T3 23

TAREA 3 – CONTROLADOR PID
WILMER FABIAN SOSA ZEA
1052383238
INGENIERO FABIAN BOLIVAR MARIN
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”
CEAD DUITAMA
2018
INGENIERIA ELECTRONICA
INTRODUCION
Este curso nos genera grandes avances en el área de la electrónica y las telecomunicaciones
llegando a convertirse en una materia fundamental en el desarrollo de nuestra carrera ya que
su aplicación la podemos ver reflejada en nuestra vida diaria.
En esta actividad vamos a encontrar el desarrollo de 3 actividades para el punto 1 y 2 tenemos

un sistema y debemos encontrar su respuesta a la frecuencia en lazo abierto, aplicando BODE
y NYQUIST; a este sistema se debe aplicar el diseño de un compensador en adelanto para
los polos dominantes en lazo cerrado, y en el tercer punto debemos analizar varios puntos de
otro sistema, diseñando para este mismo un PID para el sobre impulso en lazo cerrado.
OBJETIVO GENERAL
Solucionar los ejercicios propuestos mediantes formulas problemáticas presentadas en el

proceso de control.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Socializar las inquietudes a través del foro.
Mantener buenas relaciones con los miembros del grupo, responsabilizándose de la

consecuencia de los objetivos.
Realizar los cálculos para solucionar los ejercicios planteados de forma individual.
Organizar tareas colectivas, con los aportes de cada integrantes del curso para así poder llegar
a la entrega final del este colaborativo.
Desarrollar los ejercicios dados en la guía por parte de los estudiantes para así realizar aportes
significativos que ayuden a un desarrollo practico y efectivo al consolidado del trabajo
colaborativo.
Adquirir responsabilidad por las tareas asignadas en el curso para el logro de un objetivo
común con nuestros compañeros.
Plasmar los conocimientos adquiridos con el estudio y planteamiento en la unidad 2 del

módulo de control analógico.
Comprender los sistemas de control utilizados para el desarrollo tecnológico en la industria

y nuestra vida profesional
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la
respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario). Comprobar
los resultados mediante simulación
𝟏
𝐆(𝐬) =
(𝐬 + 𝟑)(𝐬 + 𝟏)
𝟏
𝐆(𝐬) = 𝟐
𝐬 + 𝟒𝐬 + 𝟑
(s) = 1/s2 + 4s + 3 = Kωn^2/s2 + 2ζωns + ωn2
Frecuencia natural no amortiguada ωn2 = 3 ωn = √3 = 1.73 rads
Factor de amortiguamiento 2ζωn = 4 ζ = 42ωn = 4/2 ∙ 2 = 1
Ganancia Kωn^2 = 1 K = 1/ωn^2 = 13 = 0,33
El sistema es sobreamortiguado dado que ζ

> 1, por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo será
c(t) = K[1 − {(1/2 + ζ2√ζ2 − 1)e(−ζ + √ζ2 − 1)ωnt + (12 − ζ2√ζ2 − 1)e(−ζ − √ζ2
− 1)ωnt}]
Sustituyendo se tiene que
c(t) = 1/3[1 − {(1/2 + 1/2√(1)2 − 1)e^2(−1 + √(1)2 − 1)t + (1/2 − 1√1

− 1)e^2(−1 − √(1)2 − 1)t}]
Tomando el polo dominante como referencia, se tiene que:

Tiempo de levantamiento
tr ≈ 2,2/−ζωn + ωn√ζ2 − 1 = 2,2/2(−1 − √(1)2 − 1) = 2,2/1 = 2,2 seg

Sobreimpulso %Mp = 0 %
Tiempo de asentamiento ts ≈ 4/−ζωn + ωn√ζ2 − 1 = 4/2(−1 − √(1)2 − 1) = 41

= 4 seg
Error en estado estable ess = lims → 0s(s)(1 − G(s)) = lims

→ 0(1 − (1/s2 + 4s + 3)) =
1 − 1/3 = 0,67
Tenemos entonces que:
ω2n = 3
ωn = √3 = 1.73
2ξωn = 4
2ξ(2) = 2
4
ξ= = 1.33
3
ωd = ωn√ξ2 − 1
ωd = 2√1.732 − 1 = 2.8
σ = ξwn
σ=2
2.8
β = cot = 0,54
2
π−β
tr = = 0.93s
ωd
b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo
del 12%, con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo. Comprobar el diseño
usando Matlab u Octave
Para diseñar el controlador PID se utilizará la herramienta Simulink de (MATLAB)
1
G(s) =
(s + 3)(s + 1)
1
G(s) = 2
s + 4s + 3
Procedemos a incluir los valores en el simulador, quedando de esta manera:
Como se aprecia el tiempo supera lo requerido en la guía, por tanto, procedemos a utilizar
SIMULINK, para sus respectivas correcciones
Ya establecidos los parámetros, procedemos a darle funcionamiento al sistema
Imagen de la función obtenida por el osciloscopio
Estas imágenes demuestran que el sistema está por encima del tiempo deseado y el sobre
impulso es muy bajo para la buena función del mismo, por tanto, hago los ajustes
necesarios
Se puede apreciar que el tiempo está en los límites establecidos por la guía y que el
sobreimpulso no supera lo solicitado, ahora procedo a corroborar los valores obtenidos de
forma teórica:
Kp Kp 5.3212
I= → Ti = → = 0.869
Ti I 6.1205
D 0.8198
D = Kp. Td → Td = → = 0.154
Kp 5.3212
CONCLUSIONES
 Se aplicaron los conocimientos adquiridos a través del módulo del curso y las
herramientas virtuales colocadas en el aula virtual. Identificando cada uno de los
temas propuestos en el módulo del curso para su desarrollo.
 Afianzamos los conocimientos adquiridos al desarrollar los ejercicios en modo

práctico y dar solución al problema planteado.
BIBLIOGRAFIA
 Dinámica de sistemas en el dominio de la frecuencia
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis dinámico de sistemas continuos en
el dominio de la frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 73-122).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=96&docID=
10740996&tm=1497040333497
 Burns, R. (2001). Classical design in the frequency domain. En: Advanced control
engineering (1 ed)(pág. 145-178). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
Recuperado en
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450007
3
 Diseño de compensadores por el método de respuesta en frecuencia
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores continuos. Método
de la respuesta en frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 177-
202). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID
=10740996&tm=1497044168086
 Burns, R. (2001). Classical design in the frequency domain. En: Advanced control
engineering (1 ed)(pág. 178-197). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
Recuperado en
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450007
3

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

En esta actividad vamos a encontrar el desarrollo de 3 actividades para el punto 1 y 2 tenemos

Solucionar los ejercicios propuestos mediantes formulas problemáticas presentadas en el

Socializar las inquietudes a través del foro.

Mantener buenas relaciones con los miembros del grupo, responsabilizándose de la

Plasmar los conocimientos adquiridos con el estudio y planteamiento en la unidad 2 del

Comprender los sistemas de control utilizados para el desarrollo tecnológico en la industria

(s) = 1/s2 + 4s + 3 = Kωn^2/s2 + 2ζωns + ωn2

Frecuencia natural no amortiguada ωn2 = 3 ωn = √3 = 1.73 rads

Factor de amortiguamiento 2ζωn = 4 ζ = 42ωn = 4/2 ∙ 2 = 1

Ganancia Kωn^2 = 1 K = 1/ωn^2 = 13 = 0,33

El sistema es sobreamortiguado dado que ζ

Sustituyendo se tiene que

c(t) = 1/3[1 − {(1/2 + 1/2√(1)2 − 1)e^2(−1 + √(1)2 − 1)t + (1/2 − 1√1

Tomando el polo dominante como referencia, se tiene que:

tr ≈ 2,2/−ζωn + ωn√ζ2 − 1 = 2,2/2(−1 − √(1)2 − 1) = 2,2/1 = 2,2 seg

Tiempo de asentamiento ts ≈ 4/−ζωn + ωn√ζ2 − 1 = 4/2(−1 − √(1)2 − 1) = 41

Error en estado estable ess = lims → 0s(s)(1 − G(s)) = lims

 Afianzamos los conocimientos adquiridos al desarrollar los ejercicios en modo

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