INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PRÓTESIS

ELECTROMECÁNICA DE LA MANO HUMANA”

T E S I S
Q U E P A R A O B T E N E R E L T Í T U L O D E:

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

P R E S E N T A N:
ÁVILA MORALES CÉSAR MAYRHONT

GÓMEZ CRUZ JUAN MANUEL

ZAPATA FARFÁN JENNYFER

ASESORES:
M. EN C. JOEL FLORES MARTÍNEZ
ING. JORGE BECERRA GARCÍA

México D.F. 2013

AGRADECIMIENTOS

A mis padres, Francisco Ávila y Ma. Guadalupe Morales porque detrás de este logro están
ustedes, su apoyo incondicional, su paciencia, esfuerzo y sus inagotables consejos en situaciones
adversas, por formar parte de esta larga aventura que apenas comienza.

A mi hermano Paco, su esposa Julisa y mi sobrino Kalid, por siempre apoyarme, escucharme y
darme ánimos para ser mejor, por brindarme momentos de alegría, diversión y tranquilidad, mi
más sincero agradecimiento.

A mis abuelos, Margarito y Emma, por ser mi ejemplo a seguir y mi meta a superar, por ser mi
fuente de fuerza y tenacidad, porque partieron juntos a un lugar mejor pero dejaron grabados
en mi corazón recuerdos maravillosos, mil gracias.

Al profesor Joel Flores por sus enseñanzas, su trabajo y su tiempo, por guiarnos en el desarrollo
de este trabajo de la mejor manera, con paciencia, fuerza y entrega.

Manuel y Jennyfer, a ustedes mi más profundo cariño, admiración y respeto, gracias por
permitirme el privilegio de trabajar con ustedes, por ser mi mejor equipo, por brindarme su
amistad y complicidad. Me siento orgulloso al saber que tenemos sueños y objetivos en común.
Hoy una gran meta se cumple mientras otras más empiezan a tomar forma.

Finalmente mi infinito agradecimiento a mi Alma máter, el Instituto Politécnico Nacional,

especialmente la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, por brindarme las bases
académicas y prepararme para llevar una vida profesional llena de retos, logros y superación
continua. A partir de hoy acepto el compromiso de llevar en alto el nombre de esta Institución y
poner la Técnica al servicio de la Patria.

“Stay hungry, stay foolish”

Cesar Ávila.
Gracias…

A mis padres Aída Cruz Rodríguez y Juan Manuel Gómez Flores quienes siempre han estado
conmigo dándome su amor incondicional, apoyándome a cada momento y enseñándome a ser
feliz. Gracias por enseñarme a ser constante y disciplinado, por las bromas, las risas y lo muchos
momentos hermosos. Gracias por darme más de lo que quizás merezco, por cuidarme aun
cuando no estoy enfermo, por cada abrazo y cada beso, cada palabra de aliento y cada consejo.
Muchas gracias por ser parte de este proyecto porque somos un equipo, como tú dirías ma, un
mueganito. Pero sobre todo, muchas gracias por ser los mejores padres, los amo.

A mis hermanos Osmar y Pepe quienes siempre han estado a mi lado apoyándome,
desvelándonos, jugando, riendo y disfrutando grandes momentos. Gracias por aguantarme en
los buenos y malos ratos, por las bromas, los chistes e incluso los regaños. Osmi gracias por ser
tan atento e independiente y por tener siempre un consejo. Pepe gracias por ser tan alegre y
cariñoso, aun cuando no sea un buen día siempre me sacas una sonrisa.

Gracias a todos mis amigos, los cuales me han ayudado, aconsejado y con quienes he vivido
grandes momentos. Cesar gracias por todo lo que me apoyaste, por nunca negarte a brindarme
tu ayuda. Gracias por permitirme conocer a la gran persona que eres y muchas gracias por ser
mi amigo sé que la vida te llenara de logros que te mereces y estaré para felicitarte. Jenn gracias
por todo tu apoyo, por todo tu cariño, tus consejos, por estar conmigo y también gracias por
tenerme tanta paciencia. Gracias por el gran equipo que hacemos y por ser tan especial. Sé que
habrá muchos más logros como este y ahí estaré apoyándote, lo sabes, te adoro.

Gracias a todos mis profesores que me han impulsado a aprender y quienes han compartido sus
conocimientos para llegar a este punto. En especial quiero agradecer al profesor Joel Flores
quien ha sido un gran pilar en este trabajo de tesis y quien ha puesto toda su dedicación y
disposición hacia nosotros, quien nos ha aconsejado y nos ha permitido conocer más a fondo el
gran ser humano que es. Quiero agradecer también al profesor Arturo Mendoza quien disfruta lo
que hace y por lo tanto contagia a sus alumnos, gracias por ser parte del siguiente paso que
daré. Finalmente agradezco a mi escuela, a la cual le tengo un gran cariño por que llegue a
ponerme la camiseta y salí para ya no quitármela, prometo siempre en donde este poner el alto
con mis acciones el nombre de esta sagrada institución demostrando con orgullo ser del Instituto
Politécnico Nacional.

Juan Manuel Gómez Cruz

Gracias…

A mis padres Silvia y Alberto…

Por estar siempre presentes en mi desarrollo personal y profesional, por todas aquellas noches que se
desvelaron conmigo haciéndome sentir su apoyo incondicional y su interés por mi bienestar sin importar
las pocas horas de descanso que les quedaran; por enseñarme que los éxitos se alcanzan con esfuerzo,
constancia y disciplina; por su cariño, su comprensión, sus regaños y palabras de aliento. Gracias mamá
por enseñarme a ver la vida tan diferente y por hacer que las cosas que parecen terribles se tornen
siempre mejores. Gracias papá por enseñarme a ser tan independiente y a trabajar de la mejor manera, a
dar siempre un poquito más de lo que se puede, sabes que este proyecto no hubiera sido lo mismo sin ti,
como muchos otros en mi vida, porque… “no te pasa nada” ¿no? Hoy, además de darles las gracias, les
dedico este fruto que no hubiera sido posible obtener sin ustedes tal como son y han sido conmigo, con
gran admiración y todo mi cariño para ustedes… ¡mil gracias!

A mis hermanos Israel y Jonathan…

Por ese gran ejemplo de sencillez, fuerza y superación, por cada una de las charlas que me han servido
para sacar adelante lo que parece imposible en momentos de adversidad, por ser fuente de mi
inspiración cada día y enseñarme que basta con esforzarse para poder alcanzar las metas que la vida y
nosotros mismos nos pongamos, que las limitaciones están en nuestra propia mente y hay que
superarnos a nosotros mismos y compararnos sólo con aquella persona que fuimos ayer. A cada una de
mis cuñadas y sobrinos (Karina, Yesenia, Fernando, Valeria y Andrea), que me ayudan a no perder el
asombro por las cosas cotidianas de la vida, ¡los adoro!

A mis amigos y mi magnífico equipo de trabajo…

Por ser parte de mi vida de una manera tan especial, por su apoyo y resistencia para sacar las cosas
adelante o simplemente por esos momentos de diversión cuando teníamos que trabajar, por esa amistad
tan linda y sincera, que estoy segura será para toda la vida; en especial a Cesar y Manuel, hoy podemos
decir: “lo logramos equipo”, felicidades por este logro colectivo y por supuesto por los personales, pues sé
que vendrán muchos más. Gracias Manuel por estar presente en los mejores momentos y sobre todo en
los peores, por apoyarme para salir delante de la mejor manera posible, sabes que eres inmensamente
especial en mi vida, por cada una de las cosas lindas que hemos pasado y las que seguro pasaremos en
esta nueva etapa que iniciamos, te amo.

A la familia de cada uno de nosotros tres por el gran apoyo siempre, por darnos los medios necesarios en
todos los sentidos para hacer posible este gran proyecto. Sin ustedes no serían posibles nuestros logros;
por los ánimos, los consejos y su amistad, muchas gracias los queremos mucho.

A mi institución y mis profesores…

Al INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL por ser una de las mejores instituciones de México, por permitirme
el honor de formar parte de la comunidad politécnica junto con mis amigos, compañeros y profesores, de
quienes recibí la formación profesional que me permitirá continuar mi camino siempre con una bandera
guinda y blanco que portaré con insuperable orgullo. En especial a mi asesor Joel Flores Martínez, sin
usted hubiera sido muy difícil llegar a buen término con este proyecto, gracias por formar parte de
nuestro equipo y acceder siempre a trabajar con nosotros, ha sido un gran ejemplo como profesionista y
ser humano, porque directa o indirectamente siempre nos ha influenciado positivamente. Con respeto y
admiración ¡GRACIAS!

Atentamente: Jennyfer Zapata Farfán

ÍNDICE

ÍNDICE DE FIGURAS i
ÍNDICE DE TABLAS vi
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL vii
OBJETIVOS ESPECÍFICOS vii
JUSTIFICACIÓN viii
INTRODUCCIÓN ix

ESTRUCTURA DE LA TESIS

CAPÍTULO I. ANTECEDENTES 10
1.1. Estado del Arte de las Prótesis de Mano 11

CAPÍTULO II. ANATOMÍA Y FISIOLOGÍA DE LA MANO HUMANA 22

2.1. Descripción del Músculo Esquelético 23
2.1.1. Generalidades de la Contracción Muscular 28
2.2. Estructura Ósea de la Mano Humana 29
2.3. Sistema Extensor de los Dedos 30

CAPÍTULO III. ELECTROMIOGRAFÍA 33

3.1. Origen de la Señal Electromiográfica (EMG) 34
3.2. Registro de la señal mioeléctrica (SME) 36
3.2.1. Electrodos de Superficie 38
3.2.2. Posición de los Electrodos de Superficie 39
3.2.3. Acondicionamiento de la SME 40

CAPÍTULO IV. DISEÑO DEL PROTOTIPO 41

4.1. Requisitos de Diseño 42
4.2. Diagrama a Bloques 43
4.3. Elementos de Diseño 46
 4.3.1. Electrodos de Biopotencial 46
4.3.2. Amplificadores Operacionales 48
A) Amplificador de Instrumentación 48
B) Amplificador de Propósito General 49
4.3.3. Filtro Pasa Banda 50
4.3.4. Filtro Notch 51
4.3.5. Amplificador (Variable) 51
4.3.6. Atenuador (Variable) 52
4.3.7. Convertidor de CA a CD (Circuito MAV) 52
4.3.8. Post-Amplificación 53
4.3.9. Microcontrolador 53
4.3.10. Servomotores 54
4.3.11. Fuente de alimentación 56

CAPITULO V. CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO 58

5.1. Construcción de la Parte Electrónica 59
5.1.1. Electrodos de Biopotencial 59
5.1.2. Amplificador de Instrumentación 60
5.1.3. Etapa de Filtrado 61
A) Filtro Pasa Bajas 62
B) Filtro Pasa Altas 63
C) Filtro Notch 64
5.1.4. Amplificador Variable 65
5.1.5. Atenuador Variable 65
5.1.6. Circuito MAV 67
5.1.7. Microcontrolador 67
5.1.8. Servomotores 74
5.1.9. Fuente de Alimentación 74
5.1.10. Construcción del Circuito Impreso 76
5.2. Construcción de la Parte Mecánica 80
5.2.1. Modelado del Prototipo por Computadora 80
 5.2.2. Fabricación de los Dedos, Palma y Dorso 82
5.2.3. Colocación de los Servomotores 83

CAPITULO VI. PRUEBAS Y RESULTADOS 85

6.1. Parte Electrónica 86
6.1.1. Etapa de Registro 86
6.1.2. Etapa de Pre Amplificación 88
6.1.3. Etapa de Filtrado 91
A) Filtro Pasa Bajas 91
B) Filtro Pasa Altas 93
C) Filtro Notch 94
6.1.4. Amplificador Variable 96
6.1.5. Atenuador Variable 98
6.1.6. Circuito MAV 100
6.1.7. Microcontrolador y servomotores 102
6.2. Parte Mecánica 105
6.3. Parte Electromecánica 109
6.4. Análisis de Costos 118

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES PARA TRABAJO FUTURO 122

ESPECIFICACIONES DE LA PRÓTESIS 125

BIBLIOGRAFÍA 126

APÉNDICES 130
APÉNDICE A: Estadísticas de Riesgos y Accidentes en el Trabajo 131
APÉNDICE B: Cálculos 137
APÉNDICE C: Hojas de Especificaciones de los Dispositivos Utilizados 151
APÉNDICE D: Modelado por Computadora 162
ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1.1. A) Mano de hierro de Alt-Ruppin; B) Mano de Götz Von Berlichingen;

C) Le petitLoraine. 12

Figura 1.2. Brazo del Conde Beafort. 12

Figura 1.3. Prótesis UTA-MIT. 13

Figura 1.4. Prótesis endoesquelética. 14

Figura 1.5. Prótesis TUAT/Karlsruhe. 14

Figura 1.6. Prótesis de mano artificial ultraligera. 15

Figura 1.7. Prótesis DRL-HAND II. 15

Figura 1.8. Mano de Canterbury. 16

Figura 1.9. Prótesis desarrollada por Pylatiuk y colaboradores. 16

Figura 1.10. Prótesis de mano con sistema NAIST hidráulico. 16

Figura 1.11. Prótesis de Mano I-Limb. 17

Figura 1.12. Prótesis de mano I-Limb Ultra. 17

Figura 1.13. Prótesis de Wang y colaboradores. 18

Figura 1.14. Prótesis Michelangelo de Otto Bock. 19

Figura 1.15. Prótesis Myo Hand. 19

Figura 1.16. UTAH ARM de Motion Control. 19

Figura 1.17. Prótesis desarrollada por Probionics empresa mexicana. 20

Figura 1.18. Prótesis diseñada por la UNAM. 21

Figura 1.19. Prototipo creado por alumno de UPIITA. 21

Figura 2.1. Vista transversal de un nervio. 24

Figura 2.2. Estructura del músculo esquelético. 25

Figura 2.3. Organización del músculo esquelético. 26

Página | i
Figura 2.4. Relajación y contracción del músculo. 27

Figura 2.5. Bomba de Na-K. 27

Figura 2.6. Esquema de la unidad motora. 28

Figura 2.7. Estructura ósea de la mano humana. 29

Figura 2.8. Musculatura de la mano humana. 30

Figura 2.9. Musculatura extensora de manos y dedos. 31

Figura 2.10. Sistema ligamentario de los dedos: A) Vista palmar y B) Vista lateral
(A1, A2, A3, A4 y A5 son ligamentos anulares y C1, C2 y C3 son
ligamentos cruciformes). 31

Figura 2.11. Tendones flexores y extensores de los dedos A) Dedo en extensión

B) dedo en flexión. 32

Figura 3.1. Graficas del potencial de acción. (A) Esquemático. (B) Real. 35

Figura 3.2. Generación del potencial de acción de la unidad motora. 35

Figura 3.3. Partes de la SME. 36

Figura 3.4. Espectro en frecuencia de la señal Mioeléctrica. 37

Figura 3.5. Posicionamiento de los electrodos A) Longitudinal B) Transversal. 40

Figura 4.1. Diagrama a bloques. 45

Figura 4.2. Electrodos de superficie marca Bio Protech. 46

Figura 5.1. Posicionamiento de los electrodos en el paciente. 60

Figura 5.2. Diagrama esquemático simulado del amplificador de

instrumentación AD620. 61

Figura 5.3. Diagrama esquemático simulado del filtro pasa bajas de tercer orden. 62

Figura 5.4. Diagrama esquemático simulado del filtro pasa altas de tercer orden. 63

Figura 5.5. Diagrama a bloques del filtro Notch. 64

Figura 5.6. Diagrama esquemático simulado del filtro Notch con frecuencia de
corte de 60 Hz y ancho de banda 10 Hz. 64

Página | ii
Figura 5.7. Diagrama esquemático simulado del amplificador variable. 65

Figura 5.8. Diagrama esquemático simulado del atenuador variable. 66

Figura 5.9. Circuito MAV simulado. 67

Figura 5.10. Diagrama de conexiones del microcontrolador Freescale S08SH8CPJ. 68

Figura 5.11. Figura 5.11. Diagrama eléctrico general. 73

Figura 5.12. Baterías LiPO utilizadas, A) 11.1 V a 1.5 A. B) 7.4 V a 2.2 A. 75

Figura 5.13. Conexión típica del regulador LM338. 76

Figura 5.14. Diseño del circuito impreso de la placa de acondicionamiento

(cara superior). 77

Figura 5.15. Diseño del circuito impreso de la placa de acondicionamiento

(cara inferior). 78

Figura 5.16. Diseño final del circuito impreso de la placa de acondicionamiento a

ambas caras. 78

Figura 5.17. Diseño del circuito impreso de la placa de control (cara superior). 79

Figura 5.18. Diseño del circuito impreso de la placa de control (cara inferior). 79

Figura 5.19. Diseño final del circuito impreso de la placa de control a ambas caras. 80

Figura 5.20. Diseño del circuito impreso de las placa de alimentación; A) Placa de
Reguladores LM338; B) Placa de conexión para las baterías. 80

Figura 5.21. Modelado del dedo anular y la palma en Solid Works. 81

Figura 5.22. Modelado de la mano en Solid Works. 81

Figura 5.23. Fabricación de los dedos de la mano. 82

Figura 5.24. Dedos colocados sobre la estructura de la mano. 83

Figura 5.25. Colocación de los motores dentro de la mano. 84

Figura 6.1. Cables de conexión entre los electrodos y la placa de

acondicionamiento. 87

Figura 6.2. Colocación de los electrodos de biopotencial en el paciente;

A) Trapecio; B) Bíceps; C) Electrodo de Referencia: Codo. 88
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Figura 6.3. Señales obtenidas en la simulación del Circuito Integrado AD620;
A) Señal de entrada; B) Señal de salida (Amplificada con Ganancia = 1000 V/V). 90

Figura 6.4 Simulación de la respuesta en frecuencia del amplificador

de instrumentación. 91

Figura 6.5. Simulación de la respuesta en frecuencia del filtro pasa bajas de

tercer orden. 92

Figura 6.6. Respuesta experimental en frecuencia del filtro pasa bajas de

tercer orden. 92

Figura 6.7. Simulación de la respuesta en frecuencia del filtro pasa altas de

tercer orden. 93

Figura 6.8. Respuesta experimental en frecuencia del filtro pasa altas de

tercer orden. 94

Figura 6.9. Simulación de la respuesta en frecuencia del filtro Notch. 95

Figura 6.10. Respuesta en frecuencia experimental del filtro Notch. 95

Figura 6.11. Simulación de la respuesta en frecuencia de la etapa de filtrado. 96

Figura 6.12. Simulación de la respuesta del Amplificador Variable; A) Señal de

entrada; B) Señal de salida (Amplificada con Ganancia = 6 V/V). 97

Figura 6.13. Señal mioeléctrica obtenida a través del osciloscopio. 97

Figura 6.14. Simulación de la respuesta del Atenuador Variable; A) Señal de

entrada; B) Señal de salida (Atenuada en un factor de 6). 98

Figura 6.15. Ventana de configuración del osciloscopio virtual. 99

Figura 6.16. Señal mioeléctrica. A) Obtenida en el Osciloscopio de laboratorio

B) Obtenida en el Osciloscopio virtual por medio de MATLAB. 100

Figura 6.17. Señales observadas en el osciloscopio del circuito MAV; A) Voltaje

de la señal de entrada; B) Voltaje MAV de la señal de entrada. 101

Figura 6.18. Simulación de la respuesta en voltaje del circuito MAV. 102

Figura 6.19. Diagrama de microcontrolador para prueba de servomotores. 102

Figura 6.20. Ciclo útil para control de servomotores (PWM); A) servomotor Hitec;
B) servomotor PowerHD. 105
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Figura 6.21. Simulación de los tendones de la mano mediante hilo cáñamo. 106

Figura 6.22. Sistema de contracción basado en el principio de la polea,

simulando los tendones de la mano humana. 107

Figura 6.23. Sistema de contracción para el dedo pulgar. 108

Figura 6.24. Sistema de giro de la muñeca. 108

Figura 6.25. Servomotores colocados en la prótesis. 109

Figura 6.26. Primera etapa de placas en montaje DIP; de izquierda a derecha,

Amplificador AD620, Filtro Pasa Bajas, Filtro Pasa Altas y Filtro Notch. 109

Figura 6.27. Placa de amplificación y filtrado (Placa de acondicionamiento) cara

superior e inferior, con montaje SMD. 110

Figura 6.28. Señales mioeléctricas obtenidas realizando una y dos

contracciones; A) Bíceps y B) Trapecio. 110

Figura 6.29. Placa de Control, cara de componentes (izquierda) y cara de

soldadura (derecha). 111

Figura 6.30. Placas de la prótesis de mano; Acondicionamiento, Control

y Alimentación. 112

Figura 6.31. Prototipo de prótesis de mano humana. 113

Figura 6.32. Base para la colocación de la mano. 114

Figura 6.33. Prótesis de mano sujeta a la base. 115

Figura 6.34. Prototipo de prótesis de mano humana terminado. 115

Figura 6.35. Modelado del encaje protésico mediante el software SolidWorks 2013. 116

Figura 6.36. Colocación del servomotor al encaje protésico con soportes de

madera y abrazadera metálica. 117

Figura 6.37. Prótesis de mano ensamblada con el encaje protésico. 117

Figura B.1. Circuito de configuración del amplificador de instrumentación. 138

Figura B.2. Circuito amplificador sumador con entrada VA pasiva. 139

Figura B.3. Circuito amplificador sumador con entrada VB pasiva. 140

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Figura B.4. Respuesta de los filtros de Bessel, Chebyshev y Butterworth. 141

Figura B.5. Filtro pasa bajas de tercer orden. 142

Figura B.6. Filtro pasa altas de tercer orden. 144

Figura B.7. Filtro Notch. 146

Figura B.8. Amplificador no inversor. 148

Figura B.9. Circuito MAV. A) Rectificador de onda completa de precisión;

B) Circuito amplificador sumador. 149

Figura D.1. Modelado del dedo meñique sin acotar (izquierda) y acotado (derecha). 163

Figura D.2. Modelado del dedo anular sin acotar (izquierda) y acotado (derecha). 163

Figura D.3. Modelado del dedo medio sin acotar (izquierda) y acotado (derecha). 164

Figura D.4. Modelado del dedo índice sin acotar (izquierda) y acotado (derecha). 164

Figura D.5. Modelado del dedo pulgar sin acotar (izquierda) y acotado (derecha). 164

Figura D.6. Modelado de la palma sin acotar (izquierda) y acotado (derecha). 165

Figura D.7. Modelado del prototipo final sin acotar (izquierda) y acotado (derecha). 165

ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 4.1. Características de algunos electrodos de biopotencial. 47

Tabla 4.2. Características de algunos amplificadores de instrumentación. 49

Tabla 4.3. Características de algunos amplificadores de propósito general. 50

Tabla 4.4. Características de algunos Microcontroladores 54

Tabla 4.5. Características de algunos motores. 55

Tabla 4.6. Características de algunas baterías. 56

Tabla B.1. Coeficientes para el diseño de filtros Butterworth. 143

Página | vi
OBJETIVO GENERAL:

Diseñar y construir una prótesis de la mano humana utilizando potenciales

mioeléctricos del cuerpo humano.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Diseñar y construir un sistema de electromiografía de superficie para el

movimiento articular de la prótesis de mano humana de una persona adulta.
 Utilizar elementos de circuito de bajo consumo y en montaje de superficie para
disminuir tamaño y peso de la prótesis.
 Implementar servomotores para el control de 3 grados de libertad de la prótesis.
 Construir la prótesis con materiales resistentes, ligeros y de bajo costo.

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JUSTIFICACIÓN

Los accidentes en la vida cotidiana son muy comunes y ningún ser humano está exento
de ellos, sin embargo la gravedad de estos incidentes puede magnificarse al grado de
perder un miembro. Es por ello que, el ser humano por años ha buscado la manera de
satisfacer la necesidad que genera el miembro faltante, integrando diversos dispositivos
como suelen ser prótesis. Una desventaja es que en México hay pocas empresas
dedicadas al diseño y producción de prótesis, lo que lleva a que la mayoría de los
productos existentes en el mercado sea de importación y su costo sea muy elevado, por
lo que la adquisición de estos productos se restringe a ciertos niveles socioeconómicos
[23].

Se tiene conocimiento de estudios que realizó el Instituto Mexicano del Seguro Social
(IMSS) en 2010 acerca de los riesgos y accidentes en el trabajo, el estudio fue
realizado con personas de edades entre 15 y 75 años, se mostró que la región
anatómica más propensa a sufrir traumatismos es la comprendida por la muñeca y la
mano, la incidencia fue mayor en el sexo masculino con edades entre los 20 y 44 años
[24] (ver apéndice A).

Después de la pérdida de un miembro, el paciente queda dañado psicológicamente, lo

que lo lleva a querer satisfacer las necesidades tanto motrices como estéticas, es por
ello que se presenta un prototipo de una prótesis de miembro superior para minimizar
en el paciente la sensación de pérdida pues cuenta con características que la hacen lo
más parecida a la mano humana en movilidad (tres grados de libertad) y estética;
además de emplear materiales ligeros, resistentes y de bajo costo que se refleja en un
prototipo final rentable.

La utilización del aluminio como material base para la fabricación de la estructura de la

prótesis, permite la ligereza antes mencionada y facilita en cierto grado, la manipulación
de la barreta de material para dar forma a cada una de las falanges de los dedos; los
servomecanismos colocados en la prótesis no aumentan un peso significativo sin
embargo tienen engranaje metálico, lo que ayuda a generar una función prensil firme
para aquellos objetos que sean tomados por medio de la prótesis.

Página | viii
INTRODUCCIÓN

Una prótesis se diseña con el objetivo de suplir algún miembro o parte del cuerpo
debido a una pérdida por accidente o bien de nacimiento (mal congénito), la
característica de la prótesis es que debe cumplir las funciones del miembro remplazado
aunque existen casos donde el fin de la prótesis es estrictamente estético. Una prótesis
mioeléctrica hace referencia a un sistema que se encarga de recibir señales o impulsos
provenientes de los músculos (biopotenciales) y procesarlos para su posterior
utilización en el control de dicha prótesis; es decir, se combinan la biología, la
electrónica y la mecánica.

En la mayor parte de casos donde se implemente una prótesis, el paciente requerirá un

previo entrenamiento, con el fin de llegar a acostumbrarse al nuevo sistema adaptado a
su cuerpo; se puede recurrir a una prótesis por diversas causas, una de ellas es la
estética, ya que después de la pérdida de un miembro, el paciente puede experimentar
un shock emocional, pues su cuerpo ha sufrido una alteración y lo que se busca por
medio de la prótesis es que dicho paciente se vea de nuevo con un cuerpo “completo”;
ahora bien, existen casos en los que no solo se involucra la estética, sino que se
requiere que la prótesis tenga movilidad, lo cual deriva en una funcionalidad para el
paciente, ayudándolo a volver paulatinamente a sus actividades cotidianas.

En la actualidad el uso de prótesis se ha convertido en una alternativa viable para

pacientes amputados, sin embargo se tiene registro que desde tiempos remotos se ha
buscado sustituir algún miembro faltante que imposibilite al paciente, es decir cuando
sus capacidades físicas se ven alteradas en alguna forma.

Para las primeras prótesis desarrolladas, se comenzó utilizando materiales como la

madera, el hierro y posteriormente el cuero, pero la tecnología avanza a pasos
agigantados, por lo que ahora existen prótesis de materiales como aluminio, plástico,
caucho, entre otros, que muestran un notable avance tanto en funcionalidad como en
recubrimientos que las hacen increíblemente similares a la mano humana.

Página | ix
 CAPÍTULO I.
ANTECEDENTES
CAPÍTULO I. ANTECEDENTES

Gracias a la evolución tecnológica podemos contar con sistemas que a pesar de ser
complejos en su fabricación, facilitan las labores cotidianas y ofrecen una alternativa de
comodidad o funcionalidad a sus usuarios, tal es el caso de las prótesis, es por ello que
se realizó un estudio de su desarrollo hasta llegar a las prótesis inteligentes que
cuentan con un sistema avanzado de reconocimiento de modelos gestuales del
paciente.

1.1. ESTADO DEL ARTE DE LAS PRÓTESIS DE MANO

El hombre siempre ha tenido la necesidad de utilizar herramientas o elementos, para

sustituir alguna carencia propia del cuerpo o bien brindar comodidad a la realización de
las tareas diarias, es por ello la constante evolución del medio en el que se desarrolla,
por ejemplo, nuestros antepasados vivían de la caza, la pesca y la recolección
principalmente, para lo cual elaboraban utensilios modificando piedras tallándolas entre
sí, pero no solo fabricaban herramientas para la caza, la primer prótesis de miembro
superior fue encontrada en una momia Egipcia que data del año 2000 a.C., se trataba
de una especie de arnés adaptado al brazo de la momia; aproximadamente entre el 218
y 201 a.C. durante la Segunda Guerra Púnica, el General Romano Marcus Sergius
perdió en batalla su mano derecha y mandó construir una de metal [1].

Más tarde, en la era del Hierro durante el siglo XIV se fabricaban prótesis para los
caballeros, un ejemplo es la mano de Alt-Ruppin (figura 1.1.A) cuyo pulgar estaba fijo
pero poseía la facilidad de flexionar los 4 dedos restantes y fijarse con un trinquete, fue
hallada en el año de 1400 [1]. En 1501, Götz Von Berlichingen (caballero imperial
franco), fue herido por un cañón perdiendo la mano derecha, ordenó que se le
construyera una mano de hierro articulada (figura 1.1.B) para poder sujetar su espada,
sin embargo, ésta era muy pesada y tenía que ir fija a la armadura, los dedos y la
muñeca podían ser flexionados y extendidos pasivamente y se fijaba con diez ruedas
mecánicas. En el siglo XVI el médico militar francés Ambroise Paré realizó un notable
desarrollo, con la fabricación del primer brazo artificial móvil a nivel de codo, al cual

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llamó “Le petitLoraine” (figura 1.1.C) que contaba con una palanca para las funciones
de extensión y flexión a nivel de codo [1].

A) B) C)

Figura 1.1. A) Mano de hierro de Alt-Ruppin; B) Mano de Götz Von Berlichingen; C) Le petitLoraine.

Posteriormente, en el siglo XIX, el alemán Peter Beil inició con las prótesis
autopropulsadas desarrollando una prótesis que permite el cierre de los dedos con
movimientos del tronco y hombro contra lateral; durante el mismo siglo, el holandés Van
Petersen logra el movimiento de flexo-extensión a nivel de codo con el sistema de
autopropulsión, también el Conde Beafort realiza un brazo con movimiento de flexión al
presionar una palanca contra el tórax y el hombro contra lateral utilizado como fuente
de energía para movimientos de mano, donde dicha mano constaba de un gancho
dividido sagitalmente (figura 1.2).

Figura 1.2. Brazo del Conde Beafort.

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El médico francés Gripoulleau fabricó accesorios para adaptarse como unidades
terminales, como ganchos, anillos e instrumentos metálicos que se adaptaban a
diversas actividades según se requiriera. Aproximadamente en el año de 1912
Dorrance en Estados Unidos desarrolló el “Hook”, esta unidad terminal permitía abrir
activamente con movimientos de la cintura escapular y, cerrar pasivamente por la
acción de un tirante de goma; mientras que en Alemania se desarrolló el gancho
Fischer que tenía una mayor potencia y diversidad en sujeción y prensión de objetos.

Fue igualmente en Alemania donde se atribuye el origen de las prótesis activadas por
los músculos del muñón, Sauerbruch se dedicó a investigar la manera de interconectar
el mecanismo de la prótesis con la musculatura flexora del muñón, haciendo pasar
varillas de marfil a través de los túneles cutáneos y activándose la prótesis por la
contracción muscular. Las prótesis neumáticas y eléctricas se comenzaron a desarrollar
hasta 1946 conocidas como “de propulsión asistida” debido a que el mecanismo es
activado mediante agentes externos al cuerpo del paciente.

Las prótesis mioeléctricas tienen como lugar de inicio, Rusia en el año de 1960, las
primeras se fabricaron para pacientes amputados de antebrazo y lograban una fuerza
prensora de 2 kg. Años más tarde, fueron Jacobson, Wood y Biggers quienes en 1984,
desarrollaron la mano robótica UTA-MIT (figura 1.3) que contaba con un sistema de
cilindros neumáticos para los movimientos del pulgar y los tres dedos restantes que
poseía, contando con cuatro grados de libertad para cada dedo [2].

Figura 1.3. Prótesis UTA-MIT.

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Doshi, Yeh y LeBlanc, en el año de 1998 desarrollaron una prótesis endoesquelética de
mano (figura 1.4) que era mucho más ligera debido al arnés y de bajo costo, cuyo
mecanismo poseía cierre voluntario y podía variar la fuerza en el agarre de algún
objeto. Paralelamente Butterfab, Hirzinger y Knoch trabajaron en el diseño de una mano
robótica con múltiples articulaciones y cuatro dedos llamada DLR-Hand. Este diseño
cuenta con sensores de torque, fuerza y posición en cada dedo. La Universidad de
Karlsruhe en Alemania con el departamento tecnológico de la Universidad de Tokio,
Japón, desarrollaron un prototipo de prótesis de mano llamada TUAT/Karlsruhe (figura
1.5) con cuatro dedos y cuatro grados de libertad para cada uno.

Figura 1.4. Prótesis endoesquelética. Figura 1.5. Prótesis TUAT/Karlsruhe.

En el año 2001, Dechev, Cleghorn y Naumann, presentaron una prótesis de mano

infantil (para niños entre los 7 y 11 años de edad) su agarre era pasivo y los dedos
tenían movilidad independiente. No obstante la popularidad de las manos neumáticas
crecía, por lo que Schulz, Pylatiuk y Brethauer desarrollaron una mano artificial
ultraligera de actuadores neumáticos (figura 1.6) con 13 grados de libertad.

En 2001 el prototipo DRL-HAND sufrió modificaciones que fueron presentadas por

Butterfab, Hirzinger, Grebenstein y Liu, poseía una estructura de esqueleto abierto por
lo que se disponía de mayor facilidad para acceder a los circuitos electrónicos de la
mano. La palma poseía actuadores poderosos, sensores de fuerza y torque para cada
dedo, dicho prototipo se llamó DRL-HAND II (figura 1.7).

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 Figura 1.6. Prótesis de mano artificial ultraligera.

Figura 1.7. Prótesis DRL-HAND II.

La mano de Canterbury fue presentada en el 2003, cuenta con 2.25 grados de libertad
en cada dedo, utiliza motores de corriente directa; sin embargo el mecanismo extensor
de dedos es común para los cuatro exceptuando el pulgar, de ello que sus grados de
libertad se expresen con un 0.25 adicional, se puede observar una fotografía de la
mano de Canterbury en la figura 1.8. En 2004 fue desarrollado por Pylatiuk y
colaboradores el diseño de un sistema hidráulico con 8 actuadores en las articulaciones
de los dedos, permitiendo la sujeción puntual, de gancho lateral y la operación de un
teclado con el dedo índice extendido (figura 1.9). En 2005 Ueda, Ishida, Kondo y
Ogasawara desarrollaron la prótesis de mano NAIST con sensores táctiles y un control
de fuerza de agarre por margen de deslizamiento que era controlada por tres motores

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(figura 1.10). Para 2006 Sánchez, Loaiza y Cortés realizaron un prototipo de pinza
rotadora para aplicación en prótesis mioeléctrica, capaz de realizar las funciones de
pronación y supinación.

Figura 1.8. Mano de Canterbury. Figura1.9. Prótesis desarrollada Figura 1.10. Prótesis de mano
por Pylatiuk y colaboradores. .
con sistema NAIST hidráulico.

Desde el 2007, una mano biónica totalmente funcional, controlada con la mente y
músculos del paciente se encuentra en el mercado. La prótesis es capaz de mover el
pulgar y los dedos de la misma forma que una mano humana [25].

El miembro, llamado I-Limb (figura 1.11), su diseño y fabricación se atribuyen a

TouchBionics, ubicada en Livingston, Escocia, aunque el desarrollo fue idea original del
investigador Escocés David Gow.

La mano ha sido probada por diversas personas como soldados estadounidenses que
perdieron miembros en la guerra de Irak, "La mano funciona con un sistema de control
intuitivo que recoge las señales eléctricas que generan los músculos del miembro
residual del paciente" dijo a la BBC Stuart Mead, de TouchBionics.

Las señales mioeléctricas son captadas mediante electrodos de superficie, por lo que
no requiere de métodos invasivos para la ejecución de los movimientos.

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 Figura 1.11. Prótesis de Mano I-Limb.

Posteriormente, se presentó por la misma empresa, la versión mejorada llamada I-Limb

Ultra (figura 1.12), al igual que la anterior, consta de un pulgar y muñeca que giran
manualmente, dedos articulados activados de manera individual que ejercen una fuerza
proporcional a la señal de entrada. Las innovaciones en este dispositivo son, una fuerza
de agarre variable dígito a dígito, selección de gestos que permite al paciente crear
gestos personalizados, posee un modo de entrenamiento, modo automático de la mano
y evaluación de señales. Cuenta con cambio de posición automático a su posición
natural después de un tiempo de inactividad, ahorro de energía que permite extender el
uso diario de la batería en un 25%, utilizando batería de iones de Litio; así como
indicador audible de batería baja, 10 tonos diferentes de piel para ambos sexos o bien
un servicio de pintura a mano para que la piel de silicona que la recubre coincida casi
exactamente con el tono de la piel del paciente [26].

Figura 1.12. Prótesis de mano I-Limb Ultra.

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En 2009, Casamichin y Muñoz presentaron el modelado, diseño y control de un brazo
robot antropométrico, con el objetivo de comprobar movimientos básicos humanos,
integrando diversas herramientas computacionales; este mecanismo posee 15 grados
de libertad. En el mismo año, Alfaro, Joliat y Vicario desarrollaron una prótesis
mioeléctrica de miembro superior la cual estaba enfocada a una malformación
congénita del brazo izquierdo por debajo de la articulación del codo y estaba limitada a
la función de prensado [27]. En 2010 Wang y colaboradores presentaron un prototipo
de mano convexa para mejorar la estabilidad al sujetar los objetos con sensores de
posición en cada dedo; para el mismo año Sonoda y Godler presentan avances de la
investigación para desarrollar una mano robótica de bajo costo, ligera y con la mayor
semejanza a la mano humana, donde las articulaciones de los dedos son alimentadas
por cadenas de transmisión con un tamaño aproximado al de la mano de un adulto
(figura 1.13).

La prótesis Michelangelo de Otto Bock, imita con gran similitud a la mano humana en
aspecto físico y motriz (figura 1.14) ésta cuenta con un esqueleto de acero y aluminio
que sustituye a huesos y articulaciones y de un relleno blando en el lugar de los
músculos y tendones de una mano real; la adquisición de señales se lleva a cabo con
dos electrodos de superficie en el músculo del paciente, aunque el sistema se diseñó
para permitir conectar hasta seis electrodos, lo que tendría como resultado una mayor
precisión en los movimientos y mayor número de ellos.

Figura 1.13. Prótesis de Wang y colaboradores.

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La prótesis Myo Hand tiene una fuerza de agarre de hasta 10.2 k, su principal
característica es la rapidez con la que puede sujetar los objetos (figura 1.15). Otra
prótesis mioeléctrica y totalmente articulada es la llamada BeBionic que fue presentada
oficialmente en el Congreso Mundial de la Sociedad de Prótesis y Ortesis. Contiene
microprocesadores que monitorean constantemente la posición de los dedos, de
manera que las secuencias de agarre sean siempre acertadas.

Figura 1.14. Prótesis Michelangelo de Otto Bock Figura 1.15. Prótesis Myo Hand

La compañía Motion Control, fabricante de prótesis mioeléctricas en Estados Unidos,

presentó un brazo para amputación superior al codo denominado UTAH ARM, se puede
mover a velocidad variable y utiliza 2 microprocesadores para que exista un control
simultáneo del codo y la mano (figura 1.16) [3].

Figura 1.16. UTAH ARM de Motion Control

Sin embargo en México, desde 1940 los llamados mecánicos ortopedistas se centraban
en la producción y adaptación de elementos protésicos que eran destinadas a la

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población nacional de pacientes amputados, debido a la demanda, en 1959 se fundó el
Instituto Mexicano de Rehabilitación que ofrecía la carrera de Formación de Técnicos
en el Diseño, Fabricación y Adaptación de Prótesis y Aparatos ortopédicos,
posteriormente se fundó la Asociación de Protesistas y Ortesistas de la República
Mexicana A.C. que desde 1997 tomó el nombre de Sociedad Mexicana de Ortesistas y
Protesistas A.C. [19].

La primer institución escolar que incluyó la carrera de Ingeniería Biónica, fue el Instituto
Politécnico Nacional (IPN) en 1996, al fundar la Unidad Profesional Interdisciplinaria en
Ingeniería y Tecnologías Avanzadas (UPIITA), permitiendo así el desarrollo de
tecnología e investigación a nivel nacional; prueba de ello es la empresa mexicana
Probionics cuyo director general de nombre Luis Armando Bravo Castillo es egresado
de la UPIITA y ha logrado desarrollar un brazo biónico con la ejecución de los
movimientos de pronación, supinación y agarre en forma de pinza (figura 1.17).

Figura 1.17. Prótesis desarrollada por Probionics empresa mexicana

Por su parte, la Universidad Nacional Autónoma de México desarrolló en 2003 una

prótesis que se basa en los tres arcos que se forman en la extremidad cuando ésta se
mueve y posee un mecanismo para la oposición y flexión del pulgar, los estudios se
realizaronen el Centro de Diseño Mecánico e Innovación Tecnológica de la Facultad de
Ingeniería (FI). Todos los movimientos de la mano son combinaciones básicas de cinco
prensiones: en gancho, en punta fina, en bola, y en puño. En todas las posiciones, el
pulgar se queda fijo o se encuentra con los demás dedos (figura 1.18).

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 Figura 1.18. Prótesis diseñada por la UNAM

Posteriormente en 2010 un alumno del IPN egresado de la ya citada UPIITA, desarrolló

un prototipo de prótesis para pacientes amputados por arriba del codo, el cual cuenta
con cinco motores y actuadores para obtener un alto nivel de naturalidad en la
ejecución de sus movimientos y es capaz de cargar hasta 10 k distribuidos en toda la
prótesis, el creador de nombre Juan Ramón Mendoza Molina detalló: “Utiliza dos
servomotores y tres motorreductores, mediante los cuales ejecuta tres
desplazamientos: flexión-extensión del codo y pronación-supinación de la muñeca, así
como apertura y cierre escalonado de los dedos para efectuar presión y sujetar objetos”
(figura 1.19).

Figura 1.19. Prototipo creado por alumno de UPIITA

Se considera de suma importancia el conocimiento de las técnicas actuales y

tecnologías en desarrollo, para tener una visión clara de los alcances del proyecto, así
como para ofrecer al paciente una alternativa viable en su adaptación después de algún
incidente que lleve a la pérdida del miembro superior.

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 CAPÍTULO II.
ANATOMÍA Y FISIOLOGÍA
DE LA MANO HUMANA

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CAPÍTULO II. ANATOMÍA Y FISIOLOGÍA DE LA MANO
HUMANA.

Para poder entrar en materia y adentrarse en el diseño y construcción de la prótesis

electromiográfica (EMG) de miembro superior, es necesario conocer los fundamentos
anatómicos y fisiológicos del tejido muscular así como la estructura y composición de la
mano.

El conocimiento del funcionamiento del cuerpo humano permite una mejor interacción
entre un organismo biológico y un sistema electrónico que permita la mejora de dicho
organismo, de acuerdo a esto, se presenta en este capítulo la anatomía y fisiología de
la mano humana para su análisis y posterior aplicación en la creación de una prótesis
de mano.

Primeramente el sistema muscular se compone a su vez de los siguientes músculos: [5]

 Músculo esquelético
 Músculo cardíaco
 Músculo liso

2.1. DESCRIPCIÓN DEL MÚSCULO ESQUELÉTICO

El músculo esquelético o llamado también voluntario, es el que se encuentra sujeto a

los huesos. En su mayoría los músculos esqueléticos son estructuras independientes
que cruzan una o más articulaciones y que gracias a su capacidad de contraerse bajo el
control nervioso, aportan la fuerza para la sujeción y tienen como resultado
movimientos articulares [5]. El músculo esquelético comprende aproximadamente el
40% de la masa corporal [6] y se trata de un músculo estriado.

El control del movimiento de los músculos, se debe a los nervios, aunque cabe aclarar
que no se posee el control de todos ellos, ya que los músculos lisos también conocidos
como involuntarios (ej. Tubos digestivos o el músculo cardíaco), se controlan por si
solos sin que exista una intervención consciente del ser humano. Los nervios pasan
entre los órganos y tejidos del cuerpo donde se ramifican; los axones son las fibras

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nerviosas de las neuronas y al conjunto de axones se le conoce como haces (figura
2.1). Los nervios contienen en su mayoría dos tipos de fibras:

 Aferentes o sensoriales, transportan el mensaje o la señal desde los músculos

hasta el encéfalo y la médula espinal, proporcionando el estado de contracción
en la que se encuentra dicho músculo.
 Eferentes o motoras, estas por el contrario, transportan impulsos desde el
encéfalo hasta algún músculo o glándula.

Figura 2.1. Vista transversal de un nervio.

El músculo esquelético o estriado se encuentra rodeado por un denso tejido conectivo

llamado epimisio o aponeurosis muscular, dentro de este tejido y como primera
subdivisión del músculo se encuentran los fascículos musculares (también cubiertos por
otro tejido llamado perimisio), los cuales se forman de numerosas células alargadas de
forma cilíndrica llamadas fibras musculares (figura 2.2).

Estas fibras tienen un diámetro aproximado entre 10 y 100 µm y desde unos cuantos
milímetros hasta aproximadamente 40 cm de longitud. Cada fibra muscular recibe una
gran porción de terminales nerviosas, además de estar rodeada por líquido tisular [10].

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 Figura 2.2.Estructura del músculo esquelético.

El sarcolema es una membrana delgada que rodea a la fibra muscular, es

semipermeable y se compone de una membrana plasmática interna y un revestimiento
externo de polisacárido (compuesto de fibrillas de proteína llamadas colágeno) que
contiene canales en los cuales ciertos iones pueden moverse entre fluidos
intracelulares y extracelulares.

Dentro de la fibra, en el sarcoplasma (citoplasma de la célula muscular), se encuentran

estructuras más estrechas ordenadas longitudinalmente llamadas miofibrillas, las cuales
tienen aproximadamente 1 µm de diámetro. En las miofibrillas se observan bandas
claras y oscuras alternas. Las bandas claras se denominan bandas I (isotrópicas) y las
bandas oscuras de denominan bandas A (anisotropicas) [11].

La banda I se divide por una línea delgada Z, la distancia entre dos líneas Z se llama
sarcómero, el cual se acorta cuando el músculo se contrae y cambia su longitud. Al
igual que la banda I, la banda A también se divide, pero por una línea H (figura 2.3) [6].

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 Figura 2.3. Organización del músculo esquelético

Cada miofibrilla se compone de filamentos contráctiles gruesos y finos que participan en

la contracción muscular. Los filamentos gruesos están constituidos por miosina,
mientras que los filamentos delgados están constituidos por actina, tropomiosina y
troponina. El arreglo de filamentos gruesos forma las bandas A, mientras que el arreglo
de filamentos delgados forma las bandas I. Las líneas H en el centro de las bandas A,
son las regiones donde los filamentos de actina no se sobreponen a los filamentos de
miosina, cuando el músculo esta relajado [12]; pero cuando es estimulado el músculo,
los filamentos se deslizan unos sobre otros, reduciendo la longitud de las miofibrillas y
de esta forma se realiza la contracción muscular (figura 2.4) [6].

Cuando se desea mover alguna parte del cuerpo, se excita la fibra muscular, esto da
como resultado una respuesta mecánica y a su vez una respuesta eléctrica, esta última
se llama potencial de acción, recibe este nombre por que viaja por la neurona sensitiva

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de las astas posteriores de la médula, hasta llegar a la inervación que tiene con las
fibras musculares, a dicha unión se le llama unión mioneural o neuromuscular [6].

Figura 2.4. Relajación y contracción del músculo.

El movimiento del impulso nervioso en la neurona se basa principalmente en el

movimiento de cationes de sodio y potasio a través de la membrana celular de la
neurona, dichos impulsos viajan a velocidades ente 1 y 120 m/s (Figura 2.5) [4].

Figura 2.5. Bomba de Na-K

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El axón de la neurona motora se va ramificando en la fibra muscular, a esta porción
mínima que se contrae en respuesta de una excitación se le llama Unidad Motora
(unidad funcional del músculo estriado, figura 2.6). Sin embargo cuando se genera una
contracción en un músculo, actúan muchas unidades motoras al mismo tiempo, y
mientras más unidades actúan más fuerte será la contracción.

Figura 2.6. Esquema de la unidad motora

2.1.1. GENERALIDADES DE LA CONTRACCIÓN MUSCULAR

En una contracción muscular se tienen etapas sucesivas que le permiten al paciente la

realización de un esfuerzo; dichas etapas se citan a continuación:

 El potencial de acción generado, viaja por un nervio hasta llegar al final de este,
donde se encuentran las fibras musculares. Existe en cada extremo del nervio un
neurotransmisor llamado acetilcolina, que permite la apertura de canales para el
ingreso en la fibra muscular de grandes cantidades de iones de sodio,
formándose un potencial de acción en la fibra muscular, que se desplaza por la
membrana de la fibra muscular.
 El potencial de acción despolariza la membrana y viaja a su interior, liberando
desde el retículo endoplásmico hacia las miofibrillas, grandes cantidades de
iones de calcio, almacenados anteriormente en el retículo.

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  La función de los iones de calcio es la atracción entre los filamentos de actina y
miosina, deslizándose juntos y provocando una contracción.
 Fracciones de segundo después, se bombean iones de calcio hacia el retículo
endoplásmico donde permanecen almacenados hasta que un nuevo potencial de
acción llega y la contracción muscular cesa.

Este proceso de despolarización de la membrana de la fibra muscular es registrado

gracias a los electrodos superficiales utilizados, una vez en el amplificador de
instrumentación, se detecta una diferencia de potencial producto de la despolarización y
el desplazamiento entre filamentos.

2. 2. ESTRUCTURA ÓSEA DE LA MANO HUMANA

Los huesos junto a los cartílagos constituyen el armazón rígido que da forma y sostiene
el cuerpo; la mano por su parte posee 27 huesos, los cuales se dividen en 8 huesos
carpianos, dispuestos en dos hileras de 4 conectados entre sí por articulaciones, y a su
vez se unen con los huesos del antebrazo, esto se logra por medio de la articulación
radiocarpiana; por otro lado, la palma de la mano tiene 5 huesos metacarpianos y 14
falanges (figura 2.7). Para generar sus movimientos, se utilizan cerca de 40 músculos, e
incluso interviene el antebrazo, con lo que se tienen aproximadamente 20 grados de
libertad en la mano [4].

Figura 2.7. Estructura ósea de la mano humana

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Los tendones son tejidos conjuntivos que unen los músculos esqueléticos con los
huesos, dentro de ellos las fibras de sharpey atraviesan el periostio para incrustarse en
los huesos; los tendones de manos y pies poseen vainas autolubricantes que evitan el
roce con los huesos (Figura 2.8) [4].

Figura 2.8. Musculatura de la mano humana.

2. 3. SISTEMA EXTENSOR DE LOS DEDOS

El sistema extensor es también conocido como Mecanismo extensor de Hood y está

compuesto principalmente por tendones intrínsecos y extrínsecos a través de los cuales
se controla el movimiento de las articulaciones interfalangeas proximales y
metacarpofalángicas (figura 2.9) [8].

Los ligamentos de contención del aparato extensor de los dedos estabilizan a cada uno
de sus componentes tendinosos durante los movimientos digitales. Hay básicamente
cinco ligamentos de contención: conexiones intertendinosas, fibras transversas de la

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cincha o manto interóseo, banda sagital, ligamento triangular y ligamento retinacular de
Landsmeer (figura 2.10) [9].

Figura 2.9. Musculatura extensora de manos y dedos

Figura 2.10. Sistema ligamentario de los dedos: A) Vista palmar y B) Vista lateral (A1, A2, A3, A4 y A5
son ligamentos anulares y C1, C2 y C3 son ligamentos cruciformes)

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La estructura del tendón extensor largo extrínseco está formada por bandas sagitales
que circunscriben la cabeza de los metacarpianos, bandas proximales que se insertan
en la base de la falange proximal, bandas centrales que se insertan en la base de la
falange intermedia, bandas laterales que se insertan en la base de la falange distal,
músculos interóseos y lumbricales (Véase figura 2.11) [9].

Figura 2.11. Tendones flexores y extensores de los dedos A) Dedo en extensión B) dedo en flexión.

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 CAPÍTULO III.
ELECTROMIOGRAFÍA
CAPÍTULO III. ELECTROMIOGRAFÍA

La electromiografía es el estudio de los potenciales eléctricos generados por los

músculos durante el proceso de movimiento. Se trata de una de las técnicas más
utilizadas para adquirir información acerca del estado de una unidad motora y la
utilización de esta va desde un estudio electromiográfico para detectar alguna anomalía
en el músculo del paciente, hasta una implementación de prótesis o sistema mecánico
a partir de la actividad registrada.

3.1. ORIGEN DE LA SEÑAL ELECTROMIOGRÁFICA (EMG)

Como cualquier otra célula, la fibra muscular presenta una diferencia de potencial
eléctrico entre su interior y su exterior. Los potenciales de acción (figura 3.1) viajan a lo
largo del axón como una onda a lo largo de una cuerda.

Esta corriente se propaga ya que a lo largo de la membrana del axón existen canales
iónicos, que se pueden abrir y/o cerrar permitiendo el paso de iones eléctricamente
cargados (figura 3.2). Alguno de estos canales permite el paso de iones de sodio (Na+),
mientras que otros permiten el paso de iones de potasio (K+).

Cuando los canales se abren, los iones de Na+ y K+ pasan creando gradientes
químicos y eléctricos opuestos, en el interior y exterior de la célula, en respuesta a la
despolarización eléctrica de la membrana [14]. Cuando la célula está en reposo el
potencial en la membrana es aproximadamente de -80 a -90 mV, pero cuando la célula
se excita, el potencial llega a ser de aproximadamente de 50 a 70 mV y se da el nombre
de potencial terminal [11].

Cuando la señal electromiográfica es censada, el potencial que se genera es debido no

sólo a una sola fibra muscular, si no a un conjunto de ellas. La suma del potencial de
acción de cada fibra se le conoce como potencial de acción de la unidad motora
(PAUM). Para poder observar las características del PAUM se necesita un previo
registro y esto se hace mediante un transductor que en este caso, es el electrodo de
superficie de Plata/Cloruro de Plata (Ag/AgCl).

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 Figura 3.1. Grafica del potencial de acción.

Figura 3.2. Generación del potencial de acción de la unidad motora.

3.2 REGISTRO DE LA SEÑAL MIOELÉCTRICA (SME)

La manera de obtener información acerca de nuestro entorno y transferirla a algún

aparato electrónico se lleva a cabo mediante un transductor, este es un dispositivo
capaz de transformar un tipo de energía de entrada a otro tipo de energía de salida. En
el campo de la bioelectricidad los transductores utilizados son llamados electrodos; los

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electrodos hacen una transferencia iónica del tejido vivo del cuerpo hacia un dispositivo
electrónico, el cual se encarga de procesarla para posteriormente obtener información
útil de la medición.

Entre las señales biológicas más estudiadas y registradas se encuentran las

Electrocardiográficas (ECG), Electroencefalográficas (EEG) y las Electromiográficas
(EMG), por citar algunas. Para el registro de estas señales se suelen utilizar
principalmente dos tipos de electrodos, los no invasivos (de superficie) y los invasivos
(de alambre y aguja); los electrodos de superficie son colocados en la epidermis del
paciente y son capaces de tomar registros poblacionales de la actividad bioeléctrica
mientras que los electrodos de alambre y aguja son insertados en el tejido para tomar
directamente la diferencia de potencial existente entre la membrana celular y la piel.

La señal mioeléctrica es la manifestación eléctrica de la activación neuromuscular

asociada con la contracción del musculo [18]. La SME sin filtrar ni procesar registrada
sobre la piel se conoce como señal cruda, en la figura 3.3 se muestran las partes
principales de la SME.

Figura 3.3 Partes de la SME

La amplitud de la SME es aleatoria, sin embargo si la señal es obtenida

superficialmente se encuentra en un rango de 0.01 a 5 mV y la mayor concentración
energía útil se encuentra en un rango de frecuencia de DC a 500 Hz siendo el rango
que comprende de 20 a 250 Hz la energía dominante (figura 3.4). La señal utilizable es
aquella que se encuentra por encima del nivel eléctrico del ruido [15].

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 Figura 3.4 Espectro en frecuencia de la señal Mioeléctrica

Cuando la señal se registra de manera percutánea se obtienen valores de amplitud que

van de 0.1 a 6 mV y en cuanto a frecuencia varía desde un nivel de CD hasta 10 kHz
[6].

La estabilidad y fiabilidad de la forma de onda (amplitud y frecuencia) de la SME

registrada depende de factores intrínsecos y extrínsecos. Los intrínsecos se refieren a
las características anatómicas y fisiológicas del músculo de interés y los factores
extrínsecos se refieren a las características de la configuración de los electrodos y
preparación del registro. Dentro de estas características, se tienen las siguientes [6]:

Características anatómicas y fisiológicas del músculo:

 Diámetro de la fibra muscular

 Velocidad de conducción de la fibra muscular
 Cantidad de fibras musculares registradas
 Número de unidades motoras activas
 Distribución de las fibras en el musculo

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  Riego sanguíneo en el tejido muscular
 Tejido entre la fibra muscular y el sitio de registro

Características de la configuración del electrodo

 Tipo de material de construcción

 Tamaño y forma de la superficie de detección del electrodo (invasivos, no
invasivos)
 Distancia entre electrodos (monopolar, bipolar, multipolar)

Características de la preparación de registro

 Acoplamiento de la interface electrodo-piel o electrodo-fibra muscular.

 Colocación y orientación de los electrodos con respecto a las fibras
musculares

3.2.1. ELECTRODOS DE SUPERFICIE

El tipo de registro que se realiza en este trabajo es con electrodos de superficie, cuya
función es convertir corrientes iónicas (únicas presentes en los tejidos vivos) en
corrientes de electrones (las únicas que pueden circular por los conductores metálicos)
[16].

Al hablar de electrodos de superficie se hace referencia a una placa de plata o acero

inoxidable que se utiliza en registros por encima de la piel del paciente en los que
interesa la respuesta global del músculo; existen electrodos secos y con gel, los
primeros son utilizados en aplicaciones donde la geometría reducida del electrodo no
permite gel, por lo regular se tiene un circuito preamplificador cerca al electrodo por la
alta impedancia entre este y la piel; por su parte, los electrodos de gel utilizan un
electrolito para formar una interface química en la piel y la parte metálica, se encuentran
presentes las reacciones químicas: reducción y oxidación entre el gel y la superficie
metálica. Entre los electrodos más utilizados en EMG se encuentran los superficiales de
tipo plano, suelen ser de Ag o Ag/AgCl, debido a que el material proporciona más
estabilidad eléctricamente hablando y son de dimensiones reducidas; también existen

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los electrodos superficiales flotantes, de características parecidas a los anteriores pero
de mayor estabilidad frente a los movimientos.

La amplitud registrada de una unidad motora (UM) depende mucho del tipo de electrodo
empleado, así como del músculo considerado, por ello es importante realizar una
correcta elección del electrodo de superficie utilizado, al igual que su colocación para
conseguir una transmisión libre del ruido artefacto (ruido artefacto es la interferencia
provocada por el movimiento de los electrodos con respecto a la piel del paciente
detectándose un espectro entre 0 y 20 Hz que afectan a la detección de la señal). Una
de las condiciones deseables del electrodo es que no sea polarizado, esto significa que
el potencial en el electrodo no debe de variar considerablemente cuando la corriente
pase a través de él.

3.2.2. POSICIÓN DE LOS ELECTRODOS DE SUPERFICIE

Debido a la existencia de discrepancias en cuanto a la localización de los electrodos, se

creó una iniciativa europea para tratar de estandarizar la localización, el tamaño y la
forma, por lo que en 1996 se creó el SENIAM (Surface Electromiography for
Noninvasive Assessment of Muscles), para el que la medida de electrodo estándar es
de 10 mm de diámetro, también se especificó que la distancia inter-electrodo es
definida como la distancia del centro al área conductiva de estos; la forma del electrodo
está definida como el área conductora que entra en contacto con la piel y en cuanto al
material utilizado para los electrodos, se trata de la combinación anteriormente citada
Plata/Cloruro de Plata, se fabrican normalmente por electrólisis, tomando dos discos de
plata para sumergirlos en una solución salina, posteriormente el polo positivo de una
fuente de DC es conectada al disco a ser clorado de plata y el polo negativo es
conectado al otro disco.

La ubicación es de suma importancia debido a que el registro correcto depende en gran

manera de éstos, según el SENIAM [20] se pueden colocar sobre la piel de manera
longitudinal (figura 3.5 A) o transversal (figura 3.5 B).

Para el caso longitudinal se ubican los electrodos en la zona media del músculo,
colocándolos de manera paralela al eje longitudinal del músculo estudiado; mientras

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que para el caso de posicionamiento transversal se ubica el electrodo igualmente en la
zona media del músculo, sin embargo, de manera perpendicular al eje longitudinal del
músculo estudiado.

Figura 3.5. Posicionamiento de los electrodos A) Longitudinal B) Transversal.

3.2.3. ACONDICIONAMIENTO DE LA SME

Debido a las amplitudes tan pequeñas de la SME, se utilizan preamplificadores

diferenciales para lograr un aumento significativo y reducir interferencias como las de la
red eléctrica, se debe considerar que la impedancia de entrada del amplificador debe
ser varios órdenes de magnitud mayor que las impedancias de los electrodos para
evitar una atenuación o distorsión de la señal [17].

Es por ello que en los diseños se consideran amplificadores operacionales con entradas
tipo FET (transistor de efecto de campo) que por lo regular cuentan con un índice
común de rechazo de 90 dB e impedancia de entrada de 1012 ohm (Ω). El ruido
artefacto no sólo se debe al movimiento de los electrodos contra la piel sino a la flexión
de los cables de conexión durante el movimiento, por lo que se debe realizar una
disminución de la impedancia entre el electrodo y la piel.

Para el caso de los electrodos, se logra humedeciendo la piel con alcohol o rasándola
para eliminar las capas superiores de la epidermis sin llegar a dañar al paciente, sin
embargo este último procedimiento se limita para pacientes de edad avanzada o bien
con problemas circulatorios. En cuanto a la flexión del cable y los ruidos ambientales,
se utilizan los preamplificadores y debido a que el ruido artefacto es de baja potencia,
se eliminan con filtros para señales por debajo de 20 Hz.

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 CAPÍTULO IV.
DISEÑO DEL PROTOTIPO

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CAPÍTULO IV. DISEÑO DEL PROTOTIPO

En el diseño de una prótesis se deben tomar en cuenta el aspecto funcional (eléctrico y

mecánico), estético y económico, ya que se trata de un elemento que acompaña al
paciente en su día a día, por lo que es de suma importancia que se sienta cómodo y le
sea útil; por lo consiguiente, la recuperación psicológica del paciente debido al
traumatismo que ocasiona la pérdida de un miembro, es más rápida si se le puede
ofrecer un “sustituto” del miembro en cuestión; de ahí que se pretenda obtener un
diseño en cuanto a funcionalidad y estética, lo más semejante a la mano humana.

4.1. REQUISITOS DE DISEÑO

Se ha hecho mención de la importancia de cubrir la necesidad de un miembro faltante

en un paciente, gran parte de su recuperación (posterior al traumatismo sufrido al
perder el miembro) se debe a la movilidad que aporte la prótesis; para ello, es
necesario considerar el número de grados de libertad con el que cuenta la prótesis, sin
dejar de lado el peso de la misma, ya que cuanto más ligera sea, el paciente requiere
menos fuerza para manipularla y así evita un cansancio debido al peso extra que lleva
consigo.

De acuerdo al nivel de amputación se pueden encontrar distintos tipos de prótesis, para

amputaciones a nivel pulgar o de los demás dígitos, de mano completa, por debajo y
por arriba del codo; la mano humana tiene 7 movimientos (abducción, aducción, flexión,
extensión, pronación, supinación y oposición) y 6 configuraciones de agarre propuestas
por Schlesinger en 1919, quien las clasificó como agarre cilíndrico (Cylindical Grasp),
de punta (Tip), de gancho (Hook or Snap), de palma (Palmar), esférico (Spherical
Grasp) y de lado (Lateral) [28].

La circuitería que se utiliza, debe ser elegida contemplando el espacio físico con el que
se cuenta para colocar tanto las placas de control como los motores y mecanismos de
acción, hasta llegar a las baterías, pues éstas representan en peso y costo, un reto
grande en la realización de una prótesis; es de suma importancia que la larga duración
de las baterías sea probada antes de inclinarse por un tipo de batería en específico, o

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bien conocer las diversas características y ventajas de los materiales con los que se
fabrican.

Al hablar de prótesis, se habla de una gama amplia de materiales para su elaboración;

en el mercado se cuenta con prótesis de poliuretano, titanio, madera, aluminio, silicona,
polietileno, polipropileno, neopreno, entre otros materiales livianos y resistentes que
permiten ser moldeados y adaptados a las necesidades del paciente; se consideran
biomateriales también para el socket que requiere el paciente, esto con el fin de no
causar molestias como alergias o roces en la piel con el dispositivo que sea colocado.

Las características exigidas por el cuerpo humano para una articulación artificial hacen
que las propiedades requeridas en los materiales utilizados en las prótesis sean muy
restrictivas. Por esta razón, se requieren materiales biocompatibles; es decir, materiales
que produzcan un grado mínimo de rechazo en el cuerpo humano. Los fluidos
corporales son altamente corrosivos, y las aleaciones metálicas deben ser resistentes a
la corrosión [29].

Otro aspecto que se debe considerar son las propiedades mecánicas, las cuales son de
suma importancia en la selección de materiales para prótesis, debido a que el sistema
músculo-esquelético, junto con el movimiento, promueve fuerzas considerables para las
prótesis.

Debido a que las superficies de la articulación están en contacto, y tienen un

movimiento relativo entre ellas, las prótesis están sujetas a desgaste. Una de las
consecuencias del desgaste en las superficies de los implantes es la generación de
partículas de desecho. La acumulación de estas partículas en los tejidos circundantes
de la articulación puede causar inflamación y dolor [29].

4.2. DIAGRAMA A BLOQUES

El prototipo consta de cinco etapas principales, la primera es la de registro, seguida de

la de acondicionamiento, posteriormente la etapa digital, la mecánica y por último la
etapa de energía.

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En la etapa de registro, se lleva a cabo la adquisición de la señal mioeléctrica del
paciente, esto se hace por medio de electrodos de biopotencial, los cuales se disponen
a lo largo del músculo para detectar las contracciones que realice el paciente.

La etapa de acondicionamiento consta de varios procesos que permiten amplificar,

reducir el ruido, y adecuar la señal para su posterior manipulación; se incluye una etapa
de visualización en PC, se utiliza opcionalmente para mostrar la señal mioeléctrica
amplificada y filtrada, en caso de que se requiera observar su comportamiento antes de
su procesamiento en las etapas siguientes.

En la etapa digital la señal mioeléctrica es introducida en el microcontrolador, con el

objeto de controlar los movimientos de la prótesis que se ejecutan de acuerdo al nivel
de contracción del paciente, es decir, a la fuerza que éste proporcione; también se
incluye en ésta etapa el testeo de carga de la batería con indicador visual.

En la etapa mecánica intervienen los servomecanismos, (los cuales se mueven de

acuerdo a la señal proporcionada por el microcontrolador) que realizan las funciones de
giro de la muñeca y prensa, para los cuales se dispone de hilos que sujetos a cada uno
de los dedos se tensan o relajan de acuerdo al giro del servomotor.

La etapa de energía consta de una fuente de alimentación que suministra el voltaje

requerido a cada uno de los circuitos involucrados en las etapas anteriores
(acondicionamiento, etapa digital y mecánica). Se trata de baterías recargables para
comodidad del paciente, ya que son mucho más convenientes que las pilas
desechables, pues el costo de mantenimiento de la prótesis aumentaría por el hecho de
adquirir nuevas pilas una vez que se encuentren descargadas, mientras que con la
opción elegida, el paciente puede recargar las baterías mientras la prótesis esté
inutilizada, (por ejemplo en las noches) y así asegurar que durante sus actividades en el
día, ésta le proporcione la funcionalidad debida.

A continuación se muestra el diagrama a bloques del prototipo de prótesis realizado,

(figura 4.1) separando cada una de las etapas realizadas, desde el registro de la señal
hasta la etapa mecánica en donde intervienen los servomecanismos para el movimiento
de los dedos.

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 ETAPA DE ACONDICIONAMIENTO

ETAPA DE REGISTRO ETAPA DE PRE-AMPLIFICACIÓN ETAPA DE FILTRADO

ELECTRODOS DE AMPLIFICADOR DE FILTROS PASA BANDA Y

BIOPOTENCIAL INSTRUMENTACIÓN RECHAZA BANDA

ETAPA DE VISUALIZACIÓN EN PC ETAPA DE AMPLIFICACIÓN

ATENUADOR AMPLIFICADOR
(VARIABLE) (VARIABLE)

FUENTE DE
ALIMENTACIÓN

ETAPA DE POST-AMPLIFICACIÓN ETAPA DE ADECUACION

AMPLIFICADOR CONVERTIDOR CA-

(VARIABLE) CD (CIRCUITO MAV)

ETAPA DIGITAL

ETAPA DE CONTROL
DETECTOR ETAPA MECÁNICA
VISUAL DE
MICROCONTROLADOR SERVOMECANISMO
BATERÍA
FREESCALE S

Figura 4.1. Diagrama a bloques.

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 4.3. ELEMENTOS DE DISEÑO

4.3.1. ELECTRODOS DE BIOPOTENCIAL

En la etapa de registro, los electrodos de biopotencial, como su nombre lo indica,

permiten realizar una medición de la diferencia de potencial del músculo del paciente
cuando se realiza una contracción, se utilizaron electrodos de superficie para evitar que
la etapa de registro fuera de tipo invasiva, como en el caso del uso de electrodos de
aguja. Se requirieron cinco electrodos en total, uno de ellos es llamado electrodo de
referencia, situado sobre el codo del paciente, cuya función es tener un punto de
comparación para realizar la medición de la diferencia de potencial, como un punto de
tierra o GND (Ground) en una medición electrónica; se eligió el codo debido a que es
una zona que se encuentra en reposo por no poseer tejido muscular denso, mientras el
músculo que está sometido a mediciones se contrae (bíceps y trapecio); los cuatro
restantes se dividen en dos pares, cada par situado sobre el bíceps y sobre el trapecio
del paciente para el registro de la actividad.

Se utilizaron electrodos desechables de plata – cloruro de plata (Ag/AgCl) para

monitoreo pediátrico de 32 x 38 mm de la marca Bio Protech, (ver figura 4.2) se eligió el
diseño pediátrico debido a que su forma oval permite colocar más cerca un electrodo de
otro, a manera de que exista una distancia máxima de 2 cm entre el contacto central de
los electrodos, recomendado por el SENIAM [20], debido a que el espaciamiento entre
electrodos determina el volumen de registro o recepción del tejido, resultando los
espaciamientos más pequeños en registros más selectivos [31].

38 mm

32 mm

Figura 4.2. Electrodos de superficie marca Bio Protech.

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La plata (Ag) es un excelente conductor eléctrico, aunque tiene como inconveniente su
fácil oxidación, por lo que la cloración de este elemento (AgCl) da lugar al electrodo de
plata-cloruro de plata (Ag/AgCl), que permite una baja impedancia de polarización,
además de un bajo y estable potencial de contacto, lo cual hace que este tipo de
electrodo sea utilizado con mucha frecuencia en el registro de señales bioeléctricas en
la superficie corporal [22] (ver apéndice C).

La determinación del tipo de electrodo a utilizar se debió al análisis previo de algunos

electrodos comerciales y cuyas características se aprecian en la tabla 4.1, donde se
observó el costo de los diversos electrodos de Ag/AgCl, eligiendo como mejor opción el
de marca Bio Protech de tipo pediátrico; aunado al costo, se observa que el tamaño es
menor, lo cual permite que los electrodos que se colocan en pares, tengan una
separación entre sus centros metálicos de aproximadamente 1 cm.

Tabla 4.1. Características de algunos electrodos de biopotencial.

MEDITRACE 200 SKINTACT Bio Protech Bio Protech

Marca

Tipo Adulto Universal Adulto Pediátrico

Tamaño 38 x 41 mm 32 x 41 mm 45 x 43 mm 32 x 38 mm

Elemento
Ag/AgCl Ag/AgCl Ag/AgCl Ag/AgCl
Sensible

Material para
Hidrogel Aqua - Wet Hidrogel Hidrogel
Adhesión

$310.00 / 100
Costo $75.00 / 30 piezas $100.00 / 50 piezas $100.00 / 50 piezas
piezas

Posterior a la etapa de registro, se encuentra la etapa de acondicionamiento de la

señal, utilizada para delimitar los rangos útiles de la señal, manipulándola a
conveniencia, en los siguientes apartados se describen las etapas de las que se
compone.

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 4.3.2. AMPLIFICADORES OPERACIONALES

A) AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN

Para esta etapa se utilizó un amplificador de Instrumentación, debido a que en general

poseen una entrada diferencial, que permite amplificar solamente la componente de AC
resultante de ambas entradas y así eliminar el ruido presente en ambas señales,
además de presentar alta impedancia a la entrada la cual permite el Acoplamiento del
Amplificador de Instrumentación con los electrodos usados en la adquisición de la
señal. Se implementó la etapa de pre amplificación debido a la amplitud pequeña de la
señal mioeléctrica; se requiere que la señal entre en un rango de amplitudes
significativas para que se pueda manipular mediante circuitos integrados en etapas
posteriores; en esta etapa se utilizó el amplificador de instrumentación AD620 (ver
apéndice C).

El integrado posee alta impedancia de entrada, alto rechazo en modo común y bajo
consumo de corriente, además de trabajar sin ningún problema en las frecuencias
requeridas para esta aplicación, para determinar la utilización del amplificador de
instrumentación adecuado, se realizó una comparativa entre diversos modelos con
características similares, tomando en cuenta las aplicaciones para las cuáles fueron
diseñados, en este caso, se consideraron para instrumentación médica (ver tabla 4.2).

Al compararse diversos amplificadores de instrumentación, se observó que el

amplificador más adecuado para ésta aplicación es el ya citado AD620, debido a su
bajo costo, baja corriente de polarización y su razón de rechazo en modo común, con lo
que se pudo concluir de acuerdo a la tabla 4.1 que, si bien la corriente máxima de
consumo no es la menor entre los elementos comparados, se tienen las ventajas antes
mencionadas que lo hacen ideal para seleccionarlo y seguir con la línea del proyecto en
cuanto a mantener un bajo costo y no generar peso excesivo en la circuitería de la
prótesis.

Se construyeron dos etapas de pre-amplificación debido a que se requiere realizar el

movimiento de giro y prensa para la sujeción de objetos, con lo que se utilizó una etapa

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de pre-amplificación para cada una de las partes del paciente que manipulan los
movimientos (bíceps y trapecio).

Tabla 4.2. Características de algunos amplificadores de instrumentación.

INA114 LH0036 AD524 AD620

Voltaje de
±2.25 - ±18 V ±1 - ±18 V ±6 - ±18 V ±2.3 - ±18 V
alimentación
Máxima Corriente
3 mA 0.6 mA 3.5 mA 1.3 mA
de consumo
Corriente de
5 nA 50 nA 50 nA 2 nA
Polarización

Slew Rate 0.6 V/us 0.3 V/us 5 V/us 1.2 V/ us

Razón de Rechazo
120 dB 100 dB 100 dB 130 dB
en Modo Común

Ganancia 1 - 1000 V/V 1 - 1000 V/V 1 - 1000 V/V 1 - 1000 V/V

Ancho de Banda
10 KHz 3.5 KHz 150 KHz 120 KHz
(Ganancia =100)
Número de
8 12 16 8
terminales

Costo $140.00 $420.00 $313.00 $125.00

B) AMPLIFICADOR DE PROPÓSITO GENERAL

Para la construcción de las etapas de filtrado se decidió usar filtros activos, los cuales
proveen un mejor factor de calidad y una mejor respuesta en frecuencia en
comparación con los filtros pasivos, como elemento activo se usaron amplificadores
operacionales de propósito general.

Para etapas posteriores de amplificación, (amplificación y post amplificación) así como

para la implementación de filtros pasa banda y Notch se utilizó el circuito integrado
TL082, amplificador operacional de propósito general con entradas J-FET de la marca
ST Microelectronics. Considerado como la mejor opción entre los amplificadores de
propósito general (ver tabla 4.3).

Se eligió el circuito TL082 debido a características como su alta impedancia de entrada,

la baja corriente de polarización comparada con los amplificadores semejantes de

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propósito general, además de su bajo costo y encapsulado SMD permitiendo un diseño
de la placa de adquisición y filtrado reducido en tamaño y peso.

Tabla 4.3. Características de algunos amplificadores de propósito general.

LM741 LM358 BA4558 TL082

Voltaje de
±15 V 32 o ±16 V ±15 V ±15 V
Alimentación
Máxima Corriente
de consumo por 3.3 mA 0.6 mA 3.5 mA 2.5 mA
Amplificador
Corriente de
80 nA 45 nA 60 nA 20 pA
Polarización

Impedancia de No Especificado No Especificado

2 MΩ 10 ^12 Ω
Entrada por el fabricante por el fabricante

Slew Rate 0.5 V/us 0.6 V/us 1 V/us 16 V/us

Razon de Rechazo
90 dB 80 dB 90 dB 86 dB
en Modo Común

Amplificadores
1 2 2 2
por encapsulado

Costo $7.00 $5.00 $7.00 $4.00

4.3.3. FILTRO PASA BANDA

En general un filtro pasa banda se trata de un circuito en el que la función principal es

mantener las señales presentes en su entrada cuyas frecuencias estén contenidas en la
banda permitida y rechazar o atenuar aquellas que estén fuera de dicha banda. De
acuerdo a la figura 3.34, el espectro muestra que la energía de la señal mioeléctrica
comprende de 0 a 500 Hz, sin embargo se puede observar que las mayores amplitudes
se ubican entre 20 y 250 Hz, por ello, el filtro pasa banda (compuesto por un filtro pasa
bajas y un filtro pasa altas en cascada) se diseñó a una frecuencia de corte de 250 Hz
para el pasa bajas y 20 Hz para el pasa altas, ambos de tipo Butterworth de tercer
orden (-60 dB/década).

Los cálculos de los filtros se incluyen en el apéndice B; para cada filtro se realizaron
pruebas de sus respectivas respuestas en frecuencia, además de las simulaciones
elaboradas en el software PSpice (Versión 9.6) (ver Capítulo 6).

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 4.3.4. FILTRO NOTCH

El circuito de adquisición de la SME se ve expuesto a ruido ambiental que proviene de

las lámparas fluorescentes y diversos dispositivos que emiten ruido a una frecuencia de
60 Hz, por lo que se optó por la implementación de un filtro Notch o filtro rechaza
banda; se trata de un circuito de banda angosta que permite minimizar cierto intervalo
de frecuencias (en este caso 60 Hz ±5 Hz) con el fin de evitar ruido en la etapa de
acondicionamiento de la señal; con este filtro, se asegura que la señal llegue lo más
limpia posible a la etapa digital para que no existan interferencias que resulten en
movimientos involuntarios en la prótesis del paciente (ver simulación en Capítulo 6).

Para este circuito, se utilizó el amplificador operacional TL082 en encapsulado SMD.

Los cálculos se incluyen en el apéndice B.

4.3.5. AMPLIFICADOR (Variable)

El objetivo principal del circuito amplificador fue tener una amplitud mayor para la etapa
posterior de acondicionamiento, se utiliza este circuito después del filtrado debido a que
la señal en este punto es más limpia, pues ya está delimitado el ancho de banda y se
cuenta en su mayoría con frecuencias útiles, es decir, el ruido se redujo al mínimo y
algunas frecuencias no deseadas fueron suprimidas, como las interferencias
electromagnéticas (de 55 a 65 Hz) y frecuencias posteriores a 250 Hz; así la
amplificación llevada a cabo se realiza sobre una señal lo más limpia posible, y puede
ser enviada a la siguiente etapa.

El circuito integrado utilizado fue el amplificador TL082, amplificador operacional de

propósito general.

Se diseñó un circuito amplificador no inversor variable para permitir un ajuste de

ganancia en caso de requerirlo, ello depende del paciente al que se le coloque la
prótesis, debido a que cada persona posee un nivel de musculatura diferente, por lo
tanto, se genera una mayor o menor diferencia de potencial entre los electrodos, que se
traduce a una amplitud de señal mioeléctrica elevada una vez saliendo del amplificador,
por lo que se debe ajustar para no llegar al nivel de saturación del amplificador, es

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decir, que la amplitud de la señal de salida de esta etapa, no rebase el nivel de voltaje
de alimentación del circuito integrado. Los cálculos del amplificador no inversor se
muestran en el apéndice B.

4.3.6. ATENUADOR (Variable):

Esta etapa fue diseñada en caso de requerir la visualización de la señal mioeléctrica en

la computadora, lo que se logra por medio de la tarjeta de audio, cuyo rango máximo
permitido en voltaje es de ± 1 V, el objetivo de incorporar un circuito reductor de señal,
es lograr la amplitud adecuada sin dañar algún dispositivo de la PC involucrada en la
visualización.

Se realizó con un amplificador operacional de propósito general TL082, misma

matrícula que la utilizada para los filtros pasa banda, Notch y amplificador.

4.3.7. CONVERTIDOR DE CA A CD (CIRCUITO MAV):

Debido a que el microcontrolador utilizado no acepta voltajes negativos, fue necesario

acondicionar la señal analógica por medio de un circuito convertidor de señal de CA a
CD; lo anterior se logró implementando un circuito que entrega a la salida el valor medio
absoluto (mean absolute value MAV), se compone de un rectificador de onda, (conocido
también como circuito de valor absoluto) y de un circuito integrador los cuales
proporcionan el nivel de CD requerido para la manipulación de la señal en el
microcontrolador, el voltaje MAV de una onda de voltaje es aproximadamente igual a su
valor RMS [21].

De acuerdo al nivel de contracción del paciente, el nivel de CD oscila entre 0 y 5 V,

correspondiendo a 0 el estado de reposo del músculo y 5 V la excitación o contracción
máxima, es decir la mayor fuerza realizada por el paciente; sin embargo dependerá de
la fuerza o masa muscular del paciente para que con una contracción fuerte se obtenga
un nivel de voltaje de 5 V, por lo que se incluye una etapa amplificadora más; los
cálculos del diseño del circuito MAV se incluyen en el apéndice B.

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 4.3.8. POST- AMPLIFICACIÓN:

Esta etapa se encarga de asegurar que existan voltajes dentro de un rango de 0 a 5 V

en las entradas del microcontrolador. Se utilizaron tres etapas de amplificación (pre-
amplificación, amplificación y post-amplificación) para asegurar voltajes significativos
que puedan ser operados por los circuitos integrados utilizados, la etapa de post –
amplificación se añadió con el fin de asegurar que la señal que se tiene en la etapa
digital (la que entra al microcontrolador), tenga un nivel adecuado para su
procesamiento, de lo contrario, el paciente haría un sobre esfuerzo y la prótesis no
respondería de manera adecuada.

Al igual que en las etapas amplificadoras anteriores (pre-amplificación y amplificación)

se utilizó el circuito integrado TL082, operacional elegido entre otras razones, por su
bajo costo y alta estabilidad, como se mencionó anteriormente, en configuración de
amplificador no inversor.

4.3.9. MICROCONTROLADOR

Se utilizó un microcontrolador de la marca Freescale modelo S08SH8CPJ de 24 pines

con un convertidor analógico digital (A/D) con resolución de 10 bits y 12 canales, tiempo
de conversión de 2.5 µs, fue elegido debido a su bajo costo y la utilidad de los módulos
que incluye, como PWM (Pulse Width Modulation) y convertidor A/D (Analógico/Digital).

La señal que proviene del circuito MAV y el último amplificador entran al

microcontrolador convirtiendo la señal a digital (como se obtuvo una mejor respuesta
con el convertidor de 8 bits) tomando valores entre 0 – 256, posteriormente se hacen
operaciones para que este valor de la conversión sea utilizado para definir el ciclo útil
del PWM que se manda a los servomotores para la ejecución de algún movimiento.

Analizando distintas opciones, en cuanto a las características de diversas marcas de

dispositivos, se optó por utilizar dicho microcontrolador, entre otras razones, por su bajo
costo y tamaño reducido, a continuación se muestra en la tabla 4.4 una comparación de
distintos microcontroladores de características semejantes al elegido.

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 Tabla 4.4. Características de algunos Microcontroladores

TEXAS
MICROCHIP ARDUINO UNO FREESCALE
INSTRUMENTS
PIC18F4620 ATmega328P MC9S08SH8
MSP430G2553
Voltaje de
2- 5V 1.8 - 3.6 V 2.7 - 5.5 V 2.7 - 5 V
alimentacion
Corriente Max.
consumida en 2.3 mA 0.42 mA 1.5 mA 1.5 mA
modo activo
Memoria Flash 64 KB 16 KB 32 KB 8192 bytes

Velocidad de CPU 10 MHz 16 MHz 16 MHz 40 MHz

EEPROM 1024 bytes - 1024 bytes -

RAM 3986 bytes 512 bytes 2 KB 512 bytes

MODULOS PWM 2 3 1 2 x 2 CH
1 x 8 bits 2 x 8 bits 1 x 8 bits
Timers 2 x 16 bits
3 x 16 bits 1 x 16 bits 2 x 16 bits
ADC 13 CH x 10 bits 8 CH x 10 bits 6 CH x 10 bits 12 CH x 10 bits

TERMINALES 40 20 28 20

COSTO $80.00 $37.00 $52.00 $35.00

4.3.10. SERVOMOTORES:

Se utilizaron los servomotores HITEC modelo HS-322HD y PowerHD modelo 1711MG,

los cuales requieren un periodo del PWM de 20 ms, siendo su ciclo útil de 800 – 2200
µs (logrando una rotación aproximada de 165 °). Estos ejecutan los movimientos de giro
de muñeca (pronación - supinación) y sujeción que posee la prótesis, obteniendo con
estos movimientos básicos, tres grados de libertad. A continuación se muestra una
tabla comparativa de motores que se consideraron en la elección del mecanismo para
la movilidad de la prótesis (tabla 4.5).

De acuerdo con las características descritas en la tabla, se optó por el servomotor

debido a que es un mecanismo ligero, lo cual ayuda a que la prótesis no aumente

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significativamente de peso, se requiere un movimiento preciso, así que se debe evitar la
inercia que tienen la mayoría de los motores de CD, el servomotor tiene como ventaja
que el control de giro se realiza por medio de PWM y su giro depende de la señal de
control que se le mande, sin problemas de inercia, es decir detiene el giro mientras no
exista señal de control activa.

Tabla 4.5. Características de algunos motores.

MOTORREDUCTOR MOTOR A PASOS MICRO SERVOMOTOR SERVOMOTOR

MOTORREDUCTOR PowerHD HITEC

Tipo de

motor

Modelo EMG-30 1204 MM-R-995 1711MG HS-322HD

Alimentación 12 V 3.9 V 3-9 V 4.8 - 6 V 3-5V
Torque máx. 1.5 kg x cm 180 g x cm 1.8 kg x cm 3 kg x cm 3.7 kg x cm
Peso 100 g 60 g 45 g 17.5 g 43 g
I máx. 2.5 A 600 mA 1.6 A 800 mA 700 mA
29.5x11.6x40.2 47.1x19.8x40.2
Dimensiones 80x30x30 mm 20x20x30 mm 24x10x12 mm
mm mm
Precio $ 760.00 $ 340.00 $ 470.00 $ 200.00 $ 300.00

Ambos servos tomados de la tabla 4.5 tienen el costo más bajo, una ventaja más,
además de seguir cumpliendo con los requerimientos del prototipo, el objetivo del motor
es jalar los “tendones” de la prótesis para generar el movimiento de los dedos, y su giro
(de 180° máximo) permite la sujeción deseada. Tienen alto torque y son ligeros en
cuanto a peso se refiere, por lo que no se agrega un peso extra significativo a la
prótesis. Debido a que tienen un rango de alimentación comprendido entre 4 y 5 V (en
promedio), se facilita su utilización sin necesidad de agregar una batería extra, y las
corrientes de operación de ambos son bajas en comparación de los motorreductores
mostrados en la tabla.

Por lo que se decidió incluir ambos servos para el proyecto, designando el marca
HITEC para los movimientos de la muñeca y el de marca PowerHD para la función
prensil.

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 4.3.11. FUENTE DE ALIMENTACIÓN

De acuerdo a las características de los circuitos integrados, se requiere una

alimentación de 5 V de corriente directa para el microcontrolador, mientras que para el
amplificador de instrumentación, el circuito MAV, los amplificadores y atenuador
variables, al componerse de amplificadores operacionales, se alimentan con fuente
bipolar (tratándose del amplificador operacional TL082).

Las baterías utilizadas fueron de litio polímero (LiPo), se eligió este material debido a
que son de bajo costo además de tener un peso considerablemente menor al de las
baterías basadas en Níquel (ver tabla comparativa 4.6) [30], lo que redunda en un mejor
rendimiento en el prototipo; si bien las baterías no se encuentran dentro de la prótesis
(a diferencia de los servomotores) siguen representando un peso extra para el paciente,
pues el estuche donde se colocan se vuelve incómodo si se tiene un peso excesivo.

Tabla 4.6. Características de algunas baterías.

TASA DE AUTO-
VIDA ÚTIL TENSIÓN POR TIEMPO DE COSTO (Pesos
BATERÍAS PESO (g) DESCARGA (%
(años) CELDA (V) CARGA (horas) Mexicanos)
POR MES)
Ni-Cd 2-3 200 1.25 30 10-14 300-400
Ni-MH ~3 165 1.25 20 2-4 350-450
Pb-Ácido 5-7 450 2 5 8-16 400-600
Li-ion 5-7 76 3.16 25 2-4 500-800
Li-Po ~3 150 3.7 10 1-1.5 250-350

Se puede observar en la tabla anterior que las baterías Li-Po tienen un costo menor que
las demás comparadas, de igual manera el tiempo de carga (en horas) es mucho menor
por lo que permite un ahorro de energía eléctrica, así mismo, al tener una tensión por
celda de 3.7 V, se utiliza menor cantidad de celdas para lograr una tensión alta como la
requerida (11.1 V y 7.4 V) lo que reduce el peso del módulo de baterías; si bien la
batería Li-ión es mucho más ligera, su peso es considerablemente más alto al igual que
el tiempo de carga con lo que se consideró el Litio Polímero como opción número uno.

Se utilizaron tres baterías; para la fuente bipolar, se dispusieron en serie dos baterías
de 11.1 V a 1.5 A para tener un resultado de ±11.1 V, para alimentar las etapas de

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acondicionamiento debido a que el voltaje se encuentra dentro del rango de
alimentación de los amplificadores operacionales (de acuerdo con la hoja de
especificaciones del Circuito Integrado TL082 desde ±7 hasta ±36 V) y del amplificador
de instrumentación (de acuerdo a la hoja de especificaciones del Circuito Integrado
AD620 desde ±2.3 a ±18 V). Una de estas baterías, se utilizó igualmente para la
alimentación de un servomotor, para el cual se incluyó un regulador de voltaje, para no
sobrepasar el rango de operación, siendo este de 4.6 a 6 V.

El consumo de corriente es de 5.6 mA por cada circuito integrado TL082; se utilizaron

14 circuitos para las diversas etapas de acondicionamiento, dando un total de 78.4 mA,
a lo que se suma la corriente de consumo de un servomotor PowerHD de 800 mA y el
amplificador de instrumentación AD620 con corriente máxima de 1.3 mA, utilizándose 2
circuitos integrados AD620 para la etapa de registro de la SME y producir el giro de la
muñeca y función prensil, dando 2.6 mA, quedando un total de corriente demandada de
aproximadamente 881 mA (considerando un caso crítico, es decir, todos los dispositivos
funcionando a corriente máxima al mismo tiempo), se recomienda que para los
sistemas alimentados con baterías se coloque una de igual o mayor corriente a la
requerida para no dañar los componentes (o la batería misma por la demanda de una
corriente más alta de la nominal), por lo que se colocaron las antes mencionadas
baterías de 11.1 V a 1.5 A.

La tercera batería se utilizó para alimentar la etapa digital (microcontrolador) y dos

servomotores, para los que igualmente se utilizó un regulador LM338 para suministrar
únicamente 5 V de alimentación al microcontrolador y servomotor, en este caso la
corriente consumida del servomotor HITEC es de 700 mA, 800 mA del servomotor
PowerHD y 120 mA del microcontrolador, dando un total de aproximadamente 1620 mA
(considerando igualmente un caso crítico de todos los componentes demandando
corriente máxima al mismo instante), en este caso se consideró una batería de 7.4 V a
2200 mA. Otro motivo determinante por el cual se utilizaron baterías fue el aislamiento
del sistema electrónico con el paciente, pues se produce un efecto de tierra flotada,
cuestión importante para su protección, ya que en caso de utilizar una fuente conectada
a la línea, se expone al paciente si ocurre una descarga.

Página | 57
 CAPÍTULO V.
CONSTRUCCIÓN DEL
PROTOTIPO

Página | 41
CAPITULO V. CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO

Se sabe que es importante un correcto funcionamiento en cualquier instrumento o

aplicación destinada a tener contacto con el ser humano, aún más en el área de
Bioelectrónica, ya que se encuentran íntimamente ligados la parte electrónica y un
agente biológico al cuál se le ha diseñado un dispositivo específico para interactuar de
manera directa, así que se debe elegir con significativa precisión cada uno de los
elementos que se integrará en la aplicación realizada; en este capítulo se tratarán más
a fondo los dispositivos utilizados en el prototipo, comenzando por la circuitería
electrónica y finalizando por la construcción mecánica de la prótesis.

5.1. CONSTRUCCIÓN DE LA PARTE ELECTRÓNICA

5.1.1. ELECTRODOS DE BIOPOTENCIAL

El primer punto importante en la construcción del prototipo, es el registro de la señal,

por lo que se habla de los elementos para obtener dicha señal, llamados electrodos de
biopotencial, en este caso, se utilizaron de superficie; como se mencionó anteriormente,
la colocación de los electrodos en el paciente es sumamente importante pues se trata
del medio que permitirá establecer comunicación entre el paciente y la prótesis, cabe
recordar que el material del cual son los electrodos es Plata Cloruro de Plata (Ag/AgCl),
material altamente utilizado en registros de actividad muscular debido a sus
propiedades conductoras y de reducción del ruido; se colocaron dos pares de
electrodos, un par de ellos en el bíceps del paciente, para registrar la SME que genera
el movimiento de prensa y el segundo par se colocó en el trapecio, para el registro de la
señal que ejecuta la función de giro de la muñeca; se requiere una referencia para
medir la diferencia de potencial, por lo que se coloca un electrodo por debajo del codo,
debido a que es una parte del cuerpo humano que no tiene mucha movilidad y permite
tomarse como referencia, quedando así 5 electrodos dispuestos en el cuerpo del
paciente para el control de la prótesis (figura 5.1).

La comunicación entre los electrodos y la etapa de pre-amplificación se lleva a cabo

mediante cable blindado, se utilizó un cable estéreo calibre 22, se coloca mediante

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caimanes a los conectores metálicos de los electrodos, mientras que en el extremo de
conexión a la placa principal, se colocó un conector tipo “molex” para evitar que algún
movimiento del cable produjera falso contacto y por consecuencia movimientos
indeseados en la prótesis o un mal funcionamiento.

Figura 5.1. Posicionamiento de los electrodos en el paciente.

5.1.2. AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN

Como fue mencionado en el capítulo 4, la primera etapa que utiliza circuitería es la de

pre-amplificación, se llevó a cabo con el amplificador de instrumentación AD620,
dispositivo de 8 terminales y encapsulado DIP (Dual In-Line Package).

Fueron utilizados dos amplificadores ya que se diseñaron dos tarjetas para la etapa de
registro de la señal, al paciente se le colocan un par de electrodos en el bíceps y otro
par en el trapecio, El músculo del paciente se contrae (a voluntad del paciente) y se
genera una diferencia de potencial que al pasar por el amplificador operacional
incrementa su amplitud para su posterior procesamiento.

El dispositivo es elaborado por Analog Devices con aplicación en instrumentación

médica, dicho dispositivo requiere una conexión externa mediante un resistor para

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ajustar su ganancia dentro de un rango de 1 a 10,000, tiene bajo consumo de corriente,
ancho de banda de 120 kHz, bajo nivel de ruido (en el orden de los nanos) y bajo costo,
lo que resultó en la elección de este integrado cuyo cálculo de ganancia se observa en
el apéndice B. Su presentación en encapsulado DIP de 8 terminales permite reducir
espacio en la tablilla diseñada para la etapa de acondicionamiento de la señal.

El circuito utilizado fue el mostrado en la figura 5.2, donde se observa el encapsulado y

la configuración obtenida de la hoja de datos del mismo. En el cual se colocaron dos
fuentes de voltaje en serie (V1 y V2), de valor: 9 V, con el fin de representar la fuente
bipolar con la que se alimenta el circuito integrado AD620 en sus terminales 4 y 7; así
como el resistor que determina la ganancia conectado en las terminales 1 y 8.

Figura 5.2. Diagrama esquemático simulado del amplificador de instrumentación AD620.

En la figura 5.2 se observa que la terminal de referencia (pin 5) se conecta a GND,

misma que se une al electrodo colocado en el codo del paciente.

5.1.3. ETAPA DE FILTRADO

Para los filtros, amplificadores, reductores y circuito MAV, se utilizaron, como se

mencionó anteriormente, los amplificadores operacionales de propósito general TL082,
con dos canales de entradas JFET (Junction Field-Effect Transistor) y corriente de
consumo de 2.8 mA por canal, bajo costo y disponibilidad en encapsulado DIP y SMD
(Surface Mount Technology), se utilizaron en tipo DIP para el amplificador y el reductor
de señal, mientras que para los filtros y circuito MAV se utilizaron de montaje
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superficial, reduciendo el espacio de la placa de acondicionamiento (placa que lleva a
cabo la pre amplificación, el filtrado y la amplificación), el costo y por consiguiente el
peso.

Para esta etapa, se diseñó un filtro pasa banda y un filtro Notch o rechaza banda, para
el primero, fue necesario incorporar dos filtros en cascada, uno pasa bajas y otro pasa
altas; finalmente, con los tres filtros interconectados en cascada, se obtuvo el rango de
frecuencias útiles que se desea para la aplicación.

A) FILTRO PASA BAJAS

El filtro pasa bajas (figura 5.3) se simuló utilizando dos amplificadores operacionales
TL082, los cálculos del filtro se incluyen en el apéndice B donde se justifican los valores
de los resistores y capacitores utilizados. Se utilizaron dos fuentes de voltaje (V3 y V4)
de 9 V conectadas en serie para obtener la fuente bipolar que requieren los
amplificadores para su correcto funcionamiento (±9 V).

Figura 5.3. Diagrama esquemático simulado del filtro pasa bajas de tercer orden.

Como se observa en la figura 5.3, la señal de entrada para el filtro pasa bajas cuya
frecuencia de corte es de 250 Hz, proviene del amplificador de instrumentación, la
función del filtro, es limpiar la señal de frecuencias no deseadas, mediante la

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implementación de un filtro de segundo orden conectado en cascada con uno de primer
orden, con lo que se logra un filtro con pendiente de 60 dB/década.

B) FILTRO PASA ALTAS

El filtro diseñado para limitar las frecuencias altas (figura 5.4) se diseñó a una
frecuencia de corte de 20 Hz, (los cálculos se muestran en el apéndice B).

Figura 5.4. Diagrama esquemático simulado del filtro pasa altas de tercer orden.

Las fuentes V2 y V3, como en el caso del filtro pasa bajas, se colocaron en serie para
obtener un voltaje de ±9 V, con dicho voltaje, los amplificadores operacionales TL082
operan de manera óptima y permite hacer la simulación visualizando la señal de salida;
es un filtro de tercer orden, implementado en cascada al filtro pasa bajas para formar
finalmente un pasa banda, cuyo rango de frecuencia permisible es de 20 Hz (frecuencia
de corte del filtro pasa altas) a 250 Hz (frecuencia de corte del filtro pasa bajas).

El siguiente circuito que se interconecta, es el filtro Notch; con éste último se finaliza la
etapa de filtrado, permitiendo tener una señal limpia, con el mayor aprovechamiento de
energía, es decir, solo la parte más significativa de la señal es la que se procesa; las
señales débiles (de baja energía) y frecuencias consideradas como ruido han sido
despreciadas.

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 C) FILTRO NOTCH

El circuito del filtro Notch (figura 5.6) fue realizado para rechazar las frecuencias
consideradas como interferencia de la línea eléctrica, es decir 60 Hz; diseñado con un
ancho de banda de 10 Hz, obteniendo como resultado una banda rechazada de 55 a 65
Hz; se utilizaron dos circuitos integrados TL082 para su construcción, su función es
restar la salida de un filtro pasa banda a la señal original; para las frecuencias que
están en la banda de paso del filtro Notch, la salida de la sección del filtro pasa banda
se aproxima a cero [21] (figura 5.5).

Figura 5.5. Diagrama a bloques del filtro Notch.

Figura 5.6. Diagrama esquemático simulado del filtro Notch con frecuencia de corte de 60 Hz y ancho de
banda 10 Hz.

Los resistores y capacitores utilizados son de montaje superficial, pues se consideró

también, reducir el peso del prototipo lo más posible, el tamaño de un resistor de carbón

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a ½ o ¼ de Watt cambia en demasía contra un resistor tipo SMD. Los capacitores
utilizados también se encuentran en montaje SMD para la reducción de tamaño.

5.1.4. AMPLIFICADOR VARIABLE

Dentro de la etapa de amplificación, se incluyó un amplificador variable de ganancia 6,

(ver figura 5.7) cuya construcción se basa en un amplificador operacional TL082,
realizado en configuración variable para ajustar a conveniencia de cada paciente, la
amplitud de la señal mioeléctrica.

Figura 5.7. Diagrama esquemático simulado del amplificador variable.

En el circuito de la figura 5.7, el resistor de valor 10 KΩ fue sustituido por un resistor

variable que determina la ganancia y por lo tanto varía el voltaje de salida, ajustándolo
al nivel deseado. Los cálculos del circuito se incluyen en el apéndice B. Las fuentes que
se incluyen en la figura (V2 y V3) se colocaron para la simulación de una fuente bipolar
(±9 V) requerida por el circuito integrado.

5.1.5. ATENUADOR VARIABLE

Para el atenuador se utilizó igualmente el circuito integrado TL082 (figura 5.8), cuya
configuración permite multiplicar la señal por un valor fraccionario, el cuál arroja como
resultado, siempre un valor menor al valor de la amplitud de la señal de entrada,
obteniendo así una reducción de la señal para su implementación en la visualización
por medio de la PC.

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Para ello se recomienda la utilización del software MATLAB (Versión 2012), el cual
permite de manera sencilla establecer comunicación entre la tarjeta de audio de la PC y
el usuario, con una configuración sencilla se puede tener acceso a las señales que
dicha tarjeta procesa en tiempo real.

Figura 5.8. Diagrama esquemático simulado del atenuador variable.

Para su utilización se requiere un cable de audio con un Jack para su conexión

(usualmente de 3.5 mm para PC) ya que ésta etapa está diseñada para visualizar la
señal mioeléctrica amplificada y filtrada por medio de la tarjeta de audio de la
computadora, al conocer que las tarjetas de audio sólo aceptan valores de voltaje de 1
V pico-pico, se decidió implementar el atenuador, que al igual que la etapa anterior
(amplificador de señal), se diseñó en configuración variable, para ajustarlo dependiendo
del nivel de contracción del paciente.

Se utilizaron resistores variables o trimpots para controlar la ganancia de los

amplificadores y reductores, colocándose de tipo multivueltas para mayor precisión en
el ajuste de la prótesis al paciente.

Al controlar la ganancia, se puede adecuar a la contracción del paciente, es decir si

existe un paciente con poca fuerza muscular, la contracción será débil, por lo que la
amplitud de la señal será baja, por ello se compensa con los trimpots y se ajusta hasta
que resulte cómodo para el paciente generar una fuerza para la contracción sin que se
fatigue el músculo.

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 5.1.6. CIRCUITO MAV

Una vez realizada la amplificación, se procede a rectificar la señal para obtener un nivel
de CD y así poder manipular mediante la siguiente etapa los biopotenciales registrados.
La construcción del Circuito MAV (figura 5.9) se realizó mediante amplificadores
operacionales de propósito general, rectificando en la primera etapa del circuito y
conectando en cascada dicho rectificador de onda completa a un sumador, los diodos
que se utilizaron fueron de rápida conmutación y de pequeña señal, debido a que se
desea que el consumo de corriente sea el mínimo, logrando así menor pérdida de
información en las señales procesadas.

Figura 5.9. Circuito MAV simulado.

Los cálculos del circuito se incluyen en el apéndice B, donde se observan y analizan las
dos etapas de las que se compone el diagrama (rectificador de onda completa y
sumador).

5.1.7. MICROCONTROLADOR

Se utilizó el microcontrolador MC9S08SH8 de la marca Freescale, dispositivo de 24

terminales y encapsulado DIP, se dispuso de un cristal externo de cuarzo, de 4 MHz
para lograr una mayor estabilidad; para adquirir tanto las señales mioeléctricas
provenientes de los circuitos de acondicionamiento y la señal que es censada de la
batería, se utilizó el modulo del microcontrolador de ADC (Analogue to Digital Converter
Página | 67
o convertidor analógico-digital), a una velocidad de conversión de 2.875 µs del cual se
configuraron 3 canales en el puerto A, la resolución del ADC en la configuración es de
10 bits, sin embargo para las señales mioeléctricas solo se usaron 8 bits debido a que
experimentalmente se tuvo una mejor respuesta.

Se utilizó también el módulo PWM, donde se configuraron 3 de sus 4 canales. Cada

uno de los 3 servomotores que se colocaron en la prótesis es controlado
independientemente con cada canal del módulo PWM. El módulo se configuro con un
periodo de 20 ms (requerido por los servomotores). El ciclo útil es controlado a partir de
la señal recibida en el ADC, guardando constantemente el valor de la conversión en
una variable y posteriormente convirtiéndola en un porcentaje del ciclo útil y así poder
variar el giro de los servomotores. El microcontrolador trabaja a 5 V, por lo que fue
necesario usar un regulador para garantizar su correcto funcionamiento. En la figura
5.10 se observa el diagrama de conexiones del microcontrolador; donde se muestran
las tres conexiones de los servomotores, las alimentaciones con sus respectivas
baterías y el led que se utiliza para la visualización de descarga de la batería, así como
los capacitores de paso y resistores que requiere el diseño para proporcionar (en el
caso de los reguladores) la alimentación correcta que llega al microcontrolador.

Figura 5.10. Diagrama de conexiones del microcontrolador Freescale S08SH8CPJ .

El programa realizado, se compiló con ayuda del software CodeWarrior (versión 10.2) y
la herramienta Processor Expert (Versión 5.3) cuyo código se muestra a continuación.

Página | 68
/** ###################################################################
** Filename : Events.c
** Project : ProcessorExpert
** Processor : MC9S08SH8CPJ
** Component : Events
** Version : Driver 01.02
** Compiler : CodeWarrior HCS08 C Compiler
** Date/Time : 2012-11-19, 16:39, # CodeGen: 0
** Abstract :
** This is user's event module.
** Put your event handler code here.
** Settings :
** Contents :
** No public methods
** ###################################################################*/
/* MODULE Events */

#include "Cpu.h"
#include "Events.h"

/* User includes (#include below this line is not maintained by Processor Expert) */

extern word value_1;

extern word value_2;
extern word value_3;
byte err;
/*
===================================================================
** Event : AD1_OnEnd (module Events)
**
** Component : AD1 [ADC]
** Description :
** This event is called after the measurement (which consists
** of <1 or more conversions>) is/are finished.
** The event is available only when the <Interrupt
** service/event> property is enabled.
** Parameters : None
** Returns : Nothing
===================================================================
*/
void AD1_OnEnd(void)
{
// Se lee el canal analógico y se guarda en una variable distinta para cada canal
err= AD1_GetChanValue(0, &value_1);
Página | 69
 err= AD1_GetChanValue(1, &value_2);
err= AD1_GetChanValue(2, &value_3);
}

/* END Events */

A continuación se muestra el código orientado al movimiento de los servos en función

de la entrada analógica proveniente de la excitación muscular que ejecute el paciente.

** ###################################################################
** This file was created by Processor Expert 5.3 [05.01]
** for the Freescale HCS08 series of microcontrollers.
/** ###################################################################
** Filename : ProcessorExpert.c
** Project : ProcessorExpert
** Processor : MC9S08SH8CPJ
** Version : Driver 01.12
** Compiler : CodeWarrior HCS08 C Compiler
** Date/Time : 2012-11-19, 16:39, # CodeGen: 0
** Abstract :
** Main module.
** This module contains user's application code.
** Settings :
** Contents :
** No public methods
**
** ###################################################################*/
/* MODULE ProcessorExpert */

/* Including needed modules to compile this module/procedure */

#include "Cpu.h"
#include "Events.h"
#include "AD1.h"
#include "PWM1.h"
#include "PWM2.h"
#include "PWM3.h"
#include "Bits1.h"
/* Include shared modules, which are used for whole project */
#include "PE_Types.h"
#include "PE_Error.h"
#include "PE_Const.h"
#include "IO_Map.h"

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/* User includes (#include below this line is not maintained by Processor Expert) */

word value_1 =0; //ADC_CH_1 Para pinza

word value_2 =0; //ADC_CH_2 Para pinza
word value_3 =0; //ADC_CH_3 Para batería
word valor1 =0;
word valor2 =0;
word PWM_1 =0; // Para 4 dedos
word PWM_2 =0; // para pulgar
word PWM_3 =0; // para muñeca

void main(void)
{
/* Write your local variable definition here */

byte err=0;

/*** Processor Expert internal initialization. DON'T REMOVE THIS CODE!!! ***/
PE_low_level_init();
/*** End of Processor Expert internal initialization. ***/

/* Write your code here */

/* For example: for(;;) { } */

err = AD1_Start();

for(;;)
{
valor1= value_1 >> 2;
valor2= value_2 >> 2;

PWM_3=((valor1 / 14) + 228);

PWM_2=(PWM_1);
PWM_1=((valor2 / 17) + 229);

err=PWM1_SetRatio8(PWM_1);
err=PWM2_SetRatio8(PWM_2);
err=PWM3_SetRatio8(PWM_3);
if(value_3>717)
{
Bits1_SetBit(0);
Bits1_SetBit(1);
Bits1_SetBit(2);
}
Página | 71
 else if (686<value_3 && value_3<=717) {

Bits1_SetBit(0);
Bits1_SetBit(1);
Bits1_ClrBit(2);

else if (660<value_3 && value_3<=686) {

Bits1_SetBit(0);
Bits1_ClrBit(1);
Bits1_SetBit(2);

else if (value_3<=660) {

Bits1_ClrBit(0);
Bits1_SetBit(1);
Bits1_SetBit(2);
}
}

/*** Don't write any code pass this line, or it will be deleted during code generation. ***/
/*** Processor Expert end of main routine. DON'T MODIFY THIS CODE!!! ***/
for(;;){}
/*** Processor Expert end of main routine. DON'T WRITE CODE BELOW!!! ***/
} /*** End of main routine. DO NOT MODIFY THIS TEXT!!! ***/

/* END ProcessorExpert */
/*
** ###################################################################
** This file was created by Processor Expert 5.3 [05.01]
** for the Freescale HCS08 series of microcontrollers.
** ###################################################################

Finalmente se muestra en la figura 5.11 el diagrama eléctrico general del prototipo,

donde se observan las diversas etapas descritas anteriormente, las conexiones del
microcontrolador hacia los servomotores y alimentaciones correspondientes.

Página | 72
Página | 73
 5.1.8. SERVOMOTORES

Los servomecanismos empleados fueron elegidos puesto que a diferencia de los

motores convencionales de corriente directa, éstos permiten ejecutar los movimientos
de una forma más controlada con un mayor grado de precisión y exactitud, en general
los servomotores tienen un sistema compuesto por un motor eléctrico, un sistema de
regulación o etapa de potencia que actúa sobre dicho motor y un sensor que controla
los movimientos; además de poseer un sistema de engranaje que permite un mayor
torque y precisión en los movimientos. Eléctricamente hablando, el servo es un sistema
en lazo cerrado, es decir, cuenta con retroalimentación de posición, la cual controla su
movimiento y posición final en función de la señal modulada por ancho de pulso que
recibe del microcontrolador.

El servo HITEC HS-322HD (ver apéndice C) empleado para el movimiento de la

muñeca, requiere un ancho de pulso de 1500 a 1900 µs, consiguiendo movimientos de
180°, los cuales se logran mediante la señal de control que proviene del
microcontrolador con un periodo de 20 ms.

Para el caso de los otros dos servos modelo PowerHD-1711MG utilizados en el control
de los dedos (uno de ellos usado para el movimiento del pulgar y el otro para el
movimiento de los cuatro dedos restantes), cuentan con un engranaje metálico el cual
no solo implica un mayor torque, sino que además provee mayor estabilidad ante
vibraciones mecánicas. Para el caso de su ancho de pulso es de 900 a 2100 µs,
consiguiendo movimientos de 165° y sus señales de control provienen de igual forma
del microcontrolador con un periodo de 20ms.

5.1.9. FUENTE DE ALIMENTACIÓN

Para la alimentación de los circuitos, se utilizaron tres baterías de Litio Polímero (LiPO),
(figura 5.12) de las cuáles se hicieron conexiones para la correcta alimentación de los
circuitos involucrados. Debido a que se utilizaron amplificadores operacionales y de
instrumentación con un rango de alimentación semejante, se utilizaron dos baterías de

Página | 74
11.1 V a 1.5 A, éstas se conectaron en serie para formar la fuente bipolar que requieren
como alimentación los amplificadores operacionales, teniendo así un voltaje de ±11.1 V.

Para el caso del microcontrolador y los servomotores, al requerir un voltaje de +5 V, se

empleó una batería de 7.4 V a 2.2 A, para la cual se utilizó un regulador de voltaje de
matrícula LM338.

Figura 5.12. Baterías LiPO utilizadas, A) 11.1 V a 1.5 Ah. B) 7.4 V a 2.2 Ah.

El circuito LM338 es un regulador de tensión positiva desde 1.2 hasta 32 V y soporta

una corriente de 5 A, se utilizó el encapsulado tipo TO-220, el cual requiere un arreglo
de únicamente dos resistores para mantener una tensión fija de 5 V. La conexión típica
se muestra en la figura 5.13, obtenida de la hoja de especificaciones del dispositivo.

Se recomienda colocar capacitores de paso lo más cerca posible de las terminales del
regulador para evitar ruido y mejorar la estabilidad de la tensión a la salida, por lo cual
se colocó un capacitor entre la terminal de entrada (VIN) y tierra, y uno más entre la
terminal de salida (VOUT) y tierra.

La entrada de voltaje de este regulador, se tomó de cada una de las baterías, (7.4 V y
11.1 V), se utilizan dos reguladores ya que uno alimenta al microcontrolador y dos
servos, y el segundo proporciona el voltaje para un servomotor.

Página | 75
 Figura 5.13. Conexión típica del regulador LM338.

En el diagrama se observa que el resistor denotado como R2 es variable, sin embargo

se colocó un resistor de valor fijo para obtener un voltaje constante a la salida de +5 V.
Los cálculos se anexan en el apéndice B.

5.1.10. CONSTRUCCIÓN DEL CIRCUITO IMPRESO

Para el diseño de un circuito impreso se requiere conocer el diagrama con el que se

desea trabajar, una vez realizados los ajustes y hechas las simulaciones a manera de
comprobación, se utilizó el software EAGLE de CadSoft (Versión 6.1), herramienta que
ayudó al diseño del circuito impreso.

Las placas se dividieron en tres partes, la primera parte se trata de la placa de

acondicionamiento, que contiene la etapa pre-amplificadora (Amplificador de
instrumentación AD620), los filtros pasa banda y Notch, así como la etapa amplificadora
con sus respectivas alimentaciones; mientras que la segunda parte, se trata de la placa
de control, donde se encuentra el microcontrolador, el circuito MAV y la etapa de post
amplificación; la tercer y última parte se trata de dos placas de alimentación, que se
utilizaron para la conexión de las baterías y para la colocación de los reguladores que
alimentan al microcontrolador y los servomotores.

Para el diseño se consideraron los elementos de montaje superficial con grosor de las
pistas de 0.821 mm, utilizando placa doble cara para reducir el tamaño de las mismas;
comenzando con las placas de acondicionamiento, (se realizaron dos placas con el
Página | 76
mismo diseño ya que una filtra la señal del bíceps y la segunda del trapecio) en la figura
5.14 se muestra el diseño de la cara superior, mientras que el diseño de la cara inferior
se observa en la figura 5.15.

Para grabar el diseño en la placa de cobre, se utilizó papel couché blanco con
terminado liso, se realizó una impresión en el papel de cada una de las caras y
posteriormente se cortó la placa de cobre a la medida, para planchar el circuito
anteriormente diseñado.

Una vez planchado el circuito en la tablilla de cobre, se introdujo la placa a una

composición de cloruro férrico para llevar a cabo el proceso de decapado del cobre,
quedando lista la placa para el proceso posterior de perforación de los puntos de
contacto entre las dos caras.

El diseño final de la placa con componentes, se muestra en la figura 5.16 donde se

observan los diversos elementos electrónicos.

4.4 cm

5.05 cm

Figura 5.14. Diseño del circuito impreso de la placa de acondicionamiento (cara superior).

Página | 77
 3.9 cm

5.25 cm
Figura 5.15. Diseño del circuito impreso de la placa de acondicionamiento (cara inferior).

Las perforaciones se realizaron con una broca calibre 1/32 “, y se utilizó una soldadura
de 1 mm de diámetro, con aleación estaño/plomo de 60/40, además de flux para
obtener mejores resultados en la soldadura aplicada, ya que al tener elementos de
superficie, el tiempo de soldadura en un punto específico debe ser menor comparado
con el tiempo que se toma al soldar elementos de mayor tamaño, pues los de tipo SMD
se pueden llegar a dañar por un calentamiento excesivo.

Figura 5.16. Diseño final del circuito impreso de la placa de acondicionamiento a ambas caras.

Para la placa de control se utilizó diseño doble cara como en el caso de las placas de
acondicionamiento, se observa la cara superior (figura 5.17) y la cara inferior (figura
5.18) con sus respectivas acotaciones, además de mostrar el diseño final (figura 5.19)
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que fue impreso para su posterior elaboración en tablilla de cobre; mientras que para la
placa de alimentación, se realizó en una sola cara, debido a que los reguladores
utilizados, no fueron de montaje superficial (figura 5.20).

7 cm

7.57 cm
Figura 5.17. Diseño del circuito impreso de la placa de control (cara superior).

Figura 5.18. Diseño del circuito impreso de la placa de control (cara inferior).

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 Figura 5.19. Diseño final del circuito impreso de la placa de control a ambas caras.

Figura 5.20. Diseño del circuito impreso de las placa de alimentación; A) Placa de Reguladores LM338;
B) Placa de conexión para las baterías.

5.2. CONSTRUCCIÓN DE LA PARTE MECÁNICA

5.2.1. MODELADO DEL PROTOTIPO POR COMPUTADORA

El material del cual se componen las prótesis varía de acuerdo a cada fabricante y a las
especificaciones que se requieran, por lo que en el mercado existe una gran variedad
de materiales como lo son nylamid, acrílico, fierro, aluminio, plástico etc.; para el
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prototipo, se optó por la utilización del aluminio, debido a su ligereza, rigidez y facilidad
de moldear, se realizó cada dedo por separado, observando un modelo anatómico de
mano humana e imitando las falanges de cada uno de los 5 dedos; se empleó una
barra cuadrada de aluminio de ½ “ para darle la forma de falange limando cada borde,
cortando cada dedo de acuerdo a las medidas deseadas, se tomó como consideración
la mano de un paciente adulto. El modelado de la mano fue realizado mediante el
software Solid Works versión 2013, en la figura 5.21 se observan el dedo anular y la
palma de la mano, ambos modelados y acotados; mientras que en la figura 5.22 se
tiene la mano completa acotada (las cotas mostradas se dan en milímetros (mm)). El
modelado de cada una de las piezas se incluye en el apéndice D.

Figura 5.21. Modelado del dedo anular y la palma en Solid Works.

Figura 5.22. Modelado de la mano en Solid Works.

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 5.2.2. FABRICACIÓN DE LOS DEDOS, PALMA Y DORSO

Una vez teniendo el modelo y las medidas de la mano, se procedió a realizarlas en el

aluminio, en la figura 5.23 se observa el progreso del material hasta formar cada
falange, donde se muestra la semejanza que existe entre el dedo de aluminio y un dedo
humano, el proceso completo de moldeado en la barra de aluminio se realizó
artesanalmente, es decir, no se utilizaron maquinarias como tornos o fresadoras para
su elaboración.

Figura 5.23. Fabricación de los dedos de la mano.

Para dar movimiento a los dedos, se unieron las falanges haciendo una especie de
canal que embone en la falange anterior, este proceso se repitió para cada dedo en sus
tres falanges; en la falange proximal se siguió el procedimiento con el objetivo de unirla
a la estructura del dorso; éste último está hecho de una lámina de aluminio, en la que
se delineó la mano humana para poder cortar y hacer con una solera de aluminio el
grosor o costado de la mano. A esta solera, se le realizó una perforación para introducir
una barra de metal delgada, la cual funcionó como eje para sostener los dedos de la
mano, implementándose unas gomas de polietileno en cada uno de los extremos de la
falange proximal, con el objetivo de darle estructura y vista a la mano, ya que al pegar
las gomas con la placa que simula el dorso, los dedos quedan en una posición más
natural y parecida a la de una mano humana.

Para el dedo pulgar se utilizó una barra de aluminio de ¾” (figura 5.24) y se dio forma a
dos falanges, las cuáles se controlan igualmente por un servo, la colocación de este
dedo es muy importante ya que proporciona el 40 % de funcionalidad a la mano. Como
se mencionó anteriormente, se perforó la última falange en su parte inferior (de cada
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dedo) para realizar la sujeción a la estructura del dorso mediante una varilla de fierro,
curvándola para obtener una forma más natural de la mano y tener un eje que sirva
para doblar los dedos cuando se ejecute la sujeción de objetos.

Figura 5.24. Dedos colocados sobre la estructura de la mano.

El Dorso y la Palma de la mano tienen la misma forma, por lo que para ello se cortaron
ambas placas de aluminio del mismo tamaño; la unión del dorso y la solera que fue
doblada para darle altura a la mano (el costado de la mano) se realizó mediante
tornillos que se sujetaron desde la placa y posteriormente se les cortó la cabeza para
evitar que se vieran y dieran un mal aspecto o bien, resultaran incómodos para el
paciente al rozar con algún material y quedarse atorada la prótesis; los tendones se
simularon con hilo de nylon; se barrenó cada uno de los dedos longitudinalmente para
hacer pasar el hilo, el cual se pegó en la punta de los dedos, es decir en la falange
distal; posteriormente se colocó el hilo en el eje de cada uno de los servomotores que al
recibir la señal de control tensan el hilo y ejecutan el movimiento prensil.

5.2.3. COLOCACIÓN DE LOS SERVOMOTORES

Los servomotores fueron colocados dentro de la mano para generar el movimiento de

los dedos (figura 5.25), éstos fueron dispuestos de acuerdo al giro del motor, es decir,
se colocaron de manera específica en una posición tal que se opusiera la menor
resistencia por parte del hilo para obtener movimientos firmes sin forzar el motor,
Página | 83
realizándose diversas pruebas para observar la posición adecuada y un mejor
funcionamiento que resultó en un movimiento más natural en la función prensil. La
muñeca tiene un servomotor unido a una escuadra de aluminio que fue fijada en la
parte inferior de la mano, se sujetó el eje del motor a un engrane que a su vez fue
pegado a la escuadra, pudiendo hacer así el movimiento de pronación y supinación de
la mano.

Figura 5.25. Colocación de los motores dentro de la mano.

Página | 84
CAPÍTULO VI.
PRUEBAS Y
RESULTADOS

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Página | 86
CAPÍTULO VI. PRUEBAS Y RESULTADOS

Después de realizar un análisis de cada etapa del proyecto, es indispensable verificar

su correcto funcionamiento, para comprobar que las condiciones que se plantearon
sigan respondiendo de manera adecuada; así se determina entonces que se eligieron
bien las consideraciones para su diseño y construcción. El presente capítulo de
Pruebas y Resultados, muestra el proyecto en su forma final y la respuesta que se
obtuvo de las diversas etapas y de los materiales utilizados.

6.1. PARTE ELECTRÓNICA

6.1.1. ETAPA DE REGISTRO

La opción de utilizar cables especialmente diseñados para los electrodos, no fue viable
debido al alto costo de dichos cables profesionales, por lo que se realizaron diversas
pruebas para determinar el tipo de cable ideal y los conectores empleados. Debido a
que se requiere un cable blindado para minimizar las interferencias; se utilizó como
primer elemento de prueba, un cable coaxial para audio calibre 16, cuya utilización
resultó poco práctica debido a su grosor ya que era muy rígido e incómodo para el
paciente, además de agregarse dos cables para cada par de electrodos, pues no se
trataba de un cable estéreo, y al poseer una sola vía, se unieron dos cables para
adecuarlos al registro; el segundo elemento que se evaluó fue un cable estéreo calibre
22, el cual tiene un blindaje de malla además de una película delgada de aluminio que
reviste el interior del forro plástico; con lo cual se le brinda una mayor protección a la
señal con respecto a ruidos e interferencias eléctricas, haciendo de éste cable la mejor
opción para la interface entre electrodos y la placa de acondicionamiento.

Para el extremo de contacto de los cables con los electrodos, se probó un conector tipo
circular, cuya forma se adecuaba al chupón metálico del electrodo; sin embargo, el
conector jalaba a los electrodos debido a que los cables quedan colgando del electrodo,
con lo que después de ser utilizados un tiempo breve, los electrodos comenzaban a
desprenderse de la piel del paciente, provocando interferencias y malas mediciones por
el ruido artefacto.

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Se evaluó un segundo tipo de conector, el de tipo caimán, obteniendo así los mejores
resultados, ya que se sujetan correctamente al electrodo, existe poca interferencia en
comparación con los circulares y no tienen un peso excesivo que haga que se
despeguen los electrodos de la piel del paciente al colocarlos y mantenerlos puestos
durante el día.

Finalmente, para la comunicación entre el cable y la placa de acondicionamiento, se

utilizaron conectores de tipo molex para bifurcar las salidas de la señal y evitar que se
desconecten los cables, ya que éste tipo de conector posee un clip que ofrece mayor
firmeza al conectar ambos extremos. En la figura 6.1 se observan los cables
terminados, en un extremo se tienen conectores tipo caimán y en el extremo contrario,
los conectores tipo molex que se colocan en la placa de acondicionamiento, la longitud
del cable es de 1 m, ya que máximo se sugieren 1.5 m para evitar pérdidas e
interferencias [33].

Figura 6.1. Cables de conexión entre los electrodos y la placa de acondicionamiento.

Los caimanes son colocados por pares en los electrodos que se encuentran sobre los
músculos del paciente (bíceps y trapecio), fueron unidas las tierras de los cables ya que
para los dos músculos que el paciente utiliza en el control de la prótesis, el punto de
referencia es el mismo, en este caso, se trata del codo, por lo que el 5to. caimán se
coloca en el electrodo situado en la referencia, quedando finalmente como se muestra
en la figura 6.2.
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 Figura 6.2. Colocación de los electrodos de biopotencial en el paciente; A) Trapecio; B) Bíceps; C)
Electrodo de Referencia: Codo.

6.1.2. ETAPA DE PRE AMPLIFICACIÓN

Para el amplificador de instrumentación, se realizó la simulación del comportamiento del

circuito mostrado en la figura 5.2, cuyos resultados se desglosan a continuación.

En las terminales 2 (Entrada Inversora) y 3 (Entrada No Inversora) se colocó una señal

sinusoidal de 0.5 mVp como voltaje de entrada (figura 6.3 (A)), obteniendo a la salida
aproximadamente 560 mVp (figura 6.3 (B)), por lo que la relación de ganancia (Voltaje
de salida / Voltaje de entrada) concuerda con los cálculos realizados con anterioridad
(ganancia = 1000 V/V) y mostrados en el apéndice B. Otro cálculo realizado para el
Amplificador de Instrumentación fue la Razón de Rechazo en Modo Común (RRMC o
CMRR por sus siglas en inglés); los amplificadores operacionales, tienen la
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característica de amplificar significativamente la diferencia de las señales aplicadas en
sus entradas (operación en modo diferencial), sin embrago cuando una señal es común
en las dos terminales del amplificador operacional (operación en modo común), éste
realiza una atenuación, llamándolo rechazo al modo común.

Considerando estas dos características, se calcula el parámetro CMRR (normalmente

en forma logarítmica) la cual se define mediante la ecuación 6.1:

(6.1)

Siendo:

= La ganancia en modo diferencial [V].

= La ganancia en modo común [V].

El amplificador operacional de instrumentación que se utilizó, fue el AD620 cuyas hojas

de especificaciones estipulan que maneja un CMRR entre 110 y 130 dB (ver apéndice
C). En la práctica se calcularon las ganancias en modo diferencial y en modo común de
la siguiente manera:

Para la ganancia en modo diferencial se aplicó una señal senoidal con una amplitud de
2.5 mVp en la entrada no inversora, mientras que la entrada inversora se conectó a
tierra, resultando un voltaje de salida de 2.5 Vp, por lo que la ganancia en modo
diferencial fue de 1000, ver la ecuación 6.2.

(6.2)

La ganancia en modo común se calculó aplicando en ambas terminales del amplificador

operacional una señal senoidal de 5 Vp, resultando un voltaje de salida de 5 mVp. Por
lo tanto la ganancia en modo común fue de 1 x 10-3 V/V, ver la ecuación 6.3.

(6.3)

Por lo tanto, el CMRR se obtuvo mediante la ecuación 6.4.

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 = 120 dB (6.4)

Figura 6.3. Señales obtenidas en la simulación del Circuito Integrado AD620; A) Señal de entrada; B)
Señal de salida (Amplificada con Ganancia = 1000 V/V).

De igual manera se realizó la simulación en el dominio de la frecuencia para el

amplificador de instrumentación, la respuesta obtenida se muestra en la figura 6.4,
donde se observa una respuesta lineal en un intervalo de 1 Hz hasta aproximadamente
1 kHz, lo cual representa un comportamiento óptimo para la aplicación debido a que las
frecuencias que resultan significativas para su utilización en las etapas posteriores, son
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de 20 Hz a 250 Hz, ya que la máxima concentración de energía de la señal mioeléctrica
se encuentra en dicho rango [15] (ver figura 3.4).

Figura 6.4 Simulación de la respuesta en frecuencia del amplificador de instrumentación.

6.1.3. ETAPA DE FILTRADO

A) FILTRO PASA BAJAS

La señal de salida del filtro pasa bajas se simuló obteniéndose resultados satisfactorios
y concordantes con los cálculos, como se muestra en la figura 6.5.

La respuesta es lineal desde 1 Hz hasta aproximadamente 100 Hz, se muestra una

etiqueta, donde se observa la frecuencia de corte a los 0.7 Vp se tiene una frecuencia
de 250.28 Hz, recordando que el filtro fue diseñado para una frecuencia de corte de 250
Hz, se obtuvo una respuesta ideal. También fue realizado un barrido en frecuencia una
vez que se construyó el circuito, tomando los valores de cada elemento resistivo y
capacitivo de la simulación mostrada en la figura 5.3, arrojando los resultados de la
figura 6.6, donde se observa la similitud de las señales en cuanto a respuesta en
frecuencia, se tiene una frecuencia de corte experimental de 275.2 Hz a 0.7 Vp como lo
indica la etiqueta en la gráfica, misma que fue realizada con ayuda del software
MATLAB.
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Figura 6.5. Simulación de la respuesta en frecuencia del filtro pasa bajas de tercer orden.

Figura 6.6. Respuesta experimental en frecuencia del filtro pasa bajas de tercer orden.

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 B) FILTRO PASA ALTAS

Para el circuito del filtro pasa altas (figura 5.4) se simuló la señal correspondiente a la
salida, teniendo como resultado una frecuencia de corte de 20 Hz a un voltaje de 706.8
mVp de amplitud (figura 6.7), para obtener dicha señal de salida se realizó un barrido en
frecuencia como señal de entrada, desde 1 Hz hasta 1 kHz.

Para obtener la respuesta experimental del circuito, se realizó la construcción del

mismo y se hizo un barrido en frecuencia que arrojó datos para su posterior modelado,
al llevar a cabo dicho barrido, se aplicó una señal cuya amplitud fue 1 Vp a diversas
frecuencias comprendidas en el rango útil aplicable para este prototipo, es decir de 5 a
100 Hz para observar su correcto comportamiento, la curva que se obtuvo como
respuesta se muestra en la figura 6.8, donde la frecuencia de corte indicada se
encuentra a 18 Hz con su correspondiente voltaje a 0.72 V p de amplitud.

Figura 6.7. Simulación de la respuesta en frecuencia del filtro pasa altas de tercer orden.

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 Figura 6.8. Respuesta experimental en frecuencia del filtro pasa altas de tercer orden.

C) FILTRO NOTCH

La respuesta que se obtuvo de este filtro, se muestra en la figura 6.9 donde se observa
la frecuencia de corte y su ancho de banda, los cuales corresponden a los cálculos de
diseño (apéndice B), rechazando una banda desde 55.56 a 65.64 Hz aproximadamente,
dichos datos se comparan con la respuesta experimental (figura 6.10) teniendo
resultados similares y aceptables para su implementación; para ésta última se realizó
un barrido de frecuencias y se midió su salida para evaluar la amplitud y posteriormente
graficarlas (curva de respuesta), teniendo una frecuencia de corte de 51 Hz (frecuencia
baja) y para frecuencia alta se obtuvo de 62 Hz con un voltaje correspondiente de 0.7
Vp. Cabe señalar que la variación obtenida en la simulación con respecto al circuito
experimental, ocurre debido a la tolerancia en los elementos resistivos y capacitivos, ya
que aun cuando no se realizaron en algunos casos arreglos para obtener el valor de
resistencia deseado, se tiene una ligera variación de su valor nominal, debidos a su
manufactura.
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 Figura 6.9. Simulación de la respuesta en frecuencia del filtro Notch.

En la figura 6.9, se observa la curva obtenida con el simulador, donde se puede

apreciar la banda de paso comprendida entre 20 y 55 Hz y de 65 a 250 Hz (el barrido
fue hecho a partir de 20 Hz, sin embargo conserva el comportamiento y amplitud de 1
Vp para frecuencias desde 0 a 20 y mayores a 250 Hz).

Figura 6.10. Respuesta en frecuencia experimental del filtro Notch.

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Conectados en cascada los tres filtros antes descritos, se obtuvo una respuesta
bastante favorable, resultando dos bandas permitidas y una banda rechazada que
concordó con las consideraciones de aprovechamiento de la máxima energía (figura
3.4) [15], en las señales mioeléctricas a registrar; en la figura 6.11 se muestra la
respuesta final correspondiente únicamente a la etapa de filtrado mediante el simulador.

Figura 6.11. Simulación de la respuesta en frecuencia de la etapa de filtrado.

6.1.4. AMPLIFICADOR VARIABLE

El amplificador variable se simuló mediante una señal de entrada de 1 V p (figura 6.12 A)

y se configuró para obtener la máxima amplificación, de acuerdo a ganancia para la que
fue diseñado (G = 6 V/V), se obtuvo una señal de salida de 6 Vp, (figura 6.12 B) con lo
cual, se observa que de acuerdo a los valores obtenidos con el cálculo de sus
componentes, se tiene una respuesta adecuada.

En la figura 6.13 se observa una señal mioeléctrica obtenida por medio del osciloscopio,
su visualización fue posible conectando los electrodos de superficie al paciente, cuya
señal obtenida se amplifica y filtra con las etapas anteriores, obteniendo así una señal
como la mostrada a continuación, observando un ruido de amplitud despreciable
comparándolo con la amplitud de la señal arrojada, cuya amplitud es de 4 Vpp.

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Figura 6.12. Simulación de la respuesta del Amplificador Variable; A) Señal de entrada; B) Señal de
salida (Amplificada con Ganancia = 6 V/V).

Figura 6.13. Señal mioeléctrica obtenida a través del osciloscopio.

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 6.1.5. ATENUADOR VARIABLE

La simulación del atenuador variable, se llevó a cabo mediante una señal de entrada de
4 Vp, y se configuró el circuito para obtener la mayor atenuación, es decir, para que la
señal fuera reducida en un factor de 6, obteniendo así un voltaje de salida de 0.6 mV
pico, ambas señales obtenidas en la simulación se muestran en la figura 6.14,
comprobando con ello que los valores obtenidos en los cálculos (mostrados en el
apéndice B) son los correctos para el funcionamiento del atenuador, mismo que se
utiliza solo en caso de querer visualizar la señal mioeléctrica en una PC.

Figura 6.14. Simulación de la respuesta del Atenuador Variable; A) Señal de entrada; B) Señal de salida
(Atenuada en un factor de 6).

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Para la utilización del atenuador, se recomienda el software MATLAB (en una PC cuyo
Sistema Operativo (SO) sea preferentemente de 32 bits, debido a que existen aún
problemas de compatibilidad con el SO de 64 bits), mismo que fue utilizado para el
monitoreo de la señal mioeléctrica, al abrir el software se colocó en la ventana de
comando, la instrucción “softscope” con la cual, se llama a la adquisición de datos por
medio de la tarjeta de audio, y se muestra a manera de osciloscopio virtual.

Al colocar la instrucción, se despliega una ventana de configuración, (figura 6.15) en la

que se coloca el nombre del adaptador utilizado (que tiene que ver con el nombre de la
tarjeta de audio de cada PC), la tasa de muestreo (para audio se establecen 48000 Hz),
el tipo de entrada de audio utilizado (para este caso, al tratarse de una señal alterna, se
colocó AC-Coupled), y finalmente, se seleccionan los canales de los cuales se realiza
el despliegue de señal.

Figura 6.15. Ventana de configuración del osciloscopio virtual.

Al terminar de configurar, se muestra la ventana con los canales provenientes de la

tarjeta de audio en displays separados; para la aplicación, se utilizó un canal
obteniendo como resultado la visualización de la señal como lo muestra la figura 6.16,
donde se observa una comparación de la señal mioeléctrica observada por medio del
osciloscopio (A) y la obtenida directamente de la tarjeta de audio en MATLAB (B).
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 Figura 6.16. Señal mioeléctrica. A) Obtenida en el Osciloscopio de laboratorio B) Obtenida en el
Osciloscopio virtual por medio de MATLAB.

6.1.6. CIRCUITO MAV

En el caso del circuito MAV se simuló su respuesta en el tiempo para observar el

comportamiento ante una señal senoidal alterna donde se verifique el valor RMS [21].

En la figura 6.17 se muestran dos señales de 60 Hz visualizadas en un osciloscopio,

correspondientes a una señal de CA (voltaje de entrada CH1) y a un nivel de CD
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(voltaje de salida CH2); siendo la señal de CA la entrada del circuito MAV y el nivel de
CD corresponde a la medición realizada en la salida del mismo.

En la figura 6.17, se observa un voltaje RMS de la señal senoidal de 368 mV (cálculo

realizado mediante el osciloscopio) y su correspondiente voltaje RMS para el nivel de
CD de la salida del circuito MAV (de 354 mV), comprobando que el voltaje MAV de una
señal es aproximadamente su valor RMS, ya que para 1.02 Vpp, el cálculo de RMS es
correspondiente a la ecuación 6.5.

La simulación del circuito MAV se llevó a cabo con una señal de entrada del mismo
valor que la señal anteriormente mencionada para la comprobación del circuito
mediante el osciloscopio, es decir, se colocó a la entrada del circuito una señal senoidal
de 1 Vpp, para obtener como resultado a la salida un nivel de CD aproximado a 300 mV,
por lo que se observa que los datos obtenidos en simulación concuerdan con lo
obtenido práctica y numéricamente, es decir, el voltaje de salida del circuito MAV es
aproximadamente su voltaje RMS. Ver figura 6.18.

(6.5)

Figura 6.17. Señales observadas en el osciloscopio del circuito MAV; A) Voltaje de la señal de entrada; B)
Voltaje MAV de la señal de entrada.

Página | 102
 Figura 6.18. Simulación de la respuesta en voltaje del circuito MAV.

6.1.7. MICROCONTROLADOR Y SERVOMOTORES

Como primera prueba para la etapa de control con el microcontrolador se diseñó y

construyó un sistema electrónico para evaluar el correcto funcionamiento de los
servomecanismos (tres servomotores en total). El sistema propuesto, controla el ángulo
de giro de cada servomotor mediante PWM, realizado mediante la declaración de una
variable desde el microcontrolador, donde dicha variación del ciclo útil es brindada por
dos potenciómetros a la entrada de los ADC (uno en cada canal). Es decir, se configuró
y programó el microcontrolador de tal forma que el ciclo útil de cada señal de PWM de
salida, es directamente proporcional al voltaje en la entrada del microcontrolador (ver
figura 6.19).

Figura 6.19. Diagrama de microcontrolador para prueba de servomotores.

Página | 103
Como siguiente etapa se sustituyeron los potenciómetros, en su lugar se colocó cada
salida de los dos circuitos MAV provenientes de las placas de acondicionamiento, con
la finalidad de proporcionar el voltaje que controla el ancho de pulso de cada señal
PWM, teniendo como resultado un control de la posición de cada uno de los tres
servomecanismos en función del potencial de acción de los músculos trapecio y bíceps.
Por lo que al ejecutar una contracción de cualquiera de los músculos mencionados
anteriormente, el servomotor correspondiente tiene cierto giro que permite realizar una
función como prensión o pronación y supinación, resultando en la manipulación de la
prótesis por medio de las señales mioeléctricas. Sin embargo para comprender la
manera en que los movimientos se realizan en la prótesis hay que enfocarse en el
código del programa, primeramente en el archivo llamado “Events.c”. El archivo se
llama “events” debido a que es donde se colocan todas las funciones que dependen de
las interrupciones (es decir, cada que ocurra una interrupción, el programa se dirige al
evento o función relacionada con dicha interrupción), debido a que se activa la
interrupción del ADC, el evento lleva por nombre AD1_OnEnd.
Al terminar la lectura de los canales analógicos (conversiones) el programa manda
llamar al evento, donde se guardan las lecturas de cada canal (3 canales analógicos)
con la instrucción AD1_GetChanValue, la cual permite seleccionar el canal que se
desee (0, 1 ó 2) y a su vez colocar el valor de la conversión en una variable distinta
para cada canal (value_1 para canal 0, value_2 para canal 1 y value_3 para canal 2)
para ser utilizadas posteriormente en el programa principal, como se muestra en el
siguiente fragmento de código.

void AD1_OnEnd(void)

err= AD1_GetChanValue(0, &value_1); // recibe señal mioeléctrica del bíceps.

err= AD1_GetChanValue(1, &value_2); // recibe señal mioeléctrica del trapecio.

err= AD1_GetChanValue(2, &value_3); // recibe nivel de voltaje de la batería.

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Los canales 0 y 1 se utilizan para recibir la señal mioeléctrica del bíceps y trapecio
respectivamente, mientras que el canal 3 se configuró para monitorear la batería que
alimenta el microcontrolador.

En el archivo principal (ProcessorExpert.c) se declararon las variables “valor1” y

“valor2”, las cuales son utilizadas para guardar los primeros 8 bits de la conversión del
valor adquirido desde el ADC, mediante “value_1” y “value_2” (se utilizaron 8 bits de los
10 disponibles, ya que en la práctica se observó tener mayor estabilidad con dicha
configuración). A continuación se muestra el fragmento de código de la declaración de
las variables.

word value_1 =0; //ADC_CH_1 Para pinza

word value_2 =0; //ADC_CH_2 Para pinza

word value_3 =0; //ADC_CH_3 Para batería

word valor1 =0;

word valor2 =0;

word PWM_1 =0; // para 4 dedos: servomotor 1

word PWM_2 =0; // para pulgar: servomotor 2

word PWM_3 =0; // para muñeca: servomotor 3

Posteriormente “PWM_1”, “PWM_2” y “PWM_3” son variables en las cuales se guarda

el valor del ciclo útil que se usa en la instrucción PWM1_SetRatio8(). Por medio de las
siguientes operaciones se logró tener un ciclo útil necesario para mover los
servomotores:

PWM_3=((valor1 / 14) + 228); // para el servomotor marca PowerHD

PWM_2=(PWM_1);

PWM_1=((valor2 / 17) + 229); // para el servomotor marca Hitec

El servo motor marca Hitec se usa para el movimiento de la muñeca, (pronación y

supinación) y fue calibrado con un ciclo útil que va de 0.9 a 2.1 ms, lo cual permite tener
aproximadamente un movimiento de 160°. Los servomotores de la marca PowerHD
Página | 105
llevan a cabo la función de la pinza, por lo que toman el mismo valor y se realiza sólo
una operación, (PWM_1 y PWM_2) donde giran aproximadamente 150°, lo que se
traduce en un ciclo útil que va de 0.8 a 2.2 ms (ver figura 6.20). Los servomotores que
realizan el movimiento de la pinza se apoyan del sistema mecánico mencionado
anteriormente que simula los tendones para mover las falanges y hacer una correcta
sujeción.

Figura 6.20. Ciclo útil para control de servomotores (PWM); A) servomotor Hitec; B) servomotor
PowerHD.

6.2. PARTE MECÁNICA

La realización de la estructura fue determinante para obtener un correcto

funcionamiento de la prótesis, ya que se consideró desde la colocación de cada uno de
los dedos, hasta la posición de los servomotores que les brindan el movimiento.

La estructura de la mano, fue hecha con base en la mano de un paciente adulto, la cual
se marcó sobre una placa de aluminio y posteriormente se le dio forma como se

Página | 106
mencionó anteriormente, esto permitió colocar los dedos que fueron ensamblados y se
les colocaron hilos cáñamo para simular los tendones (figura 6.21), recordando que un
tendón tiene como características principales, no ser contráctil y transmitir fuerza de la
contracción muscular para producir un movimiento, por lo que el hilo cáñamo fue
elegido debido a que no tiene elasticidad suficientemente significativa que represente
un cambio en su longitud al estirarlo, sin embargo es lo suficientemente flexible para
permitir un movimiento natural.

Figura 6.21. Simulación de los tendones de la mano mediante hilo cáñamo.

Como se observa en la figura 6.22, el hilo fue redireccionado mediante dos postes
colocados en el dorso de la mano (dos tornillos), con el objetivo de hacer un canal que
permitiera a los tendones estar siempre en una posición para no salirse posteriormente
de la polea donde van sujetos; en diversas ocasiones, la tecnología que se aplica a los
humanos directa o indirectamente, toma como base la naturaleza, y ésta no fue la
excepción, pues en la zona de la muñeca, el humano cuenta con una especie de canal
que contiene los tendones y nervios, llamado túnel carpiano, que es un pasadizo
estrecho y rígido en la base de la mano, es decir, a la altura de la muñeca.

El servomotor 1 se colocó, de manera tal, que se realizara un giro con el menor

esfuerzo posible, es decir en una posición “cómoda” para que los hilos de los dedos no
ofrecieran una fuerza de oposición traducida en un sobreesfuerzo del servomotor y

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finalmente en un daño a éste o incluso al microcontrolador por una demanda excesiva
de corriente.

Figura 6.22. Sistema de contracción basado en el principio de la polea, simulando los tendones de la
mano humana.

Los hilos se sujetan a la polea que se encuentra en el eje del servomotor, así cuando el
servomotor gira (contracción del músculo del paciente), el hilo se enreda en dicha polea
y los dedos se contraen, cuando el servomotor regresa a su posición (relajación del
músculo del paciente), el hilo se enreda al lado contrario; permitiendo estirar los dedos
de la prótesis.

Para el dedo pulgar, se dispuso otro servomotor (servomotor 2) con el mismo principio
de la polea, utilizado para los cuatro dedos anteriores, éste se colocó en una posición
tal, que la polea que va sujeta al eje del servomotor, tuviera la misma dirección en la
que el dedo se contrae, para no ofrecer una resistencia extra, tal como el caso anterior
(figura 6.23).

Página | 108
Una vez fijados ambos servomotores, se realizó una prueba para conocer el efecto que
tenía el giro de cada servomotor en los dedos, y comprobar su correcto funcionamiento.

Figura 6.23. Sistema de contracción para el dedo pulgar.

Posteriormente, para la muñeca se colocó un soporte de ángulo de aluminio sobre el

dorso de la mano, para fijar la polea del eje del servomotor 3, y controlar así los
movimientos de pronación y supinación de acuerdo al grado de movimiento de dicho
servomotor, en la figura 6.24 se observa el sistema descrito, donde también se muestra
el servomotor en la base de la mano, es decir en su posición correspondiente. La
colocación de los servomotores fue clave para el correcto desempeño de las funciones
de la prótesis; la posición de los servomotores se ajustó dentro de la mano hasta
quedar como lo muestra la figura 6.25.

Figura 6.24. Sistema de giro de la muñeca.

Página | 109
 Figura 6.25. Servomotores colocados en la prótesis.

6.3. PARTE ELECTROMECÁNICA

Una vez teniendo la colocación de los servomotores en la mano, se realizaron pruebas

con el programa para observar los movimientos que ejecutaba; conectando los
servomotores a la placa correspondiente de control y a su vez, ésta a la de alimentación
y acondicionamiento, las cuales se muestran a continuación; ambas fueron diseñadas
con el software Eagle, montadas sobre placas de doble cara para reducir el espacio de
cada una de ellas. Primero se construyeron placas para cada uno de los filtros por
separado, éstas fueron con integrados de tipo DIP (figura 6.26), para comprobar la
respuesta de cada uno, posteriormente, se integraron las etapas de amplificación y
filtrado en una sola placa de circuito impreso con montaje de superficie (SMD) (figura
6.27).

Figura 6.26. Primera etapa de placas en montaje DIP; de izquierda a derecha, Amplificador AD620, Filtro
Pasa Bajas, Filtro Pasa Altas y Filtro Notch.

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 Figura 6.27. Placa de amplificación y filtrado (Placa de acondicionamiento) cara superior e inferior, con
montaje SMD.

En el caso de la placa de acondicionamiento, se realizaron dos idénticas, ya que se

lleva a cabo el registro de la señal mioeléctrica en dos zonas de detección: bíceps y
trapecio para los movimientos de la prótesis; una vez realizadas las placas de circuito
impreso se llevaron a cabo pruebas de su funcionamiento, obteniendo señales
mioeléctricas favorables para cada uno de los músculos (figura 6.28).

Figura 6.28. Señales mioeléctricas obtenidas realizando una y dos contracciones; A) Bíceps y B)
Trapecio.

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Para la placa de control, se utilizó también placa doble cara, con el fin de reducir
espacio en los circuitos impresos, obteniendo así el circuito visualizado en la figura
6.29, donde se observan los circuitos MAV (parte superior de la placa) y los reguladores
de voltaje para suministrar los correspondientes 5 V (CD) de alimentación para el
microcontrolador, el led que permite la visualización de la batería baja y circuitos TL082
en montaje SMD y DIP, así como trimpots que permiten la calibración de la ganancia en
la etapa de Amplificación.

Mediante el led, se muestran 4 estados, mientras se encuentre apagado, significará que

la batería está totalmente cargada, el primer color para indicar que comienza a
descargarse la batería es el verde, posteriormente el azul y por último, al tener el led
encendido de color rojo, significará que se requiere urgentemente cargar las baterías.

De este modo se tiene un control visual del proceso de descarga de las baterías y da
oportunidad a recargarlas antes de que la prótesis deje de funcionar sin saber la causa,
mediante este sistema visual, también se evita que los circuitos lleguen a dañarse al no
tener el voltaje suficiente para su correcta operación.

Figura 6.29. Placa de Control, cara de componentes (izquierda) y cara de soldadura (derecha).

La soldadura fue realizada con cautín de tipo lápiz, para obtener puntos de unión finos
sin correr el riesgo de interferencia entre las pistas o nodos, los trimpots son de tipo
multivuelta, para un ajuste más preciso en la ganancia y se dispusieron bases para los
Página | 112
circuitos integrados de tipo DIP, ya que en caso de requerir un cambio por algún daño
ocurrido, se facilita más reemplazar el integrado.

Las placas del proyecto se muestran en la figura 6.30, donde se observan las placas de
acondicionamiento, con las que se lleva a cabo el registro de la señal proveniente de
los músculos del paciente (marcadas con una letra B para el bíceps y O para el
trapecio), aunque ambas placas contienen la misma circuitería, se deben diferenciar ya
que están calibradas para cada músculo, es decir, al ofrecer menor fuerza del trapecio,
se tiene que aumentar la ganancia de la etapa de amplificación, por lo que una vez
hecha la calibración, se marcaron para realizar el registro de la actividad muscular
correspondiente y evitar una respuesta errónea de la prótesis; posteriormente se
encuentra la placa de control (esquina inferior izquierda) y las placas de alimentación,
donde se observa que una de ellas contiene los reguladores para limitar el voltaje que
entregan las baterías, mismas que se conectan a la placa diseñada específicamente
para formar la fuente bipolar, al colocar en serie las dos baterías de 11.1 V en los
conectores de tornillo.

Figura 6.30. Placas de la prótesis de mano; Acondicionamiento, Control y Alimentación.

Página | 113
En la figura 6.31 se aprecia la mano construida en su totalidad, con las
implementaciones necesarias y anteriormente explicadas para su correcto
funcionamiento; en la palma se incluyó una tapa para evitar que los servomotores y
mecanismos dentro de ésta se mostraran, con la finalidad de obtener mayor estética en
el proyecto. El peso de la estructura de la mano con sus tres servomotores es de 410 g.
aproximadamente.

Para una mejor manipulación de la prótesis en la etapa de entrenamiento con el

músculo, es decir, cuando la persona comienza a utilizar la prótesis y reentrena el
músculo, o bien para fines demostrativos, se utilizó una base en donde fue dispuesta la
mano (figura 6.32).

Dicha base facilita la visualización de los movimientos de la prótesis, y se trata de un

elemento que sirve de apoyo al servomotor que se encuentra en la muñeca y sostiene
en un ángulo de 45° aproximadamente la mano, donde dicho ángulo puede variar
dependiendo de la utilización o visualización que se desee tener de la mano.

Figura 6.31. Prototipo de prótesis de mano humana.

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La base cuenta con un apoyo circular que facilita el equilibrio cuando la mano está
puesta sobre ésta; se obtuvo de un sistema de proyección que se empotra en el techo,
utilizando únicamente el circulo que forma la base y la parte móvil que permite sujetar la
prótesis, en donde se le añadió una escuadra de aluminio que facilita la sujeción del
servomotor de la muñeca, quedando finalmente como lo muestra la figura 6.33.

Dicha implementación de la base, se utilizó debido a que no se cuenta con el sistema

de encaje protésico para la mano, ya que éste debe construirse a las proporciones de
cada paciente.

A su vez se utilizó una base de acrílico para colocar las placas y baterías, evitando así
que éstas se movieran al manipular la prótesis, se fijaron con el objetivo de no provocar
cortos circuitos al manipular los cables que deben ir conectados a cada una de las
placas y con ello, se logró una mejor visualización de cada una de las partes que
integran el proyecto, a continuación se muestra una imagen de la prótesis en su
totalidad, incluyendo placas de alimentación, acondicionamiento, y control, así como las
baterías, base y mano completa con servomotores (ver figura 6.34).

Figura 6.32. Base para la colocación de la mano.

Página | 115
 Figura 6.33. Prótesis de mano sujeta a la base.

Figura 6.34. Prototipo de prótesis de mano humana terminado.

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Una vez realizada la base para hacer pruebas, se incluyó un encaje protésico, para
brindar mayor estabilidad y poder colocarla en el muñón de un paciente adulto, se
diseñó de tipo ajustable, y fue construido con tubería de PVC, para no aumentar
demasiado el peso de la prótesis y continuar con el bajo costo de la misma.

Para su realización, se cortó un tubo de 3 pulgadas de diámetro y 16 cm de largo; a un

extremo se le colocó una reducción de PVC a dos pulgadas, con una extensión de 6 cm
para fijar el servomotor encargado de realizar el giro de la muñeca, de esta manera, se
dejó libre el otro extremo del tubo (3” de diámetro), para insertar el muñón de la persona
amputada y se realizó un corte en forma de “V” para generar un ajuste del encaje
dependiendo la musculatura del paciente, pudiendo también variar el largo del tubo
dependiendo el nivel de amputación.

La longitud final del encaje protésico es de 24.5 cm tal como lo muestra el modelado de
la figura 6.35 realizado con la ayuda del software SolidWorks 2013.

Figura 6.35. Modelado del encaje protésico mediante el software SolidWorks 2013 .

Al servomotor que se introdujo en el tubo de 2 pulgadas, se le colocaron dos piezas de

madera a cada lado, con el objetivo de sujetarlo al encaje; para fijarlo se utilizó una
abrazadera de tornillo alrededor del tubo para apretar e ir ajustando de tal manera que
dicha abrazadera impida el movimiento del servomotor con el uso normal y le brinde un
mejor soporte (Figura 6.36).

Una vez terminada la estructura del encaje protésico, se colocó una venda color piel
alrededor de éste para darle una mejor apariencia (figura 6.37).

Página | 117
 Figura 6.36. Colocación del servomotor al encaje protésico con soportes de madera y abrazadera
metálica.

Figura 6.37. Prótesis de mano ensamblada con el encaje protésico.

6.4. ANÁLISIS DE COSTOS

Se incluye también el análisis de costos de la prótesis y una comparación con las

existentes en el mercado, resaltando su bajo costo y por lo tanto rentabilidad y
competitividad ante algunas marcas.

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ANÁLISIS DE COSTOS PARTE ELECTRÓNICA

CIRCUITOS INTEGRADOS
COSTO
MATRÍCULA PIEZAS DESCRIPCIÓN SUBTOTAL
UNITARIO
Amplificador de Instrumentación de
AD620 2 $125.00 $250.00
alta precisión
Amplificador Operacional Dual,
TL082 SMD 12 Entrada tipo JFET de montaje $4.00 $48.00
Superficial
Amplificador Operacional Dual,
TL082 DIP 2 $6.00 $12.00
Entrada tipo JFET, encapsulado DIP
LM338T 2 Regulador de Voltaje Ajustable 5 A $30.00 $60.00
MC9S08SH8CPJ 1 Microcontrolador Freescale de 8 bits $35.00 $35.00
Total $405.00

RESISTORES DE SUPERFICIE
ELEMENTO VALOR (OHMS) PRECIO UNITARIO SUBTOTAL
R1* 49 $4.00 $8.00
R2*, R3*, R5*, R6* 6.36K $4.00 $32.00
R4* 12.7K $4.00 $8.00
R7*,R8* 112.5K $4.00 $16.00
R9* 56.K $2.00 $4.00
R10*,R11* 80K $4.00 $16.00
R12* 159K $4.00 $8.00
R13* 2.2K $2.00 $4.00
R14* 320K $2.00 $4.00
R15*, R16*, R17*, R19*, R20*,
10K $2.00 $40.00
R23*, R24*, R26*, R29*, R33*
R18*, R32* 2K $4.00 $16.00
R21* 330 $2.00 $4.00
R22* 5K $4.00 $8.00
R25*, R27*, R28*, R31* 20K $4.00 $32.00
R30* 6.6 $4.00 $8.00
R34, R37 363 $4.00 $8.00
R35, R36 120 $2.00 $4.00
Total $220.00

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CAPACITORES
PRECIO
ELEMENTO VALOR (FARADS) SUBTOTAL
UNITARIO
C1* .05u $2.00 $4.00
C2* .2u $2.00 $4.00
C3*, C4*, C5*, C6*, C7*, C8* .1u $1.00 $12.00
C9*, C10, C15 10u $2.00 $8.00
C11, C13, C14 .01u $1.00 $3.00
C12 1u $2.00 $2.00
Total $33.00
* 2 piezas contemplando una para cada placa de acondicionamiento.

MISCELÁNEA
COSTO
NOMBRE CANT. DESCRIPCIÓN SUBTOTAL
UNITARIO
Potenciómetro 4 Potenciómetro Preajustable de 10K $18.00 $72.00
1N4148 2 Diodo de conmutación rápida $1.00 $2.00
XTAL 1 4 MHz $10.00 $10.00
Pines macho 1 Tira sencilla de 40 pines $4.00 $4.00
Conector hembra 1 Conector hembra de 40 vías $18.50 $18.50
Terminal 2 Terminal 2 vías 3.5 mm $7.00 $14.00
Cable 5m Calibre 22 AWG varios colores $5.00 $25.00
Conector Molex 2 vías 1 Conector Molex Completo $6.00 $6.00
Conector Molex 3 vías 4 Conector Molex Completo $8.00 $32.00
Placa de cobre 10x10
3 Placa con doble cara de cobre $18.00 $54.00
cm
Placa de cobre 5x5
1 Placa con una cara de cobre $5.00 $5.00
cm
LED 1 LED Multicolor RGB $14.00 $14.00
Servomotor 1711MG 2 Marca PowerHD $200.00 $400.00
Servomotor HS-
1 Marca HITEC $300.00 $300.00
322HD
Batería LiPo Marca King Max 11.1 V
Batería 11.1 V 2 $230.00 $460.00
@ 1.5 Ah
Batería LiPo Marca King Max 7.4 V
Batería 7.4 V 1 $130.00 $130.00
@ 1000 mAh
Cargador de Baterías 1 LBC-10 Cargador baterías LiPo $320.00 $320.00
Electrodos de Tipo Pediátrico, Marca Bio Protech
1 $100.00 $100.00
Superficie 50 Piezas
Cable Estéreo 2m Cable Estéreo Blindado Calibre 22 $20.00 $40.00
Total $2006.50

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ANÁLISIS DE COSTOS PARTE MECÁNICA

PARTE MECANICA
NOMBRE CANTIDAD DESCRIPCIÓN SUBTOTAL
Barra de Aluminio 50cm Barra Cuadrada ½” $19.00
Barra de Aluminio 10cm Barra Cuadrada ¾” $10.00
Lámina de Aluminio 50cm x 50cm Lámina de Aluminio de 1/8” $50.00
Solera de Aluminio 30cm 3/16” x 1” $18.00
Hilo Cáñamo 2m -- $2.00
Tubo PVC 16cm Tubo de PVC 2" de Diámetro $11.00
Tubo PVC 6cm Tubo de PVC 2" de Diámetro $2.00
Reducción de PVC de 3" a 4" tipo
Reducción PVC 1 pza. $4.50
campana
Total $116.50

Costo Total de los componentes enlistados: $2781.00

Costo total de materiales y accesorios $350.00

Costo de la mano de obra: $3131.00

Costo total de la Prótesis Electromecánica de la mano humana: $6262.00

NOTA: En el costo de materiales y accesorios se incluyen el acrílico de la base de las placas,

soldadura, tornillería utilizada y recubrimiento para los dedos de la prótesis.

Nombre BeBionic 3 i-Limb Ultra Probionics

Fabricante RSL Steeper Touch Bionics Probionics
Precio $398,700 $872,000 $66,500
 Pesa 0.570Kg.  Pesa 0.470Kg.
 14 modos de agarre  6 modos de agarre  Pesa 0.600Kg.
programables. programables.  Movimientos de
 Tecnología  Controlado mediante pronación,
inalámbrica. un Smartphone. supinación y
 Sensores de presión.  Reconocimiento de función prensil.
 45Kg de fuerza gestos para  Disponible en
máxima. movimientos recubrimiento
Descripción
 Incluye predefinidos. color piel.
entrenamiento  90Kg de fuerza
virtual. máxima. NOTA: TODOS LOS
 14 tonos para igualar  Indicador de batería PRECIOS SON EN
la piel del paciente. baja. PESOS
 2 colores disponibles. MEXICANOS

Página | 121
 CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
PARA TRABAJO

FUTURO

Página | 122
CONCLUSIONES

Al término de este trabajo de tesis podemos destacar el papel fundamental de la

electrónica, la mecánica y la biología para el diseño y la construcción de prótesis
humanas, un campo ya bastante explorado en nuestros días y cuyos avances han
logrado desarrollar prótesis de alta tecnología, las cuales poseen características que las
hacen sumamente parecidas a nuestros órganos en cuanto a funcionalidad y aspecto
humano se refiere.

El análisis de los antecedentes de prótesis de mano humana a través del tiempo y su

estado en el mercado actual motivó a la construcción de una prótesis mioeléctrica de
mano, empleando materiales ligeros, resistentes y de bajo costo como el aluminio y los
servomecanismos para el caso de la parte mecánica y del microcontrolador, las
baterías y los circuitos integrados de montaje superficial y tipo DIP, para la parte
electrónica, logrando de esta forma un prototipo final rentable.

Se construyó una prótesis con apariencia y dimensiones similares a una mano humana
que cuenta con 3 grados de libertad (obteniendo 180° en el giro de muñeca y 90° en la
flexión de los 4 dedos opositores al pulgar), lo cual permite que el prototipo realice la
función prensil el movimiento de pronación y supinación de la mano.

El control del movimiento de la prótesis de mano se logró mediante el diseño e

implementación de un Sistema Electrónico encargado del registro, acondicionamiento y
digitalización de la señal mioeléctrica proveniente del músculo bíceps y del músculo
trapecio, ambas señales adquiridas mediante el uso de electrodos de superficie para
obtener una prótesis no invasiva.

Los circuitos electrónicos impresos elaborados en el presente trabajo de tesis incluyen

el acondicionamiento (amplificación y filtrado) de la señal mioeléctrica para lograr que
tenga los niveles apropiados para su visualización en PC (mediante el canal de audio),
como una opción para su monitoreo y análisis en caso de ser necesario.

Finalmente y considerando los resultados obtenidos, así como los métodos propuestos
para la solución de los problemas planteados inicialmente, se puede llegar a la
Página | 123
conclusión de que en el presente trabajo de investigación se lograron cubrir
satisfactoriamente los objetivos general y particulares al elaborar un prototipo final
capaz de brindarle al paciente una prótesis de mano de bajo costo, antropomórfica,
ligera y cuyos movimientos son controlados por el músculo esquelético.

RECOMENDACIONES PARA TRABAJO FUTURO

Definitivamente el desarrollo de éste trabajo proporciona un amplio panorama en cuanto

al diseño y construcción de una prótesis mioeléctrica de mano, por otro lado queda
claro que aún hay mucho trabajo por hacer, es indispensable plantear nuevas líneas de
desarrollo para complementar este dispositivo y por lo tanto se propone:

Realizar el diseño de un sistema de suspensión y socket ajustable para cada paciente.

Realizar un sistema de entrenamiento virtual para PC con el fin de que el paciente se

familiarice con la prótesis y perfeccione sus movimientos, haciendo uso de las señales
mioeléctricas ya acondicionadas y disponibles en el sistema electrónico.

Perfeccionar el sistema con la adición de más grados de libertad, lo que implicaría

mayor naturalidad y versatilidad en los movimientos del paciente.

Es relevante realizar el reemplazo del hilo que simula los tendones de cada dedo, si se
requiere una mayor fuerza de agarre.

Realizar un recubrimiento a la prótesis con el fin de bridarle una mejor apariencia y

poder asemejarla al tono de piel de cada paciente.

Diseñar y construir un sistema para la producción en masa de la prótesis con el objetivo

de llevar el producto al mercado y así disminuir sus costos de elaboración.

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ESPECIFICACIONES DE LA PRÓTESIS
DESCRIPCIÓN

 Prótesis electromecánica de mano humana para paciente adulto con amputación

izquierda por debajo del codo.
 Controlada con potenciales mioeléctricos, mediante registro superficial.

CARACTERÍSTICAS

 MATERIAL Aluminio.
 PESO 410 g.
 FUERZA PRENSIL 1.32 N ≈ 0.134 g (Pulgar) 1.63 N ≈ 0.166 g (4
dedos restantes).
 GRADOS DE LIBERTAD 3 con semejanza a la mano humana.
 SERVOMECANISMOS 3 (dos internos uno externo).
 TIPO DE ALIMENTACIÓN 3 Baterías recargables (Li-Po).
 DURACIÓN DE LA BATERÍA de 4 a 8 horas (dependiendo del trabajo realizado)
 CORRIENTE DE CONSUMO 990 mA máx.

INCLUYE

 3 Baterías LiPo marca King Max (una de 7.4 V @ 1500 mAh y dos de 11.1 V @
2200 mAh).
 Cargador para baterías LiPo.
 Circuitería (2 placas de acondicionamiento para la señal mioeléctrica, una placa
de control y dos placas para la alimentación.
 Socket
DIMENSIONES: RECOMENDACIONES DE USO:
Acot.: mm.
NO manipular cables de corriente sin
protección aislante.

NO mojar la prótesis

NO utilizar mientras el led indicador

de batería baja se muestre en color
rojo.

Desconectar de la alimentación
mientras no se encuentre en uso.

Página | 125
BIBLIOGRAFÍA

Página | 126
BIBLIOGRAFÍA

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México, D.F., 2004; Volumen 6 Número 1, ISSN: 1067-6079

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[33] “Electrodos para aplicaciones de Laboratorio y Campo”, Guía de aplicación,

OAKTON.
Página | 129
APÉNDICES

Página | 8
 APÉNDICE A.
ESTADÍSTICAS DE
RIESGOS Y ACCIDENTES
EN EL TRABAJO
APÉNDICE A
ESTADÍSTICAS DE RIESGOS Y ACCIDENTES EN EL TRABAJO
En el presente Apéndice, se muestran gráficas, a manera de resumen, de un estudio
realizado por el IMSS en 2010 acerca de los riesgos y accidentes en el trabajo, se
observó que un área muy común en resultar afectada es la región de mano y muñeca,
los accidentes suelen tener más frecuencia en personas del sexo masculino que se
encuentran en un rango de edades entre 20 y 44 años.

Entre los trabajos considerados como los más riesgosos, se encuentran: empleados de
servicios de apoyo a la producción, peones de carga, vendedores y demostradores de
tiendas y almacenes, operadores de máquinas herramientas, limpiadores de oficinas,
embaladores manuales, cocineros y albañiles, entre otros.

Entre las heridas más comunes, se presentan desde traumatismos superficiales,

luxaciones, esguinces o desgarros, hasta la amputación traumática de la muñeca y de
la mano.

Se separa el número de traumatismos sufridos en los diversos estados, por sexo,

mostrando en los dos primeros gráficos (A y B) las amputaciones sufridas por
trabajadores tanto masculinos como femeninos.

En el gráfico C se muestra una comparación entre la frecuencia con la que ocurren los
accidentes entre ambos sexos en los estados de la República; mientras que en el
gráfico D se muestran las incidencias por grupo de edades.

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APÉNDICE B
CÁLCULOS

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AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN

Se partió del circuito general del amplificador de instrumentación (figura B.1) para su
análisis, del cual se espera obtener su ecuación característica para su implementación
en la etapa pre - amplificadora.

Figura B.1. Circuito de configuración del amplificador de instrumentación.

Se conoce que: (B.1)

(B.2)
(B.3)

Despejando VA y VB:

(B.4)

(B.5)

Se considera:

(B.6)

(B.7)

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 (B.8)

Posteriormente los puntos & entran a un amplificador diferencial donde se analiza

por superposición, como se muestra a continuación.

Pasivando VA:

Figura B.2. Circuito amplificador sumador con entrada VA pasiva.

Se sabe que: R=R1=R2=Rf=R´

(B.9)

(B.10)

Se considera:

(B.11)

( ) (B.12)

(B.13)

Ahora, Pasivando VB:

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 Figura B.3. Circuito amplificador sumador con entrada VB pasiva.

(B.14)

Realizando la suma de los resultados parciales:

(B.15)

( ) (B.16)

FILTRO PASA BANDA:

Como se mencionó antes, el filtro pasa banda se compone de un filtro pasa altas y un
pasa bajas conectados en cascada; para el prototipo ambos se diseñaron de tercer
orden, por lo que su respuesta es de -60 dB/dec.

Los filtros se eligieron de tipo Butterworth debido a que se valoró como la mejor
respuesta para el funcionamiento de la prótesis.

En la figura B.4 se observan las respuestas de tres tipos de filtros comparados, Bessel,
Chebyshev y Butterworth, eligiendo éste último debido a su respuesta lineal y más
estable comparada con el filtro Chebyshev, y por otro lado, se observa que decae más
rápido que el filtro de tipo Bessel.

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 Figura B.4. Respuesta de los filtros de Bessel, Chebyshev y Butterworth.

Posteriormente, se analizó cada uno de los filtros implementados en el prototipo, los

resultados se muestran a continuación.

FILTRO PASA BAJAS

El primer paso realizado para obtener los parámetros del filtro pasa bajas (figura B.5)
fue definir las frecuencias de corte y de paro, recordando que los filtros utilizados fueron
de tipo Butterworth, el orden se calculó de la siguiente manera:

Se definió primero Ac (atenuación en decibeles de la frecuencia de corte), Ap

(atenuación en decibeles de la frecuencia de paro), fc (frecuencia de corte), fp
(frecuencia de paro).

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 Figura B.5. Filtro pasa bajas de tercer orden.

Ac= 3dB

Ap=60dB

fc= 250

fp= 2500

El orden del filtro se verificó mediante la expresión:

(B.18)

Dónde:

(B.19)
√

(B.20)
9)
Por lo tanto:

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Partiendo de la fórmula:

(B.21)

La capacitancia del filtro de primer orden se propuso con un valor de C3=0.1µF

Después se calculó el factor de escalonamiento:

(B.22)

Tabla B.1. Coeficientes para el diseño de filtros Butterworth.

De acuerdo a la tabla B.1 para un filtro de segundo orden, se tiene: C1 = C (1.414)

C2 = C (0.7071)

Por lo tanto, los valores de capacitancia fueron:

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 C1= 0.1415µF

C2= 0.07µF

Por conveniencia de diseño, se aproximaron los valores de capacitancia a C 1 = 2 µF y

C2 = 0.05 µF, mismos logrados con arreglos de capacitores, para C 1 se utilizaron dos
capacitores de 1 µF en paralelo, mientras que para C2 se dispusieron igualmente dos de
1 µF, en serie.

FILTRO PASA ALTAS:

Figura B.6. Filtro pasa altas de tercer orden.

Para este caso, se definieron igualmente las frecuencias de corte y de paro del filtro
pasa altas (figura B.6), así como la atenuación en decibeles de la frecuencia de corte
(Ac) y la atenuación en decibeles de la frecuencia de paro (Ap).

Ac= 3dB

Ap=60dB

fc= 20

fp= 2

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El orden del filtro se verificó de la siguiente manera, haciendo uso de las ecuaciones.
B.17 B. 18 y B.19 respectivamente:

(B.23)

Dónde:

Por lo tanto:

Sustituyendo valores de :

Se propuso la capacitancia del filtro C = 0.1µF y se calculó el factor de escalonamiento,

que es también la resistencia (R = R3) del filtro de primer orden:

(B.24)

Por lo que:

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Sin embrago, de acuerdo con métodos aproximados para calcular los valores de los
resistores [32] y con ayuda de las simulaciones, se obtuvo la mejor respuesta del filtro
con:

R1 = 159.154

R2 = 79.57

FILTRO NOTCH

Figura B.7. Filtro Notch.

El filtro Notch (figura B.7) se conforma por un filtro pasa banda de banda angosta y un
sumador, su funcionamiento se basa en dejar pasar las frecuencias seleccionadas pero
con signo contrario a la señal original, posteriormente en el sumador entra la señal
original y la señal de salida del filtro pasa banda, debido a la salida del filtro, el voltaje
de salida es una resta entre la señal de entrada y la salida del filtro. Por lo tanto para las
frecuencias a las que se diseña el filtro el voltaje de salida es 0V, es decir, se suprime el
rango de frecuencias.

Se calcula de la siguiente manera:

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Siendo BW el ancho de banda, se propone

La frecuencia de corte es , debido a que se desea eliminar el ruido que

provoca la interferencia electromagnética de la línea de alimentación y lámparas
fluorescentes.

Se sabe que:

(B.25)

Por lo tanto

(B.26)

Por otra parte:

(B.27)

Si se propone C = 0.47 µF y se despeja R, se tiene:

(B.28)

La ganancia en el circuito tiene un valor máximo de 1 siempre y cuando la frecuencia

sea fc y si (2R) es el doble de la resistencia de entrada, por lo tanto:

La resistencia Rr está en función de R y Q

(B.29)

Quedando finalmente:

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AMPLIFICADOR NO INVERSOR

El amplificador no inversor (figura B.8) fue utilizado en la etapa de amplificación y post

amplificación, utilizando en ambos casos la misma configuración, se diseñó variable
para permitir un ajuste en caso de ser necesario, por ejemplo si se requiere obtener
mayor amplificación debido a problemas motrices del paciente.

Figura B.8. Amplificador no inversor.

(B.30)

Por lo tanto

(B.31)

Se sabe también que en los amplificadores operacionales idealmente se tiene:

(B.32)

(B.33)

(B.34)

Además

(B.35)

Sustituyendo la ecuación. B.35 en B.34

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 (B.36)

Finalmente se obtuvo:

(B.37)

CIRCUITO MAV (VALOR MEDIO ABSOLUTO)

El circuito MAV (figura B.9) se analizó en dos partes, la primera como un rectificador de
onda completa y la segunda como un amplificador sumador, los resultados obtenidos se
muestran a continuación.

Figura B.9. Circuito MAV. A) Rectificador de onda completa de precisión; B) Circuito amplificador
sumador.

Se analizó con una señal alterna, para lo cual se tomó como paso uno el semiciclo
positivo:
En este caso, para la figura B.9.A, D2 conduce y D1 se mantiene apagado. El circuito
se comporta como amplificador inversor y por lo tanto el voltaje que entra al sumador
será:
(B.38)

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El voltaje entra al sumador junto con la señal de entrada ( ) teniendo como
voltaje de salida:

( ) (B.39)

( ) (B.40)

(B.41)

Como paso dos, se analizó con el semiciclo negativo:

Para lo cual, D2 se apaga y D1 conduce, por lo tanto al sumador solo le llega la parte
negativa de la señal original. Entonces el voltaje de salida es:

La función del capacitor es integrar la señal rectificada para obtener el valor promedio
de la señal. Como la entrada es una señal con rectificación de onda completa, se
obtiene el voltaje DC de la señal de la siguiente manera:

⁄
∫ (B.42)

Desarrollando y considerando T=2π

∫ (B.43)

(B.44)

Finalmente se tiene:

(B.45)

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 APÉNDICE C
HOJAS DE
ESPECIFICACIONES DE
LOS DISPOSITIVOS
UTILIZADOS

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 A
APÉNDICE D
MODELADO POR
COMPUTADORA

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APENDICE D MODELADO POR COMPUTADORA
El modelado físico del prototipo se realizó utilizando el software SolidWorks versión
2013, el cual es un programa de diseño asistido por computadora desarrollado por
SolidWorks Corp.

Se modeló cada dedo por separado (figuras D.1, D.2, D.3, D.4 y D.5) y la palma de la
mano (figura D.6) tomando en cuenta sus dimensiones reales para finalmente
ensamblar cada pieza y obtener el modelado final del prototipo completo (figura D.7).

MEÑIQUE

Figura D.1. Modelado del dedo meñique sin acotar (izquierda) y acotado (derecha).

ANULAR

Figura D.2. Modelado del dedo anular sin acotar (izquierda) y acotado (derecha).

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MEDIO

Figura D.3. Modelado del dedo medio sin acotar (izquierda) y acotado (derecha).

INDICE

Figura D.4. Modelado del dedo índice sin acotar (izquierda) y acotado (derecha).

PULGAR

Figura D.5. Modelado del dedo pulgar sin acotar (izquierda) y acotado (derecha).

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PALMA

Figura D.6. Modelado de la palma sin acotar (izquierda) y acotado (derecha).

MANO TERMINADA

Figura D.7. Modelado del prototipo final sin acotar (izquierda) y acotado (derecha).

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