UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL NORTE.

Departamento de Ingeniería de Sistemas y

Computación.
Facultad de Ingeniería y ciencias Geológicas.

Experiencia N°5 de Laboratorio de Electrotecnia

Alumnos:
Sebastián Colque Chinchilla – Ingeniería civil Metalúrgica.
Alejandro Guzmán De La Vega – Ingeniería en construcción.
Cristian Rodríguez Vásquez – Ingeniería en construcción.
Julio Vicencio Neyra – Ingeniería civil Metalúrgica.

Paralelo: Martes F/G

Fecha: 18-06-2019
Índice

Nomenclatura 3

Glosario 4

Resumen 5

Introducción 6

Desarrollo de la experiencia 7

1. Error! Bookmark not defined.

1.1. Error! Bookmark not defined.

1.2. Error! Bookmark not defined.

1.3. Error! Bookmark not defined.

2. Error! Bookmark not defined.

2.1. Error! Bookmark not defined.

2.2. Error! Bookmark not defined.

Conclusiones 17

Referencias 18

Anexo 19

1. Error! Bookmark not defined.

1.1. Error! Bookmark not defined.

2. Error! Bookmark not defined.

2.1. Error! Bookmark not defined.

3. Error! Bookmark not defined.

3.1. Error! Bookmark not defined.
Nomenclatura

▪ Ampere [A]
▪ Corriente Continua [CC]
▪ Corriente Alterna [CA]
▪ Faradio [F]
▪ Grados [°]
▪ Hertz [Hz]
▪ Kilo [K]
▪ Micro [μ]
▪ Mili [m]
▪ Ohm [Ω]
▪ Tiempo[s]
▪ Volt [V]
 Glosario

Corriente: La corriente eléctrica es el flujo de carga eléctrica que recorre un material. Se debe al
movimiento de las cargas (normalmente electrones) en el interior del mismo.
Entrenador: Instrumento que se ocupa para la alimentación de los circuitos experimentales. De él
se puede obtener corriente continua y señales (Senoidales cuadradas y triangulares).
Frecuencia: Es una magnitud que mide la cantidad de repeticiones que pueda tener un suceso por
unidad de tiempo.
Generadores de señales: Instrumento que puede generar diferentes tipo de señales (Triangulares,
senoidales y cuadradas). Se le puede ajustar su amplitud y frecuencia.
Ley de Ohm: Es una ley básica de los circuitos eléctricos. Establece que la diferencia de potencial
V que aplicamos entre los extremos de un conductor determinado es proporcional a la intensidad
de la corriente I que circula por el citado conductor.
Multitester: Instrumento de medición que entrega valores eléctricos de acuerdo a su
configuración. Este instrumento puede medir Voltaje, Resistencia y Corriente eléctrica.
Protoboard: Herramienta que consiste en una placa con orificios que en su interior, determinadas
líneas de puntos se encuentran conectadas. Esta placa sirve para realizar los circuitos
experimentales.
Resistencias: Dispositivo eléctrico que tiene la particularidad de oponerse al flujo de la corriente.
Para medir el valor de las resistencias se usa un instrumento llamado ohmetro y las unidades en el
S.I es el Ohm.
Voltaje: Magnitud física que, en un circuito eléctrico, impulsa a los electrones a lo largo de un
conductor. Es decir, conduce la energía eléctrica con mayor o menor potencia.
Amplificador operacional: Dispositivo amplificador electrónico de alta ganancia acoplado en
corriente continua que tiene dos entradas y una salida. En esta configuración, la salida del
dispositivo es, generalmente, de cientos de miles de veces mayor que la diferencia de potencial
entre sus entradas.
Sensores: Instrumento que produce una señal, usualmente eléctrica en la actualidad,
(antiguamente se utilizaban señales hidráulicas), que refleja el valor de una propiedad física,
mediante alguna correlación definida.
Arduino: Plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada en hardware
y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y desarrolladores. Esta plataforma
permite crear diferentes tipos de microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de
creadores puede darles diferentes tipos de uso
 Resumen

En el presente informe se describe la experiencia 5 del laboratorio de electrotecnia, la cual es

dividida en dos partes. Se trabaja con circuitos con lazos de control.
En la primera parte de la experiencia se continúa trabajando con sensores de temperatura. Se
incorporará el uso de resistencias dentro de los circuitos propuestos junto con el programa del
Arduino. Se confecciona un único circuito correspondiente a las experiencias anteriores, una vez
aplicada la señal es necesaria la utilización del entrenador para ajustar los voltajes solicitados con
el fin de visualizar un correcto funcionamiento de la experiencia; Por otro lado, para la ejecución
del resto de las partes, se debe programar el Arduino en donde no se debe desarmar lo
confeccionado previamente, y también se omiten todo tipo de cálculos ya que solo se solicita el
armado de los circuitos y observar lo que sucede en estos. Por otro lado, la segunda parte de la
experiencia solo se trabaja con el Arduino, en donde se programa de tal forma que éste adquiera
códigos de movimiento y sensores con respecto a su alrededor.
 Introducción

Los sistemas de control realizan operaciones de mando con verificación y en algunos casos,
según cuales sean las características de los sistemas, de regulación. En los sistemas, la señal de
salida puede operar o no sobre el funcionamiento del sistema. Por esto se diferencia entre dos
sistemas diferentes, de lazo abierto y lazo cerrado.
Un Actuador es un dispositivo mecánico o eléctrico cuya función es proporcionar fuerza para
mover o “actuar” otro dispositivo mecánico o eléctrico. La fuerza que provoca el actuador
proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz eléctrica
(motor eléctrico, solenoide o relé). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina
“neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”. Muchas veces el actuador constará además con un
dispositivo “driver” quien se encargará de convertir una señal de control débil en una de potencia.
La temperatura es una magnitud física que tanto en el ámbito doméstico e industrial es
Interesante controlar para tener un mayor confort y eficiencia energética. El control se puede
realizar tanto manual (control en lazo abierto) como automático (control en lazo cerrado).
El control en lazo abierto es un control de encendido-apagado, en nuestro caso para calentar una
habitación, un calentador se enciende o se apaga. En control en lazo cerrado se tiene un
controlador que compara la variable (temperatura que se mide con un sensor) con la referencia,
temperatura que se quiere tener en la habitación, y convertir el error que resulta en una acción de
control para reducir el error. Una unidad de control puede reaccionar de diferentes maneras ante
la señal de error y proporcionar señales de salida para que actúen los elementos correctores.
Tipos de controles:
 Control proporcional
 Control derivativo
 Control integral
Objetivos:

● Resolver circuitos con sensores.

● Verificar el comportamiento de los sistemas en lazo abierto y lazo cerrado.

● Estudiar el comportamiento de los sensores, y observar el resultado en configuraciones de

entrada y salidas diferente.

● Explicar el funcionamiento teórico de un sensor.

● Construir circuitos utilizando sensores, y demostrando su funcionamiento mediante el uso

de gráficos y tablas.
 Lazos de control

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante tanteos
basados en la intuición y la experiencia acumulada. Más tarde, el mercado exigió mayor calidad
en las piezas fabricadas, lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el funcionamiento
del proceso.
Sistema de control de lazo abierto:
Son aquellos en los que la señal de salida no afecta al funcionamiento del sistema total. Por
ejemplo: un horno de microondas que carece de sensor de temperatura de los alimentos (es el
que permite calcular automáticamente el tiempo y el nivel de cocción) al cocinar, el artefacto
emitirá las microondas a lo largo del tiempo fijado al iniciarse el proceso de cocción, sin tener en
cuenta si el alimento está totalmente cocido o no.
SEÑAL DE MANDO: indicación que da una persona haciendo que funcione el sistema
UNIDAD DE CONTROL: tiene un componente principal, llamado transductor, capaz de traducir
o interpretar la señal de mando establecer el valor de la señal de referencia (entrada)
ENTRADA: señal producida por el transductor, que es interpretada por el sistema y lo hace
funcionar
UNIDAD OPERATIVA O DINÁMICA: es la parte del sistema que lleva a cabo el progreso
SALIDA: es un resultado del funcionamiento del sistema, puede tratarse de información o un
producto terminado
REGULADOR-CONTROLADOR: dispositivo encargado de controlar el estado de carga de las
baterías así como regular la intensidad de carga

Figura 1.- Ejemplo lazo abierto.

Sistema de control de lazo cerrado:
Son aquellos en los que se produce un proceso de re alimentación, es decir que es capaz de
modificar la señal de entrada en función de la señal de salida la toma de decisiones no depende
solo de la entrada sino también de la salida.

Figura 2.- Ejemplo lazo cerrado.

Realimentación:
Proceso por el cual se analiza la información de la salida de un sistema y de ésta manera
modificar o no la entrada y así regulamos la entrada. Por ejemplo en caso de que el proyecto del
puente levadizo o los semáforos no funcionen como se lo había diseñado o planificado, se
analizará la falla que hace que el mecanismo no funcione como es debido, y de esta manera poder
arreglarlo.

Sensores:
Son artefactos que permiten determinar valores de una magnitud determinada, es decir detectan
indicadores externos o internos, ya sea intensidad de la luz, sonido, temperatura del ambiente,
presencia de personas, nivel de agua, etc.
Clasificación de sensores: Los sensores para el interés de la manufactura se pueden clasificar en:
 Sensores mecánicos: para medir cantidades como posición, velocidad, masa, presión,
fuerza, vibración.
 Sensores eléctricos: para medir voltaje, corriente y cargas eléctricas.
  Sensores magnéticos: para medir campo, flujo y permeabilidad magnética.
 Sensores térmicos: para medir temperatura, flujo, conductividad y calor específico

Figura 3.- Sensores.

Actuadores:
Un actuador es un dispositivo capaz de trasformar una energía en la activación de un proceso con
la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Recibe la orden de un regulador
o controlador y en función a ella genera la orden para activar un elemento final de control como.
Por ejemplo, una válvula. Algunos de ellos son:
 Electrónicos
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos

Los actuadores más comunes son:

 Cilindros neumáticos o hidráulicos: realizan movimientos lineales.
 Motores (actuadores de giro) neumáticos o hidráulicos: realizan movimientos de giro por
medio de energía hidráulica o neumática
 Válvulas: las hay de mando directo, motorizadas, electro neumático. Regulan el caudal de
gases y líquidos.
 Resistencias calefactoras: se emplean para calentar.
 Motores eléctricos: los más usados son de inducción, de continua, sin escobilla y paso a
paso.
 Bombas compresoras y ventiladores: movidos generalmente por motores eléctricos de
inducción.

Figura 4.- Actuadores.

Control PID:

El control proporcional integral Derivativo (PID), es mecanismo de control mediante

realimentación negativa, el cual aplica una acción correctora al sistema para obtener el
valor de consigna (Setpoint). Es un Sistema de Control retroalimentado, donde este
calcula el error entre el valor medido y el valor deseado de la variable a controlar y
basado en ese error toma una acción que le permita disminuirlo, esto es realizado en
forma repetida, para tender a lograr un error igual a cero. Este control es utilizado desde
hace muchos años y seguirá siendo utilizado, porque es natural para el ser humano, es
fácil de entender y fácil de implementar, al menos con la tecnología actual.

A la forma en la que se usa el error para generar una acción en la variable controlada, se
le denomina algoritmo de control PID. Está compuesto por tres partes diferente, pero que
sus efectos finalmente se suman para utilizarlos. El primero de esto parámetros se llama
control proporcional. Se trata de crear una acción proporcional al error que permita la
disminución de éste. Otra parte de un controlador PID, es su parámetro derivativo, este se
preocupará de que la acción de reacciones fuerte al comienzo de un error grande pero
luego reacciones de menor manera aunque el error siga siendo grande y también se
preocupa que cuando el error ya sea pequeño, deje de seguir actuando el controlador. En
otras palabras este parámetro realiza una anticipación de los errores futuros y de acuerdo a
ellos comienza a cambiar la acción de control, para ello realiza la derivada del error y de
acuerdo a una valor proporcional a esta realiza la acción (D = Kd * de[t]/dt). Existe un
parámetro más de control que se denomina Integrativo, que realmente se trata de realizar
la acumulación de los errores en un determinado pasado y si esta suma de errores que
pueden ser pequeños pero sumados se vuelven significativos, producen una acción de
corrección (I = KI * ∫e[t] * dt). Finalmente la acción del controlador PID es la suma de
los efectos proporcional, derivativo e integrativo y el buen comportamiento de un
controlador PID, depende del valor proporcional que se elija para cada uno de los
parámetros (KP, KD y KI), la ecuación final que rige a un controlador PID es:
PID = KP * e[t] + KD * de[t]/dt + KI * ∫e[t] * dt;
e[t] es el error entre el valor actual de la variable de salida respecto al valor de referencia.