Ingeniería de Sistemas Espaciales

Aplicado a una misión CanSat

Diseño de Sistemas Espaciales y CanSat

Misión y carga útil.

Misión espacial: el propósito de Carga útil: el diseño del equipo que

colocar un equipo (carga útil) llevará a cabo el objetivo de la misión
y/o personal para llevar a cabo está influenciado fuertemente por la
actividades que no pueden realizarse misión específica misma, el tiempo de
en Tierra o se tiene un interés por vida de ésta, así como las condiciones
realizarlas en el espacio. del vehículo de lanzamiento y el
ambiente del espacio o lugar donde
operará el sistema.
Proceso de desarrollo de una misión

Lo que se pretende investigar, medir,

Se establece la declaración de la misión observar, dar servicio
(mission statement):

- Científica.
- Monitorización de desastres.
- Tecnológica.
- Comercial.
Para determinar si la misión fue exitosa o fallo,
Siempre se establecen se define el criterio éxito de la misión:
restricciones que deben
respetarse en todas las - Éxito mínimo.
fases de desarrollo. - Éxito objetivo.
- Éxito máximo.

Se establecen las restricciones,

por ejemplo de:

- Costo.
- Consumo de potencia.
- Capacidad de transferencia de datos
- Dimensiones.
Se establecen especificaciones para
satisfacer requisitos:

Este proceso, que se utiliza para - Relación 1 a 1 entre especificaciones

realizar cualquier misión espacial, y requisitos es lo ideal.
también se utiliza un sistema
CanSat.
 Subsistemas de naves espaciales y subsistemas CanSat
La configuración típica de cualquier nave espacial consisten en 2 partes: la denominada
Plataforma o “Bus”; y la carga útil o “Payload”.

La plataforma o “BUS” consiste en La carga útil es la razón principal por la cual la

los subsistemas que permiten, en su misión se ejecuta, es única para cada misión y
conjunto, mantener operativa a la nave representa el motivo por el cual la nave se diseña
espacial y desarrollar la misión para la y construye. La siguiente imagen muestra los
cual ha sido diseñada. componentes de un satélite o nave espacial.

Elementos de un satélite o nave espacial: Arquitectura típica de un satélite o nave espacial.

NAVE ESPACIAL O
SATÉLITE

Carga Útil Plataforma

(PayLoad) (Bus)

Control de orientación Control Térmico Propulsión

Estructura
( ADCS ) ( TS ) ( PS )

Enería Telemetría y Comando Administración de

( EPS ) (TCS) datos ( C&DH )

Los subsistemas de propulsión y control térmico no se encuentran presentes en un sistema CanSat por las limitaciones de masa
y volumen, pero sí en sistemas desde CubeSat hasta satélites de grandes dimensiones.
Bus

Los subsistemas que conforman el Bus ó plataforma de una nave espacial, son los siguientes:

• Subsistema de energía.
• Comando y manejo de datos (C&DH).
• Subsistema de control de orientación (ADS). Sensores en un sistema CanSat.
• Propulsión. No se tiene en un sistema CanSat.
• Control térmico (TCS). No se tiene en un sistema CanSat.
• Estructura.
• Subsistema de telemetría, comando y rango (TC&R).

Subsistema de energía.

El subsistema de energía se Los principales componentes del sistema de energía eléctrica

encarga de proporcionar la son los siguientes:
energía a la nave espacial y todos
los subsistemas para que éstos • Fuente de energía, basada principalmente en paneles
realicen sus respectivas funciones. fotovoltaicos aunque puede haber sistemas con energía
Consiste comúnmente de un nuclear u otros.
sistema de tensión regulada el cual
transfiere, de manera directa, la • Baterías que proporcionan la energía a todos los subsistemas
energía generada a partir de una cuando no se encuentre disponible energía por parte de la
fuente a los diferentes subsistemas fuente principal.
y etapas que requieren de
determinada potencia eléctrica • Electrónica para regulación, distribución, carga de baterías,
para su operación. operación en condiciones normales, casos de eclipses, fallas
en la fuente principal así como en las baterías.
Subsistema de energía: caso CanSat.

Tarjeta del Subsistema

¿Qué contiene el subsistema de energía para un sistema CanSat? Eléctrico

• Fuente de energía, a partir de baterías.

• Controlador electrónico:
• Convertidor de DC (voltaje y/o corriente).
• Control de sobre corriente (si se requiere).
• Encendido (switch).

¿Qué se aprende en un sistema CanSat?

• Gestión y dimensionado del sistema.

• Control y distribución de energía.

¿Qué no se puede aprender en un sistema CanSat?

• Generación de energía.
• Control de almacenamiento de energía.
• Control y estabilización de tensión.
Comando y manejos de datos (C&DH).

El subsistema de comando y manejo de datos proporciona el hardware

para ejecutar el software de operaciones del satélite, incluyendo el control
de orientación y el manejo de errores así como de las diferentes etapas
que recolectan datos de telemetría. Su constitución depende del diseño y
regularmente se implementa como un sistema distribuido, conformado por
una computadora central (computadora de vuelo), un sistema electrónico
de comunicaciones y control (envío y recepción de comandos y telemetría,
respectivamente) y unidades remotas de administración de datos para el
manejo de los diferentes sensores y actuadores de los subsistemas de la
nave.

El ”bus” de comunicación utilizado es del tipo MIL 1553 o de tipo “space

bus” e incluso CAN.

El comando y manejo de datos es importante para controlar y reconfigurar

a la nave así como para optimizar su rendimiento y procesar datos para
transmisión. Todas las etapas electrónicas de que se conforma consisten
de procesadores, memorias RAM, ROM, almacenamiento masivo y del
software asociado.
Comando y manejos de datos (C&DH).

El sistema de comando y manejo de datos se conforma,

principalmente por:

Computadora de vuelo: ejecuta el software de

vuelo y control mediante el cual se realizan funciones
centrales. Sistema de control distribuido para envío de
comandos y recepción de telemetría( housekeeping).

¿Qué se puede aprender en un sistema CanSat?

• Manejo y administración de interfaces.

• Desarrollo de software embebido y habilidades de
pruebas.
• Diseño de envío y almacenamiento de telemetría.
• Pruebas de control autónomo.
• Control de trayectoria.
• Manejo de fallas (fallas en hardware y físicas).
• Manejo de la secuencia de la misión (software con
todas las etapas de la misión).

¿Qué no se puede aprender en un sistema CanSat?

• Administración de comandos.
• Tratamiento de condiciones de eventos y fallas
debidas a radiación ionizante (TID, SEE, SEL, SEU,
etc.).
Subsistema de control de orientación(ADCS).

El sistema de control de orientación se requiere para apuntar la nave o algún componente de la

misma, tal como los paneles solares, una antena, un eje de propulsion, en una dirección específica.

La determinación de la posición (attitude determination) se puede obtener por la orientación

con respecto a una referencia (marco de referencia) que puede basarse en estrellas, la Tierra, el
espacio inercial, el campo magnético de la Tierra, el Sol, etc.

El control de posición puede ser activo, pasivo o una combinación de ambos.

El concepto del subsistema ADCS es muy amplio para entenderlo por lo que se separa en sus
diferentes etapas:

Attitude o actitud: se refiere a la orientación del sistema coordenado del cuerpo de una nave
con respecto a un sistema de referencia inercial externo.

Attitude determination o determinación de la actitud: conocimiento posterior y/o en

tiempo real con determinada tolerancia de la “actitud” u orientación de la nave.

Attitude control o control de actitud: mantenimiento de una actitud (orientación) específica

y deseada con determinada tolerancia.

Attitude error o error de actitud (orientación): desalineación de la nave de baja frecuencia.

Attitude jitter o fluctuación de la actitud (orientación): desalineación de la nave de alta

frecuencia. Comunmente se ignora ésta fluctuación por parte del sistema de orientación y puede
ser reducido mediante un buen diseño del sistema óptico de control.
Subsistema de control de orientación(ADCS).

El sistema de control de orientación requiere de una gran precisión, exactitud y velocidad

de respuesta en la toma de mediciones de los ejes sobre los cuales se desea tener control del
apuntamiento.

El sistema de referencia utilizado varía dependiendo de la misión de que se trate. Por ejemplo,
para satélites GEO, el sistema de referencia se encuentra centrado en la Tierra misma (sistema
ECI o Earth Centered Inertia). El control de orientación puede ser de diversas maneras y dentro de
las más comunes se tiene el que hace uso de un sistema de referencia centrado en la nave y que
apunta a la Tierra denominado LVLH (Local Vertical Local Horizontal) el cual mide la variación en
tres ejes perpendiculares (ángulos de Euler) con origen en el centro de masa de la nave. A estos
ángulos se les conoce como:

Roll, en el eje x (ψ).

Pitch, en el eje y (θ).
Yaw, en el eje z (φ).
Subsistema de control de orientación(ADCS).

¿Qué modifica la orientación y apuntamiento de una nave?

Dependiendo de la órbita en que se encuentre, un nave espacial puede variar su orientación con
respecto al punto a donde debe mantenerse por las siguientes razones:

1. Variaciones del potencial gravitacional de la Tierra, principalmente el término J2, en el

caso de satélites en órbita alrededor de la Tierra.

2. Presencia de otros cuerpos con fuerza gravitatoria preponderante como la Luna y el Sol
para el caso de satélites alrededor de la Tierra.

3. Presión solar debida al impacto de fotones en el cuerpo de la nave.

4. Arrastre atmosférico debido a la presencia de atmósfera, aplicable principalmente para

el caso de órbitas LEO.

5. Torques magnéticos, inducido por un momento magnético residual, con lo que se modela
a la nave como un dipolo. Sólo ocurre en la magnetósfera.

6. Torque debido a la expulsión de masa, como en el caso de las maniobras para corrección
de órbitas, las cuales se realizan mediante la expulsión de gases presurizados por los
motores de la nave.
Subsistema de control de orientación(ADCS).

La manera de controlar el apuntamiento y orientacion de una

nave consiste en un sistema de control de lazo cerrado, donde se
compara la medición de la actitud (orientación) de la nave con
respecto a un valor deseado.

La diferencia de éstos valores o señal de error se utiliza para

determinar un torque correctivo Tc, el cual se implementa
mediante los actuadores de abordo utilizados para este fin. La
siguiente imagen ilustra este proceso.
Subsistema de control de orientación(ADCS).

Sensores

Existen diferentes sensores que permiten obtener valores para determinar la actitud u orientación de la
nave, entre éstos se encuentran:

1. Sensores de Sol (Sun sensors): miden el ángulo formado con el Sol y la nave y presentan diferentes
resoluciones.
2. Sensores del horizonte de la Tierra (Earth sensors): estos sensores poseen un amplio campo
de visión mediante el cual detectan las transiciones Tierra/Espacio. Son sensores ópticos (infrarojo)
con codificadores que permiten obtener las transiciones angulares Tierra/Espacio y Espacio/Tierra,
es decir, comparan el calor de la atmósfera contra la radiación más fría del espacio. Se utilizan
comúnmente en misiones de observación de la Tierra.
3. Sensores seguidores de estrellas (Star Trakers): mide la posición de la nave con respecto a un
campo de visión de la bóveda celeste en una determina época del año (marco espacio-temporal).
Proporcionan una precisión muy elevada. Utilizan dispositivos ópticos como CCD (Charge Coupled
Devices) en conjunto de lentes ópticos para formar la imagen del campo de visión y procesadores de
imágenes.
4. Magnetómetros: estos sensores tienen la capacidad de medir el componente del campo magnético
en una dirección particular (magnetómetros vectoriales). El modelo de campo magnético para su
uso en la determinación de la actitud (orientación) de la nave espacial es el llamado modelo dipolar
inclinado. Proporciona un vector conocido en el espacio inercial como una función de la posición del
satélite en órbita y contra la cual una medición hecha en coordenadas del cuerpo de la nave puede
ser comparado.
5. Giroscopio: determina la orientación inercial, es decir, miden la razón de cambio de los ángulos roll,
pitch y yaw de la nave con respecto al espacio inercial. Se utilizan en arreglos de tres y mediante
integración pueden obtener el valor del ángulo. Pueden ser basados en sistemas óptico (RLG ó
Ring Laser Gyro), los cuales son bastante precisos y compactos debido a su composición mediante
interferómetros.
Subsistema de control de orientación(ADCS).

Sensor de Tierra Star Trackers Giroscopio Láser

Sensor de Sol Magnetómetro

Subsistema de control de orientación(ADCS).

¿Qué hay en un CanSat?

Sensores

En el caso de un CanSat, los sensores y actuadores se

encuentran muy ligados a otros subsistemas, por lo
que podemos encontrar:

• Medición de tensión en el subsistema eléctrico.

• Sensor de temperatura, como parte del subsistema de carga útil ó medición de temperatura
de la batería en el subsistema eléctrico.
• Sensor de presión como parte del subsistema de carga útil. .
• Sensor de movimiento angular (giroscopio), que puede pasar como parte del subsistema de
carga útil, o cómo un pequeño sistema ADCS para determinar las variaciones de movimiento
del CanSat.
• Sensor de aceleración para medir la variación de las fuerzas y cambios de velocidad en el
CanSat. Puede ser parte del subsistema de carga útil o como parte de un pequeño sistema de
ADCS para controlar algunos actuadores.
• Sensores de radiación UV, como parte del subsistema de carga útil, dependiendo de los
objetivos de la misión.

Actuadores

Respecto de los actuadores de un sistema CanSat, se pueden tener:

• Relevadores.
• Motores (a pasos, DC, etc).
• Servos.
 Estuctura.

El sistema de configuración de una nave y su estructura se Se tienen 3 tipos de básicos de estructuras en las
determinan por la capacidad de la carga útil (masa) y su naves espaciales:
forma (volumen), así como de las características del vehículo
de lanzamiento. • Plataforma con marco de doble cara, como
la utilizada en las naves Mariner, Viking y
La configuración debe dar cabida a todas las necesidades de Voyager. Presenta ventajas como poseer una
los distintos subsistemas. estructura muy sólida y de buen contacto
térmico. Por otra parte, tiene desventajas
El diseño de la estructura se rige por las siguientes necesidades: como el utilizar empaquetados y cableado de
los sistemas electrónicos muy específicos.
• Requerimientos de la misión.
• Carga útil/instrumentos (localidad, precisión de • Estructura de estante, que permite el montaje
apuntamiento, temperatura, campo magnético, de los sistemas electrónicos con mejor
radiación y campo de visión). facilidad, permite utilizar las clásicas cajas
• Ambiente de operación (distancia del Sol, atmósfera, negras, aunque dificultan la transferencia
radiación, condiciones térmicas, de vibración y de calor y volumétricamente son menos
acústicas). eficientes. Un ejemplo de esta estructura es el
• Fuente de energía. satélite HS-376 de Boeing que fue el modelo
• Vehículo lanzador (masa, dimensiones, anergía de los satélites Morelos.
acústica, seguridad).
• Requerimientos de comunicación (tamaño de la antena, • Estructura de marco, que incorpora paneles
precisión de apuntamiento, potencia de radiación). grades montados en el marco, donde se
montan los diferentes componentes del
Las grandes estructuras, tales como páneles solares y bus y el payload. Permiten montajes fáciles
antenas, deben desplegarse en el espacio, lo cual se realiza con buena transferencia de calor, utilizando
a través de mecanismos actuados por cargas explosivas, componentes de tipo “caja negra”.
cables, resortes, etc.
Estuctura.

Ejemplo de las diferentes estructuras de naves espaciales.

Estructura con marco Estructura de estante: Estructura de marco:

de doble cara: Voyager 1. HS-376. plataforma Star2 de Orbital
Estuctura.
Ejemplo de las diferentes estructuras de sistemas CanSat.

Estructura de tarjetas de Estructura en horizontal.

subsistemas en vertical.
 Subsistema de telemetría y comunicaciones.

El subsistema de telemetría y comunica-ciones En el caso de un sistema CanSat, el sistema de comunicaciones consiste

proporciona la interfaz funcional entre la nave comúnmente en un radio bidireccional de comunicaciones. Se monta uno
y centro de control en tierra. Los datos de en el segmento de vuelo (CanSat) y otro se localiza en la estación terrena
telemetría representan la información mediante donde se recibe telemetría, y en algunos casos se envían comandos.
los cuales se describe el estado, la configuración
y la salud de la carga útil así como de la El propósito del subsistema de comunicaciones en un sistema CanSat es:
plataforma de la nave espacial. Esta información
se envía mediante un canal de comunicación • Establecer comunicación con la estación terrena.
de RF a través de un sistema dedicado que • Recibir comando desde la estación terrena.
hace uso de antenas especializadas ó, como • Transmitir datos de la plataforma (bus) y de la misión
en el caso de algunos sistemas espaciales de (payload).
comunicaciones, mediante las mismas antenas
del sistema de carga útil. El propósito de la estación terrena es:

Los comandos enviados al satélite son recibidos • Realizar el rastreo del dispositivo CanSat
a bordo para el control de operaciones de la (analizando los datos).
misión y gestión de los recursos. • Recibir datos de la plataforma (bus) y de la misión (payload).
• Transmitir comandos al dispositivo CanSat.

La principal diferencia entre un subsistema

de comunicaciones de un sistema CanSat
y un satélite real es:

Distancia: El sistema CanSat se comunica

en distancias de (50 m ~4000 m); un La arquitectura es la misma:
satélite en el espacio alrededor de la Tierra transmisor, receptor,
puede comunicarse a distancias tan antena receptora y transmisora,
grandes como órbitas extremadamente modem,
elípticas (HEO) e incluso en orbita lunar. codificador/decodificador.
 Subsistema de carga útil (PL)

La carga útil, como ya se mencionó, representa el sistema o tripulación que

cumplirá con el objetivo de la misión. También consiste en la capacidad de carga
de un vehículo espacial o del lanzador, que por lo general se mide en términos
de masa.

Dependiendo de la naturaleza del vuelo o de la misión, la carga útil de un

vehículo puede incluir la carga, la tripulación de vuelo, instrumentos científicos
o experimentos, u otro equipo. En el caso de los vehículos lanzadores consiste
específicamente de satélites o naves espaciales y humanos.

Satélite con carga útil

de telecomunicaciones.
Telescopio espacial
con carga útil de
elementos
de óptica para
observación
del cosmos.
Subsistema de carga útil (PL)

Diseño de la carga útil.

El proceso de desarrollo y dimensionado de toda la nave está en función

de la carga útil. Los requisitos de la misión deben de entenderse muy
bien. Se debe determinar el nivel de detalle necesario para satisfacer
los diferentes aspectos de la misión mediante lo siguiente:

• Proceso sistemático.
• Selección de la carga para cumplir los objetivos de la misión.
• Estudios de viabilidad.
• Desarrollar el concepto de las operaciones de la carga útil. Imagen obtenida de Introduction
• Determinar la capacidad requerida. to Spacecraft Design,
• Identificar cargas útiles existentes como posibles candidatos. Sandhoo & Hernández.
• Determinar las características de carga candidato.
• Evaluar candidatos y seleccione una línea de base.
• Evaluar el costo del ciclo de vida y operabilidad.
• Documentar e iterar.
Subsistema de carga útil (PL)
En el caso de un sistema CanSat, el subsistema de carga útil consiste en sensores para medir
diferentes variables como temperatura, presión, giroscopio, acelerómetro, sensor de CO2,
sensor de humedad, sensor de radiación UV, etc, así como un dispositivo GPS.