Tesis Agisoft

Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas
Facultad de Ingenierı́a Eléctrica

Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
TRABAJO DE DIPLOMA
Sistema de bajo costo para la toma y el

procesamiento de imágenes aéreas
Tesis presentada en opción al grado de

Ingeniero en Automática
Autor: Rachel Cepero Silva
Tutor: Ing. Samy Kharuf Gutierrez

Dr.C Luis Hernández Santana
Santa Clara
2015
”Año 57 de la Revolución”
Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas
Facultad de Ingenierı́a Eléctrica

TRABAJO DE DIPLOMA
Sistema de bajo costo para la toma y el

procesamiento de imágenes aéreas
Tesis presentada en opción al grado de

Ingeniero en Automática
Autor: Rachel Cepero Silva

[email protected]
Tutor: Ing. Samy Kharuf Gutierrez Profesor

email: [email protected]
Dr.C Luis Hernández Santana Profesor

[email protected]
Santa Clara
2015
”Año 57 de la Revolución”
Hago constar que el presente trabajo de diploma fue realizado en la Universidad
Central “Marta Abreu” de Las Villas como parte de la culminación de estudios de
Ingenierı́a en Automática, autorizando a que el mismo sea utilizado por la Institución,
para los fines que estime conveniente, tanto de forma parcial como total y que además
no podrá ser presentado en eventos, ni publicados sin autorización de la Universidad.
Rachel Cepero Silva Fecha

Autor
Los abajo firmantes certificamos que el presente trabajo ha sido realizado según
acuerdo de la dirección de nuestro centro y el mismo cumple con los requisitos que
debe tener un trabajo de esta envergadura referido a la temática señalada.
Rachel Cepero Silva Fecha

Autor
Boris Luis Martı́nez Jiménez, Dr.C Fecha

Jefe del Departamento
Responsable ICT o J’ de Carrera, (Dr.C., M.Sc. o Ing.) Fecha

Responsable de Información Cientı́fico-Técnica
PENSAMIENTO
“Hay una fuerza motriz más poderosa que el vapor, la electricidad y la energı́a
atómica: la voluntad”
Einstein
i
DEDICATORIA
A mis padres, inigualables.
A mi hermano, mi fuente de inspiración.
A mi tı́a Mary, un ser especial.
A mis familiares y amigos.
ii
AGRADECIMIENTOS
Con toda la sinceridad y humildad escribiré estas palabras a las siguientes personas,
agradeciendo:
A mis padres por educarme y formarme, con el inmenso esfuerzo y lucha que ello supuso.
Muchas gracias por todo.
A mi hermano por ser mi fuente de inspiración y mi gran amigo.
A mi tı́a Mary por preocuparse tanto por mı́, por estar pendiente siempre de mi vida
de estudiante y por ser tan especial.
A mi abuela, mis tı́as y mis primos por brindarme su apoyo cuando lo he necesitado.
A Samy. Escribirı́a 100 páginas de halagos, no quiero aburrir. Ojalá cada tesiante tuviese
un tutor como él. Las cosas van mucho más allá de la valı́a investigadora. Cuando en
este caso, la calidad personal supera a la investigadora, no hay más que decir.
A Eniel, por aguantarme hasta el último momento y por ayudarme tanto en tan poco
tiempo.
A Ruha por ser una gran amiga y una excelente persona y por tener la paciencia en
estos cinco años de aguantarme.
A las niñas del aula (Wendolı́n, Jessicón y Lili) que somos poquitas pero hicimos grandes
cosas juntas.
A mis grandes amigos Tellez, Carlos, Osiel, Xavi, Alberto, Yosle, Oscarito, Francis,
Tatico y Andrés por todos los buenos consejos que me han dado y por cuidarme en
todo momento. Los voy a extrañar muchı́simo.
A todas mis compañeras de cuarto del 501 (en especial a quien se convirtió en una gran
amiga, Yisel) que tanto me ayudaron y me enseñaron para la vida.
iii
A todos mis compañeros de aula que formaron parte importante de mi carrera. Gracias
por aguantarme todos y cada uno de los dı́as.
A Héctor Daniel (El Piti) por ayudarme siempre que lo necesité.
A todos los profesores del Departamento de Automática, en especial, a Marı́a y José Omar
que siempre los voy a llevar en mi corazón.
A Willipón porque sin su confianza no hubiese estudiado Ingenierı́a en Automática.
Por último, y no menos importante, a Alejandrita, la nené más linda del mundo.
iv
RESUMEN
Los vehı́culos aéreos autónomos han sido un área de investigación a la que se ha prestado
gran interés por muchos años. Actualmente, prestigiosas universidades y centros de
investigación, tanto privados como públicos, se encuentran investigando y desarrollando
vehı́culos aéreos autónomos para la toma de imágenes con el objetivo de procesarlas
para sacar información de las mismas.
Es innegable la influencia del procesamiento de imágenes en la sociedad actual. El

mismo está en la vanguardia en diferentes campos debido a que tiene como objetivo
mejorar el aspecto de las imágenes y hacer más evidentes en ellas ciertos detalles que
se desean hacer notar y los cuales no se pueden ver a simple vista. Varias empresas de
nuestro paı́s han mostrado interés en el tema por su importancia.
En este trabajo se desarrolla un procedimiento para la toma y procesamiento de imáge-

nes aéreas basado en pequeños aviones no tripulados, con el fin de obtener ortofotos
y modelos digitales de terreno. Para esto se utiliza el UAV USENSE-X8 y sus compo-
nentes, una cámara Canon s100 y el software de procesamiento Agisoft PhotoScan. El
procedimiento fue validado de forma experimental.
v
TABLA DE CONTENIDO
Página
PENSAMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
DEDICATORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii
AGRADECIMIENTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
RESUMEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
ÍNDICE DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii
ÍNDICE DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. Marco Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Herramientas para la toma de imágenes aéreas . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. UAV y sus componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Procesamiento de imágenes aéreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1. Softwares para el procesamiento de imágenes aéreas . . . . . 8
1.3.2. Software Agisoft PhotoScan . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Procedimiento general para la toma y procesamiento de imágenes aéreas 17
1.5. Consideraciones finales del capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. Toma y procesamiento de imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2. Caracterı́sticas de los materiales a utilizar . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2. Caracterı́sticas del software Agisoft PhotoScan . . . . . . . . 23
2.3. Elaboración del plan de vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
vi
2.3.1. Chequeo previo al vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2. Software a utilizar para realizar el plan de vuelo . . . . . . . 27
2.4. Flujo de trabajo con PhotoScan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3. Obtención de modelos 2D y 3D de terrenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2. Procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas . . 38
3.3. Planificación de la misión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4. Comparación entre los diferentes vuelos y análisis de los resultados . 42
3.5. Análisis económico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
vii
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla Página
2–1. Caracterı́sticas del hardware para el uso de Agisoft PhotoScan . . . . . 24
3–1. Comparación entre las diferentes rutas de vuelo realizadas . . . . . . . . 42
3–2. Relación de precios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
viii
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura Página
1–1. UAV USENSE-X8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1–2. Serie de cámaras que propone Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . 7
2–1. Estructura Aérea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2–2. Sistema de Radio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2–3. Ardupilot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2–4. Telemetrı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2–5. Cámara Canon S100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2–6. Pantalla Principal del Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2–7. Ventana de navegación del Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2–8. Posiciones de la cámara utilizando sus coordenadas geográficas . . . . 30
2–9. Nube de puntos densa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2–10.Modelo con los huecos cerrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3–1. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3–2. Ruta del vuelo no entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3–3. Ruta del vuelo entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3–4. Ruta del vuelo entrelazado y alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3–5. Ortofoto obtenida con el vuelo entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3–6. Modelo tridimensional obtenido con el vuelo entrelazado . . . . . . . . 43
ix
3–7. Ortofoto de un vuelo realizado en una plantación de caña . . . . . . . . 44
3–8. Medición de distancia en el modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
x
INTRODUCCIÓN
En los últimos años se viene comprobando la necesidad de registrar imágenes aéreas

tomadas sobre áreas para su posterior estudio. En el caso de la esfera de la agricultura
se hace con el objetivo de mejorar la toma de decisiones en la gestión de cultivos,
el adecuado riego que se le debe proporcionar a las plantas de acuerdo al relieve, la
clasificación de frutas, entre otras. En la defensa civil para tareas de vigilancia y rescate
y en la cartografı́a para la elaboración de mapas de relieve.
Entre los métodos utilizados para el estudio de terrenos están las técnicas de procesa-
miento de imágenes como uno de los más adecuados. Estas tienen como objetivo mejorar
el aspecto de las imágenes y hacer más evidentes en ellas ciertos detalles que se desean
hacer notar . Es una técnica inocua, de rápida ejecución, que permite obtener una gran
cantidad de información en poco tiempo y ha demostrado ser una eficaz herramienta
para el análisis en diversos campos y aplicaciones.
Es por esto que muchas instituciones y centros de investigación ası́ como un gran número
de universidades en todo el mundo realizan proyectos e investigaciones para el desarrollo
del procesamiento de imágenes aéreas.
En Cuba su empleo aún es escaso, pero algunas instituciones como GEOCUBA (facul-
tada para la elaboración de mapas de relieve), CEMPALAB (encargada de investigación
en agricultura de precisión) y las FAR (para tareas de vigilancia y rescate), han mos-
trado interés en el procesamiento de imágenes aéreas.
A partir de una solicitud de la empresa AZCUBA (Empresa del Azúcar en Cuba) el

Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) de la Universidad Central
1
INTRODUCCIÓN 2
“Marta Abreu” de Las Villas tiene como proyecto la toma de imágenes aéreas, me-
diante un UAV, y su posterior procesamiento con el fin de obtener ortofotos y modelos
tridimensionales de terrenos mediante un software de procesamiento de imágenes.
El problema cientı́fico se enfoca entonces en: ¿Cómo obtener la representación de

la topografı́a de un terreno, tanto en 2D como en 3D, mediante el procesamiento de
imágenes tomadas desde un UAV?
Como hipótesis se plantea que mediante el empleo de un UAV y los softwares Mission
Planner y Agisoft PhotoScan se pueden construir una ortofoto y un modelo tridimen-
sional que ofrezcan una vista general del terreno.
Por tanto, el objetivo general propuesto para este trabajo es:
Desarrollar un procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas basado

en pequeños aviones no tripulados.
Teniendo como objetivos especı́ficos:
Analizar la literatura cientı́fica dirigida a la captura y procesamiento de imágenes

aéreas tomadas desde un UAV.
Estudiar estrategias para procesar imágenes con el fin de obtener los modelos 2D y
3D.
Establecer el procedimiento a seguir para obtener los modelos 2D y 3D.
Evaluar mediante pruebas experimentales el desempeño del software a utilizar.
Organización del informe
El informe está dividido en: introducción, tres capı́tulos, conclusiones, recomendacio-

nes, referencias bibliográficas y anexos. Los capı́tulos están organizados de la siguiente
manera:
Capı́tulo I : Se realiza un análisis de la literatura consultada. Se presentan las principa-

les metodologı́as que constituyen el eje de esta investigación, introduciendo los temas
relacionados. Se plantea la panorámica general existente en torno al problema que se
aborda y un estudio de las estrategias que se usan en la actualidad para darle solución.
INTRODUCCIÓN 3
Se hace énfasis en la descripción del procesamiento de imágenes aéreas con el software

Agisoft PhotoScan.
Capı́tulo II : Se establecen los pasos a seguir para el diseño e implementación del pro-
cedimiento con la finalidad de obtener los modelos 2D y 3D.
Capı́tulo III : Se exponen los resultados de la validación del procedimiento empleado

para la obtención de los modelos.
.
CAPÍTULO 1
MARCO TEÓRICO
1.1. Introducción
En este capı́tulo se presentan varios tópicos en los cuales se realiza un estudio de las
herramientas para la toma y el procesamiento de imágenes desde un avión de pequeño
porte no tripulado. Se describen algunos softwares orientados a la construcción de or-
tofotos y modelos tridimensionales de terrenos a partir de imágenes aéreas y se realiza
un estudio del software a utilizar. Se expone el procedimiento a llevar a cabo para la
construcción de modelos 2D y 3D de un terreno.
1.2. Herramientas para la toma de imágenes aéreas
Para la toma de las imágenes se requieren de dos elementos fundamentales: un vehı́culo

aéreo y una cámara fotográfica. En el grupo GARP se dispone de un UAV USENSE-
X8 con sus componentes incluidos excepto la cámara, la cual se adquiere de forma
independiente. En este epı́grafe se profundiza en las caracterı́sticas de estos elementos.
1.2.1. UAV y sus componentes
Los vehı́culos aéreos no tripulados (UAV, por sus siglas en inglés de ’Unmanned Aerial
Vehicle’) conocido en castellano por sus siglas como VANT, se han desarrollado en los
últimos años como una plataforma aérea para la adquisición de imágenes con multitud
de aplicaciones, algunas de ellas relacionadas con la agricultura. Las principales ventajas
del empleo de los UAV para alcanzar objetivos agronómicos frente a otras plataformas
aéreas utilizadas hasta ahora (satélites, aviones tripulados) son la facilidad para realizar
vuelos justo en el momento deseado, su menor costo y el menor riesgo que suponen en
comparación con los aviones tripulados (Torres-Sánchez et al., 2013). En comparación
4
Marco Teórico 5
con estos últimos, los UAV pueden volar a menor altura y a menor velocidad por lo que
no requiere de una cámara de altas prestaciones. Con respecto a los satélites consiguen
imágenes de mejor calidad debido a que se encuentran a menor altura del terreno a
estudiar.
Existe una amplia variedad de formas, tamaños, configuraciones y caracterı́sticas en el

diseño de los UAVs, históricamente eran simplemente aviones pilotados remotamente
(en inglés: drones), pero en la actualidad se está empleando con mayor frecuencia el
control autónomo de los mismos. En este sentido se han creado dos variantes: algu-
nos son controlados desde una ubicación remota, y otros vuelan de forma autónoma
sobre la base de planes de vuelo pre programados, usando sistemas más complejos de
automatización dinámica (Hernández Sánchez, 2014).
Las aplicaciones civiles de los UAV son cada vez más frecuentes, aunque en pequeña
escala, en actividades como: labores de lucha contra incendios (Ermacora et al., 2013)
o seguridad civil (Segor et al., 2012) y la vigilancia de los oleoductos (Hanford et al.,
2005). Los vehı́culos aéreos no tripulados suelen ser preferidos para misiones que son
demasiado agotadoras, sucias o peligrosas para los aviones tripulados.
También pueden ser utilizados en ambientes de alta toxicidad quı́mica y radiológicos

en desastres tipo Chernóbil, en los que sea necesario tomar muestras con alto peligro
para vidas humanas y realizar tareas de control de ambiente (Asadpour et al., 2013),
además, pueden cooperar en misiones de control del narcotráfico (Stojcsics and Molnár,
2012), también podrı́an grabar videos de alta calidad para usos topográficos, entre otros
(Kim et al., 2013).
Gran cantidad de universidades y centros de investigación, tanto privados como públi-

cos, realizan investigaciones con vehı́culos aéreos autónomos, destacándose los aviones
por tener menor complejidad y ser más económicos. Entre las principales instituciones
a nivel mundial que siguen su desarrollo e investigación se encuentran la NASA (Allen
et al., 2002), la Agencia de defensa y seguridad de Suecia (FOI) (Grankvist, 2006), el
Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT)(King, 2004), la Universidad Tecnológica
Marco Teórico 6
de Delft en Holanda (Bennani and Looye, 1998), la Universidad de Aalborg en Dina-

marca, la Universidad de Cranfield, en el Reino Unido (Lancaster, 2004), la Universidad
de Stanford (Jang and Tomlin, 2003), la Universidad de La Florida (Lee, 2004), entre
otras.
En este proyecto se va a utilizar un UAV USENSE-X8 (Figura 1–1) adquirido por el

grupo GARP recientemente, el cual posee una reputación de fiabilidad y robustez en el
mercado de aviones autónomos. Esta selección fue validada por la Empresa AZCUBA
(Empresa del Azúcar en Cuba).
El UAV USENSE-X8 es un pequeño avión autónomo de ala fija. El sistema del piloto
automático se basa en tecnologı́a open-source (código abierto) y tiene un uso civil y
cientı́fico. Su diseño especı́fico permite un funcionamiento flexible y se puede imple-
mentar de forma segura en diferentes entornos y condiciones meteorológicas. Entre sus
principales aplicaciones se encuentran la Fotogrametrı́a, la Agricultura de Precisión, el
estudio medioambiental, la búsqueda y salvamento, informes de noticias, entre otras
aplicaciones.
Figura 1–1: UAV USENSE-X8
Los componentes del UAV USENSE- X8 son la estructura aérea, el sistema de radio
control, el piloto automático (Ardupilot), la telemetrı́a, la cámara y la estación a tierra
la cual se compone por una PC portátil, en el terreno de vuelo, y un hardware para la
comunicación inalámbrica con el UAV.
Marco Teórico 7
Para escoger la cámara se utiliza el software Mission Planner que es una estación de
control en tierra con todas las funciones de proyecto de piloto automático de código
abierto APM (Multiplatform Autopilot). Es compatible sólo con Windows y se puede
utilizar como una utilidad de configuración o como complemento de control dinámico
de un vehı́culo autónomo.
Mission Planner propone una serie de cámaras (Figura 1–2) de las cuales conoce sus
caracterı́sticas y a partir de estas calcula el recorrido del vuelo y la altura sobre el suelo
a la que debe volar el UAV lo que es de vital importancia para conseguir imágenes con
la resolución adecuada (Torres-Sánchez et al., 2013).
Figura 1–2: Serie de cámaras que propone Mission Planner
La cámara sugerida por el software es la Canon s100 debido a que tiene un peso adecuado
para el soporte del UAV USENSE-X8, lo que es de gran importancia para el vuelo del
avión, además de tener una resolución de 12 MP, lo que proporcionará imágenes de
calidad, que traerá consigo que el procesamiento sea eficaz.
Marco Teórico 8
1.3. Procesamiento de imágenes aéreas
El procesamiento digital de imágenes tiene como finalidad producir una imagen de

mejor calidad a partir de una imagen digital dada, se busca eliminar ruido o elementos
que no permitan una imagen aceptable (Mehl and Peinado, 1997).
Existen softwares de procesamiento que utilizan estas técnicas para realizar ortofotos y
Modelos Digitales del Terreno (DTM).
Una ortofoto se consigue mediante un conjunto de imágenes aéreas (tomadas desde un

avión o satélite) que han sido corregidas para representar una proyección ortogonal sin
efectos de perspectiva, y en la que por lo tanto es posible realizar mediciones exactas, al
contrario que sobre una fotografı́a aérea simple, que siempre presentará deformaciones
causadas por la perspectiva desde la cámara, la altura o la velocidad a la que se mueve
la cámara. A este proceso de corrección digital se le llama ortorrectificación. Por lo
tanto, una ortofoto combina las caracterı́sticas de detalle de una fotografı́a aérea con
las propiedades geométricas de un plano.
El DTM es una representación 3D de la topografı́a de una zona terrestre en una forma

adaptada a su utilización mediante un ordenador digital. El más conocido es el Modelo
Digital de Elevaciones (DEM), en el que la variable representada es la cota del terreno
en relación a un sistema de referencia concreto.
En este epı́grafe se presentan diferentes softwares de procesamiento de imágenes exis-

tentes en el mercado con el propósito de formar ortofotos y DTM y se muestran las
caracterı́sticas del software a utilizar que es el Agisoft PhotoScan. También se describe
el método para la toma y procesamiento de imágenes aéreas.
1.3.1. Softwares para el procesamiento de imágenes aéreas
Existen múltiples softwares que se utilizan para el procesamiento de imágenes aéreas,

con el propósito de formar ortofotos y DTM/DEM, los cuales tienen caracterı́sticas
similares pero no todos se deben utilizar para los mismos fines debido a que no tienen
la misma precisión ni las mismas especificaciones.
Marco Teórico 9
Estos softwares de procesamiento le permiten al usuario no solo visualizar elementos en

tres dimensiones sino también realizar análisis cuantitativos a partir de dichos elementos
(Fallas, 2007).
En una Tesis de Maestrı́a realizada por Celemı́n (Celemı́n, 2009) se obtiene un mapa
de riesgo de inundaciones que permite delimitar diferentes niveles de peligro para la
cuenca considerando una variedad de elementos fı́sico-ambientales y humanos. Aquı́ se
utiliza el software IDRISI para la elaboración de cartografı́a de riesgo donde se obtiene
un único mapa de salida a partir de la combinación de varios mapas: uso de suelo,
carreteras, pendientes, centros urbanos, suelos , arroyos y cuerpos de agua.
Una de las variantes disponibles en la literatura para el procesamiento de imágenes

con fines agrı́colas y para la teledetección es el programa ENVI donde se fusionan las
imágenes tomadas. Esto tiene gran aplicación en los aspectos relacionados con el manejo
integrado de las malas hierbas en cultivos de cereal (trigo y cebada). El objetivo final
es reducir el uso de productos fitosanitarios y mejorar la rentabilidad de la producción.
Otro de los softwares existentes para el procesamiento de imágenes es el Erdas Imagine

el cual se usó para elaborar una cartografı́a de las comunidades vegetacionales del par-
que Karukinka en Chile utilizando imágenes de satélites del tipo Ópticas y Radar como
primer nivel de aproximación y un estudio del terreno como segundo nivel de aproxima-
ción. Primero se procesaron las imágenes ópticas y en segundo lugar las imágenes del
radar. De la imagen obtenida, se obtuvieron cinco capas con las clases: Agua, Bosque
denso, Bosque abierto, Turberas, Erial rocoso, Hielos-Sombra (Tapia, 2010).
Uno de los software para la obtención de modelos tridimensionales de un terreno es

Autodesk 123D Catch. Para su uso es necesario partir de una serie de fotografı́as ob-
tenidas desde distintos puntos de vista, estratégicamente seleccionados, de forma que
se obtengan suficientes puntos homólogos de control entre pares de fotografı́as. Este
programa no se puede utilizar para la obtención de modelos de alta precisión y se de-
be utilizar para pequeñas superficies de terreno ligeramente ondulado y sin elementos
verticales que distorsionen el modelo (Santamarı́a and Sanz, 2013). Esta técnica pue-
de servir para primeras aproximaciones, anteproyectos, estudios preliminares, pero en
Marco Teórico 10
ningún caso puede sustituir a otras técnicas o procedimientos topográficos ya existentes

y consolidados.
1.3.2. Software Agisoft PhotoScan
Agisoft PhotoScan es una solución de software para fotogrametrı́a digital. Entre sus
funcionalidades se encuentra realizar reconstrucciones 3D de un terreno. Existen dos
versiones diferentes: Versión estándar la cual está pensada para usuarios casuales que
desean generar nubes de puntos a partir de múltiples imágenes y la Versión profesio-
nal que incluye funcionalidades especı́ficas para la generación de productos geomáticos
(Tisdale et al., 2009).
Este software permite obtener ortofotos georreferenciadas de alta resolución y modelos

digitales de terrenos con densidad y detalle excepcionales. Si se desea es posible generar
la textura fotográfica. Es una potente herramienta topográfica y cartográfica y todo
ello utilizando sistemas de referenciación cartográficos estándar. Por sus caracterı́sticas,
PhotoScan, es adecuado para la documentación fotogramétrica de edificios, yacimientos
y objetos arqueológicos.
Algunas de las ventajas que presenta este software, con respecto a otros softwares de
procesamiento de imágenes, son que: simplifica el levantamiento topográfico permitiendo
la medición rápida de entornos complejos cuando se dispone de un buen punto de vista.
Se minimizan el tiempo de medición, se reducen riesgos laborales y el levantamiento
fotogramétrico contiene mucha información potencial.
Algunos proyectos donde se utiliza el software PhotoScan:
En una tesis de maestrı́a realizada por el autor Rivas (Rivas, 2013) se utiliza el software
Agisoft PhotoScan. En esta tesis se realiza la reconstrucción virtual de una iglesia,
patrimonio cultural de la humanidad, mediante la fotogrametrı́a, donde se utilizó la
técnica de haces convergentes, frente a otras técnicas como la estereoscopia, ya que
en ésta las condiciones geométricas no son tan restrictivas y únicamente es necesario
que exista recubrimiento entre las imágenes para que mediante algoritmos matemáticos
implementados en programas especializados, poder generar el modelo tridimensional
Marco Teórico 11
3D, a partir de fotografı́as 2D. El trabajo se ha realizado en dos fases: la toma fotográfica
y el procesamiento de las imágenes en el laboratorio.
Los recorridos virtuales se perfilan como una de las herramientas más eficaces para
la divulgación del patrimonio arqueológico, especialmente en aquellos casos en los que
el yacimiento, por su ubicación o por su morfologı́a, no pueda ser visitado. En un
artı́culo realizado por una serie de autores (Esclapés Jover et al., 2013) donde se hace
una propuesta metodológica para la generación de recorridos virtuales interactivos, se
describe la obtención de este tipo de productos. Se propone como caso de estudio la in-
tervención en el yacimiento arqueológico de la Cova del Barranc del Migdia, yacimiento
arqueológico situado en la vertiente Sur del monte Montgó, dentro del Parque Natural
del Montgó, en el municipio de Xàbia (Alicante, España). Tras la valoración de los dife-
rentes métodos de documentación disponibles, se optó por utilizar el software comercial
de fotogrametrı́a digital Agisoft PhotoScan para la obtención del modelo tridimensio-
nal completo del interior y el exterior de la cueva. Se procedió a la georreferenciación
del modelo tridimensional, utilizando para ello la información espacial de cada uno de
los marcadores previamente tomados con la estación en tierra. PhotoScan permitió la
importación de manera sencilla y rápida de los datos en diferentes formatos, ası́ como
su asignación al punto correspondiente del modelo tridimensional.
La determinación de malas hierbas en fase temprana con técnicas de teledetección re-

quiere de imágenes remotas de muy elevada resolución espacial. El Departamento de
Protección de Cultivos del Instituto de Agricultura Sostenible de Córdoba en España
realizó un estudio (Peña et al., 2014) con el objetivo de evaluar imágenes tomadas desde
un UAV con una cámara visible a diferentes alturas de vuelo y cuantificar la influencia
de la resolución espacial en la discriminación de malas hierbas en fase temprana en un
cultivo de girasol. El mosaico de la imagen se realizó con el programa Agisoft PhotoS-
can, constado de tres fases: alineación de la imagen, construcción de la geometrı́a y
generación de la ortofoto.
La difusión del patrimonio histórico a través de la Biblioteca Digital Europea (Euro-

peana) se ha convertido en una prioridad de la polı́tica cultural de la Unión Europea.
Marco Teórico 12
La financiación de los proyectos trata de asegurar el aporte a Europeana de información

relacionada con el patrimonio arquitectónico y arqueológico en formato 2D y 3D. Uno
de los proyectos que cumple con este objetivo es 3D-ICONS, formado por un grupo de
socios de once paı́ses europeos. El Instituto Universitario de Investigación en Arqueo-
logı́a Ibérica de la Universidad de Jaén participa asegurando la presencia en Europeana
de información 3D relativa a una de las culturas más importantes de la Edad del Hierro
en la Penı́nsula Ibérica: los iberos. Para la digitalización tridimensional de un conjunto
de edificios, monumentos y objetos de relevancia internacional, pertenecientes al pa-
trimonio arqueológico de la cultura de los iberos, se trabajó con el software Agisoft
PhotoScan el cual construyó una nube de puntos densa (Sánchez Vizcaı́no et al., 2014)
para la obtención de estos modelos.
En la actualidad se espera, cada vez más, que los bosques sean capaces de generar
madera con mayor rendimiento. Es de gran importancia encontrar herramientas que
cumplan dichos objetivos, que además aporten gran precisión en las medidas y que
supongan un significativo ahorro de tiempo. Por ello, se hace necesario que el ámbito
forestal aproveche el avance de las tecnologı́as y herramientas, pero atendiendo a su vez
a la sostenibilidad, incorporando componentes biológicos, ecológicos, sociales y económi-
cos. La teledetección a través del LiDAR (Light Detection And Ranging) terrestre, o la
fotogrametrı́a mediante vehı́culos aéreos no tripulados se están desarrollando como me-
dios alternativos para las mediciones de las masas forestales. En un trabajo elaborado
por un conjunto de autores pertenecientes al Instituto Universitario de Investigación de
Gestión Forestal Sostenible (Uzquiano et al., 2014) se ha hecho uso de estas dos nuevas
tecnologı́as, como métodos alternativos de obtención de diámetro normal, altura total,
anchura y altura de copa y área basimétrica, comparando sus resultados con las obte-
nidas a través de métodos tradicionales. Las imágenes obtenidas fueron procesadas con
el programa Agisoft Photoscan Professional.
En el ámbito del Patrimonio Cultural, una especie de revolución alrededor de la topo-

grafı́a y la representación ha ido acrecentándose. De hecho, las tecnologı́as de medida
3D son cada vez más solicitadas en campos como la arquitectura y la arqueologı́a, en
Marco Teórico 13
donde la representación 2D ha sido predominante. En un artı́culo (Fassi et al., 2013)

donde se realiza la comparación entre el láser de exploración y las técnicas de modelado
automatizado 3D para la reconstrucción de complejas y extensas áreas de Patrimonio
Cultural se hace uso del software Agisoft PhotoScan proporcionando un procedimiento
y comparación numérica entre los resultados obtenidos utilizando el software y los ob-
tenidos usando la técnica de exploración láser. Los resultados alcanzados ilustran que
el enfoque totalmente automático del procesamiento de datos fotogramétricos permite
obtener una buena y precisa calidad del modelo 3D.
En un proyecto realizado por diferentes profesores de universidades de Australia titu-

lado “Mapping landslide displacements using Structure from Motion (SfM) and image
correlation of multi-temporal UAV photography” (Lucieer et al., 2013), se presenta un
método flexible, rentable y preciso para controlar los deslizamientos de tierra utilizan-
do un UAV para la obtención de las fotografı́as aéreas. En la primera parte, se aplica
Structure from Motion (SfM) de flujo de trabajo para obtener un modelo 3D de un
deslizamiento de tierra en el sureste de Tasmania desde múltiples vistas desde el UAV.
La precisión geométrica del modelo 3D, el resultante Modelo Digital de Elevaciones
(DEM) y los mosaicos de ortofotos, se probó con puntos de control en coordinación con
los receptores GPS. En la segunda parte se adquirieron dos DEM y mosaicos de ortofo-
tos en dos vuelos realizados en diferentes fechas del año y se compararon para estudiar
la dinámica de deslizamientos. La conclusión a la que se arribó es que las imágenes
basadas en UAV en combinación con algoritmos de reconstrucción y de correlación de
imágenes 3D proporcionan herramientas flexibles y eficaces para mapear y monitorear
la dinámica de deslizamientos. El software utilizado para realizar los DEM y las ortofo-
tos es el Agisoft PhotoScan Professional versión 0.85.2 el cual fue optimizado con una
unidad de procesamiento gráfico (GPU).
El desarrollo de modelos topográficos es fundamental para la caracterización de super-

ficies, para el estudio evolutivo de éstas, y para la parametrización de modelos. En una
tesis de Maestrı́a realizada por el autor Muñoz (Muñoz Narciso, 2014) se presenta un
Marco Teórico 14
flujo de trabajo completo para la obtención de información topográfica y ortofotos me-

diante la aplicación de técnicas de fotogrametrı́a digital automatizada o SfM. Para el
procesado de los datos adquiridos en el campo (fotografı́as y red de puntos de control)
se hace uso del software fotogramétrico Agisoft PhotoScan 1.0.0. En este estudio reali-
zado se demostró que el software PhotoScan permite generar información topográfica a
diferentes densidades. Esta opción es muy interesante y de gran utilidad, para generar
sólo aquella información que se adecúe al objetivo del trabajo. La primera nube de
puntos, tras la alineación, siempre es de baja densidad. Una vez georreferenciada la
información, se puede generar un producto con mucha más resolución espacial, siempre
dependiendo de la resolución y del número de fotografı́as originales. En el caso del es-
tudio que se presenta en este proyecto, se desarrolló una nube de puntos de densidad
media, aplicando un filtro agresivo para eliminar los valores atı́picos.
El mapeo de los diferentes territorios a los cuales se les necesita hacer un estudio puede
ser intenso en términos de ambiente de trabajo, mano de obra, costo, tiempo, y ob-
viamente, el equipo utilizado para el trabajo. La técnica de mapeo tradicional utiliza
fotogrametrı́a, estación en tierra y GPS, pero el nivel de detalle y nivelación no es lo
suficientemente rápido para ponerse al dı́a con los requerimientos del mercado mun-
dial. Sin embargo, la fotogrametrı́a aérea se ha introducido para mejorar el método de
asignación en términos de precisión, trabajo realizado y velocidad del mismo. En un
artı́culo cientı́fico titulado “Static Positioning Technique For Ground Control Point De-
termination For Precise Mapping Using Unmanned Aerial System” (Aziz et al., 2014),
se expone la capacidad de los Vehı́culos aéreos no tripulados (UAV) de reemplazar la
técnica convencional de mapeo. Para producir la ortofoto, luego de tomar las imágenes,
se utiliza el software de procesamiento Agisoft PhotoScan.
La continua evolución de las técnicas y metodologı́as de estudio digitales, y el modelado

tridimensional, ha dado lugar a un interés en las técnicas innovadoras. En un trabajo
realizado por diferentes autores (Baiocchi et al., 2013) se ilustra una nueva metodologı́a
de topografı́a, utilizando UAV debido a su posibilidad de instalar diferentes sensores lo
que lo hacen utilizable en las zonas urbanas para el análisis de riesgo medioambiental
Marco Teórico 15
y para la estimación de los cambios de uso de la tierra. Esta innovadora metodologı́a,

sujeta a la investigación cientı́fica constante, fue seleccionada y probada en este trabajo
para una documentación de los daños causados en el centro histórico de terremoto
de L’Aquila de abril de 2009. En particular se hace una comparación de los DSM
(Modelo Digital de Superficie) obtenidos de procesamiento de imágenes adquiridas a
través del UAV, mediante el uso de dos diferentes software PCI Geomática 2012 y
Agisoft PhotoScan donde se demuestra la eficiencia del software PhotoScan y se expone
que en este, y no en el software PCI Geomatics 2012, la alineación de la imagen y la
reconstrucción 3D del modelo son totalmente automatizadas.
En un proyecto (Bendig et al., 2013), donde se obtienen modelos de superficie de cultivos

(CSM) de alta resolución de imágenes tomadas desde un UAV para la vigilancia del
crecimiento de arroz en el noreste de China, las imágenes captadas desde el UAV fueron
procesadas utilizando el software de reconstrucción 3D Agisoft PhotoScan 0.9.0. Este
utiliza un algoritmo SfM por lo cual se explota la ventaja de que es capaz de procesar
datos a pesar de posiciones de la cámara desconocidas. Tres mosaicos se generaron
para cada fecha de adquisición de datos de acuerdo con las tres franjas de vuelo. La
generación de los modelos usando el software PhotoScan es cómoda y muy adecuada
para la tarea de manejar imágenes aéreas no registradas. Se realizó una comparación
de este software con otros programas como Bundler o Patch-Based Multi-View Stereo
Software Version 2 (PMVS2) y se demostró el buen desempeño de Agisoft PhotoScan.
En un proyecto, donde se define y evalúan las especificaciones técnicas de un UAV

y las propiedades espaciales y espectrales de las imágenes captadas por dos cámaras
diferentes (convencional y multiespectral) para aplicaciones de manejo de malezas en
sitios especı́ficos, se utiliza el software Agisoft PhotoScan para el procesamiento de las
imágenes aéreas (Torres-Sánchez et al., 2013). Las imágenes tomadas durante el vuelo
son trasladadas desde la cámara a un ordenador. Los archivos generados por la cámara
convencional pueden ser usados tal cual, sin embargo los de la cámara multiespectral
necesitan cierto tratamiento previo para poder ser procesadas. Antes del análisis de las
imágenes que generará el mapa de infestación, es necesario un proceso de mosaicado.
Marco Teórico 16
Dicho proceso consiste en combinar y dar coordenadas a todas las imágenes tomadas
en vuelo de forma que al final se obtenga una única imagen (denominada ortoimagen)
que muestre el campo de cultivo en su totalidad. Con PhotoScan se llevó a cabo esta
tarea.
Etapas del procesamiento con PhotoScan:
El procedimiento del procesamiento de las fotografı́as y la construcción de modelos 3D

incluye cuatro etapas principales que son determinantes en la calidad que poseen las
imágenes resultantes procesadas por Agisoft:
En la primera etapa PhotoScan detecta puntos caracterı́sticos en las fotografı́as, que

son estables bajo puntos de vista y variaciones de luz. Genera un descriptor para cada
punto basado en su localización y posteriormente utiliza el descriptor para detectar
correspondencias a través de las siguientes imágenes. El software utiliza sus propios
algoritmos para obtener una mejor calidad de alineación.
Soluciona los parámetros de orientación interna y externa de la cámara, y posterior-
mente, a través de un algoritmo propio, encuentra las ubicaciones de las cámaras y
las ajusta utilizando otro algoritmo de ajuste.
Reconstruye la superficie a través de dos posibles procesamientos:
• Método suave y lento que genera mapas de profundidad para generar la malla
del objeto.
• Método rápido que utiliza un enfoque de múltiples-vistas para realizar la geo-
metrı́a del objeto.
En la última fase, PhotoScan parametriza la superficie del modelo asignándole a cada
parte de la malla su correspondiente de la imagen original, creando ası́ una ortofoto.
Agisoft PhotoScan es el software a utilizar en este proyecto dados los siguientes aspectos:
Funcionalidades: Este software se utiliza para fotogrametrı́a aérea obteniéndose con

el mismo Ortofotos y Modelos Digitales de Terrenos, que es uno de los objetivos de este
proyecto.
Marco Teórico 17
Explotación de recursos disponibles: En la Universidad “Marta Abreu” de La

Villas se cuenta con un Data-Center (Sistema Computacional). PhotoScan posee la
funcionalidad Networking Processing (Procesamiento en Red) que permite que se utilice
este sistema computacional y por lo tanto se explota este recurso disponible que resulta
de gran utilidad para la realización del procesamiento.
Requerimientos del software: Este software es Multiplataforma es decir que ofrece

versiones para diferentes sistemas operativos, como M. Windows, MacOs y Linux. En
el procesamiento en red se necesita de un conjunto de nodos, llamados workers (son los
que realizan la mayor cantidad de trabajo), y un servidor para controlar dichos nodos.
Tanto los nodos como el servidor forman parte del Data-Center, el cual tiene un sistema
operativo Linux, pero los clientes que solicitan el procesamiento al servidor en principio
pueden tener cualquier sistema operativo de los mencionados anteriormente.
Costo económico: De los softwares disponibles en el mercado que satisfacen los ob-
jetivos que se proponen, PhotoScan es el menos costoso.
Soporte técnico: Este software cuenta con manuales para cada una de las actividades
que se deseen desarrollar. En caso de dudas o errores, que se pueden haber tenido
durante el procesamiento, se cuenta con la página de Agisoft en Internet en la cual se
puede consultar a personal facultado para aclarar las dudas.
Referencias: El grupo GARP está realizando un proyecto con un conjunto de inves-

tigadores de Bélgica, en el cual se utiliza el software Agisoft PhotoScan además que
ha sido manejado también por la Empresa GEOCUBA y lo recomiendan para este
proyecto.
1.4. Procedimiento general para la toma y procesamiento de imágenes

aéreas
Antes de la toma y el procesamiento de imágenes es necesario realizar un procedimiento

a seguir de forma que el trabajo quede organizado. El flujo de trabajo consiste en 4
puntos básicos, para la confección de los modelos:
Marco Teórico 18
1-Plan de Vuelo
Primeramente se realiza el diseño del vuelo en función de la resolución que se pretenda
obtener (o la escala), de la orografı́a del terreno y de la previsión meteorológica. Se
programa un plan de vuelo con un software, donde se establece la ruta a seguir por
el avión. El vuelo se ejecuta de forma autónoma (excepto el despegue y el aterrizaje).
Además, no solo se podrán programar los desplazamientos, junto con las velocidades de
ascenso o desplazamiento, sino que también se programarán la forma en que se realiza
el vuelo e, incluso, el punto al que debe estar apuntando la cámara en todo momento,
el lugar en que se deberá sacar la fotografı́a y la inclinación de la cámara en ese punto
(Herver Acosta, 2011).
2-Apoyo Topográfico
Para la correcta georreferenciación del producto es necesaria la obtención de posiciones
precisas de determinados puntos sobre el terreno. Estos puntos servirán para transfor-
mar el modelo fotogramétrico en el modelo del terreno. Las precisiones de los puntos
de apoyo están acorde con la escala del producto (s=1cm). Además de obtener la posi-
ción de los puntos sobre el terreno, estos también deben identificarse claramente en las
fotografı́as, para poder establecer una correcta correlación.
Dependiendo de la zona de estudio y de la escala, se reparten estratégicamente unas

dianas en la zona de trabajo para que en las fotos aparezcan claramente identificados
los puntos de apoyo y de esta manera minimizar errores de apreciación. Esta técnica se
ha importado de la fotogrametrı́a aérea convencional.
Aunque en proyectos de fotogrametrı́a aérea convencional no es muy utilizada, en los

proyectos fotogramétricos con UAVs se adapta perfectamente al flujo de trabajo.
3-Toma Fotográfica
Simultáneamente a la fase anterior, se realizan las fotos. Según el plan de vuelo planifi-
cado , se ejecutará la ruta donde se realizará la captura de imágenes. Se podrá visualizar
en la PC en tiempo real toda la información de telemetrı́a, estado del aparato y po-
sición del mismo mediante GPS (Galcerá et al., 2007). Tras finalizar el plan de vuelo
Marco Teórico 19
se realizará la descarga de datos de telemetrı́a de vuelo y fotografı́as para el posterior

procesamiento de dicha información.
4-Procesado y Cálculo
Una vez tomadas las fotografı́as (con sus parámetros asociados que aparecen en la
telemetrı́a descargada) y obtenidas las coordenadas de los puntos de apoyo, se realiza
el cálculo de los parámetros de orientación de cada una de las fotografı́as.
El proceso de cálculo se le denomina Aerotriangulación, y es un modelo matemático

basado en ecuaciones de colinealidad que incorpora gran cantidad de redundancias al
proceso para poder dar robustez al sistema y poder obtener unos resultados con alta
fiabilidad. El resultado de este proceso es la obtención de los parámetros de orientación
externa de cada una de las fotografı́as.
Finalmente se procesan la imágenes y se obtienen los modelos 2D y 3D del terreno

donde se realizó el vuelo.
1.5. Consideraciones finales del capı́tulo
En el presente capı́tulo se ha evidenciado el auge alcanzado a nivel mundial por los

UAV; especı́ficamente de los aviones de pequeño porte para el cumplimiento de diversas
tareas. Se evidenció la importancia del procesamiento de imágenes para aplicaciones en
diversos campos. Se presentó también el procedimiento general a llevar a cabo para la
toma y el procesamiento de imágenes con el fin de obtener modelos digitales de terreno.
Presentado el marco teórico y luego de un análisis de la bibliografı́a consultada, se

arriban a las siguientes conclusiones:
El procesamiento de imágenes aéreas ha demostrado ser una eficaz herramienta para

el análisis en diversos campos y aplicaciones.
Para la toma de imágenes aéreas se utilizará el UAV USENSE-X8 con sus componentes
incluidos, la Cámara Canon s100 y el diseño del vuelo se realizará con el software
Mission Planner.
El software Agisoft PhotoScan es el que se utilizará para el procesamiento de imágenes
aéreas en este proyecto, el cual es una solución de software de fotogrametrı́a para la
Marco Teórico 20
generación automática de modelos de textura poligonales, ortomosaicos georreferen-

ciados y DSMs / DTMs (Modelos digitales del terreno).
El flujo de trabajo a seguir consiste en 4 puntos básicos para la confección del producto:
Plan de vuelo, Apoyo topográfico, Toma fotográfica y Procesado y cálculo.
.
CAPÍTULO 2
TOMA Y PROCESAMIENTO DE IMÁGENES
2.1. Introducción
En este capı́tulo se describen los materiales que se van a emplear y se establece el método
a utilizar para la toma y el procesamiento de las imágenes. También se hace énfasis en
el modo de trabajo del software Agisoft PhotoScan, estableciendo el procedimiento a
seguir para la obtención de los modelos 2D y 3D.
2.2. Caracterı́sticas de los materiales a utilizar
Para realizar la misión del vuelo es necesario poseer una serie de materiales como el
UAV y sus componentes y el software para el procesamiento de las imágenes tomadas.
En este epı́grafe se presentan las caracterı́sticas de los mismos.
2.2.1. Materiales
Los materiales que se van a utilizar para el vuelo presentan caracterı́sticas técnicas que
se muestran a continuación:
Componentes del UAV USENSE-X8:
Estructura Aérea (Figura 2–1):
Peso: 3kg (incluyendo cámara y baterı́a).

Dimensiones: 215 x 90 x 25cm (Ancho x Largo x Altura).
Velocidad de cruce: 12 m/s.
Máxima Velocidad: 35 m/s.
Duración del vuelo: 30-45 min (dependiendo de la altura y del viento).
Altura de vuelo: 100-200m (sobre el nivel de la tierra)..
Sistema de Radio Control (Figura 2–2):
21
Toma y procesamiento de imágenes 22
Figura 2–1: Estructura Aérea
Rango Manual: 1000m.

Frecuencia: 2.4 GHZ.
Figura 2–2: Sistema de Radio
Piloto Automático (Ardupilot) (Figura 2–3):
Tipo: Ardupilot APM2.5.

Sensores incluidos: GPS, IMU, Magnetómetro, Sensor de Velocidad Aérea, Sensor de
Voltaje, Barómetro.
Frecuencia registrada: 10Hz.
Rango del Autopiloto: Ilimitado.
Figura 2–3: Ardupilot
Telemetrı́a (Figura 2–4):
Rango telemétrico: 1500m (puede extenderse a 10km).

Frecuencia: 433 o 915 MHz.
Razón de los datos aéreos: 250kbps.
Cámara (Figura 2–5):

Figura 2–4: Telemetrı́a
Megapı́xeles: 12MP.
Franja: 200m.
Opciones: disparador automático o por intervalos.
Figura 2–5: Cámara Canon S100
Se cuenta con una PC portátil (laptop) debido a que es necesario para cargar la misión
en la aeronave y para supervisar el recorrido del avión.
2.2.2. Caracterı́sticas del software Agisoft PhotoScan
Luego de la obtención de las fotos se debe realizar el procesamiento de estas imágenes

para ası́ obtener la Ortofoto y DEMs / DTMs (Modelos Digitales del terreno). Para
esto se utilizará el software Agisoft PhotoScan el cual se encarga de este procesamiento.
El software Agisoft PhotoScan es una solución de software de fotogrametrı́a para la ge-

neración automática de modelos de textura poligonales, ortomosaicos georreferenciados
y DEMs / DTMs. Permite un proceso rápido (tı́picamente dentro de un par de horas),
proporcionando resultados muy exactos al mismo tiempo. Es capaz de procesar miles
de fotografı́as y todo el proceso es realizado localmente, sin la necesidad de transmitir
los datos fuera de la compañı́a, lo cual es una solución ideal para el procesamiento de
datos sensibles.
Algunas de las ventajas que presenta PhotoScan son que los modelos que se obtienen
son exactos, el flujo de trabajo es totalmente automatizado e intuitivo, aceleración por
GPU (Unidad de Procesamiento Gráfico) para un procesamiento rápido, y procesa-

miento en red para proyectos grandes. Las capacidades que presenta el software son
la triangulación aérea y de corto alcance, generación y clasificación de nube de pun-
tos densa, ortomosaico y generación DEM/DTM, georreferenciación usando el registro
del vuelo y/o GCPs (Ground Control Points), la reconstrucción y textura del modelo
poligonal, entre otras capacidades.
Los requerimientos de hardware recomendados por Agisoft se muestran a continuación

(Tabla 2–1):
Tabla 2–1: Caracterı́sticas del hardware para el uso de Agisoft PhotoScan
Configuración Básica Avanzada Extrema
CPU Quad-core Intel Co- Six-core Intel Core dual socket Intel
re i7, Socket LGA i7, Socket LGA 2011 Xeon Workstation
1155 (esta configuración se
utiliza para procesar
una gran cantidad de
imágenes)
Motherboard Algún modelo LGA Algún modelo LGA
1155 con 4 ranuras 2011 con 8 ranuras
DDR3 y 1 ranura DDR3 y 1 ranura
PCI Express x16 PCI Express x16
RAM DDR3-1600, 4 x 4 DDR3-1600, 8 x 4
GB (16 GB total) o GB (32 GB total) o
4 x 8 GB (32 GB to- 8 x 8 GB (64 GB to-
tal) tal)
GPU NVidia GeForce NVidia GeForce
GTX 680 o GeForce GTX 780 o GeForce
GTX 780 (opcional) GTX TITAN
La configuración con la cual se trabajará será la Básica. Las pruebas que se van a
realizar se harán con una PC que cuenta con las siguientes caracterı́sticas:
CPU: Dual-Core AMD Opteron(tm) Procesador 8220, 2.80 GHz (8 núcleos)
Motherboard: LGA 1150 con 4 ranuras DDR3 y 1 ranura PCI Express x16
RAM: DDR3-1600, 4 x 8 GB (32 GB total)
GPU: No se cuenta con ninguna tarjeta de video lo cual es un problema a solucionar

pues se emplea más tiempo en el procesamiento de las imágenes.
Este software de procesamiento de imágenes tiene muchas versiones pero la que se

utilizará será Agisoft PhotoScan Professional Versión 1.1.4. Esta versión del software
se puede ejecutar de forma distribuida, es decir, que varias computadoras se conectan
en red y trabajan en función de un mismo proyecto. Esto presenta como ventaja que
se emplea un menor tiempo para el procesamiento.
Este software se puede utilizar para diferentes aplicaciones de la industria como la

minerı́a, la agricultura, ası́ como, el mapeo aéreo, la arqueologı́a, la arquitectura, los
efectos visuales entre otros. En este proyecto se utilizará con el objetivo del mapeo aéreo,
especı́ficamente para la confección de ortofotos y DEMs / DTMs con fines topográficos.
2.3. Elaboración del plan de vuelo
Antes de realizar una misión, con un UAV, es imprescindible diseñar un plan de vuelo.
A raı́z de un estudio previo que se le hacen a todos los elementos que forman parte de
la misión, se presenta el modo a llevar a cabo el vuelo y se elabora un procedimiento
en el que se detalla la forma y conjunto de medios necesarios para el mismo. Para la
elaboración de este plan es preciso seguir una serie de pasos de gran importancia para
que sea efectiva la misión, los cuales se presentan en este epı́grafe.
2.3.1. Chequeo previo al vuelo
Previo al vuelo se necesita tener información general sobre el terreno y sobre otros
factores referentes al mismo, además de que todo tiene que estar en orden para evitar
que en la misión no se obtengan los resultados esperados. Los elementos a tener en
cuenta para esta misión son:
Campo: Primeramente se debe analizar el terreno que el cliente seleccionó para realizar
el vuelo.
Realizar el trabajo de oficina con el Mission Planner donde se realizan las siguientes
tareas:
• Actualizar la caché de fotos de la zona de vuelo en el software: se procede conec-
tando el software a internet y este obtiene la información del territorio en Google
Earth.
• Trazar la ruta de la misión.

Fecha: Fecha en la que se realizará la misión.
Zona de despegue y aterrizaje: Se selecciona la zona de despegue y aterrizaje en el
polı́gono de la misión.
Tiempo de comienzo- Tiempo de parada.
Altitud local: Esta se puede conocer por el GPS del autopiloto.
Piloto/Co-Piloto: El Piloto es el encargado del despegue y el aterrizaje de la aeronave
y el Co-piloto debe estar frente a la computadora observando el recorrido del vuelo
desde el software Mission Planner. Deben tener buena comunicación entre ellos y estar
a una corta distancia uno del otro. De esta forma no se compromete la misión pues
cualquier problema que pueda tener la aeronave el Co-piloto se lo comunica al Piloto
para que detenga la misión.
Condiciones de iluminación: Vienen dadas según las condiciones ambientales, es decir
si está nublado, soleado, completamente oscuro o lluvioso. Para la realización de una
misión apropiada lo ideal es un dı́a soleado.
Velocidad del viento y dirección: La velocidad del viento se debe tomar con un
Anemómetro. La dirección del mismo se verifica que sea del noroeste pues Cuba pre-
senta la caracterı́sticas de tener vientos alisios en esta dirección por lo tanto las rutas
de la misión se planifican en ese sentido, nunca transversal pues puede afectar la misión
causando inestabilidad en el vuelo.
Elevación del vuelo: A que altura debe volar el UAV. La altura debe ser pequeña pues
ası́ las fotos tienen buena calidad y se evitan la interferencia de elementos que puedan
perjudicar las imágenes tomadas.
Comprobar las condiciones del avión y sus componentes:
• Comprobar el voltaje de la baterı́a.
• Comprobar si el motor y la hélice están apropiadamente sujetas.
• Conectar las alas y asegurarse de que están conectadas correctamente.
• Comprobar la baterı́a de la cámara y la memoria: la baterı́a debe tener más del
50 por ciento de la carga y la memoria debe estar vacı́a y cerrada.
• Comprobar el modo de la cámara (TV) y la velocidad del obturador de la cámara

debe estar acorde a las condiciones de luz (soleado: 1200, nublado: 1000, muy
oscuro: 800)
• Comprobar si el filtro UV no está dañado y está limpio.
• Comprobar el estado de la baterı́a del radio receptor.
• Comprobar el estado de la baterı́a de la PC portátil.
• Instalar y conectar la baterı́a al autopiloto.
• Conectar el módulo telemetrı́a a la estación a tierra, poner en marcha el Mission
Planner y establecer el enlace con el UAV.
Cuando el autopiloto inicialice, comprobar el estado de la IMU, GPS y telemetrı́a.
Cargar la misión en la aeronave.
Despegue del UAV:
Para que un UAV despegue puede ser impulsado de varias formas: con catapulta, con
una liga llamada Bunjee o con la mano. La que se utilizará es con la mano la cual es
más flexible y no alcanza altas elevaciones.
2.3.2. Software a utilizar para realizar el plan de vuelo
El Mission Planner es el software que se utilizará como estación a tierra, el cual es la

interfaz para el hardware y este realiza la preparación inicial, configuración, prueba y
análisis después de la misión (Torres-Sánchez et al., 2013).
Este software posee las siguientes caracterı́sticas:
Carga el firmware (el software) en el piloto automático que controla al vehı́culo.

Establece, configura y pone en punta al vehı́culo para un rendimiento óptimo.
Planifica, guarda y carga misiones autónomas.
Descarga y analiza los registros de la misión creados por el piloto automático.
Con el hardware de telemetrı́a adecuado:
• Supervisa el estado del vehı́culo mientras está en funcionamiento.
• Realiza registros de telemetrı́a récord (Torres-Sánchez et al., 2013) que contienen
mucha más información que los registros de los pilotos automáticos a bordo.
• Observa y analiza los registros de telemetrı́a.

• Opera el vehı́culo en FPV (vista en primera persona).
Crear la misión:
Para crear la misión se siguen los siguientes pasos:
1. Al entrar al Mission Planner aparece la vista de la Tierra y se acerca la imagen hasta

llegar al territorio donde se va a realizar la misión.
2. Dar click derecho y seleccionar Auto WP y luego Survey (GridvZ) como se muestra
en la Figura 2–6.
Figura 2–6: Pantalla Principal del Mission Planner
3. Al salir la nueva ventana pulsar el botón Box y marcar, en el terreno seleccionado

para el vuelo, un cuadro que bordee el área donde realizará el recorrido el avión. En
Aircraft se selecciona el UAV que se va a utilizar (USENSE- X8) y en Camera se
encuentran una serie de cámaras que se proponen a utilizar (Canon s100) como se
muestra en la Figura 2–7.
Al marcar el recorrido en el cual se va a desarrollar la misión, el software muestra una

serie de datos aproximados referentes a la distancia del vuelo, distancia entre lı́neas,
distancia entre imágenes, tiempo de vuelo, número de pasos, entre otros datos.
Figura 2–7: Ventana de navegación del Mission Planner
2.4. Flujo de trabajo con PhotoScan
Para la realización de ortofotos y ortomosaicos el software PhotoScan ejecuta una serie

de pasos que se presentan a continuación (Agisoft, 2013):
Primeramente se abre PhotoScan Preferences desde el menú Tools y en la ficha General

se establecen los valores de los parámetros :
Mode: Deshabilitado.
Parallax: 1.0.
Write log to file: Especificar el archivo de texto(.txt) donde se almacenará el registro
Agisoft PhotoScan.
Establecer los parámetros de la ficha OpenCL:
Comprobar cualquier componente de OpenCL (ej. GPU) detectados por PhotoScan en

el cuadro de diálogo y reducir el número de núcleos de CPU activos en uno por cada
dispositivo de OpenCL habilitado.
Establecer los parámetros en la ficha Advanced :
Compression level : 6.
Keep depth maps: Habilitado.
Store absolute image paths: Deshabilitado.
Todos los valores establecidos en los anteriores parámetros son los propuestos por el
software PhotoScan.
Para añadir fotos:
Se selecciona el comando Add Photos... desde el menú Workflow y se busca la carpeta

que contiene las imágenes y se seleccionan los archivos que serán procesados. Luego se
hace click en el botón Open.
Cargar datos GPS de las imágenes::
En este paso el sistema de coordenadas para el futuro modelo se ajusta con posiciones
de la cámara.
Se abre el Ground Control que se encuentra en el menú View y se hace click en Import
y se selecciona el archivo que contiene información de las posiciones de la cámara en el
cuadro de diálogo Open.
La forma más fácil es cargar archivos de texto que contienen las coordenadas X, Y y la
altura para cada posición de la cámara (datos de orientación de la cámara, es decir los
valores del cabeceo, balanceo y guiñada).
Las posiciones de la cámara se marcarán en Model View utilizando sus coordenadas

geográficas como se muestra en la Figura 2–8.
Figura 2–8: Posiciones de la cámara utilizando sus coordenadas geográficas

Alinear Fotos:
Una vez que las fotos se cargan en PhotoScan deben ser sometidas a un proceso de
alineamiento. En esta etapa el software encuentra la posición de la cámara y la orien-
tación de cada fotografı́a y construye un modelo de nube de puntos dispersos. Esto lo
hace calculando el solapamiento entre imágenes, que debe ser de 60 % lateral y 80 %
frontal, y por las coordenadas del GPS.
Para alinear un conjunto de fotos se selecciona el comando Align Photos... desde el

menú Workflow y se seleccionan las opciones de alineación que se desean.
Parámetros para la alineación:
Los siguientes parámetros controlan el proceso de alineación de fotos y se pueden mo-

dificar en el cuadro de diálogo Align Photos:
Accuracy: Un ajuste de precisión alta ayuda a obtener estimaciones de la posición de

la cámara más precisas. Un ajuste de precisión baja se puede utilizar para obtener las
posiciones de la imagen en un perı́odo de tiempo más corto.
Pair preselection: El proceso de alineación de grandes cantidades de fotos puede tardar
mucho tiempo. Una parte significativa de este perı́odo de tiempo se emplea en detectar
las caracterı́sticas del terreno a través de las fotos. La opción Image pair preselection
puede acelerar este proceso debido a la selección de un subconjunto de pares de imáge-
nes para ser emparejado. En el modo de preselección Generic los pares solapados de
fotos son seleccionadas mediante fotos que coinciden usando menor ajuste de precisión
primero (esta se utiliza en caso de desconocer la posición de la cámara). En el modo
de preselección Ground Control los pares de fotos superpuestas se seleccionan basándo-
se en la medición de las ubicaciones de la cámara. El modo de preselección Reference
utiliza los datos de georreferenciación de las imágenes para su alineamiento.
Se utiliza el modo Reference ya que se posee una cámara con GPS que ofrece la posición
de los puntos en tierra y esto reduce considerablemente el tiempo de alineamiento de
las fotos.
Adicionalmente los siguientes parámetros avanzados se pueden ajustar:

Point limit: El número indica el lı́mite superior de los puntos caracterı́sticos en cada
imagen que se tendrán en cuenta durante la etapa de procesamiento.
Constrain features by mask: Cuando esta opción está activada, las caracterı́sticas de-
tectadas en las áreas de imagen enmascaradas se descartan.
Optimizar la alineación de las imágenes:
Esta funcionalidad se debe ejecutar para lograr una mayor precisión en el cálculo de
parámetros externos e internos de la cámara y para corregir posibles distorsiones (Agi-
soft, 2014). Este paso se recomienda especialmente si las coordenadas de la cámara
poseen una alta precisión.
Se hace click en el botón Settings en el panel Ground Control y en la configuración

Ground Control Settings se selecciona el correspondiente sistema de coordenadas de la
lista.
En la sección Measurement accuracy se deben establecer los siguientes valores para los
parámetros:
Camera accuracy: 10 (valores más bajos podrı́an ser utilizados dependiendo de la pre-
cisión del GPS).
Marker accuracy: 0.005 (no utilizado).
Scale bar accuracy: 0,001.
Projection accuracy: 0.1.
Tie point accuracy: 4.
Todos los valores establecidos en los anteriores parámetros son los propuestos por el
software PhotoScan.
Para la construcción de nube de puntos densa:
En la etapa de reconstrucción de la nube de puntos densa PhotoScan calcula mapas

de profundidad para cada imagen. Debido a algunos factores, como la mala textura de
algunos elementos de la escena, ruidos o imágenes mal centradas, puede haber algunos
valores atı́picos entre los puntos. Para ordenar los valores atı́picos PhotoScan tiene
varios algoritmos de filtrado que responden a los desafı́os de los diferentes proyectos.
Se selecciona Build Dense Cloud en el menú Workflow y se establecen los siguientes

parámetros según las necesidades:
Quality: Media pues mayor calidad exige mucho tiempo y más recursos computacionales
y menor calidad puede ser utilizado para un procesamiento rápido.
Depth filtering:
Modo de filtrado de profundidad Mild : Si la geometrı́a de la escena para ser reconstruida

es compleja, con numerosos detalles pequeños en el primer plano.
Modo de filtrado de profundidad Aggressive: Si el área a ser reconstruida no contiene

pequeños detalles significativos, se debe elegir este parámetro para resolver la mayorı́a
de los valores extremos.
Modo de filtrado de profundidad Moderate: Aporta resultados que están entre el Mild
y Aggressive.
Si se tuvieran dudas en el modo de filtrado a escoger se debe experimentar con ellos

hasta que, de forma visual, observar el que mejor se ajuste al terreno al cual se le quiere
realizar el modelo.
Después de seguir los pasos antes mencionados queda la nube de puntos densa (Figura
2–9).
Figura 2–9: Nube de puntos densa

Construcción de la malla poligonal:
Después de que la nube de puntos densa se ha reconstruido es posible generar el modelo

de malla poligonal basado en los datos de nubes densas. Se selecciona Build Mesh en el
menú Workflow y se establecen los siguientes parámetros recomendados:
Surface type: Altura campo.

Source data: Nube densa.
Polygon count: Medio (número máximo de caras en el modelo resultante).
Interpolation: Habilitado.
Editar geometrı́a
A veces es necesario editar la geometrı́a antes de construir el modelo texturizado y

exportarlo. Las caras no deseadas pueden ser retiradas del modelo. En primer lugar, es
necesario indicar las caras para ser eliminadas, utilizando herramientas de selección de
la barra Tools. Las áreas seleccionadas se destacan en color rojo en Model View. Para
remover la selección se utiliza el botón Delete Selection ubicado en la barra Tools.
Si la superposición de las imágenes originales no era suficiente se producen huecos en

el modelo. Para solucionar este problema existe una funcionalidad llamada Close Holes
(Cerrar Agujeros) en el menú Tools donde se selecciona el tamaño del agujero más
grande para ser cerrado (en porcentaje del tamaño total del modelo).
Siempre tener presente que si el hueco a cerrar es muy grande esta opción no serı́a
efectiva ya que esto es un aproximado que realiza el software según las caracterı́sticas
del territorio en el que se está trabajando y no es la imagen real. En el caso de que el
hueco sea pequeño si es importante esta opción pues no habrı́a que recurrir a realizar
el vuelo nuevamente.
En la siguiente figura (Figura 2–10) se muestra un modelo con los huecos cerrados:
PhotoScan tiende a producir modelos 3D con excesiva resolución geométrica. Es por eso
que se recomienda diezmar la malla poligonal antes de exportarlo a una herramienta de
edición diferente para evitar la disminución del rendimiento del programa externo. Para
diezmar el modelo 3D se selecciona el comando Decimate Mesh... en el menú Tools y en
Figura 2–10: Modelo con los huecos cerrados
Decimate Model se especifica el número de destino de las caras que deben permanecer
en el modelo final.
Para la construcción de la Textura:
Este paso no es realmente necesario en el flujo de trabajo de exportación de ortofotos,

pero podrı́a ser necesario inspeccionar un modelo texturizado antes de exportarlo o
podrı́a ser útil para la colocación exacta de marcadores.
Se selecciona el comando Build Texture en el menú Workflow y se establecen los si-

guientes parámetros recomendados:
Mapping Mode: Ortofoto.

Blending Mode: Mosaico.
Texture size / count: 8192 (anchura y altura de los mosaicos de textura en pı́xeles).
Enable color correction: Deshabilitada (esta función es útil para el procesamiento de
conjuntos de datos con variación de brillo extremo, pero para el caso general, se podrı́a
dejar sin marcar para ahorrar el tiempo de procesamiento).
Para generar la Ortofoto:

Se selecciona el comando Export Orthophoto → Export JPEG / TIFF / PNG en el

menú File y se establecen los siguientes parámetros recomendados:
Projection type: Geográfico.

Projection: Por defecto se utiliza la proyección establecida en Ground Control Setting.
Blending mode: Mosaico.
Enable color correction: Deshabilitado.
Pixel size: Máxima resolución efectiva que se muestra de forma predeterminada.
Split in blocks: 10000 x 10000 (si el área exportada es grande se recomienda habilitar
esta función ya que el consumo de memoria es bastante alto en la etapa de exportación).
Region: Establecer los lı́mites de la parte del modelo que deberı́an ser proyectados y
presentados como ortofoto.
Se hace click en el botón Export... y se especifica el nombre del archivo de destino

y se selecciona el tipo de archivo exportado (Por ejemplo GeoTIFF). Para iniciar la
generación de ortofotos se hace click en el botón Export.
Para generar DEM (Modelo digital de elevaciones):
Para exportar el DEM se selecciona el comando Export DEM → Export GeoTIFF /

BIL / XYZ en el menú File y se establecen los siguientes parámetros recomendados:
Projection type: Geográfica.

Projection: Por defecto se utiliza el conjunto de proyección en Ground Control Settings.
Crop invalid DEM : Se marca esta opción para recortar las regiones con datos de eleva-
ción no fiables, ya que son visibles en menos de dos fotos de origen.
Pixel size: Se puede aumentar la resolución efectiva en comparación con el valor por
defecto.
Split in bloks: 10000 x 10000.
Region: Conjunto de los lı́mites de la parte del modelo que deben presentarse como
DEM.
Se hace click en Export... y se especifica el nombre del archivo de destino y se selecciona

el tipo de archivo exportado (por ejemplo GeoTIFF). Luego se hace click en Export
para iniciar la generación DEM.
Antes de realizar una misión, con un UAV, es imprescindible elaborar un plan de

vuelo. A raı́z de un estudio previo que se le hacen a todos los elementos que forman
parte de la misión, se presenta el modo a llevar a cabo el vuelo y se establece un
procedimiento en el que se detalla la forma y conjunto de medios necesarios para el
mismo.
Hay ocasiones en que en la ortofoto quedan huecos por lo tanto se deben cerrar para
que el procesamiento sea válido. Siempre tener presente que si el hueco a cerrar es
muy grande esta opción no serı́a efectiva ya que esto es un aproximado que realiza el
software según las caracterı́sticas del territorio en el que se está trabajando y no es la
imagen real. En el caso de que el hueco sea pequeño si es importante esta opción pues
no habrı́a que recurrir a realizar el vuelo nuevamente.
.
CAPÍTULO 3
OBTENCIÓN DE MODELOS 2D Y 3D DE
TERRENOS
3.1. Introducción
En este capı́tulo se presentan varios epı́grafes en los cuales se abordan las caracterı́sticas
del área a sobrevolar, los problemas que se pueden presentar y soluciones propuestas
para obtener los modelos topográficos. Se evalúa mediante pruebas experimentales el
desempeño del software a utilizar. También se efectúa el análisis de los resultados al-
canzados, realizándose comparaciones entre los diferentes vuelos realizados. Se incluye
además el análisis económico de los elementos requeridos para lograr el objetivo final
del proyecto.
3.2. Procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas
El flujo de actividades que componen el procedimiento desarrollado para la toma y

procesamiento de imágenes aéreas es el siguiente:
Luego de la solicitud del cliente se procede a estudiar el área de vuelo para tener
conocimiento de las caracterı́sticas del terreno a sobrevolar. Si las caracterı́sticas del
terreno no son favorables para realizar la misión, es decir si el terreno es montañoso o
está en una zona de fuertes vientos (lugares cerca del mar), se le comunica al cliente y
se termina la misión. Si el terreno cumple con los requisitos, se traza el plan de vuelo
en el software Mission Planner. Luego se comprueba el estado del UAV y si alguno de
sus componentes no está en buen estado, se valora la reparación en el terreno, si no
es posible se termina la misión. Si es posible la reparación se corrigen los problemas
técnicos y se vuelve a comprobar el UAV. Si todo está correcto se realiza el vuelo y luego
de la finalización del mismo se efectúa el procesamiento de las imágenes tomadas para
38
Obtención de modelos 3D y 2D de terrenos 39
la realización de los modelos. Al finalizar el procesamiento se entregan los resultados al

cliente y se concluye la misión.
Figura 3–1: Procedimiento
3.3. Planificación de la misión
El plan de vuelo sugerido por el software PhotoScan, para este tipo de proyecto, es
el que se muestra en la figura 3–2 (Vuelo no entrelazado). En este el UAV realiza un
recorrido con una distancia entre las lı́neas mı́nima de 100 metros. Esta restricción
está determinada por el ángulo de giro que tiene el avión.
Siguiendo este plan se realizó un vuelo. Posteriormente se procesaron las fotos y la

calidad de los resultados obtenidos se vio afectada por la presencia de huecos en los
modelos. Esto se debe a que no se cuenta con control de velocidad en el UAV, lo que
trae consigo un mal solapamiento entre las imágenes, determinado por la forma en la
que la cámara toma las fotos (por intervalos de tiempo) y, por lo tanto, la velocidad
del avión debe ser constante para que las fotos laterales no queden desplazadas una con
respecto a la otra.
Figura 3–2: Ruta del vuelo no entrelazado
Debido a que no se posee un control de velocidad para el UAV se hace necesario buscar
una solución para el problema de solapamiento existente. Para esto se toma la decisión
de trazar varias misiones y ası́ escoger la ruta con la cual se obtenga mejores resultados.
Se trazaron dos nuevas rutas de vuelo: Vuelo entrelazado (Figura 3–3) y Vuelo entrela-
zado y alterno (Figura 3–4) para ası́ escoger la que mejor resultados aporte.
Vuelo entrelazado: Esta ruta disminuye la distancia entre las lı́neas de 100 metros a
50 metros. Esto trae consigo que se pueda solucionar el problema existente del mal
solapamiento entre las imágenes y por lo tanto que no queden huecos en los modelos
finales.
Vuelo entrelazado y alterno: Esta ruta tiene como ventaja que se obtiene un modelo
de gran calidad debido a que se toman muchas fotos, pero el mismo no es conveniente
pues se emplea mucho tiempo en el vuelo por lo tanto el terreno sobre el cual se realiza
la misión debe ser pequeño ya que, en caso de tratarse de un terreno muy extenso, la
misión puede estar compuesta por varios planes de vuelo además que puede agotarse
la baterı́a del avión. También se requiere mucho tiempo para realizar el procesamiento
de las imágenes debido a la cantidad de fotos que se toman.
Se realizaron los vuelos en el área de la Vaquerı́a de la UCLV la cual presenta como

caracterı́sticas que es una zona llana que posee una vegetación con escasa densidad
Figura 3–3: Ruta del vuelo entrelazado
Figura 3–4: Ruta del vuelo entrelazado y alterno
boscosa y no presenta cables de transmisión eléctrica que puedan intervenir en la misión.

Se actualizó la caché de las fotos de la zona de vuelo en el software Mission Planner y
se trazaron las rutas de los diferentes vuelos.
La fecha en la cual se realizaron los vuelos fue el 27 de marzo del 2015 a tempranas
horas de la mañana porque en este horario las condiciones climáticas son las que más se
acercan a las ideales debido a que, por lo general, en las mañanas no hay fuertes vientos,
aunque también se obtuvo apoyo de un centro de pronósticos de meteorologı́a. Las
condiciones de iluminación fueron buenas dado que fue un dı́a soleado. Se comprobaron
las condiciones del avión y de sus componentes como es requerido, se instaló y conectó la
baterı́a al autopiloto y se conectó la telemetrı́a a la estación a tierra.
Se fueron cargando las misiones en la aeronave a medida que iban concluyendo los
vuelos.
3.4. Comparación entre los diferentes vuelos y análisis de los resultados
Al realizar las diferentes misiones: Vuelo no entrelazado, Vuelo entrelazado y Vuelo

entrelazado y alterno, se determinó, según los resultados obtenidos con la Ortofoto y
el Modelo Tridimensional, que el Vuelo entrelazado es el más adecuado a utilizar para
obtener modelos de topografı́a.
Los aspectos que se tuvieron en cuenta para esta selección fueron los siguientes:
Cantidad de fotos tomadas: La cantidad de imágenes que se tomen en el vuelo deben

ser las mı́nimas necesarias para cubrir el terreno. De ser muchas fotos el procesamiento
se hace más lento.
Tiempo de vuelo: El tiempo de vuelo debe ser el mı́nimo posible que cubra toda el área
de la misión pues de extenderse este tiempo la baterı́a del avión se puede agotar y este
puede sufrir daños.
Tiempo de procesamiento: Este tiempo debe ser el mı́nimo posible.
En la siguiente tabla (Tabla 3–1) se realiza una comparación entre las tres rutas de
vuelo dados los aspectos mencionados anteriormente:
Tabla 3–1: Comparación entre las diferentes rutas de vuelo realizadas

Tipo de vuelo Cantidad de fo- Tiempo de vue- Tiempo de
tos tomadas lo (min) procesamiento
(hr:min)
No Entrelazado 136 14 2:12
Entrelazado 156 21 3:20
Entrelazado y 276 30 4:00
Alterno
Los modelos obtenidos con el vuelo entrelazado son los que se presentan en las figuras
3–5,3–6:
Figura 3–5: Ortofoto obtenida con el vuelo entrelazado
Figura 3–6: Modelo tridimensional obtenido con el vuelo entrelazado
Como se puede observar son modelos de calidad debido a que se pueden distinguir
pequeños detalles en el terreno.
Se realizó también un vuelo en una plantación de caña (Figura 3–7). La obtención

de modelos 2D y 3D con fines agrı́colas son de gran importancia debido a que cada
cierto tiempo se realiza un corte de siembra y donde quedan áreas sin sembrados se
debe resembrar. Sobre estos modelos se pueden realizar otros estudios con diferentes
objetivos como el control localizado de malas hierbas en fase temprana, determinar en
que lugares se pueden sembrar algunas plantaciones según las caracterı́sticas del suelo
que presenten los territorios en los cuales se realice el vuelo, la medición de la altura de
la vegetación, el adecuado riego que se le debe proporcionar a las plantas de acuerdo al
relieve, la clasificación de frutas, entre otros objetivos.
Figura 3–7: Ortofoto de un vuelo realizado en una plantación de caña
Una de las opciones que tiene PhotoScan es la de mediciones en el plano la cual consiste
en que luego de la obtención de los modelos se le ubican marcadores a los mismos en el
territorio donde se quiera medir formando lo denominado barra de escala. El software
muestra la distancia entre estos marcadores como se muestra en la figura 3–8.
Esto tiene como aplicación conocer la distancia entre dos puntos del plano o el área del
terreno.
Figura 3–8: Medición de distancia en el modelo
3.5. Análisis económico
En la tabla 3–2 se presenta la relación de precios de los elementos que se utilizan en

este proyecto para la realización de los vuelos y para el procesamiento de las imágenes.
Tabla 3–2: Relación de precios

Elementos Precios
UAV y sus componentes 400 USD
Cámara 469 USD
PC portátil para el trabajo en el te- 350 USD
rreno
Software Agisoft PhotoScan 4000 USD
Se tiene un costo total de 5219 USD.
Con esta propuesta se cuenta con una alternativa nacional que puede ser perfeccionada
y aplicada en sistemas de similares caracterı́sticas sin depender de costos de importación
y servicios de post-venta.
El control de velocidad en un UAV es fundamental para que el modelo final sea correcto
y no se cuenta con el mismo para este proyecto.Para dar solución a esta problemática
se trazaron varias rutas: Vuelo no entrelazado, Vuelo entrelazado y Vuelo entrelazado
y alterno y se determinó, según los resultados obtenidos con la Ortofoto y el Modelo
Tridimensional, que el Vuelo entrelazado es el más adecuado a utilizar para obtener
modelos de topografı́a.
La obtención de modelos 2D y 3D se utiliza con diferentes fines. Una de las aplicaciones
inmediatas que se le pueden dar en Cuba es en el sector de la agricultura dada la
necesidad que tiene Cuba de aumentar la productividad en este sector. Es de gran
importancia pues se hace con el objetivo de la medición de la altura de la vegetación,
el riego, la clasificación de frutas, entre otras.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Conclusiones
Durante el desarrollo de esta investigación se estudiaron y evaluaron un conjunto de

estrategias para la obtención de modelos 2D y 3D de terrenos con fines topográficos.
Los principales resultados obtenidos se exponen a continuación:
1. A partir de la literatura cientı́fica analizada, se verifica que el empleo de los UAV para
la captura de las imágenes, y el software PhotoScan para su posterior procesamiento,
es la solución más rentable en la actualidad para fotogrametrı́a aérea.
2. El estudio y pruebas de un grupo de estrategias para generar modelos 2D y 3D per-
mitió establecer un procedimiento para construir dichos modelos. Este contempla la
selección de un plan de vuelo y la configuración de los parámetros del software para
el procesamiento de las imágenes.
3. Los resultados obtenidos aplicando el procedimiento establecido fueron evaluados de
forma experimental. Se obtuvieron modelos con una nitidez y resolución, de hasta 5
cm por pı́xeles, que permitieron identificar pequeños detalles en el terreno.
47
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 48
Recomendaciones
Para establecer la continuidad que debe tener este trabajo se recomienda lo siguiente:
1. Adquirir un sensor de presión diferencial para activar el lazo de velocidad en el auto-

piloto del UAV USENSE-X8 y ası́ mejorar el solapamiento entre las imágenes.
2. Incorporar al UAV una cámara compacta digital Canon G7-X o similar, para la toma
de fotos con mayor resolución, enfoque y menor distorsión, de forma tal que se eleven
las prestaciones del vehı́culo.
3. Obtener un GPS de precisión para conocer con mayor exactitud la información de
latitud, longitud y altitud de las fotos capturadas con la cámara.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Uzquiano, S., J. Martı́nez, R. San Martı́n and F. Bravo (2014). Mediciones dendrométri-
cas y dasométricas mediante técnicas lidar y fotogramétricas. Cuadernos de la Socie-
dad Española de Ciencias Forestales.
.
ANEXO A
53
.
ANEXO B
54

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Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas

Facultad de Ingenierı́a Eléctrica

Sistema de bajo costo para la toma y el

Tesis presentada en opción al grado de

Autor: Rachel Cepero Silva

Tutor: Ing. Samy Kharuf Gutierrez

Facultad de Ingenierı́a Eléctrica

Sistema de bajo costo para la toma y el

Tesis presentada en opción al grado de

Autor: Rachel Cepero Silva

Tutor: Ing. Samy Kharuf Gutierrez Profesor

Dr.C Luis Hernández Santana Profesor

Rachel Cepero Silva Fecha

Rachel Cepero Silva Fecha

Boris Luis Martı́nez Jiménez, Dr.C Fecha

Responsable ICT o J’ de Carrera, (Dr.C., M.Sc. o Ing.) Fecha

A mis padres, inigualables.

A mi hermano, mi fuente de inspiración.

A mi tı́a Mary, un ser especial.

A mis familiares y amigos.

A mi hermano por ser mi fuente de inspiración y mi gran amigo.

A Héctor Daniel (El Piti) por ayudarme siempre que lo necesité.

A Willipón porque sin su confianza no hubiese estudiado Ingenierı́a en Automática.

Es innegable la influencia del procesamiento de imágenes en la sociedad actual. El

En este trabajo se desarrolla un procedimiento para la toma y procesamiento de imáge-

ÍNDICE DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii

2. Toma y procesamiento de imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3. Obtención de modelos 2D y 3D de terrenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2–1. Caracterı́sticas del hardware para el uso de Agisoft PhotoScan . . . . . 24

3–1. Comparación entre las diferentes rutas de vuelo realizadas . . . . . . . . 42

3–2. Relación de precios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

1–1. UAV USENSE-X8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1–2. Serie de cámaras que propone Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . 7

2–1. Estructura Aérea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2–2. Sistema de Radio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2–5. Cámara Canon S100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2–6. Pantalla Principal del Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2–7. Ventana de navegación del Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2–8. Posiciones de la cámara utilizando sus coordenadas geográficas . . . . 30

2–9. Nube de puntos densa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2–10.Modelo con los huecos cerrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3–2. Ruta del vuelo no entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3–3. Ruta del vuelo entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3–4. Ruta del vuelo entrelazado y alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3–5. Ortofoto obtenida con el vuelo entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3–6. Modelo tridimensional obtenido con el vuelo entrelazado . . . . . . . . 43

3–8. Medición de distancia en el modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

En los últimos años se viene comprobando la necesidad de registrar imágenes aéreas

A partir de una solicitud de la empresa AZCUBA (Empresa del Azúcar en Cuba) el

El problema cientı́fico se enfoca entonces en: ¿Cómo obtener la representación de

Por tanto, el objetivo general propuesto para este trabajo es:

Desarrollar un procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas basado

Teniendo como objetivos especı́ficos:

Analizar la literatura cientı́fica dirigida a la captura y procesamiento de imágenes

Organización del informe

El informe está dividido en: introducción, tres capı́tulos, conclusiones, recomendacio-

Capı́tulo I : Se realiza un análisis de la literatura consultada. Se presentan las principa-

Se hace énfasis en la descripción del procesamiento de imágenes aéreas con el software