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    Practica 1.2

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    Juan Sebastián Porras
    Este documento presenta la práctica de laboratorio 1.2 sobre sistemas dinámicos en lazo cerrado. La práctica introduce un sistema con dos tanques de agua acoplados y explica cómo modelarlo matemáticamente y simularlo en Simulink. Luego, propone implementar un controlador PI para crear un lazo de realimentación y lograr que las alturas de los tanques sigan una referencia a pesar de cambios en los parámetros. El procedimiento incluye simular el sistema en lazo abierto y cerrado, y analizar cómo el

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    Practica 1.2

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    Juan Sebastián Porras
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    Este documento presenta la práctica de laboratorio 1.2 sobre sistemas dinámicos en lazo cerrado. La práctica introduce un sistema con dos tanques de agua acoplados y explica cómo modelarlo matemáticamente y simularlo en Simulink. Luego, propone implementar un controlador PI para crear un lazo de realimentación y lograr que las alturas de los tanques sigan una referencia a pesar de cambios en los parámetros. El procedimiento incluye simular el sistema en lazo abierto y cerrado, y analizar cómo el

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    Este documento presenta la práctica de laboratorio 1.2 sobre sistemas dinámicos en lazo cerrado. La práctica introduce un sistema con dos tanques de agua acoplados y explica cómo modelarlo matemáticamente y simularlo en Simulink. Luego, propone implementar un controlador PI para crear un lazo de realimentación y lograr que las alturas de los tanques sigan una referencia a pesar de cambios en los parámetros. El procedimiento incluye simular el sistema en lazo abierto y cerrado, y analizar cómo el

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    Este documento presenta la práctica de laboratorio 1.2 sobre sistemas dinámicos en lazo cerrado. La práctica introduce un sistema con dos tanques de agua acoplados y explica cómo modelarlo matemáticamente y simularlo en Simulink. Luego, propone implementar un controlador PI para crear un lazo de realimentación y lograr que las alturas de los tanques sigan una referencia a pesar de cambios en los parámetros. El procedimiento incluye simular el sistema en lazo abierto y cerrado, y analizar cómo el

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    UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

    DEPARTAMENTO DE ING. ELÉCTRICA y ELECTRÓNICA


    IELE- 2300L LAB.ANALISIS SIST. CONTROL 2019-II

    PROFESORES: Nicanor Quijano, Fernando Jiménez, Alain Gauthier


    ASISTENTES LABORATORIO: Danny Jiménez, Abel Zambrano, Oscar Archila.
    Última revisión: Agosto 2019

    PRÁCTICA DE LABORATORIO 1.2


    Introducción a sistemas dinámicos en lazo cerrado

    1. Objetivos
    Familiarizarse con las caracterı́sticas básicas de un sistema dinámico en lazo cerrado.

    Familiarizarse con la herramienta Simulink de Matlab para la simulación de sistemas dinámicos.


    Comprender las bases del problema de control automático.

    2. Preinforme
    Explique con sus propias palabras las respuestas a las siguientes preguntas:

    1. ¿Cuál es la función de un controlador en un sistema de control?


    2. Dé tres ejemplos prácticos de sistemas de control. Explique para cada caso: ¿Cuál es la salida
    del controlador? ¿Cuál es la entrada del controlador? ¿Cuál es el objetivo de control?
    3. ¿Cómo se define la señal de error en un sistema de control en lazo cerrado?

    3. Sistemas dinámicos de la práctica de laboratorio


    3.1. Sistema con dos tanques de agua acoplados
    El sistema dinámico a trabajar en esta práctica de laboratorio es el sistema con dos tanques de
    agua acoplados trabajado en la práctica anterior. El sistema en cuestión se presenta en la figura 1 en
    donde las flechas ilustran la dirección en la que fluye el agua.

    1
    Tanque 2
    (h2 )

    Válvula
    (γ)

    Tanque 1
    Bomba 
    (h1 )
    (u)

    Reserva de agua

    Figura 1: Sistema dinámico con dos tanques de agua acoplados.

    Como se muestra en la figura 1 en este caso el sistema cuenta con una válvula que permite
    distribuir el agua bombeada a los tanques 1 y 2. Este sistema dinámico se puede describir por medio
    del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden.
    dh1 p p
    A1 = −a1 2gh1 + a2 2gh2 + γu (1)
    dt
    dh2 p
    A2 = −a2 2gh2 + (1 − γ)u (2)
    dt
    donde hi denota la altura del nivel de agua del tanque i, Ai es el área transversal del tanque i, ai es el
    área del orificio de salida en la tapa inferior del tanque i, i ∈ [1, 2], g es la aceleración de la gravedad,
    u es el flujo de agua bombeado desde la reserva hacia los tanques, y γ ∈ [0, 1] es la proporción de
    apertura de la válvula que regula el flujo de agua hacia los tanques.
    Similar al caso anterior, podemos reescribir las ecuaciones (1) y (2) como ecuaciones algebraicas
    para h˙1 y h˙2 :
    a1 p a2 p γu
    h˙1 = − 2gh1 + 2gh2 + (3)
    A1 A1 A1
    a2 p (1 − γ)u
    h˙2 = − 2gh2 + (4)
    A2 A2
    Estas ecuaciones se pueden expresar en simulink mediante el diagrama de bloques de la figura 2.

    2
    Figura 2: Diagrama de bloques en Simulink para el sistema con dos tanques acoplados.

    Configure los bloques de To Workspace añadidos en el diagrama (en la la figura 2 con nombres
    “To Workspace” y “To Workspace1”) como se muestra en la figura 3.

    Figura 3: Configuración del bloque To Workspace para que el formato de guardado sea en Structure
    with Time.

    Como se mencionó en la práctica anterior, este sistema dinámico se encuentra en lazo abierto.
    Es decir, no hay ningún mecanismo de realimentación que permita modificar la entrada dada la
    salida. Para comprender mejor la distinción entre sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado,
    modifique el diagrama de la figura 2 creando un subsistema como se muestra en la figura 4.

    3
    Figura 4: Diagrama de bloques en Simulink para el sistema con dos tanques acoplados.

    Observe que en este caso el bloque Step corresponde a la entrada del sistema (flujo de agua de
    la válvula). Sin embargo, como vimos en la práctica anterior, esta configuración no es robusta a
    variaciones en los parámetros de la planta cuando queremos establecer una altura deseada arbitraria
    hd . Una mejor solución es emplear un control de lazo cerrado que nos permita modificar la entrada
    u de forma automática para satisfacer un comportamiento deseado.
    Una de las configuraciones más sencillas para lograr esto utiliza el error de seguimiento e como
    entrada al controlador. Este error se define como la diferencia entre donde deseamos estar (en este
    caso la altura deseada hd ) y donde estamos actualmente. Por ejemplo, si quisiéramos establecer la
    altura h1 en un valor hd , el error de seguimiento se escribirı́a como:

    e(t) = hd (t) − h1 (t). (5)

    Este tipo de controladores toma el error e(t) y calcula la acción de control u que se da como entrada
    a la planta.
    A lo largo del curso estudiaremos como diseñar controladores y como calcular la acción de control
    u con base en el error. Por el momento, piense en el controlador como una caja negra que toma como
    entrada e y retorna u.
    Para implementar un control de este tipo en Simulink, cree el subsistema de la figura 5 y conéctelo
    a la planta como se muestra en la figura 6.

    4
    Figura 5: Diagrama de bloques de un controlador PI

    Figura 6: Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado.

    Note que en este caso el bloque step ya no corresponde a la entrada de la planta sino a la altura
    deseada hd (referencia). Finalmente, para poder correr este programa de Simulink es necesario definir
    las variables: A1 , A2 , a1 , a2 , g y γ asociadas con la planta, y Kp y Ki asociadas con el controlador.
    Para esto podemos crear un script de Matlab que contenga lo siguiente:

    5
    el cual permite asignar valores a las variables A1 , A2 , a1 , a2 , g, y γ que empleamos en Simulink.

    4. Procedimiento de la práctica
    4.1. Sistema con dos tanques de agua acoplados
    1. Implemente en Simulink el diagrama de la figura 6 y ejecute el script de Matlab para asignar
    los valores de las variables A1 = A2 = 1, a1 = a2 = 0.1, g = 9.81 y γ = 0.6. Adicionalmente,
    defina Kp = 1 y Ki = 0.5. Configure el bloque Step con: Step time= 1, Initial value= 0, Final
    value= 1, y Sample time= 0. Corra la simulación con T = 100s y observe las señales h1 y h2
    en un plot de Matlab. En otro plot grafique la señal u .¿Qué valores toman las alturas de los
    tanques 1 y 2? ¿Qué diferencia a la señal u de este caso en comparación con la observada en la
    práctica pasada?

    2. Obtenga las gráficas correspondientes (h1 , h2 , u) para tres (3) valores diferentes de hd . Para
    esto modifique el parámetro Final Value del bloque Step.
    3. Modifique en el script de Matlab el parámetro a1 = 0.2m2 y repita los experimentos anteriores.
    ¿Qué observa en comparación con lo obtenido para el sistema en lazo abierto cuando se realizó
    esta misma modificación?

    5. Entregables para validación de funcionamiento


    1. Mostrar los programas de Simulink al asistente graduado.
    2. Presentar las tres (3) figuras en Matlab cada una con las alturas h1 y h2 y la acción de control u,
    obtenidas mediante el procedimiento del punto 4.1.2. Nota: Considere utilizar el comando
    yyaxis de Matlab para gráficar las alturas y la acción de control en un mismo plot.
    (requeridas para el informe).
    3. Responder a la pregunta: ¿Qué problemas tiene un control en lazo abierto cuando se modifican
    los parámetros del sistema? ¿Cómo se soluciona este problema con el sistema en lazo cerrado
    implementado?

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