UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE-L
Extensión Latacunga
Proyecto Integrador

TEMA: Construcción de un robot todoterreno

CARRERA: Ingeniería Mecatrónica

INGENIERO: Ricardo Urrutia

ASIGNATURA: Proyecto Integrador 1 MCT

NRC: 3427

INTEGRANTES:

 Néstor Arévalo
 Cevallos Patricio
 Alan Márquez
TUTOR: Ing. Nathaly Rea

Abril 2018 - Agosto 2018

Latacunga-Ecuador
METODOLOGÍA

DESCRIPCÓN DEL PROTOTIPO

El prototipo consta de tres partes para su diseño mecánico, eléctrico y de comunicación las cuales
en conjunta sinergia pretenden que el prototipo sea completamente funcional garantizando su
movilidad a través de cualquier superficie.

Mecánico: consiste en el diseño, fabricación y ensamble de las piezas mecánicas que conforman el
prototipo, además de la selección de los materiales para las mismas, a todas las pruebas de
sistema mecanico.

Electrónica: Se refiere a los diagramas de conexión, montaje de todas placas electrónicas.

Comunicación: Se refiere a la selección de los dispositivos electrónicos además del diseño de los
circuitos

DETALLE MECÁNICO DEL PROTOTIPO.

El diseño mecánico juega un papel importante en el desarrollo del prototipo ya que el prototipo
tiene como fin movilizarse en todo tipo de terreno y evadir ciertos obstáculos presentes.

Para atender a las necesidades mencionadas anterior mente es necesario que la estructura
obedezca fielmente a un sistema rocker bogie el cual cuenta de dos juntas articuladas y un
conjunto de 6 llantas , tres a cada la lado las cuales pivotean como formas de acoplarse al terreno
que se les presenta.

Para esto fue utilizado el software de diseño cad Soldwords que posee una plataforma amigable
con el usuario que da facilidad para su uso.

IMAGEN DEL DISEÑO Y EXPLICACIO DE CADA UNA DE LAS PARTES

DEL SISTEMA MECANICO

DETALLE DE CONTROL DEL PROTOTIPO.

Radio control.

Para la transmisión de datos se ha de utilizar un radio control turnigy tgy-i6 afhds transmitter
and 6ch receiver ya que es el dispositivo capaz de codificar y decodificar datos, es el
dispositivo que gobierna y controla la dirección que tomara el prototipo, además de brindar
una gran ventaja al poseer 6 canales de transmisión es compatible con tarjetas como
sabertooth resultando así más fácil el manejo del mismo.
Control.
Para el control del prototipo se ha de utilizar una tarjeta Sabertooth 2 x 5 Dual Motor Speed
Controller ya que tiene la capacidad de proporcionar la corriente necesaria para el
funcionamiento de los motores ya en su diseño incorpora limitadores de corriente suave y
protección térmica, controla motores de manera analógica por medio de control de radio
además ayudara en el control de la dirección de giro que tomaran los motores incorporados
en el prototipo
DETALLE ELECTRONICO DEL PROTOTIPO.

Motores.
En cuanto al tipo de motores que se ha utilizar tenemos los Metal Gearmotor 20Dx43L mm
12V CB que son tipo brushed , son los encargados de dar movilidad al prototipo entre sus
más grandes ventajas de estos motores esta su gran potencia y velocidad en relación con su
tamaño, además al por poseer una caja reductora en su diseño que proporcionara fuerza lo
hace una excelente opción para el prototipo .
Variadores de velocidad.
Para el control de la velocidad de los motores tenemos como una buena opción los
HobbyKing-Coche 45 un cepillado X Auto Esc ya que su diseño es compacto y ligero ideal
para prototipos pequeños
Baterías
Para la alimentación de todo el sistema eléctrico tenemos una batería LiPo ya que son
baterías de última generación muy conocidas dentro del mundo del radio control debido a
su durabilidad, excelente capacidad y velocidad de descarga dependiendo de sus diferentes
configuraciones con las que se le pueden asociar para su correcto funcionamiento en este la
Batería Lipo Turnigy 11.1v 5000mah 3s 30-40c Pack W/xt-90 ya que con sus 5000mah y
sus tres celdas nos proporcionara energía por más tiempo y por ende el prototipo
funcionara por más tiempo.
PROCEDIMIENTO ESTADISTICO.
Las pruebas a realizarse son.
SELECCIÓN DE LOS MATERIALES PARA LA CONSTRUCCIÓN.

Debido al entorno donde se desenvolverá el prototipo es importante hacer una minuciosa

selección de los materiales ya que estos deberán soportar fuerzas externas en caso de golpes y
colisiones para esto se ha realizado una selección y filtración tomando en cuenta los siguientes
parámetros como tamaño, costo, material, peso, facilidad de uso entre otros tomando como el
más importante el costo debido al presupuesto destinado para el mismo.

Estructura.
Tabla 1. Selección de la estructura
CONCEPTO
CRITERIOS A B C D
DE Impresión Madera Metal Acrílico
SELECCIÓN 3D

Costo - 0 - 0
Dureza 0 0 0 0
Resistencia 0 0 + 0
Acabados 0 0 0 0
Contaminante 0 + 0 0
Facilidad de uso + 0 - 0
Suma 0 4 5 2 0
Suma - 1 0 2 0
Suma + 1 1 2 0
Evaluacion neta 0 1 0 0

Lugar 2 1 4 3
Si Si No
NOTA: Matriz de selección de conceptos. Se evalúan los conceptos usando un código (+ “mejor que”, 0
“igual a”, – “peor que”) para identificar algunos conceptos para su posterior consideración.

Tabla 2. Selección de la estructura a través de porcentajes

CONCEPTO

A B C D
Impresión 3D Madera Metal Acrílico

Criterios Peso Calif. Ponderaci Calif. Ponderac Calif. Ponderac Calif. Ponderac
de ón ión ión ión
selecció
n
Costo 12% 1 0.12 2 0.24 0 0 2 0.24
Dureza 20% 2 0.4 2 0.4 3 0.6 2 0.4
Resisten 20% 2 0.4 2 0.4 4 0.8 2 0.4
cia
Acabado 3% 2 0.06 2 0.06 2 0.06 2 0.06
Contami 8% 2 0.18 3 0.24 3 0.24 3 0.24
nante
Facilida 37% 4 1.48 2 0.74 0 0 2 0.74
d de uso
TOTAL 2.64 2.08 1.7 2.08
Lugar 1 3 4 2
Si No si
Matriz de evaluación de conceptos. Este método utiliza una suma ponderada de las evaluaciones para
determinar la evaluación de conceptos

Emisor radiocontrol.
Tabla 3. Selección del radiocontrol
CONCEPTO
CRITERIOS A B C
DE Emisoras Emisoras para Emisoras
SELECCIÓN Polivalentes coches pupitre

Tamaño + + -
Costo 0 + -
Facilidad de + + -
adquisición
Canales + - +
Peso + + -
Alcance + 0 +
Suma 0 1 0 0
Suma - 0 1 4
Suma + 5 4 2
Evaluacion 5 3 -2
neta

Lugar 1 3 2
Si Si No

NOTA: Matriz de selección de conceptos. Se evalúan los conceptos usando un código (+ “mejor que”, 0
“igual a”, – “peor que”) para identificar algunos conceptos para su posterior consideración.

Tabla 4. Selección del radiocontrol a través de porcentajes

CONCEPTO
Porcentaj A B C
e Emisoras Emisoras para Emisoras pupitre
Polivalentes coches

Criterios de Peso Calif. Ponderaci Calif. Ponderaci Calif. Ponderaci

selección ón ón ón
 Tamaño 22% 3 0.66 3 0 1 0.22
Costo 6% 2 0.12 3 0.18 1 0.06
Facilidad de 10% 2 0.2 4 0.4 1 0.1
adquisición
Canales 30% 3 0.9 1 0.3 4 1.2
Peso 15% 3 0.45 3 0.45 1 0.15
Alcance 17% 2 0.34 3 0.51 1 0.17
TOTAL 3.01 2.35 2.07
PUNTOS
Lugar 1 3 2
Si No Si
Matriz de evaluación de conceptos. Este método utiliza una suma ponderada de las evaluaciones para
determinar la evaluación de conceptos

Motores
Tabla 5. Selección de los motores

CONCEPTO
CRITERIOS A B C
DE Motor reductor Servomotor Motor DC
SELECCIÓN

Costo 0 + +
Dureza + + +
Dimensiones + 0 0
Resistencia + + 0
Torque + 0 0
Potencia + 0 0
Suma 0 1 3 4
Suma - 0 0 0
Suma + 5 3 2
Evaluacion 5 3 2
neta

Lugar 1 3 2
Si No Si
NOTA: Matriz de selección de conceptos. Se evalúan los conceptos usando un código (+ “mejor que”, 0
“igual a”, – “peor que”) para identificar algunos conceptos para su posterior consideración.

Tabla 5. Selección de los motores a través de porcentajes

 CONCEPTO
A B C
Motor reductor Servomotor Motor DC

Peso Calif. Ponderaci Calif. Ponderaci Calif. Ponderaci

ón ón ón

Costo 18% 2 0.36 3 0.54 2 0.36

Dureza 20% 3 0.6 3 0.6 2 0.4
Dimensi 8% 3 0.08 2 0.16 1 0.08
ones
Resisten 12% 2 0.24 2 0.24 1 0.12
cia
Torque 15% 3 0.45 2 0.30 1 0.15
Potencia 27% 3 0.81 2 0.52 1 0.27
TOTAL 2.54 2.36 1.32
Lugar 1 2 3
Desarrollar Si No
Matriz de evaluación de conceptos. Este método utiliza una suma ponderada de las evaluaciones para
determinar la evaluación de conceptos

Alimentación
Tabla 7. Selección de la fuente de alimentación

CONCEPTO
CRITERIOS A B C D
DE Batería niquel- Bteria niquel e Baterías tipo Pilas
SELECCIÓN cadmio hidrudo LiPo
metalico
Costo 0 0 - 0
Amperaje 0 0 + 0
Numero de 0 0 + 0
celdas
Tamaño 0 0 0 0
Suma 0 4 4 0 4
Suma - 0 0 1 0
Suma + 0 0 2 0
Evaluacion 0 0 1 0
neta
Lugar 1
No Si Si
NOTA: Matriz de selección de conceptos. Se evalúan los conceptos usando un código (+ “mejor que”, 0
“igual a”, – “peor que”) para identificar algunos conceptos para su posterior consideración.
Tabla 8. Selección de la fuente de alimentación atreves de porcentajes

CONCEPTO
A B C D
Batería niquel- Batería niquel e Baterías tipo LiPo Pilas
cadmio hidrudo metalico

Peso Calif. Ponderac Calif. Pondera Calif. Pondera Calif. Pondera

ión ción ción ción

Costo 30% 1 0.3 1 0.3 0 0 1 0.3

Ampera 40% 1 0.4 1 0.4 3 1.2 1 0.4
je
Numero 20% 1 0.2 1 0.2 2 0.4 1 0.2
de
celdas
Tamaño 10% 1 0.1 1 0.1 1 0.1 2 0.2
TOTAL 1 1 1.7 1.1

Lugar 1 2
No Desarrollar Si
Matriz de evaluación de conceptos. Este método utiliza una suma ponderada de las evaluaciones para
determinar la evaluación de conceptos

TABLAS DE LA SABERTOOTH

TABLA DEL ESC