Acabado S

Capítulo 1
Generalidades de los robots

manipuladores o industriales
Según el Instituto de Robótica de América (RIA) un robot industrial es "un manipulador multifuncional y
reprogramable diseñado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados
por medio de movimientos programados variables con el n de realizar tareas diversas". Generalmente poseen
un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo.
1.1. Estructura de los robots manipuladores

Estos tipos de robot están compuestos por cuatro subsistemas, las cuales son:
1.1.1. Manipulador:
Es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotación o traslación entre dos de los eslabones.
Estos eslabones son sólidos y son sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articu-
lación entre la base y el primer eslabón. El movimiento y las articulaciones denen los grados de libertad
del robot.
1.1.2. Sistema de potencia:
Tienen como misión proveer del poder necesario para mover el manipulador. Las posibilidades para proveer
esta fuerza son los sistemas eléctricos, neumáticos e hidráulicos. Dentro de estos tres, los más importantes
son los eléctricos, debido a su conabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La
relación entre capacidad de carga y velocidad es de un orden aceptable, con ventajas económicas comparativas.
Con algunos accesorios de seguridad pueden ser operados sin riesgo en ambientes inamables. Uno de los
inconvenientes que presentan es que en general los sistemas de transmisión de potencia de alta precisión son
caros y están sujetos a inexactitudes cuando se desgastan. Los sistemas hidráulicos se usan en robots grandes
que deben manejar cargas útiles pesadas, además pueden ser usados en medios hostiles o inamables con
seguridad. Este tipo de robot constituye aproximadamente el 25 % de la producción total. Las aplicaciones
1
CAPÍTULO 1. GENERALIDADES DE LOS ROBOTS MANIPULADORES O INDUSTRIALES 2
de los sistemas neumáticos son más limitadas, ya que, al trabajar con un gas compresible (aire) la exactitud
se restringe a los extremos del recorrido. En general son usados por los robots tipo pick-and-place, o de
secuencia ja con notorias ventajas económicas en relación a los otros sistemas disponibles. Su representación
en el mercado alcanza el 10 %.
1.1.3. Sistema de control:
Tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de potencia para que mueva al manipulador en una
forma predeterminada. En segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, así como la
información recogida durante el proceso mismo del programa. En tercer lugar cuenta con diversos sistemas
que permiten la comunicación, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas, medios magnéticos.
Se clasica de acuerdo a su nivel tecnológico (bajo, medio, alto y adaptativo). Dentro de los sistemas de baja
tecnología se encuentran controladores del tipo relais, air logic, drum secuencer, PLC para controladores
convencionales. El uso de microprocesadores es opcional. La reprogramación se hace online, toma tiempo
y puede requerir ajustes mecánicos. Se usan típicamente en robots pick-and-place con cuatro grados de
libertad y en general son unidades aisladas no integradas a redes de comunicación mayores. Los controladores
de tecnología media se usan en servorobots con control de punto a punto, generalmente con seis grados de
libertad. Este tipo de robot no controla la trayectoria entre puntos, sólo están jados los puntos de referencia
para el movimiento. Poseen entradas y salidas (I/O) discretas, pero no tienen capacidades de comunicación
computacional. Esta característica, junto con otras, como la interpolación lineal y circular y la programación
o-line pueden ser agregados como opciones adicionales al robot. Los controladores de robots de alta tecnología
cuentan con más memoria, interfaz de comunicación computacional, coprocesadores y sensores inteligentes,
de visión o tacto. Además de esto, los programas pueden ser modicados rápidamente. Los robots adaptativos
son sistemas de alta tecnología con mayor capacidad sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta
tecnología es mayor, permitiendo su programación en forma adaptativa. Esto le permite al robot localizar,
asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar. Durante este procedimiento, el controlador puede corregir
la posición, velocidad y fuerza. De esta manera después de cierto tiempo el robot estaría capacitado para
reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en él, interactuando con otras máquinas controladas por
computador.
1.1.4. Herramientas del extremo del brazo:
Las herramientas o end-eectors son la interface entre el manipulador y muñeca y la pieza de trabajo. La
mayoría incluye una base de montaje, uniones mecánicas y sistemas de potencia, la existencia de sensores es
opcional. En general existen muchos tipos de grippers en el mercado, algunos son universales, pero la mayoría
se fabrica para un uso especíco (ver gura 4.2.1.10). Para proporcionar la potencia al end-eector muchas
veces se usan sistemas neumáticos, al contrario de lo que se usa en el manipulador. en su diseño se busca la
reducción de tamaño, fortaleza, rigidez y peso.

CAPÍTULO 1. GENERALIDADES DE LOS ROBOTS MANIPULADORES O INDUSTRIALES 3
1.2. Clasicación de los robots manipuladores

Los robots manipuladores se clasican en dos grandes grupos, dependiendo de su cinemática.
1.2.1. Manipulador serial
Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de articulaciones de un grado de libertad de
tipo rotacional o prismático. Se podría decir que son como brazos humanos. Las arquitecturas de los robots
manipuladores seriales clásicos están caracterizadas por una gran rigidez estructural, repetibilidad y por un
elevado peso propio.
1.2.2. Manipulador paralelo
Un manipulador paralelo es un sistema mecánico que utiliza varias cadenas de serie controlados por ordenador
para apoyar una plataforma única, o efector nal.
Su distinción de "paralelo", en oposición a un manipulador de serie, es que el efector de extremo del brazo
está conectado a su base por un número de (normalmente tres o seis) vínculos independientes que trabajan
en paralelo. "Paralelo" se utiliza aquí en el sentido de la informática, en lugar de la geometría; estos vínculos
actúan juntos, pero no se implica que estén alineados como líneas paralelas; aquí paralelo signica que la
posición del punto nal de cada conexión es independiente de la posición de los otros enlaces.
Capítulo 2
Análisis de los manipuladores

industriales
La manipulación de piezas llevada a cabo por un robot implica el movimiento espacial de su extremo. Asi-
mismo, para que el robot pueda recoger una pieza, es necesario conocer la posición y orientación de ésta
con respecto a la base del robot. Se aprecia entonces la necesidad de cotar con una serie de herramientas
matemáticas que permiten especicar la posición y orientación en el espacio de piezas, herramientas y, en
general de cualquier objeto.
Para un correcto análisis, es indispensable tener conocimiento acerca del procedimiento a seguir para rela-
cionar entre sí los marcos (juntas) que conforman el robot, con el objetivo de conocer la localización espacial
de los eslabones o elementos.
2.1. Representación de la posición

Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita la loca-
lización espacial de sus puntos. En un plano el posicionamiento tiene dos grados de libertad, y por tanto
la posición de un punto vendrá denida por dos componentes independientes. En el caso de un espacio
tridimensional será necesario emplear tres componentes. La forma más intuitiva y utilizada de especicar
la posición de un punto son coordenadas cartesianas. Existen además otros métodos, igualmente válidos y
también ampliamente extendidos, como son las coordenadas polares para dos dimensiones, y las cilíndricas y
esféricas para espacio de tres dimensiones.
Normalmente los sistemas de referencia se denen mediantes ejes perpendiculares entre sí con un origen de-
nido. En el espacio (tres dimensiones), el sistema cartesiano OXYZ, está compuesto por una terna ortonormal
de vectores coordenados OX, OY y OZ.
4
CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE LOS MANIPULADORES INDUSTRIALES 5
2.1.1. Coordenadas cartesianas
Para tres dimensiones con un sistema coordenado OXYZ de referencia asociado un punto a vendrá expresado
por las componentes (x,y,z). Este punto tiene asociado un vector p, que va desde el origen O del sistema OXYZ
hasta posición del extremo del vector (ver Figura 2.1), la cual está caracterizado por las tres componentes
(x,y,z), denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son las proyecciones del vector p sobre los ejes
OX, OY, y OZ.
2.1.2. Coordenadas polares y cilíndricas
Para un plano, es posible caracterizar la localización de un punto o vector p respecto a un sistema de ejes
cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas coordenadas polares p(r,θ ) (ver Figura 2.2) . En
esta representación, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el extremo del vector p,
mientras que es el ángulo que forma el vector p con el eje OX.
En el caso de trabajar con tres dimensiones, un vector p podrá expresarse con respecto a un sistema de
referencia OXYZ, mediante las coordenadas cilíndricas p(r,θ ,z) (ver Figura 2.3). Las componentes r y θ
tienen el mismo signicado que en el caso de coordenadas polares, aplicado el razonamiento sobre el plano
OXY, mientras que la componente z expresa la proyección sobre el eje OZ del vector p.
2.1.3. Coordenadas esféricas
También es posible utilizar coordenadas esféricas para realizar la localización de un vector en un espacio de
tres dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ, el vector p tendrá como coordenadas esféricas
(r,θ,φ) donde la componente r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector p; la componente
θ es el ángulo formado por la proyección del vector p sobre el plano OXY con el eje OX y la componente φ
es el ángulo formado por el vector p con el eje OZ (ver Figura 2.4).
2.2. Representación de la orientación

Un punto queda totalmente denido en el espacio a través de los datos de su posición. Sin embargo, para el
caso de un sólido, es necesario además denir cuál es su orientación con respecto a un sistema de referencia. En
el caso de un robot, no es suciente con especicar cuál debe ser la posición de su extremo, sino que en general,
es también necesario indicar su orientación. Una orientación en el espacio tridimensional viene denida por
tres grados de libertad o tres componentes linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla
la orientación de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto
un nuevo sistema, y después estudiar la relación espacial existente entre los dos sistemas. De forma general,
esta relación vendrá dada por la posición y orientación del sistema asociado al objeto respecto al de referencia.
2.2.1. Matrices de rotación.
Las matrices de rotación son el método más extendido para la descripción de orientaciones, debido principal-
mente a la comodidad que proporciona el uso de álgebra matricial. Dado los sistemas de OXYZ y OYVW,
coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia jo, y el OUVW el solidario al objeto cuya
orientación se desea denir (ver Figura 2.5.a). Los vectores unitarios de OXYZ serán ix jy kz , mientras que
los del OUVW serán iu jv kw . Un vector p del espacio podrá ser referido a cualquiera de los sistemas de la
siguiente manera.
Se puede obtener la siguiente equivalencia:

   
px pu
py =R  pv 
pz pw
donde:
 
ix iu ix jv ix kw
R =  jy iu jy jv jy kw 
kz iu kz jv kz kw
es la matriz de rotación que dene la orientación del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ. La prin-
cipal utilidad de esta matriz corresponde a la representación de la orientación de sistemas girados únicamente
sobre uno de los ejes principales del sistema de referencia.
En la Figura 2.5-b, la orientación del sistema OUVW, con el OU coincidente con el eje OX, vendrá represen-
tado mediante la matriz.

 
1 0 0
R(x, α) = 0 cosα −sinα
0 sinα cosα
En la Figura 2.6-a, la orientación del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY vendrá
representada mediante la matriz:
 
cosφ 0 sinφ
R(y, φ) =  0 1 0 
−sinφ 0 cosφ
En la Figura 2.6-b, la orientación del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ, vendrá
representada mediante la matriz:
 
cosθ −sinθ 0
R(z, θ) = sinθ cosθ 0
0 0 1
Estas tres matrices se denominan matrices básicas de rotación de un sistema espacial de tres dimensiones.
2.2.1.1. Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse para expresar la aplicación continua de varias rotaciones. Así,
si al sistema OUVW se le aplica una rotación de ángulo α sobre OX, seguida de una rotación de ángulo φ
sobre OY y de una rotación de ángulo θ sobre OZ, la rotación global puede expresarse como:
   
Cθ −Sθ 0 Cφ 0 Cφ 1 0 0
T = R(z, θ)R(y, φ)R(x, α) =  Sθ Cθ 0 0 1 0 0 Cα −Sα
0 0 1 −Sφ 0 Sφ 0 Sα Cα
 
CθCφ −SθCα + CθSφSα Sθ + CθSφCα
=  SθCφ CθCα + SθSφSα −Cθ + SθφCα
−Sφ CφSα CφCα
Donde Cθ expresa cosθ y Sθ expresa sinθ.
Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto de matrices no es
conmutativa. Así, si la rotación se hiciera primera un ángulo θ sobre OZ, seguida de una rotación de ángulo
φ sobre OY, para nalizar con otra rotación de ángulo α sobre OX, la rotación global vendría expresada por:
   
1 0 0 Cφ 0 Cφ Cθ −Sθ 0
T = R(x, α)R(y, φ)R(z, θ) = 0 Cα −Sα  0 1 0   Sθ Cθ 0
0 Sα Cα −Sφ 0 Sφ 0 0 1
 
CφCθ −CφSθ Sφ
=  SαSφCθ + CαSθ −SαSφSθ + CαCθ −SαCφ
−CαSφCθ + SαCθ CαSφSθ + SαCθ CαCφ
que como se aprecia diere en gran medida de la anterior. Un estudio más detallado sobre la composición de
rotaciones, aunque aplicado al caso más general de matrices de transformación homogénea.
2.2.2. Ángulos de Euler
Existe otro método de denición de orientación que hace únicamente uso de tres componentes para su
descripción. Este es el caso de los llamados ángulo de Euler. Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya
orientación se quiere describir, puede denirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ángulos: φ.θ, ψ ,
denominados ángulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de
un triedro ortonormal los valores de φ.θ, ψ , se obtendrá el sistema OUVW. Es necesario, por tanto, conocer
además de los valores de los ángulos, cuales son los ejes sobre los que se realizan los giros. Existen diversas
posibilidades (24 formalmente denidas), siendo las tres más usuales las que se muestran a continuación:
2.2.2.1. Ángulos de Euler ZXZ
Es una de las representaciones más habituales entre las que realizan los giros sobre ejes previamente girados.
Se le suele asociar con los movimientos básicos de un giróscopo. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW,
inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes
pasos anteriores (ver Figura 2.7) .
1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto al eje OZ, convirtiéndose así en el OU´V´W´.
2. Girar el sistema OU´V´W´ un ángulo θ con respecto al eje OU´, convirtiéndose así en el OU´´V´´W´´.
3. Girar el sistema OU´´V´´W´´ un ángulo ψ con respecto al eje OW´´ convirtiéndose nalmente en el
OU´´´V´´´W´´´.
Es importante que estas operaciones se realicen en la secuencia especicada, pues las operaciones de giros
consecutivos sobre ejes no son conmutativas.
2.2.2.2. Ángulos de Euler ZYZ
Es otra de las representaciones más habituales entre las que se realizan los giros sobre ejes previamente gira-
dos. Solo se diferencia del anterior en la elección del eje sobre el que se realiza el segundo giro. Si se parte de
los sistemas OXYZ y OUVW (ver Figura 2.8) , inicialmente coincidentes, se puede colocar el sistema OUVW
en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos:
1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto al eje OZ, convirtiéndose así en el OU´V´W´.
2. Girar el sistema OU´V´W´ un ángulo θ con respecto al eje OV´, convirtiéndose así en el OU´´V´´W´´.
3. Girar el sistema OU´´V´´W´´ un ángulo ψ con respecto al eje OW´´ convirtiéndose nalmente en el
OU´´´V´´´W´´´.
Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros no es conmutativo.
2.2.2.3. Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada)
Se trata de la representación utilizada generalmente en aeronáutica. Es también la más habitual de entre las
que se aplican a los giros sobre los ejes del sistema jo. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, al igual
que en el caso anterior, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes
pasos. (ver Figura 2.9) .
1. Girar el sistema OUVW un ángulo ψ con respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o guiñada.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o alabeo.
Al igual que en los casos anteriores, y en general siempre que se concatenan varios giros seguidos, es necesario
considerar que no se trata de una transformación conmutativa, debiéndose seguir una secuencia determinada
de aplicación de los mismos.
2.2.3. Cuaternios
1
Los cuaternios, denidos por Hamilton , pueden ser utilizados como herramienta matemática de gran versa-
tilidad computacional para trabajar con giros y orientaciones. En la bibliografía clásica sobre robótica suelen
ser obviados o no tratados con el suciente detalle, a pesar de ser empleados por algunos robots comerciales
(ABB).
Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes (q0 , q1 , q2 , q3 ) que representan las coordenadas del
cuaternio en una base {e, i, j, k}. Es frecuente denominar parte escalar del cuaternio a la componente en
e : q0 , y parte vectorial al resto de componentes. De modo que un cuaternio se puede representar como:

Q = q1 q2 q3 q4 = s v
donde s representa la parte escalar, y v la parte vectorial.
Para la utilización de los cuaternios como metodología de representación de orientaciones se asocia el giro de
un ángulo θ sobre el vector k al cuaternio denido por:
Q = Rot(k, θ) = cos θ2 , ksen θ2

A partir de esto y otras propiedades se puede obtener una importante herramienta analítica para el trata-
miento de giros y cambio de orientación.
2.3. Matrices de transformación homogénea

Anteriormente se dio a conocer las herramientas matemáticas para describir la posición y la orientación de
un sólido en el espacio. Pero ninguno de estos métodos por si solo permite una representación conjunta de
la posición y de la orientación (localización). Para solventar este inconveniente se introduce las denominadas
coordenadas y matrices homogéneas.
La representación mediante coordenadas homogéneas de la localización de sólidos en un espacio dimensional
se realiza a través de coordenadas de un espacio (n + 1) − dimensional. Es decir, un espacio n − dimensional

se encuentra representado en coordenadas homogéneas por (n + 1) dimensiones, de tal forma que un vector
p(x, y, z) vendrá representado por p(wx, wy, wz, w), donde w tiene un valor arbitrario y representan un factor
de escala. De forma general, un vector p= a i + b j+ c k donde i, j y k son los vectores unitarios de los ejes
OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en coordenadas homogéneas mediante el vector
columna.
     
x aw a
 y   bw   b 
 z  =  cw  =  c 
p=     
w w 1
Por ejemplo, el vector 2i + 3j + 4k se puede representar en coordenadas homogéneas como [2, 3, 4, 1]T o
T T
como [4, 6, 8, 2] o también como [−6, −9, −12, −3] , etc.
A partir de la denición de las coordenadas homogéneas surge inmediatamente el concepto de matriz de
transformación homogénea. Se dene como matriz de transformación homogénea T a una matriz de
dimensión 4x4 que representa la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de
coordenadas a otro.

R3x3 p3x3 Rotacion T raslación
T = =
f1x3 w1x1 P erspectiva Escalado
Así pues, se puede considerar que una matriz homogénea se haya compuesta por cuatro submatrices de
distinto tamaño: una submatriz R3x3 que corresponde a una matriz de rotación; una submatriz p3x1 que
corresponde al vector de traslación; una submatriz f1x3 que representa una transformación de perspectiva,
y una submatriz w1x1 que representa un escalado global. En robótica generalmente solo interesara conocer
el valor de R3x3 y de p3x1 , considerándose las componentes f1x3 nulas y la de w1x1 la unidad. Al tratarse
de una matriz 4x4, los vectores sobre los que se aplique deberán contar con 4 dimensiones, que serán las
coordenadas homogéneas del vector tridimensional de que se trate.

2.3.1. Aplicación de las matrices homogéneas
Como se mencionó anteriormente. Se considera la transformación de perspectiva nula y el escalado global
unitario, la matriz homogénea T resultará ser de la siguiente forma:

R3x3 p3x3 Rotacion T raslación
T= =
0 1 0 1
que representa la orientación y posición de un sistema OUVW rotado y trasladado con respecto al sistema
de referencia OXYZ.
La traslación y la rotación son transformaciones que se realizan en relación a un sistema de referencia. Por
lo tanto, si se quiere expresar la posición y orientación de un sistema OUVW, originalmente coincidente con
el de referencia y que ha sido rotado y trasladado según éste, habrá que tener en cuenta si primero se ha
realizado la rotación y después de traslación o viceversa, pues se trata de transformaciones espaciales no
conmutativas.
Rotación en matriz homogénea
Supóngase que el sistema O´UVW sólo se encuentra rotado con respecto al sistema OXYZ. La submatriz de
rotación R3x3 será la que dena la rotación, y se corresponde al tipo matriz de rotación presentada en la
sección 2.2.1
Traslación en matriz homogénea
Supóngase que el sistema O´UVW únicamente se encuentra trasladado un vector p = px i + py j + pz k con

respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderá a una matriz homogénea de traslación
 
1 0 0 px
0 1 0 py 
T(p) = 
0 0 1

pz 
0 0 0 1
que es la denominada matriz básica de traslación
Ejemplo de rotación seguida de traslación
Para el caso de realizar primero una rotación de un ángulo alfa sobre el eje OX la cual es uno de los ejes
coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslación, las matrices homogéneas quedarían de la siguiente
forma:
 
  1 0 0 px
1 0 0 0 1 0 py 
R(x, α) = 0 cosα −sinα .T(p) = 
0

0 1 pz 
0 sinα cosα
0 0 0 1
 
1 0 0 px
0 cosα −sinα py 
T((x, α), p) = 
0 sinα cosα

pz 
0 0 0 1
Ejemplo de traslación seguida de rotación
Para el caso de realizar primero una traslación seguida de una rotación de un ángulo α sobre el eje OX del
sistema de ejes coordenados del OXYZ, la matriz homogénea quedaría de la siguiente forma.
 
1 0 0 px  
0 1 0 0
1 0 py 

T(p) = 
 .R(x, α) = 0 cosα −sinα
0 0 1 pz 
0 sinα cosα
0 0 0 1
 
1 0 0 px
0 cosα −sinα py cosα − px sinα
T(p, (x, α)) =
0

sinα cosα py sinα + pz cosα
0 0 0 1
Capítulo 3
Cinemática de robots manipuladores
La importancia del estudio de la cinemática radica en el hecho de describir los movimientos de los cuerpos
rígidos que conforman el robot, mediante las translaciones y rotaciones básicas en el espacio . De este modo
se obtiene una descripción analítica del movimiento espacial del robot por las relaciones entre la posición y
la orientación del extremo nal del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares .
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot
3.1. Problema cinemático directo

Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo nal del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.
3.1.1. Resolución del problema cinemático directo por métodos geométricos
Este método solo es práctico para robots de pocos grados de libertad; considerando la longitud de cada
eslabón y el ángulo dado en las articulaciones, se puede describir la posición y orientación del extremo del
robot. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2GDL (ver Figura4.2), es fácil comprobar que:
x = l1 cosq1 + l2 cos(q1 + q2 )
y = l1 sinq1 + sin(q1 + q2 )
3.1.2. Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de trans-

formación homogénea
Un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada
par articulación eslabón constituye un grado de libertad. A cada eslabón se le puede asociar un sistema de
referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones
12
CAPÍTULO 3. CINEMÁTICA DE ROBOTS MANIPULADORES 13
y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. La matriz de transformación
homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
i−1 0
consecutivos del robot se suele denominar matriz 1 T. Así pues 1 T describe la posición y orientación del
1
sistema de referencia solidario al primer eslabón con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 2 T
describe la posición y orientación del segundo eslabón respecto del primero, etc. Del mismo modo, denomi-
0
nando k T a las matrices resultantes del producto de las matrices 1
i−1
T con i desde k, se puede representar
de forma total o parcial la cadena cinemática que forma el robot. Asi por ejemplo, la posición y orientación
del sistema solidario con el segundo eslabón del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se
0
puede expresar mediante la matriz 2 T:
0
2T =01 T · 12 T
Aunque para describir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de cualquier
sistema de referencia ligado a cada elemento, se utiliza de forma habitual la representación de Dennavit
Hartenberg (DH).
[3] El método modicado de Denavit-Hartenberg consiste en representar la geometría espacial de los elementos
de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia jo. Este mé-
todo utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos
rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de transformación ho-
mogénea 4x4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo cinemático directo
1. Comenzando por la base del robot, cada eslabón es numerado. El robot base recibe el número cero y la
herramienta recibe el numero N.

2. Los ejes de las juntas son enumeradas de i=1 a N, de acuerdo al número de cada eslabón. La junta más
cercana a la base recibe el número 1 y la última junta recibe el número N.

3. Los ejes Zi de cada marco (frame ) debe coincidir con los ejes de las juntas.
4. Los ejes Xi−1 del marco i−1 está perpendicularmente posicionado al eje Zi y Zi+1 .
La matriz de transformación homogénea que relaciona dos marcos adyacentes está en función de tres pará-
metros y una junta variable.
ai=1 es la distancia desde Zi1 a Zi medida a lo largo de Xi1 y es llamado longitud de eslabón.
αi ángulo que hay que rotar Zi−1 para llegar a Zi , rotando alrededor de Xi .
di =
es la distancia desdeXi 1 a Xi medido a lo largo de Zi y es llamado junta de o-set.
θi es el ángulo entre Xi=1 y Xi medido sobre el eje Zi y es llamado ángulo de junta.
3.2. Problema cinemático inverso

Resuelve la conguración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas
[2].
El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.
Así cómo es posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a partir de la utili-
zación de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la conguración del robot, no
ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las ecuaciones
fuertemente dependiente de la conguración del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser programado, de modo que un compu-
tador pueda, a partir del conocimiento de la cinemática del robot (con sus parámetros de Denavit Har-
tenberg, por ejemplo) obtener la n.upla de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El
inconveniente de estos procedimientos es que se trata de métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de
convergencia e incluso su convergencia en sí no está siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más adecuado encontrar una solución cerrada.
Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la forma:
qk = fk (x, y, z, α, β, γ)
k = 1...n (GDL)
Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:
1. En muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo real (por ejemplo, en
el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solución de tipo iterativo no garantiza tener la solución
en el momento adecuado
2. A contrario de lo que ocurría en el problema cinemático directo, con cierta frecuencia la solución del
problema cinemático inverso no es única; existiendo diferentes-upla que posicionan y orientan el extremo del
robot del mismo modo. En estos casos una solución cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones
que aseguren que la solución obtenida sea la más adecuada de entre las posibles (por ejemplo, limites en los
recorridos articulares).
3.2.1. Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se consideren
solo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento en si se basa en encontrar suciente número de relaciones geométricas en las que intervendrán
las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus elementos.
Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método a la resolución del problema cinemática
inverso de un robot con 3 GDL de rotación (estructura típica articular). La Figura 4.7 muestra la conguración
del robot. El dato de partida son las coordenadas (px, py, pz) referidas a {S0 } en las que se quiere posicionar
su extremo.
Como se ve, este robot posee una estructura planar, quedando este plano denido por el ángulo de la primera
variable articular q1 .
El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:
p
q1 = arctan( pxy )
Considerando ahora únicamente los elementos 2 y 3 que están situados en un plano (ver Figura 3.3-a), y
utilizando el teorema del coseno, se tendrá:
r2 = p2x + p2y
r2 + p2z = l22 + l32 + 2l2 l3 cosq3

p2x +p2y +p2z −l22 −l32
cosq3 = 2l2 l3
Esta expresión permite obtener q3 en función del vector de posición del extremo p. No obstante, y por motivos
de ventajas computacionales, es mas conveniente utilizar la expresión de la arcotangente en lugar del arcoseno
Puesto que
p
sinq3 = ± 1 − cos2 q3
se tendrá que
√
± 1−cos2 q3
q3 = arctg cosq3
p2x +p2y +p2z −l22 −l32

con cosq3 = 2l2 l3
Como se ve, existen 2 posibles soluciones para q3 según se tome el signo positivo o el signo negativo en la
raíz. Estas corresponden a las conguraciones de codo arriba (ver Figura 3.3-a) y codo abajo (ver Figura
3.3-b) del robot.
El cálculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre β y α
q2 = β − α
Siendo

β= arctg( prz ) = arctg √p2z
± px +p2y

l3 sinq3
α = arctg l2 +l3 cosq3
luego nalmente

q2 = arctg √p2z − arctg l3 sinq3
l2 +l3 cosq3
± px +p2y
De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo dan lugar a dos valores diferentes de q2 corres-
pondientes a las conguraciones codo arriba y abajo.

3.2.2. Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de trans-

formación homogénea
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemático inverso de un robot a partir del conocimiento
de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que expresan el valor de la posición y
orientación del extremo del robot en función de sus coordenadas articulares, obtener por manipulación de
aquellas relaciones inversas.
Debido a q se establece la siguiente relación

n o a p
= [tij ]
0 0 0 1
donde n,o,a es una terna ortonomal que prepresenta la orientación y p es un vector de posición.
la cual es la representación reducida de la matriz T de transformación

 
nx ox ax px
 ny oy ay py 
T=
 nz

oz az pz 
0 0 0 1
T
Donde los elementos tij son función de las coordenadas articulares [q1 , ...., qn ] , es posible pensar que median-
te ciertas combinaciones de las 12 ecuaciones planteadas en 4.26 se puedan despejar las n variables articulares
q1 en función de las componentes de los vectores n, o, a, y p
Sin embargo, en la práctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja que obliga a
desecharla debido a las grandes cantidades de grados de libertad que puede contener un robot.
Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 GDL de conguración esférica (2 giros y un desplazamiento)
mostrado en la gura 4.9. el robot queda siempre contenido en un plano determinado por el ángulo q1 .
El primer paso a dar para resolver el problema cinemático inverso es obtener la expresión 4.26 correspondiente
a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de referencia asociado a la base con el
sistema de referencia S3 asociado a sus extremo. La gura 4.10 representa la asignación de sistema de
referencia según los criterio de Denavit Hartenberg, con el robot situado en su posición de partida (q1 =
q2 = 0), y la tabla 4.3 muestra los valores de los parámetro de Denavit- Hartenberg.
A partir de estos es inmediato obtener las matrices T.
     
C1 0 S1 0 C2 0 −S2 0 1 0 0 0
0  S1
 0 −C1 0 
 · 1T =  S 2 0 C2 0  · 2 T = 0
  1 0 0
1T =  0

1 0 l1  2  0 −1 0 0 3 0 0 1 q3 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
C1 C2 −S1 −C1 S2 −q3 C1 S2
 S1 C2 C1 −S1 S2 −q3 S1 S2 
0
 
3T =  S 0 C2 q3 C2 + l1 
2
0 0 0 1
Obtenida la expresión de T en función de las coordenadas articulares (q1 , q2 , q3 ), y supuesta una localización
de destino para el extremo del robot denida por los vectores n, o, a, y p se podría intentar manipular
directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a n de despejar q1 , q2 , q3 en función de n, o, a y p.

Articulación θ d a α
1 q1 l1 0 90
2 q2 0 0 -90
3 0 q3 0 0
Capítulo 4
Modelo cinemático del brazo robótico

Mitsubishi RV-M1

a a b
iT =
a b
El modelo cinemático será presentado en el presente capítulo, pero antes se dará un breve descripción de
la geometría del manipulador Mitsubishi RV-M1 con todas las dimensiones de su brazo, los ángulos de sus
juntas y sus límites para una mayor comprensión por parte del lector.
4.1. Geometría del robot

Los manipuladores seriales son robot que se caracterizan por estar compuesto por uniones de determinado
números de cuerpos. El manipulador Mitsubishi RV-M1 mostrado en la siguiente gura 4.1 tiene 5 grados de
libertad (5GDL). Su estructura geométrica es similar al de un brazo humano. Todas las cinco juntas son de
revoluta y son descritos de la siguiente manera.
Waist (J1): Rotación respecto al eje Z1 con un ángulo θ1
Shoulder (J2): Rotación respecto al eje Z2 con un ángulo θ2
Elbow (J3): Rotación respecto al eje Z3 con un ángulo θ3
Wrist Pitch (J4): Rotación respecto al eje Z4 con un ángulo θ4
Wrist Roll (J5): Rotación respecto al eje Z5 con un ángulo θ5
Los límites de las juntas en (°) y las dimensiones de los eslabones en (mm) se describen en la gura. El
sentido positivo es de acuerdo al sentido de las manecillas del reloj. Los límites de cada junta se muestran a
continuación.
-150° ≤ θ1 ≤ 150°
18
CAPÍTULO 4. MODELO CINEMÁTICO DEL BRAZO ROBÓTICO MITSUBISHI RV-M1 19
-30° ≤ θ2 ≤100°
-110°≤ θ3 ≤ 0°
-90° ≤ θ4 ≤ 90°
-180°≤ θ5 ≤ 180°
4.2. Modelado cinemático basado en el método Denavit-Hartenberg

El proyecto presente está basado especícamente en la conguración de las articulaciones para tener una
posición y orientación de la herramienta del brazo robótico Mitsubishi RV-M1, la cual está estructurada por
el método de Denavit-Hartenberg modicado.
El método modicado de Denavit-Hartenberg como se mencionó en el capítulo tres consiste en representar
la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto
a un sistema de referencia jo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir
la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a
encontrar una matriz de transformación homogénea 4x4 que relacione la localización espacial del robot con
respecto al sistema de coordenadas de su base.
Dado una representación gráca simple que denote únicamente las juntas y eslabones del manipulador Mit-
subishi RV-M1, como se muestra en la siguiente gura 4.2.
se sigue los pasos dados en el capítulo anterior para obtener el modelo cinemático directo (ver Figura 4.3), y
de este modo obtenemos parámetros de Denavit-Hartenberg para cada junta(tabla ).
junta θ d a α
1
2
3
4
5
Una vez denido los parámetros DH del robot, la posición relativa de un eslabón (i) con respecto a un eslabón
adyacente (i-1) será denido por las matrices de transformación homogéneas, i−1
denotado por 1 T.
Debido a que waist es el primer eslabón, su posición permanecerá ja e independiente del resto de los cuerpos
rígidos que conforman el robot. Con relación al punto jo F solo habrá rotación en waist respecto a su eje axial.
Desarrollo del modelo
F
1T =rotación θ1 respecto a Z1 (waist)
 
cosθ1 −sinθ1 0 0
F
sinθ 1 cosθ1 0 0
1T = 0
 
0 1 0
0 0 0 1
Para relacionar el siguiente eslabón (shoulder ) con waist en orden de hallar su posición relativa, se realiza el
producto de las siguientes matrices.

F
2T =F 1
1 T · 2T
1
donde 2 T está compuesta por las siguientes matrices.
1
2,1 T =traslación di sobre el eje Z1 (waist)
1
2,2 T =rotación α1 respecto al eje X2 (shoulder) para que el eje Z1 (waist) coincida con el eje Z2 (shoulder).
1
2,3 T =rotación θ2 respecto a Z2 (shoulder).
1
2T = 12,1 T · 1
2,2 T · 1
2,3 T
     
1 0 0 0 1 0 0 0 cosθ2 −sinθ2 0 0
1
0 1 0 0 0 cosα1 −sinα1 0 sinθ2 cosθ2 0 0
2 T = 0
 . . 
0 1 0  0 sinα1 cosα1 0  0 0 1 0
0 0 0 di 0 0 0 1 0 0 0 1
 
cosθ2 −sinθ2 0 0
1
cosα1 sinθ2 cosα1 cosθ2 −sinα1 0
2 T = sinα sinθ
 
1 2 cosθ2 sinα1 cosα1 di 
0 0 0 1
Obtenida la posición de shoulder, procedemos a realizar los mismos pasos ejecutados anteriormente para
hallar la posición del siguiente eslabón, dado por la siguiente operación.
F
3T =F 1 2
1 T · 2T · 3T
2
2
3,1 T =traslación a2 sobre el eje Z2 (shoulder).
2
3,2 T =rotación θ3 respecto al eje Z3 (elbow).
2
3T = 23,1 T · 2
3,2 T
   
1 0 0 a2 cosθ3 −sinθ3 0 0
0 1 0 0
2
 sinθ3 cosθ3 0 0
3 T = 0
. 
0 1 0  0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 
cosθ3 −sinθ3 0 a2
2
3T =  0
 
0 1 0
0 0 0 1
Para el siguiente eslabón (wrist pitch) tenemos que
F
4T =F 1 2 3
1 T · 2T · 3T · 4T
3
3
4,1 T =traslación a3 sobre el eje Z3 (elbow)
3
4,2 T =rotación θ4 respecto al eje Z4 (wrist pitch)
3
4T = 34,1 T · 3
4,2 T
  
1 0 0 a3 cosθ4 −sinθ4 0 0
0 1 0 0
3
 sinθ4 cosθ4 0 0
4 T = 0
. 
0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 
cosθ4 −sinθ4 0 a3
3
4T =  0
 
0 1 0
0 0 0 1
Para hallar la posición del último eslabón (wrist roll ), la cual estará dependiente de las posiciones relativas
F
de cada elemento del robot, procedemos a buscar el resultado de la matriz transformada 5 T por la siguiente
ecuación.
F
5T =F 1 2 3 4
1 T · 2T · 3T · 4T · 5T
4
4
5,1 T = traslación a4 sobre el eje Z4 (wrist pitch).
4
5,2 T = rotación α2 respecto al eje X5 (wrist roll) para que el eje Z4 (wrist pitch) coincida con el eje Z5 (wrist
roll).
4
5,3 T = rotación θ5 respecto a Z5 (wrist roll).
4
5T = 45,1 T · 4
5,2 T · 4
5,3 T
    
1 0 0 a4 cosα2 −sinα2 0 0 cosθ5 −sinθ5 0 0
4
0 1 0 0  sinα 2 cosα2 0 0   sinθ 5 cosθ5 0 0
5 T = 0 0 1
 . . 
0 0 0 1 0  0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
cosα2 cosθ5 − sinα2 sinθ5 −cosα2 sinθ5 − sinα2 cosθ5 0 a4
4
cosα2 sinθ5 + sinα2 cosθ5 cosα2 cosθ5 − sinα2 sinθ5 0 0
5T = 
 
0 0 1 0
0 0 0 1
Para la posición relativa de la herramienta estará determinada por:
F
HT =F 1 2 3 4
1 T · 2T · 3T · 4T · 5T ·
F
5T · 5
HT
Dónde
5
HT =traslación df sobre el eje Z5 (wrist roll).
 
1 0 0 df
0 1 0 0
5

H T = 0

0 1 0
0 0 0 1

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Capítulo 1

Generalidades de los robots

reprogramable diseñado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados

1.1. Estructura de los robots manipuladores

1.1.2. Sistema de potencia:

1.1.3. Sistema de control:

convencionales. El uso de microprocesadores es opcional. La reprogramación se hace online, toma tiempo

1.1.4. Herramientas del extremo del brazo:

reducción de tamaño, fortaleza, rigidez y peso.

1.2. Clasicación de los robots manipuladores

1.2.1. Manipulador serial

elevado peso propio.

1.2.2. Manipulador paralelo

para apoyar una plataforma única, o efector nal.

Análisis de los manipuladores

matemáticas que permiten especicar la posición y orientación en el espacio de piezas, herramientas y, en

general de cualquier objeto.

de los eslabones o elementos.

2.1. Representación de la posición

esféricas para espacio de tres dimensiones.

de vectores coordenados OX, OY y OZ.

2.1.1. Coordenadas cartesianas

2.1.2. Coordenadas polares y cilíndricas

2.1.3. Coordenadas esféricas

2.2. Representación de la orientación

la orientación de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto

2.2.1. Matrices de rotación.

Se puede obtener la siguiente equivalencia:

sobre uno de los ejes principales del sistema de referencia.

tado mediante la matriz.

representada mediante la matriz:

2.2.1.1. Composición de rotaciones

rotaciones, aunque aplicado al caso más general de matrices de transformación homogénea.

2.2.2. Ángulos de Euler

2.2.2.1. Ángulos de Euler ZXZ

pasos anteriores (ver Figura 2.7) .

consecutivos sobre ejes no son conmutativas.

2.2.2.2. Ángulos de Euler ZYZ

en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos:

Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros no es conmutativo.

2.2.2.3. Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada)

pasos. (ver Figura 2.9) .

de aplicación de los mismos.

un ángulo θ sobre el vector k al cuaternio denido por:

Q = Rot(k, θ) = cos θ2 , ksen θ2

miento de giros y cambio de orientación.

2.3. Matrices de transformación homogénea

coordenadas y matrices homogéneas.

La representación mediante coordenadas homogéneas de la localización de sólidos en un espacio dimensional

se realiza a través de coordenadas de un espacio (n + 1) − dimensional. Es decir, un espacio n − dimensional

A partir de la denición de las coordenadas homogéneas surge inmediatamente el concepto de matriz de

transformación homogénea. Se dene como matriz de transformación homogénea T a una matriz de

dimensión 4x4 que representa la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de

coordenadas homogéneas del vector tridimensional de que se trate.

2.3.1. Aplicación de las matrices homogéneas

Como se mencionó anteriormente. Se considera la transformación de perspectiva nula y el escalado global

unitario, la matriz homogénea T resultará ser de la siguiente forma:

realizado la rotación y después de traslación o viceversa, pues se trata de transformaciones espaciales no

1.2. Clasicación de los robots manipuladores

para apoyar una plataforma única, o efector nal.

matemáticas que permiten especicar la posición y orientación en el espacio de piezas, herramientas y, en

un ángulo θ sobre el vector k al cuaternio denido por:

A partir de la denición de las coordenadas homogéneas surge inmediatamente el concepto de matriz de

transformación homogénea. Se dene como matriz de transformación homogénea T a una matriz de

zación de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la conguración del robot, no

fuertemente dependiente de la conguración del robot.

pondientes a las conguraciones codo arriba y abajo.

Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 GDL de conguración esférica (2 giros y un desplazamiento)

directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a n de despejar q1 , q2 , q3 en función de n, o, a y p.

el método de Denavit-Hartenberg modicado.

El método modicado de Denavit-Hartenberg como se mencionó en el capítulo tres consiste en representar