PWM Aplicación Control de Posición de Un Servomotor

CÓDIGO: SGC.DI.
505
GUIA PARA LAS PRÁCTICAS DE VERSIÓN: 2.0
FECHA ULTIMA REVISIÓN:
LABORATORIO, TALLER O CAMPO. 12/04/2017
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA CARRERA: ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

PERíODO Marzo 2019 – Julio
ASIGNATURA: ELECTRÓNICA II NIVEL: IV
LECTIVO: 2019
DOCENTE: ING. JOSÉ BUCHELI NRC: 2405 PRÁCTICA N°: 3.3
LABORATORIO DONDE SE DESARROLLARÁ LA PRÁCTICA CIRCUITOS ELÉCTRÓNICOS
TEMA DE LA
APLICACIÓN CONTROL DE POSICION DE UN SERVOMOTOR.
PRÁCTICA:
INTRODUCCIÓN:
PWM
La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas más
empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se
varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el
objetivo de modificar la posición del servo según se desee.
Para la generación de una onda PWM en un microcontrolador, lo más habitual es usar un timer y
un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el microcontrolador quede libre para realizar
otras tareas, y la generación de la señal sea automática y más efectiva. El mecanismo consiste en
programar el timer con el ancho del pulso (el período de la señal) y al comparador con el valor de
duración del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupción de overflow del timer, la subrutina de
interrupción debe poner la señal PWM a nivel alto y cuando se produzca la interrupción del comparador,
ésta debe poner la señal PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos microcontroladores, como el
68HC08, disponen de hardware específico para realizar esta tarea, eso sí, consumiendo los recursos
antes mencionados (timer y comparador).
Fig. 1. PWM para recorrer todo el rango de operación del servo
El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué posición se debe situar. Esto se lleva a cabo
mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo
tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el
servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de
anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms indicaría la posición
central o neutra (90º), mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos
valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Si se sobrepasan los límites de
movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud
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del pulso. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.
Fig. 2. Tren de pulsos para control del servo
Circuito PWM
Criterio de Diseño
El condensador se carga por la resistencia R y P1, obviamos P2 ya que el diodo hace un corto.
Entonces la ecuación para el tiempo en alto es:
𝑇𝑎 = ln(2) ∗ (𝑅 + 𝑃1 ) ∗ 𝐶
El condensador se descarga solo por la resistencia P2, entonces la ecuación para el tiempo en
bajo es:
𝑇𝑏 = ln(2) ∗ 𝑃2 ∗ 𝐶
Para utilizar el circuito PWM para el control de posición de un servomotor entonces necesitaremos que en
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el tiempo en alto P1 sea igual a cero.
𝑇𝑎 = ln(2) ∗ (𝑅 + 𝑃1 ) ∗ 𝐶
𝑃1 = 0
𝑇𝑎 = ln(2) ∗ 𝑅 ∗ 𝐶
HOJA DE DATOS SERVOMOTOR
OBJETIVOS:
 Aplicar los conocimientos en clase en una aplicación PWM con el circuito integrado 555 para el
control de posición de un servomotor.
 Implementar el circuito en una simulación utilizando el software Proteus o armar el circuito de forma
física.
 Analizar el funcionamiento del circuito entre las respuestas reales con las calculadas.
MATERIALES:
INSUMOS:
REACTIVOS:
 Cables y puntas de osciloscopio
EQUIPOS:
 Fuentes de voltaje
 Generador de funciones
 Voltímetro
 Osciloscopio
 Puntas de osciloscopio
 Circuito Integrado 555
 Resistencias.
MUESTRA:
INSTRUCCIONES:
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- Utilice ropa de protección: mandil

- Verifique la disponibilidad de los equipos a usar en la práctica
- Presentar el Trabajo preparatorio que se anexa
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:
Diseñar e implementar el circuito para controlar la posición de un servomotor entre 0° y 180 °.

Consultar la hoja de datos del servomotor.
Fig. 3. Circuito diseñado para la práctica.
Para el diseño del control de posición del servomotor necesitaremos el circuito PWM.
Consultando la hoja de datos, el extremo 1 (0°) es 1 mseg y el extremo 2 (180°) es 2 mseg.
Aunque tengamos un tiempo en mínimo si sobrepasa 2 mseg va a querer girar más de 180° y se dañara el
servomotor. Como recomendación necesitamos invertir la salida, haciendo que el tiempo mínimo sea 18
mseg para que así no exceda los 180°, aunque sobrepase los 19 mseg el servomotor no se dañara si baja
de 0°.
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𝑇𝑎 = ln(2) ∗ (𝑅 + 𝑃1 ) ∗ 𝐶
𝑃1 = 0
𝑇𝑎 = ln(2) ∗ 𝑅 ∗ 𝐶
Asumir C=1uF
18 𝑚𝑠𝑒𝑔 = ln(2) ∗ 𝑅 ∗ (1𝑢𝐹)
𝑅 = 25.968𝑘𝛺
𝑇 = ln(2) ∗ (𝑅 + 𝑃) ∗ 𝐶
20 𝑚𝑠𝑒𝑔 = ln(2) ∗ (25.968𝑘 + 𝑃) ∗ (1𝑢𝐹)
𝑃 = 2.885𝑘𝛺
Como el valor del potenciómetro no es normalizado podemos hacer un tipo de artificio.
En esta práctica se utiliza un potenciómetro logarítmico de 2 k para el control de posición del servomotor y
un potenciómetro lineal fijo para mantener el valor del potenciómetro inicial.
CONCLUSIONES:
 En la práctica se entendió como llevar una aplicación de la vida diaria como es la del control de
posición de un servomotor que, se usan para posicionar superficies de control como el movimiento
de palancas, pequeños ascensores y timones.
 Se comprobó la teoría del PWM probando el funcionamiento del circuito que controla la posición del
servomotor tanto en simulación como en la armada física.
 Al hacer los cálculos y obtener datos que no son exactos y normalizados se puede tener cierta
variación a la hora de armar el circuito en forma física.
RECOMENDACIONES:
 Utilizar un voltaje de polarización entre ±4.5 𝑉 𝑎 ± 15𝑉 para que el amplificador funcione.
 Cuando vayamos a probar el circuito tener el potenciómetro en cero ya que si lo dejamos al máximo
y el circuito este mal armado pueda quemar el servomotor.
 En las resistencias que se calcula para llevar a la práctica se recomienda usar potenciómetros
lineales para que sea más preciso su valor.
FIRMAS
F: …………………………………………….
F: ……………………………………………………
Nombre:
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Fig. 1. PWM para recorrer todo el rango de operación del servo

Fig. 2. Tren de pulsos para control del servo

el tiempo en alto P1 sea igual a cero.

HOJA DE DATOS SERVOMOTOR

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ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Diseñar e implementar el circuito para controlar la posición de un servomotor entre 0° y 180 °.

Fig. 3. Circuito diseñado para la práctica.

Consultando la hoja de datos, el extremo 1 (0°) es 1 mseg y el extremo 2 (180°) es 2 mseg.

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