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    Informe Mecanismos - Matlab

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    Yoser Rios Roldan
    El documento describe la simulación de un mecanismo de 4 barras en MATLAB usando Simulink. Se explican los objetivos y marco teórico de Simulink y los mecanismos de 4 barras. Luego, se describe la metodología donde se modela el mecanismo en Solidworks, se crean tablas con los datos y se construye el modelo en Simulink. Finalmente, se muestra el resultado de la simulación y se concluyen las ventajas de Simulink para simular sistemas dinámicos.

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    Informe Mecanismos - Matlab

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    Yoser Rios Roldan
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    El documento describe la simulación de un mecanismo de 4 barras en MATLAB usando Simulink. Se explican los objetivos y marco teórico de Simulink y los mecanismos de 4 barras. Luego, se describe la metodología donde se modela el mecanismo en Solidworks, se crean tablas con los datos y se construye el modelo en Simulink. Finalmente, se muestra el resultado de la simulación y se concluyen las ventajas de Simulink para simular sistemas dinámicos.

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    Informe de mecanismos de 4 barras en matlab

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    El documento describe la simulación de un mecanismo de 4 barras en MATLAB usando Simulink. Se explican los objetivos y marco teórico de Simulink y los mecanismos de 4 barras. Luego, se describe la metodología donde se modela el mecanismo en Solidworks, se crean tablas con los datos y se construye el modelo en Simulink. Finalmente, se muestra el resultado de la simulación y se concluyen las ventajas de Simulink para simular sistemas dinámicos.

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    SIMULACIÓN DE MECANISMOS

    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    SIMULACIÓN DE MECANISMOS DE 4 BARRAS EN MATLAB

    I. OBJETIVOS

     Aplicar las librerías del entorno de Simulink.


     Aprender diferentes características de Simulink y su modo de uso.
     Conectar los diferentes conocimientos: matemáticos, físicos, etc; con el
    entorno y una de las partes de Matlab.
     Diseñar mecanismos de control y análisis para el sistema dinámico y simular
    el sistema dinámico aplicando los mecanismos en desarrollo con Simulink.

    II. MARCO TEORICO

    1. FUNDAMENTO TEORICO

    1.1 SIMULINK

    Es una herramienta para modelar y simular una gran variedad de sistemas


    dinámicos, los cuales pueden ser lineales, no lineales, en tiempo discreto,
    en tiempo continuo y sistemas que son una combinación de esto.

    Provee la facilidad de crear modelos a simular, como si se tratara de animar


    un diagrama de bloques de un texto, los elementos de estos diagramas de
    bloques se obtienen de librerías copiándolos gráficamente y modificando
    sus variables con ayuda del ratón, una vez generado el modelo se puede
    visualizar la simulación

    Proporciona un entorno gráfico interactivo y un conjunto de bibliotecas de


    bloques que le permiten diseñar, simular, implementar y probar una
    variedad de variables en el tiempo, los sistemas, incluidas las
    comunicaciones, control, procesamiento de señales, procesamiento de
    vídeo y procesamiento de imágenes.

    1.2 MECANISMOS DE 4 BARRAS

    Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija,
    unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las
    barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las
    barras se numeran de la siguiente manera:

    Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo

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    SIMULACIÓN DE MECANISMOS
    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    Barra 3. Barra superior

    Barra 4. Barra que recibe el movimiento

    Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2


    con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo

    Figura 1. Mecanismo de 4 barras.

    III. MARCO METODOLOGICO

    Para realizar la simulación se tuvo que tomar como inicio algún problema de un
    mecanismo de 4 barras, para lo cual se tomó el siguiente:

    Figura 2. Mecanismo de 4 barras usado como base de la simulación.

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    SIMULACIÓN DE MECANISMOS
    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    Luego se dibujó en Solidworks para tener todas las cotas necesarias que nos pida
    el programa Simulink:

    Figura 2. Mecanismo de 4 barras simulado en Solidworks.

    Luego nos ayudamos de una tabla para tener todos los datos como los puntos de anclaje,
    los Centros de gravedad, y también los momentos de inercia:
    Tabla 1. Datos de la Barra 2.

    Barra 2 Unidades
    Masa: 0.5 kg
    Momento de inercia: [0.202 0 0;0 0.202 0;0 0 0.202] kg*m2
    CG [0.78 0.78 0] m
    CS1 [0 0 0] m
    CS2 [1.56 1.56 0] m

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    SIMULACIÓN DE MECANISMOS
    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    Tabla 2. Datos de la Barra 3.

    Barra 3 Unidades
    Masa: 0.5 kg
    Momento de inercia: [0.26 0 0;0 0.26 0;0 0 0.26] kg*m2
    CG [0.78 2.53 0] m
    CS1 [1.56 1.56 0] m
    CS2 [0 3.51 0] m

    Tabla 3. Datos de la Barra 4.

    Barra 4 Unidades
    Masa: 1 kg
    Momento de inercia: [2.37 0 0;0 2.37 0;0 0 2.37] kg*m2
    CG [3.05 3.28 0] m
    CS1 [0 3.51 0] m
    CS2 [3.74 2.82 0] m
    CS3 [5.4 3.51 0] m

    Tabla 4. Datos de la Corredera 1.

    Corredera 1 Unidades
    Masa: 0.25 kg
    Momento de
    [.020833 0 0;0 .020833 0;0 0 .020833] kg*m2
    inercia:
    CG [5.4 3.51 0] m
    CS5 [5.6 3.91 0] m
    CS1 [5.4 3.51 0] m
    CS2 [5.4 3.51 0] m
    CS3 [5.2 3.91 0] m
    CS4 [5.2 3.11 0] m

    Tabla 5. Datos de la Barra 5.

    Barra 5 Unidades
    Masa: 0.50 kg
    Momento de inercia: [0.26 0 0;0 0.26 0;0 0 0.26] kg*m2
    CG [3.35 1.63 0] m
    CS1 [3.74 2.82 0] m
    CS2 [2.97 0.45 0] m

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    SIMULACIÓN DE MECANISMOS
    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    Tabla 6. Datos de la Junta prismática.

    Junta Prismatica Unidades


    Eje de accion [0 1 0] [x y z]

    Al tener todos los datos en las tablas, se procede a hacer el esquema en Simulink,
    más específico en Simulink/Simscape/SimMechanics/First Generation. Para cada
    una unión se le añadirá una junta de revoluta y para la corredera una junta
    prismática. Hay que tener en cuenta que la corredera se mueve en el eje “Y” por lo
    tanto tenemos que darle esa restricción.

    Figura 3. Primera parte del esquema en Simulink.

    Figura 4. Segunda parte del esquema en Simulink.

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    SIMULACIÓN DE MECANISMOS
    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    IV. RESULTADOS

    Luego de realizar el esquema, es momento de verificar la simulación, por lo cual le


    daremos a “Run” para ver simulado el mecanismo que se ha diseñado, con lo que
    tenemos el siguiente resultado:

    Figura 5. Simulación del mecanismo que hemos diseñado.

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    SIMULACIÓN DE MECANISMOS
    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    V. CONCLUSIONES Y SUGERENCIAS

     Las aplicaciones en Matlab son muy variadas y permiten facilitar el


    desarrollo de sistemas dinámicos evitando el costo material y posibles
    errores por estado del equipo usado.
     Simulink permite una amplia variedad de simulaciones y está en
    relación directa con muchos otros programas de programación y otras
    características de Matlab.

    VI. BIBLIOGRAFIA

     Máquinas y mecanismos, 4ta Edición - David H. Myszka.

     Diseño de Maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos,


    4ta EdicióN - Robert L. Norton.

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