Sistemas de 2 Grados de Libertad

Sistemas de 2 Grados de
Libertad
1.- Introducción
Hasta el momento, se han estudiado los sistemas con 1 gdl viéndose que:
 Si un sistema no amortiguado es sacado de su posición de equilibrio y dejado en
libertad, comienza a oscilar armónicamente con una frecuencia característica del
sistema llamada frecuencia natural.
 El fenómeno de la resonancia se presenta al excitar el sistema con una fuerza
armónica de frecuencia igual a la frecuencia natural.
Los sistemas con 2 gdl presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1 gdl; de
hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N gdl. Sin
embargo, si bien los conceptos matemáticos y físicos que aparecen en los sistemas con 2 gdl
son idénticos a los de sistemas con N gdl, tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas
son todavía relativamente manejables y los ejemplos accesibles. Permiten, por ello, una
formulación analítica sencilla y no dependiente del álgebra matricial.
Figura 1 – Sistemas mecánicos con 2 gdl
Se verá como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posición de

equilibro y dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armónico y ni tan siquiera
periódico, sino sólo para determinadas formas (tantas como gdl) de perturbar el equilibrio. Sólo
para dos tipos (2 gdl) de perturbaciones el movimiento subsiguiente es armónico y, en general,
con distinta frecuencia para cada tipo de perturbación.
Un sistema con 2 gdl tendrá, por lo tanto, dos frecuencias naturales y, sometido a una excitación
armónica, llegará a la condición de resonancia para dos frecuencias de excitación diferentes. El
estudio del comportamiento dinámico de este tipo de sistemas facilitará la introducción de
conceptos como respuesta síncrona, frecuencias y modos naturales de vibración y análisis
modal.
2.- Ecuaciones del movimiento: Formulación matricial
Sistemas que requieren dos coordenadas independientes para describir su movimiento. El

estudio de estos sistemas sirve de paso previo para entender el funcionamiento de los sistemas
de múltiples grados de libertad.
Consideremos el sistema de la figura.
Figura 2 – Sistema con dos grados de libertad
La aplicación de la segunda ley de Newton a cada una de las masas:
2.1
Ecuaciones diferenciales, que no son independientes y constituyen un sistema ya que ambas

incógnitas x1(t) y x2(t) aparecen en las dos, y pueden expresarse matricialmente:
2.2
o, de forma más abreviada, con notación matricial:
2.3
Las matrices [M], [C] y [K], llamadas respectivamente matriz de inercia, matriz de
amortiguamiento y matriz de rigidez, son simétricas, como se puede observar.
Se observa, además, en este ejemplo que la matriz [M] es diagonal. Esta es una característica de
los sistemas de parámetros discretos que no se presenta en muchas otras ocasiones. Si en la
expresión las tres matrices [M], [C] y [K] fueran diagonales, las dos ecuaciones serían
independientes o estarían desacopladas, siendo en tal caso resolubles cada una de ellas por las
técnicas desarrolladas para los sistemas con 1 gdl.
3.- Vibraciones libres no amortiguadas. Modos de vibración
La resolución del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitirá la determinación de

los parámetros modales característicos del sistema de dos grados de libertad: sus dos
frecuencias naturales y sus dos modos naturales de vibración.
Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema y que los términos disipativos de
energía son nulos, el sistema de ecuaciones del movimiento se reduce a (k 11=k1 + k2, k22=k2 +
k3):
2.4
La solución de este sistema de ecuaciones diferenciales puede abordarse por distintos

procedimientos. Estando interesados en la posibilidad de que el sistema realice un movimiento
armónico síncrono, se supondrán, análogamente a como se hacía con sistemas de 1 gdl,
soluciones de la forma:
Sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas se obtendrán dos ecuaciones:
2.5
lo que constituye un sistema de ecuaciones en X1 y X2. Para que dicho sistema tenga solución
distinta de la idénticamente nula, se tendrá que cumplir que el determinante del sistema sea
nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se obtiene una ecuación bicuadrática cuyas
raíces son:
2.6
Si w y w
2 2
1 son las dos soluciones de la ecuación, sólo podrá tener lugar movimiento
2
armónico en estas dos frecuencias w 1 y w 2 que son las frecuencias naturales del sistema.
El sistema de dos ecuaciones en X1 y X2 puede ponerse, a su vez, en la forma:
2.7
Sustituyendo en cualquiera de estas expresiones los valores de w 1 y w 2 se determina la

2 2
relación existente entre las amplitudes de los movimientos de las dos masas. Los movimientos
síncronos que cumplen esta relación de amplitudes son armónicos, y reciben el nombre de
modo natural de vibración. Hay dos modos naturales, ( X 1 , X 2 ) y ( X 1 , X 2 ) uno para cada
1 1 2 2
frecuencia, w 1 y w 2 . Al desplazar el sistema de su posición de equilibrio según un modo

2 2
natural y soltarlo, comenzará a oscilar libre y armónicamente a la frecuencia del modo.

Se puede demostrar que, ambos modos son ortogonales entre sí respecto a las matrices de
inercia y rigidez; es decir:
2.8
Como las dos amplitudes de un modo no están determinadas más que en la relación existente
entre ellas, es una práctica habitual el normalizar los modos de forma que:
2.9
4.- Coordenadas naturales. Introducción al Análisis Modal

Además de las coordenadas x1(t) y x2(t) empleadas para definir
el movimiento del sistema (Fig. 3), un cambio de coordenadas
interesante es:
2.10
o bien, matricialmente:
2.11
donde se ha llamado matriz [X] a la matriz cuyas columnas

son los modos naturales de vibración - matriz de modos -.
Introduciendo esta transformación de coordenadas en la
ecuación matricial de movimiento del sistema y
premultiplicando por [X]T:
2.12
Figura 3 – Sistema de 2 gdl
Teniendo en cuenta las ortogonalidades y ortonormalidad resulta:
2.13
o bien, teniendo en cuenta que las matrices presentes son diagonales:
2.14
Estas dos ecuaciones son independientes, y puede cada una de ellas resolverse con los métodos
estudiados para los sistemas con 1 gdl.
A las coordenadas y1(t) e y2(t), definidas con este cambio de variable se les denomina
coordenadas naturales, y en ellas las ecuaciones del movimiento están desacopladas. El método
seguido a la hora de desacoplar las ecuaciones del sistema constituye la técnica de análisis
modal.
Cabría ahora, por tanto, pensar en la posibilidad de estudiar las vibraciones libres con
amortiguamiento. Pero surge entonces una nueva dificultad por el hecho de que, en general, esta
transformación de coordenadas, que diagonaliza las matrices de rigidez e inercia, no hace lo
mismo con la matriz de amortiguamiento. Este caso no se estudiará ahora, pero se puede
considerar incluido en el que se realizará posteriormente (curso de antisísmica) para sistemas de
N gdl.
5.- Vibraciones forzadas. Condiciones de resonancia
Se estudia el caso en que no existe amortiguamiento, y se prescindirá también de la componente

de la respuesta debida a las condiciones iniciales (sin amortiguamiento, esta componente no
desaparecerá nunca, pero como ya se han estudiado las vibraciones libres, se prescindirá de
ellas en virtud del Principio de Superposición).
Supóngase actuando sobre el sistema una excitación armónica síncrona de modo que las
ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema respondan a la expresión:
2.15
Suponiendo soluciones en la forma sustituyendo estos valores y

sus derivadas segundas en la ecuación anterior y reordenando, se obtiene el siguiente sistema de
dos ecuaciones con dos incógnitas:
2.16
Aplicando la regla de Cramer para resolver este sistema de ecuaciones se obtienen los valores
de las amplitudes de los movimientos armónicos que se están buscando:
2.17
que pueden expresarse:

2.18
amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitación w coincide con

cualquiera de las dos frecuencias naturales. Por lo tanto, un sistema de 2 gdl tiene dos
condiciones de resonancia.
En el ejemplo representado en la Figura 4, pueden apreciarse las amplitudes de los movimientos

de las dos masas para diferentes valores de la frecuencia de excitación, observándose
claramente la presencia de dos resonancias alrededor de las frecuencias de 8 y 12 Hz,
aproximadamente.
Figura 4 – Doble resonancia
Considérese ahora el caso en el que hay amortiguamiento viscoso lineal. En el caso más
general, las ecuaciones de equilibrio serán:
2.19
Haciendo como antes y suponiendo soluciones de la forma:
2.20
Se obtendrá:
2.21
Donde,
2.22
son las llamadas impedancias mecánicas.
Despejando por la regla de Cramer X1 y X2 de la expresión matricial del sistema de ecuaciones

y teniendo en cuenta que la matriz de impedancias es simétrica
2.23
expresiones que se suelen escribir en la forma
2.24
donde los términos H ij ( w ) representan algo análogo al papel que la función de transferencia
desempeñaba en los sistemas con 1 gdl. Así, a la matriz [H] se la denomina matriz de
transferencia.
Mediante la ecuación anterior se puede estudiar la respuesta estacionaria de cualquier sistema
ante unas fuerzas armónicas síncronas de amplitudes conocidas.

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Figura 1 – Sistemas mecánicos con 2 gdl

Se verá como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posición de

2.- Ecuaciones del movimiento: Formulación matricial

Sistemas que requieren dos coordenadas independientes para describir su movimiento. El

Consideremos el sistema de la figura.

Figura 2 – Sistema con dos grados de libertad

La aplicación de la segunda ley de Newton a cada una de las masas:

Ecuaciones diferenciales, que no son independientes y constituyen un sistema ya que ambas

o, de forma más abreviada, con notación matricial:

3.- Vibraciones libres no amortiguadas. Modos de vibración

La resolución del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitirá la determinación de

La solución de este sistema de ecuaciones diferenciales puede abordarse por distintos

Sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas se obtendrán dos ecuaciones:

Sustituyendo en cualquiera de estas expresiones los valores de w 1 y w 2 se determina la

frecuencia, w 1 y w 2 . Al desplazar el sistema de su posición de equilibrio según un modo

natural y soltarlo, comenzará a oscilar libre y armónicamente a la frecuencia del modo.

4.- Coordenadas naturales. Introducción al Análisis Modal

donde se ha llamado matriz [X] a la matriz cuyas columnas

Teniendo en cuenta las ortogonalidades y ortonormalidad resulta:

o bien, teniendo en cuenta que las matrices presentes son diagonales:

5.- Vibraciones forzadas. Condiciones de resonancia

Se estudia el caso en que no existe amortiguamiento, y se prescindirá también de la componente

Suponiendo soluciones en la forma sustituyendo estos valores y

que pueden expresarse:

amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitación w coincide con

En el ejemplo representado en la Figura 4, pueden apreciarse las amplitudes de los movimientos

Figura 4 – Doble resonancia

Haciendo como antes y suponiendo soluciones de la forma:

Despejando por la regla de Cramer X1 y X2 de la expresión matricial del sistema de ecuaciones

expresiones que se suelen escribir en la forma

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