduino lo toma como un valor de 1023 entonces el código se
realizó así

Figura16. Montaje de nuestro diseño. Tomado de: autor

Se colocan las salidas con sus pines para los leds; luego se
colocan los rangos para cuando se deben prender los leds, por
ejemplo, para la izquierda se sabe que su voltaje va a estar
rodeando los voltajes menores que 2,5V por tanto su valor
digital va a estar de 0-480 debería ser 512 pero se le va a dejar
un rango para cuando este en sus eje central, para la derecha su
rango digital va a estar entre 520 -1023, como se puede observar
el código se repite para el otro potenciómetro el cual indica si
está descendiendo o ascendiendo. A continuación, se muestra
algunas pruebas que se realizó al diseño.
Figura19. movimiento hacia la derecha y descendiendo de nuestro
avión. Tomado de: autor

como se puede observar nuestro avión en descenso hacia la

derecha, marca aproximadamente 0,328 voltios de descenso, es
decir 32,8° grados y marca 0,40 voltios hacia la derecha, es
decir 40° grado de inclinación y se prende el led azul y verde lo
cual nos visualiza correctamente los movimientos.

De lo anterior se puede deducir que el diseño se realizó de una

manera adecuada ya que se puede visualizar los movimientos
del avión.
Figura17. movimiento neutro o estable de nuestro avión. Tomado de:
autor
 Determine experimentalmente la curva de comportamiento
de un termistor NTC de 100 kΩ, Seleccione una región de
trabajo y halle su sensibilidad; como medida de
como se puede observar nuestro avión en su estado neutro por patronamiento, utilice un termómetro.
tanto si inclinación a ningún lado marca aproximadamente 0
voltios y no se prende ningún led. Para ello, Se ubica un termistor en una protoboard, ubicamos la
sonda respectiva para medir temperatura de un multímetro y
con otro multímetro medimos la resistencia del termistor,
registramos la temperatura y la resistencia, para variar la
temperatura acercaremos un cautín, donde se tuvieron los
siguientes resultados representados en la siguiente tabla:

Tabla V. resistencia del termistor al variar la temperatura

Temperatura Resistencia(𝛀) Temperatura Resistencia(𝛀)

(°C) (°C)

23 98300 36 38100

Figura18. movimiento hacia la izquierda y ascendiendo de nuestro 24 97200 37 35200

avión. Tomado de: autor
25 91500 38 33000

como se puede observar nuestro avión en ascenso hacia la 26 84300 39 30000

izquierda marca aproximadamente -0,337 voltios de ascenso, es
27 74900 40 29000
decir -33,7° grados y marca -0,27 voltios hacia la izquierda, es
decir -27° grado de inclinación y se prende el led amarrillo y 28 69200 41 28000
rojo lo cual nos visualiza correctamente los movimientos.
29 66200 42 26000

30 62000 43 25000

31 59100 44 24000

32 58000 45 23000
 33 52000 46 22000 izquierda a derecha. Se decidió implementar el movimiento de
la grúa por medio de Arduino, utilizando los potenciómetros,
34 42200 47 21000
uno para el movimiento horizontal y el otro para el movimiento
35 40500 del gancho, para ello se realizó el circuito de acondicionamiento
de un joystick con dos potenciómetros tal como se vio en clase,
este joystick debe realizar el movimiento de izquierda a derecha
y viceversa de la grúa y el movimiento de bajada y subida del
Al graficar la tabla anterior se tuvo lo siguiente.
gancho. Tal como se observa en la siguiente figura.

Figura20. Resistencia vs temperatura.

La pendiente es negativa por lo que es inversamente

proporcional, a medida que aumenta la temperatura la
resistencia del termistor disminuye, además su comportamiento
exponencial decreciente evidenciado en la gráfica obtenida y
por la ecuación obtenida en la cual el exponente es negativo por
tanto corresponde a un NTC.

Nuestra zona de trabajo va a ser de 25° y 40° para ello la

resistencia del termistor es de 91500Ω y de 29000Ω por tanto
por formula se tiene que

ln⁡(𝑅1⁄𝑅2) ln⁡(91500⁄29000) Figura 21. Diseño de grúa en cartón con motor reductores en giro
𝛽= = = 7145𝐾 horizontal y vertical del gancho.
1 1 1 1
− −
𝑇1 𝑇2 (25 + 273)𝐾 (40 + 273)𝑘
En Arduino se realizó el código que se ve a continuación con el
Coeficiente térmico seria el α cual se recibían valores de 0 a 1024 de cada uno de los
potenciómetros y realizaba cambios con los valores iniciales y
𝐵 7145𝑘 finales del rango, es decir si la entrada analógica era de 0 a 100,
𝛼=− = = −0,080
𝑇 2 (25 + 273)2 la salida de los dos extremos del motor recibía un voltaje en una
dirección que hacia girar la grúa a la izquierda y desde 924 hasta
El cual dio parecido que dio en la gráfica el cual fue de -0,069 1024 la salida de voltaje estaba en sentido contrario, haciendo
por tanto el análisis fue hecho correctamente. girar la grúa a la derecha. Éstos valores en el potenciómetro se
obtenían al estar en el ángulo mayor y menor del mismo, en el
 Utilizando 2 motores de baja velocidad, construya una resto del rango se quedaba en cero con lo cual el motor se
estructura tipo grúa lo más básica posible y mediante un quedaba estático. Para que el valor de entrante analógica de
joystick resistivo (visto en clase), controle 2 movimientos cada potenciómetro en el Arduino variara entre 0 y 1024, se
del mismo. aplicó un voltaje en los extremos de cada potenciómetro y del
centro del mismo se tomó la señal de entrada al Arduino.
Inicialmente para realizar la grúa se realizó el diseño, colocando
un motor reductor en la base de la grúa y el segundo motor
reductor en el centro de la grúa, unido a una polea en la cual se
enrolla el hilo que baja o sube el gancho de la misma. Para ello
se realizó la estructura en cartón y con una caja como base en la
que se posiciono en el centro el motor reductor que mueve de
 pinMode(motor1a,OUTPUT);

pinMode(motor1b,OUTPUT);

pinMode(motor2a,OUTPUT);

pinMode(motor2b,OUTPUT);

void loop() {

x=analogRead(A0);

y=analogRead(A2);

Serial.print("x: ");
Figura 22. Joystick propio, uniendo dos potenciómetros en eje X y Y.
Serial.print(x);
Este código se modificó dado que al realizar el joystick uniendo
los dos potenciómetros, la palanca no llegaba al valor máximo Serial.print("\n");
ni mínimo de cada uno de los potenciómetros, por esta razón se Serial.print("y: ");
redujeron los rangos para ir hacia la izquierda y derecha antes
de llegar al final o estar cerca del ángulo máximo y mínimo, es Serial.print(y);
decir que se redujo el rango en el que el motor iba a estar
estático que sería en el centro. Éste proceso se realizó Serial.print("\n");
igualmente con el motor que recogía o soltaba el gancho. Por
medio de la opción del arduino Monitor Serie se verificaron los
valores de 0 a 1024 de entrada del joystick al Arduino en cada if (x<=500){
posición máxima de cada una de las direcciones, con lo cual se
analogWrite (motor1a,255);
obtuvieron los valores de menores a 500 para girar la grúa a la
izquierda, 650 para girar los valores desde 650 a 1024. Para el analogWrite (motor1b,0);
gancho desde 450 hasta 0 el motor baja el gancho y desde 650
hasta 1024 sube el gancho. }

El código, indica lo anteriormente expresado por medio de else {

condicionales if y escribe valores analógicos a la salida de los
if (x>=650){
motores, perdimiento cambiar el sentido de movimiento.
analogWrite (motor1a,0);
int x ;
analogWrite (motor1b,255);
int y;
}
int motor2a=4;
else {
int motor2b=3;
analogWrite (motor1a,0);
int motor1a=6;
analogWrite (motor1b,0);
int motor1b=7;
}

}
void setup() {

if (y<=450){
Serial.begin(9600);
 analogWrite (motor2a,255); Conclusiones
analogWrite (motor2b,0);
En cada una de las gráficas de gados vs resistencia obtenidas en
}
cada uno de los potenciómetros usados, podemos observar un
comportamiento lineal también en las gráficas de voltaje vs
else { grados podemos observar de igual forma una linealidad en los
datos obtenidos, por tanto, se puede concluir que los
if (y>=650){ potenciómetros son lineales con respecto a los grados

analogWrite (motor2a,0); Un potenciómetro de mayor valor tiene mayor sensibilidad,

como muestran las tablas generan mayor cambio de resistencia
analogWrite (motor2b,255); en consecuencia también hay que destacar que hay un punto de
corte con el eje y en este caso la resistencia el cual corresponde
} a la resistencia en su punto medio la cual a nuestra
configuración tomada corresponde a aproximadamente igual al
else { valor medio del potenciómetro es decir si es de 1k ohmios este
punto de corte seria de 500 ohmios aproximado
analogWrite (motor2a,0);

analogWrite (motor2b,0); Como el voltaje y los grados son lineales se pudo realizar un
acondicionamiento en la señal para tomar los grados como
}
voltaje para una mejor visualización, también se observó que
} para la medida de posición para un giroscopio es mejor cuando
se realiza sobre el cuerpo que ejecuta el movimiento, pues la
} medida a través de un segundo cuerpo llega a generar error.

Se concluye que se pudo utilizar el potenciómetro como entrada

analógica al arduino y así por medio de ello poder visualizar los
Resultados obtenidos movimientos por medio los leds.

Con el diseño de la grúa, los motores instalados, el joystick Se concluye que el termistor utilizado corresponde a un NTC
debido a que a mayor temperatura menor es la resistencia,
conectado y el código del arduino conectado, se procedió a
también se observó que su comportamiento es exponencial
realizar la prueba final del funcionamiento completo de la grúa,
decreciente lo cual corresponde a la teoría de un NTC también
con lo cual se observó un comportamiento acorde a lo esperado,
se pudo comprobar matemáticamente que el coeficiente térmico
menos cuando el motor empezaba a girar arto y deseaba uno a una temperatura de 25° es de valor negativo (-0.08) lo cual es
cambiar de sentido, a veces cambiaba, pero se demoraba en correcto debido a que el NTC es un termistor de coeficiente
responder o terminaba acelerando en el sentido opuesto al térmico negativo y el beta dio positivo con un valor de 7000K,
deseado. lo cual no está en los rangos establecidos (2000K a 4000K) pero
esto se debe a errores humanos y de los instrumentos el cual no
Se probó con diferentes motores reductores y solo funcionaron permite un comportamiento exponencial perfectamente
directamente con arduino los que tenían corrientes de trabajo concorde al termistor.
inferiores a los 60mA, esto dado que el arduino no está en la
capacidad de otorgar más corriente, haciendo que los motores Los arreglos de potenciómetros permiten controlar diferentes
no pudieran iniciar ningún movimiento. variables que no dependen directamente de la electrónica o no
se puede variar la salida automáticamente, sin modificar el
De lo anterior se puede analizar que el uso de motores circuito directamente. En el caso de la grúa la unión de los
reductores es esencial para poder desarrollar con éxito la grúa, potenciómetros para formar el joystick, los motores reductores
dado que, con motores condicionales, la velocidad del sensor va y el control de los datos a través del arduino, permitieron
aumentando, haciendo complicado que el motor se detenga o simular el comportamiento de una grúa de una forma similar.
mantenga una velocidad constante y reducida, tal como se
esperaba que funcionara una grúa. Bibliografía.

A través de las pruebas realizadas con la grúa tuvimos [1]

problemas con el movimiento de los motores al mover el http://sensoreslograzzo.blogspot.com/2009/02/1-sensores-
joystick, dado que los rangos donde debería cambiar el resistivos.html
comportamiento del motor o permanecer estático, requerían ser
ajustados a la libertad de movimiento que permitía el joystick
creado.